JP3269375B2

JP3269375B2 - 位置制御装置

Info

Publication number: JP3269375B2
Application number: JP05279396A
Authority: JP
Inventors: 健治川添; 久木下; 英昭永利; 敦実橋本
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1996-03-11
Filing date: 1996-03-11
Publication date: 2002-03-25
Anticipated expiration: 2016-03-11
Also published as: JPH09244748A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はレーザ加工機や数値
制御（ＮＣ）旋盤などのＮＣ工作機械の位置制御装置に
おける位置決めの高精度化を行う位置制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】レーザ加工機やＮＣ旋盤などのＮＣ工作
機械では、サーボ機構を用いて工具やワークの位置制御
が行われている。例えば２軸サーボ機構で加工テーブル
などの位置制御を行う場合、位置制御系の遅れが原因で
位置指令に対して実際の位置である位置フィードバック
は追従できず、位置ずれが発生する。この位置ずれは円
弧軌跡を描く場合、特に顕著に現れ、指令円弧に対して
半径方向に縮小した円弧しか描くことができないという
現象が発生する。この位置ずれを防ぐ方法として、位置
制御系の遅れを補うフィードフォワード制御が広く用い
られている。

【０００３】フィードフォワード制御とは、位置指令を
微分して速度成分を作成するもので、速度指令に含まれ
る位置制御系の遅れを補正することができる。理論的に
は位置指令の微分値から速度成分を作成したものをその
まま速度指令にすれば位置ずれをゼロにできるが、速度
制御系の遅れがある実際の制御系では、位置指令の微分
値である分配指令に、フィードフォワード係数と呼ばれ
る係数を乗算してから速度指令として使用している。

【０００４】図７に従来のフィードフォワード制御を用
いた位置制御装置の構成を示す。数値制御装置などから
指令された位置指令Ｐｃは位置制御部１及びフィードフ
ォワード量演算部２に送られる。位置制御部１では位置
指令Ｐｃと位置フィードバックＰｆｂから速度指令Ｖｃ
ｐを作成する。通常、速度指令Ｖｃｐは位置指令Ｐｃと
位置フィードバックＰｆｂとの差分である位置偏差に、
ポジションゲインを乗算して作成される。またフィード
フォワード量演算部２では、位置指令Ｐｃを微分して分
配指令を求め、その分配指令にフィードフォワード係数
Ｋｆを乗算して、フィードフォワード量Ｖｃｆを作成す
る。速度指令Ｖｃｐとフィードフォワード量Ｖｃｆは加
算して速度指令Ｖｃとなり、速度制御部３に送られる。
速度制御部３では、速度指令Ｖｃと速度フィードバック
Ｖｆｂから電流指令Ｉｃが作成される。通常、電流指令
Ｉｃは速度指令Ｖｃと速度フィードバックＶｆｂとの積
分（ＰＩ）制御で作成される。電流指令Ｉｃは電流制御
部４に送られ、電流制御部4 からサーボモータ５へ駆動
電流Ｉが出力される。位置フィードバックＰｆｂは速度
フィードバックＶｆｂを積分することにより算出でき
る。

【０００５】以上のようにフィードフォワード制御を行
うことにより、位置制御系の遅れを補正して、位置ずれ
を低減することができる。フィードフォワード係数Ｋｆ
を調整することにより、円弧軌跡の半径方向の縮小を防
ぐことができる。

【０００６】このフィードフォワード係数Ｋｆの調整
は、制御系の遅れを考慮して調整しなければならない。
しかし制御系の遅れを推定することは容易ではない。こ
れは、位置制御周期、位置ループゲイン、速度制御系の
応答性、制御対象の負荷状態などの多くの要素から成る
ためである。

【０００７】そこでフィードフォワード係数Ｋｆの調整
方法としては、基準半径の円弧を基準速度で描いた場
合、定常速度時に半径方向の位置ずれが最小となる円弧
軌跡が描けることを目安にする。基準半径の円弧軌跡及
び基準速度となる位置指令を設定し、任意のフィードフ
ォワード係数で実際にサーボ機構で円弧軌跡を描かせ
る。描けた円弧の半径が指令円弧の半径より小さい場
合、フィードフォワード係数を先の設定値より大きく
し、指令半径より大きい場合、フィードフォワード係数
を先の設定値より小さくするという作業を繰り返して調
整する方法が取られている。

