JP2793804B2 - パルス分配方法 - Google Patents
パルス分配方法Info
- Publication number
- JP2793804B2 JP2793804B2 JP62039600A JP3960087A JP2793804B2 JP 2793804 B2 JP2793804 B2 JP 2793804B2 JP 62039600 A JP62039600 A JP 62039600A JP 3960087 A JP3960087 A JP 3960087A JP 2793804 B2 JP2793804 B2 JP 2793804B2
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- JP
- Japan
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- block
- moving
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- speed
- movement vector
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34175—Overlap, between two blocks, continuous, smooth speed change, movement
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は数値制御装置のサーボ系にパルスを分配する
パルス分配方法に係り、特に加工機において被加工物の
面精度の向上に寄与するパルス分配方法に関する。 （従来の技術） 第４図は数値制御装置の基本的ブロック図を示すもの
であり、キー入力部１、主制御部２、機械側入出力制御
部３、表示部４からなる主制御装置および以下に述べる
サーボ制御装置とからなっている。このサーボ制御装置
は加工終了点と加工速度を含む補間指令されたパートプ
ログラム５をデータ入出力制御部６を介してプログラム
解析部７に導き、ここで前記パートプログラム５は解析
され、被加工物の加工すべき全移動ベクトルを複数のブ
ロック毎にパルス分配部８で扱えるデータに変換して前
準備される。そして実行中のブロックが終了した時点で
パルス分配部８に前記プログラム解析部７のデータを送
り、パルス分配部８では前記データからパートプログラ
ム５で指令された加工速度となるように各軸例えばX,Y,
Zの分速度を計算し、この速度指令パルスを各軸毎のサ
ーボ制御部９に与えてモータ10の速度指令として出力し
ている。このような構成は各軸例えばX,Y,Z軸毎に同様
な構成となっている。 ここで速度指令パルスがパルス分配部８において求め
られることについて第５図、第６図を参照して説明す
る。第５図は以上述べたプログラム解析部７とパルス分
配部８における動作を示すフローチャートである。第６
図はパートプログラム５と各軸の分速度の関係を示す図
である。サーボ制御部９に与える速度指令パルスは、あ
る一定の周期（これをサンプリング時間と称す）で算出
し、いまサンプリング周期Ｔ（ms）とすると、プログラ
ムとして第６図のブロック開始点Ａとブロック終了点Ｂ
までの距離Ｌ（mm）で、送り速度Fmm/分で動かす場合、
Ｘ軸方向の速度指令パルスは またＹ軸方向の速度指令パルスは で算出できる。なお、第５図においてαSVCは前記ΔFx,
ΔFyをさしている。 このようにして求められたものは、１サンプリングで
各軸のサーボ系において移動させるべき移動量（分速
度）である。 （発明が解決しようとする問題点） 以上述べた従来のパルス分配方法であると、送り速度
と移動距離の関係により１ブロックの最後で端数速度が
でてくる場合がある。この事はブロックとブロックの継
ぎ目で速度変化が起きる事を意味し、加工物の面精度へ
悪影響をもたらす原因となる。 以上の事柄を第７図を参照して直線補間の場合を例に
とり数式で説明する。 あるブロックの開始点から終了点へのベクトルをＰ、
１サンプリング当りの移動ベクトル（速度）をVi（ｉは
サンプリング時点）とすると、ＰとViの関係は次式のよ
うになる。 また、速度指令に相当する１サンプリング当りの移動
ベクトルをＶとすると、通常、移動距離は|V|の整数倍
になるとは限らないので、ブロック最後の移動ベクトル
をVNとするとＰは次式で表わされる。 続いて、次のブロックが前ブロックと同じ速度で指令
された場合、ブロックの継ぎ目で|V−VN|の速度変化す
なわち端数速度が生じる事になる。このため、加工物の
