JPS60198606A - 数値制御装置の加減速方式 - Google Patents
数値制御装置の加減速方式Info
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- JPS60198606A JPS60198606A JP59053940A JP5394084A JPS60198606A JP S60198606 A JPS60198606 A JP S60198606A JP 59053940 A JP59053940 A JP 59053940A JP 5394084 A JP5394084 A JP 5394084A JP S60198606 A JPS60198606 A JP S60198606A
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- Japan
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- deceleration
- circuit
- pulse
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36383—Manual input combined with input from computer or tape
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43048—Step change in reference, soft start, smoothing reference
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は数値制御装置の加減速方式に関するものである
。
。
従来技術と問題点
テープ指令によりｘ、ｙ、ｚ軸等の動きを制御している
自動運転中に、オペレータが押しボタン操作などにより
任意の位置に機械を動かすための手段としては、ジュグ
送り、早送り１手動ハンドル送り、ステップ送り等の手
動操作が知られている。このように、自動運転中に手動
操作を介入する場合など、２種類以上のパルス分配指令
を重畳して同一の軸を駆動するときにもサーボ制御回路
に入力される段階で指令が加減速されていることが必要
であり、その為、従李は、第１図及び第２図に示すよう
に自動モード分配器ｌと手動モード分配器２で別々に分
配されたパルスを加算器３において足し合せ、その後、
加減速回路４により足し合せたパルスに対しこの例では
指数型の加減速を行ない、これをサーボ制御回路５に入
力して例えばＸ軸モータ６を駆動していた。なお、第２
図（ａ）は自動モード分配器１の出力、同図（ｂ） −
は手動モード分配器２の出力、同図（ｃ）の破線は加算
器３の出力、実線は加減速回路４の出力の時間対パルス
周波数特性をそれぞれ示す。
自動運転中に、オペレータが押しボタン操作などにより
任意の位置に機械を動かすための手段としては、ジュグ
送り、早送り１手動ハンドル送り、ステップ送り等の手
動操作が知られている。このように、自動運転中に手動
操作を介入する場合など、２種類以上のパルス分配指令
を重畳して同一の軸を駆動するときにもサーボ制御回路
に入力される段階で指令が加減速されていることが必要
であり、その為、従李は、第１図及び第２図に示すよう
に自動モード分配器ｌと手動モード分配器２で別々に分
配されたパルスを加算器３において足し合せ、その後、
加減速回路４により足し合せたパルスに対しこの例では
指数型の加減速を行ない、これをサーボ制御回路５に入
力して例えばＸ軸モータ６を駆動していた。なお、第２
図（ａ）は自動モード分配器１の出力、同図（ｂ） −
は手動モード分配器２の出力、同図（ｃ）の破線は加算
器３の出力、実線は加減速回路４の出力の時間対パルス
周波数特性をそれぞれ示す。
ところが、最近になって指令パスからできるだけ外れな
いで工具を移動したいということで、指令バスに沿って
加減速する方式が一般に採用されるようになってきた。
いで工具を移動したいということで、指令バスに沿って
加減速する方式が一般に採用されるようになってきた。
