JPS59225403A - 数値制御方式 - Google Patents
数値制御方式Info
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- JPS59225403A JPS59225403A JP58099412A JP9941283A JPS59225403A JP S59225403 A JPS59225403 A JP S59225403A JP 58099412 A JP58099412 A JP 58099412A JP 9941283 A JP9941283 A JP 9941283A JP S59225403 A JPS59225403 A JP S59225403A
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- Japan
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- axis
- motor
- general
- numerical control
- program
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
- H02P25/10—Commutator motors, e.g. repulsion motors
- H02P25/14—Universal motors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41279—Brake
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43115—Adaptive stopping
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- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野と従来技術
本発明は、工作機械等の数値制御方式に関する。
従来の工作機械等の数値制御方式は、数値制御装置から
パルス列を出力し、そのパルス列によってサーボ回路を
作動させ、工作機械等の各軸を移動させるパルスモータ
やＤＣモータ、油圧モータ等のサーボモータを駆動させ
ていた。そのため、高価なパルスモータやサーボモータ
を使用するので、数値制御方式全体を高価なものにする
という欠点を有していた。
パルス列を出力し、そのパルス列によってサーボ回路を
作動させ、工作機械等の各軸を移動させるパルスモータ
やＤＣモータ、油圧モータ等のサーボモータを駆動させ
ていた。そのため、高価なパルスモータやサーボモータ
を使用するので、数値制御方式全体を高価なものにする
という欠点を有していた。
しかし、数値制御装置で制御される工作機械等の処理の
中でも位置決めに格別精度の高いものを要求されない処
理もある。例えば、被加工物に貫通する孔を加工する場
合、その孔の位置決めには、例えば、Ｘ軸、Ｙ軸方向に
は高い精度を要求されるかも知れないが、孔を貫通する
軸方向、Ｚ軸方向は格別その移動量を正確に決める必要
はない。
中でも位置決めに格別精度の高いものを要求されない処
理もある。例えば、被加工物に貫通する孔を加工する場
合、その孔の位置決めには、例えば、Ｘ軸、Ｙ軸方向に
は高い精度を要求されるかも知れないが、孔を貫通する
軸方向、Ｚ軸方向は格別その移動量を正確に決める必要
はない。
すなわち、孔を貫通させるに充分な量だけ粗く位置決め
しても加工に何ら障害は生じない。
しても加工に何ら障害は生じない。
発明の目的
本発明は、」上記従来の数値制御方式の欠点を改善し、
高い精度を要求される軸に対しては従来どおりサーボモ
ータを使用し、＾い精度が要求されない軸に対し、汎用
モータを使用し、かつＮＣプログラムは従来のサーボモ
ータを使用するＮＣプログラムで制御できる廉価な数値
制御方式を提供づることにある。
高い精度を要求される軸に対しては従来どおりサーボモ
ータを使用し、＾い精度が要求されない軸に対し、汎用
モータを使用し、かつＮＣプログラムは従来のサーボモ
ータを使用するＮＣプログラムで制御できる廉価な数値
制御方式を提供づることにある。
発明の構成
本発明は、数値制御方式において、高い位置決め精度を
されない１または２以上の軸に対して、該軸を駆動する
モータとしてパルスモータやサーボモータの代わりに汎
用モータを使用し、上記軸の位置を検出する位置検出手
段により、上記軸の現在位置を検出して上記軸がプログ
ラム位置指令値近傍になると、上記汎用モータを及び上
記軸に対するブレーキを作動させ、上記汎用モータを停
止させて位置決めを行なう数値制御方式である。
されない１または２以上の軸に対して、該軸を駆動する
モータとしてパルスモータやサーボモータの代わりに汎
用モータを使用し、上記軸の位置を検出する位置検出手
段により、上記軸の現在位置を検出して上記軸がプログ
ラム位置指令値近傍になると、上記汎用モータを及び上
記軸に対するブレーキを作動させ、上記汎用モータを停
止させて位置決めを行なう数値制御方式である。
、そして、上記ブレーキを作動させる時期や汎用モータ
を停止させる信号を出す時期は予めパラメータとして手
動設定できるようにしである。また、プログラムの各ブ
ロックで指示された指令位置と実際に移動した位置との
誤差は、次のブロックでその誤差をも含めた残移動量と