面加工精度に悪影響をもたらしたり、機械系への衝撃を
与えることになる。このことは特に最近のように速いモ
ータの送り速度で被加工物を加工する場合に問題であ
り、従来のように遅いモータの送り速度で被加工物を加
工する場合にはほとんど問題がなかった。 そこで、本発明は面加工精度が向上し、機械系への衝
撃を減少できるパルス分配方法を提供することを目的と
する。 ［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） 本発明は前記目的を達成するため、被加工物の加工す
べき全移動ベクトルを、移動量、移動方向、移動速度で
構成される複数のブロックに分け、各ブロック毎の移動
ベクトルを一定のサンプリング時間間隔に対応した速度
指令用移動ベクトルに細分化し、この各速度指令用移動
ベクトルにそれぞれ対応する速度指令パルスを一定周期
で算出し、この速度指令パルスを数値制御装置のサーボ
系に与えて前記被加工物を加工するものにおいて、 前記ブロックのうち所定のブロックから次のブロックに
移る際に、前記所定のブロックの最後の速度指令用移動
ベクトルが、前記所定のサンプリング時間間隔に対応し
た速度指令用移動ベクトルに満たないとき、このとき生
ずる所定のブロックでの最後の速度指令用移動ベクトル
の端数と、前記次のブロックの移動方向と移動速度との
関係からサンプリング時間間隔に対応したブロック間結
合用の移動量と移動方向で構成される結合用ブロックを
求め、これを前記サーボ系に与えるようにしたことを特
徴とするパルス分配方法である。 （作用） 前記のようにすることにより、あるブロックと次のブ
ロック間の速度変化を極力少なくでき、これによりブロ
ックとブロック間を滑らかに継ぐことができ、従って面
加工精度が向上し、機械系への衝撃が減少できる。 （実施例） 以下、本発明にパルス分配方法について、主として第
１図〜第３図を参照して説明する。前述したように１ブ
ロックの最後の速度指令用移動ベクトルの大きさ必ずし
も指定された速度指令パルスとはならず各ブロックの継
ぎ目で速度変化を生ずることになる。このようなことか
ら、本発明では速度変化を少なくするため、ブロックの
うち所定のブロックから次のブロックに移る際に、所定
のブロックの最後の速度指令用移動ベクトルが、所定の
サンプリング時間間隔に対応した速度指令用移動ベクト
ルに満たないとき、このとき生ずる所定のブロックでの
最後の速度指令用移動ベクトルの端数と、次のブロック
の移動方向と移動速度との関係からサンプリング時間間
隔に対応したブロック間結合用の移動量と移動方向で構
成される結合用ブロックを求め、これをサーボ系に与え
るようにしたパルス分配方法である。具体的には、ある
ブロックの最後の速度指令用移動ベクトル（移動量）の
端数を分配せず、この端数を次のブロックの最初の速度
指令用移動ベクトルに加えて、ブロック継ぎ目での速度
が変わらないようにすることである。 以下、説明を簡単にするため、連続した２つのブロッ
クを例にとり説明する。いま第１図に示すように始めに
指令されるブロックを第１ブロックとし、その移動ベク
トルをP1とする。また次に指令されるブロックを第２ブ
ロックとし、その移動ベクトルをP2とする。毎サンプリ
ング当りの移動ベクトルを第１ブロック，第２ブロック
それぞれV1i,V2j（ｉ＝1,2,…,N,j＝1,2,…Ｍ）とする
と、 となる。 また、第１ブロック最後の移動ベクトル（移動量の端
数）V1Nを除くと毎サンプリング当りの移動ベクトルは
等しいので V1i≡V1,V2j≡V2 とすると（３），（４）式は次のようになる。 P1＝（Ｎ−１）V1＋V1N ……（５） P2＝（Ｍ−１）V2＋V2M ……（６） ここで、第１ブロックの最終移動ベクトルV1Nを第２
ブロックへ繰り込み、第２ブロックの最初の移動ベクト
ルV21との和で移動ベクトル（結合用ブロック）V21′を
作る。 ところが、両ブロックとも同じ送り速度υで指令され
ているとすれば ここで、 を導くにはV21を求める必要があるが、厳密に計算する
と（９）式のようになる。 ここで、（９）式が導かれる根拠について説明する。
いま第１ブロックの最終移動ベクトルV1Nでの接線ベク
トルと第２ブロックの最初の移動ベクトルV21での接線
ベクトルのなす角をθとすると、 余弦定理より 内積の定義より （V1N,V21）＝|V1N|・|V21|cos（π−θ）＝−|V1N|・|