【０００８】上記の調整方法により設定されたフィード
フォワード係数Ｋｆは、位置指令の加速時、定常速度時
及び減速時において、図８に示すように同じ値（固定
値）で用いられてフィードフォワード制御を行ってい
る。

【０００９】またフィードフォワード制御において、設
定された加減速時定数によりフィードフォワード制御量
の加減速を行って位置フィードフォワード制御を行う方
法（例えば、特開平３−１５９１１号公報）などがあ
る。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】前述した調整方法で設
定したフィードフォワード係数Ｋｆでフィードフォワー
ド制御を行う場合、位置指令の定常速度時では半径方向
の位置ずれがなく円弧軌跡が描くことがてきる。しかし
位置指令の加速開始付近及び減速終了付近に速度指令が
急激に変化するため、速度指令に速度制御系が追従でき
ず、位置ずれが発生する。これは加速時及び減速時にフ
ィードフォワード量が急激に変化するために、速度指令
も急激に変化するからである。２軸のサーボ機構で円弧
軌跡を描いた時の円弧軌跡を図９に示す。図９は指令円
弧からの半径方向のずれを拡大したものであり、１目盛
りが０．０１ｍｍに相当する。図９のように、円弧軌跡
開始点付近で円弧軌跡に飛び出しが生じ、また円弧軌跡
の終了点付近に円弧軌跡のへこみが生じる。円弧軌跡の
精度はこの位置ずれにより決定されるので、高精度な円
弧軌跡が描くことができない。また補間周期と位置制御
周期を同一にして位置制御周期単位で位置指令Ｐｃを加
減速し、分配指令の変化を滑らかにして、フィードフォ
ワード量Ｖｃｆの変化を滑らかにした場合でも、この位
置ずれは発生する。

【００１１】特開平３−１５９１１号公報に記載されて
いる方法では、補間周期が位置制御周期より長く、補間
周期単位で分配指令が変化する場合、補間周期毎に分配
指令が大きく変化するため、フィードフォワード量Ｖｃ
ｆも大きく変化する。そこでフィードフォワード量Ｖｃ
ｆに加減速を行い、フィードフォワード量Ｖｃｆを滑ら
かに変化させるものである。これはフィードフォワード
量の変化を滑らかにするという点では、位置制御周期単
位で位置指令Ｐｃを加減速してフィードフォワード制御
を行う場合と同じ効果しかない。そのため、円弧軌跡開
始点付近での円弧軌跡の飛び出し及び円弧軌跡の終了点
付近の円弧軌跡のへこみという位置ずれは生じる。

【００１２】本発明は上記の課題を解決し、高精度の位
置決めを行うことができる位置制御装置を提供すること
を目的としている。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目標を達成するため
に本発明の第１手段の位置制御装置は、サーボモータを
制御する位置制御装置において、位置指令の加速開始後
に設定した加速フィードフォワード係数制御時間内の経
過時間である加速開始後時間からフィードフォワード係
数を演算する加速フィードフォワード係数演算部を設
け、演算されたフィードフォワード係数を用いてフィー
ドフォワード制御を行うものである。

【００１４】本発明の第２手段の位置制御装置は、サー
ボモータを制御する位置制御装置において、位置指令の
加速開始時に設定した加速フィードフォワード係数制御
時間内の経過時間である加速開始後時間に対応したフィ
ードフォワード係数を記憶する加速フィードフォワード
係数記憶部を設け、記憶されたフィードフォワード係数
を用いてフィードフォワード制御を行うものである。

【００１５】本発明の第３手段の位置制御装置は、サー
ボモータを制御する位置制御装置において、位置指令の
減速終了前に設定した減速フィードフォワード係数制御
時間内の経過時間である減速終了前時間からフィードフ
ォワード係数を演算する減速フィードフォワード係数演
算部を設け、演算されたフィードフォワード係数を用い
てフィードフォワード制御を行うものである。