して汎用モータに出力され、位置の誤差を少なくするよ
うにした数値制御方式である。
を停止させる信号を出す時期は予めパラメータとして手
動設定できるようにしである。また、プログラムの各ブ
ロックで指示された指令位置と実際に移動した位置との
誤差は、次のブロックでその誤差をも含めた残移動量と
して汎用モータに出力され、位置の誤差を少なくするよ
うにした数値制御方式である。
実施例
以下、Ｘ、Ｙ軸は、精度の烏い位置決めを必要とし、Ｚ
軸は格別精度の高い位置決めを必要としない工作機械の
数値制御方式を例にとり、本発明の一実施例の数値制御
方式を図面と共に説明する。
軸は格別精度の高い位置決めを必要としない工作機械の
数値制御方式を例にとり、本発明の一実施例の数値制御
方式を図面と共に説明する。
第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図で、１は
数値制御装置、２は中央処理装置（ＣＰＵ）で、３は全
体の制御を行なう制御プログラムが記憶されたＲＯＭ、
４は演算処理等に使用されるＲＡＭ、５は工作機械の各
軸等へ移動信号等を出力Ｊるための出力回路、６はＮＣ
加ニブログラムが記憶されたテープ、７はテープリーダ
で、このテープ６、テープリーダ７の代わりに、ＮＯ加
ニブログラムが記憶されたメモリを接続してもよい。８
は手動入力装置で、後述するパラメータ等を入力するも
のである。９はカウンター、１０は工作機械の位置決め
に格別精度を要求されない軸で、本実施例ではＺ軸とし
ている。１１は、該Ｚ軸を駆動する汎用モータ、１２は
、上記数値制御装＠１からオン、オフ信号を受け、上記
汎用モータ１１や２軸１０のブレーキ制御を行なう強電
回路、１３は位置決めに精度を必要とする軸、この実施
例ではＸ、Ｙ軸のサーボモータ駆動回路で、この回路の
出力でＸ、Ｙ軸のサーボモータが駆動し、位置決めを行
なうことは従来の数値制御方式と同一である。１４は、
上記Ｚ軸１０の位置を検出するパルスモータ等の位置検
出器で、その出力をカウンター９に入力している。なお
、１５は入力回路で、工作機械から送られてくる信号を
入力するものである。
数値制御装置、２は中央処理装置（ＣＰＵ）で、３は全
体の制御を行なう制御プログラムが記憶されたＲＯＭ、
４は演算処理等に使用されるＲＡＭ、５は工作機械の各
軸等へ移動信号等を出力Ｊるための出力回路、６はＮＣ
加ニブログラムが記憶されたテープ、７はテープリーダ
で、このテープ６、テープリーダ７の代わりに、ＮＯ加
ニブログラムが記憶されたメモリを接続してもよい。８
は手動入力装置で、後述するパラメータ等を入力するも
のである。９はカウンター、１０は工作機械の位置決め
に格別精度を要求されない軸で、本実施例ではＺ軸とし
ている。１１は、該Ｚ軸を駆動する汎用モータ、１２は
、上記数値制御装＠１からオン、オフ信号を受け、上記
汎用モータ１１や２軸１０のブレーキ制御を行なう強電
回路、１３は位置決めに精度を必要とする軸、この実施
例ではＸ、Ｙ軸のサーボモータ駆動回路で、この回路の
出力でＸ、Ｙ軸のサーボモータが駆動し、位置決めを行
なうことは従来の数値制御方式と同一である。１４は、
上記Ｚ軸１０の位置を検出するパルスモータ等の位置検
出器で、その出力をカウンター９に入力している。なお
、１５は入力回路で、工作機械から送られてくる信号を
入力するものである。
以下、本実施例の作用について述べるが、Ｘ軸。
Ｙ軸の制御については、従来のサーボモータを使用した
数値制御と同一であるため省略し、汎用モータ１１を使
用したＺ軸の制御について述〜る。
数値制御と同一であるため省略し、汎用モータ１１を使
用したＺ軸の制御について述〜る。
第２図は、通常の自動運転にお（ブる動作タイミングチ
ャートで、ＭＣＷ、ＭＣＣＷ、ＭＢＲ，ＢＲは、数値制
御装置の出力回路５から出力される信号を表わしており
、ＭＣＷ及びＭＣＣＷは汎用モータ１１の正転及び逆転
信号で、時計方向及び反時計方向に駆動するための信号
、ＭＢＲはモータダイナミックブレーキ信号、■涜は１
ルベルで２軸のブレーキを解くブレーキ信号である。Ｐ
１〜Ｐ３及びＴ１．Ｔ２は手動入力装置から予め設定さ
れているパラメータで、各パラメータは、汎用モータや
Ｚ軸の大きさ等により、これらの慣性を考慮して設定さ
れるものである。ＰＰはプログラムによって指示された
位置指令値を示し、ＰＥは位置決め完了位置を示すもの
である。
ャートで、ＭＣＷ、ＭＣＣＷ、ＭＢＲ，ＢＲは、数値制
御装置の出力回路５から出力される信号を表わしており
、ＭＣＷ及びＭＣＣＷは汎用モータ１１の正転及び逆転
信号で、時計方向及び反時計方向に駆動するための信号
、ＭＢＲはモータダイナミックブレーキ信号、■涜は１
ルベルで２軸のブレーキを解くブレーキ信号である。Ｐ
１〜Ｐ３及びＴ１．Ｔ２は手動入力装置から予め設定さ
れているパラメータで、各パラメータは、汎用モータや
Ｚ軸の大きさ等により、これらの慣性を考慮して設定さ
れるものである。ＰＰはプログラムによって指示された
位置指令値を示し、ＰＥは位置決め完了位置を示すもの
である。
次に、このタイミングチャート及び第１図を参照しなが
ら、第３図の自動運転時における処理フローに従って本
実施例の動作を説明する。
ら、第３図の自動運転時における処理フローに従って本
実施例の動作を説明する。
まず、ＣＰＵ２は、テープリーダ７を介してプログラム
