JPH11211407A - 配管内移動装置の位置検出方法 - Google Patents
配管内移動装置の位置検出方法Info
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- JPH11211407A JPH11211407A JP10010470A JP1047098A JPH11211407A JP H11211407 A JPH11211407 A JP H11211407A JP 10010470 A JP10010470 A JP 10010470A JP 1047098 A JP1047098 A JP 1047098A JP H11211407 A JPH11211407 A JP H11211407A
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- piping
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- Measuring Magnetic Variables (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】配管内移動装置の位置を正確に検出する。
【解決手段】配管２の内部を移動する配管内移動装置１
の位置検出方法において、配管内移動装置１が通過した
配管２の溶接継ぎ手部の数を測定し、測定された溶接継
ぎ手部の数と配管２の溶接継ぎ手部の分布情報とに基づ
いて、配管内移動装置１の位置を検出する
の位置検出方法において、配管内移動装置１が通過した
配管２の溶接継ぎ手部の数を測定し、測定された溶接継
ぎ手部の数と配管２の溶接継ぎ手部の分布情報とに基づ
いて、配管内移動装置１の位置を検出する
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、配管内を遠隔的に
検査する検査装置（検査ピグ）等のような配管内移動装
置の配管内における位置を検出するための方法であり、
特に磁歪効果（狭義には逆磁歪効果）によって生じる配
管の磁気異方性のレベルを磁歪センサによって測定する
ことで配管の溶接継ぎ手部を検出し、この検出した溶接
継ぎ手部の数をカウントすることで配管内移動装置の位
置を検出する方法に関する。
検査する検査装置（検査ピグ）等のような配管内移動装
置の配管内における位置を検出するための方法であり、
特に磁歪効果（狭義には逆磁歪効果）によって生じる配
管の磁気異方性のレベルを磁歪センサによって測定する
ことで配管の溶接継ぎ手部を検出し、この検出した溶接
継ぎ手部の数をカウントすることで配管内移動装置の位
置を検出する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】工場配管やパイプラインなどの各種配管
系を検査する方法には様々な手法があり、例えば配管の
内部に、図７に示すような配管内移動装置である検査ピ
グ１を通過させる方法がある。
系を検査する方法には様々な手法があり、例えば配管の
内部に、図７に示すような配管内移動装置である検査ピ
グ１を通過させる方法がある。
【０００３】検査ピグ１は遠隔操作により配管２内部を
移動しながら配管２の状態を検査し、検査結果を出力す
る。この検査ピグ１は１台又は複数台（図７では２台と
している）の円筒状のピグ本体３、４が連結器５によっ
て連結されて構成されており、一方のピグ本体３には周
方向に複数個の配管検査用センサ６が取付けられてい
る。
移動しながら配管２の状態を検査し、検査結果を出力す
る。この検査ピグ１は１台又は複数台（図７では２台と
している）の円筒状のピグ本体３、４が連結器５によっ
て連結されて構成されており、一方のピグ本体３には周
方向に複数個の配管検査用センサ６が取付けられてい
る。
【０００４】また、他方のピグ本体４には、走行長測定
のためのガイドローラ７、８が取付けられている。配管
系を検査する場合においては、検査結果と当該検査結果
の得られた配管２の位置とを関係付けることが、検査結
果によって判定を行う場合及び配管２を補修する場合に
極めて重要となる。
のためのガイドローラ７、８が取付けられている。配管
系を検査する場合においては、検査結果と当該検査結果
の得られた配管２の位置とを関係付けることが、検査結
果によって判定を行う場合及び配管２を補修する場合に
極めて重要となる。
【０００５】ここで例えば、検査結果と当該検査結果の
得られた配管２の位置とを関係付ける方法として、検査
ピグ１の配管検査用センサ６による検査結果を時系列的
に収集・記録することにより、検査結果とこの検査結果
の得られた位置を関係付ける方法が考えられる。