V21|cosθ …（11） （11）式を（10）式に代入すると、となる。 又、V21はP2と同方向のベクトルであるから V21＝mP2（ｍ０） …………（13） となる。 ここでｍ０より 故に、前述の（９）式が成立する。 また、 θ≒πならば、 （V1N,P2）＝−|V1N|・|P2|cosθ≒−|V1N|・|P2| …（20） となる。この（20）式を（９）式に代入すると、 よってV21≒（υ−|V1N|）P2/|P2| ……（23） となる。 前記（９）式により求めたV21とV1Nを加算した値に基
いて、速度指令パルスを求めれば、理想的ではあるが、
この場合には計算処理時間が長くなることが考えられ
る。 ここで、計算処理時間が問題になる場合は、次のよう
な近似計算でほぼ目的を達成することが可能である。 ２つのベクトルV1NとV21のなす角が充分ゼロに近いと
すると（８）式より |V21|＝υ−|V1N| ……（25） （25）式によって|V21|の近似値を求め、第１ブロッ
クを終了させ、第２ブロックの最初のDDA（Digital Dif
ferential Analyzerの略で、指令されたパートプログラ
ムに応じてサーボ系に与える各軸毎の速度指令パルスを
計算すること）時に指令速度が|V21|であるものとしてV
21を求める。そして、（７）式により第２ブロック最初
の移動ベクトルを算出する。 尚、（24）式はV1NとV21のなす角θが充分小さい時の
近似式であるから、この角度があまり大きい時は、速度
変動もある程度大きくなるが、通常このような処理を必
要とするのは角度が小さい時であるから実用上はほとん
ど問題がない。 前述のようにして求めた速度指令パルスを第４図のパ
ルス分配部８からサーボ制御部９に与えると、モータ10
に与えられる指令速度は第２図のようになり、第１ブロ
ックと第２ブロックの継ぎ目ではほとんど速度変化がな
くなる。これに対し従来のパルス分配方法では第３図の
ように第１ブロックと第２ブロックとの継ぎ目では速度
変化が大きい。 このようなことから、面加工精度が向上し、機械系へ
の衝撃が減少できる。 前述の実施例では直線補間と直線補間の継ぎ目の例で
あるが、これに限らず円弧補間、放物線補間等の各種の
曲線に対しても同様の処理で行うことができ、この場合
もブロック継ぎ目での速度変動を小さくすることができ
る。 ［発明の効果］ 以上述べた本発明によれば、面加工精度が向上し、機
械系への衝撃を減少できるパルス分配方法を提供するこ
とができる。
パルス分配方法に係り、特に加工機において被加工物の
面精度の向上に寄与するパルス分配方法に関する。 （従来の技術） 第４図は数値制御装置の基本的ブロック図を示すもの
であり、キー入力部１、主制御部２、機械側入出力制御
部３、表示部４からなる主制御装置および以下に述べる
サーボ制御装置とからなっている。このサーボ制御装置
は加工終了点と加工速度を含む補間指令されたパートプ
ログラム５をデータ入出力制御部６を介してプログラム
解析部７に導き、ここで前記パートプログラム５は解析
され、被加工物の加工すべき全移動ベクトルを複数のブ
ロック毎にパルス分配部８で扱えるデータに変換して前
準備される。そして実行中のブロックが終了した時点で
パルス分配部８に前記プログラム解析部７のデータを送
り、パルス分配部８では前記データからパートプログラ
ム５で指令された加工速度となるように各軸例えばX,Y,
Zの分速度を計算し、この速度指令パルスを各軸毎のサ
ーボ制御部９に与えてモータ10の速度指令として出力し
ている。このような構成は各軸例えばX,Y,Z軸毎に同様
な構成となっている。 ここで速度指令パルスがパルス分配部８において求め
られることについて第５図、第６図を参照して説明す
る。第５図は以上述べたプログラム解析部７とパルス分
配部８における動作を示すフローチャートである。第６
図はパートプログラム５と各軸の分速度の関係を示す図
である。サーボ制御部９に与える速度指令パルスは、あ
る一定の周期（これをサンプリング時間と称す）で算出
し、いまサンプリング周期Ｔ（ms）とすると、プログラ
ムとして第６図のブロック開始点Ａとブロック終了点Ｂ
までの距離Ｌ（mm）で、送り速度Fmm/分で動かす場合、
Ｘ軸方向の速度指令パルスは またＹ軸方向の速度指令パルスは で算出できる。なお、第５図においてαSVCは前記ΔFx,
ΔFyをさしている。 このようにして求められたものは、１サンプリングで
各軸のサーボ系において移動させるべき移動量（分速
度）である。 （発明が解決しようとする問題点） 以上述べた従来のパルス分配方法であると、送り速度
と移動距離の関係により１ブロックの最後で端数速度が
でてくる場合がある。この事はブロックとブロックの継
ぎ目で速度変化が起きる事を意味し、加工物の面精度へ
悪影響をもたらす原因となる。 以上の事柄を第７図を参照して直線補間の場合を例に