の１ブロツクを読み、そのＺ軸の指令位置を残移動量レ
ジスタＲ１の値に加算する（初めは咳残移動量レジスタ
Ｒの値は「０」であり、プログラムの指令位置が記憶さ
れることになる）（ステップＳ１）。次に、上記指令位
置がプラス方向かマイナス方向か判断しくステップＳ２
）、プラス方向ならば出力回路５を介して強電回路１２
へ汎用モータ１１を逆転させる信号ＭＣＣＷを出力し、
マイナス方向ならばモータ１１を正転ざぜる信号ＭＣＷ
を出力し、それと同時にブレーキ信号ＢＲを出し、Ｚ軸
のブレーキを解除する（ステップＳａ 、Ｓ４）。その
ため、モータ１１は駆動しＺ軸を回転させる。位置検出
器１４はＺ軸の回転を検出してパルスを送り、カウンタ
ー９は該パルスを計数する。ＣＰＵ２は、一定周ＩＩｌ
毎（例えばＢ ｒａｓｅｃ毎）に上記カウンター９の読
取り及び各レジスタの更新を行なっており、カウンター
９の値が読取られると（ステップ＄５）、現在位置レジ
スタＲ２に加算される（ステップＳｓ）。
の１ブロツクを読み、そのＺ軸の指令位置を残移動量レ
ジスタＲ１の値に加算する（初めは咳残移動量レジスタ
Ｒの値は「０」であり、プログラムの指令位置が記憶さ
れることになる）（ステップＳ１）。次に、上記指令位
置がプラス方向かマイナス方向か判断しくステップＳ２
）、プラス方向ならば出力回路５を介して強電回路１２
へ汎用モータ１１を逆転させる信号ＭＣＣＷを出力し、
マイナス方向ならばモータ１１を正転ざぜる信号ＭＣＷ
を出力し、それと同時にブレーキ信号ＢＲを出し、Ｚ軸
のブレーキを解除する（ステップＳａ 、Ｓ４）。その
ため、モータ１１は駆動しＺ軸を回転させる。位置検出
器１４はＺ軸の回転を検出してパルスを送り、カウンタ
ー９は該パルスを計数する。ＣＰＵ２は、一定周ＩＩｌ
毎（例えばＢ ｒａｓｅｃ毎）に上記カウンター９の読
取り及び各レジスタの更新を行なっており、カウンター
９の値が読取られると（ステップ＄５）、現在位置レジ
スタＲ２に加算される（ステップＳｓ）。
該現在位置レジスタＲ２は、ｚ軸の現在位置を知りたい
とき等に表示装置により現在位置を表示させるとき等に
使用されるものである。１次に、残移動量レジスタＲ１
の値から上記カウンター９から読取った値を減算し、そ
の結果を該残移動量レジスタＲ１に記憶させる。そして
、該残移動量レジスタＲ１の値がプログラムで指令され
た指令位置ＰＰから、設定されたパラメータＰ１の値を
差し引いた値より小さいか否か判断され、すなわち（Ｐ
Ｐ−Ｐｌ）点をＺ軸が通過したか否か判断され（ステッ
プ５８）（第２図参照）、同様にパラメータＰ２で設定
される（ＰＰ−Ｐ２ ）点を通過したか否か判断され（
ステップＳＬＩ＋）、また同様にパラメータＰ３で設定
される（ＰＰ−Ｐａ ）点を通過したか否か判断され（
ステップＳ、ｏ）、以下、後述する第３図ステップＳｒ
＋〜ＳＩ９の処理を行ない、再び第３図ステップ８５以
下の処理を行なう。こうして、一定周期毎カウンター９
の値を読取り、各レジスタＲ１，Ｒ２を更新していき、
上記残移動ｍレジスタＲ１の値がプログラム指令位置Ｐ
Ｐから各パラメータＰ１．Ｐ２ 、Ｐｓを差引いた値、
′！１′なりち（ＰＰ−Ｐｌ）、（ＰＰ−Ｐ２）、（Ｐ
Ｐ−Ｐａ）の値より小さくなると、次の処理を行なう。
とき等に表示装置により現在位置を表示させるとき等に
使用されるものである。１次に、残移動量レジスタＲ１
の値から上記カウンター９から読取った値を減算し、そ
の結果を該残移動量レジスタＲ１に記憶させる。そして
、該残移動量レジスタＲ１の値がプログラムで指令され
た指令位置ＰＰから、設定されたパラメータＰ１の値を
差し引いた値より小さいか否か判断され、すなわち（Ｐ
Ｐ−Ｐｌ）点をＺ軸が通過したか否か判断され（ステッ
プ５８）（第２図参照）、同様にパラメータＰ２で設定
される（ＰＰ−Ｐ２ ）点を通過したか否か判断され（
ステップＳＬＩ＋）、また同様にパラメータＰ３で設定
される（ＰＰ−Ｐａ ）点を通過したか否か判断され（
ステップＳ、ｏ）、以下、後述する第３図ステップＳｒ
＋〜ＳＩ９の処理を行ない、再び第３図ステップ８５以
下の処理を行なう。こうして、一定周期毎カウンター９
の値を読取り、各レジスタＲ１，Ｒ２を更新していき、
上記残移動ｍレジスタＲ１の値がプログラム指令位置Ｐ
Ｐから各パラメータＰ１．Ｐ２ 、Ｐｓを差引いた値、
′！１′なりち（ＰＰ−Ｐｌ）、（ＰＰ−Ｐ２）、（Ｐ
Ｐ−Ｐａ）の値より小さくなると、次の処理を行なう。
まず、第２図のタイミングチャートから分るように、残
移動量レジスタＲ１の値が（ＰＰ−Ｐ２ ）の値より小
さくなると（ステップＳ＋ｏ）（なお、パラメータＰ１
°、Ｐ２ 、Ｐａの値は機能の特性に合わせて設定され
るものであるから、パラメータＰ２の大きさが１番大き
いとは限らない）、ＣＰＵ２は出力回路５を通してモー
タダイナミックブレーキ信号ＭＢＲを出力しくステップ
Ｓｕ）、モータ１１を制動し始める（第２図参照）。そ
して、タイマーＴ１をセットする（ステップＳｔ）。モ
ータ１１は減速しながら、次に（ＰＰ−Ｐｌ）点を通過
すると（ステップＳ８）、モータ逆転又は正転信号ＭＣ
ＣＷ、ＭＣＷが停止し、モータ１１は停止する（ステッ
プ８９）。最後に（＋） Ｐ −Ｐｓ）点を通過すると
くステップｓａ）、ブレーキ信号１πが出力されなくな
り、Ｚ軸にブレーキがかけられる（ステップ５１４）。
移動量レジスタＲ１の値が（ＰＰ−Ｐ２ ）の値より小
さくなると（ステップＳ＋ｏ）（なお、パラメータＰ１