得られた配管２の位置とを関係付ける方法として、検査
ピグ１の配管検査用センサ６による検査結果を時系列的
に収集・記録することにより、検査結果とこの検査結果
の得られた位置を関係付ける方法が考えられる。
【０００６】しかし、検査ピグ１の走行速度は一定では
ないため、時間を基準にして検査結果の得られた配管２
の位置を正確に特定することは困難である。したがっ
て、従来の検査ピグ１の位置検出方法においては、検査
ピグ１に走行長を計測するための走行長測定装置が取付
けられており、この走行長測定装置によって位置の検出
を行っている。
ないため、時間を基準にして検査結果の得られた配管２
の位置を正確に特定することは困難である。したがっ
て、従来の検査ピグ１の位置検出方法においては、検査
ピグ１に走行長を計測するための走行長測定装置が取付
けられており、この走行長測定装置によって位置の検出
を行っている。
【０００７】一般的な走行長測定装置としては、配管２
の内面に押し付けられるガイドローラ７、８にエンコー
ダなどのようなパルス発生器が取付けられたものが利用
される。すなわち、この走行長測定装置においては、ガ
イドローラ７、８が回転する度に、エンコーダによって
発生されるパルスがカウントされ、このカウント数に基
づいて検査ピグ１の走行長が求められ、検査ピグの位置
が検出される。
の内面に押し付けられるガイドローラ７、８にエンコー
ダなどのようなパルス発生器が取付けられたものが利用
される。すなわち、この走行長測定装置においては、ガ
イドローラ７、８が回転する度に、エンコーダによって
発生されるパルスがカウントされ、このカウント数に基
づいて検査ピグ１の走行長が求められ、検査ピグの位置
が検出される。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】以上のように、従来の
配管内位置移動装置においては、ガイドローラとパルス
発生器からなる走行長測定装置によって配管内移動装置
の位置を検出していた。しかしながら、配管系には管軸
の方向が変化する曲管部が多数あり、配管系の曲管部の
管軸方向は、水平方向に変化するのみではなく、垂直方
向さらには他の様々な方向に変化する。
配管内位置移動装置においては、ガイドローラとパルス
発生器からなる走行長測定装置によって配管内移動装置
の位置を検出していた。しかしながら、配管系には管軸
の方向が変化する曲管部が多数あり、配管系の曲管部の
管軸方向は、水平方向に変化するのみではなく、垂直方
向さらには他の様々な方向に変化する。
【０００９】また、配管系の溶接部分は平滑でない場合
があり、走行長測定装置のガイドローラが空転等するこ
ともあり、測定される走行長に誤差が生じることがあ
り、正確な検査ピグの位置を検出できない場合がある。
があり、走行長測定装置のガイドローラが空転等するこ
ともあり、測定される走行長に誤差が生じることがあ
り、正確な検査ピグの位置を検出できない場合がある。
【００１０】さらに、上記のようなガイドローラなどに
よる接触式の位置検出方法を適用すると、配管内面の汚
れや錆、溶接部分の余盛などの影響により、配管系又は
走行長測定装置の耐久性及び検出した位置の信頼性が低
下するという問題がある。
よる接触式の位置検出方法を適用すると、配管内面の汚
れや錆、溶接部分の余盛などの影響により、配管系又は
走行長測定装置の耐久性及び検出した位置の信頼性が低
下するという問題がある。
【００１１】本発明は、以上のような実情に鑑みてなさ
れたもので、溶接継ぎ手部の有無を非接触式で検出し、
この検出した溶接継ぎ手部の数をカウントして配管内移
動装置の位置を検出することにより、この検出した位置
の精度及び配管系の耐久性を向上可能な配管内移動装置
の位置検出方法を提供することを目的とする。
れたもので、溶接継ぎ手部の有無を非接触式で検出し、
この検出した溶接継ぎ手部の数をカウントして配管内移
動装置の位置を検出することにより、この検出した位置
の精度及び配管系の耐久性を向上可能な配管内移動装置
の位置検出方法を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために以下のような手段を講じた。本発明は、配
管の内部を移動する配管内移動装置の位置検出方法にお
いて、配管内移動装置が通過した配管の溶接継ぎ手部の
数を測定し、測定された溶接継ぎ手部の数と配管の溶接
継ぎ手部の分布情報とに基づいて、配管内移動装置の位
置を検出する配管内移動装置の位置検出方法である。
成するために以下のような手段を講じた。本発明は、配
管の内部を移動する配管内移動装置の位置検出方法にお
いて、配管内移動装置が通過した配管の溶接継ぎ手部の
数を測定し、測定された溶接継ぎ手部の数と配管の溶接