とり数式で説明する。 あるブロックの開始点から終了点へのベクトルをＰ、
１サンプリング当りの移動ベクトル（速度）をVi（ｉは
サンプリング時点）とすると、ＰとViの関係は次式のよ
うになる。 また、速度指令に相当する１サンプリング当りの移動
ベクトルをＶとすると、通常、移動距離は|V|の整数倍
になるとは限らないので、ブロック最後の移動ベクトル
をVNとするとＰは次式で表わされる。 続いて、次のブロックが前ブロックと同じ速度で指令
された場合、ブロックの継ぎ目で|V−VN|の速度変化す
なわち端数速度が生じる事になる。このため、加工物の
面加工精度に悪影響をもたらしたり、機械系への衝撃を
与えることになる。このことは特に最近のように速いモ
ータの送り速度で被加工物を加工する場合に問題であ
り、従来のように遅いモータの送り速度で被加工物を加
工する場合にはほとんど問題がなかった。 そこで、本発明は面加工精度が向上し、機械系への衝
撃を減少できるパルス分配方法を提供することを目的と
する。 ［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） 本発明は前記目的を達成するため、被加工物の加工す
べき全移動ベクトルを、移動量、移動方向、移動速度で
構成される複数のブロックに分け、各ブロック毎の移動
ベクトルを一定のサンプリング時間間隔に対応した速度
指令用移動ベクトルに細分化し、この各速度指令用移動
ベクトルにそれぞれ対応する速度指令パルスを一定周期
で算出し、この速度指令パルスを数値制御装置のサーボ
系に与えて前記被加工物を加工するものにおいて、 前記ブロックのうち所定のブロックから次のブロックに
移る際に、前記所定のブロックの最後の速度指令用移動
ベクトルが、前記所定のサンプリング時間間隔に対応し
た速度指令用移動ベクトルに満たないとき、このとき生
ずる所定のブロックでの最後の速度指令用移動ベクトル
の端数と、前記次のブロックの移動方向と移動速度との
関係からサンプリング時間間隔に対応したブロック間結
合用の移動量と移動方向で構成される結合用ブロックを
求め、これを前記サーボ系に与えるようにしたことを特
徴とするパルス分配方法である。 （作用） 前記のようにすることにより、あるブロックと次のブ
ロック間の速度変化を極力少なくでき、これによりブロ
ックとブロック間を滑らかに継ぐことができ、従って面
加工精度が向上し、機械系への衝撃が減少できる。 （実施例） 以下、本発明にパルス分配方法について、主として第
１図〜第３図を参照して説明する。前述したように１ブ
ロックの最後の速度指令用移動ベクトルの大きさ必ずし
も指定された速度指令パルスとはならず各ブロックの継
ぎ目で速度変化を生ずることになる。このようなことか
ら、本発明では速度変化を少なくするため、ブロックの
うち所定のブロックから次のブロックに移る際に、所定
のブロックの最後の速度指令用移動ベクトルが、所定の
サンプリング時間間隔に対応した速度指令用移動ベクト
ルに満たないとき、このとき生ずる所定のブロックでの
最後の速度指令用移動ベクトルの端数と、次のブロック
の移動方向と移動速度との関係からサンプリング時間間
隔に対応したブロック間結合用の移動量と移動方向で構
成される結合用ブロックを求め、これをサーボ系に与え
るようにしたパルス分配方法である。具体的には、ある
ブロックの最後の速度指令用移動ベクトル（移動量）の
端数を分配せず、この端数を次のブロックの最初の速度
指令用移動ベクトルに加えて、ブロック継ぎ目での速度
が変わらないようにすることである。 以下、説明を簡単にするため、連続した２つのブロッ
クを例にとり説明する。いま第１図に示すように始めに
指令されるブロックを第１ブロックとし、その移動ベク
トルをP1とする。また次に指令されるブロックを第２ブ
ロックとし、その移動ベクトルをP2とする。毎サンプリ
ング当りの移動ベクトルを第１ブロック，第２ブロック
それぞれV1i,V2j（ｉ＝1,2,…,N,j＝1,2,…Ｍ）とする
と、 となる。 また、第１ブロック最後の移動ベクトル（移動量の端
数）V1Nを除くと毎サンプリング当りの移動ベクトルは
等しいので V1i≡V1,V2j≡V2 とすると（３），（４）式は次のようになる。 P1＝（Ｎ−１）V1＋V1N ……（５） P2＝（Ｍ−１）V2＋V2M ……（６） ここで、第１ブロックの最終移動ベクトルV1Nを第２
ブロックへ繰り込み、第２ブロックの最初の移動ベクト
ルV21との和で移動ベクトル（結合用ブロック）V21′を
作る。 ところが、両ブロックとも同じ送り速度υで指令され
