JPS5890207A - 数値制御方式 - Google Patents

数値制御方式

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JPS5890207A
JPS5890207A JP56188597A JP18859781A JPS5890207A JP S5890207 A JPS5890207 A JP S5890207A JP 56188597 A JP56188597 A JP 56188597A JP 18859781 A JP18859781 A JP 18859781A JP S5890207 A JPS5890207 A JP S5890207A
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JP
Japan
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pulse
numerical control
control system
numerical
servo motor
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JP56188597A
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English (en)
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Takaomi Fukuyama
福山　敬臣
Shinichi Isobe
磯部　信一
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Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Fujitsu Fanuc Ltd
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は数値制御方式に係り、特に位置制御系の障害に
よる誤動作の被害を防止することができる数値制御方式
に関する。
数値制御システムには、位置あるいは通路データに基い
てパルス分配演算を実行するパルス分配器と、サーボモ
ータの回転量に比例する数の位置パルスを発生するパル
ス分配器などの位置検出器と、パルス分配器から発生す
る分配パルスの数と位置パルス数の差分（誤差という）
を演算して記憶する誤差レジスタと、該誤差をディジタ
ル・アナログ変換するディジタル・アナログ変換器（Ｄ
Ａ変換器という）と、＃ＤＡ変換器出力に基いてサーボ
モータを駆動する速度制御回路などから成る位置制御系
が設けられ、ＤＡ変換器出力に基いてサーボモータを駆
動し、工具或はテーブルなどを指令位置に位置決めし、
或いは指令通路に沿って移動させ所望の加工を行なうよ
うにカっでいる。
ところで、最近論理回路の集積技術の進歩は目覚しく、
多くの回路素子が１つのＬＳＩに収容されるようになっ
ている。このため、上記位置制御系のうち、パルス分配
器、誤差レジスタ、ＤＡ変換器の一部、その他ディジタ
ル制御部分を１つのＬＳＩとしまとめ、回路部品数の削
減、小型化、コストダウンを図っている。か＼るＬＳＩ
によれば上述の効果が奏せられると共に、各回路素子の
信頼性が向上するというメリットが生じる。しかし、Ｌ
ＳＩＫ電源が供給されなかったり、クロックパルスが入
らなかったり、或いはクリア信号がか＼りっばなしにな
るという事態が往々にして生じる。
そして、か＼る事態が発生するとＬＳＩの集積度が高い
ほど誤った加工による高価なワークの無駄、加工能率の
低下、機械部分の破壊等による被害が太きくなる。
以上から本発明は位置制御系の障害による被害発生を防
止できる数値制御方式を」ノを供することを第１の目的
とする。又、本発明は位＋ｉ制御系のディジタル回路部
分がＬＳＩとして集積化きれているシステムにおいて、
該■、ＳＩの障害による被害発生を防止することができ
る数値制御方式を提供することを第２の目的とする。
以下、本発明の実）ｆｔｉ例を図面に従って詳細に説明
する。
第１図は、本発明に係る数値制御方式を実現するための
ブロック図である。図中、１１は数値制御部でマイクロ
コンピュータ構成になっており、制御プログラムを記憶
する読出し専用のメモリ（ＲＯＭ）　１１　ａと、処理
結果、押りのパラメータなどを記憶する読み／誉キ可能
なメモリ（ＲＡＭ）１１ｂと、制御プログラム及びＮＣ
プログラムに基いて所定の数値制御処理を実行する処理
装置１．１１　（を有している′。伺、ＢＵＳはバス線
である。１２はＮＣプログラムが穿孔されている紙テー
プ、１３は紙テープリーダ、１４は工作機械側と数飴制
御部１１間でのディジタルデータの入出力を制御する強
電回路、１５は位置制御系のうちディジタル回路部分が
集積化されたＬＳＩである。このＬＳＩには数値制御部
１１から与えられる移動データに基いてパルス分配演算
を実行して分配パルスＰｃを発生するパルス分配器１５
ａ１サーボモータの所定回転毎に発生する位置パルスＦ
Ｐの数と分配パルス数の差分（誤差）Ｅｒを記憶する可
逆カウンタなどの誤差レジスタ１５ｂ、ゲイン設定値を
記憶するレジスタ１５ｃ１誤差レジスタ１５ｂの内容と
ゲイン設定値との乗算を行なう乗算器１５ｄと、アナロ
グスイッチ１５ｅと、図示しないがその他のディジタル
回路が形成されている。冑、アナログスィッチ１５ｅＦ
ｉ後段のアナログ加算器と共にＤＡ変換器を構成する。
１６はアナログ加算器であり、乗算器１５ｄの出力換言
すれば誤差Ｅｒに応じた電圧を出力する。即ち、ＤＡ変
換器は第２図に示すようにアナログスイッチ１５ｅとア
ナログ加算器１６により構成され、該アナログ加算器１
６は２°・ｒ、２１・ｒ、２２・ｒ・・・の抵抗値を有
する抵抗Ｒ，，Ｒ，、Ｒ３・・・とオペレーションアン
プＤＡＰｉ有し、アナログスイッチ１５ｅはデコーダＤ
ＥＣと、該デコーダ出力によりオン／オフする複数のス
イッチＳ１〜Ｓ＋を有している。従って、乗算器１５　