継ぎ手部の分布情報とに基づいて、配管内移動装置の位
置を検出する配管内移動装置の位置検出方法である。
【００１３】したがって、本発明の配管内移動装置の位
置検出方法においては、溶接継ぎ手部の通過数から配管
内移動装置の位置を検出するため、配管に曲管部が含ま
れている場合などであっても正確に配管内移動装置の位
置を検出することができる。
置検出方法においては、溶接継ぎ手部の通過数から配管
内移動装置の位置を検出するため、配管に曲管部が含ま
れている場合などであっても正確に配管内移動装置の位
置を検出することができる。
【００１４】本発明は、配管の内部を移動する配管内移
動装置の位置検出方法において、配管内移動装置の移動
に伴って移動する磁歪センサによって配管の磁気異方性
のレベルを測定し、磁歪センサによって測定された磁気
異方性のレベルが所定範囲に含まれるか否かを判定する
ことにより溶接継ぎ手部を検出し、検出された溶接継ぎ
手部の数をカウントし、カウントされた溶接継ぎ手部の
数と配管の溶接継ぎ手部の分布情報とに基づいて、配管
内移動装置の位置を検出する配管内移動装置の位置検出
方法である。
動装置の位置検出方法において、配管内移動装置の移動
に伴って移動する磁歪センサによって配管の磁気異方性
のレベルを測定し、磁歪センサによって測定された磁気
異方性のレベルが所定範囲に含まれるか否かを判定する
ことにより溶接継ぎ手部を検出し、検出された溶接継ぎ
手部の数をカウントし、カウントされた溶接継ぎ手部の
数と配管の溶接継ぎ手部の分布情報とに基づいて、配管
内移動装置の位置を検出する配管内移動装置の位置検出
方法である。
【００１５】配管において、溶接継ぎ手部の磁気異方性
のレベルと溶接継ぎ手部ではない一般部の磁気異方性の
レベルとの間には大きな差が生じる。したがって、本発
明の配管内移動装置の位置検出方法においては、磁歪セ
ンサによって測定した磁気異方性のレベルを用いること
により、溶接継ぎ手部を正確に検出することができる。
のレベルと溶接継ぎ手部ではない一般部の磁気異方性の
レベルとの間には大きな差が生じる。したがって、本発
明の配管内移動装置の位置検出方法においては、磁歪セ
ンサによって測定した磁気異方性のレベルを用いること
により、溶接継ぎ手部を正確に検出することができる。
【００１６】ゆえに、一層正確に配管内移動装置の位置
を検出することができる。また、磁歪センサを用いるこ
とで配管に接触することなく溶接継ぎ手部を検出するこ
とができるため、配管の管軸方向の変化、配管内面の汚
れや錆、溶接部分の余盛に影響されることがない。
を検出することができる。また、磁歪センサを用いるこ
とで配管に接触することなく溶接継ぎ手部を検出するこ
とができるため、配管の管軸方向の変化、配管内面の汚
れや錆、溶接部分の余盛に影響されることがない。
【００１７】ゆえに、配管系又は走行長測定装置の耐久
性及び検出した位置の信頼性を向上させることができ
る。本発明は、配管の内部を移動する配管内移動装置の
位置検出方法において、配管内移動装置の移動に伴って
移動する磁歪センサによって配管の磁気異方性のレベル
を測定し、磁歪センサによって測定された磁気異方性の
レベルの変化量が所定範囲に含まれるか否かを判定する
ことにより溶接継ぎ手部を検出し、検出された溶接継ぎ
手部の数をカウントし、カウントされた溶接継ぎ手部の
数と配管の溶接継ぎ手部の分布情報とに基づいて、配管
内移動装置の位置を検出する配管内移動装置の位置検出
方法である。
性及び検出した位置の信頼性を向上させることができ
る。本発明は、配管の内部を移動する配管内移動装置の
位置検出方法において、配管内移動装置の移動に伴って
移動する磁歪センサによって配管の磁気異方性のレベル
を測定し、磁歪センサによって測定された磁気異方性の
レベルの変化量が所定範囲に含まれるか否かを判定する
ことにより溶接継ぎ手部を検出し、検出された溶接継ぎ
手部の数をカウントし、カウントされた溶接継ぎ手部の
数と配管の溶接継ぎ手部の分布情報とに基づいて、配管
内移動装置の位置を検出する配管内移動装置の位置検出
方法である。
【００１８】配管において、溶接継ぎ手部の磁気異方性
のレベルと溶接継ぎ手部ではない一般部の磁気異方性の
レベルとの間には大きな差が生じる。したがって、本発
明の配管内移動装置の位置検出方法においては、磁歪セ
ンサによって測定される磁気異方性のレベルの変化量が
所定範囲に含まれるか否かを判定して溶接継ぎ手部の有
無を検出することにより、上記の発明と同様の効果を得
ることができる。
のレベルと溶接継ぎ手部ではない一般部の磁気異方性の
レベルとの間には大きな差が生じる。したがって、本発
明の配管内移動装置の位置検出方法においては、磁歪セ