この方式は、第３図及び第４図に示すように、自動モー
ド分配器１により直線補間や円弧補間を行なう前に加減
速回路７により接線方向速度に対して加減速をかけるも
のである。従って、手動操作を介入する場合、第３図に
示すように加算器３において手動モード分配器２の分配
パルスと自動モード分配器１の分配パルスとを加算する
構成となり、この重畳した分配パルスに更に加減速をか
けることはできなかった。その理由は、接線方向速度に
既に加減速をかけているパルスに対して、これ以上加減
速をかけるとパスが指令からずれることになるからであ
る。この為、加減速回路７の出力、自動モード分配器１
の出力２手動モード分配器２の出力の時間対パルス周波
数特性がそれぞれ第４図の（ａ）〜（Ｃ）に示すものと
すると、サーボ制御回路５の大力パルスの特性は同図（
ｄ）に示すものとなり、滑らかな加減速を行なうことが
できないのが現状であった。
ド分配器１により直線補間や円弧補間を行なう前に加減
速回路７により接線方向速度に対して加減速をかけるも
のである。従って、手動操作を介入する場合、第３図に
示すように加算器３において手動モード分配器２の分配
パルスと自動モード分配器１の分配パルスとを加算する
構成となり、この重畳した分配パルスに更に加減速をか
けることはできなかった。その理由は、接線方向速度に
既に加減速をかけているパルスに対して、これ以上加減
速をかけるとパスが指令からずれることになるからであ
る。この為、加減速回路７の出力、自動モード分配器１
の出力２手動モード分配器２の出力の時間対パルス周波
数特性がそれぞれ第４図の（ａ）〜（Ｃ）に示すものと
すると、サーボ制御回路５の大力パルスの特性は同図（
ｄ）に示すものとなり、滑らかな加減速を行なうことが
できないのが現状であった。
発明の目的
本発明はこのような従来の欠点を改善したものであり、
その目的は、補間前に加減速を行なっている軸に対し他
の分配パルスを割込ませても清ら−かな加減速をかける
ことを可能とすることにある。
その目的は、補間前に加減速を行なっている軸に対し他
の分配パルスを割込ませても清ら−かな加減速をかける
ことを可能とすることにある。
発明の構成
第５図は本発明方式の構成説明図であり、第３図と同一
符号は同一部分を示し、１０は加減速回路、１１はクラ
ンプ回路である。第３図の従来例と相違する点は、一つ
に、加減速回路７により補間前に加減速を行なっている
軸に対して手動モード分配器２の分配パルスを割込ませ
る場合に、加減速回路１０により割込み分の指令パルス
にも独立に加減速をかけ、その後、加算器３において自
動モード分配器１の分配パルスと重畳するようにしたと
ころにある。このようにすれば、補間前に加減速を行な
っている軸に対して他の分配パルスを割込ませても、滑
らかな加減速をかけることが可能となる。第６図（ａ）
は加減速回路７の出力、同図（ｂ）は自動モード分配器
１の出力、同図（Ｃ）は手動モード分配器２の出力、同
図（ｄ）は加減速回路１０の出力、同図（ｅ）はサーボ
制御回路５の入力の時間対パルス周波数特性をそれぞれ
示し、この図からも判るようにサーボ制御回路５の入力
の段階で滑らかな加減速を行なうことが可能となる。
符号は同一部分を示し、１０は加減速回路、１１はクラ
ンプ回路である。第３図の従来例と相違する点は、一つ
に、加減速回路７により補間前に加減速を行なっている
軸に対して手動モード分配器２の分配パルスを割込ませ
る場合に、加減速回路１０により割込み分の指令パルス
にも独立に加減速をかけ、その後、加算器３において自
動モード分配器１の分配パルスと重畳するようにしたと
ころにある。このようにすれば、補間前に加減速を行な
っている軸に対して他の分配パルスを割込ませても、滑
らかな加減速をかけることが可能となる。第６図（ａ）
は加減速回路７の出力、同図（ｂ）は自動モード分配器
１の出力、同図（Ｃ）は手動モード分配器２の出力、同
図（ｄ）は加減速回路１０の出力、同図（ｅ）はサーボ
制御回路５の入力の時間対パルス周波数特性をそれぞれ
示し、この図からも判るようにサーボ制御回路５の入力
の段階で滑らかな加減速を行なうことが可能となる。
また第５図のクランプ回路１１は、手動モード分配器２