°、Ｐ２ 、Ｐａの値は機能の特性に合わせて設定され
るものであるから、パラメータＰ２の大きさが１番大き
いとは限らない）、ＣＰＵ２は出力回路５を通してモー
タダイナミックブレーキ信号ＭＢＲを出力しくステップ
Ｓｕ）、モータ１１を制動し始める（第２図参照）。そ
して、タイマーＴ１をセットする（ステップＳｔ）。モ
ータ１１は減速しながら、次に（ＰＰ−Ｐｌ）点を通過
すると（ステップＳ８）、モータ逆転又は正転信号ＭＣ
ＣＷ、ＭＣＷが停止し、モータ１１は停止する（ステッ
プ８９）。最後に（＋） Ｐ −Ｐｓ）点を通過すると
くステップｓａ）、ブレーキ信号１πが出力されなくな
り、Ｚ軸にブレーキがかけられる（ステップ５１４）。
それと共にタイマー］−２がセットされる（ステップＳ
ｒ、）。そして、セットしたタイマーＴ１が経過すると
、モータダイナミックブレーキ信号ＭＢＲの出力を止め
、タイマーＴ２が経過して、パラメータＰ１．Ｐ２ 。
ｒ、）。そして、セットしたタイマーＴ１が経過すると
、モータダイナミックブレーキ信号ＭＢＲの出力を止め
、タイマーＴ２が経過して、パラメータＰ１．Ｐ２ 。
Ｐａ及びＴ１．Ｔ２で設定された（ＰＰ＝Ｐｔ ）〜（
ＰＰ−Ｐａ ）の各点の通過及びタイマーＴ１゜Ｔ２の
すべてが経過すれば（ステップＳＩｇ）、ステップＳ１
から再び処理を行なう。なお、タイマー７１．Ｔ２はパ
ラメータで設定値であるので、どちらを大きく設定され
るかは機械の特性Ｃ゛変化せるものであるから、タイマ
ーＴ１．７２のすべてのタイマーが経過したかどうか判
断（ステップＳｎ）するものである。こうして、プログ
ラムの１ブロツクから読取った位置指令に対する位置決
めは終了するが、汎用モータ１１を使用し、上述したよ
うな位置決め方式であるため、プログラムで指令された
プログラム指令位置ＰＰへＺ軸が正確に位置決めされて
いるとは限らず、行きすぎたり、行き足りない場合が生
じ、残移動量レジスタＲ１には、現実のＺ軸の位置とプ
ログラムで指令された位置との差が誤差として残ってい
る。そして、プログラムの次のブロックで次の移動指令
がインクリメンタル指令値として出されると、この指令
値に上記誤差が加えられて残移動量レジスタＲ１に次の
残移動ｍとして記憶されることとなる（ステップＳ＋
）。すなわち、この残移動量はプログラム指令位置ＰＰ
までの移動量を意味する。
ＰＰ−Ｐａ ）の各点の通過及びタイマーＴ１゜Ｔ２の
すべてが経過すれば（ステップＳＩｇ）、ステップＳ１
から再び処理を行なう。なお、タイマー７１．Ｔ２はパ
ラメータで設定値であるので、どちらを大きく設定され
るかは機械の特性Ｃ゛変化せるものであるから、タイマ
ーＴ１．７２のすべてのタイマーが経過したかどうか判
断（ステップＳｎ）するものである。こうして、プログ
ラムの１ブロツクから読取った位置指令に対する位置決
めは終了するが、汎用モータ１１を使用し、上述したよ
うな位置決め方式であるため、プログラムで指令された
プログラム指令位置ＰＰへＺ軸が正確に位置決めされて
いるとは限らず、行きすぎたり、行き足りない場合が生
じ、残移動量レジスタＲ１には、現実のＺ軸の位置とプ
ログラムで指令された位置との差が誤差として残ってい
る。そして、プログラムの次のブロックで次の移動指令
がインクリメンタル指令値として出されると、この指令
値に上記誤差が加えられて残移動量レジスタＲ１に次の
残移動ｍとして記憶されることとなる（ステップＳ＋
）。すなわち、この残移動量はプログラム指令位置ＰＰ
までの移動量を意味する。
そして、この残移動量レジスタＲ１の値（プログラム指
令位置ＰＰ）に対して、ステップ８２以下ステツプＳ１
９の処理が再び行なわれ、この残移動量、すなわちプ［
１グラム指令位置ＰＰよりパラメータＰ２の値だけ前の
位置でモータダイナミックブレーキが作動し、同様にパ
ラメータＰ１の値だけ前の位置で汎用モータの駆動が停
止され、パラメータＰ３の値だけ前の位置でＺ軸１０ヘ
ブレーキがかけられることとなる。そして、タイマーＴ
ｒ、Ｔ２で設定した値の経過後にモータダイナミックブ
レーキは解かれ、また、位置決めが完了（第２図ＰＥＡ
したとして、次のブロックの移動命令が残移動量レジス
タＲ１に加算されることとなる（ステップＳｚ）。
令位置ＰＰ）に対して、ステップ８２以下ステツプＳ１
９の処理が再び行なわれ、この残移動量、すなわちプ［
１グラム指令位置ＰＰよりパラメータＰ２の値だけ前の
位置でモータダイナミックブレーキが作動し、同様にパ
ラメータＰ１の値だけ前の位置で汎用モータの駆動が停
止され、パラメータＰ３の値だけ前の位置でＺ軸１０ヘ
ブレーキがかけられることとなる。そして、タイマーＴ
ｒ、Ｔ２で設定した値の経過後にモータダイナミックブ
レーキは解かれ、また、位置決めが完了（第２図ＰＥＡ
したとして、次のブロックの移動命令が残移動量レジス
タＲ１に加算されることとなる（ステップＳｚ）。
以上のようにして、本発明は動作することから、汎用モ
ータ１１で移動するＺ軸は、プログラムからの各位置の
位置決め指令値に対する実際の位置との誤差が重畳され
ることなく、１回の移動によって生じた誤差は、次の移
動位置指令時には補正されて、誤差を修正する移動指令
が与えられるから、誤差は累積されることなく、最終的
なＺ軸の誤差はわずかなものとなる。
ータ１１で移動するＺ軸は、プログラムからの各位置の
位置決め指令値に対する実際の位置との誤差が重畳され
