KR910014181A - 마이크로 그립퍼 조립체 - Google Patents

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KR910014181A
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부르스 모데시트 디.
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디. 크레이그 노드런드
휴렛트 팩카드 캄파니
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Abstract

내용 없음.

Description

마이크로 그립퍼 조립체
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 개방위치에 있는 본 발명에 따른 그립퍼의 정면도,
제2도는 제1도에 도시한 그립퍼가 폐쇄위치에 있는 것을 나타내는 도면,
제5도는 본 발명에 따른 핑거팁의 부분단면도로써, 광학 파지력 감지수단을 도시하는 도면,
제6도는 제5도에 도시한 파지력감지수단을 설명하기 위한 전기배선도.

Claims (16)

  1. 자유단과 이 자유단의 반대쪽에서 지지프레임에 결합된 고정단을 가지며, 상기 자유단은 회전축선을 중심으로 원호를 그리면서 운동함과 아울러 상기 고정단에 대략 평행하게 유지되는, 제1의 평행사변형 스프링기구와; 상기 자유단 근방에서 상기 평행사변형 스프링 기구에 결합되고, 상기 회전축선과 대략 일치하는 굽힘변형점을 가지고, 상기 지지프레임에 고정된 단부를 갖는, 제1의 레버와; 상기 레버에 결합되어서 당해 레버를 굽힘변형시키기 위한 작동기 수단을 포함하고, 이에 의해 상기 평행사변형 스프링 기구의 자유단이 상기 레버의 운동을 추적하도록 구성된 마이크로 그립퍼 조립체.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1의 스프링기구와 평행하게 배열되고 상기 제1스프링기구의 상기 회전축선과 일치하는 회전축선을 갖는 제2의 평행사변형 스프링기구를 추가로 포함하며, 상기 제1의 레버는 상기 제1 및 제2스프링 기구 사이에서 양 스프링 기구의 자유단에 결합되어 있는 마이크로 그립퍼 조립체.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제1의 레버와 평행하고 상기 제1의 레버의 굽힘 변형점과 일치하는 하나의 굽힘 변형점을 갖는 제2의 레버를 추가로 포함하며, 상기 제1의 평행 사변형 스프링기구는 상기 제1 및 제2의 레버사이에서 양 레버에 결합되어 있는 마이크로 그립퍼 조립체.
  4. 제1항에 있어서, 상기 자유단에 배치된 핑거 마운트를 추가로 포함하는 마이크로 그립퍼 조립체.
  5. 제4항에 있어서, 상기 핑거에 가해진 힘의 크기를 나타내는 가변성 핑거를 추가로 포함하고, 상기 가변성 핑거는 상기 핑거 마운트에 결합된어 있는 마이크로 그립퍼 조립체.
  6. 제5항에 있어서, 상기 자유단과 협동해서 파지작용 및 해제작용을 수행하도록 배열된 고정지지체를 추가로 포함하는 마이크로 그립퍼 조립체.
  7. 제1항에 있어서, 상기 작동기 수단이 벨로우즈 장치를 포함하는 마이크로 그립퍼 조립체.
  8. 지지프레임과; 상기 지지프레임에 장착되어 지지프레임에 대한 상대 운동을 유발시키기 위한 수단과; 상기 지지프레임에 대하여 대략 고정상태에 있는 하나의 굽힘 변형점을 포함하는 복수개의 굽힘 변형점을 구비하고, 상기 작동기 수단에 의한 작용력을 받았을 때 서로 반대방향으로 굽힘 변형될 수 있도록 상기 지지프레임에 장착됨과 아울러 상기 작동기수단에 결합된, 동일평면상의 제1쌍의 레버와; 상기 지지프레임에 장착된 고정단과 이 고정단의 반대쪽에서 회전축선을 중심으로 원호를 그리면서 운동하는 자유단을 갖추고, 상기 자유단의 근방에서 상기 레버중 하나에 결합되고, 상기 자유단의 회전축선이 상기 레버의 고정 굽힘 변형점에 대략 일치하도록 배열됨과 아울러 링크 연결되고, 상기 각각의 레버와 협동해서 자유단의 병진운동을 제공하는, 동일 평면 상의 제1쌍의 평행사변형 스프링과; 상기 각 스프링의 자유단에 핑거를 장착하기 위한 수단을 포함하는 마이크로 그립퍼 조립체.
  9. 제8항에 있어서, 상기 제1쌍의 스프링에 평행한 상태로 그것과 일치하도록 배열된 동일평면상의 제2쌍의 평행사변형 스프링을 추가로 포함하고, 상기 제1쌍의 레버는 상기 제1 및 제2쌍의 스프링사이에 배치되어 있는 마이크로 그립퍼 조립체.