の分配パルスが重畳されたが為に、許容値を越えるパル
ス周波数の重畳分配パルスが加算器３から出力された場
合に許容値にクランプすると共に、許容値を越えた分を
加減速回路１０の入力側にフィードバックするものであ
る。例えば第７図（Ｃ）に示すように大きな周波数の分
配パルスが手動モード分配器２で発生されたとすると、
加減速回路１０の出力は同図（ｄ）に示すものとなり、
クランプ回路１１がないとすると、同図（ａ）の加減速
回路出力を分配した同図（ｂ）の自動モード分配器１の
出力に同図（ｄ）の出力を重畳した同図（ｅ）の破線で
示すような特性の分配パルスがサーボ制御回路５へ入力
されることになる。そうすると、同図＜ ｅ ＞ 、、
の一点鎖線で示す許容値を越えた信号でサーボ制御回路
５．Ｘ軸モータ６が駆動されてしまうことになる。クラ
ンプ回路１１を設けると、同図（ｅ）の実線に示すよう
に最大パルス周波数が許容値にクランプされるので、Ｘ
軸モータ等に与える悪影響は除去され、また許容値を越
えた分の分配パルスは加減速回路ｌＯに戻されるので、
最終的には手動モード分配器２から出力された全ての分
配パルスが自動モード分配器１の分配パルスに重畳され
ることとなる。
の分配パルスが重畳されたが為に、許容値を越えるパル
ス周波数の重畳分配パルスが加算器３から出力された場
合に許容値にクランプすると共に、許容値を越えた分を
加減速回路１０の入力側にフィードバックするものであ
る。例えば第７図（Ｃ）に示すように大きな周波数の分
配パルスが手動モード分配器２で発生されたとすると、
加減速回路１０の出力は同図（ｄ）に示すものとなり、
クランプ回路１１がないとすると、同図（ａ）の加減速
回路出力を分配した同図（ｂ）の自動モード分配器１の
出力に同図（ｄ）の出力を重畳した同図（ｅ）の破線で
示すような特性の分配パルスがサーボ制御回路５へ入力
されることになる。そうすると、同図＜ ｅ ＞ 、、
の一点鎖線で示す許容値を越えた信号でサーボ制御回路
５．Ｘ軸モータ６が駆動されてしまうことになる。クラ
ンプ回路１１を設けると、同図（ｅ）の実線に示すよう
に最大パルス周波数が許容値にクランプされるので、Ｘ
軸モータ等に与える悪影響は除去され、また許容値を越
えた分の分配パルスは加減速回路ｌＯに戻されるので、
最終的には手動モード分配器２から出力された全ての分
配パルスが自動モード分配器１の分配パルスに重畳され
ることとなる。
なお、第５図では自動モード分配器１の出力はＸ軸につ
いてのみ図示してあり、実際には他の軸の分配パルスも
出力し、この他の軸に対しても手動操作を可能とする為
には、手動モード分配器２゜加減速回路１０．加算器３
．クランプ回路１１をその軸にも設けるものである。
いてのみ図示してあり、実際には他の軸の分配パルスも
出力し、この他の軸に対しても手動操作を可能とする為
には、手動モード分配器２゜加減速回路１０．加算器３
．クランプ回路１１をその軸にも設けるものである。
発明の実施例。
第８図は本発明の実施例の要部ブロック図であり、加は
マイクロプロセッサ、２１はそのバス、２２はコントロ
ールプログラム等を記憶するＲＯＭ。
マイクロプロセッサ、２１はそのバス、２２はコントロ
ールプログラム等を記憶するＲＯＭ。
詔はＲＡＭ、２４は工作機械へ信号を送出するためのデ
ータ出力器、５は工作機械からの信号を入力する為のデ
ータ入力器、あけテープリーグ、２７は指令テープ、２
８はキーボード、２９は操作パネル上に設けられたスイ
ッチ群の一部を示し、２９ａは−Ｘジョグ送り用ボタン
、２９ｂは＋Ｘジョグ送り用ボタン、２９ｃはジョグ送
り速度を決定する為のオーバライド用ダイヤル、２９ｄ
は指令速度にオーバライドをかける為のダイヤルである
。Ｘ軸に対しジョグ送りをかける場合はジせグ送り速度
をダイヤル２９ｃで設定し、方向によりボタン２９ａ、
２９ｂのいずれかを押せば、押している間だけジョグ送
りされる。また、３０．３１はＸ、Ｙ軸制御回路、３２
゜３３は号−水制御回路、３４．３５はＸ、Ｙ軸％−タ
、３６、３７は位置検出器である。ＮＣ指令プログラム
は指令テープ舒によりテープリーダ２６を介して読込ま
れ、ＲＡＭ２３に記憶される。また、マイクロプロセッ
