DE69307263T2

DE69307263T2 - Roboterhand mit Messeinrichtung

Info

Publication number: DE69307263T2
Application number: DE1993607263
Authority: DE
Inventors: Hideo Takita
Original assignee: Sony Magnescale Inc
Current assignee: Sony Magnescale Inc
Priority date: 1992-10-27
Filing date: 1993-10-19
Publication date: 1997-04-30
Anticipated expiration: 2013-10-20
Also published as: DE69307263D1; EP0595168A1; JPH06143182A; EP0595168B1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Roboter-Hand gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Solche Roboter-Hände werden üblicherweise verwendet an Montagebändern od. dgl. und sind mit einem Dimensions-Meß-Werkzeug ausgestattet.
Die Dimension eines von der Roboter-Hand gehaltenen Werkstückes mit dem in die Roboter-Hand integrierten Dimensions-Meß-Werkzeug präzise zu messen ist schwierig, insbesondere wenn das Werkstück viele Flächen aufweist. Dann wird die Messung der Dimension des Werkstückes mühsam, da die Messung jedes Mal in der stabilen Zwischenposition ausgeführt werden muß, sobald eine Fläche des Werkstückes fertig bearbeitet wurde.
Eine Roboter-Hand oder eine Greifvorrichtung zum Handhaben von Komponenten und wie aus GB-A-2 229 990 bekannt, umfaßt in dem bewegungsumwandelnden Teil eine Detektier- und Meßvorrichtung für Versetzbewegungen eines kontaktlosen Typs auf. Die Vorrichtung enthält eine gläserne Skala und einen Aufnahmekopf für Versetzbewegungen. Zusätzlich ist ein Aufnahmekopf für gemessene Werte vorgesehen, der die Position der Kolbenstange überwacht, die eine Versetzbewegung durchführt, um die tatsächliche Messung des Werkstückes zu erreichen.
Eine pneumatisch angetriebene Zange, wie aus EP-A1-0 368 777 (nächstkommender Stand der Technik) bekannt, ist zum Detektieren der Position einer magnetischen Spule mit Hallelementen ausgestattet, wobei die magnetische Spule in dem Kolben angeordnet ist, der den die Bewegung umwandelnden Teil antreibt.
Eine Spannvorrichtung für einen Roboter gemäß US-A-46 29 237 enthält ein Paar im wesentlichen dreieckig geformter Platten innerhalb des die Bewegung umwandelnden Teils. Jede der Platten ist am Kolbengehäuse schwenkbar angebracht. Eine Spitze des Dreieckes greift in eine Ausnehmung des Kolbens ein. Eine weitere Spitze der Platte greift hinter einen Querzapfen der parallelgeführten Greiferfinger. Eine zwischen den Greiferfingern angeordnete Rückstellfeder dient zum Auseinanderspreizen der Greiferfinger.
Eine pneumatisch angetriebene Parallelgreif-Vorrichtung gemäß DE-A-37 36 148 weist in dem die Bewegung umwandelnden Teil induktive Näherungsdetektoren auf, die auf die Bewegungen der Greiferfinger ansprechen, um Signale zu erzeugen, die eine geöffnete Position, eine geschlossene Position oder eine Zwischenposition der Greiferfinger repräsentieren.
In einer Greifvorrichtung gemäß US-A-47 OS 313 werden die Greiferf inger mittels einer Nocken/Nockenfolge-Vorrichtung im die Bewegung umwandelnden Teil angetrieben. Der Nocken hat die Form eines dreieckigen Keiles, der mittels eines Kolbens linear bewegt wird.
Ein Roboter gemäß DE-A-36 11 312 enthält einen Spindeltrieb- Mechanismus zum Bewegen der Greiferfinger parallel zueinander. Zum kontaktlosen Messen der Dimension eines Werkstückes, das von den Greiferfingern gehalten wird, ist an einem Greiferfinger ein Permanentmagnet angebracht, während der andere Greiferfinger einen linearen Hallsensor aufweist.
