JP3319101B2 - 車両の重力式加速度計 - Google Patents
車両の重力式加速度計Info
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- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
- G01P15/02—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses
- G01P15/08—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values
- G01P15/09—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values by piezoelectric pick-up
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の推定車体速度な
どを算出する際に用いられる重力式加速度計に関し、更
に詳述すれば、かかる零点補正装置を備えた重力式加速
度計に関する。
どを算出する際に用いられる重力式加速度計に関し、更
に詳述すれば、かかる零点補正装置を備えた重力式加速
度計に関する。
【０００２】
【従来の技術】アンチロックなどの車輪挙動制御装置に
おいて、スリップ又はスピン算出の基礎である車体速度
の推定、及びタイヤと路面の間の摩擦係数の推定は、制
御性能を直接左右する重大な要素である。タイヤ路面間
の摩擦係数の推定は、制御中に到達した車体加速度の推
定値から算出するのが普通であり、車体加速度の推定値
は車体速度の推定値に基づいて算出される。したがっ
て、車輪挙動制御装置の性能は車体速度の推定精度に大
きく依存している。
おいて、スリップ又はスピン算出の基礎である車体速度
の推定、及びタイヤと路面の間の摩擦係数の推定は、制
御性能を直接左右する重大な要素である。タイヤ路面間
の摩擦係数の推定は、制御中に到達した車体加速度の推
定値から算出するのが普通であり、車体加速度の推定値
は車体速度の推定値に基づいて算出される。したがっ
て、車輪挙動制御装置の性能は車体速度の推定精度に大
きく依存している。
【０００３】ところで、車体速度を車輪速度のみから推
定するのでは、車輪に過大なスリップ又はスピンが起こ
ると著しく推定精度が悪くなる。
定するのでは、車輪に過大なスリップ又はスピンが起こ
ると著しく推定精度が悪くなる。
【０００４】そこで、信頼できる加速度計から求められ
る加速度と、車輪速度との両者の情報に基づいて、推定
車体速度及び推定車体加速度を求めれば、推定精度を著
しく高めることができる。加速度計としては、一般に重
力式加速度計が用いられている。
る加速度と、車輪速度との両者の情報に基づいて、推定
車体速度及び推定車体加速度を求めれば、推定精度を著
しく高めることができる。加速度計としては、一般に重
力式加速度計が用いられている。
【０００５】しかし、重力式加速度計の加速度センサ
は、図１５に概略図が示されているように、加速により
生じた振動子Ｆの変位量を抵抗体やピエゾ素子、差動ト
ランスなどを用いて電気信号に変換し、加速度を検出す
る構成を有するが、取り付け精度の影響や電気的なドリ
フト、ゲイン変動といった、やや長期的な変動のみなら
ず、原理上、路面傾斜の影響が避けられない。したがっ
て、重力式加速度計を使用する場合は、路面傾斜を含め
た零点補正や感度補正をいかに行うかが重要な課題とな
る。
は、図１５に概略図が示されているように、加速により
生じた振動子Ｆの変位量を抵抗体やピエゾ素子、差動ト
ランスなどを用いて電気信号に変換し、加速度を検出す
る構成を有するが、取り付け精度の影響や電気的なドリ
フト、ゲイン変動といった、やや長期的な変動のみなら
ず、原理上、路面傾斜の影響が避けられない。したがっ
て、重力式加速度計を使用する場合は、路面傾斜を含め
た零点補正や感度補正をいかに行うかが重要な課題とな
る。
【０００６】上記問題に対して、重力式加速度計の零点
補正装置が提案されている。（特開平４−２２３２７
５） 上記重力式加速度計の零点補正装置では、車輪速度から
推定した車体加速度Ａｗと、補正後の重力式加速度計か
ら求めた加速度Ａｃとの差を求め、この差に修正速度を
乗じた値を前回サイクルで求めた補正量に加え又は減ず
ることにより今回サイクルの補正量Ａｏを出力し、この
補正量Ａｏを用いて、今回サイクル又は次回サイクルの
重力式加速度計から求めた加速度を補正するものであ
る。
補正装置が提案されている。（特開平４−２２３２７
５） 上記重力式加速度計の零点補正装置では、車輪速度から
推定した車体加速度Ａｗと、補正後の重力式加速度計か
ら求めた加速度Ａｃとの差を求め、この差に修正速度を
乗じた値を前回サイクルで求めた補正量に加え又は減ず
ることにより今回サイクルの補正量Ａｏを出力し、この
補正量Ａｏを用いて、今回サイクル又は次回サイクルの
重力式加速度計から求めた加速度を補正するものであ
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】図１７は、上記従来の
重力式加速度計の零点補正装置を備えた定速走行をして
いる車両が、下り坂の途中で制動を開始して、下り坂が
終了した後の水平路で停止する様子を示している。図１
７の（ａ）は、車輪速度の変化を、図１７の（ｂ）は、
車輪速度から推定した車体加速度Ａｗと重力式加速度計
に基づく加速度Ａｍとサイクルごとに求めた可変の補正
量Ａｏの変化を、図１７の（ｃ）は、補正量Ａｏを用い
て補正した後の重力式加速度計から求めた加速度Ａｃの
変化を示している。
重力式加速度計の零点補正装置を備えた定速走行をして
いる車両が、下り坂の途中で制動を開始して、下り坂が
終了した後の水平路で停止する様子を示している。図１
７の（ａ）は、車輪速度の変化を、図１７の（ｂ）は、
車輪速度から推定した車体加速度Ａｗと重力式加速度計
に基づく加速度Ａｍとサイクルごとに求めた可変の補正
量Ａｏの変化を、図１７の（ｃ）は、補正量Ａｏを用い
て補正した後の重力式加速度計から求めた加速度Ａｃの
変化を示している。
【０００８】図１７において、Iの領域は車両が水平路
を定速走行している状態を、IIの領域は車両が下り坂を
定速走行している状態を、IIIの領域は車両が制動をし
ながら下り坂を走行している状態を、IVの領域は車両が
制動しながら水平路を走行して停止する状態を示してい
る。
を定速走行している状態を、IIの領域は車両が下り坂を
定速走行している状態を、IIIの領域は車両が制動をし
ながら下り坂を走行している状態を、IVの領域は車両が
制動しながら水平路を走行して停止する状態を示してい
る。
【０００９】ここで、上記重力式加速度計の零点補正装
置を使用すると、図１７の（ｂ）に示すように、制動を
かけながら下り坂を走行している車両が再び水平路に差
し掛かって、そのまま制動をかけながら水平路を走行す
る場合、すなわち、IVの領域においては水平路であるに
もかかわらず、補正量Ａｏはすぐに０にはならずにかな
り遅れて０になる。
置を使用すると、図１７の（ｂ）に示すように、制動を
かけながら下り坂を走行している車両が再び水平路に差
し掛かって、そのまま制動をかけながら水平路を走行す
る場合、すなわち、IVの領域においては水平路であるに
もかかわらず、補正量Ａｏはすぐに０にはならずにかな
り遅れて０になる。
【００１０】このため、図１７の（ｃ）の矢印Ｚで示す
ように、補正量Ａｏを用いて補正された重力式加速度計
の加速度Ａｃが、減速方向に対して小さく計算されて出
力されてしまうことになり、この間で低摩擦係数（以下
摩擦係数をμと表す）の制御が行われるため、制動力不
足が生じ、停止距離が延びるなどの不具合が発生する。
ように、補正量Ａｏを用いて補正された重力式加速度計
の加速度Ａｃが、減速方向に対して小さく計算されて出
力されてしまうことになり、この間で低摩擦係数（以下
摩擦係数をμと表す）の制御が行われるため、制動力不
足が生じ、停止距離が延びるなどの不具合が発生する。
【００１１】このように、上記従来の重力式加速度計の
零点補正装置を用いた場合、一般に定速走行中、又はス
リップやスピンの発生していない場合は、比較的早く零
点の変動に追随するが、路面のこう配が急激に変化した
り、坂道の途中で制動している場合などは追随が遅くな
り、停止距離が延びるなどの上記問題が起こる。
零点補正装置を用いた場合、一般に定速走行中、又はス
リップやスピンの発生していない場合は、比較的早く零
点の変動に追随するが、路面のこう配が急激に変化した
り、坂道の途中で制動している場合などは追随が遅くな
り、停止距離が延びるなどの上記問題が起こる。
【００１２】
【課題を解決するための手段】したがって、本発明は、
車両の少なくとも一つの車輪の回転速度を計測して、車
輪速度を出力する手段と、加速度を検出する加速度セン
サと、車輪速度より推定した推定車体加速度Ａｗを出力
する手段と、上記加速度センサに基づいて加速度Ａｍを
計測し出力する手段と、単位演算サイクルごとに可変の
補正量Ａｏを算出する手段と、車両の水平路面走行状態
を検出する路面状態検出手段と、該路面状態検出手段か
らの出力により、車両の水平路面走行状態に対する補正
量である水平補正量ＡｏＨを算出する手段と、制動中
