JP2001166807A - 数値制御装置の加工指令方法 - Google Patents
数値制御装置の加工指令方法Info
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- JP2001166807A JP2001166807A JP35212899A JP35212899A JP2001166807A JP 2001166807 A JP2001166807 A JP 2001166807A JP 35212899 A JP35212899 A JP 35212899A JP 35212899 A JP35212899 A JP 35212899A JP 2001166807 A JP2001166807 A JP 2001166807A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 短い範囲でトレランスを変化させることが
でき、荒加工時の加工時間を短縮する。 【解決手段】ワーク又はツールを所定の軌道上に沿って
移動させることができる数値制御装置において、次の手
順で軌道の指令を生成する。ブロック毎にトレランスを
明示し、そのトレランスに基づいて指令速度と、限界加
速度、曲率限界速度を考慮した加減速をして第１の出力
セグメントデータを作成し、その出力セグメントデータ
による軌道が所定のトレランスを満たすかどうかを評価
し、所定のトレランスを満たしていない場合は出力セグ
メントデータを作り直して第２の出力セグメントデータ
を作成し、所定のトレランスを満たしている場合は、第
１の出力セグメントデータを第２の出力セグメントデー
タとする。
でき、荒加工時の加工時間を短縮する。 【解決手段】ワーク又はツールを所定の軌道上に沿って
移動させることができる数値制御装置において、次の手
順で軌道の指令を生成する。ブロック毎にトレランスを
明示し、そのトレランスに基づいて指令速度と、限界加
速度、曲率限界速度を考慮した加減速をして第１の出力
セグメントデータを作成し、その出力セグメントデータ
による軌道が所定のトレランスを満たすかどうかを評価
し、所定のトレランスを満たしていない場合は出力セグ
メントデータを作り直して第２の出力セグメントデータ
を作成し、所定のトレランスを満たしている場合は、第
１の出力セグメントデータを第２の出力セグメントデー
タとする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械やロボッ
トなどに使われる数値制御装置に関し、特にワークまた
はツールが移動する軌道と速度の指令の生成方法に関す
る。
トなどに使われる数値制御装置に関し、特にワークまた
はツールが移動する軌道と速度の指令の生成方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の数値制御装置はワークまたはツー
ルを所定の軌道に移動させるときは、軌道と速度の指令
が生成されるようになっている。そして、全軌道に亘っ
て特定のトレランスで補間計算をし、ワークまたはツー
ルの加減速制御をするという方法がとられている。ま
た、速度優先と精度優先のいずれで指令を生成するかを
決める選択情報を入力し、選択された生成方法にしたが
って曲線の補間処理を実行するという方法が開示されて
いる(特開平７−６４６２０)。
ルを所定の軌道に移動させるときは、軌道と速度の指令
が生成されるようになっている。そして、全軌道に亘っ
て特定のトレランスで補間計算をし、ワークまたはツー
ルの加減速制御をするという方法がとられている。ま
た、速度優先と精度優先のいずれで指令を生成するかを
決める選択情報を入力し、選択された生成方法にしたが
って曲線の補間処理を実行するという方法が開示されて
いる(特開平７−６４６２０)。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが前記従来技術
では、速度優先と精度優先のいずれであっても指令され
た軌道に対する精度を重視した加減速制御が行われるの
で、荒加工時にも所定の精度を満たすよう速度を減じて
しまい加工能率の低下を招くという問題があった。ま
た、トレランスを指令段階でプログラムから指令するこ
とができないために、前記トレランスを考慮した速度を
与える必要があった。特開平７−６４６２０に開示され
た方法によると、荒加工時に速度優先を選択した場合
は、精度の指令が満たされる保証はなく、指令速度によ
ってどの程度の精度になるのか予測できないという問題
があった。また、精度優先にした場合は全軌道に亘って
高精度で制御され、高精度が不要な場合であっても指令
段階で精度を荒く指定して制御することができないとい
う問題があった。そこで本発明は、短い範囲でトレラン
スを変化させることができ、加工精度をわかりやすくし
て、指令段階で荒い精度の加工をさせる記述ができるよ
うにし、荒加工時の加工時間を短縮することを目的とす
る。
では、速度優先と精度優先のいずれであっても指令され
た軌道に対する精度を重視した加減速制御が行われるの
で、荒加工時にも所定の精度を満たすよう速度を減じて
しまい加工能率の低下を招くという問題があった。ま
た、トレランスを指令段階でプログラムから指令するこ
とができないために、前記トレランスを考慮した速度を
与える必要があった。特開平７−６４６２０に開示され
た方法によると、荒加工時に速度優先を選択した場合
は、精度の指令が満たされる保証はなく、指令速度によ
ってどの程度の精度になるのか予測できないという問題
があった。また、精度優先にした場合は全軌道に亘って
