JPH11183503A - Ｇセンサのゼロ点補正方法及び異常検出方法 - Google Patents
Ｇセンサのゼロ点補正方法及び異常検出方法Info
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- JPH11183503A JPH11183503A JP36645297A JP36645297A JPH11183503A JP H11183503 A JPH11183503 A JP H11183503A JP 36645297 A JP36645297 A JP 36645297A JP 36645297 A JP36645297 A JP 36645297A JP H11183503 A JPH11183503 A JP H11183503A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】Ｇセンサのゼロ点の補正及び異常の検出にあ
る。 【解決手段】所定時間における車輪の加減速度とＧセン
サの出力値からＧセンサのゼロ点の値を算出し、算出し
たＧセンサのゼロ点の値を、その後のＧセンサのゼロ点
として使用するＧセンサのゼロ点補正方法、及びＧセン
サの０点の値の絶対値とＧセンサの測定値の絶対値がほ
ぼ等しく、車輌の速度が所定値以上の場合、Ｇセンサの
出力値をローパスフィルターで処理し、ローパスフィル
ターで処理された値が所定の範囲外の時、Ｇセンサの異
常とする異常検出方法。
る。 【解決手段】所定時間における車輪の加減速度とＧセン
サの出力値からＧセンサのゼロ点の値を算出し、算出し
たＧセンサのゼロ点の値を、その後のＧセンサのゼロ点
として使用するＧセンサのゼロ点補正方法、及びＧセン
サの０点の値の絶対値とＧセンサの測定値の絶対値がほ
ぼ等しく、車輌の速度が所定値以上の場合、Ｇセンサの
出力値をローパスフィルターで処理し、ローパスフィル
ターで処理された値が所定の範囲外の時、Ｇセンサの異
常とする異常検出方法。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両に取付けられ
たＧセンサの出力値の補正と異常の検出に関するもので
ある。
たＧセンサの出力値の補正と異常の検出に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】Ｇセンサのゼロ点は、車輌の水平状態の
ゼロ点を狙って設定されており、車輌が走行している路
面の勾配変化にまで対応していない。従って、下りの路
面ではＧが実際よりも減速方向に現れるため、アンチロ
ックブレーキ制御は深めになり、トラクション制御は誤
作動方向となり、登りの路面では逆にアンチロックブレ
ーキ制御は浅めになり、トラクション制御は作動しない
方向となり、最終的には誤作動しない方向でのセッティ
ングとなるため、Ｇセンサを十分に活用した緻密な制御
はできない。
ゼロ点を狙って設定されており、車輌が走行している路
面の勾配変化にまで対応していない。従って、下りの路
面ではＧが実際よりも減速方向に現れるため、アンチロ
ックブレーキ制御は深めになり、トラクション制御は誤
作動方向となり、登りの路面では逆にアンチロックブレ
ーキ制御は浅めになり、トラクション制御は作動しない
方向となり、最終的には誤作動しない方向でのセッティ
ングとなるため、Ｇセンサを十分に活用した緻密な制御
はできない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】＜イ＞本発明は、Ｇセ
ンサを十分に活用し、緻密な制御を行うために、路面の
状態に応じてＧセンサのゼロ点を補正することにある。 ＜ロ＞本発明は、Ｇセンサのゼロ点からＧセンサの異常
を検出することにある。
ンサを十分に活用し、緻密な制御を行うために、路面の
状態に応じてＧセンサのゼロ点を補正することにある。 ＜ロ＞本発明は、Ｇセンサのゼロ点からＧセンサの異常
を検出することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、Ｇセンサと車
輪の回転速度を検出する車輪速センサと、Ｇセンサと車
輪速センサの信号を受信して演算処理する電子制御装置