に、上記補正量Ａｏと該水平補正量ＡｏＨを比較し、大
きい方を選択して上記加速度Ａｍに加算又は減算するこ
とにより加速度Ａｍを補正して、補正された加速度Ａｃ
を算出する手段からなる零点補正装置を備えたことを特
徴とする車両の重力式加速度計を提供するものである。
車両の少なくとも一つの車輪の回転速度を計測して、車
輪速度を出力する手段と、加速度を検出する加速度セン
サと、車輪速度より推定した推定車体加速度Ａｗを出力
する手段と、上記加速度センサに基づいて加速度Ａｍを
計測し出力する手段と、単位演算サイクルごとに可変の
補正量Ａｏを算出する手段と、車両の水平路面走行状態
を検出する路面状態検出手段と、該路面状態検出手段か
らの出力により、車両の水平路面走行状態に対する補正
量である水平補正量ＡｏＨを算出する手段と、制動中
に、上記補正量Ａｏと該水平補正量ＡｏＨを比較し、大
きい方を選択して上記加速度Ａｍに加算又は減算するこ
とにより加速度Ａｍを補正して、補正された加速度Ａｃ
を算出する手段からなる零点補正装置を備えたことを特
徴とする車両の重力式加速度計を提供するものである。
【００１３】また、車両の少なくとも一つの車輪の回転
速度を計測して、車輪速度を出力する手段と、振動子の
変位量から加速度を検出する加速度センサと、車輪速度
より推定した推定車体加速度Ａｗを出力する手段と、上
記加速度センサに基づいて加速度Ａｍを計測し出力する
手段と、単位演算サイクルごとに可変の補正量Ａｏを算
出する手段と、車両の水平路面走行状態を検出する路面
状態検出手段と、該路面状態検出手段からの出力によ
り、車両の水平路面走行状態に対する補正量Ａｏを水平
補正量ＡｏＨとして記憶する水平補正量記憶手段と、制
動中に、上記補正量Ａｏと該水平補正量記憶手段に記憶
された水平補正量ＡｏＨを比較し、大きい方を選択して
上記加速度Ａｍに加算又は減算することにより加速度Ａ
ｍを補正して、補正された加速度Ａｃを算出する手段か
らなる零点補正装置を備えてもよい。
速度を計測して、車輪速度を出力する手段と、振動子の
変位量から加速度を検出する加速度センサと、車輪速度
より推定した推定車体加速度Ａｗを出力する手段と、上
記加速度センサに基づいて加速度Ａｍを計測し出力する
手段と、単位演算サイクルごとに可変の補正量Ａｏを算
出する手段と、車両の水平路面走行状態を検出する路面
状態検出手段と、該路面状態検出手段からの出力によ
り、車両の水平路面走行状態に対する補正量Ａｏを水平
補正量ＡｏＨとして記憶する水平補正量記憶手段と、制
動中に、上記補正量Ａｏと該水平補正量記憶手段に記憶
された水平補正量ＡｏＨを比較し、大きい方を選択して
上記加速度Ａｍに加算又は減算することにより加速度Ａ
ｍを補正して、補正された加速度Ａｃを算出する手段か
らなる零点補正装置を備えてもよい。
【００１４】
【作用】路面状態検出手段より水平路面走行状態を検出
して、水平路面走行状態に対する補正量である水平補正
量ＡｏＨを算出し、定速走行中又はスリップやスピンの
発生していない場合は、車輪速度から推定した車体加速
度Ａｗと、補正後の加速度センサから求めた加速度Ａｃ
との差から、一定サイクルごとに補正量Ａｏを算出し、
この一定サイクルごとに算出した補正量Ａｏを加速度セ
ンサから求めた加速度Ａｍに加算又は減算することによ
り一定サイクルごとに補正し、坂の途中で制動した場合
や、スリップ又はスピンが発生している場合は、上記補
正量Ａｏの代わりに上記水平補正量ＡｏＨを用いて加速
度センサから求めた加速度Ａｍを補正する。
して、水平路面走行状態に対する補正量である水平補正
量ＡｏＨを算出し、定速走行中又はスリップやスピンの
発生していない場合は、車輪速度から推定した車体加速
度Ａｗと、補正後の加速度センサから求めた加速度Ａｃ
との差から、一定サイクルごとに補正量Ａｏを算出し、
この一定サイクルごとに算出した補正量Ａｏを加速度セ
ンサから求めた加速度Ａｍに加算又は減算することによ
り一定サイクルごとに補正し、坂の途中で制動した場合
や、スリップ又はスピンが発生している場合は、上記補
正量Ａｏの代わりに上記水平補正量ＡｏＨを用いて加速
度センサから求めた加速度Ａｍを補正する。
【００１５】また、路面状態検出手段より水平路面走行
状態を検出して、水平路面走行状態に対する補正量Ａｏ
を水平補正量ＡｏＨとして水平補正量記憶手段に記憶
し、定速走行中又はスリップやスピンの発生していない
場合は、車輪速度から推定した車体加速度Ａｗと、補正
後の加速度センサから求めた加速度Ａｃとの差から、一
定サイクルごとに補正量Ａｏを算出し、この一定サイク
ルごとに算出した補正量Ａｏを加速度センサから求めた
加速度Ａｍに加算又は減算することにより一定サイクル
ごとに補正し、坂の途中で制動した場合や、スリップ又
はスピンが発生している場合は、水平補正量記憶手段か
ら上記水平補正量ＡｏＨを読み出して、上記補正量Ａｏ
の代わりにこの水平補正量ＡｏＨを用いて加速度センサ
から求めた加速度Ａｍを補正してもよい。
状態を検出して、水平路面走行状態に対する補正量Ａｏ
を水平補正量ＡｏＨとして水平補正量記憶手段に記憶
し、定速走行中又はスリップやスピンの発生していない
場合は、車輪速度から推定した車体加速度Ａｗと、補正
後の加速度センサから求めた加速度Ａｃとの差から、一
定サイクルごとに補正量Ａｏを算出し、この一定サイク
ルごとに算出した補正量Ａｏを加速度センサから求めた
加速度Ａｍに加算又は減算することにより一定サイクル
ごとに補正し、坂の途中で制動した場合や、スリップ又
はスピンが発生している場合は、水平補正量記憶手段か
ら上記水平補正量ＡｏＨを読み出して、上記補正量Ａｏ
の代わりにこの水平補正量ＡｏＨを用いて加速度センサ
から求めた加速度Ａｍを補正してもよい。
【００１６】
【実施例】次に、図面に示す実施例に基づき、本発明に
ついて詳細に説明する。本発明に係る車両の重力式加速
度計をアンチスキッド制御装置に組み込んだ場合の第１
実施例について図１、図２、図３を参照しながら説明す
る。
ついて詳細に説明する。本発明に係る車両の重力式加速
度計をアンチスキッド制御装置に組み込んだ場合の第１
実施例について図１、図２、図３を参照しながら説明す
る。
【００１７】図１は、本発明の重力式加速度計を組み込
んだアンチスキッド制御装置のブロック図を示してい
る。図１において、１から４はそれぞれ４つの車輪の回
転を検出する車輪速センサであり、５は加速すると出力
電圧が増加する図１５に示すような重力式加速度センサ
からなる加速度センサであり、６は車輪速センサ１，
２，３，４からの信号に基づき４輪それぞれの車輪速度
を計算する車輪速度計算装置である。そして、７は４輪
の車輪速度から最高速度や最低速度又は平均速度などを
状況に応じて選択する車輪速度選択装置であり、８は該
車輪速度選択装置７によって選択した車輪速度に基づい
て推定した車体加速度Ａｗを計算する推定車体加速度計
算装置であり、９は零点補正量Ａｏを算出する加速度計
零点補正量設定装置である。
んだアンチスキッド制御装置のブロック図を示してい
る。図１において、１から４はそれぞれ４つの車輪の回
転を検出する車輪速センサであり、５は加速すると出力
電圧が増加する図１５に示すような重力式加速度センサ
からなる加速度センサであり、６は車輪速センサ１，
２，３，４からの信号に基づき４輪それぞれの車輪速度
を計算する車輪速度計算装置である。そして、７は４輪
の車輪速度から最高速度や最低速度又は平均速度などを
状況に応じて選択する車輪速度選択装置であり、８は該
車輪速度選択装置７によって選択した車輪速度に基づい
て推定した車体加速度Ａｗを計算する推定車体加速度計
算装置であり、９は零点補正量Ａｏを算出する加速度計
零点補正量設定装置である。
【００１８】また、１０は零点補正量Ａｏが水平補正量
ＡｏＨよりも大きい状態をカウントするタイマ１（図示
せず）、及び零点補正量Ａｏが水平補正量ＡｏＨよりも
小さい状態をカウントするタイマ２（図示せず）の２つ
のタイマを内蔵し、路面の水平状態を検出する水平路面
状態検出装置であり、１１は該水平路面状態検出装置に
よって水平路面が検出された場合に、そのときの零点補
正量Ａｏを水平補正量ＡｏＨとして記憶する水平補正量
記憶装置であり、１２は制動時にオンするブレーキスイ
ッチであり、１３は補正後の加速度センサ５による加速
度Ａｃを算出する加速度計零点補正装置である。
ＡｏＨよりも大きい状態をカウントするタイマ１（図示
せず）、及び零点補正量Ａｏが水平補正量ＡｏＨよりも
小さい状態をカウントするタイマ２（図示せず）の２つ
のタイマを内蔵し、路面の水平状態を検出する水平路面
状態検出装置であり、１１は該水平路面状態検出装置に
よって水平路面が検出された場合に、そのときの零点補
正量Ａｏを水平補正量ＡｏＨとして記憶する水平補正量
記憶装置であり、１２は制動時にオンするブレーキスイ
ッチであり、１３は補正後の加速度センサ５による加速
度Ａｃを算出する加速度計零点補正装置である。
【００１９】更に、１４は推定車体速度を算出する推定
車体速度計算装置であり、１５は車輪のロック兆候を判
別し、アンチロック制御信号を出力するアンチスキッド
制御装置であり、１６から１９はそれぞれアンチロック
制御信号に基づいてブレーキ液圧を制御する信号を出力
するソレノイド指令出力装置であり、２０から２３はそ
れぞれソレノイドを駆動するアクチュエータである。
