JPH06143182A - 計測機能付ロボットハンド - Google Patents
計測機能付ロボットハンドInfo
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- JPH06143182A JPH06143182A JP28883592A JP28883592A JPH06143182A JP H06143182 A JPH06143182 A JP H06143182A JP 28883592 A JP28883592 A JP 28883592A JP 28883592 A JP28883592 A JP 28883592A JP H06143182 A JPH06143182 A JP H06143182A
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- robot hand
- measuring function
- position detecting
- detecting device
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
- B25J15/028—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by cams
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
- B25J15/0266—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by articulated links
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 物品又は加工品の寸法を計測する工程を含む
組立て工程又は製造工程において、斯かる工程を短縮化
し物品の製造費を軽減することができる計測機能付ロボ
ットハンドを提供することを目的とする。 【構成】 計測機能付ロボットハンドには物体を保持し
たときに該物体の寸法を計測することができるように非
接触型の位置検出装置４０が設けられている。
組立て工程又は製造工程において、斯かる工程を短縮化
し物品の製造費を軽減することができる計測機能付ロボ
ットハンドを提供することを目的とする。 【構成】 計測機能付ロボットハンドには物体を保持し
たときに該物体の寸法を計測することができるように非
接触型の位置検出装置４０が設けられている。
Description
【０００１】本発明は、例えば、自動的な組立て工程又
は製造工程にて使用して好適な計測機能付ロボットハン
ドに関する。
は製造工程にて使用して好適な計測機能付ロボットハン
ドに関する。
【０００２】
【従来の技術】加工品を次の工程に運ぶロボットハンド
は工場の組立て工程又は製造工程にてにて広く使用され
ている。斯かるロボットハンドは通常物体を保持して他
の場所に運ぶ機能だけを有する。
は工場の組立て工程又は製造工程にてにて広く使用され
ている。斯かるロボットハンドは通常物体を保持して他
の場所に運ぶ機能だけを有する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従って、例えば加工さ
れた物品を計測し合格品のみを次の工程に運ぶ場合、ロ
ボットハンドにて保持した状態で斯かる物品の寸法を計
測することは困難だから、一旦物品を適当な場所に置い
てから計測される。
れた物品を計測し合格品のみを次の工程に運ぶ場合、ロ
ボットハンドにて保持した状態で斯かる物品の寸法を計
測することは困難だから、一旦物品を適当な場所に置い
てから計測される。
【０００４】もし、物品をロボットハンドにて保持した
状態でそれと別個の計測器にてその寸法を計測すると、
振動等によって正確に計測することができないことがあ
る。
状態でそれと別個の計測器にてその寸法を計測すると、
振動等によって正確に計測することができないことがあ
る。
