KR19990062746A - 쥐센서의 출력치 보정 및 이상 검출 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량에 설치된 G센서의 출력치 보정에 관한 것이다.

G센서와, 차륜의 회전 속도를 검출하는 차륜 속도 센서와, G센서와 차륜 속도 센서의 신호를 수신하여 연산 처리하는 전자 제어 장치를 구비한 차량에 있어서, 소정 시간마다 차륜의 가감 속도와 G센서의 출력치를 각각 구하고, G센서의 출력치로부터 G센서의 제로점의 값을 산출하며, 소정 시간전에 산출된 G센서의 제로점을 기초로 현재 G센서의 제로점을 산출하는 출력치 보정 방법이다.

Description

쥐센서의 출력치 보정 및 이상 검출

본 발명은 차량에 설치된 G센서의 출력치 보정과 이상(異常) 검출에 관한 것이다.

G센서의 제로점은, 차량이 수평인 상태에 있는 것으로 설정되고, 차량이 주행하는 노면의 구배 변화에까지는 대응하지 못한다. 따라서, 내리막길의 노면에서는 G가 실제보다도 감속 방향으로 나타나기 때문에, 안티 로크 브레이크 제어가 깊게 되고, 트랙션(traction) 제어는 오작동 방향이 된다. 또, 오르막길의 노면에서는 역으로 안티 로크 브레이크 제어는 얕게 되고, 트랙션 제어는 작동하지 않는 방향으로 된다. 그리고, 안티 로크 브레이크 제어와 트랙션 제어는, 오작동하지 않는 방향에서 세팅되기 때문에, G센서를 충분히 활용한 치밀한 제어는 할 수 없다.

또, G센서는, 차량이 동일한 가감 속도(가속도 또는 감속도)에 있어서도, 여러 가지 조건에서 도 6과 같이 다른 수치가 출력된다. 예를 들면 G센서에 인가된 전원 전압의 전압치, 차량에 설치된 상태 등에 따라서도, G센서의 출력치가 다르다.

＜1＞ 본 발명은, G센서를 충분히 활용하고, 치밀한 제어를 수행하는 데 있다.

＜2＞ 본 발명은, 노면의 상태에 따라 G센서의 제로점을 보정하는데 있다.

＜3＞ 본 발명은, G센서를 이용하여 차량의 가감 속도를 정확하게 구하는 데 있다.

＜4＞ 본 발명은, G센서의 이상을 검출하는데 있다.

본 발명은, G센서와, 차륜의 회전 속도를 검출하는 차륜 속도 센서와, G센서와 차륜 속도 센서의 신호를 수신하여 연산 처리하는 전자 제어 장치를 구비한 차량에 있어서, 소정 시간마다 차륜의 가감 속도와 G센서의 출력치를 각각 구하고, 소정 시간에 있어서의 차륜의 가감 속도와 G센서의 출력치로부터 G센서의 제로점의 값을 산출하며, 소정 시간전에 산출된 상기 G센서의 제로점을 기초로 현재 G센서의 제로점을 산출하는 것을 특징으로 하는 G센서의 출력치 보정 방법이다.

또, 본 발명은, G센서와 차륜의 회전 속도를 검출하는 차륜 속도 센서와, G센서와 차륜 속도 센서의 신호를 수신하여 연산 처리하는 전자 제어 장치를 구비한 차량에 있어서, 소정 간격마다 차륜 가감 속도와 G센서의 출력치를 각각 구하고, 소정 간격 전후의 차륜 가감 속도의 차와 G센서의 출력치의 차를 구하며, 이들 비율을 G센서의 구배 계수로서 산출하며, 산출된 구배 계수에 의해, 그 후에 구해진 G센서의 출력치로부터 차량의 가감 속도를 구하는 것을 특징으로 하는 차량의 가감 속도 산출 방법이다.