【００１６】本発明の第４手段の位置制御装置は、サー
ボモータを制御する位置制御装置において、位置指令の
減速終了前に設定した減速フィードフォワード係数制御
時間内の経過時間である減速終了前時間に対応したフィ
ードフォワード係数を記憶する減速フィードフォワード
係数記憶部を設け、記憶されたフィードフォワード係数
を用いてフィードフォワード制御を行うものである。

【００１７】

【発明の実施の形態】上記の構成により、本発明の第１
手段の位置制御装置は、位置指令の加速開始後の時間を
収集し、この加速開始後時間からフィードフォワード係
数を演算し、フィードフォワード制御を行うという作用
を有する。

【００１８】本発明の第２手段の位置制御装置は、位置
指令の加速開始後の時間を収集し、この加速開始後時間
に対応したフィードフォワード係数を記憶部から読み出
し、フィードフォワード制御を行うという作用を有す
る。

【００１９】本発明の第３手段の位置制御装置は、位置
指令の減速終了前の時間を収集し、この減速終了前間か
らフィードフォワード係数を演算し、フィードフォワー
ド制御を行うという作用を有する。

【００２０】本発明の第４手段の位置制御装置は、位置
指令の減速終了前の時間を収集し、この減速終了前時間
に対応したフィードフォワード係数を記憶部から読み出
し、フィードフォワード制御を行うという作用を有す
る。

【００２１】（実施の形態１）以下、本発明の実施の形
態１について説明する。図１の実施の形態１における位
置制御装置は、図７の従来のフィードフォワード制御を
用いた位置制御装置の構成に、加速フィードフォワード
係数演算部６を追加したものである。加速フィードフォ
ワード係数演算部６には、位置指令Ｐｃの加速開始時か
らの経過時間である加速開始後時間ｔｓが入力され、加
速開始後時間ｔｓからフィードフォワード係数Ｋｆを演
算する。算出されたＫｆはフィードフォワード量演算部
２に出力される。

【００２２】しかるに、従来のフィードフォワード制御
では、円弧軌跡開始点付近の円弧軌跡は飛び出す。そこ
で、加速開始時のフィードフォワード係数は初期値を通
常の値より小さくし、経過時間に伴い徐々に大きくすれ
ばよい。フィードフォワード係数初期値（加速開始時の
フィードフォワード係数値）をＫｆｓ、通常速度時のフ
ィードフォワード係数をＫｆ０とすると、ＫｆｓとＫｆ
０は数式（１）のような関係になる。

【００２３】Ｋｆｓ＜Ｋｆ０・・・・・・・・・・（１）定常速度時のフィードフォワード係数Ｋｆ０は従来のフ
ィードフォワード制御で用いられた値を使用する。

【００２４】加速開始後のフィードフォワード係数Ｋｆ
を加速開始後時間ｔｓに応じて変化させる場合、Ｋｆは
数式（２）から求める。

【００２５】Ｋｆ＝Ｋｆ０＋Ｋｓ＊ｔｓ・・・・・・・（２）加速開始時からフィードフォワード係数を制御する時間
を加速フィードフォワード係数制御時間Ｔｓとすると、
係数Ｋｓは数式（３）のようになる。

【００２６】Ｋｓ＝（Ｋｆ０−Ｋｆｓ）／Ｔｓ・・・・（３）フィードフォワード係数Ｋｆは加速開始時からＴｓ経過
後、Ｋｆ０になる。Ｔｓ以降はフィードフォワード係数
はＫｆ０を維持する。

【００２７】このように本実施の形態１では、加速開始
時のフィードフォワード係数Ｋｆを小さくし、加速開始
後時間ｔｓに伴いフィードフォワード係数Ｋｆを徐々に
大きくすることにより、フィードフォワード量を滑らか
に変化させ、速度指令の急激な変化が抑えられる。この
ため速度制御系が速度指令に追従でき、円弧開始点付近
の円弧軌跡の位置ずれ（飛び出し）を減少させることが
できる。