【０００５】また、工作機械にて例えば物品の第１の面
と反対側の第２の面を順次加工する場合、第１の面を加
工して計測し、次に第２の面を加工することができるよ
うに物品をロボットハンドにて保持して再度チャックに
装着しなければならない。したがって、計測工程とロボ
ットハンドによって物品を保持してチャックに装着する
工程の２つの工程が必要となる。
と反対側の第２の面を順次加工する場合、第１の面を加
工して計測し、次に第２の面を加工することができるよ
うに物品をロボットハンドにて保持して再度チャックに
装着しなければならない。したがって、計測工程とロボ
ットハンドによって物品を保持してチャックに装着する
工程の２つの工程が必要となる。
【０００６】本発明は斯かる点に鑑み、物品又は加工品
の寸法を計測する工程を含む組立て工程又は製造工程に
おいて、又は工作機械にて例えば物品の第１の面と反対
側の第２の面を順次加工する場合、斯かる工程を短縮化
し物品の製造費を軽減することができる計測機能付ロボ
ットハンドを提供することを目的とする。
の寸法を計測する工程を含む組立て工程又は製造工程に
おいて、又は工作機械にて例えば物品の第１の面と反対
側の第２の面を順次加工する場合、斯かる工程を短縮化
し物品の製造費を軽減することができる計測機能付ロボ
ットハンドを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の計測機能付ロボ
ットハンドによると、例えば図１に示すように、物体を
保持したときに該物体の寸法を計測することができるよ
うに非接触型の位置検出装置４０が設けられている。
ットハンドによると、例えば図１に示すように、物体を
保持したときに該物体の寸法を計測することができるよ
うに非接触型の位置検出装置４０が設けられている。
【０００８】本発明の計測機能付ロボットハンドによる
と、位置検出装置４０は磁気スケールと磁気検出ヘッド
とを有する磁気式位置検出装置である。
と、位置検出装置４０は磁気スケールと磁気検出ヘッド
とを有する磁気式位置検出装置である。
【０００９】本発明の計測機能付ロボットハンドによる
と、位置検出装置４０は流体駆動装置のピストン３３の
軸３５と該軸３５を支持する軸受け部３９とに装着され
ている。
と、位置検出装置４０は流体駆動装置のピストン３３の
軸３５と該軸３５を支持する軸受け部３９とに装着され
ている。
【００１０】本発明の計測機能付ロボットハンドによる
と、位置検出装置４０は流体駆動装置のピストン３３の
円周面とシリンダ３１の内周面とに装着されている。
と、位置検出装置４０は流体駆動装置のピストン３３の
円周面とシリンダ３１の内周面とに装着されている。
【００１１】
【作用】本発明の計測機能付ロボットハンドは物品を保
持して運ぶ機能と保持した物品の寸法を計測する機能の
２つの機能を有するから、物品を保持して次の工程へ運
ぶことと寸法を計測することを１つの工程にて実行する
ことができる。
持して運ぶ機能と保持した物品の寸法を計測する機能の
２つの機能を有するから、物品を保持して次の工程へ運
ぶことと寸法を計測することを１つの工程にて実行する
ことができる。
【００１２】
【実施例】以下に図１〜図３を参照して本発明の実施例
について説明する。図１に本発明の計測機能付ロボット
ハンドの例を示す。計測機能付ロボットハンドは物品を
保持するハンド部１０と斯かるハンド部１０に接続され
た機構部２０と斯かる機構部２０に接続された駆動部３
０とを有する。
について説明する。図１に本発明の計測機能付ロボット
ハンドの例を示す。計測機能付ロボットハンドは物品を
保持するハンド部１０と斯かるハンド部１０に接続され
た機構部２０と斯かる機構部２０に接続された駆動部３
０とを有する。
【００１３】駆動部３０は例えばケース８内に設けられ
たシリンダ３１と斯かるシリンダ３１内にて滑動可能に
配置されたピストン３３より構成されてよい。シリンダ
３１には通路３５が接続されており、斯かる通路３５よ
りシリンダ３１に適当な流体例えば空気が供給され又は
