JPH01156803A - 送り速度制御方法 - Google Patents
送り速度制御方法Info
- Publication number
- JPH01156803A JPH01156803A JP31553387A JP31553387A JPH01156803A JP H01156803 A JPH01156803 A JP H01156803A JP 31553387 A JP31553387 A JP 31553387A JP 31553387 A JP31553387 A JP 31553387A JP H01156803 A JPH01156803 A JP H01156803A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 17
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 21
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は数値制御装置の送り速度制御方法に係わり、特
にNC加工プログラムを実行する上で所定のプログラム
ブロックと次のプログラムブロックとのつなぎ目で大き
な送り速度の変動が生じないようにし、機械に発生する
衝撃をおさえ、加工物の面精度の向上に寄与する送り速
度制御方法に関する。
にNC加工プログラムを実行する上で所定のプログラム
ブロックと次のプログラムブロックとのつなぎ目で大き
な送り速度の変動が生じないようにし、機械に発生する
衝撃をおさえ、加工物の面精度の向上に寄与する送り速
度制御方法に関する。
(従来の技術)
第4図は数値制御装置の基本的ブロック図を示すもので
あり、キー人力部1、主制御部2、機械側入出力制御部
3、表示部4からなる主制御装置及び以下にのべるサー
ボ制御装置とからなっている。このサーボ制御装置はN
C加工プログラム5をデータ入出力制御部6を介してプ
ログラム解析部7に導き、ここで前記NC加工プログラ
ム5は解析されブロック毎にパルス分配部8で扱えるデ
−タに変換して前準備される。そして実行中のブロック
が終了した時点でパルス分配部8に前記プログラム解析
部7のデータを送り、パルス分配部8では前記データか
ら各軸例えばX、Y、Z軸方向のサンプリング周期当た
りの移動量を計算して速度指令パルスを各軸ごとのサー
ボ制御部9に与えてモータ10の速度指令として出力し
ている。
あり、キー人力部1、主制御部2、機械側入出力制御部
3、表示部4からなる主制御装置及び以下にのべるサー
ボ制御装置とからなっている。このサーボ制御装置はN
C加工プログラム5をデータ入出力制御部6を介してプ
ログラム解析部7に導き、ここで前記NC加工プログラ
ム5は解析されブロック毎にパルス分配部8で扱えるデ
−タに変換して前準備される。そして実行中のブロック
が終了した時点でパルス分配部8に前記プログラム解析
部7のデータを送り、パルス分配部8では前記データか
ら各軸例えばX、Y、Z軸方向のサンプリング周期当た
りの移動量を計算して速度指令パルスを各軸ごとのサー
ボ制御部9に与えてモータ10の速度指令として出力し
ている。
この様な構成は各軸例えばX、Y、Z軸ごとに同様な構
成となっている。第5図はプログラム解析部7で行われ
る処理内容を説明するための図である。NCプログラム
のブロックで移動開始点、移動終了点及び指令速度が与
えられたとき各軸方向の移動距離並びに各軸方自送り速
度を求めパルス分配部8に転送する。第6図はパルス分
配部8における処理を説明する図である。サーボ制御部
9に出力される速度指令パルスはある一定の周期(サン
プリング時間間隔)で算出される。すなわち1ブロック
で指令された移動は何回かのサンプリング周期に分けて
実行される。次に所定のブロックで指令される送り速度
と次のブロックで指令される送り速度が異なる場合(第
7図にその例を示す。)の送り速度の変更について従来
パルス分配処理部8で行われている処理について示す。
成となっている。第5図はプログラム解析部7で行われ
る処理内容を説明するための図である。NCプログラム
のブロックで移動開始点、移動終了点及び指令速度が与
えられたとき各軸方向の移動距離並びに各軸方自送り速
度を求めパルス分配部8に転送する。第6図はパルス分
配部8における処理を説明する図である。サーボ制御部
9に出力される速度指令パルスはある一定の周期(サン
プリング時間間隔)で算出される。すなわち1ブロック
で指令された移動は何回かのサンプリング周期に分けて
実行される。次に所定のブロックで指令される送り速度
と次のブロックで指令される送り速度が異なる場合(第
7図にその例を示す。)の送り速度の変更について従来
