KR920015134A - 예측 차량가속도 및 속도 계산장치 - Google Patents

예측 차량가속도 및 속도 계산장치 Download PDF

Info

Publication number
KR920015134A
KR920015134A KR1019920000366A KR920000366A KR920015134A KR 920015134 A KR920015134 A KR 920015134A KR 1019920000366 A KR1019920000366 A KR 1019920000366A KR 920000366 A KR920000366 A KR 920000366A KR 920015134 A KR920015134 A KR 920015134A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
acceleration
speed
vehicle
detected
calculating
Prior art date
Application number
KR1019920000366A
Other languages
English (en)
Other versions
KR0149681B1 (ko
Inventor
도루 나카우라
고지 다카다
Original Assignee
구라우치 노리다카
스미토모 덴기고교 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 구라우치 노리다카, 스미토모 덴기고교 가부시키가이샤 filed Critical 구라우치 노리다카
Publication of KR920015134A publication Critical patent/KR920015134A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR0149681B1 publication Critical patent/KR0149681B1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/58—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to speed and another condition or to plural speed conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

내용 없음

Description

예측 차량가속도 및 속도 계산장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 따른 예측 차량가속도 및 속도 계산장치를 갖추고 있는 안티록(antilock)브레이크 제어장치의 블록도, 제2도는 제1도에 도시된 예측 차량가속도 및 속도 계산장치의 동작을 설명하기 위한 플로우챠트.

Claims (22)