排出されることができる。シリンダ３１に空気が供給さ
れるとピストン３３は前進運動し、空気が排出されると
ピストン３３は後退運動するように構成されている。
尚、ピストン３３には軸３７が装着されており、斯かる
軸３７はケース８内に配置された軸受け部３９にて滑動
可能に支持されている。
たシリンダ３１と斯かるシリンダ３１内にて滑動可能に
配置されたピストン３３より構成されてよい。シリンダ
３１には通路３５が接続されており、斯かる通路３５よ
りシリンダ３１に適当な流体例えば空気が供給され又は
排出されることができる。シリンダ３１に空気が供給さ
れるとピストン３３は前進運動し、空気が排出されると
ピストン３３は後退運動するように構成されている。
尚、ピストン３３には軸３７が装着されており、斯かる
軸３７はケース８内に配置された軸受け部３９にて滑動
可能に支持されている。
【００１４】ハンド部１０は例えば１対の開閉可能なハ
ンド１１Ａ、１１Ｂよりなり、斯かるハンド１１Ａ、１
１Ｂは互いに略平行な状態にてその間隔が変化するよう
に移動することができる。図１Ａは斯かる間隔が距離Ｌ
1 にてハンド１１Ａ、１１Ｂが開いた状態を示し、図１
Ｂは斯かる間隔が距離Ｌ2 にてハンド１１Ａ、１１Ｂが
閉じた状態を示す。
ンド１１Ａ、１１Ｂよりなり、斯かるハンド１１Ａ、１
１Ｂは互いに略平行な状態にてその間隔が変化するよう
に移動することができる。図１Ａは斯かる間隔が距離Ｌ
1 にてハンド１１Ａ、１１Ｂが開いた状態を示し、図１
Ｂは斯かる間隔が距離Ｌ2 にてハンド１１Ａ、１１Ｂが
閉じた状態を示す。
【００１５】斯かるハンド部１０は物品をハンド１１
Ａ、１１Ｂ間に挟んで保持することができるが、例えば
管の如き穴を有する物品の場合には該穴にハンド１１
Ａ、１１Ｂを挿入してハンド１１Ａ、１１Ｂの外側にて
保持することもできる。
Ａ、１１Ｂ間に挟んで保持することができるが、例えば
管の如き穴を有する物品の場合には該穴にハンド１１
Ａ、１１Ｂを挿入してハンド１１Ａ、１１Ｂの外側にて
保持することもできる。
【００１６】機構部２０はピストン３３の直線運動をハ
ンド１１Ａ、１１Ｂの開閉運動に変換するように構成さ
れており、図１の例では１対の連接部材２１Ａ、２１Ｂ
を有するように構成されている。斯かる連接部材２１
Ａ、２１Ｂは３つの接続点２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃを有
し、第１の接続点２３Ａにてピストン３３の軸３７の端
部に設けられた軸に回転可能に接続され、第２の接続点
２３Ｂにてケース８の適当な位置に配置された軸に回転
可能に接続され、第３の接続点２３Ｃにてハンド１１
Ａ、１１Ｂの端部に装着された軸に回転可能に接続され
ている。
ンド１１Ａ、１１Ｂの開閉運動に変換するように構成さ
れており、図１の例では１対の連接部材２１Ａ、２１Ｂ
を有するように構成されている。斯かる連接部材２１
Ａ、２１Ｂは３つの接続点２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃを有
し、第１の接続点２３Ａにてピストン３３の軸３７の端
部に設けられた軸に回転可能に接続され、第２の接続点
２３Ｂにてケース８の適当な位置に配置された軸に回転
可能に接続され、第３の接続点２３Ｃにてハンド１１
Ａ、１１Ｂの端部に装着された軸に回転可能に接続され
ている。
【００１７】従って、ピストン３３の軸３７が軸線方向
に沿って運動すると、斯かる連接部材２１Ａ、２１Ｂは
第２の接続点２３Ｂ周りに回転し、斯かる連接部材２１
Ａ、２１Ｂの回転運動はハンド１１Ａ、１１Ｂの開閉運
動に変換される。
に沿って運動すると、斯かる連接部材２１Ａ、２１Ｂは
第２の接続点２３Ｂ周りに回転し、斯かる連接部材２１
Ａ、２１Ｂの回転運動はハンド１１Ａ、１１Ｂの開閉運
動に変換される。
【００１８】本例によると、例えば、ピストン３３又は
ピストン３３の軸３７の軸線方向の変位を検出するため
に非接触型の位置検出装置４０が適当な位置に配置され