In einer hydraulisch angetriebenen Greifvorrichtung gemäß DE-A- 35 13 648 weist der die Bewegung umwandelnde Teil eine Zahnstange und einen Ritzeltrieb auf. Zur stufenlosen Positionsmessung ist ein kontaktlos arbeitender Weitdistanz-Umwandler vorgesehen, der in einen hohlen Kolben oder in eine Kolbenstange eindringt. Der Langdistanz-Umwandler arbeitet nach einem Wirbelstromprinzip.
Es ist ein Ziel der Erfindung, eine Roboter-Hand der eingangs genannten Art zu schaffen, bei der die Versetzbewegungs-Meßvorrichtung in einem geschützten Bereich der Roboter-Hand angeordnet ist, und bei dem eine Versetzbewegungs-Meßvorrichtung in der Lage ist, den Abstand zwischen den Greiferfingern und auch deren Bewegungsrichtung präzise zu detektieren.
Diese Aufgabe wird gelöst mit der Merkmalskombination des Patentanspruchs 1.
Die Position der Versetzbewegungs-Detektiervorrichtung im Abstand von den Greiferfingern und dem die Bewegung umwandelnden Teil sichert eine geschützte Operation. Beide Ausgangssignale, die bei der Relativbewegung der magnetischen Skala und des magnetischen Abtastkopfes mit einer Phasendifferenz abgegeben werden, gestatten es, die Richtung abzuleiten, in der sich die Kolbenstange im Abstand und relativ zu der langgestreckten Öffnung oder dem Gehäuse bewegt. Da die Versetzung der Kolbenstange und die Bewegung jedes der Greiferfinger eine bestimmte Relation haben, läßt sich der Abstand zwischen den Greiferfingern anhand der Ausgangssignale der magnetischen Detektiervorrichtung ableiten.
Bevorzugte Ausführungsformen sind in den Unteransprüchen enthalten.
Ausführungsformen der Roboter-Hand werden in Verbindung mit den Zeichnungen erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Draufsicht einer Roboter-Hand mit einem Dimensions-Meß-Werkzeug bei einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 2 eine Ansicht ähnlich der von Fig. 1, jedoch unter Andeutung des Dimensions-Meß-Werkzeuges in einer unterschiedlichen Position;
Fig. 3 eine Perspektivansicht einer Positions-Detektier- Vorrichtung eines magnetischen Typs, wie sie bei der vorliegenden Erfindung verwendet wird;
Fig. 4A und 4B: zwei Typen von Ausgangssignalen, die von einem magnetischen Detektierkopf der Positions-Detektier- Vorrichtung des magnetischen Typs abgegeben werden;
Fig. 5 eine Draufsicht einer Roboter-Hand mit einem Dimensions-Meß-Werkzeug gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; und
Fig. 6 eine Ansicht ähnlich der von Fig. 5, wobei jedoch das Dimensions-Werkzeug in einer anderen Position gezeigt ist.
In den Fig. 1 und 2 wird eine Roboter-Hand gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit einem Dimensions-Meß-Werkzeug gezeigt.
Gemäß Fig. 1 besteht die Roboter-Hand der Erfindung allgemein aus drei Teilen, nämlich einem Aufnahmeteil 10, einem eine Bewegung umwandelnden Teil 20, und einem Antriebsteil 30. Obwohl dies in der Zeichnung nicht gezeigt ist, wird der Antriebsteil 30 an einer Armstruktur angebracht, die zwischen vorbestimmten Positionen hin- und herbewegbar ist.
Der Antriebsteil 30 weist ein Gehäuse 8 mit einer zylindrischen Bohrung 31 auf. In der zylindrischen Bohrung 31 ist ein Kolben 33 angeordnet. Obwohl dies in der Zeichnung nicht deutlich hervorgehoben ist, wird eine zylindrische äußere Fläche des Kolbens 33 abgedichtet verschieblich an einer zylindrischen Innenfläche der Bohrung 31 geführt. Das Gehäuse 8 ist mit einer zur zylindrischen Bohrung 31 führenden Luft-Einlaß/Auslaß-Öffnung 35 geformt. An die Öffnung 35 ist (in der Zeichnung nicht gezeigt) eine Leitung angeschlossen, um Druckluft in die zylindrische Bohrung 31 zu führen oder aus dieser abströmen zu lassen. D.h., daß der Kolben 33 nach vorne, d.h. in der Zeichnung nach rechts, bewegt wird, wenn der zylindrischen Bohrung 31 Druckluft zugeführt wird, während der Kolben 33 nach rückwärts, d.h. in der Zeichnung nach links, bewegt wird, sobald die Druckluft aus der zylindrischen Bohrung 31 abgelassen wird. Der Kolben 33 weist eine Kolbenstange 37 auf, die sich durch eine in dem Gehäuse 8 geformte, längliche Öffnung 39 nach außen erstreckt. Obwohl dies in den Zeichnungen nicht gezeigt ist, ist an der Öffnung 39 eine Dichteinrichtung befestigt, um zwischen der Kolbenstange 37 und der Öffnung 39 eine Abdichtung zu bewirken.