  1. 중력식 가속도계를 갖추고 있는 안티록 브레이크 제어장치에 있어서, 각 연산사이클마다 차량의 최소한 한쪽 바퀴의 바퀴속도를 검출하는 수단(1,2,3,4)과, 상기바퀴속도에 기초해서 대표속도(Vr)를 계산하는 수단(7),상기 중력식 가속도계에 의해 중력 작용적으로 검출된 가속도(Am)를 검출하는 수단(5), 상기 중력 작용적으로검출된 가속도(Am)를 보정하여 대입가속도(As)를 산출하는 수단(8,9), 상기 대표속도(Vr)에 기초해서 예측 차량가속도(Av) 및 예측 차량속도(Vv)를 계산하는 수단(11,12), 상기 예측 차량가속도 및 속도(Av, Vv)를 계산하는 식의 일부를 구성하는 부차적인 가속도(Az)를 계산하는 수단(10), 상기 부차적인 가속도(Az) 및 상기 대입가속도(As)를 비교해서 상기 부차적인 가속도(Az)와 상기 대입가속도(As)중 어느 하나를 선택하고 상기 수단(11,12)에서 예측 차량가속도 및 속도(Av, Vv)를 계산하는 식의 상기 부분 대신에 사용되어 상기 부차적인 가속도(Az) 및 상기 대입가속도(As)중 상기 선택된 하나를 출력하는 수단(10)을 구비하여 이루어진 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 예측 차량속도(Vv)는, 차량가속도가 일정할 때, 즉 상기 대표속도(Vr;dVr=Vr---Vr 여기서, 밑줄이 쳐진 변수는 전회의 연산사이클에서 구한 값을 나타낸다)의 증가분(dVr)이 일정한 값을 가질 때 상기 대표속도(Vr)와 같게 설정되는 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  3. 제2항에 있어서, 예측 차량가속도 및 속도(Av, Vv)를 계산하는 식은 Vv=Vr 및 Av=dVr일 때 Vv=Vr 및 Av=dVr인 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  4. 제3항에 있어서, 예측 차량가속도 및 속도(Av, Vv)를 계산하는 식은,
    Vv=Vv+Av+(Vr-Vv-Av)×m
    Av=Av+(Vr-Vv-Av)×m×n
    인 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 부차적인 가속도(Az)는, 차량가속도가 일정할 때. 즉 상기 증가분(dVr)이 일정한 값을 가질 때 상기 증가분(dVr)과 일치되도록 상정되는 것을 특징으로 하는 예측 차랑가속도 및 속도 계산장치.
  6. 제2항에 있어서, 상기 부차적인 가속도(Az)는, Vv=Vv 및 Av=dVr일 때 AZ=dVr인 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  7. 제3항에 있어서, 상기 부차적인 가속도(Az)와, 예측 차량가속도 및 속도(Av, Vv)를 계산하는 식은,
    AZ=Av[Vr-(Vv+Av)]×m
    Vv=Vv+Az
    Av=Av+(Az-Av)×n
    인 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  8. 제3항에 있어서, 상기 부차적인 가속도(Az)와, 예측 차량가속도 및 속도(Av, Vv)를 계산하는 식은,
    AZ=Vr-Vv
    Vv=Vv+Av+(Az-Av)×m
    Av=Av+(Az-Av)×m×n
    인 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  9. 제3항에 있어서, 상기 부차적인 가속도(Az)와, 예측 차량가속도 및 속도(Av, Vv)를 계산하는 식은,
    AZ=Av+[Vr-(Vv+Av)]×n
    Vv=Vv+Av+(Az-Av)×m/n
    Av=Av+(Az-Av)×m
    인 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  10. 제1항에 있어서, 차량이 가속상태인가 감속상태인가를 검출하는 수단(10)을 더 구비하여 이루어진 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  11. 제10항에 있어서, 상기 선택수단에 의한 선택은, 상기 가속/감속 검출에 더욱 기초를 두고 있는 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  12. 제10항에 있어서, 상기 선택수단은, 차량가속이 검출되고 그와 동시에 상기 부차적인 가속도(Az)가 상기 대입가속도(As)보다 작을 때, 또는 차량감속이 검출되고 그와 동시에 상기 부차적인 가속도(Az)가 상기 대입가속도(As)보다 클 때 상기부차적인 가속도(Az)를 선택하고, 차량가속이 검출되고 그와 동시에 상기 부차적인 가속도(Az)가 상기 대입가속도(As)보다 클 때, 또는 차량감속이 검출되고 그와 동시에 상기 부차적인 가속도(Az)가 상기 대입가속도(As)보다 작을 때 상기 대입가속도(As)를 선택하도록 된 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  13. 제10항에 있어서, 상기 대표속도(Vr)를 계산하는 수단(7)은, 계산된 바퀴속도들 중에서 최고속도(Vh) 및 최저속도(Vl)를 검출하고, 차량가속이 검출되면 대표속도(Vr)로서 최처속도(Vl)를 설정하며, 차량감속이 검출되면 대표속도(Vr)로서 최저속도(Vl)를 설정하고, 차량가속도 차량감속도 검출되지 않으면 현재의 대표속도 (Vr)로서 전회에 검출된 대표속도(Vr)를 그대로 유지하도록 된 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  14. 제10항에 있어서, 차량이 가속상태인가 감속상태인가를 검출하는 수단(10)은, Vr〈Vl일 때 차량가속 상태를 검출하고, Vr〉Vh일 때 차량감속 상태를 검출하도록 된 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  15. 제10항에 있어서, 차량이 가속상태인가 감속상태인가를 검출하는 수단(10)은, 상기 선택수단이 대입가속도(As)를 선택하는 한 검출된 결과를 그대로 유지하도록 된 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  16. 제l0항에 있어서, 안티록 브레이크 제어수단 및 견인제어수단(13)을 더 구비하여 이루어지고, 차량이 가속상태인가 감속상태인가를 검출하는 수단(10)은, 상기 견인제어수단이 활성화될 때 차량가속을 검출하고, 상기 안티록 브레이크 제어수단이 활성화될 때 차량감속을 검출하도록 된 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  17. 제l0항에 있어서, 차량이 가속상태인가 감속상태인가를 검출하는 수단(10)은, 브레이크조작중일 때 차량 감속을 검출하도록 된 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  18. 제10항에 있어서, 상기 보정수단은, 중력 작용적으로 검출된 가속도(Am)를 보정하여 보정후의 중력 작용적으로 검출된 가속도(Ac)를 구비하는 수단(8)과, 상기 보정후의 중력 작용적으로 검출된 가속도(Ac)의 불안정도(Ax)를 계산하는 수단(9) 및, 상기보정후의 중력 작용적으로 검출된 가속도(Ac) 및 상기불안정도(Ax)에 기초해서 대입가속도(As)를 계산하는 수단(9)으로 이루어진 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  19. 제18항에 있어서, 상기 대입가속도(As)를 계산하는 수단(9)은 차량 가속이 검출될 때, As=Ac+Ax를 계산하고, 차량감속이 검출될 때, As=Ac-Ax를 계산하도록 된 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  20. 제18항에 있어서, 상기 불안정도(Ax)는, 대입가속도(As)와 부차적인 가속도(Az)사이의 차의 절대치가 상당히 클 때에 상당히 작은 값으로서 계산되도록 된 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  21. 제18항에 있어서, 상기 불안정도(Ax)는, 상기 선택수단이 상기 대입가속도(As)를 계속 선택하게 되면 점진적으로 증가하는 값으로서 계산되도록 된 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  22. 제18항에 있어서, 상기 불안정도(Ax)는, 보정후의 중력 작용적으로 검출된 가속도(Ac)가 상당히 클 때에 상당히 큰 값으로서 계산되도록 된 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019920000366A 1991-01-14 1992-01-14 예측 차량가속도 및 속도 계산장치 KR0149681B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP91-002713 1991-01-14
JP00271391A JP3662596B2 (ja) 1991-01-14 1991-01-14 推定車体速度等の算出装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR920015134A true KR920015134A (ko) 1992-08-26
KR0149681B1 KR0149681B1 (ko) 1998-09-15

