JPS5872389A - 電動機による位置及び速度制御装置 - Google Patents
電動機による位置及び速度制御装置Info
- Publication number
- JPS5872389A JPS5872389A JP56168820A JP16882081A JPS5872389A JP S5872389 A JPS5872389 A JP S5872389A JP 56168820 A JP56168820 A JP 56168820A JP 16882081 A JP16882081 A JP 16882081A JP S5872389 A JPS5872389 A JP S5872389A
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- JP
- Japan
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- motor
- output
- speed
- signal
- linear
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、電動機を駆動源に用いて被制御体を目標位置
まで直線走行させ、かつ目標位置に停止させるように制
御する電動機による位置及び速度制御装置に係り、特に
、電動機によるＸＹテーブルで被制御体を孔明は位置ま
で搬送する場合のように高速度の直線走行と、停止時の
高位置決め精度とが要求される場合に採用して好適な制
御装置に関する。
まで直線走行させ、かつ目標位置に停止させるように制
御する電動機による位置及び速度制御装置に係り、特に
、電動機によるＸＹテーブルで被制御体を孔明は位置ま
で搬送する場合のように高速度の直線走行と、停止時の
高位置決め精度とが要求される場合に採用して好適な制
御装置に関する。
従来の大型のＸＹテーブルなど、頻繁に起動。
停止を繰返しながら直線走行し、かつ高速度と。
高い位置決め精度とを要求される装置では、駆動源に直
流電動機が多く用いられていた。しかし。
流電動機が多く用いられていた。しかし。
高加速度を得るためには、大容量の直流電動機が必要と
なり、省エネルギー及び小型軽量化の要求に逆向する。
なり、省エネルギー及び小型軽量化の要求に逆向する。
また小型のＸＹテーブルなどでは。
直流電動機に代わってリニア誘導電動機特にリニアパル
ス電動機を用いることが多いが、しかしリニア電動機は
大型装置には適用しにくいこと、高い位置決め精度を得
ることが困難であること、などの不便があった。
ス電動機を用いることが多いが、しかしリニア電動機は
大型装置には適用しにくいこと、高い位置決め精度を得
ることが困難であること、などの不便があった。
本発明の目的は、従来技術での上記した問題点を解決し
、電動機を駆動源に用いて被制御体を直線走行させ、頻
繁に起動、停止をし、かつ高速度高精度の位置決めを要
求される場合に省エネルギー化、小型軽量化を実現する
ことのできる電動機による位置及び速度制御装置を提供
せんとするにある。
、電動機を駆動源に用いて被制御体を直線走行させ、頻
繁に起動、停止をし、かつ高速度高精度の位置決めを要
求される場合に省エネルギー化、小型軽量化を実現する
ことのできる電動機による位置及び速度制御装置を提供
せんとするにある。
本発明の特徴は、被制御体の加速時及び減速時には直流
電動機とリニア誘導電動機の両者を駆動源に用い０位置
決め時には直流電動機のみを駆動源に用いるようにすれ
ば上記要求に対処できることに着目し、直流電動機の出
力トルクとリニア誘導電動機の出力トルクとを同時に被
制御体の駆動軸に与え、被制御体の速度を検出する速度
発電機と、この速度発電機出力を演算処理して被制御体
の現在位置に応じた位置信号を出力する手段と。
電動機とリニア誘導電動機の両者を駆動源に用い０位置
決め時には直流電動機のみを駆動源に用いるようにすれ
ば上記要求に対処できることに着目し、直流電動機の出
力トルクとリニア誘導電動機の出力トルクとを同時に被
制御体の駆動軸に与え、被制御体の速度を検出する速度
発電機と、この速度発電機出力を演算処理して被制御体
の現在位置に応じた位置信号を出力する手段と。
この現在位置信号と別に与えられる目標位置信号とを入
力に受けて速度基準電圧信号を出力する手段と、この速
度基準電圧信号と前記速度発電機からの検出速度電圧信
号との偏差を求める偏差演算手段と、この偏差信号を入
力に受けて比例的に増幅してその出力を前記直流電動機
に与える第１の増幅手段と、上記偏差信号を入力に受け
て入力値が所°定値以上のときのみ出力を発生して前記
リニア誘導電動機に与える第２の増幅手段とを設ける構
成とするにある。
力に受けて速度基準電圧信号を出力する手段と、この速
度基準電圧信号と前記速度発電機からの検出速度電圧信
号との偏差を求める偏差演算手段と、この偏差信号を入
力に受けて比例的に増幅してその出力を前記直流電動機
に与える第１の増幅手段と、上記偏差信号を入力に受け
て入力値が所°定値以上のときのみ出力を発生して前記
リニア誘導電動機に与える第２の増幅手段とを設ける構
成とするにある。
以下本発明の一実施例を第１図のブロック構成図により
