JPS63229506A - 軸速度出力方式 - Google Patents

軸速度出力方式

Info

Publication number
JPS63229506A
JPS63229506A JP62064798A JP6479887A JPS63229506A JP S63229506 A JPS63229506 A JP S63229506A JP 62064798 A JP62064798 A JP 62064798A JP 6479887 A JP6479887 A JP 6479887A JP S63229506 A JPS63229506 A JP S63229506A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
speed
axis
output
equation
showing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP62064798A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0679250B2 (ja
Inventor
Yoshiaki Ikeda
池田　良昭
Mitsuru Kuwazawa
桑沢　満
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Priority to JP62064798A priority Critical patent/JPH0679250B2/ja
Priority to PCT/JP1988/000045 priority patent/WO1988007229A1/ja
Priority to US07/273,517 priority patent/US4908555A/en
Priority to EP19880901098 priority patent/EP0305526A4/en
Publication of JPS63229506A publication Critical patent/JPS63229506A/ja
Publication of JPH0679250B2 publication Critical patent/JPH0679250B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はＣＮＣ（コンピュータ数値制御）装置における
軸速度出力方式に係り、特にＣＮＣの各軸の現在の速度
を合成して現在の実速度を出力することができる軸速度
出力方式に関するものである。
〔従来の技術〕
第２図は従来のＣＮＣ装置における一般的構成の概略を
示したものである。
第２図において、１はマイクロプロセッサユニツ）　（
ＭＰＵ）であって、装置全体の動作制御を行うものであ
り、アドレスバス、データバス、コントロールバスを含
むバス２を介して他の各部と接続されている。ＭＰＵＩ
が所定の機能を果すために必要なプログラムは、リード
オンリーメモリ（ＲＯＭ＞３に格納されており、またＮ
Ｃ加工を行うために必要な加ニブログラムは穿孔テープ
またはメモリの形で外部記憶装置４に格納されていて、
Ｍ　Ｐ　Ｕ　１はバス２を介してこれらのデータをとり
込んで第１軸サーボ系５１．第２軸サーボ系５□、・・
・・・・を制御することによって、所要のＮＣ加工を行
う。
すなわち例えば第１軸サーボ系５．において、ＭＰＵ１
から出力された第１軸に対する位置指令は、バス２を介
して第１軸位置制御回路６．に与えられる。第１軸位置
制御回路６．は、これによって第１軸モータ７１に対す
る速度指令信号を発生する。第１軸モータ７１はこの速
度指令に基づいて回転して、工具または加工テーブルの
第１軸に対する位置を変化させる。これによって生じた
位置の変化量は第１軸位置制御回路６１に帰還され、第
１軸位置制御回路６Ｉは第１軸における位置の残留誤差
が所定値に保たれるように制御を行い、これによって第
１軸における位置制御が行われる。
第２軸サーボ系５□における第２軸の位置制御−も、全
く同様にして行われる。
〔発明が解決しようとする問題点〕
第２図に示されるように従来のＣＮＣ装置においては、
各軸の制御は位置指令に基づいてそれぞれ独立に行われ
るが、この場合における各軸の移動速度すなわち送り速
度を知ることはできず、従って加工テーブルの実速度を
示す出力を発生するごとはできない。
一方、ＮＣ制御によってレーザビーム加工を行うような
場合、従来、ビーム強度を一定として行われることが多
いが、加工テーブルの送り速度が小さいときは単位面積
当りの加工エネルギーが増大して加工孔が大きくなり、
送り速度が大きいときは加工孔が小さくなるので、加工
孔の大きさを一定することができない。
そこで送り速度に応じてビーム強度を制御することによ
って加工孔を一定にできることが望ましいが、従来のＣ
ＮＣ装置においては前述のように送り速度を出力するこ
とができず、従ってこのようなビーム強度の制御を行う
ことができなかった。
〔問題点を解決するための手段〕
このような従来技術の問題点を解決するため、本発明の
軸速度出力方式は、位置指令と検出された位置情報との
残留誤差に応じて速度制御を行つて各軸の位置を制御す
るＣＮＣ装置において、残留誤差から各軸の現在の速度
を求める手段と、各軸の現在の速度を合成して現在の実
速度を求める手段と、現在の実速度を予め定められた最
高速度との比率によって表わす出力を発生する手段とを
具えたものである。