（］の出力により所定のスイッチをオンすれば乗算器１
５の出力値に比例した電圧がアナログ加η゛器１６より
出力さｙする。１７は公知の速度制御回路、１８はサー
ボモータ、１９はサーボモータの回転°吐に比例した数
の位置パルスＦＰを発生するバルスコーダである。膚、
第１図には位置制御系としてＸ軸の１１１ｑ１１分につ
いてのみ示しである。
か＼る数値制御システムにおいては、紙テープ１２よシ
読込まれたＮＣデータが位置或いは通路データであれば
、処理装置１ｖ１１Ｃは各軸インクリメンタル値ΔＸ、
ΔＹ、Δ２を演算し、これを各軸パルス分配器１５ａに
出力する。パルス分配器１５ａはインクリメンタル値に
基いてパルス分配演算を実行し、分配パルスＰｃを出力
する。発生した分配パルスＰｃは誤差レジスタ１５ｂに
入力されて累積されるため、誤差Ｅｒは零でなくなり、
この結果、アナログ加算器１６よりＥｒに応じたアナロ
グ電圧が速度制御回路１７に出力され、サーボモータ１
８は回転を開始する。サーボモータ１８が回転すればパ
ルス分配器１９より該サーボモータの所定回転毎に１個
の位置パルスＦＰが発生し、誤差レジスタ１５ｂに入力
され、その内容を減少する。以後、同様な動作にエリ誤
差レジスタ１５ｂは誤差Ｅｒとして指令速度に応じた一
定の定常偏差値を維持し、サーボモータ１８を指令速度
で回転すると共に、工具などを指令通路に沿って移動さ
せる。一方、数値制御部１１は上記インクリメンタル値
を残移動量として図示しない残移動量記憶部に記憶する
と共に、分配パルスＰｃが発生する毎にその内容を１づ
つカウントダウンし、零になるとパルス分配完了信号Ｄ
ＥＮを発生しパルス分配器１５３をしてパルス分配演算
を停止せしめると共にテープリーダ１３をして次のＮＣ
データを読みとらせ、以後同様な動作を繰返えす。
ところで、ＬＳ１１５に電源が供給されなかったり、ク
ロックパルスが印加されなかったり、或いはレジスタ類
にクリア信９が入りげなしになることがある。か＼る場
合にはＬＳＩの誤動作による神々の被害が発生する。そ
こで、本発明においてはサーボモータに動力を供給する
前に、位置制御系の主要部分の動作を確認しＬＳＩが正
常に動作しているかをチェックし、しかる後前述の数値
制御処理を行なうようにしている。次に、この処理につ
いて説明する。
数値制御装置への電源投入と同時に、あるいは操作盤上
に設けたＬＳＩ診断釦が押圧されたとき、制御プログラ
ムの制御により数値制御部１１からパルス分配器１５ａ
に一定数値Ａを出力する。倚、この数値は同時にメモ１
７１１ｂの記憶域１０１に記憶する。
パルス分配器１５ａは数値Ａに基いてパルス分配演舞を
実行し、分配パルスＰｃを発生し、誤差レジスタ１５ｂ
Ｋ蓄積する。Ａ個の分配パルスＰｃが発生すれば数値制
御部１１はパルス分配完了信号ＤＥＮを出力してパルス
分配を停止にせしめる。そして、この時ＬＳＩが正常で
あれば誤差Ｅｒは数値Ａになっており、異常であればＡ
以外の数値になっている。
数値制御部１１はパルス分配完了信号ＤＥＮが発生する
と制御プログラムの制御により、誤差レジスタ１５ｂに
記憶されている誤差Ｅｒを読み取り、メモｌ７１１１）
の記憶域１０２に記憶する。
しかる後、数値制御部１１は記憶域１０１，１０２の内
容ＡとＥｒが等しいか否かの比較を行彦い、その比較結
果を表示する。
正常（一致）であればＬＳ１１５には電源、クロックパ
ルス等が供給され、クリア信号も印加されっばなしにな
っていることがないと判定し、以後数値制御処理を開始
する。しかし、異常（不一致）であればＬＳＩには障害
が発生しているものとし別のＬＳＩと交換或いは修理を
行なう。
以上、本発明によれば数値制御処理により加工を開始す
る前に、位置制御系のティジタル回路部分を構成するＬ
ＳＩの正常／異常を簡単な方法で判定する構成になって
いるから誤った加工によるワークの無駄、機械の破損等
の被害を防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の数値制御方式を実現するブロック図、
第２図はＤＡ変換器説、開国である。 １１・・・数値制御部、１５・・・ＬＳＩ、　　１５ａ
、・・パルス分配器、１５ｂ・・・誤差レジスタ、１８
・・・サーボモータ、１９・・・パルス分配器 特許ＩＢ願人　　富士Ｉｍファナック株式会社代理人　
弁理士　辻　　　　　實 外２名

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 制御部から指令される移動データに基いてパルス分配演
    算を実行するパルス分配器、サーボモータの回転量に比
    例する数の位置パルスを発生する位置検出器、パルス分
    配器から発生する分配パルスの数と位置パルス数の差分
    を記憶する誤差記憶部、該差分をディジタル・アナログ
    変換するＤＡ変換器を有し、該ＤＡ変換器出力に基いて
    サーボモータを駆動する数値制御方式において、数値制
    御によりサーボモータを駆動するに先立って、サーボモ
    ータに動力を供給することなく制御部よりパルス分配器
    に一定数値全入力してパルス分配演算を実行させ、パル
    ス分配演算終了後の前記誤差記憶部の記憶内容を読み取
    り、該記憶内容と前記一定数値とを比較して位置制御系
    正常／異常をチェックし、一致している場合において正
    常と判断し以後数値制御を行なうことを特徴とする数値
    制御方式。 （２）前記パルス分配器、誤差記憶部その他の位置制御
    に必要な論理回路を集積化して１つのＬＳＩと請求の範
    囲第（１）項記載の数値制御方式。
JP56188597A 1981-11-25 1981-11-25 数値制御方式 Pending JPS5890207A (ja)

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EP0080376A2 (en) 1983-06-01
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