【００２８】（実施の形態２）図２の実施の形態２は、
図１の実施の形態１における位置制御装置の構成におけ
る加速フィードフォワード係数演算部６の代わりに、加
速フィードフォワード係数記憶部７を設置したものであ
る。加速フィードフォワード係数記憶部７には、加速開
始後時間ｔｓに対応したフィードフォワード係数Ｋｆを
記憶するメモリがある。加速開始後時間ｔｓが入力され
ると、加速開始後時間ｔｓに対応したフィードフォワー
ド係数Ｋｆがフィードフォワード量演算部２に逐次出力
する。本実施の形態２では、数式（２）などから加速開
始後時間ｔｓ対応したフィードフォワード係数Ｋｆを予
め計算し、前記加速フィードフォワード係数記憶部のメ
モリの先頭アドレスから順に格納する。加速開始後時間
ｔｓが入力されると、加速開始後時間ｔｓに対応したア
ドレスのメモリからフィードフォワード係数Ｋｆを読み
出し、フィードフォワード量演算部２に出力する。

【００２９】このように加速フィードフォワード係数記
憶部７では加速開始後時間ｔｓに対応したフィードフォ
ワード係数Ｋｆを検索してフィードフォワード量演算部
２に出力するだけであるので、フィードフォワード係数
Ｋｆの演算時間が不要であり、短時間で処理できる。ま
た加速開始後時間ｔｓとフィードフォワード係数Ｋｆの
関係が数式で表せない場合、例えば実験的にフィードフ
ォワード係数Ｋｆの制御方法が求められた場合でも、フ
ィードフォワード係数Ｋｆの数値そのものを加速フィー
ドフォワード係数記憶部７に記憶させれば、容易に加速
開始後のフィードフォワード係数の制御が実現できる。

【００３０】（実施の形態３）図３の実施の形態３にお
ける位置制御装置は、図７の従来のフィードフォワード
制御の構成に、減速フィードフォワード係数演算部８を
追加したものである。減速フィードフォワード係数演算
部８には、位置指令Ｐｃが減速終了するまでの時間であ
る減速終了前時間ｔｅが入力され、減速終了前時間ｔｅ
からフィードフォワード係数Ｋｆを演算する。算出され
たＫｆはフィードフォワード量演算部２に出力される。

【００３１】しかるに、従来のフィードフォワード制御
では、円弧軌跡終了点付近の円弧軌跡はへこむ。そこ
で、減速終了前のフィードフォワード係数Ｋｆをフィー
ドフォワード係数の終了値まで徐々に大きくすればよ
い。フィードフォワード係数終了値（減速終了時のフィ
ードフォワード係数値）をＫｆｅ、通常速度時のフィー
ドフォワード係数をＫｆ０とすると、ＫｆｓとＫｆ０は
数式（４）のような関係になる。

【００３２】Ｋｆ０＜Ｋｆｅ・・・・・・・・・・（４）定常速度時のフィードフォワード係数Ｋｆ０は従来のフ
ィードフォワード制御で用いられた値を使用する。

【００３３】減速終了前のフィードフォワード係数Ｋｆ
を減速終了前時間ｔｅに応じて変化させる場合、減速終
了前にフィードフォワード係数を制御する時間を減速フ
ィードフォワード係数制御時間Ｔｅとすると、Ｋｆは数
式（５）から求める。

【００３４】Ｋｆ＝Ｋｆ０＋Ｋｅ＊（Ｔｅ−ｔｅ）・・（５）係数Ｋｅは数式（６）のようになる。

【００３５】Ｋｅ＝（Ｋｆｅ−Ｋｆ０）／Ｔｅ・・・・（６）フィードフォワード係数Ｋｆはフィードフォワード係数
の減速制御開始からＴｅ経過後、Ｋｆｅになる。

【００３６】このように減速終了前にフィードフォワー
ド係数Ｋｆを減速終了前時間ｔｅに伴いフィードフォワ
ード係数終了値Ｋｆｅまで徐々に大きくすることによ
り、フィードフォワード量を滑らかに変化させ，速度指
令の急激な変化が抑えられる。このため速度制御系が速
度指令に追従で、円弧終了点付近の円弧軌跡の位置ずれ
（へこみ）を減少させることができる。