車体速度計算装置であり、１５は車輪のロック兆候を判
別し、アンチロック制御信号を出力するアンチスキッド
制御装置であり、１６から１９はそれぞれアンチロック
制御信号に基づいてブレーキ液圧を制御する信号を出力
するソレノイド指令出力装置であり、２０から２３はそ
れぞれソレノイドを駆動するアクチュエータである。
【００２０】ここで、車輪速センサ１から４の信号はそ
れぞれ車輪速度計算装置６に出力され、車輪速度計算装
置６によってそれぞれの車輪速度を算出される。
れぞれ車輪速度計算装置６に出力され、車輪速度計算装
置６によってそれぞれの車輪速度を算出される。
【００２１】車輪速度計算装置６で算出された車輪速度
は、車輪速度選択装置７に出力され、車輪速度選択装置
７で状況に応じた車輪速度を選択する。また、車輪速度
計算装置６で算出された車輪速度は、アンチスキッド制
御装置１５にも入力される。
は、車輪速度選択装置７に出力され、車輪速度選択装置
７で状況に応じた車輪速度を選択する。また、車輪速度
計算装置６で算出された車輪速度は、アンチスキッド制
御装置１５にも入力される。
【００２２】車輪速度選択装置７で選択された車輪速度
は、推定車体加速度計算装置８に出力され、推定車体加
速度計算装置８は、車輪速度選択装置７から入力された
車輪速度に基づいて推定した車体加速度Ａｗを算出す
る。また、車輪速度選択装置７で選択された車輪速度
は、推定車体速度計算装置１４にも出力される。
は、推定車体加速度計算装置８に出力され、推定車体加
速度計算装置８は、車輪速度選択装置７から入力された
車輪速度に基づいて推定した車体加速度Ａｗを算出す
る。また、車輪速度選択装置７で選択された車輪速度
は、推定車体速度計算装置１４にも出力される。
【００２３】推定車体加速度計算装置８で算出された推
定車体加速度Ａｗは、加速度計零点補正量設定装置９及
び水平路面状態検出装置１０及び推定車体速度計算装置
１４に出力される。
定車体加速度Ａｗは、加速度計零点補正量設定装置９及
び水平路面状態検出装置１０及び推定車体速度計算装置
１４に出力される。
【００２４】ここで、加速度センサ５で検出された加速
度Ａｍは、加速度計零点補正量設定装置９及び加速度計
零点補正装置１３に出力される。
度Ａｍは、加速度計零点補正量設定装置９及び加速度計
零点補正装置１３に出力される。
【００２５】加速度計零点補正量設定装置９は、加速度
センサ５から入力された加速度Ａｍと、推定車体加速度
計算装置８から入力された推定車体加速度Ａｗに加え
て、加速度計零点補正装置１３で前回の演算サイクルで
算出された補正後の加速度Ａｃが入力され、これらの加
速度データから零点補正量Ａｏが算出される。
センサ５から入力された加速度Ａｍと、推定車体加速度
計算装置８から入力された推定車体加速度Ａｗに加え
て、加速度計零点補正装置１３で前回の演算サイクルで
算出された補正後の加速度Ａｃが入力され、これらの加
速度データから零点補正量Ａｏが算出される。
【００２６】加速度計零点補正量設定装置９で算出され
た零点補正量Ａｏは、水平路面状態検出装置１０に出力
される。
た零点補正量Ａｏは、水平路面状態検出装置１０に出力
される。
【００２７】ここで、水平路面状態検出手段１０は、推
定車体加速度計算装置８から入力された推定車体加速度
Ａｗと、加速度計零点補正量設定装置９から入力された
零点補正量Ａｏに加えて、水平補正量記憶装置１１から
前回記憶された水平補正量ＡｏＨが入力され、これらの
データから、水平路面状態を検出した場合、そのときの
零点補正量Ａｏを水平補正量記憶装置１１に記憶させ
る。
定車体加速度計算装置８から入力された推定車体加速度
Ａｗと、加速度計零点補正量設定装置９から入力された
零点補正量Ａｏに加えて、水平補正量記憶装置１１から
前回記憶された水平補正量ＡｏＨが入力され、これらの
データから、水平路面状態を検出した場合、そのときの
零点補正量Ａｏを水平補正量記憶装置１１に記憶させ
る。
【００２８】加速度計零点補正装置１３は、ブレーキス
イッチ１２からのブレーキオン信号、すなわち制動信号
が入力されているか否かによって、加速度計零点補正量
設定装置９から零点補正量Ａｏ、又は水平補正量記憶装
置１１から水平補正量ＡｏＨを入力させて加速度センサ
５から入力された加速度Ａｍの補正を行う。
イッチ１２からのブレーキオン信号、すなわち制動信号
が入力されているか否かによって、加速度計零点補正量
設定装置９から零点補正量Ａｏ、又は水平補正量記憶装
置１１から水平補正量ＡｏＨを入力させて加速度センサ
５から入力された加速度Ａｍの補正を行う。
【００２９】推定車体速度計算装置１４は、推定車体加
速度計算装置８で算出された推定車体加速度Ａｗ又は加
速度計零点補正装置１３で算出された補正後の加速度Ａ
ｃのいずれか、及び車輪速度選択装置７からの選択車輪
速度Ｖｒに基づいて推定車体速度を算出し、その推定車
体速度をアンチスキッド制御装置１５に出力する。
速度計算装置８で算出された推定車体加速度Ａｗ又は加
速度計零点補正装置１３で算出された補正後の加速度Ａ
ｃのいずれか、及び車輪速度選択装置７からの選択車輪
速度Ｖｒに基づいて推定車体速度を算出し、その推定車
体速度をアンチスキッド制御装置１５に出力する。
【００３０】アンチスキッド制御装置１５は、車輪速度
計算装置６から入力された各車輪の速度及び推定車体速
度計算装置１４から入力された推定車体速度から車輪の
ロック兆候を判別し、アンチロック制御信号を各ソレノ
イド指令出力装置１６，１７，１８，１９に出力する。
計算装置６から入力された各車輪の速度及び推定車体速
度計算装置１４から入力された推定車体速度から車輪の
ロック兆候を判別し、アンチロック制御信号を各ソレノ
イド指令出力装置１６，１７，１８，１９に出力する。
【００３１】各ソレノイド指令出力装置１６，１７，１
８，１９は、アンチスキッド制御装置１５からのアンチ
ロック制御信号を受けて、対応する各アクチュエータ２
０，２１，２２，２３にブレーキ液圧を制御する信号を
出力する。
８，１９は、アンチスキッド制御装置１５からのアンチ
ロック制御信号を受けて、対応する各アクチュエータ２
０，２１，２２，２３にブレーキ液圧を制御する信号を
出力する。
【００３２】次に、図１に示した重力式加速度計の零点
補正を行う動作について、図２及び図３のフローチャー
トを参照しながら説明する。
補正を行う動作について、図２及び図３のフローチャー
トを参照しながら説明する。
【００３３】図２において、ステップＳ１で加速度セン
サ５の出力を読み込み、ステップＳ２で車輪速度を車輪
速センサ１から４の出力に基づいて計算する。
サ５の出力を読み込み、ステップＳ２で車輪速度を車輪
速センサ１から４の出力に基づいて計算する。
【００３４】ステップＳ３で代表車輪速度Ｖｒを選出
し、ステップＳ４でこれに基づいて推定車体加速度Ａｗ
を計算する。
し、ステップＳ４でこれに基づいて推定車体加速度Ａｗ
を計算する。
【００３５】次に、ステップＳ５において、加速度計零
点補正量設定装置９が重力式加速度計の零点補正量Ａｏ
を算出する。なお、補正量Ａｏの算出方法は、特開平４
−２２３２７５明細書で開示されており、詳細な説明を
省略する。
点補正量設定装置９が重力式加速度計の零点補正量Ａｏ
を算出する。なお、補正量Ａｏの算出方法は、特開平４
−２２３２７５明細書で開示されており、詳細な説明を
省略する。
【００３６】次のステップＳ６からステップＳ１６は、
水平路面状態検出装置１０が水平路面を検出するための
フローである。
水平路面状態検出装置１０が水平路面を検出するための
フローである。
【００３７】ステップＳ６において、加速度計の零点補
正量Ａｏと、水平補正量記憶装置１１に記憶されている
水平補正量ＡｏＨとを比較し、零点補正量Ａｏが水平補
正量ＡｏＨよりも大きい場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ
７でタイマ２を０クリアさせる。なお、ステップＳ６の
比較において使用される水平補正量ＡｏＨは、前回に水
平補正量記憶装置１１に記憶された値が用いられる。
正量Ａｏと、水平補正量記憶装置１１に記憶されている
水平補正量ＡｏＨとを比較し、零点補正量Ａｏが水平補
正量ＡｏＨよりも大きい場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ
７でタイマ２を０クリアさせる。なお、ステップＳ６の
比較において使用される水平補正量ＡｏＨは、前回に水
平補正量記憶装置１１に記憶された値が用いられる。
【００３８】次に、ステップＳ８において、車輪速度に
基づく推定車体加速度の絶対値｜Ａｗ｜を、車両が一定
速走行をしていると判断できる十分に小さな所定値であ
るαと比較し、推定車体加速度の絶対値｜Ａｗ｜が所定
値αよりも小さければ（ＹＥＳ）、ステップＳ９で、前
回のサイクルで算出された零点補正量と、今回のサイク
ルで算出された零点補正量の差ｄＡｏが算出される。
基づく推定車体加速度の絶対値｜Ａｗ｜を、車両が一定
速走行をしていると判断できる十分に小さな所定値であ
るαと比較し、推定車体加速度の絶対値｜Ａｗ｜が所定
値αよりも小さければ（ＹＥＳ）、ステップＳ９で、前
回のサイクルで算出された零点補正量と、今回のサイク
ルで算出された零点補正量の差ｄＡｏが算出される。
【００３９】ステップＳ１０において、ステップＳ９で