Family

ID=11536947

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019920000366A KR0149681B1 (ko) 1991-01-14 1992-01-14 예측 차량가속도 및 속도 계산장치

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5208754A (ko)
EP (1) EP0496252B1 (ko)
JP (1) JP3662596B2 (ko)
KR (1) KR0149681B1 (ko)
DE (1) DE69204172T2 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109866777A (zh) * 2017-12-05 2019-06-11 现代自动车株式会社 车辆及其控制方法

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3505815B2 (ja) * 1993-11-25 2004-03-15 住友電気工業株式会社 前後加速度センサ異常検出装置
JP3319101B2 (ja) * 1993-12-09 2002-08-26 住友電気工業株式会社 車両の重力式加速度計
DE4414657C2 (de) * 1994-04-27 1996-08-08 Volkswagen Ag Verfahren zur Ermittlung einer kritischen Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
US6246945B1 (en) * 1996-08-10 2001-06-12 Daimlerchrysler Ag Process and system for controlling the longitudinal dynamics of a motor vehicle
DE19638278B4 (de) * 1996-09-19 2005-06-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erzeugung eines Beschleunigungssignals
DE19642122A1 (de) * 1996-10-12 1998-04-16 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugverzögerung oder -beschleunigung
DE10040127B4 (de) * 2000-08-17 2007-06-28 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum komfortverbesserten Betrieb eines Kraftfahrzeuges mit einem Automatikgetriebe
WO2002032732A1 (de) * 2000-10-17 2002-04-25 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum verbessern des regelverhaltens eines antriebsschlupfregelungssystems
US6523409B2 (en) 2001-06-08 2003-02-25 Brudis & Associates, Inc. Roadway curve advisory speed determination
DE10260416B4 (de) * 2002-12-21 2014-02-06 Volkswagen Ag Verfahren und System zur Bestimmung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
SE0400944L (sv) * 2004-04-07 2005-10-08 Scania Cv Abp System, förfarande, fordon ECU, datorprogram och datorprogramprodukt
US10127810B2 (en) 2012-06-07 2018-11-13 Zoll Medical Corporation Vehicle safety and driver condition monitoring, and geographic information based road safety systems
WO2013184832A2 (en) 2012-06-07 2013-12-12 Zoll Medical Corporation Systems and methods for video capture, user feedback, reporting, adaptive parameters, and remote data access in vehicle safety monitoring
WO2014182649A1 (en) 2013-05-10 2014-11-13 Zoll Medical Corporation Scoring, evaluation, and feedback related to ems clinical and operational performance
US9734720B2 (en) 2015-04-01 2017-08-15 Zoll Medical Corporation Response mode verification in vehicle dispatch
US10293923B2 (en) * 2015-10-06 2019-05-21 Goodrich Corporation Robustness and availability of aircraft acceleration evaluation
JP6531946B2 (ja) 2015-10-09 2019-06-19 日立オートモティブシステムズ株式会社 電動車両の制御装置、電動車両の制御システム及び電動車両の制御方法
US10518757B2 (en) * 2016-12-23 2019-12-31 Robert Bosch Gbmh Method and system for determining vehicle speed using vertical and longitudinal acceleration sensors