  10. 제9항에 있어서, 상기 제1쌍의 레버에 평행한 상태로 그것과 일치하도록 배열된 동리평면상의 제2쌍의 레버를 추가로 포함하고, 상기 제1쌍의 스프링은 상기 제1 및 제2쌍의 레버사이에 배치되어 있는 마이크로 그립퍼 조립체.
  11. 제8항에 있어서, 핑거에 가해진 힘의 크기를 나타내는 가변성 핑거를 추가로 포함하고, 상기 가변성 핑거는 상기 핑거 마운트에 결합되어 있는 마이크로 그립퍼 조립체.
  12. 제8항에 있어서, 상기 작동기 수단이 벨로우즈 장치를 포함하는 마이크로 그립퍼 조립체.
  13. 지지프레임과; 상기 지지프레임에 장착되어 지지프레임에 대한 상대 운동을 유발시키기 위한 수단과; 상기 지지프레임에 대하여 대략 고정상태에 있는 하나의 굽힘 변형점을 포함하는 복수개의 굽힘 변형점을 구비하고, 상기 작동기 수단에 의한 작용력을 받았을 때 서로 반대방향으로 굽힘 변형될 수 있도록 상기 지지프레임에 장착됨과 아울러 상기 작동기수단에 결합된, 한쌍의 레버와; 상기 지지프레임에 장착된 고정단과 이 고정단의 반대쪽에서 회전축선을 중심으로 원호를 그리면서 운동하는 자유단을 갖추고, 상기 자유단의 근방에서 상기 레버중 하나에 결합되고, 상기 자유단의 회전축선이 상기 레버의 고정 굽힘 변형점에 대략 일치하도록 배열됨과 아울러 링크연결된, 한쌍의 평행사변형 스프링과; 상기 스프링의 자유단에 결합되는 한쌍의 핑거로서, 이중 적어도 하나의 핑거는 반사경이 부착된 외팔보형 비임을 가지므로써 접촉감지를 행할 수 있고, 상기 접촉 감지핑거는 당해 핑거의 내부에 배치되어 상기 반사경과 광학적으로 협동하는 광파이비 캐리어를 추가로 구비하고, 상기 광파이버 캐리어 및 상기 반사경은 외팔보형 비임의 절곡에 따라 광파이어 캐리어에 나타나는 반사경의 면적이 변화할 수 있도록 상호 협동하게 되는, 한쌍의 핑거와; 상기 광파이버 캐리어와 광접속 관계로 배치되어 빛을 상기 반사경으로 배향시키기 위한 광원과; 상기 반사경으로부터 되돌아 오는 빛을 받아서 그중 일부를 광검출기로 배향시키기위한 것으로서, 상기 광 검출기는 빛 에너지를 외팔보형 비임에 인가된 힘의 크기를 나타내는 신호로 변환시키도록 구성된, 광학수단을 포함하는 접촉감지형 마이크로 그립퍼 시스템.
  14. 제13항에 있어서, 상기 광학수단이 비임 스프리터인 마이크로 그립퍼 시스템.
  15. 외팔보형 비임부를 갖추고, 상기 외팔보형 비임은 힘을 받음에 따라 본체에 대하여 상대적으로 굽힘 변형될 수 있도록 구성된 본테와; 상기 외팔보형 비임에 부착된 반사경과; 상기 본체에 조합됨과 아울러 일단부가 상기 반사경에 대하여 병렬의 옵셋관계에 있도록 배치된 것으로서, 상기 외팔보혀 비임의 절곡에 따라 광파이버 캐리어에 나타나는 반사경의 면적이 변화할 수 있도록 상기 반사경과 협동하는 광파이버 캐리어와; 상기 광파이버 캐리어와 광접속관계로 배치되어 빛을 상기 반사경으로 배향시키기 위한 광원과; 상기 반사경으로부터 상기 광파이버 캐리어로 되돌아 오는 빛의 적어도 일부를 광검출수단을 향해 배향시키기 위한 것으로서, 상기 광검출수단은 빛 에너지를 외팔보형 비임에 인가된 힘의 크기를 나타내는 신호로 변환시키도록 구성된, 배향수단을 포함하는 파지력 검출기.
  16. 로봇용 그립퍼에 사용되는 접촉감지형 핑거에 있어서; 파지면을 갖는 팁부분을 구비한 핑거본체와; 파지력을 가했을 때 굽힘 변형될 수 있는 외팔보형 비임 부분을 구비한 상기 파지면과; 상기 파지면의 반대쪽에서 상기 외팔보형 비임에 부착된 반사경과; 일단부가 상기 반사경에 대하여 병렬의 옵셋관계에 있도록 배치되는 것으로서, 상기 외팔보형 비임의 절곡에 따라 광파이버 캐리어에 나타나는 반사경의 면적이 변화 할 수 있도록 상기 반사경과 협동하는 광파이버 캐리어와; 상기 광파이버 캐리어와 광접속 관계로 배치되어 빛을 상기 반사경으로 배향시키기 위한 광원과; 상기 반사경으로부터 상기 광파이버 캐리어로 되돌아 오는 빛을 분할함과 아울러 상기 분할 비임중 일부를 광검출기를 향해서 배향시키기 위한 것으로서, 상기 검출기는 빛에너지를 상기 외팔보형 비임 인가된 힘의 크기를 나타내는 전압으로 변환하도록 구성된, 비임 스프리터를 포함하는 접촉감지형 핑거.
    ※참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019900022287A 1990-01-02 1990-12-28 마이크로 그립퍼 조립체 KR910014181A (ko)

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