ンサによって測定される磁気異方性のレベルの変化量が
所定範囲に含まれるか否かを判定して溶接継ぎ手部の有
無を検出することにより、上記の発明と同様の効果を得
ることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施の形態について説明する。 （第１の実施の形態）本実施の形態においては、鉄鋼材
料などの強磁性体に作用している応力を測定する際に利
用される磁歪センサを用いて磁気異方性のレベルを測定
し、この測定された磁気異方性のレベルによって配管の
溶接継ぎ手部を検出し、この検出された溶接継ぎ手部の
数をカウントすることで配管内移動装置の位置を検出す
る方法について説明する。なお、以下の説明において、
図７と同一の要素には同一の符号を付してその説明を省
略する。
の実施の形態について説明する。 （第１の実施の形態）本実施の形態においては、鉄鋼材
料などの強磁性体に作用している応力を測定する際に利
用される磁歪センサを用いて磁気異方性のレベルを測定
し、この測定された磁気異方性のレベルによって配管の
溶接継ぎ手部を検出し、この検出された溶接継ぎ手部の
数をカウントすることで配管内移動装置の位置を検出す
る方法について説明する。なお、以下の説明において、
図７と同一の要素には同一の符号を付してその説明を省
略する。
【００２０】まず、磁歪センサの原理及び当該磁歪セン
サを用いた応力の差の測定方法について説明する。鉄鋼
材料などの強磁性体に作用している応力を測定する応力
測定方法としては、磁歪効果、すなわち応力によって磁
気的性質が変化する現象を利用する方法がある。このよ
うな応力測定方法の中でも、磁歪効果によって生じる磁
気異方性を利用する応力測定方法は、鋼構造物や機械部
品に作用している応力を非破壊で比較的簡単に測定でき
る方法であり、特開昭６２−１２１３２５号公報、実開
平１−１３５３３８号公報、特開平７−１１０２７０号
公報、日本金属学会会報第３０巻第４号「新技術・新製
品」Ｐ３１０〜３１２（１９９１）、日本土木学会第５
０回年次学術講演会講演概要集Ｐ６６２〜６６３（１９
９５）等にその技術が開示されている。
サを用いた応力の差の測定方法について説明する。鉄鋼
材料などの強磁性体に作用している応力を測定する応力
測定方法としては、磁歪効果、すなわち応力によって磁
気的性質が変化する現象を利用する方法がある。このよ
うな応力測定方法の中でも、磁歪効果によって生じる磁
気異方性を利用する応力測定方法は、鋼構造物や機械部
品に作用している応力を非破壊で比較的簡単に測定でき
る方法であり、特開昭６２−１２１３２５号公報、実開
平１−１３５３３８号公報、特開平７−１１０２７０号
公報、日本金属学会会報第３０巻第４号「新技術・新製
品」Ｐ３１０〜３１２（１９９１）、日本土木学会第５
０回年次学術講演会講演概要集Ｐ６６２〜６６３（１９
９５）等にその技術が開示されている。
【００２１】図１は、この磁歪効果によって生じる磁気
異方性を利用する応力測定方法の一例を示す斜視図であ
り、応力の差を磁歪センサを用いて求める方法について
示したものである。
異方性を利用する応力測定方法の一例を示す斜視図であ
り、応力の差を磁歪センサを用いて求める方法について
示したものである。
【００２２】この応力測定方法において用いられる磁歪
センサ９は、励磁用コイル１０を巻いたコの字型の励磁
用ヨーク１１と、検出用コイル１２を巻いたコの字型の
検出用ヨーク１３とが互いにヨーク鞍部の中央部で直交
するように配置されており、さらに励磁用コイル１０に
交流電流を流して配管２を励磁するための交流電源１４
と、検出用コイル１２に誘起される起電力を測定して配
管２を流れる磁束を検出するための電圧計１５とを備え
ている。
センサ９は、励磁用コイル１０を巻いたコの字型の励磁
用ヨーク１１と、検出用コイル１２を巻いたコの字型の
検出用ヨーク１３とが互いにヨーク鞍部の中央部で直交
するように配置されており、さらに励磁用コイル１０に
交流電流を流して配管２を励磁するための交流電源１４
と、検出用コイル１２に誘起される起電力を測定して配
管２を流れる磁束を検出するための電圧計１５とを備え
ている。
【００２３】以下に、この磁歪センサ９を、励磁用ヨー
ク１１及び検出用ヨーク１３が配管２の長手方向すなわ
ち管軸方向と、４５度の位置関係になるように配置して
配管２の応力の差を測定する場合について説明する。
ク１１及び検出用ヨーク１３が配管２の長手方向すなわ
ち管軸方向と、４５度の位置関係になるように配置して
配管２の応力の差を測定する場合について説明する。
【００２４】いま、配管２のＸ軸方向に引っ張り応力σ
X が発生すると、磁性材料である配管２のＸ、Ｙ軸方向
の透磁率μX 、μY には磁歪効果により下記の（１）式