サ２０によりＮＣ指令プログラムの内容が解読され、必
要な運転情報が作成される。ジョグ送り速度に関するパ
ラメータはＮＣ指令プログラムにより或はキーボード四
から入力され、ＲＡＭ詔のパラメータ設定領域に記憶さ
れる。
ータ出力器、５は工作機械からの信号を入力する為のデ
ータ入力器、あけテープリーグ、２７は指令テープ、２
８はキーボード、２９は操作パネル上に設けられたスイ
ッチ群の一部を示し、２９ａは−Ｘジョグ送り用ボタン
、２９ｂは＋Ｘジョグ送り用ボタン、２９ｃはジョグ送
り速度を決定する為のオーバライド用ダイヤル、２９ｄ
は指令速度にオーバライドをかける為のダイヤルである
。Ｘ軸に対しジョグ送りをかける場合はジせグ送り速度
をダイヤル２９ｃで設定し、方向によりボタン２９ａ、
２９ｂのいずれかを押せば、押している間だけジョグ送
りされる。また、３０．３１はＸ、Ｙ軸制御回路、３２
゜３３は号−水制御回路、３４．３５はＸ、Ｙ軸％−タ
、３６、３７は位置検出器である。ＮＣ指令プログラム
は指令テープ舒によりテープリーダ２６を介して読込ま
れ、ＲＡＭ２３に記憶される。また、マイクロプロセッ
サ２０によりＮＣ指令プログラムの内容が解読され、必
要な運転情報が作成される。ジョグ送り速度に関するパ
ラメータはＮＣ指令プログラムにより或はキーボード四
から入力され、ＲＡＭ詔のパラメータ設定領域に記憶さ
れる。
第９図は本発明の加減速方式を実現する為のフローチャ
ート例であり、Ｘ軸の加減速処理のみ示す。なお、Ａは
自動モード（テープ、メモリ指令運転）に関する処理部
分、Ｂは手動モードに関する処理部分であることを示す
。
ート例であり、Ｘ軸の加減速処理のみ示す。なお、Ａは
自動モード（テープ、メモリ指令運転）に関する処理部
分、Ｂは手動モードに関する処理部分であることを示す
。
マイクロプロセッサ２ｏは所定のサンプリング時間毎に
ステップ８１〜３１０を実行する。即ち、先ず指令テー
プ２７の送り速度Ｆ等による速度指令Ｐｉとオーバライ
ド用ダイヤル２９ｄの設定値０ＶＲａとから次式に示す
速度演算Ａを行ない、現在速度δＦａを計算する（Ｓｌ
）。
ステップ８１〜３１０を実行する。即ち、先ず指令テー
プ２７の送り速度Ｆ等による速度指令Ｐｉとオーバライ
ド用ダイヤル２９ｄの設定値０ＶＲａとから次式に示す
速度演算Ａを行ない、現在速度δＦａを計算する（Ｓｌ
）。
δＰａ＝ Ｆｉｘ ０ＶＲａ ・−（１）次に、この現
在速度の接線方向速度に対して直線型或は指数型の加減
速処理Ａを行ない、加減速後の指令速度δＦａ’を算出
しくＳ２）、この加減速後の指令速度δＦａ’と移動量
指令値等に基づき直線１円弧等のパルス分配演算Ａを行
ない、自動モードによるＸ軸の補間パルスＰａを得る（
Ｓ３）。
在速度の接線方向速度に対して直線型或は指数型の加減
速処理Ａを行ない、加減速後の指令速度δＦａ’を算出
しくＳ２）、この加減速後の指令速度δＦａ’と移動量
指令値等に基づき直線１円弧等のパルス分配演算Ａを行
ない、自動モードによるＸ軸の補間パルスＰａを得る（
Ｓ３）。
次に、パラメータ等により与えられたＸ軸ジョグ送りの
為の指令速度Ｆｍとオーバライド用ダイヤル２９ｃの設
定値０νｌｌｂとから次式に示す速度演算Ｂを行ない、
Ｘ軸ジョグ送りの現在速度δｐｂを算出する（Ｓ４）。
為の指令速度Ｆｍとオーバライド用ダイヤル２９ｃの設
定値０νｌｌｂとから次式に示す速度演算Ｂを行ない、
Ｘ軸ジョグ送りの現在速度δｐｂを算出する（Ｓ４）。
δＦｂ＝ ＦｍＸ ０ＶＲｂ −（２）次に、現在速度
δＦｂのパルス分配演算Ｂを行ない（３５）、この結果
得た補間パルスｐｂの接線方向速度に対して直線型或は
指数型の加減速処理Ｂを行なって、手動モードにより加
減速された補間パルスＰｂを得る（Ｓ６）。
δＦｂのパルス分配演算Ｂを行ない（３５）、この結果
得た補間パルスｐｂの接線方向速度に対して直線型或は
指数型の加減速処理Ｂを行なって、手動モードにより加
減速された補間パルスＰｂを得る（Ｓ６）。
次に自動モードによる補間パルスＰａと手動モードによ
る補間パルスＰｂ゛との和を取って合成分配パルスＰＯ
をめる（Ｓ７）。次に、和ＰＧが許容最大値ＭＡＸを越
えたか否かを判別し越えていなければ和Ｐｏを出力し、