ることなく、１回の移動によって生じた誤差は、次の移
動位置指令時には補正されて、誤差を修正する移動指令
が与えられるから、誤差は累積されることなく、最終的
なＺ軸の誤差はわずかなものとなる。
次に、原点復帰処理について述べる。
第４図は、本実施例にお【ノる原点復帰のタイミングチ
ャートで、第５図はそのときの処理フローである。Ｚ軸
原点復帰スイッチＺＲＮが入力され ・て、Ｚ軸プ
ラス方向移動スイッチ＋ＺＢが入力されると、ＣＰＵ２
はモータを逆転信号ＭＣＣＷを出力回路５から出力させ
、かつブレーキ信号ＢＲを出力して、Ｚ軸のブレーキを
解き、Ｚ軸を移動させる、そして、原点近傍で２軸のリ
ミットスイッチＤＥＣＺが作動して、そのインバータ信
号である減速信号ＤＥＣＺが「０」となると（ステップ
Ｓｓ ） 、モータダイナミックブレーキ信号ＭＢＲを
出し、モータ１１にブレーキをかけ（ステップ５２１）
、Ｚ軸は減速を始め、パラメータのタイマーＴ２．王４
をセットしくステップＳυ、Ｓｒ＋）、その後、タイマ
ーＴ４の経過で、モータ１１の駆動を止め、Ｚ軸のブレ
ーキをかける（ステップＳ％、５２７）。また、タイマ
ーＴ２の経過でモータダイナミックブレーキを解く（ス
テップＳｖｓ。
ャートで、第５図はそのときの処理フローである。Ｚ軸
原点復帰スイッチＺＲＮが入力され ・て、Ｚ軸プ
ラス方向移動スイッチ＋ＺＢが入力されると、ＣＰＵ２
はモータを逆転信号ＭＣＣＷを出力回路５から出力させ
、かつブレーキ信号ＢＲを出力して、Ｚ軸のブレーキを
解き、Ｚ軸を移動させる、そして、原点近傍で２軸のリ
ミットスイッチＤＥＣＺが作動して、そのインバータ信
号である減速信号ＤＥＣＺが「０」となると（ステップ
Ｓｓ ） 、モータダイナミックブレーキ信号ＭＢＲを
出し、モータ１１にブレーキをかけ（ステップ５２１）
、Ｚ軸は減速を始め、パラメータのタイマーＴ２．王４
をセットしくステップＳυ、Ｓｒ＋）、その後、タイマ
ーＴ４の経過で、モータ１１の駆動を止め、Ｚ軸のブレ
ーキをかける（ステップＳ％、５２７）。また、タイマ
ーＴ２の経過でモータダイナミックブレーキを解く（ス
テップＳｖｓ。
５１５）。そして、原点復帰完了信号ＺＰＺを出力し、
機械座標系はｒＯＪとなり上記残移動量レジスタＲ１も
「０」となる（ステップＳｍ）。
機械座標系はｒＯＪとなり上記残移動量レジスタＲ１も
「０」となる（ステップＳｍ）。
次に、ＪＯＧ送りについて述べる。
第６図は、ＪＯＧ送りのタイミングチャートで、第７図
はそのと″きの動作処理フローを示すものである。すな
わち、ＪＯＧ送りモードにして、Ｚ軸のプラス、マイナ
スの各手動送りボタン＋ＺＢ。
はそのと″きの動作処理フローを示すものである。すな
わち、ＪＯＧ送りモードにして、Ｚ軸のプラス、マイナ
スの各手動送りボタン＋ＺＢ。
−ＺＢが押され、変化すると（ステップ５ｌｌＤ＋Ｓｍ
、５Ｂｚ）、モータ正転または逆転の信号ＭＣＷ、ＭＣ
ＣＷが出力され、かつブレーキ信号面が出され、モータ
１１は正転または逆転を開始し、Ｚ軸のブレーキは解か
れる。
、５Ｂｚ）、モータ正転または逆転の信号ＭＣＷ、ＭＣ
ＣＷが出力され、かつブレーキ信号面が出され、モータ
１１は正転または逆転を開始し、Ｚ軸のブレーキは解か
れる。
次に、手動送りボタン＋ＺＢ、−ＺＢの押圧が解かれる
と（ステップＳｓｏ、Ｓ＋ｎ）、モータ１１は停止し、
Ｚ軸のブレーキがかけられ（ＢＲ＝Ｏ）、モータダイナ
ミックブレーキもか（プられる（ＭＢＲ＝１）。そして
、パラメータｔ２にタイマーＴ２がセットされる〈ステ
ップＳｓｓ、Ｓａｅ“）。そして、Ｚ軸１０の回転速度
は減少し、タイマーＴ２が経過すると（ステップＳｖ）
、モータダイナミックブレーキは解かれ（ステップ５８
８）、Ｚ軸は停止する。そして、ＪＯＧモードにスイッ
チが入れられている間は、ＣＩ）Ｕ２は手動送りボタン
＋ＺＢ、 −ＺＢの変化を一定周期で監視しているが（
ステップＳｓｏ ） 、スイッチがＪＯＧモードから変
えられると、次の処理へ移行する。
と（ステップＳｓｏ、Ｓ＋ｎ）、モータ１１は停止し、
Ｚ軸のブレーキがかけられ（ＢＲ＝Ｏ）、モータダイナ
ミックブレーキもか（プられる（ＭＢＲ＝１）。そして
、パラメータｔ２にタイマーＴ２がセットされる〈ステ
ップＳｓｓ、Ｓａｅ“）。そして、Ｚ軸１０の回転速度
は減少し、タイマーＴ２が経過すると（ステップＳｖ）
、モータダイナミックブレーキは解かれ（ステップ５８
８）、Ｚ軸は停止する。そして、ＪＯＧモードにスイッ
チが入れられている間は、ＣＩ）Ｕ２は手動送りボタン
＋ＺＢ、 −ＺＢの変化を一定周期で監視しているが（
ステップＳｓｏ ） 、スイッチがＪＯＧモードから変
えられると、次の処理へ移行する。
なお、リセットスイッチや非常停止スイッチが入力され
ると、今まで出していたＭＯＷ、ＭＣＣＷｌ等のモータ
回転信号は停止され、かつブレーキ信号面は「０」とな
り、Ｚ軸にブレーキがかかり、モータダイナミックブレ
ーキ信号ＭＡＲもパラメータｔ２で設定した聞出力され
、モータ１１にブレーキがかけられるようになっている
。
ると、今まで出していたＭＯＷ、ＭＣＣＷｌ等のモータ
回転信号は停止され、かつブレーキ信号面は「０」とな
り、Ｚ軸にブレーキがかかり、モータダイナミックブレ
ーキ信号ＭＡＲもパラメータｔ２で設定した聞出力され
、モータ１１にブレーキがかけられるようになっている
。
以上、位置決めに格別精度の高いものを要求されない軸