【００３７】（実施の形態４）図４の実施の形態４は、
図３の位置制御装置の構成における減速フィードフォワ
ード係数演算部８の代わりに、減速フィードフォワード
係数記憶部９を設置したものである。減速フィードフォ
ワード係数記憶部９には、減速終了前時間ｔｅに対応し
たフィードフォワード係数Ｋｆを記憶するメモリがあ
る。減速終了前時間ｔｅが入力されると、減速終了前時
間ｔｅに対応したフィードフォワード係数Ｋｆがフィー
ドフォワード量演算部２に逐次出力する。本実施の形態
４では、数式（５）などから減速終了前時間ｔｅ対応し
たフィードフォワード係数Ｋｆを予め計算し、メモリの
先頭アドレスから順に格納する。減速終了前時間ｔｅが
入力されると、減速終了前時間ｔｅに対応したアドレス
のメモリからフィードフォワード係数Ｋｆを読み出し、
フィードフォワード量演算部２に出力する。

【００３８】このように減速フィードフォワード係数記
憶部９では減速終了前時間ｔｅに対応したフィードフォ
ワード係数Ｋｆを検索してフィードフォワード量演算部
２に出力するだけであるので、フィードフォワード係数
Ｋｆの演算時間が不要であり、短時間で処理できる。ま
た減速終了前時間ｔｅとフィードフォワード係数Ｋｆの
関係が数式で表せない場合、例えば実験的にフィードフ
ォワード係数Ｋｆの制御方法が求められた場合でも、フ
ィードフォワード係数Ｋｆの数値そのものを減速フィー
ドフォワード係数記憶部９に記憶させておけば、容易に
減速終了前のフィードフォワード係数の制御が実現でき
る。そして、実施の形態１、２のいずれかからの加速時
の処理を、実施の形態３、４のいずれかからの減速時の
処理を行うことができる。

【００３９】つぎに実施の形態１、３を用いたフィード
フォワード係数の制御をＸ、Ｙテーブルの制御を行う２
軸サーボ機構に適用し、円弧軌跡を描かせるシミュレー
ションの結果を説明する。

【００４０】図５は本シミュレーションにおける位置制
御装置の分配指令とフィードフォワード係数の関係を示
す。図５の分配指令とは、Ｘ軸、Ｙ軸の合成分配指令を
表している。また、加速フィードフォワード係数制御時
間Ｔｓは位置指令の加速時間Ｔａの１．５倍の時間を設
定している。さらに減速フィードフォワード係数制御時
間Ｔｅは位置指令の減速時間Ｔａと同じ時間を設定して
いる。またフィードフォワード係数初期値Ｋｆｓを０．
４５、フィードフォワード係数定常値Ｋｆ０を０．７
２、フィードフォワード係数終了前値Ｋｆｅを０．９９
としている。これらの値から加速開始後及び減速終了前
のフィードフォワード係数の計算式を作成し、加速フィ
ードフォワード係数演算部６及び減速フィードフォワー
ド係数演算部８でフィードフォワード係数の演算を行
う。このフィードフォワード係数の制御は、Ｘ軸、Ｙ軸
とも同様の制御を行っている。またシミュレーションで
は直径１０ｍｍの円を６０００ｍｍ／分の速度で円弧軌
跡を描かせる指令を行っている。

【００４１】図６は、この円弧軌跡のシミュレーション
結果を拡大して示す。図６は指令半径５ｍｍからの半径
方向のずれ分を拡大したものであり、１目盛りが０．０
１ｍｍに相当する。点線の円が指令半径の円弧にあた
る。図６と図９の円弧軌跡のシミュレーション拡大図を
比較すれば明らかなように、加速開始後及び減速終了前
にフィードフォワード係数Ｋｆを制御することにより、
円弧開始点付近の円弧軌跡の飛び出しと円弧終了点付近
の円弧軌跡のへこみを減少させ、円弧軌跡精度を向上さ
せることができる。このように本シミュレーションでは
従来の位置制御装置のフィードフォワード制御と比較し
て円弧軌跡精度が２倍以上向上している。