越えれば許容最大値台＾Ｘを出力すると共にそのオーバ
ー分をステップＳ６の加減速処理におけるいわゆる溜り
量に加算する（Ｓ８）。ステップＳ９はステップＳ８の
出力をＸ軸制御回路３０に出力するものである。
る補間パルスＰｂ゛との和を取って合成分配パルスＰＯ
をめる（Ｓ７）。次に、和ＰＧが許容最大値ＭＡＸを越
えたか否かを判別し越えていなければ和Ｐｏを出力し、
越えれば許容最大値台＾Ｘを出力すると共にそのオーバ
ー分をステップＳ６の加減速処理におけるいわゆる溜り
量に加算する（Ｓ８）。ステップＳ９はステップＳ８の
出力をＸ軸制御回路３０に出力するものである。
発明の詳細
な説明したように、本発明によれば、補間前に加減速を
行なっている軸に対して他の分配パルスを割込ませると
きに、割込み分の指令パルスにも独立して加減速をかけ
、その後、重畳するようにしているから、補間前に加減
速を行なっている軸に対して他の分配パルスを割込ませ
ても、滑らかな加減速をかけることが可能となる。また
、加減速を別個にかけられるので、それぞれに対して最
適なパターンの加減速時定数、減速カーブを得ることが
できるという利点もある。更に、手動モード分配の分配
パルスが重畳されたが為に、許容値を越えるパルス周波
数の重畳分配パルスが出力された場合に許容値にクラン
プすると共に、許容値を越えた分を手動モードの加減速
処理側にフィードバックするクランプ手段を設けである
ので、許容最大値を越える指令がサーボ制御回路に発せ
られるのを防止でき、且つ入力した手動パルス分は確実
にサーボ制御回路に入力できる利点がある。
行なっている軸に対して他の分配パルスを割込ませると
きに、割込み分の指令パルスにも独立して加減速をかけ
、その後、重畳するようにしているから、補間前に加減
速を行なっている軸に対して他の分配パルスを割込ませ
ても、滑らかな加減速をかけることが可能となる。また
、加減速を別個にかけられるので、それぞれに対して最
適なパターンの加減速時定数、減速カーブを得ることが
できるという利点もある。更に、手動モード分配の分配
パルスが重畳されたが為に、許容値を越えるパルス周波
数の重畳分配パルスが出力された場合に許容値にクラン
プすると共に、許容値を越えた分を手動モードの加減速
処理側にフィードバックするクランプ手段を設けである
ので、許容最大値を越える指令がサーボ制御回路に発せ
られるのを防止でき、且つ入力した手動パルス分は確実
にサーボ制御回路に入力できる利点がある。
第１図〜第４図は従来方式の説明図、第５図は本発明の
構成説明図、第６図および第７図は第５図の動作説明図
、第８図は本発明の実施例のブロック図、第９図は本発
明の動作フローチャート例である。 ■は自動モード分配器、２は手動モード分配器、３は加
算器、５はサーボ制御回路、６はＸ軸モータ、７．１０
は加減速回路、１１はクランプ回路である。゛ −特許出願人フアナツク株式会社 代理人弁理士玉蟲久五部外２名 第１図 第２図 第４図 第３図 第８図
構成説明図、第６図および第７図は第５図の動作説明図
、第８図は本発明の実施例のブロック図、第９図は本発
明の動作フローチャート例である。 ■は自動モード分配器、２は手動モード分配器、３は加
算器、５はサーボ制御回路、６はＸ軸モータ、７．１０
は加減速回路、１１はクランプ回路である。゛ −特許出願人フアナツク株式会社 代理人弁理士玉蟲久五部外２名 第１図 第２図 第４図 第３図 第８図
Claims (1)
- 補間前に接線方向線分に対し加減速を行なっている軸に
対し、他の分配パルスを割込ませる場合、割込み分の指
令パルスにも独立に加減速をかけ、その後重畳すると共
に、重畳された指令パルスが許容値を越えた場合、サー
ボ制御回路へ出力する指令パルスを許容値にクランプす
ると共に越えた分の指令パルスを前記割込み分の指令パ
ルスに対し独立に加減速を行なう処理に戻すようにした
ことを特徴とする数値制御装置の加減速方式。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59053940A JPS60198606A (ja) | 1984-03-21 | 1984-03-21 | 数値制御装置の加減速方式 |