パルス分配処理部8で行われている処理について示す。
第8図は、サンプリングが行われるごとにブロックの最
初のサンプリングかどうか判断しブロックの最初のサン
プリングであるときプログラム解析部7の解析データに
基すいて現在速度(サーボ制御部9に実際に出力する送
り速度)をつぎのブロックで指令された送り速度に変更
する場合の処理をフローチャートで示す。第9図は、サ
ンプリングが行われるごとにブロックの最初のサンプリ
ングかどうか判断しブロックの最初のサンプリングであ
ると現在速度をゼロに設定し、サンプリン毎に一定値だ
け現在速度が次のブロックで指令された送り速度に近づ
くように増加していき、現在速度から一定値づつ減速し
ていった場合の送り速度がゼロになるまでの移動距離と
ブロックの残移動量が等しくなる減速開始点を判定し減
速開始点から一定値づつ減速させていく、1ブロックの
初めと終わりで加減速処理を行う例をフローチャートで
示す。第10図に第8図のフローチャートにしたがって
送り速度を変更する場合のブロックごとの送り速度の変
化の状態を示す。同様に、第11図に第9図のフローチ
ャートにしたがって送り速度を変更する場合のブロック
ごとの送り速度の変化の状態を示す。
初のサンプリングかどうか判断しブロックの最初のサン
プリングであるときプログラム解析部7の解析データに
基すいて現在速度(サーボ制御部9に実際に出力する送
り速度)をつぎのブロックで指令された送り速度に変更
する場合の処理をフローチャートで示す。第9図は、サ
ンプリングが行われるごとにブロックの最初のサンプリ
ングかどうか判断しブロックの最初のサンプリングであ
ると現在速度をゼロに設定し、サンプリン毎に一定値だ
け現在速度が次のブロックで指令された送り速度に近づ
くように増加していき、現在速度から一定値づつ減速し
ていった場合の送り速度がゼロになるまでの移動距離と
ブロックの残移動量が等しくなる減速開始点を判定し減
速開始点から一定値づつ減速させていく、1ブロックの
初めと終わりで加減速処理を行う例をフローチャートで
示す。第10図に第8図のフローチャートにしたがって
送り速度を変更する場合のブロックごとの送り速度の変
化の状態を示す。同様に、第11図に第9図のフローチ
ャートにしたがって送り速度を変更する場合のブロック
ごとの送り速度の変化の状態を示す。
(発明が解決しようとする問題点)
第10図かられかるように第8図に示すフローチャート
に従って送り速度を変更する場合ブロックのつなぎ目で
送り速度が階段状に変化する。送り速度が階段状に急激
に変化すると機械系に対し衝撃を与え機械精度の劣化の
原因、振動発生の原因となり加工物の面精度が悪くなる
等の問題を生じる。第11図の一つのブロックの初めと
終わりで加減速を行う方法はブロックのつなぎ目で階段
状の変化を生じさせないために考えられた方法であるが
ブロック間で加減速を行うために要する時間が長くなる
ため加工時間全体が長くなり生産性が低下すること、さ
らにブロック間でかならず減速、加速を繰り返すため短
いブロックが連続した場合かえって振動発生・の原因に
なる等の問題があった(発明の目的) 本発明は上記の問題を解決する為になされたものであり
、本発明の目的はブロックとブロックとのつなぎ目で送
り速度の急激な変化が生じないように徐々に送り速度を
変更することにより機械系に発生する衝撃並びに振動を
おさえた、加工物の加工面精度の向上に寄与する送り速
度制御方法を提供するにある。
に従って送り速度を変更する場合ブロックのつなぎ目で
送り速度が階段状に変化する。送り速度が階段状に急激
に変化すると機械系に対し衝撃を与え機械精度の劣化の
原因、振動発生の原因となり加工物の面精度が悪くなる
等の問題を生じる。第11図の一つのブロックの初めと
終わりで加減速を行う方法はブロックのつなぎ目で階段
状の変化を生じさせないために考えられた方法であるが
ブロック間で加減速を行うために要する時間が長くなる
ため加工時間全体が長くなり生産性が低下すること、さ
らにブロック間でかならず減速、加速を繰り返すため短
いブロックが連続した場合かえって振動発生・の原因に
なる等の問題があった(発明の目的) 本発明は上記の問題を解決する為になされたものであり
、本発明の目的はブロックとブロックとのつなぎ目で送
り速度の急激な変化が生じないように徐々に送り速度を
変更することにより機械系に発生する衝撃並びに振動を
おさえた、加工物の加工面精度の向上に寄与する送り速
度制御方法を提供するにある。
(発明の概要)
本発明の送り速度制御方法は、プログラム解析部で数値
制御装置(NC)の加工プログラムを1ブロック毎に順
次解析し指令された工具移動位置と工具送り速度から各
軸方向の移動量と各軸方向の送り速度のデータを作成し