【００４２】また、本シミュレーションにおいて加速時
間を変化させた場合、フィードフォワード係数加速制御
時間Ｔｓと位置指令の加速時間Ｔａとの倍率は最適値に
変化させる必要があるが、フィードフォワード係数減速
制御時間Ｔｅは、位置指令の減速時間Ｔａと同じ時間で
よいことがシミュレーションにより確認されている。

【００４３】さらに、本シミュレーションと位置制御系
の条件が異なる場合には、その位置制御系に最適なもの
に、フィードフォワード係数初期値Ｋｆｓ、加速フィー
ドフォワード係数制御時間Ｔｓ、フィードフォワード係
数定常値Ｋｆ０、フィードフォワード係数終了値Ｋｆ
ｅ、減速フィードフォワード係数制御時間Ｔｅのそれぞ
れを設定しなければならない。

【００４４】なお、フィードフォワード係数Ｋｆと加速
開始後時間ｔｓと減速終了前時間ｔｅとの関係は数式
（２）、（６）のように一時関数で表すだけでなく、二
次関数などで表してフィードフォワード係数制御を行っ
てもよい。

【００４５】

【発明の効果】以上のように、本発明の第１手段の位置
制御装置は、サーボ機構を制御する位置制御装置におい
て、位置指令の加速開始後にフィードフォワード係数を
制御して位置制御を行うので、位置指令の加速開始後の
位置ずれを減少することができる。特に円弧軌跡指令時
には、円弧開始点付近の円弧軌跡の飛び出しを低減し、
円弧軌跡精度を向上させることができる優れた効果を奏
するものである。

【００４６】本発明の第２手段の位置制御装置は、加速
開始後時間に対応したフィードフォワード係数を予め記
憶しておくので、フィードフォワード係数の演算時間を
短縮して、位置指令の加速加速開始後の位置ずれを減少
することができ、また加速開始後時間とフィードフォワ
ード係数の関係が数式で表せない場合でも、容易に加速
開始後のフィードフォワード係数を制御して、位置指令
の加速開始後の位置ずれを減少することができ、特に円
弧軌跡指令時には、円弧開始点付近の円弧軌跡の飛び出
しを低減し、円弧軌跡精度を向上させることができる優
れた効果を奏するものである。

【００４７】本発明の第３手段の位置制御装置は、サー
ボ機構を制御する位置制御装置において、位置指令の減
速終了前にフィードフォワード係数を制御して位置制御
を行うので、位置指令の減速終了前の位置ずれを減少す
ることができ、特に円弧軌跡指令時には、円弧終了点付
近の円弧軌跡のへこみを低減し、円弧軌跡精度を向上さ
せることができる優れた効果を奏するものである。

【００４８】本発明の第４手段の位置制御装置は、減速
終了前時間に対応したフィードフォワード係数を予め記
憶しておくので、フィードフォワード係数の演算時間を
短縮して、位置指令の減速終了前の位置ずれを減少する
ことができ、また減速終了前時間とフィードフォワード
係数の関係が数式で表せない場合でも、容易に減速終了
前のフィードフォワード係数を制御して、位置指令の減
速終了前の位置ずれを減少することができ、特に円弧軌
跡指令時には、円弧終了点付近の円弧軌跡のへこみを低
減し、円弧軌跡精度を向上させることができる優れた効
果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１における位置制御装置の
ブロック構成図