としてＺ軸を例にとり、Ｚ軸は汎用モータ、Ｙ軸は従来
どおりサーボモータを使用した例として上記実施例は説
明したが、単にＺ軸だけではなく位置決めに高い精度を
要求されない軸が他にあれば、Ｚ軸に限らず、Ｘ軸、Ｙ
軸、さらには他の軸へも、２軸でも３軸でも本発明は応
用できるものである。
としてＺ軸を例にとり、Ｚ軸は汎用モータ、Ｙ軸は従来
どおりサーボモータを使用した例として上記実施例は説
明したが、単にＺ軸だけではなく位置決めに高い精度を
要求されない軸が他にあれば、Ｚ軸に限らず、Ｘ軸、Ｙ
軸、さらには他の軸へも、２軸でも３軸でも本発明は応
用できるものである。
なお、位置決め用の汎用モータを専用に設ける代りに主
軸モータを利用してもよい。
軸モータを利用してもよい。
発明の効果
本発明は、位置決めに格別精度の高いものを要求されな
い軸に対して、従来のパルスモータやサーボモータに変
えて汎用モータを使用できるようにし、かつ、従来のサ
ーボモータを使用する数値制御装置におけるＮＧプログ
ラムによって、上記汎用モータも制御するようにしたか
ら、従来の数値制御方式と比較し、廉価な数値制御方式
が提供できるものである。また、プログラムからの位置
指令に対して生じる誤差を常に修正しながら次の位置指
令を汎用モータに与え、移動位置を制御するようにした
から、各位置指令に対する誤差が累積することなく、安
価な汎用モータによってもプログラム指令に対し、格別
大きな位置の誤差は発生しない廉価な数値制御方式が得
られるものである。
い軸に対して、従来のパルスモータやサーボモータに変
えて汎用モータを使用できるようにし、かつ、従来のサ
ーボモータを使用する数値制御装置におけるＮＧプログ
ラムによって、上記汎用モータも制御するようにしたか
ら、従来の数値制御方式と比較し、廉価な数値制御方式
が提供できるものである。また、プログラムからの位置
指令に対して生じる誤差を常に修正しながら次の位置指
令を汎用モータに与え、移動位置を制御するようにした
から、各位置指令に対する誤差が累積することなく、安
価な汎用モータによってもプログラム指令に対し、格別
大きな位置の誤差は発生しない廉価な数値制御方式が得
られるものである。
第１図は、本発明の一実施例のブロック図、第２図は、
同実施例の自動運転における動作タイミングチャート、
第３図は、同自動運転、における処理フロー、第４図は
同実施例の原点復帰のタイミングチャート、第５図は、
同原点復帰の処理フロー、第６図は、同実施例のＪＯＧ
送りのタイミングチャート、第７図は、同ＪＯＧ送りの
処理フローである。 １・・・数値制御ｌ装置、１０・・・工作機械のＺ軸、
１１・・・汎用モータ、ＭＣＷ・・・モータ正転信号、
ＭＣＣＷ・・・モータ逆転信号、ＭＢＲ・・・モータダ
イナミックブレーキ信号、ＢＲ・・・ブレーキ信号、Ｚ
ＲＮ・・・原点復帰スイッチ、＋ＺＢ、−ＺＢ・・・Ｚ
軸移動手動スイッチ、ＤＥＣＺ・・・減速信号、ＺＰＺ
・・・原点復帰完了信号。 特許出願人 ファナック 株式会社 手 続 補 正 書く方式〉昭和５８年
９月２９日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 １、事件の表示 昭和５８年特許願第９９４１２号 ２、発明の名称 数値制御方式 ３、補正をする者 事件との関係 特 許 出願人住所 東京都
日野市旭が丘３丁目５番地１名称 フ ァ す ッ
り 株式会社４、代理人〒１０５ （ほか １名） ５、補正命令の日付 ８、補正の内容 別紙のとおり。
同実施例の自動運転における動作タイミングチャート、
第３図は、同自動運転、における処理フロー、第４図は
同実施例の原点復帰のタイミングチャート、第５図は、
同原点復帰の処理フロー、第６図は、同実施例のＪＯＧ
送りのタイミングチャート、第７図は、同ＪＯＧ送りの
処理フローである。 １・・・数値制御ｌ装置、１０・・・工作機械のＺ軸、
１１・・・汎用モータ、ＭＣＷ・・・モータ正転信号、
ＭＣＣＷ・・・モータ逆転信号、ＭＢＲ・・・モータダ
イナミックブレーキ信号、ＢＲ・・・ブレーキ信号、Ｚ
ＲＮ・・・原点復帰スイッチ、＋ＺＢ、−ＺＢ・・・Ｚ
軸移動手動スイッチ、ＤＥＣＺ・・・減速信号、ＺＰＺ
・・・原点復帰完了信号。 特許出願人 ファナック 株式会社 手 続 補 正 書く方式〉昭和５８年
９月２９日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 １、事件の表示 昭和５８年特許願第９９４１２号 ２、発明の名称 数値制御方式 ３、補正をする者 事件との関係 特 許 出願人住所 東京都
日野市旭が丘３丁目５番地１名称 フ ァ す ッ
り 株式会社４、代理人〒１０５ （ほか １名） ５、補正命令の日付 ８、補正の内容 別紙のとおり。
Claims (4)
- （１）ＮＧプログラムによってサーボモータを制御する
数値制御方式において、精度の高い位置決めを要求され
ない軸の駆動モータとしてサーボモータに代えて設けら
れた汎用モータと、ブレーキ手段と、上記軸の移動量を
検出する位置検出手段により現在位置を検出して上記軸
が上記ＮＧプログラムで指令される指令位置近傍になる
と上記ブレーキ手段を作動させ、かつ上記汎用モータを
停止させ、位置決めをするようにした数値制御方式。 - （２）一部の軸に対しては汎用モータを、伯の軸に対し
てはサーボモータを組合せて使用する特許請求の範囲第