説明する。第１図において、１は位置制御器、２は速度
制御器、３は第１の補償増幅器。
説明する。第１図において、１は位置制御器、２は速度
制御器、３は第１の補償増幅器。
４は直流電動機、５は第２の補償増幅器、６はリニア誘
導電動機、７は速度発電機、８は位置パルス発生器、９
は目標位置信号発生器、１０は被制御体（図示せず）を
直線駆動する直線駆動軸である。直流電動機４の出力ト
ルクは伝動力機構を介して被制御体に伝達されてその直
線駆動軸１０の駆や力となる。直線駆動軸１０には同時
にりｒア誘導電動機６の出力トルクも与えられるように
なっている。これは１例えば直線駆動軸１０［ＩＪニア
誘導電動機６の誘導コイルを予め設置しておくことによ
り、伝動力機構を介さずに、電気信号の印加によって可
能である。速度発電機７は直線駆動軸１０に直結状に設
けられて被制御体の速度を検出して速度に比例した電圧
信号を出力する。位置パルス発生器８は速度発電機７か
らの検出速度電圧信号を入力に受けてこれを積分演算す
ることにより被制御体の現在位置に応じた位置パルス信
号を出力する。位置制御器１は１位置パルス発生器８か
らの位置パルス信号と、目標位置信号発生器９からの目
標位置信号とを入力に受け、予め内蔵している偏位対速
度基準曲線に従って２人力信号間の偏位に応じた速度基
準電圧信号を出力する速度制御器２は１位置制御器１か
らの速度基準電圧信号と、速度発電機９からの検出速度
電圧信号との偏差信号を入力に受け、偏差に応じた出力
信号を第１及び第２の２つの補償増幅器６，５に同時に
入力する。第１の補償増幅器６は速度制御器３からの出
力信号を入力に受けて゛入力−出力特性図（イ）に示す
ように比例的に増幅してその増幅出力を直流電動機４に
与える。第２の補償増幅器４は速度制御器５からの出力
信号を入力に愛社て入力−出力特性図（ロ）に示すよう
に、入力値が所定値以上のときのみ増幅出力を発生して
それをリニア誘導電動機６に与える。上記の場合１位置
制御゛器１は、直流電動機４が単体で発生できる加速度
、減速度よりも大きな加速度、減速度をもつような位置
に対する速度基準電圧信号を発生するように内蔵する速
度基準曲線が設定されている。
導電動機、７は速度発電機、８は位置パルス発生器、９
は目標位置信号発生器、１０は被制御体（図示せず）を
直線駆動する直線駆動軸である。直流電動機４の出力ト
ルクは伝動力機構を介して被制御体に伝達されてその直
線駆動軸１０の駆や力となる。直線駆動軸１０には同時
にりｒア誘導電動機６の出力トルクも与えられるように
なっている。これは１例えば直線駆動軸１０［ＩＪニア
誘導電動機６の誘導コイルを予め設置しておくことによ
り、伝動力機構を介さずに、電気信号の印加によって可
能である。速度発電機７は直線駆動軸１０に直結状に設
けられて被制御体の速度を検出して速度に比例した電圧
信号を出力する。位置パルス発生器８は速度発電機７か
らの検出速度電圧信号を入力に受けてこれを積分演算す
ることにより被制御体の現在位置に応じた位置パルス信
号を出力する。位置制御器１は１位置パルス発生器８か
らの位置パルス信号と、目標位置信号発生器９からの目
標位置信号とを入力に受け、予め内蔵している偏位対速
度基準曲線に従って２人力信号間の偏位に応じた速度基
準電圧信号を出力する速度制御器２は１位置制御器１か
らの速度基準電圧信号と、速度発電機９からの検出速度
電圧信号との偏差信号を入力に受け、偏差に応じた出力
信号を第１及び第２の２つの補償増幅器６，５に同時に
入力する。第１の補償増幅器６は速度制御器３からの出
力信号を入力に受けて゛入力−出力特性図（イ）に示す
ように比例的に増幅してその増幅出力を直流電動機４に
与える。第２の補償増幅器４は速度制御器５からの出力
信号を入力に愛社て入力−出力特性図（ロ）に示すよう
に、入力値が所定値以上のときのみ増幅出力を発生して
それをリニア誘導電動機６に与える。上記の場合１位置
制御゛器１は、直流電動機４が単体で発生できる加速度
、減速度よりも大きな加速度、減速度をもつような位置
に対する速度基準電圧信号を発生するように内蔵する速
度基準曲線が設定されている。
このように、第２の補償増幅器５０入力対出力特性に、
いわゆる不感帯特性を設けたことにより速度偏差の小さ
い時はリニア誘導電動機６の出力は直線駆動軸１０の駆
動源として印加されないことになり、この時の駆動源は
直流電動機４のみとなり、被制御体の停止位置決め精度
を高いものとすることができる。速度偏差がある所定値
以上に大きい時は、直流電動機４の出力と、リニア誘導
電動機６の出力との両者が直線駆動軸１０に与えられ、
被制両体は大きなカロ速度あるいは減速吸で哨線走行す
ることになる。
いわゆる不感帯特性を設けたことにより速度偏差の小さ
い時はリニア誘導電動機６の出力は直線駆動軸１０の駆
動源として印加されないことになり、この時の駆動源は
直流電動機４のみとなり、被制御体の停止位置決め精度
を高いものとすることができる。速度偏差がある所定値
以上に大きい時は、直流電動機４の出力と、リニア誘導
電動機６の出力との両者が直線駆動軸１０に与えられ、
被制両体は大きなカロ速度あるいは減速吸で哨線走行す
ることになる。
以上のように１本発明によれは、大型のＸＹテーブルの