とを備えた車輌において、所定時間毎に車輪の加減速度
とＧセンサの出力値とを各々求め、所定時間における車
輪の加減速度とＧセンサの出力値からＧセンサのゼロ点
の値を算出し、所定時間前に算出した前記Ｇセンサのゼ
ロ点をもとに現在のＧセンサのゼロ点を算出することを
特徴とする、Ｇセンサのゼロ点補正方法、又は、前記Ｇ
センサのゼロ点補正方法において、前回算出したＧセン
サのゼロ点と、所定時間前に算出したＧセンサのゼロ点
から現在のＧセンサのゼロ点を算出することを特徴とす
る、Ｇセンサの出力値補正方法、又は、前記Ｇセンサの
ゼロ点補正方法において、Ｇセンサのゼロ点は、下記の
式１へ車輪の加減速度とＧセンサの出力値を代入して算
出することを特徴とする、Ｇセンサの出力値補正方法、
又は、前記Ｇセンサのゼロ点補正方法において、４輪の
車輪の最高速度輪と最小速度輪の車輪速差が所定値以下
の場合にＧセンサのゼロ点を算出することを特徴とす
る、Ｇセンサの出力値補正方法、又は、前記Ｇセンサの
ゼロ点補正方法において、Ｇセンサの出力値は、所定の
短時間内で測定した値の平均値であり、加減速度は、所
定の短時間内での平均加減速度であることを特徴とす
る、Ｇセンサの出力値補正方法、又は、Ｇセンサと車輪
の回転速度を検出する車輪速センサと、Ｇセンサと車輪
速センサの信号を受信して演算処理する電子制御装置と
を備えた車輌において、Ｇセンサの０点の値の絶対値と
Ｇセンサの測定値の絶対値がほぼ等しく、車輌の速度が
所定値以上の場合、Ｇセンサの０点の値をローパスフィ
ルターで処理し、ローパスフィルターで処理された値が
所定の範囲外の時、Ｇセンサの異常とすることを特徴と
する、Ｇセンサの異常検出方法にある。
輪の回転速度を検出する車輪速センサと、Ｇセンサと車
輪速センサの信号を受信して演算処理する電子制御装置
とを備えた車輌において、所定時間毎に車輪の加減速度
とＧセンサの出力値とを各々求め、所定時間における車
輪の加減速度とＧセンサの出力値からＧセンサのゼロ点
の値を算出し、所定時間前に算出した前記Ｇセンサのゼ
ロ点をもとに現在のＧセンサのゼロ点を算出することを
特徴とする、Ｇセンサのゼロ点補正方法、又は、前記Ｇ
センサのゼロ点補正方法において、前回算出したＧセン
サのゼロ点と、所定時間前に算出したＧセンサのゼロ点
から現在のＧセンサのゼロ点を算出することを特徴とす
る、Ｇセンサの出力値補正方法、又は、前記Ｇセンサの
ゼロ点補正方法において、Ｇセンサのゼロ点は、下記の
式１へ車輪の加減速度とＧセンサの出力値を代入して算
出することを特徴とする、Ｇセンサの出力値補正方法、
又は、前記Ｇセンサのゼロ点補正方法において、４輪の
車輪の最高速度輪と最小速度輪の車輪速差が所定値以下
の場合にＧセンサのゼロ点を算出することを特徴とす
る、Ｇセンサの出力値補正方法、又は、前記Ｇセンサの
ゼロ点補正方法において、Ｇセンサの出力値は、所定の
短時間内で測定した値の平均値であり、加減速度は、所
定の短時間内での平均加減速度であることを特徴とす
る、Ｇセンサの出力値補正方法、又は、Ｇセンサと車輪
の回転速度を検出する車輪速センサと、Ｇセンサと車輪
速センサの信号を受信して演算処理する電子制御装置と
を備えた車輌において、Ｇセンサの０点の値の絶対値と
Ｇセンサの測定値の絶対値がほぼ等しく、車輌の速度が
所定値以上の場合、Ｇセンサの０点の値をローパスフィ
ルターで処理し、ローパスフィルターで処理された値が
所定の範囲外の時、Ｇセンサの異常とすることを特徴と
する、Ｇセンサの異常検出方法にある。
【０００５】以下、図面を用いて本発明の実施の形態を
説明する。
説明する。
【０００６】＜イ＞車輌の制御装置 車輌の制御装置は、例えば図１のようなブレーキの制御
装置において、車輪速度、車輪加減速度や推定車体速な
どを求め、ブレーキ制御などの指令を出す電子制御装置
と、電子制御装置からの制御指令に基づいて動作する液
圧ユニットとを備えており、ブレーキペダル１１、主リ
ザーバ１３、マスタシリンダ１２で発生した液圧の流路
は、液圧ユニット２０を介して各車輪（左前輪１、右前
輪２、左後輪３、右後輪４）のホイールブレーキ１２に
接続される。
装置において、車輪速度、車輪加減速度や推定車体速な
