RU2000132962A - Система управления с ограничением по усилию и скорости - Google Patents

Система управления с ограничением по усилию и скорости Download PDF

Info

Publication number
RU2000132962A
RU2000132962A RU2000132962/09A RU2000132962A RU2000132962A RU 2000132962 A RU2000132962 A RU 2000132962A RU 2000132962/09 A RU2000132962/09 A RU 2000132962/09A RU 2000132962 A RU2000132962 A RU 2000132962A RU 2000132962 A RU2000132962 A RU 2000132962A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
signal
speed
error signal
generating
function
Prior art date
Application number
RU2000132962/09A
Other languages
English (en)
Inventor
Девид А. БЭЙЛИ (US)
Девид А. БЭЙЛИ
Original Assignee
Хонейвелл Инк. (Us)
Хонейвелл Инк.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Хонейвелл Инк. (Us), Хонейвелл Инк. filed Critical Хонейвелл Инк. (Us)
Publication of RU2000132962A publication Critical patent/RU2000132962A/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43201—Limit speed to allowable speed for all axis

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Claims (6)

1. Система управления, отличающаяся тем, что она содержит исполнительный механизм; объект, связанный с исполнительным механизмом; контур обратной связи по скорости, который дает сигнал скорости, отображающий скорость объекта; контур обратной связи по положению, который дает сигнал, отображающий изменение положения объекта; средство управления положением, которое подает сигнал усилия на исполнительный механизм, для приложения управляемого усилия к объекту от исполнительного механизма в зависимости от разности между сигналом предела скорости и указанным сигналом скорости; средство для выработки сигнала ошибки скорости в виде функции разности между сигналом управляемого положения и сигналом положения, выработанным контуром обратной связи по положению; и средство для выработки сигнала предела скорости с нелинейным значением, который является функцией сигнала ошибки положения, если сигнал ошибки скорости превышает первую величину, и является сигналом ошибки скорости, если величина сигнала ошибки скорости меньше указанной первой величины.
2. Система управления по п. 1, отличающаяся тем, что средство для выработки сигнала предела скорости включает в себя генератор функции, который вырабатывает указанный сигнал предела скорости путем выработки функции, которая содержит
Figure 00000001
в качестве первого значения х и
Figure 00000002
в качестве второго значения х, где
Figure 00000003
представляет собой указанный сигнал предела скорости, "х" представляет собой указанный сигнал ошибки положения, "а" представляет собой предел ускорения для исполнительного механизма, a "k" является постоянной.
3. Система управления по п. 1, отличающаяся тем, что средство для выработки сигнала предела скорости включает в себя генератор функции, который вырабатывает указанный сигнал предела скорости путем выработки функции с использованием квадратного корня сигнала ошибки положения.
4. Система управления, отличающаяся тем, что она содержит множество исполнительных механизмов; объект, связанный с каждым из указанного множества исполнительных механизмов; контур обратной связи по скорости, который дает сигнал скорости, отображающий скорость объекта по каждой из n осей; контур обратной связи по положению, который дает сигнал, отображающий изменение положения объекта по каждой из указанных n осей; средство управления положением, которое подает сигнал управляемого усилия на исполнительный механизм, для приложения управляемого усилия к объекту от исполнительного механизма в зависимости от разности между сигналом предела скорости и указанным сигналом скорости; средство для выработки сигнала ошибки скорости в виде функции разности между сигналом управляемого положения и сигналом положения, выработанным контуром обратной связи по положению; и средство для выработки сигнала предела скорости с нелинейным значением, который является функцией сигнала ошибки положения по каждой из указанных n осей, если сигнал ошибки скорости превышает первую величину, и является сигналом ошибки скорости, если величина сигнала ошибки скорости меньше указанной первой величины.
5. Система управления по п. 4, отличающаяся тем, что указанная функция содержит квадратный корень сигнала ошибки положения в первой степени для каждой одной из указанных n осей, поделенный на значение, основанное на пределе ускорения для одного из исполнительных механизмов.
6. Система управления по п. 4, отличающаяся тем, что указанное средство для выработки сигнала предела скорости включает в себя генератор функции, который вырабатывает указанный сигнал предела скорости путем выработки функции
Figure 00000004

где
Figure 00000005
представляет собой указанный сигнал предела скорости по одной из осей i, "хi" представляет собой сигнал ошибки положения по указанной одной из осей, а "А" представляет собой предел ускорения для указанного исполнительного механизма.
RU2000132962/09A 1998-06-04 1999-06-04 Система управления с ограничением по усилию и скорости RU2000132962A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US8792398P 1998-06-04 1998-06-04
US60/087,923 1998-06-04