高精度で制御され、高精度が不要な場合であっても指令
段階で精度を荒く指定して制御することができないとい
う問題があった。そこで本発明は、短い範囲でトレラン
スを変化させることができ、加工精度をわかりやすくし
て、指令段階で荒い精度の加工をさせる記述ができるよ
うにし、荒加工時の加工時間を短縮することを目的とす
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
本発明は、ワーク又はツールを所定の軌道上に沿って移
動させることができる数値制御装置において、次の手順
で軌道の指令を生成することを特徴としている。まず、
（１）ブロック毎にトレランスを明示し、（２）そのト
レランスに基づいて指令速度と、限界加速度、曲率限界
速度を考慮した加減速をして第１の出力セグメントデー
タを作成し、（３）その出力セグメントデータによる軌
道が所定のトレランスを満たすかどうかを評価し、
（４）所定のトレランスを満たしていない場合は出力セ
グメントデータを作り直して第２の出力セグメントデー
タを作成し、（５）所定のトレランスを満たしている場
合は、第１の出力セグメントデータを第２の出力セグメ
ントデータとする。これによって部分的にトレランスを
変化させることができ、指令段階で荒い精度の加工の記
述をして加工時間を短縮することができるのである。
本発明は、ワーク又はツールを所定の軌道上に沿って移
動させることができる数値制御装置において、次の手順
で軌道の指令を生成することを特徴としている。まず、
（１）ブロック毎にトレランスを明示し、（２）そのト
レランスに基づいて指令速度と、限界加速度、曲率限界
速度を考慮した加減速をして第１の出力セグメントデー
タを作成し、（３）その出力セグメントデータによる軌
道が所定のトレランスを満たすかどうかを評価し、
（４）所定のトレランスを満たしていない場合は出力セ
グメントデータを作り直して第２の出力セグメントデー
タを作成し、（５）所定のトレランスを満たしている場
合は、第１の出力セグメントデータを第２の出力セグメ
ントデータとする。これによって部分的にトレランスを
変化させることができ、指令段階で荒い精度の加工の記
述をして加工時間を短縮することができるのである。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は本発明のトレランスの指令方法を
説明する図であり、ＮＵＲＢＳ曲線補間の書式に、指令
するトレランスを加えた場合を示している。図２は本発
明の方法を実施する数値制御の構成を示すブロック図で
ある。２１は指令入力部、２２は補間・加減速制御部で
あり、補間・加減速制御部２２はセグメントデータ作成
部２３、トレランス評価部２４、セグメントデータ出力
部２５から構成されている。ここで図１を用いて本発明
の方法による手順を説明する。 （ステップ１）まずブロック毎にトレランスを明示して
指令を記述し（１）、（ステップ２）指令入力部２１が
その指令を読み込み、（ステップ３）補間・加減速制御
部２２が指令速度、限界加速度、曲率限界速度などを考
慮した加減速を行って第１の出力セグメントデータを作
成し（２）、（ステップ４）作成された第１の出力セグ
メントデータによる軌道が所定のトレランスを満たすか
どうかを評価し（３）、（ステップ５）所定のトレラン
スを満たしていない場合は第１の出力セグメントデータ
を作り直して第２の出力セグメントデータを作成し
（４）、（ステップ６）所定のトレランスを満たしてい
る場合は、第１の出力セグメントデータをそのまま第２
の出力セグメントデータとし（５）、（ステップ７）第
２の出力セグメントデータを出力する。なお、ステップ
２では、速度とトレランスの指令が省略されている行で
は直前の行の速度とトレランスの指令が使われる。ま
た、ステップ６では軌道をさらに荒くして所定のトレラ
ンスに近づくような出力セグメントデータの作り直しは
行われない。
いて説明する。図１は本発明のトレランスの指令方法を
説明する図であり、ＮＵＲＢＳ曲線補間の書式に、指令
するトレランスを加えた場合を示している。図２は本発
明の方法を実施する数値制御の構成を示すブロック図で
ある。２１は指令入力部、２２は補間・加減速制御部で
あり、補間・加減速制御部２２はセグメントデータ作成
部２３、トレランス評価部２４、セグメントデータ出力
部２５から構成されている。ここで図１を用いて本発明
の方法による手順を説明する。 （ステップ１）まずブロック毎にトレランスを明示して
指令を記述し（１）、（ステップ２）指令入力部２１が
その指令を読み込み、（ステップ３）補間・加減速制御
部２２が指令速度、限界加速度、曲率限界速度などを考
慮した加減速を行って第１の出力セグメントデータを作
成し（２）、（ステップ４）作成された第１の出力セグ
メントデータによる軌道が所定のトレランスを満たすか
どうかを評価し（３）、（ステップ５）所定のトレラン
スを満たしていない場合は第１の出力セグメントデータ
を作り直して第２の出力セグメントデータを作成し
（４）、（ステップ６）所定のトレランスを満たしてい
る場合は、第１の出力セグメントデータをそのまま第２
の出力セグメントデータとし（５）、（ステップ７）第
２の出力セグメントデータを出力する。なお、ステップ
２では、速度とトレランスの指令が省略されている行で
は直前の行の速度とトレランスの指令が使われる。ま
た、ステップ６では軌道をさらに荒くして所定のトレラ
ンスに近づくような出力セグメントデータの作り直しは
行われない。
【０００６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、指