、一定のサンプリング時間間隔で処理プログラムの実行
が行われるパルス分配部で前記作成されたデータに基づ
いてサンプリング時間間隔ごとの各軸方向の移動量を算
出してサーボ制御部に速度指令パルスを出力する数値制
御装置の送り速度制御方法において、所定のブロックで
指令されている送り速度から次のブロックで指令される
送り速度に変更する際に、パルス分配部で所定のサンプ
リング区間に指令する速度指令パルスと次のサンプリン
グ区間に指令する速度指令パルスの差を一定値に設定し
次のブロックで指令された送り速度との差を少なくする
ように加速あるいは減速しながら徐々に次のブロックで
指令される送り速度に近づけることを特徴とする。
制御装置(NC)の加工プログラムを1ブロック毎に順
次解析し指令された工具移動位置と工具送り速度から各
軸方向の移動量と各軸方向の送り速度のデータを作成し
、一定のサンプリング時間間隔で処理プログラムの実行
が行われるパルス分配部で前記作成されたデータに基づ
いてサンプリング時間間隔ごとの各軸方向の移動量を算
出してサーボ制御部に速度指令パルスを出力する数値制
御装置の送り速度制御方法において、所定のブロックで
指令されている送り速度から次のブロックで指令される
送り速度に変更する際に、パルス分配部で所定のサンプ
リング区間に指令する速度指令パルスと次のサンプリン
グ区間に指令する速度指令パルスの差を一定値に設定し
次のブロックで指令された送り速度との差を少なくする
ように加速あるいは減速しながら徐々に次のブロックで
指令される送り速度に近づけることを特徴とする。
(発明の実施例)
以下本発明の送り速度制御方法の実施例について第1図
乃至第3図を使用して説明する。第1図はパルス分配部
8においてサンプリング毎に実行される送り速度決定の
ための処理をフローチャートで表したものである。フロ
ーチャートから分かるようにサンプリング毎に現在速度
と指令速度を比較し現在速度が指令速度に近付くように
現在速度を一定値づつ加速あるいは減速している。第2
図に第1図に示す処理を行った場合のブロック毎の送り
速度の変化の状態をしめす。同図かられかるようにブロ
ックの継ぎ目で急激な送り速度の変化がなく徐々に次の
ブロックで指令された送り速度に移行している。第2図
はブロックの最初で加速あるいは減速を行い現在速度を
指令速度に近づける場合を示すが、本発明のもう1つの
実施例としてブロックの終わりで加速あるいは減速を行
い次のブロックで指令された送り速度に現在速度を近づ
ける場合のブロックごとの送り速度の変化の状態を第3
図に示す。
乃至第3図を使用して説明する。第1図はパルス分配部
8においてサンプリング毎に実行される送り速度決定の
ための処理をフローチャートで表したものである。フロ
ーチャートから分かるようにサンプリング毎に現在速度
と指令速度を比較し現在速度が指令速度に近付くように
現在速度を一定値づつ加速あるいは減速している。第2
図に第1図に示す処理を行った場合のブロック毎の送り
速度の変化の状態をしめす。同図かられかるようにブロ
ックの継ぎ目で急激な送り速度の変化がなく徐々に次の
ブロックで指令された送り速度に移行している。第2図
はブロックの最初で加速あるいは減速を行い現在速度を
指令速度に近づける場合を示すが、本発明のもう1つの
実施例としてブロックの終わりで加速あるいは減速を行
い次のブロックで指令された送り速度に現在速度を近づ
ける場合のブロックごとの送り速度の変化の状態を第3
図に示す。
(発明の効果)
以上にのべたように本発明の送り速度制御方法によると
、現在速度を指令速度に一定値づつ近づけるため急激な
送り速度の変化が生じないため送り速度の変更が機械系
に衝撃を与えず、又振動発生の原因にならないので機械
を長期間に渡って高精度に維持すること、また加工物の
加工面精度を向上させることが可能になる。
、現在速度を指令速度に一定値づつ近づけるため急激な
送り速度の変化が生じないため送り速度の変更が機械系
に衝撃を与えず、又振動発生の原因にならないので機械
を長期間に渡って高精度に維持すること、また加工物の
加工面精度を向上させることが可能になる。
第1図は本発明における送り速度変更のためのパルス分
配部における処理を示すフローチャート、第2図は、第
1図の処理を行った場合の送り速度の変化の状態を示す
図、第3図は本発明の他の実施例による送り速度の変化
の様子を示す図、第4図は数値制御装置の基本的なブロ
ック図、第5図はプログラム解析部における処理を説明
する図、第6図はパルス分配部における処理を説明する
図、第7図はブロックとブロックとの間で指令速度が変
化する状態を示す図、第8図は従来の、送り速度変更の
ためのパルス分配部における処理を示すフローチャート
、第9図はブロックの初めと終わりで加減速を行う場合