どを求め、ブレーキ制御などの指令を出す電子制御装置
と、電子制御装置からの制御指令に基づいて動作する液
圧ユニットとを備えており、ブレーキペダル１１、主リ
ザーバ１３、マスタシリンダ１２で発生した液圧の流路
は、液圧ユニット２０を介して各車輪（左前輪１、右前
輪２、左後輪３、右後輪４）のホイールブレーキ１２に
接続される。
【０００７】各車輪１〜４の回転速度は、車輪速センサ
３１で測定され、電子制御装置３０に入力され、車輪加
減速度などの算出に利用される。又、Ｇセンサ３２から
の信号も電子制御装置３０に入力され、車輌の加減速度
を算出する。なお、電子制御装置３０は、専用ハード装
置、また、マイクロコンピュータなど一般のコンピュー
タ装置の構成を有している。
３１で測定され、電子制御装置３０に入力され、車輪加
減速度などの算出に利用される。又、Ｇセンサ３２から
の信号も電子制御装置３０に入力され、車輌の加減速度
を算出する。なお、電子制御装置３０は、専用ハード装
置、また、マイクロコンピュータなど一般のコンピュー
タ装置の構成を有している。
【０００８】＜ロ＞車輪速度 各車輪の車輪速度は、車輪速センサ３１からの信号で算
出される。図２の車輪速度のグラフでは、１個の車輪の
車輪速度の変化を示している。図２（Ａ）において、時
刻ｔａにおいて車輪速度Ｖａであり、車輪が加速され、
所定の短時間Δｔ後の時刻ｔｂにおいて車輪速度Ｖｂに
なる。更に、Δｔ後に時刻ｔｃでＶｃとなる。
出される。図２の車輪速度のグラフでは、１個の車輪の
車輪速度の変化を示している。図２（Ａ）において、時
刻ｔａにおいて車輪速度Ｖａであり、車輪が加速され、
所定の短時間Δｔ後の時刻ｔｂにおいて車輪速度Ｖｂに
なる。更に、Δｔ後に時刻ｔｃでＶｃとなる。
【０００９】図２（ｂ）において、所定の短時間Δｔに
おける車輪速度の変化の平均を求めると、車輪の平均加
減速度が得られる。時刻ｔａから時刻ｔｂまでの短時間
Δｔの平均加減速度αａを算出でき、次々に車輪の平均
加減速度をαｂ、αｃ・・を算出できる。
おける車輪速度の変化の平均を求めると、車輪の平均加
減速度が得られる。時刻ｔａから時刻ｔｂまでの短時間
Δｔの平均加減速度αａを算出でき、次々に車輪の平均
加減速度をαｂ、αｃ・・を算出できる。
【００１０】＜ハ＞Ｇセンサの出力 車輌には、前後の加減速度を算出するようにＧセンサを
配置する。Ｇセンサの出力値は、所定の短時間における
平均値を使用することにより、車輌の振動などの影響を
除くことができる。時刻ｔａから時刻ｔｂまでの短時間
ΔｔのＧセンサの平均出力値Ｇａを測定し、次々にＧセ
ンサの平均出力値をＧｂ、Ｇｃ・・を測定する。
配置する。Ｇセンサの出力値は、所定の短時間における
平均値を使用することにより、車輌の振動などの影響を
除くことができる。時刻ｔａから時刻ｔｂまでの短時間
ΔｔのＧセンサの平均出力値Ｇａを測定し、次々にＧセ
ンサの平均出力値をＧｂ、Ｇｃ・・を測定する。
【００１１】Ｇセンサのゼロ点（車輌の前後の加減速度
がゼロの時のＧセンサの出力値）は車輌の走行路面の傾
斜で変化する。実際の車輌の走行において、路面の傾斜
の変化が少ない所定の短時間Δｔを取ると、ゼロ点の変
動も殆ど無視することができる。そこで、通常の走行で
は、この所定の短時間を、例えば、０．５ｓｅｃ程度に
する。
がゼロの時のＧセンサの出力値）は車輌の走行路面の傾
斜で変化する。実際の車輌の走行において、路面の傾斜
の変化が少ない所定の短時間Δｔを取ると、ゼロ点の変
動も殆ど無視することができる。そこで、通常の走行で
は、この所定の短時間を、例えば、０．５ｓｅｃ程度に
する。
【００１２】＜ニ＞平均加減速度とＧセンサの出力値と
の関係 車輪の平均加減速度とＧセンサの出力値との関係は、次
の数２の式で示すことができる。ここで、車輪の平均加
減速度をαとし、Ｇセンサの出力値をＧＺとしＧセンサ
のゼロ点をＧ０とし、比例係数（以下、勾配係数と呼
ぶ。）をＫとする。勾配係数Ｋは、Ｇセンサの特性や車
輌の取付状態で変化するが、一度求められると、車輌の
走行状態では変化しない。
の関係 車輪の平均加減速度とＧセンサの出力値との関係は、次
の数２の式で示すことができる。ここで、車輪の平均加
減速度をαとし、Ｇセンサの出力値をＧＺとしＧセンサ