Der Aufnahmeteil 10 umfaßt ein Paar Finger 11A und 11B. Aufgrund der Arbeit des die Bewegung umwandelnden Teils 20, die im Detail später erläutert werden wird, sind die beiden Finger 11A und 11B zueinander hin und voneinander weg bewegbar, wobei sie ihre gegenseitige parallele Anordnung aufrechterhalten. D.h., daß die beiden Finger 11A und 11B sowohl eine offene Position gemäß Fig. 1 einnehmen können, in der der Abstand zwischen den Fingern 11A und 11B gleich "L1" ist, und eine geschlossene Position gemäß Fig. 2, in der der Abstand zwischen den Fingern 11A und 11B gleich "L2" ist. Wenn also die Finger 11A und 11B mit einem dazwischenliegenden Werkstück W1 (siehe Fig. 2) zur geschlossenen Position gebracht werden, dann können sie das Werkstück W1 greifen oder halten. Ist hingegen das Werkstück W2 (Fig. 1) mit wenigstens einer Öffnung versehen, dann können die Finger 11A und 11B das Werkstück W2 halten, wenn sie, wie gezeigt, in die Bohrung des Werkstückes W2 eingesetzt sind, und die Dimension der Bohrung messen.
Der die Bewegung umwandelnde Teil 20 wandelt die lineare Bewegung der Kolbenstange 37 in eine Öffnungs- und Schließbewegung der Finger 11A und 11B um. Der die Bewegung umwandelnde Teil 20 weist in Paar dreieckiger Platten 21A und 21B auf. Jede dreiekkige Platte 21A oder 21B besitzt erste, zweite und dritte Dreiecksspitzen 23A, 23B und 23C. Diese dreieckigen Platten 21A und 21B sind an ihren Dreiecksspitzen 23A und 23A mit einem außenliegenden Ende der Kolbenstange 37 durch einen Schwenkzapfen (kein Bezugszeichen) schwenkbar verbunden. Die Dreiecksspitzen 23B und 23B der dreieckigen Platten 21A und 21B sind mittels Schwenkzapfen (keine Bezugszeichen) mit entsprechenden Abschnitten des Gehäuses 8 schwenkbar verbunden. Die Dreiecksspitzen 23C und 23C der dreieckigen Platten 21A und 21B sind über Schwenkzapfen (keine Bezugszeichen) mit den jeweiligen Enden der Finger 11A und 11B schwenkbar verbunden.
Wenn aufgrund des Ablassens der Druckluft aus der zylindrischen Bohrung 31 des Gehäuses 8 der Kolben 33 in Fig. 1 nach links bewegt wird, dann werden die beiden dreieckigen Platten 21A und 21B um die Schwenkzapfen in den zweiten Dreiecksspitzen 23B und 23B in den jeweiligen Richtungen verschwenkt, um den Abstand zwischen den dritten Dreiecksspitzen 23C und 23C zu verringern. Auf diese Weise werden die beiden Finger 11A und 11B zueinander hin bewegt, d.h., zur geschlossenen Position gemäß Fig. 2. Wird hingegen aufgrund der Zufuhr von Druckluft in die zylindrische Bohrung 31 des Gehäuses 8 der Kolben 33 in Fig. 2 nach rechts bewegt, dann werden die beiden dreieckigen Platten 21A und 21B um die jeweiligen Schwenkzapfen der zweiten Dreiecksspitzen 23B und 23B in jeweils gegensinnigen Richtungen verschwenkt, um den Abstand zwischen den dritten Dreiecksspitzen 23C und 23C zu vergrößern. Dann werden die beiden Finger 11A und 11B voneinander wegbewegt, d.h., zur offenen Position gemäß Fig. 1. Die beiden Finger 11A und 11B führen die Öffnungs- und Schließbewegungen demzufolge unter Ansprechen auf die Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung des Kolbens 33 durch.