〔作　用〕
ＣＮＣ装置におけるＭＰＵからの各軸に対する位置指令
と、位置検出器によって検出された位置情報との残留誤
差（溜り量）はエラーレジスタに保持されており、これ
から速度指令を発生して速度制御を行う。この場合にお
ける残留誤差と各軸の現在の速度とは一定の関係があり
、これを利用してそれぞれの残留誤差から各軸の現在の
速度を求める。各軸の現在の速度が求められれば、加工
テーブルの実速度は各軸の速度の合成によって求められ
る。求められた実速度は、パラメータによって設定され
ている、そのシステムでの最高速度に対する比率として
表わす出力に変換されて出力される。
〔実施例〕
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図であって、
第１図におけると同じ部分を同じ番号で示し、１１は補
間回路、１２は演算プログラム、１３は出力回路である
。また各軸のサーボ系５７，５□。
・・・において、２１．　、２１□、・・・はエラーレ
ジスタ、２２、　、２２□、−・・はディジタルアナロ
グ（Ｄ／Ａ）コンバータ、２３．　、２３□・・・は速
度制御回路、２４．。
２４□、・・・はモータ、２５．　、２５□、・・・は
加工テーブル、２６．　、２６ｔ　、・・・は位置検出
器である。なお第２軸制御系５□以下においては、その
構成を省略して示されている。
第１図において、例えば第１軸サーボ系５．に対する制
御は次のようにして行われる。
ＭＰＵＩはデバイス２を介して第１軸に対する位置指令
を出力するが、この位置指令はエラーレジスタ２１＋に
保持されている位置の残留誤差に対して、実行すべき送
り距離の形で与えられる。補開回路１１はこの距離情報
に対する補間出力パルスを、指令パルスとして発生する
。すなわちこの場合における補間出力パルスは、位置検
出器２６．における最小検出単位（例えばｌｐｍ）数と
パルス数とが対応するものである。
エラーレジスタ２１１　はアップダウンカウンタの機能
を有し、補間出力パルスによってカウントアツプする。
Ｄ／Ａコンバータ２２１　はエラーレジスタ２１．の内
容をアナログ信号に変換して出力する。
速度制御回路２３．は与えられたアナログ信号からなる
位置情報を、モータ２４＋に対する速度信号に変換して
出力する。これによってモータ２４．は回転して、加工
テーブル２５１を指定速度で移動させる。位置検出器２
６＋　は加工テーブル２５１　の位置変化に応じて、最
小検出単位（１μｍ）ごとに帰還パルスを発生する。
エラーレジスタ２１１　は帰還パルスによってカウント
ダウンし、従ってエラーレジスタ２Ｌには常に位置の残
留誤差がパルス数として保持される。
このような系において、いまエラーレジスタ２１１にお
ける残留誤差量（溜り量）をＥｌとすると、溜り量Ｅ１
と送り速度Ｆ、　　（ｍｍ／５ｅｃ）との間には、次の
関係があることが知られている。
Ｇ　　　　　　　　α ここでＧは系のゲイン（ｓ　ｅ　ｃ−’）　、αは最小
検出単位（１μｍ）である。従って（１）式の関係から
、エラーレジスタにおける溜り量を知れば送り速度Ｆ１
が求められることになる。
第２軸サーボ系５□においても全く同様であり、エラー
レジスタ２１２における溜りｆｆｉ　Ｅｚを知れば、次
式の関係によって第２軸の送り速度Ｆｚ（ｍｍ／　ｓ　
ｅ　ｃ　）を求めることができる。
いま２軸の場合を考えるものとすると、第１軸の速度Ｆ
７．第２軸の速度Ｆ２のときの加工テーブルの合成送り
速度Ｆは、 ｐ　％　＋　Ｆ　ｚ” ここでＦｍａ　ｘはパラメータによって設定されるシス
テムの最高速度（ｍｍ／　ｓ　ｅ　ｃ　）であって、早
送り速度に等しい。２″は速度をｎビットの２進信号で
表わしたときの最高速度である。
（１１，ｆ２１．　（３）式から合成送り速度Ｆを溜り
ｆｆ１Ｅ。
、Ｅ２で書き直せば、 ここでＥ、はＦｍａｘに対応する溜り量であり、次式に
よって求められるものである。
第１図において、ＭＰＵＩはエラーレジスタ２１１゜２
１□、・・・における各軸の現在の値（溜り量）を用い
、演算プログラム１２を用いて（４）、　（５１式の演
算を行って、合成送り速度Ｆを算出する。求められた合
成速度Ｆは、出力回路１３を経て外部装置に与えられる
。この場合の合成速度は（４）式から、最高速度Ｆ　ｍ
　ａ　ｘに対する比率によって与えられる。
〔発明の効果〕
異常説明したように本発明によれば、ＣＮＣ装置におけ
る各軸のサーボ系のエラーレジスタにおける残留誤差量
（溜り量）を知って演算を行うことによって、加工テー
ブルの実速度を求めてこれを表わす信号を出力すること
ができる。
従って、ＣＮＣ装置によってレーザビーム加工を行う場
合に、ビーム強度を実速度に応じて制御する場合等に適
用すれば、甚だ効果的である。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図、 第２図は従来のＣＮＣ装置の概略構成を示す図である。 ｌ二マイクロプロセッサユニット（Ｍ　Ｐ　Ｕ）２：バ
ス ３：リードオンリーメモリ　（ＲＯＭ）４：外部記憶装
置 ５６，５□、：サーボ系 １１：補間回路 １２：演算プログラム １３：出力回路 ２１、　、２１□、：エラーレジスタ ２２、　、２２□、：デイジタルアナログ（Ｄ／Ａ）コ
ンバータ ２３、　、２３□、：速度制御回路 ２４、　、２４□、：モータ ２５、　、２５□、：加工テーブル ２６、　、２６２　、　　：位置検出器特許出願人　　
ファナック株式会社 代理人　弁理士　玉　蟲　久五部 本発明の一実施例を示す図