ているとすれば ここで、 を導くにはV21を求める必要があるが、厳密に計算する
と（９）式のようになる。 ここで、（９）式が導かれる根拠について説明する。
いま第１ブロックの最終移動ベクトルV1Nでの接線ベク
トルと第２ブロックの最初の移動ベクトルV21での接線
ベクトルのなす角をθとすると、 余弦定理より 内積の定義より （V1N,V21）＝|V1N|・|V21|cos（π−θ）＝−|V1N|・|
V21|cosθ …（11） （11）式を（10）式に代入すると、となる。 又、V21はP2と同方向のベクトルであるから V21＝mP2（ｍ０） …………（13） となる。 ここでｍ０より 故に、前述の（９）式が成立する。 また、 θ≒πならば、 （V1N,P2）＝−|V1N|・|P2|cosθ≒−|V1N|・|P2| …（20） となる。この（20）式を（９）式に代入すると、 よってV21≒（υ−|V1N|）P2/|P2| ……（23） となる。 前記（９）式により求めたV21とV1Nを加算した値に基
いて、速度指令パルスを求めれば、理想的ではあるが、
この場合には計算処理時間が長くなることが考えられ
る。 ここで、計算処理時間が問題になる場合は、次のよう
な近似計算でほぼ目的を達成することが可能である。 ２つのベクトルV1NとV21のなす角が充分ゼロに近いと
すると（８）式より |V21|＝υ−|V1N| ……（25） （25）式によって|V21|の近似値を求め、第１ブロッ
クを終了させ、第２ブロックの最初のDDA（Digital Dif
ferential Analyzerの略で、指令されたパートプログラ
ムに応じてサーボ系に与える各軸毎の速度指令パルスを
計算すること）時に指令速度が|V21|であるものとしてV
21を求める。そして、（７）式により第２ブロック最初
の移動ベクトルを算出する。 尚、（24）式はV1NとV21のなす角θが充分小さい時の
近似式であるから、この角度があまり大きい時は、速度
変動もある程度大きくなるが、通常このような処理を必
要とするのは角度が小さい時であるから実用上はほとん
ど問題がない。 前述のようにして求めた速度指令パルスを第４図のパ
ルス分配部８からサーボ制御部９に与えると、モータ10
に与えられる指令速度は第２図のようになり、第１ブロ
ックと第２ブロックの継ぎ目ではほとんど速度変化がな
くなる。これに対し従来のパルス分配方法では第３図の
ように第１ブロックと第２ブロックとの継ぎ目では速度
変化が大きい。 このようなことから、面加工精度が向上し、機械系へ
の衝撃が減少できる。 前述の実施例では直線補間と直線補間の継ぎ目の例で
あるが、これに限らず円弧補間、放物線補間等の各種の
曲線に対しても同様の処理で行うことができ、この場合
もブロック継ぎ目での速度変動を小さくすることができ
る。 ［発明の効果］ 以上述べた本発明によれば、面加工精度が向上し、機
械系への衝撃を減少できるパルス分配方法を提供するこ
とができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明によるパルス分配方法を説明するための
図、第２図および第３図は第１図の作用効果を説明する
ための図、第４図は数値制御装置の基本的ブロック図、
第５図および第６図は第４図の動作を説明するための
図、第７図は従来のパルス分配方法を説明するための図
である。
図、第２図および第３図は第１図の作用効果を説明する
ための図、第４図は数値制御装置の基本的ブロック図、
第５図および第６図は第４図の動作を説明するための
図、第７図は従来のパルス分配方法を説明するための図
である。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 尾崎 安男
沼津市大岡2068の３ 東芝機械株式会社
沼津事業所内
(72)発明者 伊藤 浩司
沼津市大岡2068の３ 東芝機械株式会社
沼津事業所内
(72)発明者 山下 数高
沼津市大岡2068の３ 東芝機械株式会社
沼津事業所内
(56)参考文献 特開 昭62−260206（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名)
G05B 19/00 - 19/46
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 １．被加工物の加工すべき全移動ベクトルを、移動量、
移動方向、移動速度で構成される複数のブロックに分
け、各ブロック毎の移動ベクトルを一定のサンプリング
時間間隔に対応した速度指令用移動ベクトルに細分化
し、この各速度指令用移動ベクトルにそれぞれ対応する