のゼロ点をＧ０とし、比例係数（以下、勾配係数と呼
ぶ。）をＫとする。勾配係数Ｋは、Ｇセンサの特性や車
輌の取付状態で変化するが、一度求められると、車輌の
走行状態では変化しない。
【００１３】それ故、勾配係数Ｋが知られると、車輪の
平均加減速度αとＧセンサの出力値ＧＺから、Ｇセンサ
のゼロ点Ｇ０を数２の式で算出することができる。
平均加減速度αとＧセンサの出力値ＧＺから、Ｇセンサ
のゼロ点Ｇ０を数２の式で算出することができる。
【００１４】
【数２】平均加減速度α＝Ｋ（Ｇ０−ＧＺ）
【００１５】以下に勾配係数Ｋの算出の例を示す。
【００１６】＜イ＞車輪速度 図３（Ａ）の車輪速度のグラフでは、１個の車輪の車輪
速度の変化を示している。時刻ｔ１において車輪速度Ｖ
１であり、車輪が加速され、所定時間Ｔ後の時刻ｔ２に
おいて車輪速度Ｖ２になる。その結果、車輪は、所定時
間Ｔの間に速度差（Ｖ２−Ｖ１）が生じている。次の所
定時間Ｔ後の時刻ｔ３には、全体として減速し、車輪速
度Ｖ３となる。その結果、車輪の速度差は、所定時間Ｔ
の間に（Ｖ３−Ｖ２）になる。
速度の変化を示している。時刻ｔ１において車輪速度Ｖ
１であり、車輪が加速され、所定時間Ｔ後の時刻ｔ２に
おいて車輪速度Ｖ２になる。その結果、車輪は、所定時
間Ｔの間に速度差（Ｖ２−Ｖ１）が生じている。次の所
定時間Ｔ後の時刻ｔ３には、全体として減速し、車輪速
度Ｖ３となる。その結果、車輪の速度差は、所定時間Ｔ
の間に（Ｖ３−Ｖ２）になる。
【００１７】＜ロ＞Ｇセンサの出力 車輌の前後の加減速度を算出するようにＧセンサを配置
する。Ｇセンサの出力値は、平均値を使用することによ
り、車輌の振動などの影響を除くようにする。この平均
値は、例えば所定時間Ｔで測定した出力値の平均を取
る。
する。Ｇセンサの出力値は、平均値を使用することによ
り、車輌の振動などの影響を除くようにする。この平均
値は、例えば所定時間Ｔで測定した出力値の平均を取
る。
【００１８】図３（Ｂ）において、時刻ｔ１から時刻ｔ
２までの所定時間ＴのＧセンサの出力の平均値をＧＳＥ
１とし、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの所定時間ＴのＧセ
ンサの出力の平均値をＧＳＥ２とする。
２までの所定時間ＴのＧセンサの出力の平均値をＧＳＥ
１とし、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの所定時間ＴのＧセ
ンサの出力の平均値をＧＳＥ２とする。
【００１９】ここで、所定時間Ｔは、車輌の走行中に路
面の傾斜がほぼ一定と仮定できる時間とし、例えば１．
８秒とする。又、この場合、Ｇセンサの出力の平均値
は、例えば、電子制御装置のサイクルに合わせると２５
６回の測定値の平均とする。
面の傾斜がほぼ一定と仮定できる時間とし、例えば１．
８秒とする。又、この場合、Ｇセンサの出力の平均値
は、例えば、電子制御装置のサイクルに合わせると２５
６回の測定値の平均とする。
【００２０】＜ハ＞車輪速度とＧセンサの出力値の関係 ある時刻ｔ１から所定時間の車輪速度の差（Ｖ２−Ｖ
１）は、ほぼ、その時の車輪の加減速度に比例してい
る。又、ある時刻ｔ１から所定時間のＧセンサの出力値
の平均は、その時の車輌の加減速度に比例している。
１）は、ほぼ、その時の車輪の加減速度に比例してい
る。又、ある時刻ｔ１から所定時間のＧセンサの出力値
の平均は、その時の車輌の加減速度に比例している。
【００２１】そこで、車輌が直進状態で、かつ車輪がス
リップしていない場合、即ち、車輪速度が車輌速度を表
している場合、ある時刻ｔ１から所定時間の加減速度に
関して、以下の数３の式の関係式がほぼ成立する。な
お、車輌の加減速度がゼロの時のＧセンサの出力値Ｇ０
（０点の出力値）から平均値ＧＳＥ１を引いた値（Ｇ０
−ＧＳＥ１）が実際の車輌の加減速度を示しているの
で、この差の値を使用する。Ｋは、車輪速度の差と車輌
の加減速度との比例係数で、勾配係数と呼ぶ。次の時刻
ｔ２から所定の時間の関係式は数４の式となる。上記数
３と数４の関係式から数５の関係式が得られる。関係式
で絶対値を取ることにより、車輌の先進と後退の両方を
含むようにしている。