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 位置指令と検出された位置情報との残留誤差に応じて速
    度制御を行つて各軸の位置を制御するＣＮＣ装置におい
    て、 前記残留誤差から各軸の現在の速度を求める手段と、 各軸の現在の速度を合成して現在の実速度を求める手段
    と、 現在の実速度を予め定められた最高速度との比率によつ
    て表わす出力を発生する手段と を具えたことを特徴とする軸速度出力方式。
JP62064798A 1987-03-19 1987-03-19 軸速度出力方式 Expired - Lifetime JPH0679250B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP62064798A JPH0679250B2 (ja) 1987-03-19 1987-03-19 軸速度出力方式
PCT/JP1988/000045 WO1988007229A1 (en) 1987-03-19 1988-01-22 Output system for determining axial speed
US07/273,517 US4908555A (en) 1987-03-19 1988-01-22 Axis feedrate output system
EP19880901098 EP0305526A4 (en) 1987-03-19 1988-01-22 Output system for determining axial speed

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP62064798A JPH0679250B2 (ja) 1987-03-19 1987-03-19 軸速度出力方式

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS63229506A true JPS63229506A (ja) 1988-09-26
JPH0679250B2 JPH0679250B2 (ja) 1994-10-05

Family

ID=13268619

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP62064798A Expired - Lifetime JPH0679250B2 (ja) 1987-03-19 1987-03-19 軸速度出力方式

Country Status (4)

Country Link
US (1) US4908555A (ja)
EP (1) EP0305526A4 (ja)
JP (1) JPH0679250B2 (ja)
WO (1) WO1988007229A1 (ja)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2997270B2 (ja) * 1988-01-19 2000-01-11 ファナック株式会社 補間方法
JPH01217604A (ja) * 1988-02-26 1989-08-31 Fanuc Ltd 同期制御方式
JP2673543B2 (ja) * 1988-06-01 1997-11-05 ファナック株式会社 サーボモータの制御における誤差過大検出方式
JP2559279B2 (ja) * 1989-11-30 1996-12-04 三菱電機株式会社 サーボモータの重畳・同期運転誤差補正装置
DE4123323C2 (de) * 1991-07-13 1994-02-10 Andreas Ehlerding Werkzeugträger
US6286055B1 (en) * 1996-11-07 2001-09-04 Okuma Corporation Error correction apparatus for NC machine tool
US6242880B1 (en) 1998-09-08 2001-06-05 Cimplus, Inc. Tolerance based motion control system
SG160423A1 (en) 2005-03-23 2010-04-29 Hurco Co Inc Method of tolerance-based trajectory planning and control
US7933677B2 (en) * 2006-08-04 2011-04-26 Hurco Companies, Inc. System and method for surface finish management
US8725283B2 (en) * 2006-08-04 2014-05-13 Hurco Companies, Inc. Generalized kinematics system
US8024068B2 (en) 2006-08-04 2011-09-20 Hurco Companies, Inc. Machine tool control system
EP2049958B1 (en) * 2006-08-04 2012-09-19 Hurco Companies Inc. System and method for tool use management
US8558485B2 (en) 2011-07-07 2013-10-15 Ionetix Corporation Compact, cold, superconducting isochronous cyclotron
US10078468B2 (en) * 2016-08-18 2018-09-18 International Business Machines Corporation Slice migration in a dispersed storage network

