KR970022624A - 시간 이산 샘플링 시스템에서 클록 동기 이동제어 방법 및 장치 - Google Patents

시간 이산 샘플링 시스템에서 클록 동기 이동제어 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

시간 이산 샘플링 시스템에서 클록 동기 이동제어를 위한, 특히 공작기계 및 로봇의 수치 제어시 적용하기 위한 방법 및 장치에서는, 경로속도(v 또는 x2)의 m번째 미분값 또는 위치(s 또는 x1)의 m+1번째 미분값을, 바람직하게는 가속도(a 또는 x3)또는 충격(r 또는 x4)을 조절값(u)으로 사용하고, 주어진 출발 상태및 원하는 상태 벡터에서 샘플링 시스템의 n=m+1 시간 이산 시스템 행렬 등식으로부터, 이동 제어를 위한 정확한 제어 시퀀스를 결정하며, 특히 보간 클록에서 공작기계 및 로봇의 수치 제어시, 샘플링 시스템의 타임 슬롯(k*T)에서 제어 시퀀스의 결정된 값에 따라 조절값(u)을 변경시킨다.
시스템 행렬 등식의 차수(n)가 출발상태로부터 원하는 상태

Description

시간 이산 샘플링 시스템에서 클록 동기 이동제어 방법 및 장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 이동 제어를 위한 조절값을 가진 시간 연속 시스템의 구조도,
제2도는 이동 제어를 위한 조절값을 가진 시간 이산 샘플링 시스템의 구조도,
제3도는 시간 이산 값을 발생시키기 위한 샘플 홀드 장치의 입력신호 및 출력신호의 파형도,
제4도는 충격(r)의 예로 조절값을 가진 시간 이산 시스템의 구조도,
제5도는 미리 주어진 설정 속도에 도달했을 때 충격, 가속도 및 속도의 다이어그램,
제6도는 미리 주어진 설정 속도에 도달했을 때 위상 평면에서 충격, 가속도 및 속도의 상호작용을 나타낸 다이어그램.

Claims (7)