リップしていない場合、即ち、車輪速度が車輌速度を表
している場合、ある時刻ｔ１から所定時間の加減速度に
関して、以下の数３の式の関係式がほぼ成立する。な
お、車輌の加減速度がゼロの時のＧセンサの出力値Ｇ０
（０点の出力値）から平均値ＧＳＥ１を引いた値（Ｇ０
−ＧＳＥ１）が実際の車輌の加減速度を示しているの
で、この差の値を使用する。Ｋは、車輪速度の差と車輌
の加減速度との比例係数で、勾配係数と呼ぶ。次の時刻
ｔ２から所定の時間の関係式は数４の式となる。上記数
３と数４の関係式から数５の関係式が得られる。関係式
で絶対値を取ることにより、車輌の先進と後退の両方を
含むようにしている。
【００２２】ここで、ゼロ点の出力値Ｇ０がほぼ数３と
数４で共に等しいと仮定している。この仮定が成立する
ためには、車輌が走行している路面の傾斜がほぼ変わら
ないことを条件としている。
数４で共に等しいと仮定している。この仮定が成立する
ためには、車輌が走行している路面の傾斜がほぼ変わら
ないことを条件としている。
【００２３】
【数３】Ｖ２−Ｖ１＝Ｋ（Ｇ０−ＧＳＥ１）
【００２４】
【数４】Ｖ３−Ｖ２＝Ｋ（Ｇ０−ＧＳＥ２）
【００２５】
【数５】Ｋ＝（Ｖ３＋Ｖ１−２Ｖ２）の絶対値／（ＧＳ
Ｅ１−ＧＳＥ２）の絶対値
Ｅ１−ＧＳＥ２）の絶対値
【００２６】以下に、実際にブレーキ制御に使用するＧ
センサのゼロ点（ＧＳＯＲＧ）を求める。
センサのゼロ点（ＧＳＯＲＧ）を求める。
【００２７】＜イ＞スリップしていない条件 Ｇセンサのゼロ点の算出は、例えば図４において、先
ず、スリップしている時は、車輪速とＧセンサの出力値
の関係が崩れるので、先ず、スリップしていない条件と
して、アンチロックブレーキ制御（ＡＢＳ）やトラクシ
ョン制御（ＴＣＳ）などのブレーキ制御が行われていな
いかを調べる（Ｓ１）。ブレーキ制御が行われている時
は、以下の処理を中止する。更に、最大速度（ＶＭＡ
Ｘ）と最小速度（ＶＭＩＮ）の差の絶対値が所定速度、
例えば１０ｋｍ以下か調べ、所定値以上の場合、スリッ
プしているとして、以下の処理を中止する（Ｓ２）。
ず、スリップしている時は、車輪速とＧセンサの出力値
の関係が崩れるので、先ず、スリップしていない条件と
して、アンチロックブレーキ制御（ＡＢＳ）やトラクシ
ョン制御（ＴＣＳ）などのブレーキ制御が行われていな
いかを調べる（Ｓ１）。ブレーキ制御が行われている時
は、以下の処理を中止する。更に、最大速度（ＶＭＡ
Ｘ）と最小速度（ＶＭＩＮ）の差の絶対値が所定速度、
例えば１０ｋｍ以下か調べ、所定値以上の場合、スリッ
プしているとして、以下の処理を中止する（Ｓ２）。
【００２８】＜ロ＞Ｇセンサのゼロ点の算出 スリップしていない場合、次に図４において、Ｇセンサ
の出力値（ＧＳＥ）を平均化するために、例えば６４回
加算する（Ｓ３、Ｓ４）。加算が終了すると、車輪速の
変化、例えば最低車輪速についてその変化を求める（Ｓ
５）。次に、例えば、前回のＧセンサの０点と数７で演
算される前々回のＧ０の０点の値より現在のＧセンサの
０点（ＧＳＯＲＧ）を求める（Ｓ６）。このＧセンサの
０点を使用することによりＧセンサの出力値から車輌の
加減速度を正確に算出することができ、又、現在のＧセ
ンサの０点（ＧＳＯＲＧ（Ｎ））を前回のＧセンサの０
点ＧＳＯＲＧ（Ｎ−１））と前々回のＧ０（Ｎ−２）の
０点の値より求めることにより、ゆっくりした車輪のス
リップにＧセンサの０点が引きずられることなく、微少
な車輪のスリップでも検出可能となる。現在のＧセンサ
の０点（ＧＳＯＲＧ）が求まると、次に、次次回のＧ０
の０点を求める（Ｓ７）。これは、例えば数６に示され
るような関係式から数７のよにＧ０の０点の値を求める
ことができる。尚、Ｋは勾配係数、ＧＳＥはＧセンサの
出力値を示す。
の出力値（ＧＳＥ）を平均化するために、例えば６４回
加算する（Ｓ３、Ｓ４）。加算が終了すると、車輪速の
変化、例えば最低車輪速についてその変化を求める（Ｓ
５）。次に、例えば、前回のＧセンサの０点と数７で演
算される前々回のＧ０の０点の値より現在のＧセンサの
０点（ＧＳＯＲＧ）を求める（Ｓ６）。このＧセンサの
０点を使用することによりＧセンサの出力値から車輌の
加減速度を正確に算出することができ、又、現在のＧセ