１項記載の数値制御方式。 - （３）上記プレー竿手段が作動する時期は、上記ＮＧプ
ログラムで指令される位置からの手前距離をパラメータ
として予め設定できるようにした特許請求の範囲第１項
記載の数１直Ｉｌｊ御方式。 - （４）上記ＮＧプログラムからの指令値の値（よ加算さ
れ、上記位置検出手段からの現在位置の偵は減算され、
その値が移動位置として上記汎用モータの制御信号とし
て出力される特許請求の範囲第１項または第３項記載の
数値制御方式。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58099412A JPH0616242B2 (ja) | 1983-06-06 | 1983-06-06 | 数値制御方式 |
| PCT/JP1984/000282 WO1984004978A1 (en) | 1983-06-06 | 1984-06-01 | Numerical control system |
| EP84902080A EP0146633B1 (en) | 1983-06-06 | 1984-06-01 | Numerical control system |
| DE8484902080T DE3484462D1 (de) | 1983-06-06 | 1984-06-01 | Numerisches steuersystem. |
| US06/936,941 US4794311A (en) | 1983-06-06 | 1986-12-01 | Numerical control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58099412A JPH0616242B2 (ja) | 1983-06-06 | 1983-06-06 | 数値制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59225403A true JPS59225403A (ja) | 1984-12-18 |
| JPH0616242B2 JPH0616242B2 (ja) | 1994-03-02 |
Family
ID=14246761
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58099412A Expired - Lifetime JPH0616242B2 (ja) | 1983-06-06 | 1983-06-06 | 数値制御方式 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4794311A (ja) |
| EP (1) | EP0146633B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0616242B2 (ja) |
| DE (1) | DE3484462D1 (ja) |
| WO (1) | WO1984004978A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022042520A (ja) * | 2020-08-25 | 2022-03-15 | 日本ドライケミカル株式会社 | 消火システムおよび消火方法 |
| JP2022075686A (ja) * | 2020-08-25 | 2022-05-18 | 日本ドライケミカル株式会社 | 航空機用格納庫の消火システムおよび消火方法 |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4775824A (en) * | 1986-10-08 | 1988-10-04 | Mars, Incorporated | Motor control for banknote handing apparatus |
| JPH02178708A (ja) * | 1988-12-28 | 1990-07-11 | Fanuc Ltd | 重力軸のブレーキ制御方式 |
| JPH02275505A (ja) * | 1989-04-18 | 1990-11-09 | Fanuc Ltd | リファレンス点復帰方式 |
| JPH03204703A (ja) * | 1990-01-08 | 1991-09-06 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPH1139788A (ja) * | 1997-07-23 | 1999-02-12 | Fujitsu Ltd | スピンドルモータ制御方法及びディスク装置 |
| JP2004127385A (ja) * | 2002-09-30 | 2004-04-22 | Mitsumi Electric Co Ltd | 光ディスク装置及び光ディスク装置のブレーキ制御方法 |
| CN100346928C (zh) * | 2005-04-26 | 2007-11-07 | 上海铭华检测设备成套有限公司 | 轧辊检测设备与磨床以应答方式实现自动检测装置及方法 |
| US8244386B2 (en) * | 2009-10-08 | 2012-08-14 | Hurco Companies, Inc. | Machine tool system control having automatic safe repositioning |