ている。斯かる位置検出装置４０は、例えば図示のよう
に、ピストン３３の軸３７とそれを支持する軸受け部３
９に配置されてよく、又はピストン３３の円周面とシリ
ンダの内周面とに配置されてもよい。斯かる非接触型の
位置検出装置４０には磁気式、光学式、静電容量式等の
周知の形式のものがあり、いずれも本発明の計測機能付
ロボットハンドに使用することができる。
ピストン３３の軸３７の軸線方向の変位を検出するため
に非接触型の位置検出装置４０が適当な位置に配置され
ている。斯かる位置検出装置４０は、例えば図示のよう
に、ピストン３３の軸３７とそれを支持する軸受け部３
９に配置されてよく、又はピストン３３の円周面とシリ
ンダの内周面とに配置されてもよい。斯かる非接触型の
位置検出装置４０には磁気式、光学式、静電容量式等の
周知の形式のものがあり、いずれも本発明の計測機能付
ロボットハンドに使用することができる。
【００１９】図２Ａに磁気式の位置検出装置４０の例を
示し、斯かる位置検出装置４０は磁気スケール４１と斯
かる磁気スケール４１との相対的移動量を検出する磁気
検出ヘッド４３を有する。斯かる磁気検出ヘッド４３は
磁気抵抗素子（ＭＲ素子）を含むように構成されたもの
であってよい。
示し、斯かる位置検出装置４０は磁気スケール４１と斯
かる磁気スケール４１との相対的移動量を検出する磁気
検出ヘッド４３を有する。斯かる磁気検出ヘッド４３は
磁気抵抗素子（ＭＲ素子）を含むように構成されたもの
であってよい。
【００２０】図２Ｂ及び図２Ｃに磁気検出ヘッド４３の
出力信号の例を示す。図示のように、斯かる出力信号は
互いに位相が異なる２つの波形信号を有し、これによっ
て磁気検出ヘッド４３の相対的移動方向と磁気検出ヘッ
ド４３の相対的移動量が求められる。
出力信号の例を示す。図示のように、斯かる出力信号は
互いに位相が異なる２つの波形信号を有し、これによっ
て磁気検出ヘッド４３の相対的移動方向と磁気検出ヘッ
ド４３の相対的移動量が求められる。
【００２１】例えば、ピストン３３又はピストン３３の
軸３７に磁気スケール４１を設け、それに対応してシリ
ンダ３１の内周面又は軸受け部３９の内周面に磁気検出
ヘッド４３を設け、両者が互いに適当な間隔にて隔置さ
れるように構成してよい。
軸３７に磁気スケール４１を設け、それに対応してシリ
ンダ３１の内周面又は軸受け部３９の内周面に磁気検出
ヘッド４３を設け、両者が互いに適当な間隔にて隔置さ
れるように構成してよい。
【００２２】こうして、計測機能付ロボットハンドに設
けられた位置検出装置４０によって、ピストン３３の軸
線方向の変位が計測される。ピストン３３の軸線方向の
変位とハンド１１Ａ、１１Ｂの開閉度は一定の関係があ
るから、斯かる関係を予め求めておくことによって、ピ
ストン３３の軸線方向の変位をハンド１１Ａ、１１Ｂの
開閉度に変換することができる。斯かる変位を開閉度に
変換して物品の寸法を求める演算装置を位置検出装置４
０に設けてもよい。尚、ピストン３３の軸線方向の変位
とハンド１１Ａ、１１Ｂの開閉度の関係が直線的に変化
するように機構部の構成を選択してもよい。
けられた位置検出装置４０によって、ピストン３３の軸
線方向の変位が計測される。ピストン３３の軸線方向の
変位とハンド１１Ａ、１１Ｂの開閉度は一定の関係があ
るから、斯かる関係を予め求めておくことによって、ピ
ストン３３の軸線方向の変位をハンド１１Ａ、１１Ｂの
開閉度に変換することができる。斯かる変位を開閉度に
変換して物品の寸法を求める演算装置を位置検出装置４
０に設けてもよい。尚、ピストン３３の軸線方向の変位
とハンド１１Ａ、１１Ｂの開閉度の関係が直線的に変化
するように機構部の構成を選択してもよい。
【００２３】ハンド１１Ａ、１１Ｂの開閉度はハンド１
１Ａ、１１Ｂによって保持された物体の寸法を表すか
ら、こうしてハンド１１Ａ、１１Ｂによって保持された
物体の寸法を測定することができる。例えば、ハンド１
１Ａ、１１Ｂによって物品を挟んだ場合にはその外径が
計測され、物品の穴にハンド１１Ａ、１１Ｂを挿入して