또, 본 발명은, G센서와 차륜의 회전 속도를 검출하는 차륜 속도 센서와, G센서와 차륜 속도 센서의 신호를 수신하여 연산 처리하는 전자 제어 장치를 구비한 차량에 있어서, 소정 간격마다 차륜 가감 속도와 G센서의 출력치를 각각 구하고, 소정 간격 전후의 차륜 가감 속도의 차와 G센서의 출력치의 차를 구하며, 이들의 비를 G센서의 구배 계수로 하여 산출하고, 산출된 구배 계수가 소정 수치의 범위 밖이 되면, G센서에 이상이 있다고 판정하는 것을 특징으로 하는 G센서의 이상 검출 방법이다.

또, 본 발명은, G센서와 차륜의 회전 속도를 검출하는 차륜 속도 센서와, G센서와 차륜 속도 센서의 신호를 수신하여 연산 처리하는 전자 제어 장치를 구비한 차량에 있어서, G센서의 0점 수치의 절대치와 G센서의 측정치의 절대치가 거의 동등하고, 차량의 속도가 소정치 이상인 경우, G센서의 0점 값을 로우 패스 필터(low pass filter)로 처리하며, 로우 패스 필터로 처리된 수치가 소정의 범위 밖일 때, G센서의 이상으로 판정되는 것을 특징으로 하는 G센서의 이상 검출 방법이다.

도 1은 본 발명 차량의 브레이크 계통의 설명도.

도 2는 차륜 속도, 차륜 가감 속도와 G센서의 출력치 관계를 도시한 그래프 설명도.

도 3은 차륜 속도와 G센서 출력 평균치 그래프의 설명도.

도 4는 G센서의 제어용 제로점을 산출하는 흐름도.

도 5는 G센서의 이상을 검출하는 흐름도.

도 6은 가감 속도와 G센서 출력치의 관계를 도시한 그래프 설명도.

＜도면의 주요부분에 대한 부호의 설명＞

12: 마스터 실린더 14: 휠 실린더

20: 유압 유니트 30: 전자 제어 장치

31: 차륜 속도 센서 32: G센서

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 관하여 설명한다.

＜1＞ 차량의 제어 장치

차량의 제어 장치는, 예를 들면 도 1과 같은 브레이크 제어 장치에 있어서, 차륜 속도, 차륜 가감 속도와 추정 차체 속도 등을 구하는 것이다. 차량의 제어 장치는, 브레이크 제어 등의 지령을 지시하는 전자 제어 장치(30)와, 전자 제어 장치(30)로부터의 제어 지령에 근거하여 작동되는 유압 유니트(20)를 구비한다. 유압 유니트(20)에 있어서, 브레이크 페달(11), 메인 리저버(13), 마스터 실린더(12)에서 발생한 유압의 유로는, 유압 유니트(20)를 거쳐 각 차륜(왼쪽 앞바퀴(1), 오른쪽 앞바퀴(2), 왼쪽 뒷바퀴(3), 오른쪽 뒷바퀴(4))의 휠 브레이크(12)에 접속되어 있다.

각 차륜(1 ∼4)의 회전 속도는, 차륜 속도 센서(31)에서 측정되고, 전자 제어 장치(30)에 입력되며, 차륜 가감 속도 등의 산출에 이용된다. 또, G센서(32)로부터의 신호도 전자 제어 장치(30)에 입력되고, 챠량의 가감 속도를 산출한다. 또한, 전자 제어 장치(30)는, 전용 하드 장치, 또, 마이크로 컴퓨터 등 일반적인 컴퓨터 장치의 구성을 가진다.

＜2＞ 차륜 속도

각 차륜의 차륜 속도는, 차륜 속도 센서(31)로부터의 신호로 산출된다. 도 2의 차륜 속도의 그래프는, 1개 차륜의 차륜 속도의 변화를 도시한다. 도 2(A)에 있어서, 시각 ta에 있어서 차륜 속도는 Va이며, 차륜이 가속되고, 소정의 단시간 t 후의 시각 tb에 있어서 차륜 속도는 Vb가 된다. 또한, t 후에 시각 tc에서 차륜 속도는 Vc가 된다.