算出された零点補正量の差ｄＡｏの絶対値｜ｄＡｏ｜
を、路面のこう配変化がないと判断できる十分に小さな
所定値であるβと比較し、零点補正量の差ｄＡｏの絶対
値｜ｄＡｏ｜が所定値βよりも小さければ（ＹＥＳ）、
ステップＳ１１でタイマ１をインクリメントしてカウン
トを行う。
算出された零点補正量の差ｄＡｏの絶対値｜ｄＡｏ｜
を、路面のこう配変化がないと判断できる十分に小さな
所定値であるβと比較し、零点補正量の差ｄＡｏの絶対
値｜ｄＡｏ｜が所定値βよりも小さければ（ＹＥＳ）、
ステップＳ１１でタイマ１をインクリメントしてカウン
トを行う。
【００４０】次に図３に移って、ステップＳ１２におい
て、タイマ１のカウント値を所定値ｔ１と比較し、タイ
マ１のカウント値が所定値ｔ１を超えた場合（ＹＥ
Ｓ）、ステップＳ１７において、水平補正量記憶装置１
１によって、そのときの零点補正量Ａｏを水平補正量Ａ
ｏＨとして記憶し、ステップＳ１８に進む。
て、タイマ１のカウント値を所定値ｔ１と比較し、タイ
マ１のカウント値が所定値ｔ１を超えた場合（ＹＥ
Ｓ）、ステップＳ１７において、水平補正量記憶装置１
１によって、そのときの零点補正量Ａｏを水平補正量Ａ
ｏＨとして記憶し、ステップＳ１８に進む。
【００４１】ここで、図２において、ステップＳ６で、
零点補正量Ａｏが水平補正量記憶装置１１に記憶されて
いる水平補正量ＡｏＨよりも小さい場合（ＮＯ）は、ス
テップＳ１３に進み、タイマ１を０クリアし、ステップ
Ｓ１４でタイマ２をインクリメントしてカウントを行
い、図３のステップＳ１２に進む。
零点補正量Ａｏが水平補正量記憶装置１１に記憶されて
いる水平補正量ＡｏＨよりも小さい場合（ＮＯ）は、ス
テップＳ１３に進み、タイマ１を０クリアし、ステップ
Ｓ１４でタイマ２をインクリメントしてカウントを行
い、図３のステップＳ１２に進む。
【００４２】また、ステップＳ８において、推定車体加
速度の絶対値｜Ａｗ｜が所定値αよりも大きい場合（Ｎ
Ｏ）、ステップＳ１５に進みタイマ１を０クリアし、ス
テップＳ１２に進む。同様に、ステップＳ１０におい
て、零点補正量の差ｄＡｏの絶対値｜ｄＡｏ｜が所定値
βよりも大きい場合（ＮＯ）、ステップＳ１５に進む。
速度の絶対値｜Ａｗ｜が所定値αよりも大きい場合（Ｎ
Ｏ）、ステップＳ１５に進みタイマ１を０クリアし、ス
テップＳ１２に進む。同様に、ステップＳ１０におい
て、零点補正量の差ｄＡｏの絶対値｜ｄＡｏ｜が所定値
βよりも大きい場合（ＮＯ）、ステップＳ１５に進む。
【００４３】図３において、ステップＳ１２で、タイマ
１のカウント値が所定値ｔ１に達していない場合（Ｎ
Ｏ）、ステップＳ１６に進み、タイマ２のカウント値が
所定値ｔ２を超えているかどうか比較を行い、タイマ２
のカウント値が所定値ｔ２を超えていれば（ＹＥＳ）、
ステップＳ１７に進み、タイマ２のカウント値が所定値
ｔ２を超えていなければ（ＮＯ）、ステップＳ１８に進
む。
１のカウント値が所定値ｔ１に達していない場合（Ｎ
Ｏ）、ステップＳ１６に進み、タイマ２のカウント値が
所定値ｔ２を超えているかどうか比較を行い、タイマ２
のカウント値が所定値ｔ２を超えていれば（ＹＥＳ）、
ステップＳ１７に進み、タイマ２のカウント値が所定値
ｔ２を超えていなければ（ＮＯ）、ステップＳ１８に進
む。
【００４４】次のステップＳ１８からステップＳ２１
は、加速度計零点補正装置１３が補正後の加速度Ａｃを
算出するフローを示している。
は、加速度計零点補正装置１３が補正後の加速度Ａｃを
算出するフローを示している。
【００４５】ステップＳ１８において、ブレーキスイッ
チ１２により、加速度計零点補正装置１３に制動の有無
が入力され、車両が制動中であれば（ＹＥＳ）、ステッ
プＳ１９で、水平補正量記憶装置１１に記憶されている
水平補正量ＡｏＨと零点補正量Ａｏを比較し、水平補正
量ＡｏＨが零点補正量Ａｏよりも大きければ（ＹＥ
Ｓ）、ステップＳ２０に進む。
チ１２により、加速度計零点補正装置１３に制動の有無
が入力され、車両が制動中であれば（ＹＥＳ）、ステッ
プＳ１９で、水平補正量記憶装置１１に記憶されている
水平補正量ＡｏＨと零点補正量Ａｏを比較し、水平補正
量ＡｏＨが零点補正量Ａｏよりも大きければ（ＹＥ
Ｓ）、ステップＳ２０に進む。
【００４６】ステップＳ２０で、加速度センサ５に基づ
く加速度Ａｍから水平補正量ＡｏＨを引くことによって
補正後の加速度Ａｃを算出し、本フローは終了する。
く加速度Ａｍから水平補正量ＡｏＨを引くことによって
補正後の加速度Ａｃを算出し、本フローは終了する。
【００４７】また、ステップＳ１８において、車両に制
動がかかっていなければ（ＮＯ）、ステップＳ２１に進
み、ステップＳ２１で、加速度センサ５に基づく加速度
Ａｍからそのときの零点補正量Ａｏを引くことによって
補正後の加速度Ａｃを算出し、本フローは終了する。同
様に、ステップＳ１９において、零点補正量Ａｏが水平
補正量記憶装置１１に記憶されている水平補正量ＡｏＨ
よりも大きければ（ＮＯ）、ステップＳ２１に進む。
動がかかっていなければ（ＮＯ）、ステップＳ２１に進
み、ステップＳ２１で、加速度センサ５に基づく加速度
Ａｍからそのときの零点補正量Ａｏを引くことによって
補正後の加速度Ａｃを算出し、本フローは終了する。同
様に、ステップＳ１９において、零点補正量Ａｏが水平
補正量記憶装置１１に記憶されている水平補正量ＡｏＨ
よりも大きければ（ＮＯ）、ステップＳ２１に進む。
【００４８】なお、ステップＳ２０において、水平補正
量ＡｏＨを加えるという表現を取りたければ、全く同じ
ことを Ａｃ＝Ａｍ＋ＡｏＨ と書くこともできる。同様に、ステップＳ２１におい
て、零点補正量Ａｏを加えるという表現を取りたけれ
ば、全く同じことを Ａｃ＝Ａｍ＋Ａｏ と書くこともできる。
量ＡｏＨを加えるという表現を取りたければ、全く同じ
ことを Ａｃ＝Ａｍ＋ＡｏＨ と書くこともできる。同様に、ステップＳ２１におい
て、零点補正量Ａｏを加えるという表現を取りたけれ
ば、全く同じことを Ａｃ＝Ａｍ＋Ａｏ と書くこともできる。
【００４９】図４は、本発明の上記第１実施例の重力式
加速度計を備えて定速走行をしている車両が、下り坂の
途中で制動を開始して、下り坂が終了した後の水平路で
停止する様子を示している。図４の（ａ）は、車輪速度
の変化を、図４の（ｂ）は、車輪速度から推定した車体
加速度Ａｗと重力式加速度センサに基づく加速度Ａｍと
サイクルごとに求めた可変の零点補正量Ａｏと水平補正
量ＡｏＨの変化を、図４の（ｃ）は、補正した後の重力
式加速度センサから求めた加速度Ａｃの変化を示してい
る。
加速度計を備えて定速走行をしている車両が、下り坂の
途中で制動を開始して、下り坂が終了した後の水平路で
停止する様子を示している。図４の（ａ）は、車輪速度
の変化を、図４の（ｂ）は、車輪速度から推定した車体
加速度Ａｗと重力式加速度センサに基づく加速度Ａｍと
サイクルごとに求めた可変の零点補正量Ａｏと水平補正
量ＡｏＨの変化を、図４の（ｃ）は、補正した後の重力
式加速度センサから求めた加速度Ａｃの変化を示してい
る。
【００５０】図４において、Iの領域は車両が水平路を
定速走行している状態を、IIの領域は車両が下り坂を定
速走行している状態を、IIIの領域は車両が制動をしな
がら下り坂を走行している状態を、IVの領域は車両が制
動しながら水平路を走行して停止する状態を示してい
る。
定速走行している状態を、IIの領域は車両が下り坂を定
速走行している状態を、IIIの領域は車両が制動をしな
がら下り坂を走行している状態を、IVの領域は車両が制
動しながら水平路を走行して停止する状態を示してい
る。
【００５１】本発明の第１実施例を示す車両の重力式加
速度計は、水平路面状態検出装置１０によって水平路面
走行状態を検出して、水平路面走行状態に対する補正量
である水平補正量ＡｏＨを水平補正量記憶装置１１に記
憶し、車両が制動中であって、そのときに水平補正量記
憶装置１１に記憶されている水平補正量ＡｏＨが、零点
補正量Ａｏよりも大きければ、補正前の加速度センサ５
に基づく加速度Ａｍから上記水平補正量ＡｏＨを引くこ
とにより、補正された加速度Ａｃが算出される。
速度計は、水平路面状態検出装置１０によって水平路面
走行状態を検出して、水平路面走行状態に対する補正量
である水平補正量ＡｏＨを水平補正量記憶装置１１に記
憶し、車両が制動中であって、そのときに水平補正量記
憶装置１１に記憶されている水平補正量ＡｏＨが、零点
補正量Ａｏよりも大きければ、補正前の加速度センサ５
に基づく加速度Ａｍから上記水平補正量ＡｏＨを引くこ
とにより、補正された加速度Ａｃが算出される。
【００５２】すなわち、図４の（ｂ）に示すように、制
動をかけながら下り坂を走行している車両が再び水平路
に差し掛かって、そのまま制動をかけながら水平路を走
行する場合、すなわち、IVの領域においては水平路であ
るにもかかわらず、零点補正量Ａｏはすぐに０にはなら
ずにかなり遅れて０になる。
動をかけながら下り坂を走行している車両が再び水平路
に差し掛かって、そのまま制動をかけながら水平路を走
行する場合、すなわち、IVの領域においては水平路であ
るにもかかわらず、零点補正量Ａｏはすぐに０にはなら
ずにかなり遅れて０になる。
【００５３】そこで、図４の（ｃ）に示すように、制動
をかけずに下り坂を走行する場合、すなわち、IIの領域
においては、加速度センサ５の振り子は重力の影響を受