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS52140782A (en) * 1976-05-19 1977-11-24 Toyo Electric Mfg Co Ltd Numeric controller
JPS60166187A (ja) * 1984-02-08 1985-08-29 Matsushita Electric Ind Co Ltd レ−ザ加工装置

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3633013A (en) * 1969-03-26 1972-01-04 Allen Bradley Co Velocity control of a numerical control system
US3657525A (en) * 1970-03-17 1972-04-18 Gen Electric Direct feed rate control circuit
US3649899A (en) * 1971-01-25 1972-03-14 Allen Bradley Co Feedrate numerical control contouring machine including means to provide excess feedrate
US3715644A (en) * 1971-06-02 1973-02-06 Bendix Corp Proportional interpolator in multiaxis machines
US3916175A (en) * 1973-08-29 1975-10-28 Westinghouse Electric Corp Programmable digital frequency multiplication system with manual override
JPS5248185A (en) * 1975-10-15 1977-04-16 Toshiba Corp Numerically controlling apparatus for lathe
JPS53143874A (en) * 1977-05-19 1978-12-14 Nec Corp Sending velocity command pulse generator
JPS55120953A (en) * 1979-03-13 1980-09-17 Fanuc Ltd Method for controlling feeding speed of cutting tool
US4257000A (en) * 1979-05-01 1981-03-17 General Electric Company Apparatus for controlling the length of movement of a controlled member along a path of repeated operating positions
JPS5776608A (en) * 1980-10-30 1982-05-13 Fanuc Ltd Position error correction device
JPS57114340A (en) * 1980-12-30 1982-07-16 Fanuc Ltd Thermal displacement compensation
JPS57113117A (en) * 1980-12-30 1982-07-14 Fanuc Ltd Robot control system
JPS5890207A (ja) * 1981-11-25 1983-05-28 Fanuc Ltd 数値制御方式
JPS5890205A (ja) * 1981-11-25 1983-05-28 Fanuc Ltd 位置制御方式
JPS60167731A (ja) * 1984-02-03 1985-08-31 Fanuc Ltd タツピング加工方法
JPH07113856B2 (ja) * 1985-03-20 1995-12-06 東芝機械株式会社 追従誤差制御装置
JPH074739B2 (ja) * 1985-07-01 1995-01-25 フアナツク株式会社 デジタイジング方法
JPH05292079A (ja) * 1992-04-08 1993-11-05 Nec Corp 秘話通信装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS52140782A (en) * 1976-05-19 1977-11-24 Toyo Electric Mfg Co Ltd Numeric controller
JPS60166187A (ja) * 1984-02-08 1985-08-29 Matsushita Electric Ind Co Ltd レ−ザ加工装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP0305526A4 (en) 1990-09-12
EP0305526A1 (en) 1989-03-08
JPH0679250B2 (ja) 1994-10-05
WO1988007229A1 (en) 1988-09-22
US4908555A (en) 1990-03-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPS63229506A (ja) 軸速度出力方式
JP6644630B2 (ja) 加工プログラム処理装置およびこれを備えた多軸加工機
US5691616A (en) Fully-closed-loop servomotor control system
WO2008053601A1 (fr) Dispositif de contrôle de travail et son programme
US4521721A (en) Numerical control method
JPH086644A (ja) 数値制御装置
JP2559107B2 (ja) 位置制御方法
JP3520142B2 (ja) 象限突起補正パラメータ決定装置
JPS5942254A (ja) ならい装置の喰い込み低減装置
JPH01185705A (ja) サーボシステム
JP3808106B2 (ja) 工作機械の制御方法並びに制御装置
JP2001154719A (ja) 自由曲線補間方法
JP2806933B2 (ja) 工具補正方法
JPH06348328A (ja) Ｃｎｃ制御装置における円弧補間方法
JP2806955B2 (ja) ３次元工具補正方法
JPS6316304A (ja) 数値制御装置
JPS62174807A (ja) 数値制御装置
JPH02274457A (ja) ならい制御装置
JPS6239160A (ja) 数値制御装置付き工作機械
JPH0474205A (ja) 数値制御装置
JPS63146105A (ja) 軌跡制御装置
JP2709056B2 (ja) 位置制御方法
JPH0317707A (ja) 数値制御装置におけるプログラム指令値の補正方式
JPH0769731B2 (ja) 位置制御方法
JPS6084609A (ja) 数値制御装置