도 2(B)에 있어서, 소정의 단시간t에 있어서의 차륜 속도 변화의 평균을 구하면, 차륜의 평균 가감 속도를 얻을 수 있다. 시각 ta로부터 시각 tb까지의 단시간t의 평균 가감 속도a를 산출할 수 있고, 차례로 차륜의 평균 가감 속도(αb, αc, ㆍㆍㆍ)를 산출할 수 있다.

＜3＞ G센서의 출력

차량에는, 차량의 전후 방향의 가감 속도를 산출하도록 G센서를 배치한다. G센서의 출력치는, 단시간 Δt의 그 평균치를 취함으로써, 차량의 진동 등의 영향을 제거할 수 있다. 시각 ta로부터 시각 tb까지의 단시간t의 G센서의 평균 출력치GZa를 측정하고, 차례로 G센서의 평균 출력치(GZb, GZc, ㆍㆍㆍ)를 측정한다.

G센서의 제로점(차량의 전후 방향의 가감 속도가 제로시 G센서의 출력치)은 차량의 주행 노면의 경사에서 변화된다. 실제 차량의 주행에 있어서, 노면 경사의 변화가 적은 소정의 단시간t를 취하면, 제로점의 변동도 거의 무시될 수 있다. 그래서, 통상의 주행으로는 이 소정의 단시간을 예를 들면, 0.5정도로 한다.

＜4＞ 평균 가감 속도와 G센서 출력치와의 관계

차륜의 평균 가감 속도와 G센서 출력치와의 관계는, 다음 수학식 2에서 나타낼 수 있다. 여기서, 차륜의 평균 가감 속도를 α로 하고, G센서의 출력치를 GZ로 하며 G센서의 제로점을 G0로 하고, 비례 계수(이하, 구배 계수라 부른다)를 K로 한다. 구배 계수 K는, G센서의 특성과 차량의 설치 상태에서 변화되지만, 한번 구해지면, 차량의 주행 상태에서는 변화되지 않는다.

그 때문에, 구배 계수 K를 알게 되면, 차륜의 평균 가감 속도 α와 G센서의 출력치 GZ로부터, G센서의 제로점 G0을 수학식 2로부터 산출할 수 있다.

평균 가감 속도α=K (GO-GZ)

이하, 구배 계수 K의 산출예를 도시한다.

＜1＞ 차륜 속도

도 3의 (A)의 차륜 속도의 그래프에서는 1개 차륜의 차륜 속도의 변화를 도시한다. 시각 t1에 있어서 차륜 속도 V1이고, 차륜이 가속되며, 소정 시간 T후의 시각 t2에 있어서 차륜 속도 V2가 된다. 그 결과, 차륜은 소정 시간 T의 사이에 속도차 V2-V1이 생긴다. 다음 소정 시간 T후의 시각 t3에는, 전체로서 감속하고, 차륜 속도 V3가 된다. 그 결과, 차륜의 속도차는, 소정 시간 T의 사이에서 V3-V2가 된다.

＜2＞ G센서의 출력

차량 전후의 가감 속도가 산출되도록 G센서를 배치한다. G센서의 출력치는, 그 평균치를 취함으로써, 차량의 진동 등의 영향을 제외할 수 있다. 이 평균치는, 예를 들면 소정 시간 T로 측정한 출력치의 평균을 취한다.

도 3의 (B)에 있어서, 시각 t1으로부터 시각 t2까지의 소정 시간 T의 G센서 출력의 평균치를 GSE1으로 하고, 시각 t2로부터 시각 t3까지의 소정 시간 T의 G센서 출력의 평균치를 GSE2로 한다.