ンサの０点（ＧＳＯＲＧ（Ｎ））を前回のＧセンサの０
点ＧＳＯＲＧ（Ｎ−１））と前々回のＧ０（Ｎ−２）の
０点の値より求めることにより、ゆっくりした車輪のス
リップにＧセンサの０点が引きずられることなく、微少
な車輪のスリップでも検出可能となる。現在のＧセンサ
の０点（ＧＳＯＲＧ）が求まると、次に、次次回のＧ０
の０点を求める（Ｓ７）。これは、例えば数６に示され
るような関係式から数７のよにＧ０の０点の値を求める
ことができる。尚、Ｋは勾配係数、ＧＳＥはＧセンサの
出力値を示す。
【００２９】
【数６】６４サイクル間の最低車輪速変化＝６４回の積
算［Ｋ（Ｇ０−ＧＳＥ）］
算［Ｋ（Ｇ０−ＧＳＥ）］
【００３０】
【数７】Ｇ０＝｛６４サイクル間の最低車輪速変化／Ｋ
＋６４回の積算［ＧＳＥ］｝／６４
＋６４回の積算［ＧＳＥ］｝／６４
【００３１】以下に、０点によるＧセンサの異常の検出
方法について説明する。
方法について説明する。
【００３２】＜イ＞Ｇセンサ異常の検出概要 上記で求めたＧセンサの０点の値を時定数（例えば６
秒）の長いローパスフィルタで処理して、路面勾配の影
響を取り除き、車輌水平状態の０点を推定する（ＧＲＥ
Ｆ）。車輌水平状態での０点のバラツキは予め設計公差
（取り付けやＧセンサ単体の公差）として知られている
ので、ＧＲＥＦの値がプラス／マイナス両方向の設計上
の所定値から外れているとＧセンサの異常とする。
秒）の長いローパスフィルタで処理して、路面勾配の影
響を取り除き、車輌水平状態の０点を推定する（ＧＲＥ
Ｆ）。車輌水平状態での０点のバラツキは予め設計公差
（取り付けやＧセンサ単体の公差）として知られている
ので、ＧＲＥＦの値がプラス／マイナス両方向の設計上
の所定値から外れているとＧセンサの異常とする。
【００３３】＜ロ＞Ｇセンサ異常の検出概要 図５において、ほぼ平均を求めるために、ステップＳ１
１からステップＳ１３で１２８サイクル時間待ち、Ｇセ
ンサの０点（ＧＳＯＲＧ）とローパスフィルタで処理さ
れたＧセンサの測定値との差を求め、その絶対値が所定
値、例えば０．０２４８より小さいか判断する（Ｓ１
４）。この処理は、車輌が加速度状態にあるか調べる。
次に、車輌が傾斜路面に停止している状態を避けるため
に、推定車体速度ＶＲＥＦが所定値、例えば１０ｋｍ／
ｈ以下か否か調べる（Ｓ１５）。車輌の加速度がほとん
どなく、しかも車体速が所定値以上の場合、制御に使用
するＧセンサの０点（ＧＳＯＲＧ）をローパスフィルタ
で処理して、推定のＧセンサの０点（ＧＲＥＦ）を求め
る（Ｓ１６）。推定のＧセンサの０点（ＧＲＥＦ）がＧ
センサの設計上の所定値（上限値Ａ＝設計の０点のノミ
ナル値（２．３Ｖ）＋設計公差（０．２Ｇ）＋路面勾配
（０．３Ｇ）、下限値Ｂ＝設計の０点のノミナル値
（２．３Ｖ）−設計公差（０．２Ｇ）−路面勾配（０．
３Ｇ））から外れると、Ｇセンサの異常として、表示な
どで異常を報知する。
１からステップＳ１３で１２８サイクル時間待ち、Ｇセ
ンサの０点（ＧＳＯＲＧ）とローパスフィルタで処理さ
れたＧセンサの測定値との差を求め、その絶対値が所定
値、例えば０．０２４８より小さいか判断する（Ｓ１
４）。この処理は、車輌が加速度状態にあるか調べる。
次に、車輌が傾斜路面に停止している状態を避けるため
に、推定車体速度ＶＲＥＦが所定値、例えば１０ｋｍ／
ｈ以下か否か調べる（Ｓ１５）。車輌の加速度がほとん
どなく、しかも車体速が所定値以上の場合、制御に使用
するＧセンサの０点（ＧＳＯＲＧ）をローパスフィルタ
で処理して、推定のＧセンサの０点（ＧＲＥＦ）を求め
る（Ｓ１６）。推定のＧセンサの０点（ＧＲＥＦ）がＧ
センサの設計上の所定値（上限値Ａ＝設計の０点のノミ
ナル値（２．３Ｖ）＋設計公差（０．２Ｇ）＋路面勾配
（０．３Ｇ）、下限値Ｂ＝設計の０点のノミナル値
（２．３Ｖ）−設計公差（０．２Ｇ）−路面勾配（０．
３Ｇ））から外れると、Ｇセンサの異常として、表示な
どで異常を報知する。
【００３４】
【発明の効果】本発明は、次のような効果を得ることが
できる。 ＜イ＞簡単な方法で絶えずＧセンサのゼロ点を算出する
ことができる。 ＜ロ＞絶えずＧセンサのゼロ点を測定できるので、Ｇセ
ンサの出力値から車輌の加減速度を正確に算出すること