けて前方に変位するため、加速度センサ５の出力値が実
際の車体加速度より小さくなるため、加速度センサ５に
基づく加速度Ａｍから零点補正量Ａｏ引くことによって
補正された加速度Ａｃを算出し、制動を開始した時点か
ら制動中は、すなわち、III及びIVの領域においては、
加速度センサ５に基づく加速度Ａｍから、零点補正量Ａ
ｏの代わりに水平補正量記憶装置１１に記憶されている
水平補正量ＡｏＨを引くことによって補正された加速度
Ａｃが算出される。
をかけずに下り坂を走行する場合、すなわち、IIの領域
においては、加速度センサ５の振り子は重力の影響を受
けて前方に変位するため、加速度センサ５の出力値が実
際の車体加速度より小さくなるため、加速度センサ５に
基づく加速度Ａｍから零点補正量Ａｏ引くことによって
補正された加速度Ａｃを算出し、制動を開始した時点か
ら制動中は、すなわち、III及びIVの領域においては、
加速度センサ５に基づく加速度Ａｍから、零点補正量Ａ
ｏの代わりに水平補正量記憶装置１１に記憶されている
水平補正量ＡｏＨを引くことによって補正された加速度
Ａｃが算出される。
【００５４】このようにして算出された補正後の加速度
Ａｃは、図４の（ｃ）のようになり、図１７の（ｃ）の
矢印Ｚで示したような補正された加速度センサ５による
加速度Ａｃが減速方向に対して小さく計算されて出力さ
れてしまうことがなく、この間で低μの制御が行われ
て、制動力不足が生じ、停止距離が延びるなどの不具合
が発生しなくなる。
Ａｃは、図４の（ｃ）のようになり、図１７の（ｃ）の
矢印Ｚで示したような補正された加速度センサ５による
加速度Ａｃが減速方向に対して小さく計算されて出力さ
れてしまうことがなく、この間で低μの制御が行われ
て、制動力不足が生じ、停止距離が延びるなどの不具合
が発生しなくなる。
【００５５】また、図１７の（ｃ）の矢印Ｚ部分の補正
された加速度Ａｃの減速方向に対する出力の低下が小さ
い場合、すなわち、坂のこう配が小さく、零点補正量Ａ
ｏを用いて補正を行っても停止距離が延びるという不具
合が発生しない場合は、加速度センサ５に基づく加速度
Ａｍから零点補正量Ａｏを引くことによって、補正され
た加速度Ａｃを算出してもよい。
された加速度Ａｃの減速方向に対する出力の低下が小さ
い場合、すなわち、坂のこう配が小さく、零点補正量Ａ
ｏを用いて補正を行っても停止距離が延びるという不具
合が発生しない場合は、加速度センサ５に基づく加速度
Ａｍから零点補正量Ａｏを引くことによって、補正され
た加速度Ａｃを算出してもよい。
【００５６】ここで、加速度センサ５には、加速すると
出力電圧が減少する図１６に示すような重力式加速度セ
ンサも考えられる。そこで、このような加速度センサを
使用した場合の、第１実施例の変形例の重力式加速度計
の零点補正を行う動作について、図５及び図６のフロー
チャートを参照しながら説明する。
出力電圧が減少する図１６に示すような重力式加速度セ
ンサも考えられる。そこで、このような加速度センサを
使用した場合の、第１実施例の変形例の重力式加速度計
の零点補正を行う動作について、図５及び図６のフロー
チャートを参照しながら説明する。
【００５７】上記第１実施例における図２及び図３のフ
ローチャートとの相違点は、図５のフローチャートにお
けるステップＳ６’と、図６のフローチャートにおける
ステップＳ１９’にある。
ローチャートとの相違点は、図５のフローチャートにお
けるステップＳ６’と、図６のフローチャートにおける
ステップＳ１９’にある。
【００５８】ステップＳ６’において、加速度計の零点
補正量Ａｏと、水平補正量記憶装置１１に記憶されてい
る水平補正量ＡｏＨとを比較し、零点補正量Ａｏが水平
補正量ＡｏＨよりも小さい場合（ＹＥＳ）は、ステップ
Ｓ７でタイマ２を０クリアさせる。また、ステップＳ
６’で、零点補正量Ａｏが水平補正量記憶装置１１に記
憶されている水平補正量ＡｏＨよりも大きい場合（Ｎ
Ｏ）は、ステップＳ１３に進む。
補正量Ａｏと、水平補正量記憶装置１１に記憶されてい
る水平補正量ＡｏＨとを比較し、零点補正量Ａｏが水平
補正量ＡｏＨよりも小さい場合（ＹＥＳ）は、ステップ
Ｓ７でタイマ２を０クリアさせる。また、ステップＳ
６’で、零点補正量Ａｏが水平補正量記憶装置１１に記
憶されている水平補正量ＡｏＨよりも大きい場合（Ｎ
Ｏ）は、ステップＳ１３に進む。
【００５９】また、ステップＳ１９’において、水平補
正量記憶装置１１に記憶されている水平補正量ＡｏＨと
零点補正量Ａｏを比較し、水平補正量ＡｏＨが零点補正
量Ａｏよりも小さければ（ＹＥＳ）、ステップＳ２０に
進む。また、ステップＳ１９’で、零点補正量Ａｏが水
平補正量記憶装置１１に記憶されている水平補正量Ａｏ
Ｈよりも大きければ（ＮＯ）、ステップＳ２１に進む。
正量記憶装置１１に記憶されている水平補正量ＡｏＨと
零点補正量Ａｏを比較し、水平補正量ＡｏＨが零点補正
量Ａｏよりも小さければ（ＹＥＳ）、ステップＳ２０に
進む。また、ステップＳ１９’で、零点補正量Ａｏが水
平補正量記憶装置１１に記憶されている水平補正量Ａｏ
Ｈよりも大きければ（ＮＯ）、ステップＳ２１に進む。
【００６０】このように、加速をすると出力電圧が減少
する加速度センサを用いた場合、上記第１実施例に対し
て、零点補正量Ａｏと、水平補正量ＡｏＨの大小関係が
逆転する。
する加速度センサを用いた場合、上記第１実施例に対し
て、零点補正量Ａｏと、水平補正量ＡｏＨの大小関係が
逆転する。
【００６１】図７は、加速をすると出力電圧が減少する
ような図１６に示すような重力式加速度センサを備える
重力式加速度計を備えて定速走行をしている車両が、下
り坂の途中で制動を開始して、下り坂が終了した後の水
平路で停止する様子を示している。
ような図１６に示すような重力式加速度センサを備える
重力式加速度計を備えて定速走行をしている車両が、下
り坂の途中で制動を開始して、下り坂が終了した後の水
平路で停止する様子を示している。
【００６２】図７の（ａ）は、車輪速度の変化を、図７
の（ｂ）は、車輪速度から推定した車体加速度Ａｗと重
力式加速度センサに基づく加速度Ａｍとサイクルごとに
求めた可変の零点補正量Ａｏと水平補正量ＡｏＨの変化
を、図７の（ｃ）は、補正した後の重力式加速度センサ
から求めた加速度Ａｃの変化を示している。
の（ｂ）は、車輪速度から推定した車体加速度Ａｗと重
力式加速度センサに基づく加速度Ａｍとサイクルごとに
求めた可変の零点補正量Ａｏと水平補正量ＡｏＨの変化
を、図７の（ｃ）は、補正した後の重力式加速度センサ
から求めた加速度Ａｃの変化を示している。
【００６３】第１実施例との相違点は、加速度センサが
加速度に対する出力電圧が負特性を示すため、加速度セ
ンサに基づく加速度Ａｍが正の値を示し、第１実施例に
対して正負が逆転した変化を示す。それに伴って、推定
車体加速度Ａｗも第１実施例に対して正負が逆転した変
化を示すようにすることから、零点補正量Ａｏ、水平補
正量ＡｏＨも第１実施例に対して正負が逆転した変化を
示すこととなるが、第１実施例と同様の作用及び効果が
得られる。
加速度に対する出力電圧が負特性を示すため、加速度セ
ンサに基づく加速度Ａｍが正の値を示し、第１実施例に
対して正負が逆転した変化を示す。それに伴って、推定
車体加速度Ａｗも第１実施例に対して正負が逆転した変
化を示すようにすることから、零点補正量Ａｏ、水平補
正量ＡｏＨも第１実施例に対して正負が逆転した変化を
示すこととなるが、第１実施例と同様の作用及び効果が
得られる。
【００６４】次に、図８、図９及び図１０を参照しなが
ら、本発明に係る車両の重力式加速度計をアンチスキッ
ド制御装置に組み込んだ場合の第２実施例について説明
する。
ら、本発明に係る車両の重力式加速度計をアンチスキッ
ド制御装置に組み込んだ場合の第２実施例について説明
する。
【００６５】図８は、第２実施例によるアンチスキッド
制御装置のブロック図を示しており、図９及び図１０
は、第２実施例による加速度計の零点補正を行う動作を
示したフローチャートである。ここでは、第１実施例と
同じところは説明を省略し、相違点のみ説明する。
制御装置のブロック図を示しており、図９及び図１０
は、第２実施例による加速度計の零点補正を行う動作を
示したフローチャートである。ここでは、第１実施例と
同じところは説明を省略し、相違点のみ説明する。
【００６６】図８において、第１実施例との相違点は、
ブレーキスイッチ１２によるブレーキオン信号が加速度
計零点補正装置１３に入力されずに、加速度計零点補正
量設定装置９に入力され、更に、水平補正量記憶装置１
１に記憶されている水平補正量ＡｏＨが加速度計零点補
正装置１３に入力されず、加速度計零点補正量設定装置
９に入力される。
ブレーキスイッチ１２によるブレーキオン信号が加速度
計零点補正装置１３に入力されずに、加速度計零点補正
量設定装置９に入力され、更に、水平補正量記憶装置１
１に記憶されている水平補正量ＡｏＨが加速度計零点補
正装置１３に入力されず、加速度計零点補正量設定装置
９に入力される。
【００６７】ここで、加速度計零点補正量設定装置９
は、ブレーキスイッチ１２によって車両の制動を検知し
た時、水平補正量記憶装置１１に記憶されている水平補
正量ＡｏＨと零点補正量Ａｏより大きい場合、この瞬間
のみ、すなわち加速度計の零点補正を行う１サイクル間
だけ、水平補正量記憶装置１１に記憶されている水平補