令段階で指令ブロック毎に軌道と速度とトレランスを指
令するので、部分的にトレランスを変化させることがで
きて、指令段階で荒い精度の加工の記述が可能となる。
また指令段階でトレランスを明示するので加工精度がわ
かりやすくなり、荒加工時に大きなトレランスを指令
し、無駄な減速処理を省略して加工時間を短縮すること
ができるという効果がある。
令段階で指令ブロック毎に軌道と速度とトレランスを指
令するので、部分的にトレランスを変化させることがで
きて、指令段階で荒い精度の加工の記述が可能となる。
また指令段階でトレランスを明示するので加工精度がわ
かりやすくなり、荒加工時に大きなトレランスを指令
し、無駄な減速処理を省略して加工時間を短縮すること
ができるという効果がある。
【図１】本発明の数値制御装置の加工指令方法を説明す
る図
る図
【図２】本発明の方法を実施する数値制御装置の構成を
示すブロック図
示すブロック図
２１ 指令入力部 ２２ 補間・加減速制御部 ２３ セグメントデータ作成部 ２４ トレランス評価部 ２５ セグメントデータ出力部
Claims (1)
- 【請求項１】ワーク又はツールを所定の軌道上に沿って
移動させることができる数値制御装置において、（１）
〜（５）の手順で軌道の指令を生成することを特徴とす
る数値制御装置の加工指令方法。 （１）ブロック毎にトレランスを明示し、（２）そのト
レランスに基づいて指令速度と、限界加速度、曲率限界
速度を考慮した加減速をして第１の出力セグメントデー
タを作成し、（３）その出力セグメントデータによる軌
道が所定のトレランスを満たすかどうかを評価し、
（４）所定のトレランスを満たしていない場合は出力セ
グメントデータを作り直して第２の出力セグメントデー
タを作成し、（５）所定のトレランスを満たしている場
合は、第１の出力セグメントデータを第２の出力セグメ
ントデータとする。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35212899A JP2001166807A (ja) | 1999-12-10 | 1999-12-10 | 数値制御装置の加工指令方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35212899A JP2001166807A (ja) | 1999-12-10 | 1999-12-10 | 数値制御装置の加工指令方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001166807A true JP2001166807A (ja) | 2001-06-22 |
Family
ID=18421973
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35212899A Pending JP2001166807A (ja) | 1999-12-10 | 1999-12-10 | 数値制御装置の加工指令方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001166807A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004341984A (ja) * | 2003-05-19 | 2004-12-02 | Toshiba Mach Co Ltd | 数値制御装置及び数値制御方法 |
| JP2015022640A (ja) * | 2013-07-22 | 2015-02-02 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置および数値制御方法 |
| US9678500B2 (en) | 2011-09-15 | 2017-06-13 | Mitsubishi Electric Corporation | Machining program creating device numerical control device, machining system, machining program creating method, numerical control method, and machining program |
-
1999
- 1999-12-10 JP JP35212899A patent/JP2001166807A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004341984A (ja) * | 2003-05-19 | 2004-12-02 | Toshiba Mach Co Ltd | 数値制御装置及び数値制御方法 |
| US9678500B2 (en) | 2011-09-15 | 2017-06-13 | Mitsubishi Electric Corporation | Machining program creating device numerical control device, machining system, machining program creating method, numerical control method, and machining program |
| JP2015022640A (ja) * | 2013-07-22 | 2015-02-02 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置および数値制御方法 |
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