  1. 시간 이산 샘플링 시스템에서 클록 동기 이동제어를 위한, 특히 공작기계 및 로봇의 수치 제어시 적용하기 위한 방법에 있어서, 1.1 경로속도(v 또는 x2)의 m번째 미분값 또는 위치(s 또는 x1)의 m+1번째 미분값을, 바람직하게는 가속도(a또는x3)또는 충격(r 또는 x4)을 조절값(u)으로 사용하는 단계, 1.2 주어진 출발 상태및 원하는 상태 벡터에서 샘플링 시스템의 n=m+1 시간 이산 시스템 행렬 등식으로부터, 이동제어를 위한 정확한 제어 시퀀스를 결정하는 단계, 1.3 특히 보간 클록에서 공작기계 및 로봇의 수치 제어시, 샘플링 시스템의 타임 슬롯(k*T)에서 제어 시퀀스의 결정된 값에 따라 조절값(u)을 변경시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 시간 이산 샘플링 시스템에서 클록 동기 이동 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서, 시스템 행렬 등식의 수(n)가 출발상태로부터 원하는 상태로 이동하기 위한 샘플링 간격(v)의 수보다 작으면, 2.1이것의 의한 부가의 자유도(v-n)를 부가의 기준을 충족시키기 위해, 특히 평균값 에너지의 최소화에 의해 사용되는 메카니즘을 보호하기 위해 사용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 시간 이산 샘플링 시스템에서 클록 동기 이동 제어 방법.
  3. 제1항 또는 2항에 있어서, 미리 주어진 설정속도로 이동시키기 위한 제어 시퀀스가 3.1후속하는 샘플링 주기에서 최대 허용 가속도가 초과되지 않을 정도로 최대 허용 충격에 의해 가속도(a)를 형성하고, 정확히 후속하는 샘플링 시점에서 최대 허용 가속도가 얻어질 정도로 충격을 감소시키는 단계, 3.2 최대 허용 가속도에 도달시 이 가속도에 의해 설정속도 (Vsoll)의 방향으로 가속시키는 단계, 3.3 후속하는 샘플링 시점에서 또는 후속하는 샘플링 시점의 간격에서도 록어헤드(look ahead)의 범주에서 실제 조절값(u)을 유시하면서, 남은 샘플링 주기에서 주어지는 가속도 및 충격 가능성을 고려해서 도달되는 가속도가 0으로 떨어질 수 있는지의 여부를 항상 체크하는 단계, 3.4 미리 조사된 샘플링 시점 중 적어도 하나의 경우가 아니라면, 선행하는 샘플링 시점 중 이른 시점에서, 가급적 음의 충격(r), 경우에 따라 최대 허용음의 충격에 의해, 미리 주어진 시점에서 설정속도(Vsoll)가 과도 응답없이 얻어지도록 가속도(a)를 감소시키는 단계에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 시간 이산 샘플링 시스템에서 클록 동기 이동 제어 방법.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 미리 주어진 목표 상태로의 제동을 위한 제어 시퀀스가 4.1 실제로 존재하는 양의 가속도(a*)를 가급적 음의 충격(r), 경우에 따라 최대 허용 음의 충격에 의해 0으로 떨어뜨리는 단계, 4.2 마찬가지로, 가급적 음의 충격(r), 경우에 따라 최대 허용 음의 충격에 의해 제동에 필요한 음의 가속도(a)를 형성시키는 단계, 4.3 최대 허용 음의 가속도를 얻음으로써, 이 가속도 및 0의 충격(r)에 의해 제동시키는 단계, 4.4 후속하는 샘플링 시점에서 또는 후속하는 샘플링 시점의 간격에서도 룩어헤드(look ahead)의 범주에서 실제 조절값(u)을 유지하면서, 남은 샘플링 주기에서 주어지는 가속도 및 충격 가능성을 고려해서 남은 점프 거리가 필요한 제동 거리보다 짧은지의 여부를 항상 체크하는 단계, 4.5 미리 조사된 샘플링 시점 중 적어도 하나의 경우가 아니라면, 선행하는 샘플링 시점 중 가장 이른 시점에서, 가급적 양의 충격(r), 경우에 따라 최대 허용 양의 충격에 의해, 음의 가속도(a)를 줄여 목표상태(Ssoll)로 되는 단계에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 시간 이산 샘플링 시스템에서 클록 동기 이동 제어방법.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 미리 주어진 목표 상태로의 제동을 위한 제어 시퀀스가 5.1 실제로 존재하는 양의 가속도(a*)를 가급적 음의 충격(r), 경우에 따라 최대 허용 음의 충격에 의해 0으로 떨어뜨리는 단계, 5.2 마찬가지로, 가급적 음의 충격(r), 경우에 따라 최대 허용 음의 충격에 의해 제동에 필요한 음의 가속도(a)를 형성시키는 단계, 5.3 후속하는 샘플링 시점에서 또는 후속하는 샘플링 시점의 간격에서도 룩어헤드(look ahead)의 범주에서 실제 조절값(u)을 유지하면서, 남은 샘플링 주기에서 주어지는 가속도 및 충격 가능성을 고려해서, 남은 점프 거리가 필요한 제동 거리보다 짧은지의 여부를 항상 체크하는 단계, 5.4 미리 조사된 샘플링 시점 중 적어도 하나의 경우가 아니라면, 선행하는 샘플링 시점 중 가장 이른 시점에서, 가급적 양의 충격(r)에 의해 가속도(a)를 줄이는 단계, 5.5 최대 허용 가속도및/또는 최대 허용 충격이 미달되면, 제동 과정을 위한 클록 주기(v)의 수를 증가시킴으로써, 허용 가속도 한계및/또는 충격 한계가 미달되지 않거나 또는 허용 오차의 범위에서만 미달되게 하고, 가속도(a) 및 0의 충격(r)에 의해 목표상태(ssoll)가 될 정도로 많은 샘플링 시점만큼 제동시점을 이동시키는 단계에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 시간 이산 샘플링 시스템에서 클록 동기 이동 제어 방법.
  6. 제4항 또는 제5항에 있어서, 선택적으로 6.1연속적으로 결정되는 제동 과정으로부터 시간 이산 근사 방식에 의해, 여전히 존재하는 양의 가속도(a)를 가급적 음의 충격(r)에 의해 0으로 떨어뜨리는 단계, 6.2마찬가지로 연속적으로 결정되는 제동 과정으로부터 시간 이산 근사 방식에 의해, 제동을 위해 필요한 음의 가속도(-a)를 가급적 음의 충격(r)에 의해 떨어뜨리는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 시간 이산 샘플링 시스템에서 클록 동기 이동 제어 방법.
  7. 시간 이산 샘플링 시스템에서 클록 동기 이동제어를 위한, 특히 공작기계 및 로봇의 수치 제어시 적용하기 위한 장치에 있어서, 7.1 이동 제어를 위한 샘플링 시스템의 시간 이산 시스템 행렬 등식으로부터 정확한 제어 시퀀스를 결정하기 위한 수단, 특히 마이크로 프로세서 시스템, 7.2 제어 시퀀스의 결정된 값에 따라 조절값(u)에 클록 동기로(k*T) 영향을 주기 위한 수단, 7.3 임의의 수 n에 따라 조절값(u 또는 xn)을 적분하고 그에 따라 조절값(u 또는 xn)으로부터 경로속도(v 또는 x2) 및 경로(s 또는 x1)를 결정하기 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 시간 이산 샘플링 시스템에서 클록 동기 이동 제어 장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019960044980A 1995-10-10 1996-10-10 시간 이산 샘플링 시스템에서 클록 동기 이동제어 방법 및 장치 KR970022624A (ko)

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