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2000132962A true RU2000132962A (ru) 2002-12-20

Family

ID=22208078

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2000132962/09A RU2000132962A (ru) 1998-06-04 1999-06-04 Система управления с ограничением по усилию и скорости

Country Status (6)

Country Link
US (1) US6477433B1 (ru)
EP (1) EP1086409B1 (ru)
JP (1) JP2002518724A (ru)
DE (1) DE69902590T2 (ru)
RU (1) RU2000132962A (ru)
WO (1) WO1999066375A2 (ru)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4075803B2 (ja) * 2002-04-05 2008-04-16 三菱電機株式会社 モータの制御装置
US20030195643A1 (en) * 2002-04-11 2003-10-16 Knirck Jeffrey G. Method and apparatus for acceleration limiting a position command for motion control
JP4553158B2 (ja) * 2005-10-18 2010-09-29 株式会社安川電機 モータ制御装置及び方法
CN105823592B (zh) * 2016-03-18 2018-10-19 北京卫星环境工程研究所 航天器力限试验中多个力传感器的力参数合成方法
CN110412867B (zh) * 2019-05-17 2020-08-11 北京航空航天大学 一种磁悬浮控制力矩陀螺框架系统高精度角速率控制方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2039078B (en) * 1978-12-27 1982-11-24 Ibm Sampled data servo positioning system
US4331910A (en) * 1980-02-04 1982-05-25 Fujitsu Fanuc Limited Positioning control system
GB8806574D0 (en) * 1988-03-19 1988-04-20 Hepworth Eng Ltd Machine tool error compensation systems
US4988935A (en) * 1989-05-24 1991-01-29 Universal Instruments Corporation Advanced digital motion control
US5063335A (en) * 1990-09-11 1991-11-05 Allen-Bradley Company, Inc. Two-input control with independent proportional and integral gains for velocity error and velocity feedforward including velocity command limiting
US5681012A (en) * 1995-01-05 1997-10-28 Hughes Electronics Spacecraft control with skewed control moment gyros

Also Published As

Publication number Publication date
WO1999066375A3 (en) 2000-03-09
DE69902590T2 (de) 2003-03-27
EP1086409B1 (en) 2002-08-21
US6477433B1 (en) 2002-11-05
DE69902590D1 (de) 2002-09-26
WO1999066375A2 (en) 1999-12-23
EP1086409A1 (en) 2001-03-28
JP2002518724A (ja) 2002-06-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Spong The swing up control problem for the acrobot
Song et al. Spacecraft vibration reduction using pulse-width pulse-frequency modulated input shaper
Singhose et al. Command generation for flexible systems by input shaping and command smoothing
Moallem et al. Nonlinear tip-position tracking control of a flexible-link manipulator: theory and experiments
JP2004521839A (ja) 運転者の命令下におけるクレーンの揺れ防止制御システム及び方法
Van der Linden et al. H/sub∞/control of an experimental inverted pendulum with dry friction
DE2265245A1 (de) Einstellvorrichtung
RU2000132962A (ru) Система управления с ограничением по усилию и скорости
Singhose et al. Double-pendulum gantry crane dynamics and control
Robertson et al. Closed-form deflection-limiting commands
She et al. A new approach to the estimation and rejection of disturbances in servo systems
Chang et al. A concurrent design of input shaping technique and a robust control for high-speed/high-precision control of a chip mounter
GB2348518A (en) Acceleration based control system for speed governing
Pecly et al. Uncoupled stability of kinesthetic haptic systems simulating mass-damper-spring environments with complementary filter
Ooten et al. Command generation with sliding mode control for flexible systems
Kazerooni Stability and performance of robotic systems worn by humans
Nabeel et al. Realizing low-impedance rendering in admittance-type haptic interfaces using the input-to-state stable approach
JPS56153410A (en) Position control system
Nundrakwang et al. Swinging-up the rotational inverted pendulum with limited sector of arm angle via energy control
JPH04257001A (ja) ゲインスケジューリング
JPS61155523A (ja) 電気的油圧サーボ装置
JP2002258904A (ja) 非線形制御対象のフィードバック制御方法
Skullestad et al. Vibration parameters identification in a spacecraft subjected to active vibration damping
Beazel et al. Command shaping applied to nonlinear systems with configuration-dependent resonance
Lee Swing-up and balancing control of underactuated robotic systems

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20080526