Die axiale Versetzbewegung der Kolbenstange 37 kann detektiert werden mit einer Versetzbewegungs-Detektier-Vorrichtung 40 eines kontaktlosen Typs. Wie die Zeichnungen zeigen, ist die Versetzbewegungs-Detektier-Vorrichtung 40 in der länglichen Öffnung 39 des Gehäuses 8 angeordnet. Falls erwünscht, kann die Vorrichtung 40 auch in der zylindrischen Bohrung 31 des Gehäuses derart angeordnet sein, daß sie die axiale Versetzbewegung des Kolbens 33 detektiert.
In Fig. 3 ist eine Vorrichtung eines magnetischen Typs gezeigt, die eine Versetzbewegungs-Detektier-Vorrichtung 40 eines kontaktlosen Typs ist. Die Vorrichtung 40 des magnetischen Typs weist eine magnetische Skala 41 auf, die an der Kolbenstange 37 (Fig. 1) befestigt ist, und einen magnetischen Detektier-Kopf 43, der an einer Wand der länglichen Öffnung 39 (Fig. 1) festgelegt ist. Der Kopf 33 kann auf diese Weise die Versetzung relativ zur magnetischen Skala 41 detektieren. Der magnetische Detektier-Kopf 43 enthält ein bekanntes magnetisches Widerstandselement (MR-Element).
Die Fig. 4A und 4B verdeutlichen zwei Ausgangssignale, die der magnetische Detektier-Kopf 43 bei einer Bewegung der Kolbenstange 37 (d.h. der Bewegung der magnetischen Skala 41) relativ zur länglichen Öffnung 39 (d.h. relativ zum Kopf 43) abgibt. Diese zwei Ausgangssignale sind - wie gezeigt - in ihrer Phase unterschiedlich. Durch Analysieren dieser beiden Ausgangssignale lassen sich sowohl die Richtung, in der sich die Kolbenstange 37 bewegt, als auch der Abstand ableiten, über welchen sich die Kolbenstange 37 relativ zur länglichen Öffnung 39 bewegt.
Da die Versetzbewegung der Kolbenstange 37 und die dadurch bewirkte Versetzbewegung jedes Fingers 11A oder 11B in einer bestimmten Relation zueinander stehen, läßt sich der Abstand zwischen den beiden Fingern 11A und 11B von den beiden Ausgangssignalen des magnetischen Detektier-Kopfes 43 ableiten. Falls erwünscht, kann eine Berechnungs-Spitze in der Versetzbewegungs-Detektier-Vorrichtung 40 installiert sein, welche die Berechnung zum Ableiten des Abstandes zwischen den Fingern 11A und 11B anhand der Ausgangssignale des Kopfes 43 durchführt.
Es ist hervorzuheben, daß der Abstand zwischen den beiden Fingern 11A und 11B die äußere Dimension des Werkstückes W1 (Fig. 2) repräsentiert, das durch die Finger 11A und 11B ergriffen wird, oder die innere Dimension des mit Öffnungen versehenen Werkstückes W2 (Fig. 1).
Falls gewünscht, kann die Versetzbewegungs-Detektier-Vorrichtung 40 eine zweckmäßige Beurteilungseinrichtung aufweisen, die beurteilen kann, ob die gemessene Dimension des Werkstückes W1 oder des mit Öffnungen ausgestatteten Werkstückes W2 innerhalb eines Toleranzbereiches liegt oder nicht. In diesem Fall und falls die Finger 11A und 11B das Werkstück W1 oder das mit Öffnungen versehene Werkstück W2 greifen oder halten, kann eine Beurteilung sofort durchgeführt werden, ob das Werkstück W1 oder das mit Öffnungen ausgestattete Werkstück W2 den Anforderungen entspricht oder nicht entspricht. Es kann dann das Werkstück W1 oder das mit Öffnungen ausgestattete Werkstück W2 sofort in eine gewünschte Position überführt werden.
In den Fig. 5 und 6 wird eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung gezeigt.
Die zweite Ausführungsform ist im Aufbau der ersten, obenerwähnten Ausführungsform der Fig. 1 und 2 ähnlich. Es wird deshalb eine detaillierte Erläuterung nur auf unterschiedliche Teile gerichtet, d.h. den Aufnahmeteil 10 und den die Bewegung umwandelnden Teil 20.