| DE102014207072A1 (de) * | 2014-04-11 | 2015-10-15 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren zum Betreiben einer Bremse und zugehörige Maschine, insbesondere Roboter |
Citations (2)
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| JPS5142885A (ja) * | 1974-10-08 | 1976-04-12 | Toshiba Machine Co Ltd | Ichigimeseigyosochi |
| JPS5872389A (ja) * | 1981-10-23 | 1983-04-30 | Hitachi Ltd | 電動機による位置及び速度制御装置 |
Family Cites Families (10)
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|---|---|---|---|---|
| US3430036A (en) * | 1965-09-07 | 1969-02-25 | Westinghouse Electric Corp | Multiphase clock control system for machine tools |
| US3835360A (en) * | 1970-08-26 | 1974-09-10 | Tektronix Inc | Numerical control system |
| US3995206A (en) * | 1972-12-29 | 1976-11-30 | International Business Machines Corporation | Apparatus for transferring articles through various processing sectors of a manufacturing system |
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| JPS51149480A (en) * | 1975-06-16 | 1976-12-22 | Nasuko Kk | Servo device for n umerical control |
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| JPS5297486A (en) * | 1976-01-07 | 1977-08-16 | Nec Corp | Automatic processing system |
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| JPS57211452A (en) * | 1981-06-16 | 1982-12-25 | Fanuc Ltd | Movable portion returning system |
| JPH05142885A (ja) * | 1991-11-22 | 1993-06-11 | Mita Ind Co Ltd | 複写機 |
-
1983
- 1983-06-06 JP JP58099412A patent/JPH0616242B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1984
- 1984-06-01 DE DE8484902080T patent/DE3484462D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1984-06-01 WO PCT/JP1984/000282 patent/WO1984004978A1/ja active IP Right Grant
- 1984-06-01 EP EP84902080A patent/EP0146633B1/en not_active Expired
-
1986
- 1986-12-01 US US06/936,941 patent/US4794311A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2022075686A (ja) * | 2020-08-25 | 2022-05-18 | 日本ドライケミカル株式会社 | 航空機用格納庫の消火システムおよび消火方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0146633B1 (en) | 1991-04-17 |
| DE3484462D1 (de) | 1991-05-23 |
| EP0146633A4 (en) | 1987-10-12 |
| WO1984004978A1 (en) | 1984-12-20 |
| JPH0616242B2 (ja) | 1994-03-02 |
| US4794311A (en) | 1988-12-27 |
| EP0146633A1 (en) | 1985-07-03 |
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