여기서, 소정 시간 T는, 차량의 주행 중에 노면의 경사가 거의 일정하다고 가정될 수 있는 시간으로 하고, 예를 들면 1.8초로 한다. 또, 이 경우, G센서 출력의 평균치는, 예를 들면 전자 제어 장치의 사이클에 맞추면 256회 측정치의 평균으로 한다.

＜3＞ 차륜 속도와 G센서 출력치의 관계

어느 시각 t1으로부터 소정 시간의 차륜 속도의 차 V2-V1은, 거의 그 때의 차륜의 가감 속도에 비례한다. 또, 어느 시각 t1으로부터 소정 시간의 G센서 출력치의 평균은, 그 때의 차량의 가감 속도에 비례한다.

그래서, 차량이 직진 상태이고, 또한 차륜이 미끄러지지 않는 경우, 즉, 차륜 속도가 차량 속도를 나타내고 있는 경우, 어느 시각 t1으로부터 소정 시간의 가감 속도에 관해, 이하의 수학식 3의 관계식이 거의 성립된다. 또한, 차량의 가감 속도가 제로시, G센서의 출력치 G0(0점의 출력치)로부터 평균치 GSE1을 뺀 수치(G0-GSE1)가 실제 차량의 가감 속도를 나타내고 있으므로, 이 차의 값을 사용한다. (K)는, 차량 속도의 차와 차량의 가감 속도와의 비례 계수로, 구배 계수라고 부른다. 다음의 시각 t2로부터 소정 시간의 관계식은 수학식 4가 된다. 상기 수학식 3과 수학식 4의 관계식으로부터 수학식 5의 관계식을 얻을 수 있다. 관계식에서 절대치를 취함으로써, 차량의 전진과 후퇴의 양방을 포함하도록 한다. 또한, G센서의 출력치 또는 차륜 가감 속도의 차는, 소정치 이상 클 때에, 연산 처리를 수행한다. G센서 출력치의 차가 작을 때는 측정 오차의 영향이 나오기 때문에, 연산 처리에 사용되지 않는다.

여기서, 제로점의 출력치 G0가 거의 수학식 3과 수학식 4에서 함께 동등하다고 가정한다. 이 가정이 성립되기 위해서는 차량이 주행하고 있는 노면의 경사가 거의 변하지 않는다는 것을 조건으로 하고 있다.

V2 - V1 = K(G0 - GSE 1)

V3 - V2 = K(G0 - GSE2)

K= (V3 + V1 - 2V2) 의 절대치/ (GSE1 - GSE2) 의 절대치

이하, 실제 브레이크 제어에 사용되는 G센서의 제로점(GSORG)을 구한다.

＜1＞ 미끄러지지 않는 조건

G센서 제로점의 산출은, 예를 들면 도 4에 있어서, 우선, 미끄러지는 때는, 차륜 속도와 G센서의 출력치의 관계가 무너짐으로 우선, 미끄러지지 않는 조건으로서, 안티 로크 브레이크 제어(ABS)와 트랙션 제어(TCS) 등의 브레이크 제어가 수행되지 않는가를 조사한다(S1). 브레이크 제어가 수행되는 때는, 이하의 처리를 중지한다. 또한, 최대 속도(VMAX)와 최소 속도(VMIN)의 차의 절대치가 소정 속도, 예를 들면 10km이하인가를 조사하고, 소정치 이상인 경우, 미끄러지므로 이하의 처리를 중지한다(S2).