正量ＡｏＨの値を、加速度計零点補正量設定装置９で零
点補正量Ａｏに代入することである。
は、ブレーキスイッチ１２によって車両の制動を検知し
た時、水平補正量記憶装置１１に記憶されている水平補
正量ＡｏＨと零点補正量Ａｏより大きい場合、この瞬間
のみ、すなわち加速度計の零点補正を行う１サイクル間
だけ、水平補正量記憶装置１１に記憶されている水平補
正量ＡｏＨの値を、加速度計零点補正量設定装置９で零
点補正量Ａｏに代入することである。
【００６８】したがって、重力式加速度計の零点補正を
行う動作について、第１実施例における図２及び図３の
フローチャートとの相違点は、図１０のフローチャート
におけるステップＳ５０，Ｓ５１，Ｓ５２にある。
行う動作について、第１実施例における図２及び図３の
フローチャートとの相違点は、図１０のフローチャート
におけるステップＳ５０，Ｓ５１，Ｓ５２にある。
【００６９】ステップＳ５０において、ブレーキスイッ
チ１２により、加速度計零点補正量設定装置９に制動の
有無が入力され、車両の制動開始を検出した場合（ＹＥ
Ｓ）は、ステップＳ１９で、水平補正量記憶装置１１に
記憶されている水平補正量ＡｏＨと零点補正量Ａｏを比
較し、水平補正量ＡｏＨが零点補正量Ａｏよりも大きけ
れば（ＹＥＳ）、ステップＳ５１に進む。
チ１２により、加速度計零点補正量設定装置９に制動の
有無が入力され、車両の制動開始を検出した場合（ＹＥ
Ｓ）は、ステップＳ１９で、水平補正量記憶装置１１に
記憶されている水平補正量ＡｏＨと零点補正量Ａｏを比
較し、水平補正量ＡｏＨが零点補正量Ａｏよりも大きけ
れば（ＹＥＳ）、ステップＳ５１に進む。
【００７０】ステップＳ５１で、加速度計零点補正量設
定装置９は水平補正量記憶装置１１に記憶されている水
平補正量ＡｏＨを零点補正量Ａｏとして出力し、ステッ
プＳ５２で、加速度計零点補正装置１３において、加速
度センサ５に基づく加速度Ａｍから水平補正量記憶装置
１１に記憶されている水平補正量ＡｏＨと等しい値の零
点補正量Ａｏを引くことによって補正後の加速度Ａｃを
算出し、本フローは終了する。
定装置９は水平補正量記憶装置１１に記憶されている水
平補正量ＡｏＨを零点補正量Ａｏとして出力し、ステッ
プＳ５２で、加速度計零点補正装置１３において、加速
度センサ５に基づく加速度Ａｍから水平補正量記憶装置
１１に記憶されている水平補正量ＡｏＨと等しい値の零
点補正量Ａｏを引くことによって補正後の加速度Ａｃを
算出し、本フローは終了する。
【００７１】また、ステップＳ５０において、車両の制
動開始を検出しなかった場合（ＮＯ）は、ステップＳ５
２に進み、加速度計零点補正装置１３において、加速度
センサ５に基づく加速度Ａｍから加速度計零点補正量設
定装置９で所定の演算を行って算出された零点補正量Ａ
ｏを引くことによって補正後の加速度Ａｃを算出し、本
フローは終了する。
動開始を検出しなかった場合（ＮＯ）は、ステップＳ５
２に進み、加速度計零点補正装置１３において、加速度
センサ５に基づく加速度Ａｍから加速度計零点補正量設
定装置９で所定の演算を行って算出された零点補正量Ａ
ｏを引くことによって補正後の加速度Ａｃを算出し、本
フローは終了する。
【００７２】同様に、ステップＳ１９において、水平補
正量記憶装置１１に記憶されている水平補正量ＡｏＨが
加速度計零点補正量設定装置９で算出された零点補正量
Ａｏよりも小さい場合（ＮＯ）はステップＳ５２に進
む。
正量記憶装置１１に記憶されている水平補正量ＡｏＨが
加速度計零点補正量設定装置９で算出された零点補正量
Ａｏよりも小さい場合（ＮＯ）はステップＳ５２に進
む。
【００７３】なお、ステップＳ５２において、零点補正
量Ａｏを加えるという表現を取りたければ、全く同じこ
とを Ａｃ＝Ａｍ＋Ａｏ と書くこともできる。
量Ａｏを加えるという表現を取りたければ、全く同じこ
とを Ａｃ＝Ａｍ＋Ａｏ と書くこともできる。
【００７４】図１１は、本発明の上記第２実施例の車両
の重力式加速度計を備えて定速走行をしている車両が、
下り坂の途中で制動を開始して、下り坂が終了した後の
水平路で停止する様子を示している。図１１の（ａ）
は、車輪速度の変化を、図１１の（ｂ）は、車輪速度か
ら推定した車体加速度Ａｗと加速度センサ５に基づく加
速度Ａｍとサイクルごとに求めた可変の零点補正量Ａｏ
と水平補正量ＡｏＨの変化を、図１１の（ｃ）は、補正
した後の加速度センサ５から求めた加速度Ａｃの変化を
示している。
の重力式加速度計を備えて定速走行をしている車両が、
下り坂の途中で制動を開始して、下り坂が終了した後の
水平路で停止する様子を示している。図１１の（ａ）
は、車輪速度の変化を、図１１の（ｂ）は、車輪速度か
ら推定した車体加速度Ａｗと加速度センサ５に基づく加
速度Ａｍとサイクルごとに求めた可変の零点補正量Ａｏ
と水平補正量ＡｏＨの変化を、図１１の（ｃ）は、補正
した後の加速度センサ５から求めた加速度Ａｃの変化を
示している。
【００７５】第１実施例との相違点は、図１１の（ｂ）
に示すように、制動を開始した時、水平補正量記憶装置
１１に記憶されている水平補正量ＡｏＨが零点補正量Ａ
ｏより大きい場合、この瞬間のみ、水平補正量記憶装置
１１に記憶されている水平補正量ＡｏＨの値を零点補正
量Ａｏに代入することである。
に示すように、制動を開始した時、水平補正量記憶装置
１１に記憶されている水平補正量ＡｏＨが零点補正量Ａ
ｏより大きい場合、この瞬間のみ、水平補正量記憶装置
１１に記憶されている水平補正量ＡｏＨの値を零点補正
量Ａｏに代入することである。
【００７６】このようにすれば、図１１の（ｂ）及び図
１１の（ｃ）に示すように零点補正量Ａｏは、制動開始
時に水平補正量ＡｏＨの値と等しくなり、その後、制動
の前半すなわちIIIの領域では車両が下り坂にいるた
め、零点補正量Ａｏはゆっくりと下り坂の傾き分を補正
するように動き、車両が水平路に移ったところすなわち
IVの領域でゆっくりと０に近づいていく。
１１の（ｃ）に示すように零点補正量Ａｏは、制動開始
時に水平補正量ＡｏＨの値と等しくなり、その後、制動
の前半すなわちIIIの領域では車両が下り坂にいるた
め、零点補正量Ａｏはゆっくりと下り坂の傾き分を補正
するように動き、車両が水平路に移ったところすなわち
IVの領域でゆっくりと０に近づいていく。
【００７７】このため、図１１の（ｃ）に示すように、
補正後の加速度Ａｃは、車両が水平路に移ったところで
やや小さくなるが、車両の停止距離が延びるほど低下し
ないため第１実施例と同様の効果が得られる。
補正後の加速度Ａｃは、車両が水平路に移ったところで
やや小さくなるが、車両の停止距離が延びるほど低下し
ないため第１実施例と同様の効果が得られる。
【００７８】ここでまた、加速すると出力電圧が減少す
る図１６に示すような加速度センサを使用した場合の、
第２実施例の変形例の重力式加速度計の零点補正を行う
動作について、図１２及び図１３のフローチャートを参
照しながら第２実施例との相違点を説明する。
る図１６に示すような加速度センサを使用した場合の、
第２実施例の変形例の重力式加速度計の零点補正を行う
動作について、図１２及び図１３のフローチャートを参
照しながら第２実施例との相違点を説明する。
【００７９】上記第２実施例における図９及び図１０の
フローチャートとの相違点は、図１２のフローチャート
におけるステップＳ６’と、図１３のフローチャートに
おけるステップＳ１９’にある。
フローチャートとの相違点は、図１２のフローチャート
におけるステップＳ６’と、図１３のフローチャートに
おけるステップＳ１９’にある。
【００８０】ステップＳ６’において、加速度計の零点
補正量Ａｏと、水平補正量記憶装置１１に記憶されてい
る水平補正量ＡｏＨとを比較し、零点補正量Ａｏが水平
補正量ＡｏＨよりも小さい場合（ＹＥＳ）は、ステップ
Ｓ７でタイマ２を０クリアさせる。また、ステップＳ
６’で、零点補正量Ａｏが水平補正量記憶装置１１に記
憶されている水平補正量ＡｏＨよりも大きい場合（Ｎ
Ｏ）は、ステップＳ１３に進む。
補正量Ａｏと、水平補正量記憶装置１１に記憶されてい
る水平補正量ＡｏＨとを比較し、零点補正量Ａｏが水平
補正量ＡｏＨよりも小さい場合（ＹＥＳ）は、ステップ
Ｓ７でタイマ２を０クリアさせる。また、ステップＳ
６’で、零点補正量Ａｏが水平補正量記憶装置１１に記
憶されている水平補正量ＡｏＨよりも大きい場合（Ｎ
Ｏ）は、ステップＳ１３に進む。
【００８１】ステップＳ１９’において、水平補正量記
憶装置１１に記憶されている水平補正量ＡｏＨと零点補
正量Ａｏを比較し、水平補正量ＡｏＨが零点補正量Ａｏ
よりも小さければ（ＹＥＳ）、ステップＳ５１に進む。
また、ステップＳ１９’において、水平補正量記憶装置
１１に記憶されている水平補正量ＡｏＨが加速度計零点
補正量設定装置９で算出された零点補正量Ａｏよりも大
きい場合（ＮＯ）はステップＳ５２に進む。
憶装置１１に記憶されている水平補正量ＡｏＨと零点補
正量Ａｏを比較し、水平補正量ＡｏＨが零点補正量Ａｏ
よりも小さければ（ＹＥＳ）、ステップＳ５１に進む。
また、ステップＳ１９’において、水平補正量記憶装置
１１に記憶されている水平補正量ＡｏＨが加速度計零点
補正量設定装置９で算出された零点補正量Ａｏよりも大
きい場合（ＮＯ）はステップＳ５２に進む。
【００８２】このように、加速をすると出力電圧が減少