速度指令パルスを一定周期で算出し、この速度指令パル
スを数値制御装置のサーボ系に与えて前記被加工物を加
工するものにおいて、 前記ブロックのうち所定のブロックから次のブロックに
移る際に、前記所定のブロックの最後の速度指令用移動
ベクトルが、前記所定のサンプリング時間間隔に対応し
た速度指令用移動ベクトルに満たないとき、このとき生
ずる所定のブロックでの最後の速度指令用移動ベクトル
の端数と、前記次のブロックの移動方向と移動速度との
関係からサンプリング時間間隔に対応したブロック間結
合用の移動量と移動方向で構成される結合用ブロックを
求め、これを前記サーボ系に与えるようにしたことを特
徴とするパルス分配方法
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62039600A JP2793804B2 (ja) | 1987-02-23 | 1987-02-23 | パルス分配方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62039600A JP2793804B2 (ja) | 1987-02-23 | 1987-02-23 | パルス分配方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63205709A JPS63205709A (ja) | 1988-08-25 |
| JP2793804B2 true JP2793804B2 (ja) | 1998-09-03 |
Family
ID=12557603
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62039600A Expired - Lifetime JP2793804B2 (ja) | 1987-02-23 | 1987-02-23 | パルス分配方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2793804B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01191207A (ja) * | 1988-01-26 | 1989-08-01 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御装置における関数発生方式 |
| JPH02127707A (ja) * | 1988-11-08 | 1990-05-16 | Nec Corp | 数値制御の速度制御方式 |
| JPH02146607A (ja) * | 1988-11-29 | 1990-06-05 | Fanuc Ltd | Ｎｃ移動指令補間方式 |
| JP2996445B2 (ja) * | 1990-05-16 | 1999-12-27 | 三菱電機株式会社 | 複数軸駆動装置 |
| US5311110A (en) * | 1990-11-08 | 1994-05-10 | Fanuc Ltd. | Feedforward control method for servomotors |
| US5448145A (en) * | 1991-09-09 | 1995-09-05 | Fanuc Ltd. | Feedforward control method for a servomotor |
| KR970003877B1 (ko) * | 1991-09-09 | 1997-03-22 | 화낙 가부시끼가이샤 | 서보 모터의 피드 포워드 제어방법 |
| JPH08292809A (ja) * | 1995-04-20 | 1996-11-05 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御方法および数値制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62260206A (ja) * | 1986-05-07 | 1987-11-12 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
-
1987
- 1987-02-23 JP JP62039600A patent/JP2793804B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63205709A (ja) | 1988-08-25 |
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