Der Aufnahmeteil 10 weist ein Paar Finger 11A und 11B auf, die mittels einer Feder 13 zueinander vorgespannt sind. Obwohl dies in den Zeichnungen nicht dargestellt ist, wird eine Führungsstruktur benutzt, um sicherzustellen, daß sich die beiden Finger 11A und 11B aufeinander zu und voneinander weg unter Einhaltung ihrer relativen parallelen Lagen bewegen. Der Abstand zwischen jedem Finger 11A oder 11B und dem Gehäuse 8 bleibt unverändert, auch wenn die beiden Finger 11A und 11B ihre Öffnungs- und Schließbewegungen durchführen. Aus dem nachstehend erläuterten Grund besitzt jeder Finger 11A oder 11B ein abgeschrägtes innenseitiges Ende 27.
Der die Bewegung umwandelnde Teil 20 weist an einem außenliegenden Ende der Kolbenstange 37 einen vergrößerten Kopfabschnitt 25 auf. In der gezeigten Ausführungsform besitzt der vergrößerte Kopfbereich 25 zwei Kanten, die an den abgeschrägten innenseitigen Enden 27 und 27 der Finger 11A und 11B gleitend angreifen. Falls gewünscht, kann der Kopfbereich 25 einen kreisförmigen oder trapezförmigen Querschnitt aufweisen.
Wenn aufgrund des Ablassens der Druckluft aus der zylindrischen Bohrung 31 des Gehäuses 8 der Kolben 33 in Fig. 5 nach links bewegt wird, dann verlagert sich der vergrößerte Kopfbereich 25 von den Fingern 11A und 11B unter Aufrechterhalten des gleitenden Eingriffs weg. Aufgrund des Einflusses der Feder 13 und der Natur des Eingriffes zwischen dem Kopfbereich 25 und den abgeschrägten Enden 27 der Finger 11A und 11B bewirkt die Bewegung des Kopfbereiches 25 eine Bewegung der beiden Finger 11A und 11B aufeinander zu, d.h. zur geschlossenen Position gemäß Fig. 6. Wird hingegen aufgrund einer Druckluftzufuhr in die zylindrische Bohrung 31 des Gehäuses 8 der Kolben 33 in Fig. 6 nach rechts bewegt, dann wird der vergrößerte Kopfbereich 25 zu den Fingern 11A und 11B unter Aufrechterhaltung des gegenseitigen Gleiteingriffes hingeschoben. Aufgrund der Natur des Eingriffs zwischen dem Kopfbereich 25 und den abgeschrägten Enden 27 der Finger 11A und 11B erzeugt diese Bewegung des Kopfbereiches 25 eine Bewegung der beiden Finger 11A und 11B voneinander weg und gegen die Kraft der Feder 13, d.h., zur offenen Position gemäß Fig. 5. In anderen Worten führen die beiden Finger 11A und 11B ihre Öffnungs- und Schließbewegungen unter Ansprechen auf die Vorwärts- und Rückwärtsbewegung des Kolbens 33 aus.
Ähnlich wie im Fall der ersten Ausführungsform ist in der länglichen Öffnung 39 des Gehäuses 8 eine Versetzbewegungs- Detektier-Vorrichtung 40 eines magnetischen Typs angeordnet. Aus dem anhand der ersten Ausführungsform erläuterten Grund kann die äußere Dimension des Werkstückes W1 (Fig. 6) oder die innere Dimension des mit wenigstens einer Öffnung versehenen Werkstückes W2 (Fig. 5) von den Ausgangssignalen abgeleitet werden, die der magnetische Detektier-Kopf 43 abgibt.
Nachfolgend werden Modifikationen der vorliegenden Erfindung kurz erläutert.
Wenn gewünscht, können die Anordnungen der magnetischen Skala 41 und des magnetischen Detektier-Kopfes 43 umgekehrt werden, so daß sich eine gegenüber der beschriebenen Anordnung umgekehrte Anordnung ergibt, bei der der magnetische Detektier-Kopf 43 an der Kolbenstange 37 und die magnetische Skala 41 an der inneren Wand der länglichen Öffnung 39 befestigt sind.
Falls erwünscht, kann bei einer zweiten Modifikation die Versetzbewegungs-Detektier-Vorrichtung 40 direkt zwischen den beiden Fingern 11A und 11B angeordnet sein.
Bei einer dritten Modifikation kann anstelle des pneumatischen Antriebsteils 30 eine elektrische Antriebsvorrichtung oder eine hydraulische Antriebsvorrichtung verwendet sein.