＜2＞ G센서 제로점의 산출

미끄러지지 않는 경우, 도 4에 있어서, G센서의 출력치(GSE)를 평균화하기 위해, 예를 들면 64회 가산한다(S3, S4). 가산이 종료하면, 차륜 속도의 변화, 예를 들면 최저 차륜 속도에 대해 그 변화를 구한다(S5). 다음에, 예를 들면 전회 G센서의 0점 GSORG와 수학식 7에서 연산되는 전전회의 G0의 0점의 수치 G0(N-2) (S7에서 산출된다)로부터 현재의 G센서의 0점 GSORG를 구한다(S6). 이 G센서의 0점을 사용함으로써 G센서의 출력치로부터 차량의 가감 속도를 정확하게 산출 할 수 있고, 또, 현재 G센서의 0점 GSORG(N)을 전회 G센서의 0점 GSORG(N-1)와 전전회의 G0(N-2)의 0점의 수치로부터 구해짐으로써, 서행한 차륜의 미끄러짐에 G센서의 0점이 지연되지 않고, 작은 차륜의 미끄러짐이라도 검출 가능하게 된다. 현재 G센서의 0점 GSORG이 구해지면, 다음에 다음의 제로점의 산출을 위해, 다음 다음회의 G0의 0점을 구한다(S7).

또한, 수학식 7은, 수학식 6에 나타낸 바와 같은 관계식으로부터 도출된다. 또한, K는 구배 계수, GSE는 G센서의 출력치를 도시한다.

64 사이클간의 최저 차륜 속도 변화 = 64회의 총합계 [K (G0 - GSE)]

G0 =｛ 64사이클간의 최저 차륜 속도 변화 /K + 64회의 총합계 [GSE]｝ / 64

이하 차륜의 가감 속도와 추정 차체 속도의 산출 방법을 설명한다.

＜1＞ 가감 속도의 산출

구배 계수 K와 G센서 제로점의 출력치 G0가 구해지면, 수학식 3의 관계식에 따라 G센서의 출력으로부터 차륜 속도의 변화, 즉, 차륜의 가감 속도를 산출할 수 있다.

타이어를 지름이 작은 미니 타이어로 변환한 경우 등이라해도, 미니 타이어에 필요한 구배 계수가 구해지므로, 자동적으로 정확한 차륜의 가감 속도를 구할 수 있다.

＜2＞ G센서를 이용한 추정 차체 속도의 산출

4륜 구동 차량의 안티 로크 브레이크 제어(ABS)와 트랙션 컨트롤 제어(TCS)에 있어서, G센서를 사용하여 4륜이 동시에 미끄러지더라도 추정 차체 속도를 구할 수 있다. 특히, TCS에 있어서, 그 제어를 개시하는 역치가 0.5km/h로부터 5km/h와 매우 작은 수치로 되어 있으므로, 추정 차체 속도의 산출에 관해 높은 정밀도를 구할 수 있다.

추정 차체 속도는, G센서 0점의 전압을 기준으로, G센서가 도시되는 전압과 구배 배수 K로부터 가감 속도(= K × G센서의 출력치)를 구하고, 그것을 합산함으로써, 순차적으로 추정 차체 속도를 구한다.

이하, 구배 계수 K에 따른 G센서의 이상 검출 방법을 설명한다.

＜1＞ G센서의 이상 검출

전자 제어 장치가 산출한 구배 계수 K는, G센서의 특성에 따라, 통상의 값(normal value)에 대해 ±10% 정도의 출력 감도의 폭을 가진다. 또, 타이어 외경의 차를 표준 타이어에 대해 ±10% 정도로 보면, 구배 계수 K는 전체로서 ±20% 정도의 변동을 생각할 수 있다.

G센서의 이상(異常)을 통상의 값에 대해 ±20% 정도 이상의 어긋남으로 하면, G센서가 정상 위치에서 상하 좌우로 45도 이상 기울면, G센서의 출력치는 75%로 저하되기 때문에, 이것을 검출할 수 있다. 동일하게 G센서의 출력 고정(90도 경사지고 있는 것과 동일)을 포함하여 G센서의 내부 회로의 고장 등도 검출할 수 있다.

따라서, 산출된 구배 계수 K의 수치로서, 통상의 값에 대해 ±20% 정도 이상 어긋나 있으면, G센서의 이상으로 생각할 수 있다.