の関係、すなわち磁気異方性が生じる。
X が発生すると、磁性材料である配管２のＸ、Ｙ軸方向
の透磁率μX 、μY には磁歪効果により下記の（１）式
の関係、すなわち磁気異方性が生じる。
【００２５】μX ＞ μY …（１） このような磁気異方性が生じている状態にある配管２に
上記の磁歪センサ９を接近させ、この磁歪センサ９の励
磁用ヨーク１１に巻かれた励磁用コイル１０に交流電源
１４によって交流電流を流して配管２を励磁すると、励
磁用ヨーク１１の一方の開口端１１ａから出た磁束の大
部分は直接励磁用ヨーク１１の他方の開口端１１ｂへ向
かうが、配管２には引っ張り応力σX により（１）式の
ような磁気異方性が生じているため、磁束の一部は検出
用ヨーク１３を経由して励磁用ヨーク１１の開口端１１
ｂに流れる。このため、検出用ヨーク１３に巻かれた検
出用コイル１２に取付けられた電圧計１５には、下記の
（２）式に示す出力波形の起電力が誘起される。
上記の磁歪センサ９を接近させ、この磁歪センサ９の励
磁用ヨーク１１に巻かれた励磁用コイル１０に交流電源
１４によって交流電流を流して配管２を励磁すると、励
磁用ヨーク１１の一方の開口端１１ａから出た磁束の大
部分は直接励磁用ヨーク１１の他方の開口端１１ｂへ向
かうが、配管２には引っ張り応力σX により（１）式の
ような磁気異方性が生じているため、磁束の一部は検出
用ヨーク１３を経由して励磁用ヨーク１１の開口端１１
ｂに流れる。このため、検出用ヨーク１３に巻かれた検
出用コイル１２に取付けられた電圧計１５には、下記の
（２）式に示す出力波形の起電力が誘起される。
【００２６】 Ｖ＝Ｍ0 ・（μX −μY ）・ＣＯＳ[ ２／（θ−４／π）] …（２） ここで、Ｖは検出用コイル１２に誘起される交流起電力
の整流値、Ｍ0 は励磁条件や配管２の磁気的特性などに
より定まる第１の定数、 ＣＯＳ[ ２／（θ−４／
π）] は余弦関数、θは検出用ヨーク１３の一方の開口
端１３ａと他方の開口端１３ｂとを結ぶ直線とＸ軸のな
す角である。
の整流値、Ｍ0 は励磁条件や配管２の磁気的特性などに
より定まる第１の定数、 ＣＯＳ[ ２／（θ−４／
π）] は余弦関数、θは検出用ヨーク１３の一方の開口
端１３ａと他方の開口端１３ｂとを結ぶ直線とＸ軸のな
す角である。
【００２７】透磁率の差（μX −μY ）は応力の差（σ
X −σY ）に比例するため、（２）式は下記の（３）式
に書き換え可能である。 Ｖ＝Ｍ・（σX −σY ）・ＣＯＳ[ ２／（θ−４／π）] …（３） ここで、Ｍは励磁条件やコイルの条件、配管２の磁気的
特性などにより定まる第２の定数である。
X −σY ）に比例するため、（２）式は下記の（３）式
に書き換え可能である。 Ｖ＝Ｍ・（σX −σY ）・ＣＯＳ[ ２／（θ−４／π）] …（３） ここで、Ｍは励磁条件やコイルの条件、配管２の磁気的
特性などにより定まる第２の定数である。
【００２８】ゆえに、磁歪センサ３によって電圧Ｖを測
定し、この（３）式を用いることにより、配管２に作用
している応力の差を求めることができる。以上が磁歪効
果によって生じる磁気異方性を利用する応力測定方法の
一例であり、この応力測定方法においては磁歪センサ９
の測定電圧Ｖから応力の差が求められる。
定し、この（３）式を用いることにより、配管２に作用
している応力の差を求めることができる。以上が磁歪効
果によって生じる磁気異方性を利用する応力測定方法の
一例であり、この応力測定方法においては磁歪センサ９
の測定電圧Ｖから応力の差が求められる。
【００２９】一般的に、溶接継ぎ手部では、溶接継ぎ手
部ではない一般部に比べて高い残留応力が存在してお
り、またその高い残留応力の存在する範囲は溶接継ぎ手
部の極近傍に限られる。
部ではない一般部に比べて高い残留応力が存在してお
り、またその高い残留応力の存在する範囲は溶接継ぎ手
部の極近傍に限られる。
【００３０】ゆえに、磁歪センサ９で残留応力の分布を
測定すると、溶接継ぎ手部の近傍が残留応力の特異点と
なっている。ここで、磁気異方性のレベルは、（１）式
に示すように透磁率の差（μX −μY ）によって示すこ
とができるが、この磁気異方性のレベル（μX −μY ）
は、（２）式に示すように磁歪センサ９による測定電圧
Ｖに比例するため、この電圧Ｖは磁気異方性のレベルに
相当すると考えられる。
測定すると、溶接継ぎ手部の近傍が残留応力の特異点と
なっている。ここで、磁気異方性のレベルは、（１）式
に示すように透磁率の差（μX −μY ）によって示すこ
とができるが、この磁気異方性のレベル（μX −μY ）
は、（２）式に示すように磁歪センサ９による測定電圧
Ｖに比例するため、この電圧Ｖは磁気異方性のレベルに