ができ、その結果、Ｇセンサを十分に活用した緻密な制
御を行うことができる。 ＜ハ＞Ｇセンサの０点からＧセンサの異常を容易に検出
することができる。 ＜ニ＞現在のＧセンサの０点を算出するのに、所定時間
前、例えば１秒前、のＧセンサの０点を使用することに
より、ゆっくりとした車輪のスリップに０点がひきずれ
られことがなく、微少な車輪のスリップでも検出が可能
となり、緻密な制御を行うことができる。
できる。 ＜イ＞簡単な方法で絶えずＧセンサのゼロ点を算出する
ことができる。 ＜ロ＞絶えずＧセンサのゼロ点を測定できるので、Ｇセ
ンサの出力値から車輌の加減速度を正確に算出すること
ができ、その結果、Ｇセンサを十分に活用した緻密な制
御を行うことができる。 ＜ハ＞Ｇセンサの０点からＧセンサの異常を容易に検出
することができる。 ＜ニ＞現在のＧセンサの０点を算出するのに、所定時間
前、例えば１秒前、のＧセンサの０点を使用することに
より、ゆっくりとした車輪のスリップに０点がひきずれ
られことがなく、微少な車輪のスリップでも検出が可能
となり、緻密な制御を行うことができる。
【図１】車両のブレーキ系統の説明図
【図２】車輪速、車輪加減速度とＧセンサの出力値の関
係を示すグラフの説明図
係を示すグラフの説明図
【図３】車輪速度とＧセンサの出力の平均値のグラフの
説明図
説明図
【図４】Ｇセンサの制御用ゼロ点を算出する流れ図
【図５】Ｇセンサの異常を検出する流れ図
【符号の説明】 １２・・マスタシリンダ １４・・ホイールシリンダ ２０・・液圧ユニット ３０・・電子制御装置 ３１・・車輪速センサ ３２・・Ｇセンサ
Claims (6)
- 【請求項１】Ｇセンサと車輪の回転速度を検出する車輪
速センサと、Ｇセンサと車輪速センサの信号を受信して
演算処理する電子制御装置とを備えた車輌において、 所定時間毎に車輪の加減速度とＧセンサの出力値とを各
々求め、 所定時間における車輪の加減速度とＧセンサの出力値か
らＧセンサのゼロ点の値を算出し、 所定時間前に算出した前記Ｇセンサのゼロ点をもとに現
在のＧセンサのゼロ点を算出することを特徴とする、 Ｇセンサのゼロ点補正方法。 - 【請求項２】請求項１に記載のＧセンサのゼロ点補正方
法において、 前回算出したＧセンサのゼロ点と、所定時間前に算出し
たＧセンサのゼロ点から現在のＧセンサのゼロ点を算出
することを特徴とする、 Ｇセンサの出力値補正方法。 - 【請求項３】請求項１又は請求項２に記載のＧセンサの
ゼロ点補正方法において、 Ｇセンサのゼロ点は、下記の式へ車輪の加減速度とＧセ
ンサの出力値を代入して算出することを特徴とする、 Ｇセンサの出力値補正方法。 【式１】Ｇセンサのゼロ点＝車輪の加減速度／勾配係数
＋Ｇセンサの出力値 - 【請求項４】請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の
Ｇセンサのゼロ点補正方法において、 ４輪の車輪の最高速度輪と最小速度輪の車輪速差が所定
値以下の場合にＧセンサのゼロ点を算出することを特徴
とする、 Ｇセンサの出力値補正方法。 - 【請求項５】請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の
Ｇセンサのゼロ点補正方法において、 Ｇセンサの出力値は、所定の短時間内で測定した値の平
均値であり、加減速度は、所定の短時間内での平均加減
速度であることを特徴とする、 Ｇセンサの出力値補正方法。 - 【請求項６】Ｇセンサと車輪の回転速度を検出する車輪
速センサと、Ｇセンサと車輪速センサの信号を受信して
演算処理する電子制御装置とを備えた車輌において、 Ｇセンサの０点の値の絶対値とＧセンサの測定値の絶対
値がほぼ等しく、車輌の速度が所定値以上の場合、Ｇセ
ンサの０点の値をローパスフィルターで処理し、 ローパスフィルターで処理された値が所定の範囲外の
時、Ｇセンサの異常とすることを特徴とする、 Ｇセンサの異常検出方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36645297A JPH11183503A (ja) | 1997-12-24 | 1997-12-24 | Ｇセンサのゼロ点補正方法及び異常検出方法 |