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE338726B (ko) * 1969-10-27 1971-09-13 Saab Scania Ab
DE3342553A1 (de) * 1983-11-25 1985-06-05 Volkswagenwerk Ag, 3180 Wolfsburg Einrichtung zur ermittlung der zumindest annaehernd wahren fahrgeschwindigkeit des kraftfahrzeuges
JPS62119672U (ko) * 1986-01-22 1987-07-29
JPH0711531B2 (ja) * 1987-04-27 1995-02-08 日本電装株式会社 車両用速度検出装置
DE3742244C1 (de) * 1987-12-12 1989-04-06 Daimler Benz Ag Vortriebsregelung fuer Fahrzeuge
JP2590169B2 (ja) * 1987-12-29 1997-03-12 住友電気工業株式会社 車両の基準車輪速計算装置
JPH01215655A (ja) * 1988-02-24 1989-08-29 Sumitomo Electric Ind Ltd 自動車用ブレーキ制御システム
DE68926827T2 (de) * 1988-02-29 1996-11-21 Nissan Motor Gleitschutz-Bremssteuersystem mit Fähigkeit zum Beseitigen der Einwirkung des Geräusches beim Ableiten der Radbeschleunigungsdaten
JP2591050B2 (ja) * 1988-03-31 1997-03-19 日産自動車株式会社 アンチスキッド制御装置
IT1233206B (it) * 1989-04-18 1992-03-20 Fiat Auto Spa Sistema e procedimento di controllo del funzionamento di un dispositivo frenante antibloccaggio per vetture a trazione integrale
JP3030866B2 (ja) * 1990-12-26 2000-04-10 住友電気工業株式会社 重力式加速度計の零点補正装置
JP3030867B2 (ja) * 1990-12-27 2000-04-10 住友電気工業株式会社 車体運動方向の推定装置
JPH04244463A (ja) * 1991-01-31 1992-09-01 Nec Home Electron Ltd 自動車の車体速度の推定方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109866777A (zh) * 2017-12-05 2019-06-11 现代自动车株式会社 车辆及其控制方法
KR20190066259A (ko) * 2017-12-05 2019-06-13 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법

Also Published As

Publication number Publication date
JP3662596B2 (ja) 2005-06-22
US5208754A (en) 1993-05-04
EP0496252A2 (en) 1992-07-29
KR0149681B1 (ko) 1998-09-15
EP0496252B1 (en) 1995-08-23
DE69204172T2 (de) 1996-02-08
DE69204172D1 (de) 1995-09-28
JPH054575A (ja) 1993-01-14
EP0496252A3 (en) 1993-06-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR920015134A (ko) 예측 차량가속도 및 속도 계산장치
KR920012921A (ko) 중력식 가속도계의 영점보정장치
KR950019739A (ko) 차량의 중력식 가속도계
US4512615A (en) Brake controller
KR970040601A (ko) 차량운동특성 제어시스템
KR920011838A (ko) 자동차 주행방향 추정장치
KR890012846A (ko) 차량용 앤티-록 제동 시스템의 브레이크 압력 제어방법
KR930021476A (ko) 센서오기능 검출방법 및 장치
KR940007359A (ko) 전자제어식 파워스티어링장치
KR880003790A (ko) 차륜 원주속도 제어장치
KR940014029A (ko) 브레이크 시스템용 감속도피드백 전자제어시스템
KR880007282A (ko) 차량의 제동력 유지장치
US5150299A (en) Antilock wheel speed control device having first and second brake pressure controllers
JPH0316863A (ja) 車両のアンチロック制御方法
KR970007006A (ko) 적합형 변속기
KR970021860A (ko) 무단 변속기의 제어 장치
KR950017368A (ko) 앤티스키드 제어장치(antiskid control apparatus)
KR940014031A (ko) 추정차체 속도 계산장치
KR930005845A (ko) 차량의 미끄럼방지 브레이크장치
US5282675A (en) Braking anti-lock control for vehicle
JP3748595B2 (ja) 車両のアンチロックブレーキ制御装置
KR950017514A (ko) 자동차 변형속도에 따른 에어백 구동장치 및 그 방법
KR910016531A (ko) 휠스핀 제어방법 및 장치
JP2829215B2 (ja) アンチスキッド制御装置
KR910007743A (ko) 안티록브레이크제어장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20070523

Year of fee payment: 10

LAPS Lapse due to unpaid annual fee