する加速度センサを用いた場合、上記第２実施例に対し
て、零点補正量Ａｏと、水平補正量ＡｏＨの大小関係が
逆転する。
する加速度センサを用いた場合、上記第２実施例に対し
て、零点補正量Ａｏと、水平補正量ＡｏＨの大小関係が
逆転する。
【００８３】図１４は、加速をすると出力電圧が減少す
るような図１６に示すような重力式加速度センサを備え
る重力式加速度計を備えて定速走行をしている車両が、
下り坂の途中で制動を開始して、下り坂が終了した後の
水平路で停止する様子を示している。
るような図１６に示すような重力式加速度センサを備え
る重力式加速度計を備えて定速走行をしている車両が、
下り坂の途中で制動を開始して、下り坂が終了した後の
水平路で停止する様子を示している。
【００８４】図１４の（ａ）は、車輪速度の変化を、図
１４の（ｂ）は、車輪速度から推定した車体加速度Ａｗ
と重力式加速度センサに基づく加速度Ａｍとサイクルご
とに求めた可変の零点補正量Ａｏと水平補正量ＡｏＨの
変化を、図１４の（ｃ）は、補正した後の重力式加速度
センサから求めた加速度Ａｃの変化を示している。
１４の（ｂ）は、車輪速度から推定した車体加速度Ａｗ
と重力式加速度センサに基づく加速度Ａｍとサイクルご
とに求めた可変の零点補正量Ａｏと水平補正量ＡｏＨの
変化を、図１４の（ｃ）は、補正した後の重力式加速度
センサから求めた加速度Ａｃの変化を示している。
【００８５】第２実施例との相違点は、加速度センサが
加速度に対する出力電圧が負特性を示すため、加速度セ
ンサに基づく加速度Ａｍが正の値を示し、第２実施例に
対して正負が逆転した変化を示す。それに伴って、推定
車体加速度Ａｗも第２実施例に対して正負が逆転した変
化を示すようにすることから、零点補正量Ａｏ、水平補
正量ＡｏＨも第２実施例に対して正負が逆転した変化を
示すこととなるが、第２実施例と同様の作用及び効果が
得られる。
加速度に対する出力電圧が負特性を示すため、加速度セ
ンサに基づく加速度Ａｍが正の値を示し、第２実施例に
対して正負が逆転した変化を示す。それに伴って、推定
車体加速度Ａｗも第２実施例に対して正負が逆転した変
化を示すようにすることから、零点補正量Ａｏ、水平補
正量ＡｏＨも第２実施例に対して正負が逆転した変化を
示すこととなるが、第２実施例と同様の作用及び効果が
得られる。
【００８６】
【発明の効果】以上、詳述したごとく、本発明に係る車
両の重力式加速度計は、重力式加速度センサの取り付け
精度や電気的なドリフト、ゲイン変動といったやや長期
的な変動のみならず、路面傾斜の影響を受けても、速や
かに零点補正や感度補正ができると共に、路面のこう配
が急激に変化したり、坂道の途中で制動している場合な
どでも零点補正の追随が遅くなることなく、停止距離が
延びるなどの問題が生じることがないので、精度の高い
加速度を得ることが可能となり、より正確な車両の制御
を行うことが可能となる。
両の重力式加速度計は、重力式加速度センサの取り付け
精度や電気的なドリフト、ゲイン変動といったやや長期
的な変動のみならず、路面傾斜の影響を受けても、速や
かに零点補正や感度補正ができると共に、路面のこう配
が急激に変化したり、坂道の途中で制動している場合な
どでも零点補正の追随が遅くなることなく、停止距離が
延びるなどの問題が生じることがないので、精度の高い
加速度を得ることが可能となり、より正確な車両の制御
を行うことが可能となる。
【図１】 本発明に係る車両の重力式加速度計を備えた
アンチスキッド制御装置の第１実施例のブロック図であ
る。
アンチスキッド制御装置の第１実施例のブロック図であ
る。
【図２】 図１の重力式加速度計の動作を説明するフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】 図１の重力式加速度計の動作を説明するフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図４】 図１の重力式加速度計が坂道において受ける
影響を示す説明図である。
影響を示す説明図である。
【図５】 本発明に係る車両の重力式加速度計における
第１実施例の変形例の動作を説明するフローチャートで
ある。
第１実施例の変形例の動作を説明するフローチャートで
ある。
【図６】 本発明に係る車両の重力式加速度計における
第１実施例の変形例の動作を説明するフローチャートで
ある。
第１実施例の変形例の動作を説明するフローチャートで
ある。
【図７】 図５及び図６で説明した第１実施例の変形例
の重力式加速度計が坂道において受ける影響を示す説明
図である。
の重力式加速度計が坂道において受ける影響を示す説明
図である。
【図８】 本発明に係る車両の重力式加速度計を備えた
アンチスキッド制御装置の第２実施例のブロック図であ
る。
アンチスキッド制御装置の第２実施例のブロック図であ
る。
【図９】 図８の重力式加速度計の動作を説明するフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図１０】 図８の重力式加速度計の動作を説明するフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１１】 図８の重力式加速度計が坂道において受け
る影響を示す説明図である。
る影響を示す説明図である。
【図１２】 本発明に係る車両の重力式加速度計におけ
る第２実施例の変形例の動作を説明するフローチャート
である。
る第２実施例の変形例の動作を説明するフローチャート
である。
【図１３】 本発明に係る車両の重力式加速度計におけ
る第２実施例の変形例の動作を説明するフローチャート
である。
る第２実施例の変形例の動作を説明するフローチャート
である。
【図１４】 図１２及び図１３で説明した第２実施例の
変形例の重力式加速度計が坂道において受ける影響を示
す説明図である。
変形例の重力式加速度計が坂道において受ける影響を示
す説明図である。
【図１５】 加速すると出力電圧が増加する重力式加速
度センサの概略図である。
度センサの概略図である。
【図１６】 加速すると出力電圧が減少する重力式加速
度センサの概略図である。
度センサの概略図である。
【図１７】 従来の重力式加速度計が坂道において受け
る影響を示す説明図である。
る影響を示す説明図である。
１，２，３，４ 車輪速センサ ５ 加速度センサ ６ 車輪速度計算装置 ８ 推定車体加速度計算装置 ９ 加速度計零点補正量設定装置 １０ 水平路面状態検出装置 １１ 水平補正量記憶装置 １３ 加速度計零点補正装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−223275（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−24166（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−270666（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−294207（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−25012（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−218955（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−57711（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01P 15/00 - 15/16 G01P 21/00 B60T 8/32 - 8/96
Claims (16)
- 【請求項１】 車両の少なくとも一つの車輪の回転速度
を計測して、車輪速度を出力する手段と、 加速度を検出する加速度センサと、 車輪速度より推定した推定車体加速度Ａｗを出力する手
段と、 上記加速度センサに基づいて加速度Ａｍを計測し出力す
る手段と、 単位演算サイクルごとに可変の補正量Ａｏを算出する手
段と、 車両の水平路面走行状態を検出する路面状態検出手段
と、 該路面状態検出手段からの出力により、車両の水平路面
走行状態に対する補正量である水平補正量ＡｏＨを算出
する手段と、 制動中に、上記補正量Ａｏと該水平補正量ＡｏＨを比較
し、大きい方を選択して上記加速度Ａｍに加算又は減算
することにより加速度Ａｍを補正して、補正された加速
度Ａｃを算出する手段からなる零点補正装置を備えたこ
とを特徴とする車両の重力式加速度計。 - 【請求項２】 車両の少なくとも一つの車輪の回転速度
を計測して、車輪速度を出力する手段と、 加速度を検出する加速度センサと、 車輪速度より推定した推定車体加速度Ａｗを出力する手
段と、 上記加速度センサに基づいて加速度Ａｍを計測し出力す
る手段と、 単位演算サイクルごとに可変の補正量Ａｏを算出する手
段と、 車両の水平路面走行状態を検出する路面状態検出手段
と、 該路面状態検出手段からの出力により、車両の水平路面
走行状態に対する補正量である水平補正量ＡｏＨを算出
する手段と、 制動開始時に、上記補正量Ａｏと上記水平補正量ＡｏＨ
を比較して、水平補正量ＡｏＨの方が大きい場合、その
ときの水平補正量ＡｏＨの値を補正量Ａｏとし、上記加
速度Ａｍを補正量Ａｏにより補正して、補正された加速