保持した場合にはその内径が計測される。
１Ａ、１１Ｂによって保持された物体の寸法を表すか
ら、こうしてハンド１１Ａ、１１Ｂによって保持された
物体の寸法を測定することができる。例えば、ハンド１
１Ａ、１１Ｂによって物品を挟んだ場合にはその外径が
計測され、物品の穴にハンド１１Ａ、１１Ｂを挿入して
保持した場合にはその内径が計測される。
【００２４】尚、位置検出装置４０に適当な判別装置を
設け、斯かる判別装置によって物体の寸法が許容範囲に
あるか否かを判定するように構成してよい。例えば、本
例の計測機能付ロボットハンドによって物体を保持し、
斯かる保持された物体の寸法が許容範囲にあるか否かが
判定され、斯かる判定結果によってその物体の搬送先が
選択される。例えば、斯かる判定の結果に基づいて、機
械加工された物品は次の工程に搬送されるか又は不良品
として廃棄される。
設け、斯かる判別装置によって物体の寸法が許容範囲に
あるか否かを判定するように構成してよい。例えば、本
例の計測機能付ロボットハンドによって物体を保持し、
斯かる保持された物体の寸法が許容範囲にあるか否かが
判定され、斯かる判定結果によってその物体の搬送先が
選択される。例えば、斯かる判定の結果に基づいて、機
械加工された物品は次の工程に搬送されるか又は不良品
として廃棄される。
【００２５】図３に本発明の計測機能付ロボットハンド
の第２の例を示す。この例の計測機能付ロボットハンド
はピストン３３の直線運動をハンド１１Ａ、１１Ｂの開
閉運動に変換するための機構部２０の構成が図１の例と
異なる。本例の機構部２０はピストン３３の軸３７の先
端に装着された係合部材２５とハンド１１Ａ、１１Ｂの
端部に設けられた係合面２７とを有し、斯かる係合面２
７は軸線に対して傾斜されている。係合部材２５の２つ
の端部は係合面２７に係合した状態にてその上を滑動す
ることができるように構成されている。係合部材２５は
図示のようにＴ字形部材であってよいが、他の形状例え
ば台形、円形等の形状であってよい。
の第２の例を示す。この例の計測機能付ロボットハンド
はピストン３３の直線運動をハンド１１Ａ、１１Ｂの開
閉運動に変換するための機構部２０の構成が図１の例と
異なる。本例の機構部２０はピストン３３の軸３７の先
端に装着された係合部材２５とハンド１１Ａ、１１Ｂの
端部に設けられた係合面２７とを有し、斯かる係合面２
７は軸線に対して傾斜されている。係合部材２５の２つ
の端部は係合面２７に係合した状態にてその上を滑動す
ることができるように構成されている。係合部材２５は
図示のようにＴ字形部材であってよいが、他の形状例え
ば台形、円形等の形状であってよい。
【００２６】１対のハンド１１Ａ、１１Ｂの間には例え
ば図示のようにばね１３が装着されており、ハンド１１
Ａ、１１Ｂは斯かるばね１３によって互いに近づく方向
に付勢されている。尚、ハンド１１Ａ、１１Ｂは常に互
いに平行となるように適当な方法にて拘束されており、
こうして、ピストン３３の軸線方向の運動は係合部材２
５の端部とハンド１１Ａ、１１Ｂの係合面２７との係合
によってハンド１１Ａ、１１Ｂの開閉運動に変換され
る。
ば図示のようにばね１３が装着されており、ハンド１１
Ａ、１１Ｂは斯かるばね１３によって互いに近づく方向
に付勢されている。尚、ハンド１１Ａ、１１Ｂは常に互
いに平行となるように適当な方法にて拘束されており、
こうして、ピストン３３の軸線方向の運動は係合部材２
５の端部とハンド１１Ａ、１１Ｂの係合面２７との係合
によってハンド１１Ａ、１１Ｂの開閉運動に変換され
る。
【００２７】この例においても、非接触型の位置検出装
置４０が適当な位置に配置されており、例えばピストン
３３の軸３７とそれを支持する軸受け部３９又はピスト
ン３３とそれを支持するシリンダ３１に配置されてい
る。ピストン３３の軸線方向の変位とハンド１１Ａ、１
１Ｂの開閉度の関係を予め求めておくことによって、ピ
ストン３３の軸線方向の変位はハンド１１Ａ、１１Ｂの
開閉度に変換され、ハンド１１Ａ、１１Ｂによって保持
された物体の寸法が計測される。