| EP85901561A EP0176600B1 (en) | 1984-03-21 | 1985-03-15 | Accelerating/decelerating system for numerically controlled apparatus |
| US06/804,650 US4652804A (en) | 1984-03-21 | 1985-03-15 | Acceleration/deceleration system for a numerical controller |
| PCT/JP1985/000132 WO1985004270A1 (en) | 1984-03-21 | 1985-03-15 | Accelerating/decelerating system for numerically controlled apparatus |
| DE8585901561T DE3584212D1 (de) | 1984-03-21 | 1985-03-15 | Beschleunigungs-/verlangsamungssystem fuer numerisch gesteuerte vorrichtung. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59053940A JPS60198606A (ja) | 1984-03-21 | 1984-03-21 | 数値制御装置の加減速方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60198606A true JPS60198606A (ja) | 1985-10-08 |
Family
ID=12956725
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59053940A Pending JPS60198606A (ja) | 1984-03-21 | 1984-03-21 | 数値制御装置の加減速方式 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4652804A (ja) |
| EP (1) | EP0176600B1 (ja) |
| JP (1) | JPS60198606A (ja) |
| DE (1) | DE3584212D1 (ja) |
| WO (1) | WO1985004270A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999040493A1 (fr) * | 1998-02-05 | 1999-08-12 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Procede permettant de regler le mouvement d'avance d'une machine a commande numerique et machine a commande numerique |
| JP2015230655A (ja) * | 2014-06-06 | 2015-12-21 | ファナック株式会社 | 重畳制御の速度制御機能を有する数値制御装置 |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63273108A (ja) * | 1987-04-30 | 1988-11-10 | Fanuc Ltd | 速度制御装置 |
| DE58902651D1 (de) * | 1988-05-03 | 1992-12-17 | Siemens Ag | Verfahren zum steuern der bewegung eines maschinenelementes. |
| KR900017735A (ko) * | 1989-05-19 | 1990-12-19 | 강진구 | 이송물의 직선 이송방법 |
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