예를 들면, G센서가 고정되어 있는 경우, 차량이 서서히 가속되면, G센서로부터의 출력이 변화되지 않으므로, 산출되는 구배 계수 K의 수치는 크게 되어 가고, 20%를 넘어, 고장으로 판단된다.

이하, 0점에 의한 G센서 이상의 검출 방법에 대해 설명한다.

＜1＞ G센서 이상의 검출 개요

G센서의 0점의 값을 시정수(예를 들면 6초)가 긴 로우 패스 필터로 처리하여, 노면 구배의 영향을 제거하고, 차량 수평 상태의 0점을 추정한다(GRFF). 차량 수평 상태에서의 0점의 흐트러짐은 사전 설계 공차(설치와 G센서 단체의 공차)로서 알려wu 있으므로, GREF의 값이 플러스/마이너스 양방향의 설계상의 소정치로부터 벗어나 있으면 G센서의 이상으로 한다.

＜2＞ G센서 이상의 검출

도 5에 있어서, 대강 평균을 구하기 위해, 스텝(S11)으로부터 스텝(S13)에서 128사이클 시간 대기, G센서의 0점 GSORG와 로우 패스 필터로 처리된 G센서의 측정치와의 차를 구하고, 그 절대치가 소정치, 예를 들면, 0.0248보다 작은가를 판단한다(S14). 이 처리는, 차량이 가속도 상태에 있는가를 조사한다. 다음에, 차량이 경사 노면에 정지되어 있는 상태를 피하기 위해, 추정 차체 속도 VREF가 소정치, 예를 들면 10km/h 이하인지를 조사한다(S15). 차량의 가속도가 거의 없고, 게다가 차체 속도가 소정치 이상인 경우, 제어에 사용되는 G센서의 0점 GSORG를 로우 패스 필터로 처리하여, 추정의 G센서의 0점 GREF을 구한다(S16). 추정의 G센서의 0점GREF가 G센서 설계상의 소정치(상한치 A = 설계 0점의 통상의 값(2.3V) + 설계 공차(0.2G) + 노면 구배(0.3G), 하한치 B = 설계 0점의 통상의 값(2.3V) - 설계 공차(0. 2G) - 노면 구배(0. 3G))로부터 벗어나면, G센서의 이상으로서, 표시 등으로 이상을 알린다.

본 발명은 다음과 같은 효과를 갖는다.

1. 간단한 방법으로 계속하여 G센서의 제로점을 산출할 수 있다.

2. 계속하여 G센서의 제로점을 측정할 수 있으므로, G센서의 출력치로부터 차량의 가감 속도를 정확하게 산출할 수 있고, 그 결과, G센서를 충분히 활용한 치밀한 제어를 수행할 수 있다.

3. 구배 계수(K)가 통상의 값으로부터의 어긋남을 조사함으로써, G센서의 이상을 용이하게 검출할 수 있다.

4. G센서의 0점으로부터 G센서의 이상을 용이하게 검출할 수 있다.

5. 현재 G센서의 0점을 산출하는데, 소정 시간전, 예를 들면 1초전의 G센서의 0점을 사용함으로써, 서행 차륜의 미끄러짐에 0점이 지연되지 않고, 미미한 차륜의 미끄러짐이라도 검출이 가능하게 되며, 치밀한 제어를 수행할 수 있다.