置４０が適当な位置に配置されており、例えばピストン
３３の軸３７とそれを支持する軸受け部３９又はピスト
ン３３とそれを支持するシリンダ３１に配置されてい
る。ピストン３３の軸線方向の変位とハンド１１Ａ、１
１Ｂの開閉度の関係を予め求めておくことによって、ピ
ストン３３の軸線方向の変位はハンド１１Ａ、１１Ｂの
開閉度に変換され、ハンド１１Ａ、１１Ｂによって保持
された物体の寸法が計測される。
【００２８】以上本発明の実施例について詳細に説明し
てきたが、本発明は上述の実施例に限ることなく本発明
の要旨を逸脱することなく他の種々の構成が採り得るこ
とは当業者にとって容易に理解されよう。
てきたが、本発明は上述の実施例に限ることなく本発明
の要旨を逸脱することなく他の種々の構成が採り得るこ
とは当業者にとって容易に理解されよう。
【００２９】例えば、上述の計測機能付ロボットハンド
の例では非接触型の位置検出装置４０はピストン３３の
軸３７とそれを支持する軸受け部３９又はピストン３３
とそれを支持するシリンダ３１の内周面に設けられた
が、斯かる位置検出装置４０はハンド１１Ａ、１１Ｂの
開閉度に関係する他の移動部材に装着されてよい。
の例では非接触型の位置検出装置４０はピストン３３の
軸３７とそれを支持する軸受け部３９又はピストン３３
とそれを支持するシリンダ３１の内周面に設けられた
が、斯かる位置検出装置４０はハンド１１Ａ、１１Ｂの
開閉度に関係する他の移動部材に装着されてよい。
【００３０】更に、上述の非接触型の位置検出装置４０
の例では、ピストン３３の軸３７又はピストン３３に磁
気スケール４１が設けられ軸受け部３９又はシリンダ３
１の内周面に磁気検出ヘッド４３が設けられたが、逆
に、ピストン３３の軸３７又はピストン３３に磁気検出
ヘッド４３を設け軸受け部３９又はシリンダ３１の内周
面に磁気スケール４１を設けるように構成してもよい。
の例では、ピストン３３の軸３７又はピストン３３に磁
気スケール４１が設けられ軸受け部３９又はシリンダ３
１の内周面に磁気検出ヘッド４３が設けられたが、逆
に、ピストン３３の軸３７又はピストン３３に磁気検出
ヘッド４３を設け軸受け部３９又はシリンダ３１の内周
面に磁気スケール４１を設けるように構成してもよい。
【００３１】また、駆動部３０の例として上述のシリン
ダ３１とピストン３３を有する駆動装置を説明したが、
他の例として例えばモータと歯車装置を含む装置又は油
圧駆動装置等を用いてもよい。又、機構部２０として上
述の例に限らず、例えば駆動部３０の構成に対応して適
当な機構が選択されてよい。
ダ３１とピストン３３を有する駆動装置を説明したが、
他の例として例えばモータと歯車装置を含む装置又は油
圧駆動装置等を用いてもよい。又、機構部２０として上
述の例に限らず、例えば駆動部３０の構成に対応して適
当な機構が選択されてよい。
【００３２】
【発明の効果】本発明の計測機能付ロボットハンドはロ
ボットハンドの機能と計測機能の両者を有するから、組
立て又は製造工程を短縮化することができる利点があ
る。
ボットハンドの機能と計測機能の両者を有するから、組
立て又は製造工程を短縮化することができる利点があ
る。
【００３３】本発明によると、物品をロボットハンドに
て保持した状態で別個の計測器によってその寸法を計測
する場合のように振動等によって計測が不正確となるこ
とがない利点がある。
て保持した状態で別個の計測器によってその寸法を計測
する場合のように振動等によって計測が不正確となるこ
とがない利点がある。
【００３４】本発明の計測機能付ロボットハンドによる
と、物体の寸法が許容範囲にあるか否かを判定する適当
な判別装置を設けることによって機械加工された物品が
合格品か不合格品かを判定することができる利点があ
る。
と、物体の寸法が許容範囲にあるか否かを判定する適当
な判別装置を設けることによって機械加工された物品が
合格品か不合格品かを判定することができる利点があ
る。
【図１】本発明の計測機能付ロボットハンドの例を示す
図である。
図である。