ように、電動機を駆動源として直線走行し、頻繁に起動
、停止をし、−かつ高速度、高位置決め精度全要求され
る装置に適用して、装置の省エネルギー化と小型軽量化
を実現することができる。
ように、電動機を駆動源として直線走行し、頻繁に起動
、停止をし、−かつ高速度、高位置決め精度全要求され
る装置に適用して、装置の省エネルギー化と小型軽量化
を実現することができる。
第１図は本発明の一実施例ブロック構成図である１゜
符号の説明
１・・・位置制御器 ２・−速度制御器３ 第１
の補償増幅器 ４・・直流電動機５ 第２の補償増幅器
６・・リニア計４電動機７・速度発電機 ８・
位置パルス発生器９・・・目標位置信号発生器 １０・・・直線駆動軸 代理人弁理士 中は純之助
の補償増幅器 ４・・直流電動機５ 第２の補償増幅器
６・・リニア計４電動機７・速度発電機 ８・
位置パルス発生器９・・・目標位置信号発生器 １０・・・直線駆動軸 代理人弁理士 中は純之助
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 電動機を駆動源として被制御体を目標位置まで直線走行
させ、目標位置に停止させるように制御する電動機によ
る位置及び速度制御装置において。 的流′亀動機の出力トルクとリニア誘導電動機の出力ト
ルクとを同時に被制御体の駆動軸に与え、被制御体の速
度を検出する速度発電機と、この速度発電機出力を演算
処理して被制御体の現在位置に応じた位置信号を出力す
る手段と、この現在位置信号と目標位置信号とを入力に
受けて速度基準電圧信号を出力する手段と、この速度基
準電圧信号とＯ１ｊ記速度発電機からの検出速度電圧信
号との偏差を求める偏差演算手段と、この偏差信号を入
力に受けて比例的に増幅【−でその出力を前記直流電動
機に与える第１の増幅手段と、上記偏差信号を入力に受
けて入力値が所定値以上のときのみ出力を発生して前記
リニア誘導電動機に与える第２の増幅手段とを設けたこ
とを特徴とする電動機ｌ／（よる位置及び速度制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56168820A JPS5872389A (ja) | 1981-10-23 | 1981-10-23 | 電動機による位置及び速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56168820A JPS5872389A (ja) | 1981-10-23 | 1981-10-23 | 電動機による位置及び速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5872389A true JPS5872389A (ja) | 1983-04-30 |
Family
ID=15875107
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56168820A Pending JPS5872389A (ja) | 1981-10-23 | 1981-10-23 | 電動機による位置及び速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5872389A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59225403A (ja) * | 1983-06-06 | 1984-12-18 | Fanuc Ltd | 数値制御方式 |
| JPS60183615A (ja) * | 1984-03-02 | 1985-09-19 | M Ii Kaihatsu Giken:Kk | シ−ト状物の耳端位置制御装置 |
| JP2003097167A (ja) * | 2001-09-21 | 2003-04-03 | Tachikawa Blind Mfg Co Ltd | ロールブラインド |
| JP2022042520A (ja) * | 2020-08-25 | 2022-03-15 | 日本ドライケミカル株式会社 | 消火システムおよび消火方法 |
-
1981
- 1981-10-23 JP JP56168820A patent/JPS5872389A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59225403A (ja) * | 1983-06-06 | 1984-12-18 | Fanuc Ltd | 数値制御方式 |
| JPS60183615A (ja) * | 1984-03-02 | 1985-09-19 | M Ii Kaihatsu Giken:Kk | シ−ト状物の耳端位置制御装置 |
| JP2003097167A (ja) * | 2001-09-21 | 2003-04-03 | Tachikawa Blind Mfg Co Ltd | ロールブラインド |
| JP2022042520A (ja) * | 2020-08-25 | 2022-03-15 | 日本ドライケミカル株式会社 | 消火システムおよび消火方法 |
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