相当すると考えられる。
【００３１】また、磁気異方性のレベル（μX −μY ）
と応力の差（σX −σY ）は比例関係にあるため、
（３）式によって求められる応力の差（σX −σY ）も
磁気異方性のレベルに相当すると考えられる。
と応力の差（σX −σY ）は比例関係にあるため、
（３）式によって求められる応力の差（σX −σY ）も
磁気異方性のレベルに相当すると考えられる。
【００３２】したがって、この磁気異方性のレベルに相
当する磁歪センサ９の測定電圧Ｖの分布や応力測定方法
によって求まる応力の差（σX −σY ）の分布により溶
接継ぎ手部の検出が可能となる。
当する磁歪センサ９の測定電圧Ｖの分布や応力測定方法
によって求まる応力の差（σX −σY ）の分布により溶
接継ぎ手部の検出が可能となる。
【００３３】すなわち、磁歪センサ３による測定電圧Ｖ
や、応力測定方法で求められる応力の差（σX −σY ）
は磁気異方性のレベルに相当し、この磁気異方性のレベ
ルは、溶接継ぎ手部で測定された場合と一般部で測定さ
れた場合とで大きな差を有するという特徴がある。
や、応力測定方法で求められる応力の差（σX −σY ）
は磁気異方性のレベルに相当し、この磁気異方性のレベ
ルは、溶接継ぎ手部で測定された場合と一般部で測定さ
れた場合とで大きな差を有するという特徴がある。
【００３４】本実施の形態に係る配管内移動装置の位置
検出方法においては、この磁気異方性のレベルにより検
出される溶接継ぎ手部の通過数によって配管内移動装置
の位置を検出する。
検出方法においては、この磁気異方性のレベルにより検
出される溶接継ぎ手部の通過数によって配管内移動装置
の位置を検出する。
【００３５】図２は、本実施の形態において利用される
配管内移動装置の側面図を示している。検査ピグ１は、
他方のピグ本体４に図７で示すガイドローラ７、８に代
えて非接触式の磁歪センサ９が取付けられている。
配管内移動装置の側面図を示している。検査ピグ１は、
他方のピグ本体４に図７で示すガイドローラ７、８に代
えて非接触式の磁歪センサ９が取付けられている。
【００３６】図３は、本実施の形態に係る配管内移動装
置の位置検出方法における処理の流れを示すフローチャ
ートであり、磁気異方性のレベルに相当する値として磁
歪センサ９の測定電圧Ｖが利用される場合について示し
ている。なお、磁気異方性のレベルに相当する値として
応力を用いる場合も同様の処理が実行される。
置の位置検出方法における処理の流れを示すフローチャ
ートであり、磁気異方性のレベルに相当する値として磁
歪センサ９の測定電圧Ｖが利用される場合について示し
ている。なお、磁気異方性のレベルに相当する値として
応力を用いる場合も同様の処理が実行される。
【００３７】本実施の形態においては、まず、鋼管が溶
接してなる配管２の管軸方向に対して励磁用ヨーク５及
び検出用ヨーク７をほぼ４５度の位置関係になるように
磁歪センサ３の取付け向きを合わせる（ｓ１）。これ
は、溶接継ぎ手部の応力の方向は、配管２の管軸方向及
びこの管軸方向に垂直な配管２の周方向の成分、言い換
えれば溶接線に垂直な方向及び溶接線方向の成分を持っ
ていると想定されるため、この管軸方向及び周方向の応
力に対して磁歪センサ９の感度が最も高くなるようにす
るためである。
接してなる配管２の管軸方向に対して励磁用ヨーク５及
び検出用ヨーク７をほぼ４５度の位置関係になるように
磁歪センサ３の取付け向きを合わせる（ｓ１）。これ
は、溶接継ぎ手部の応力の方向は、配管２の管軸方向及
びこの管軸方向に垂直な配管２の周方向の成分、言い換
えれば溶接線に垂直な方向及び溶接線方向の成分を持っ
ていると想定されるため、この管軸方向及び周方向の応
力に対して磁歪センサ９の感度が最も高くなるようにす
るためである。
【００３８】次に、ループ変数Ｎ及び通過した溶接継ぎ
手部の数を示す変数Ｙをゼロとし（ｓ２）、検査ピグ１
の移動に合わせて配管２の管軸方向に連続的又は等間隔
に、磁歪センサ９によって配管２の磁気異方性のレベル
に相当する電圧Ｖ1 〜Ｖn を測定するために、ループ変
数Ｎをカウントアップし（ｓ３）、磁歪センサ９によっ
て配管２の電圧ＶN を測定する（ｓ４）。
手部の数を示す変数Ｙをゼロとし（ｓ２）、検査ピグ１
の移動に合わせて配管２の管軸方向に連続的又は等間隔
に、磁歪センサ９によって配管２の磁気異方性のレベル
に相当する電圧Ｖ1 〜Ｖn を測定するために、ループ変
数Ｎをカウントアップし（ｓ３）、磁歪センサ９によっ
て配管２の電圧ＶN を測定する（ｓ４）。
【００３９】次に、予め実験的又は経験的手法によって
求められている溶接継ぎ手部の場合の電圧Ｖと溶接継ぎ
手部ではない一般部の場合の電圧Ｖの差の許容範囲を示