【図２】本発明の計測機能付ロボットハンドに使用され
る位置検出装置４０の例を示す図である。
る位置検出装置４０の例を示す図である。
【図３】本発明の計測機能付ロボットハンドの他の例を
示す図である。
示す図である。
８ ケース １０ ハンド部 １１Ａ、１１Ｂ ハンド １３ ばね ２０ 機構部 ２１Ａ、２１Ｂ 連接部材 ２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃ 接続点 ２５ 係合部材 ２７ 係合面 ３０ 駆動部 ３１ シリンダ ３３ ピストン ３５ 通路 ３７ 軸 ３９ 軸受け部 ４０ 位置検出装置 ４１ 磁気スケール ４３ 磁気検出ヘッド
Claims (4)
- 【請求項１】 物体を保持したときに該物体の寸法を計
測することができるように非接触型の位置検出装置を設
けた計測機能付ロボットハンド。 - 【請求項２】 請求項１記載の計測機能付ロボットハン
ドにおいて、上記位置検出装置は磁気スケールと磁気検
出ヘッドとを有する磁気式位置検出装置であることを特
徴とする計測機能付ロボットハンド。 - 【請求項３】 請求項１又は２記載の計測機能付ロボッ
トハンドにおいて、上記位置検出装置は流体駆動装置の
ピストンの軸と該軸を支持する軸受け部とに装着されて
いることを特徴とする計測機能付ロボットハンド。 - 【請求項４】 請求項１又は２記載の計測機能付ロボッ
トハンドにおいて、上記位置検出装置は流体駆動装置の
ピストンの円周面とシリンダの内周面とに装着されてい
ることを特徴とする計測機能付ロボットハンド。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28883592A JPH06143182A (ja) | 1992-10-27 | 1992-10-27 | 計測機能付ロボットハンド |
| EP19930116899 EP0595168B1 (en) | 1992-10-27 | 1993-10-19 | Robot hand with dimension measuring tool |
| DE1993607263 DE69307263T2 (de) | 1992-10-27 | 1993-10-19 | Roboterhand mit Messeinrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28883592A JPH06143182A (ja) | 1992-10-27 | 1992-10-27 | 計測機能付ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06143182A true JPH06143182A (ja) | 1994-05-24 |
Family
ID=17735370
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28883592A Pending JPH06143182A (ja) | 1992-10-27 | 1992-10-27 | 計測機能付ロボットハンド |
Country Status (3)
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1993
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- 1993-10-19 DE DE1993607263 patent/DE69307263T2/de not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| DE69307263D1 (de) | 1997-02-20 |
| EP0595168B1 (en) | 1997-01-08 |
| DE69307263T2 (de) | 1997-04-30 |
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