度Ａｃを算出する手段からなる零点補正装置を備えたこ
とを特徴とする車両の重力式加速度計。 - 【請求項３】 車両の少なくとも一つの車輪の回転速度
を計測して、車輪速度を出力する手段と、 振動子の変位量から加速度を検出する加速度センサと、 車輪速度より推定した推定車体加速度Ａｗを出力する手
段と、 上記加速度センサに基づいて加速度Ａｍを計測し出力す
る手段と、 単位演算サイクルごとに可変の補正量Ａｏを算出する手
段と、 車両の水平路面走行状態を検出する路面状態検出手段
と、 該路面状態検出手段からの出力により、車両の水平路面
走行状態に対する補正量Ａｏを水平補正量ＡｏＨとして
記憶する水平補正量記憶手段と、 制動中に、上記補正量Ａｏと該水平補正量記憶手段に記
憶された水平補正量ＡｏＨを比較し、大きい方を選択し
て上記加速度Ａｍに加算又は減算することにより加速度
Ａｍを補正して、補正された加速度Ａｃを算出する手段
からなる零点補正装置を備えたことを特徴とする車両の
重力式加速度計。 - 【請求項４】 車両の少なくとも一つの車輪の回転速度
を計測して、車輪速度を出力する手段と、 振動子の変位量から加速度を検出する加速度センサと、 車輪速度より推定した推定車体加速度Ａｗを出力する手
段と、 上記加速度センサに基づいて加速度Ａｍを計測し出力す
る手段と、 単位演算サイクルごとに可変の補正量Ａｏを算出する手
段と、 車両の水平路面走行状態を検出する路面状態検出手段
と、 該路面状態検出手段からの出力により、車両の水平路面
走行状態に対する補正量Ａｏを水平補正量ＡｏＨとして
記憶する水平補正量記憶手段と、 制動開始時に、上記補正量Ａｏと該水平補正量記憶手段
に記憶された水平補正量ＡｏＨを比較して、水平補正量
ＡｏＨの方が大きい場合、そのときの水平補正量ＡｏＨ
の値を補正量Ａｏとし、上記加速度Ａｍを補正量Ａｏに
より補正して、補正された加速度Ａｃを算出する手段か
らなる零点補正装置を備えたことを特徴とする車両の重
力式加速度計。 - 【請求項５】 請求項３又は４に記載の車両の重力式加
速度計にして、上記路面状態検出手段は、上記推定車体
加速度Ａｗが所定の上限値を超えず、上記補正量Ａｏの
微分値が所定の上限値を超えないと共に、補正量Ａｏが
上記水平補正量記憶手段に前回記憶されている水平補正
量ＡｏＨよりも大きい状態が所定時間継続した時に、水
平路面走行状態を検出したと判断して、そのときの補正
量Ａｏを今回の水平補正量ＡｏＨとして上記水平補正量
記憶手段に記憶することを特徴とする車両の重力式加速
度計。 - 【請求項６】 請求項３又は４に記載の車両の重力式加
速度計にして、上記路面状態検出手段は、上記推定車体
加速度Ａｗが所定の上限値を超えず、上記補正量Ａｏの
微分値が所定の上限値を超えないと共に、補正量Ａｏが
上記水平補正量記憶手段に前回記憶されている水平補正
量ＡｏＨよりも小さい状態が所定時間継続した時に、水
平路面走行状態を検出したと判断して、そのときの補正
量Ａｏを今回の水平補正量ＡｏＨとして上記水平補正量
記憶手段に記憶することを特徴とする車両の重力式加速
度計。 - 【請求項７】 請求項３又は４に記載の車両の重力式加
速度計にして、上記路面状態検出手段は、上記補正量Ａ
ｏが上記水平補正量記憶手段に前回記憶されている水平
補正量ＡｏＨよりも小さい状態が所定時間継続した時
に、水平路面走行状態を検出したと判断して、そのとき
の補正量Ａｏを今回の水平補正量ＡｏＨとして上記記憶
手段に記憶することを特徴とする車両の重力式加速度
計。 - 【請求項８】 請求項３又は４に記載の車両の重力式加
速度計にして、上記路面状態検出手段は、上記補正量Ａ
ｏが上記水平補正量記憶手段に前回記憶されている水平
補正量ＡｏＨよりも大きい状態が所定時間継続した時
に、水平路面走行状態を検出したと判断して、そのとき
の補正量Ａｏを今回の水平補正量ＡｏＨとして上記記憶
手段に記憶することを特徴とする車両の重力式加速度
計。 - 【請求項９】 車両の少なくとも一つの車輪の回転速度
を計測して、車輪速度を出力する手段と、 車輪速度より推定した推定車体加速度Ａｗを出力する手
段と、 加速度Ａｍを計測し出力する手段と、 単位演算サイクルごとに可変の補正量Ａｏを算出する手
段と、 車両の水平路面走行状態を検出する路面状態検出手段
と、 該路面状態検出手段からの出力により、車両の水平路面
走行状態に対する補正量である水平補正量ＡｏＨを算出
する手段と、 制動中に、上記補正量Ａｏと該水平補正量ＡｏＨを比較
し、大きい方を選択して上記加速度Ａｍに加算又は減算
することにより加速度Ａｍを補正して、補正された加速
度Ａｃを算出する手段からなることを特徴とする重力式
加速度計の零点補正装置。 - 【請求項１０】 車両の少なくとも一つの車輪の回転速
度を計測して、車輪速度を出力する手段と、 車輪速度より推定した推定車体加速度Ａｗを出力する手
段と、 加速度Ａｍを計測し出力する手段と、 単位演算サイクルごとに可変の補正量Ａｏを算出する手
段と、 車両の水平路面走行状態を検出する路面状態検出手段
と、 該路面状態検出手段からの出力により、車両の水平路面
走行状態に対する補正量である水平補正量ＡｏＨを算出
する手段と、 制動開始時に、上記補正量Ａｏと上記水平補正量ＡｏＨ
を比較して、水平補正量ＡｏＨの方が大きい場合、その
ときの水平補正量ＡｏＨの値を補正量Ａｏとし、上記加
速度Ａｍを補正量Ａｏにより補正して、補正された加速
度Ａｃを算出する手段からなることを特徴とする重力式
加速度計の零点補正装置。 - 【請求項１１】 車両の少なくとも一つの車輪の回転速
度を計測して、車輪速度を出力する手段と、 車輪速度より推定した推定車体加速度Ａｗを出力する手
段と、 加速度Ａｍを計測し出力する手段と、 単位演算サイクルごとに可変の補正量Ａｏを算出する手
段と、 車両の水平路面走行状態を検出する路面状態検出手段
と、 該路面状態検出手段からの出力により、車両の水平路面
走行状態に対する補正量Ａｏを水平補正量ＡｏＨとして
記憶する水平補正量記憶手段と、 制動中に、上記補正量Ａｏと該水平補正量記憶手段に記
憶された水平補正量ＡｏＨを比較し、大きい方を選択し
て上記加速度Ａｍに加算又は減算することにより加速度
Ａｍを補正して、補正された加速度Ａｃを算出する手段
からなることを特徴とする重力式加速度計の零点補正装
置。 - 【請求項１２】 車両の少なくとも一つの車輪の回転速
度を計測して、車輪速度を出力する手段と、 車輪速度より推定した推定車体加速度Ａｗを出力する手
段と、 加速度Ａｍを計測し出力する手段と、 単位演算サイクルごとに可変の補正量Ａｏを算出する手
段と、 車両の水平路面走行状態を検出する路面状態検出手段
と、 該路面状態検出手段からの出力により、車両の水平路面
走行状態に対する補正量Ａｏを水平補正量ＡｏＨとして
記憶する水平補正量記憶手段と、 制動開始時に、上記補正量Ａｏと該水平補正量記憶手段
に記憶された水平補正量ＡｏＨを比較して、水平補正量
ＡｏＨの方が大きい場合、そのときの水平補正量ＡｏＨ
の値を補正量Ａｏとし、上記加速度Ａｍを補正量Ａｏに
より補正して、補正された加速度Ａｃを算出する手段か
らなることを特徴とする重力式加速度計の零点補正装
置。 - 【請求項１３】 請求項１１又は１２に記載の重力式加
速度計の零点補正装置にして、上記路面状態検出手段
は、上記推定車体加速度Ａｗが所定の上限値を超えず、
上記補正量Ａｏの微分値が所定の上限値を超えないと共
に、補正量Ａｏが上記水平補正量記憶手段に前回記憶さ
れている水平補正量ＡｏＨよりも大きい状態が所定時間
継続した時に、水平路面走行状態を検出したと判断し
て、そのときの補正量Ａｏを今回の水平補正量ＡｏＨと
して上記水平補正量記憶手段に記憶することを特徴とす
る重力式加速度計の零点補正装置。 - 【請求項１４】 請求項１１又は１２に記載の重力式加
速度計の零点補正装置にして、上記路面状態検出手段
は、上記推定車体加速度Ａｗが所定の上限値を超えず、
上記補正量Ａｏの微分値が所定の上限値を超えないと共
に、補正量Ａｏが上記水平補正量記憶手段に前回記憶さ
れている水平補正量ＡｏＨよりも小さい状態が所定時間
継続した時に、水平路面走行状態を検出したと判断し
て、そのときの補正量Ａｏを今回の水平補正量ＡｏＨと
して上記水平補正量記憶手段に記憶することを特徴とす
る重力式加速度計の零点補正装置。 - 【請求項１５】 請求項１１又は１２に記載の重力式加
速度計の零点補正装置にして、上記路面状態検出手段
は、上記補正量Ａｏが上記水平補正量記憶手段に前回記
憶されている水平補正量ＡｏＨよりも小さい状態が所定
時間継続した時に、水平路面走行状態を検出したと判断
して、そのときの補正量Ａｏを今回の水平補正量ＡｏＨ
として上記記憶手段に記憶することを特徴とする重力式
加速度計の零点補正装置。 - 【請求項１６】 請求項１１又は１２に記載の重力式加
速度計の零点補正装置にして、上記路面状態検出手段
は、上記補正量Ａｏが上記水平補正量記憶手段に前回記
憶されている水平補正量ＡｏＨよりも大きい状態が所定
時間継続した時に、水平路面走行状態を検出したと判断
して、そのときの補正量Ａｏを今回の水平補正量ＡｏＨ
として上記記憶手段に記憶することを特徴とする重力式
加速度計の零点補正装置。
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