すしきい値ΔＶと、予め実験によって求められている溶
接継ぎ手部ではない一般部の磁気異方性のレベルに相当
する電圧Ｖnormalとを、データベースから読み出す（ｓ
５）。
求められている溶接継ぎ手部の場合の電圧Ｖと溶接継ぎ
手部ではない一般部の場合の電圧Ｖの差の許容範囲を示
すしきい値ΔＶと、予め実験によって求められている溶
接継ぎ手部ではない一般部の磁気異方性のレベルに相当
する電圧Ｖnormalとを、データベースから読み出す（ｓ
５）。
【００４０】次に、磁歪センサ９の測定電圧ＶN を、デ
ータベースから読み出した電圧Ｖnormalと比較し、下記
の（４）式によって溶接継ぎ手部か否かを判定する（ｓ
６）。
ータベースから読み出した電圧Ｖnormalと比較し、下記
の（４）式によって溶接継ぎ手部か否かを判定する（ｓ
６）。
【００４１】｜ＶN −Ｖnormal｜＞ΔＶ …（４） この（４）式が成り立つ場合、すなわちＶN が所定範囲
に含まれない場合には、磁歪センサ９による測定位置が
溶接継ぎ手部であると判定される（ｓ７）。
に含まれない場合には、磁歪センサ９による測定位置が
溶接継ぎ手部であると判定される（ｓ７）。
【００４２】このように、測定位置が溶接継ぎ手部であ
ると判定された場合には、検査ピグ１が通過した溶接継
ぎ手部の数を示す変数Ｙがカウントアップされ（ｓ
８）、また配管２の溶接継ぎ手部の分布情報がデータベ
ースから読み出される（ｓ９）。なお、配管２の溶接継
ぎ手部の分布情報は、配管施工図面などから定められて
いる。
ると判定された場合には、検査ピグ１が通過した溶接継
ぎ手部の数を示す変数Ｙがカウントアップされ（ｓ
８）、また配管２の溶接継ぎ手部の分布情報がデータベ
ースから読み出される（ｓ９）。なお、配管２の溶接継
ぎ手部の分布情報は、配管施工図面などから定められて
いる。
【００４３】そして、この変数Ｙと溶接継ぎ手部の分布
情報とに基づいて、検査ピグ１の位置が検出される（ｓ
１０）。検査ピグ１の位置検出方法としては、例えば、
検査開始位置又は基準位置から移動を開始して通過した
溶接継ぎ手部の数Ｙと、配管２の溶接継ぎ手部の位置に
関する情報を含む分布情報とを突き合わせて位置の検出
を行う方法等が用いられる。
情報とに基づいて、検査ピグ１の位置が検出される（ｓ
１０）。検査ピグ１の位置検出方法としては、例えば、
検査開始位置又は基準位置から移動を開始して通過した
溶接継ぎ手部の数Ｙと、配管２の溶接継ぎ手部の位置に
関する情報を含む分布情報とを突き合わせて位置の検出
を行う方法等が用いられる。
【００４４】一方、（４）式が成り立たない場合、すな
わちＶN が所定範囲に含まれる場合には、磁歪センサ９
による測定位置が溶接継ぎ手部を含まない一般部である
として判定される（ｓ１１）。
わちＶN が所定範囲に含まれる場合には、磁歪センサ９
による測定位置が溶接継ぎ手部を含まない一般部である
として判定される（ｓ１１）。
【００４５】そして、ループ変数Ｎがｎと比較され（ｓ
１２）、ループ変数Ｎがｎ以上であり、電圧Ｖ1 〜Ｖn
の測定がなされている場合には処理が終了され、ループ
変数Ｎがｎより小さく、電圧Ｖ1 〜Ｖn の測定がなされ
ていない場合には配管２の管軸方向への検査ピグ１の移
動後（ｓ１３）、再びループ変数Ｎをカウントアップし
て（ｓ３）同様の処理が繰り返される。
１２）、ループ変数Ｎがｎ以上であり、電圧Ｖ1 〜Ｖn
の測定がなされている場合には処理が終了され、ループ
変数Ｎがｎより小さく、電圧Ｖ1 〜Ｖn の測定がなされ
ていない場合には配管２の管軸方向への検査ピグ１の移
動後（ｓ１３）、再びループ変数Ｎをカウントアップし
て（ｓ３）同様の処理が繰り返される。
【００４６】以上のように、本実施の形態に係る配管内
移動装置の位置検出方法においては、磁歪センサ９を用
いて検出した溶接継ぎ手部の数をカウントし、この溶接
継ぎ手部の数と溶接継ぎ手部の分布情報とに基づいて検
査ピグ１の位置を検出する。
移動装置の位置検出方法においては、磁歪センサ９を用
いて検出した溶接継ぎ手部の数をカウントし、この溶接
継ぎ手部の数と溶接継ぎ手部の分布情報とに基づいて検
査ピグ１の位置を検出する。
【００４７】このように、通過した溶接継ぎ手部の数を
検出することによって、検査ピグ１の位置を検出する
と、配管２に曲管部が含まれていても位置を誤認するこ
とがない。
検出することによって、検査ピグ１の位置を検出する
と、配管２に曲管部が含まれていても位置を誤認するこ
とがない。
【００４８】したがって、正確に検査ピグ１の位置を検
出することができる。また、本実施の形態に係る配管内
移動装置の位置検出方法においては、溶接継ぎ手部を検
出する際に、配管２に接触することなく磁気異方性のレ