| KR1019980052699A KR19990062746A (ko) | 1997-12-24 | 1998-11-30 | 쥐센서의 출력치 보정 및 이상 검출 |
| US09/216,846 US6253602B1 (en) | 1997-12-24 | 1998-12-21 | Method for correcting the vehicle G sensor output value and for detecting G sensor failure |
| DE19859112A DE19859112A1 (de) | 1997-12-24 | 1998-12-21 | Verfahren zum Bestimmen der Beschleunigung/Abbremsung eines Fahrzeugs und zum Korrigieren des Ausgangssignals eines Beschleunigungssensors für ein Fahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36645297A JPH11183503A (ja) | 1997-12-24 | 1997-12-24 | Ｇセンサのゼロ点補正方法及び異常検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11183503A true JPH11183503A (ja) | 1999-07-09 |
Family
ID=18486820
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36645297A Pending JPH11183503A (ja) | 1997-12-24 | 1997-12-24 | Ｇセンサのゼロ点補正方法及び異常検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11183503A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100423657B1 (ko) * | 2000-07-28 | 2004-03-22 | 주식회사 만도 | 안티록 브레이크 시스템의 지-센서 제로 오프 셋 보정방법 |
| KR100781657B1 (ko) | 2004-05-10 | 2007-12-03 | 주식회사 만도 | 차량용 전자제어 장치의 ｇ-센서 고장진단 방법 |
| KR100851384B1 (ko) | 2006-12-12 | 2008-08-08 | 현대자동차주식회사 | 이에스씨 신호를 이용한 씨디씨 센서의 고장 진단방법 |
| KR101229444B1 (ko) * | 2006-11-07 | 2013-02-06 | 주식회사 만도 | 자동차의 전자제어장치용 가속도 센서 및 휠 가속도 센서의고장진단방법 |
-
1997
- 1997-12-24 JP JP36645297A patent/JPH11183503A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100423657B1 (ko) * | 2000-07-28 | 2004-03-22 | 주식회사 만도 | 안티록 브레이크 시스템의 지-센서 제로 오프 셋 보정방법 |
| KR100781657B1 (ko) | 2004-05-10 | 2007-12-03 | 주식회사 만도 | 차량용 전자제어 장치의 ｇ-센서 고장진단 방법 |
| KR101229444B1 (ko) * | 2006-11-07 | 2013-02-06 | 주식회사 만도 | 자동차의 전자제어장치용 가속도 센서 및 휠 가속도 센서의고장진단방법 |
| KR100851384B1 (ko) | 2006-12-12 | 2008-08-08 | 현대자동차주식회사 | 이에스씨 신호를 이용한 씨디씨 센서의 고장 진단방법 |
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