Claims (11)

1. G센서와, 차륜의 회전 속도를 검출하는 차륜 속도 센서와, G센서와 차륜 속도 센서의 신호를 수신하여 연산 처리하는 전자 제어 장치를 구비한 차량에 있어서,

   소정 시간마다 차륜의 가감 속도와 G센서의 출력치를 각각 구하고,

   소정 시간에 있어서의 차륜의 가감 속도와 G센서의 출력치로부터 G센서의 제로점의 값을 산출하며,

   소정 시간전에 산출된 상기 G센서의 제로점을 기초로 현재 G센서의 제로점을 산출하는 것을 특징으로 하는 G센서의 출력치 보정 방법.
2. 제 1항에 있어서, 전회 산출된 G센서의 제로점과, 소정 시간전에 산출된 G센서의 제로점으로부터 현재 G센서의 제로점을 산출하는 것을 특징으로 하는 G센서의 출력치 보정 방법.
3. 제 1항에 있어서, G센서의 제로점은, 하기의 식으로 차륜의 가감 속도와 G센서의 출력치를 대입하여 산출하는 것을 특징으로 하는 G센서의 출력치 보정 방법.

   G센서의 제로점 = 차륜의 가감 속도/ 구배 계수 + G센서의 출력치
4. 제 1항에 있어서, 4륜 차륜의 최고 속도륜과 최소 속도륜의 차륜 속도차가 소정치 이하인 경우에 G센서의 제로점을 산출하는 것을 특징으로 하는 G센서의 출력치 보정 방법.
5. 제 1항에 있어서, G센서의 출력치는, 소정의 단시간 내에 측정된 수치의 평균치이고, 가감 속도는, 소정의 단시간내에서의 평균 가감 속도인 것을 특징으로 하는 G센서의 출력치 보정 방법.
6. G센서와, 차륜의 회전 속도를 검출하는 차륜 속도 센서와, G센서와 차륜 속도 센서의 신호를 수신하여 연산 처리하는 전자 제어 장치를 구비한 차량에 있어서,

   소정 간격마다 차륜 가감 속도와 G센서의 출력치를 각각 구하고, 소정 간격 전후의 차륜 가감 속도의 차와 G센서의 출력치의 차를 구하며, 이들의 비를 G센서의 구배 계수로하여 산출하고, 산출된 구배 계수에 의해, 그 후에 구한 G센서의 출력치로부터 차량의 가감 속도를 구하는 것을 특징으로 하는 차량의 가감 속도 산출 방법.
7. 제 6항에 있어서, 차량의 각 차륜 중에서 최대 차륜속륜과 최저 차륜속륜을 구하고, 그 속도차가 소정치 이하인 경우에, G센서의 구배 계수를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 가감 속도 산출 방법.
8. 제 6항에 있어서, G센서의 출력치는, 소정 간격내에서 측정된 수치의 평균치인 것을 특징으로 하는 차량의 가감 속도 산출 방법.
9. 제 6항에 있어서, 소정 간격 전후의 G센서의 출력치 또는 차륜 가감 속도의 차의 절대치가 소정치 이상일 때에 구배 계수를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 가감 속도 산출 방법.
10. G센서와 차륜의 회전 속도를 검출하는 차륜 속도 센서와, G센서와 차륜 속도 센서의 신호를 수신하여 연산 처리하는 전자 제어 장치를 구비한 차량에 있어서,

    소정 간격마다 차륜 가감 속도와 G센서의 출력치를 각각 구하고,

    소정 간격 전후의 차륜 가감 속도의 차와 G센서의 출력치의 차를 구하며, 이들의 비를 G센서의 구배 계수로서 산출하고,

    산출된 구배 계수가 소정수치의 범위 밖이 되면, G센서에 이상이 있다고 판단되는 것을 특징으로 하는 G센서의 이상 검출 방법.
11. G센서와 차륜의 회전 속도를 검출하는 차륜 속도 센서와, G센서와 차륜 속도 센서의 신호를 수신하여 연산 처리하는 전자 제어 장치를 구비한 차량에 있어서,

    G센서의 0점 수치의 절대치와 G센서의 측정치의 절대치가 거의 동일하게, 차량의 속도가 소정치 이상인 경우, G센서의 0점인 값을 로우 패스 필터로 처리하고,

    로우 패스 필터로 처리된 수치가 소정의 범위 밖일 때, G센서의 이상으로 하는 것을 특징으로 하는 G센서의 이상 검출 방법.