【図２】同実施の形態２における位置制御装置のブロッ
ク構成図

【図３】同実施の形態３における位置制御装置のブロッ
ク構成図

【図４】同実施の形態４における位置制御装置のブロッ
ク構成図

【図５】同位置制御装置の分配指令とフィードフォワー
ド係数の変化の関係を示す特性線図

【図６】同位置制御装置の円弧軌跡のシミュレーション
拡大図

【図７】従来の位置制御装置のブロック構成図

【図８】従来の位置制御装置の分配指令とフィードフォ
ワード係数の変化の関係を示す特性線図

【図９】従来の位置制御装置の円弧軌跡のシミュレーシ
ョン拡大図

【符号の説明】

１位置制御部２フィードフォワード量演算部３速度制御部４電流制御部５サーボモータ６加速フィードフォワード係数演算部７加速フィードフォワード係数記憶部８減速フィードフォワード係数演算部９減速フィードフォワード係数記憶部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者橋本敦実大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (56)参考文献特開平４−337812（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 3/00 - 3/20

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】数値制御装置から指令された位置指令と
位置フィードバックから速度指令を作成する位置制御部
と、位置指令を微分して分配指令を求め、その分配指令
にフィードフォワード係数を乗算してフィードフォワー
ド量を作成するフィードフォワード量演算部と、前記速
度指令とフィードフォワード量を加算した速度指令と速
度フィードバックから電流指令を作成する速度制御部
と、電流指令を入力しサーボモータへ駆動電流を出力す
る電流制御部とを有し、前記サーボモータを制御する位
置制御装置において、位置指令の加速開始後に設定した
加速フィードフォワード係数制御時間内の経過時間であ
る加速開始後時間からフィードフォワード係数を演算す
る加速フィードフォワード係数演算部を設け、演算され
たフィードフォワード係数を用いてフィードフォワード
制御を行う位置制御装置。
【請求項２】数値制御装置から指令された位置指令と
位置フィードバックから速度指令を作成する位置制御部
と、位置指令を微分して分配指令を求め、その分配指令
にフィードフォワード係数を乗算してフィードフォワー
ド量を作成するフィードフォワード量演算部と、前記速
度指令とフィードフォワード量を加算した速度指令と速
度フィードバックから電流指令を作成する速度制御部
と、電流指令を入力しサーボモータへ駆動電流を出力す
る電流制御部とを有し、前記サーボモータを制御する位
置制御装置において、位置指令の加速開始時に設定した
加速フィードフォワード係数制御時間内の経過時間であ
る加速開始後時間に対応したフィードフォワード係数を
記憶する加速フィードフォワード係数記憶部を設け、記
憶されたフィードフォワード係数を用いてフィードフォ
ワード制御を行う位置制御装置。
【請求項３】数値制御装置から指令された位置指令と
位置フィードバックから速度指令を作成する位置制御部
と、位置指令を微分して分配指令を求め、その分配指令
にフィードフォワード係数を乗算してフィードフォワー
ド量を作成するフィードフォワード量演算部と、前記速
度指令とフィードフォワード量を加算した速度指令と速
度フィードバックから電流指令を作成する速度制御部
と、電流指令を入力しサーボモータへ駆動電流を出力す
る電流制御部とを有し、前記サーボモータを制御する位
置制御装置において、位置指令の減速終了前に、設定し
た減速フィードフォワード係数制御時間内の経過時間で
ある減速終了前時間からフィードフォワード係数を演算
する減速フィードフォワード係数演算部を設け、演算さ
れたフィードフォワード係数を用いてフィードフォワー
ド制御を行う位置制御装置。
【請求項４】数値制御装置から指令された位置指令と位
置フィードバックから速度指令を作成する位置制御部
と、位置指令を微分して分配指令を求め、その分配指令
にフィードフォワード係数を乗算してフィードフォワー
ド量を作成するフィードフォワード量演算部と、前記速
度指令とフィードフォワード量を加算した速度指令と速
度フィードバックから電流指令を作成する速度制御部
と、電流指令を入力しサーボモータへ駆動電流を出力す
る電流制御部とを有し、前記サーボモータを制御する位
置制御装置において、位置指令の減速終了前に、設定し
た減速フィードフォワード係数制御時間内の経過時間で
ある減速終了前時間に対応したフィードフォワード係数
を記憶する減速フィードフォワード係数記憶部を設け、
記憶されたフィードフォワード係数を用いてフィードフ
ォワード制御を行う位置制御装置。