Claims

1. Roboter-Hand mit:

einem zwei Finger (11A, 11B) aufweisenden Aufnahmeteil (10), wobei die Finger unter Aufrechterhaltung ihrer relativen parallelen Anordnung auf eine Weise in Querrichtung bewegbar sind, mit der sie ein Werkstück (W1, W2) halten, und wobei die Finger voneinander mit einem bestimmten Abstand beabstandet sind, wenn sie das Werkstück halten;

einem Antriebsteil (30) mit einem Gehäuse (8), in dem eine zylindrische Bohrung (31) definiert ist, einem zur Zusammenarbeit mit der zylindrischen Bohrung (31) in dieser angeordneten Kolben (33) und eine Kolbenstange (37), die sich von dem Kolben nach außen erstreckt, wobei die Kolbenstange in einer Bohrung (39) des Gehäuses (8) axial bewegt wird, wenn der zylindrischen Bohrung (31) Druckluft zugeführt oder aus der zylindrischen Bohrung (31) Druckluft abgelassen wird;

einem eine Bewegung umwandelnden Teil (20) um Umwandeln der Bewegung der Kolbenstange (37) in Öffnungs- und Schließbewegungen der Finger (11A, 11B), und

einer Versetzbewegungs-Detektier-Vorrichtung (40) eines kontaktlosen Typs mit einer Skala (41) und einer Detektiereinrichtung, wobei beide in Relation zueinander und unter Ansprechen auf die Bewegung der Kolbenstange (37) linear bewegbar sind,

dadurch gekennzeichnet,

daß die Skala (41) eine magnetische Skala ist, die an dem beweglichen Kolben (33) oder der Kolbenstange (37) oder dem Gehäuse (8) befestigt ist;

daß die Detektiereinrichtung einen magnetischen Detektier-Kopf (43) aufweist, der an dem jeweils anderen Teil, d.h. dem beweglichen Kolben oder der Kolbenstange oder dem Gehäuse (8) angebracht ist, und

daß der magnetische Detektier-Kopf (43) ein magnetisches Widerstandselement (MR) zum Abgeben zweier Ausgangssignale bei der relativen Bewegung zwischen der magnetischen Skala (41) und dem magnetischen Detektier-Kopf (43) umfaßt, wobei die beiden Ausgangssignale zum Ableiten der Richtung und der Distanz der relativen Bewegung phasenverschieden sind.

2. Roboter-Hand nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der die Bewegung umwandelnde Teil (20) zwei dreieckige, identische Platten (21A, 21B) aufweist, von denen jede erste, zweite und dritte Dreiecksspitzen (23A, 23B, 23C), Schwenkzapfen zum schwenkbaren Verbinden der ersten Dreiecksspitzen (23A) der beiden Platten mit der Kolbenstange (37), Schwenkzapfen zum schwenkbaren Verbinden der zweiten Dreiecksspitzen (23B) der beiden Platten mit entsprechenden Bereichen des Gehäuses (8), und Schwenkzapfen zum schwenkbaren Verbinden der dritten Dreiecksspitzen (23C) der beiden Platten mit den Fingern (11A, 11B) aufweisen.

3. Roboter-Hand nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,

daß der die Bewegung umwandelnde Teil (20) an den Fingern (11A, 11B) abgeschrägte Enden (27) aufweist;

daß die Finger (11A, 11B) durch eine Feder (13) zueinander vorgespannt sind;

und daß an einem Ende der Kolbenstange (37) ein vergrößerter Kopf (25) geformt ist, der zwei gleitend an den abgeschrägten Enden (27) der Finger (11A, 11B) angreifende Kantenbereiche besitzt.

4. Roboter-Hand nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Finger (11A, 11B) mittels einer Führungsstruktur geführt sind, derart, daß sie aufeinander zu und voneinander weg unter Einhalten ihrer relativen parallelen Anordnung bewegbar sind.