のパルス分配部で行われる処理を示すフローチャート、
第10図は第8図の処理を行った場合の送り速度の変化
を示す図、第11図は第9図の処理を行った場合の送り
速度の変化を示す図である。 出願人 東芝機械株式会社 第1図 第2図 j夕(すj愛)襄] 第3図 Y 第5図 婢6図 第7図 第10図
配部における処理を示すフローチャート、第2図は、第
1図の処理を行った場合の送り速度の変化の状態を示す
図、第3図は本発明の他の実施例による送り速度の変化
の様子を示す図、第4図は数値制御装置の基本的なブロ
ック図、第5図はプログラム解析部における処理を説明
する図、第6図はパルス分配部における処理を説明する
図、第7図はブロックとブロックとの間で指令速度が変
化する状態を示す図、第8図は従来の、送り速度変更の
ためのパルス分配部における処理を示すフローチャート
、第9図はブロックの初めと終わりで加減速を行う場合
のパルス分配部で行われる処理を示すフローチャート、
第10図は第8図の処理を行った場合の送り速度の変化
を示す図、第11図は第9図の処理を行った場合の送り
速度の変化を示す図である。 出願人 東芝機械株式会社 第1図 第2図 j夕(すj愛)襄] 第3図 Y 第5図 婢6図 第7図 第10図
Claims (1)
- プログラム解析部で数値制御装置(NC)の加工プログ
ラムを1ブロック毎に順次解析し指令された工具移動位
置と工具送り速度から各軸方向の移動量と各軸方向の送
り速度のデータを作成し、一定のサンプリング時間間隔
で処理プログラムの実行が行われるパルス分配部で前記
作成されたデータに基づいてサンプリング時間間隔ごと
の各軸方向の移動量を算出してサーボ制御部に速度指令
パルスを出力する数値制御装置の送り速度制御方法にお
いて、所定のブロックで指令されている送り速度から次
のブロックで指令される送り速度に変更する際に、パル
ス分配部で所定のサンプリング区間に指令する速度指令
パルスと次のサンプリング区間に指令する速度指令パル
スの差を一定値に設定し次のブロックで指令された送り
速度との差を少なくするように加速あるいは減速しなが
ら徐々に次のブロックで指令される送り速度に近づける
ことを特徴とした送り速度制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31553387A JPH01156803A (ja) | 1987-12-14 | 1987-12-14 | 送り速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31553387A JPH01156803A (ja) | 1987-12-14 | 1987-12-14 | 送り速度制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01156803A true JPH01156803A (ja) | 1989-06-20 |
Family
ID=18066482
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP31553387A Pending JPH01156803A (ja) | 1987-12-14 | 1987-12-14 | 送り速度制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01156803A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010182157A (ja) * | 2009-02-06 | 2010-08-19 | Shin Nippon Koki Co Ltd | 補正装置及び数値制御装置 |
WO2014002380A1 (ja) * | 2012-06-29 | 2014-01-03 | 新日本工機株式会社 | 加工指令変換プログラム、記憶媒体及び加工指令変換装置 |
-
1987
- 1987-12-14 JP JP31553387A patent/JPH01156803A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010182157A (ja) * | 2009-02-06 | 2010-08-19 | Shin Nippon Koki Co Ltd | 補正装置及び数値制御装置 |
WO2014002380A1 (ja) * | 2012-06-29 | 2014-01-03 | 新日本工機株式会社 | 加工指令変換プログラム、記憶媒体及び加工指令変換装置 |
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