ベルを測定する磁歪センサを用いている。
出することができる。また、本実施の形態に係る配管内
移動装置の位置検出方法においては、溶接継ぎ手部を検
出する際に、配管２に接触することなく磁気異方性のレ
ベルを測定する磁歪センサを用いている。
【００４９】配管２において、溶接継ぎ手部の磁気異方
性のレベルと溶接継ぎ手部ではない一般部の磁気異方性
のレベルとの間には大きな差が生じる。したがって、磁
歪センサ９によって測定した磁気異方性のレベルを用い
ることにより、溶接継ぎ手部を正確に検出することがで
きる。
性のレベルと溶接継ぎ手部ではない一般部の磁気異方性
のレベルとの間には大きな差が生じる。したがって、磁
歪センサ９によって測定した磁気異方性のレベルを用い
ることにより、溶接継ぎ手部を正確に検出することがで
きる。
【００５０】ゆえに、正確に検査ピグ１の位置を検出す
ることができる。また、磁歪センサ９を用いることで配
管２に接触することなく溶接継ぎ手部を検出することが
できるため、配管２の管軸方向の変化、配管内面の汚れ
や錆、溶接部分の余盛に影響されることがない。
ることができる。また、磁歪センサ９を用いることで配
管２に接触することなく溶接継ぎ手部を検出することが
できるため、配管２の管軸方向の変化、配管内面の汚れ
や錆、溶接部分の余盛に影響されることがない。
【００５１】ゆえに、配管系又は検査ピグ１の耐久性及
び検出した位置の信頼性を向上させることができる。こ
のように、本実施の形態に係る配管内移動装置の位置検
出方法を適用することにより正確な配管内移動装置の位
置（検査ピグ１においては検査位置でもある）を検出す
ることができるため、検査ピグ１による配管２の検査結
果に、正確な検査位置を関係付けることができる。
び検出した位置の信頼性を向上させることができる。こ
のように、本実施の形態に係る配管内移動装置の位置検
出方法を適用することにより正確な配管内移動装置の位
置（検査ピグ１においては検査位置でもある）を検出す
ることができるため、検査ピグ１による配管２の検査結
果に、正確な検査位置を関係付けることができる。
【００５２】ゆえに、検査結果による判定を行う場合及
び配管２を補修する場合に極めて有効なデータを得るこ
とができる。なお、本実施の形態に係る配管内移動装置
の位置検出方法においては、配管内移動装置が検査ピグ
１の場合を例として説明したが、これに限定されるもの
ではなく、配管２内を移動する様々な装置の位置の検出
にも同様に適用できる。
び配管２を補修する場合に極めて有効なデータを得るこ
とができる。なお、本実施の形態に係る配管内移動装置
の位置検出方法においては、配管内移動装置が検査ピグ
１の場合を例として説明したが、これに限定されるもの
ではなく、配管２内を移動する様々な装置の位置の検出
にも同様に適用できる。
【００５３】また、本実施の形態に係る配管内移動装置
の位置検出方法では、磁気異方性のレベルに相当するも
のとして磁歪センサ３の出力レベルである電圧Ｖ1 〜Ｖ
n を用いて溶接継ぎ手部を判定しているが、これに限定
されるものではなく、例えば磁気異方性のレベルに相当
するものとして応力測定方法によって求められる応力の
差を用いて溶接継ぎ手部を判定するとしても、同様の作
用効果を得ることができる。
の位置検出方法では、磁気異方性のレベルに相当するも
のとして磁歪センサ３の出力レベルである電圧Ｖ1 〜Ｖ
n を用いて溶接継ぎ手部を判定しているが、これに限定
されるものではなく、例えば磁気異方性のレベルに相当
するものとして応力測定方法によって求められる応力の
差を用いて溶接継ぎ手部を判定するとしても、同様の作
用効果を得ることができる。
【００５４】さらに、本実施の形態においては配管内移
動装置の位置検出方法について説明しているが、当該配
管内移動装置の位置検出方法を装置化することもでき
る。加えて、配管内移動装置の位置検出方法を装置化し
た配管内移動装置の位置検出装置を配管内移動装置自身
に装備させ、配管検査用センサ６による配管２の検査結
果とその検査位置とを通信装置によって外部に出力する
とすることもできる。
動装置の位置検出方法について説明しているが、当該配
管内移動装置の位置検出方法を装置化することもでき
る。加えて、配管内移動装置の位置検出方法を装置化し
た配管内移動装置の位置検出装置を配管内移動装置自身
に装備させ、配管検査用センサ６による配管２の検査結
果とその検査位置とを通信装置によって外部に出力する
とすることもできる。
【００５５】（第２の実施の形態）本実施の形態に係る
配管内移動装置の位置検出方法においては、磁気異方性
のレベルの微分値を求め、この求めた微分値を磁気異方
性のレベルの変化量とし、この変化量が所定の範囲に含
まれるか否かを判定することで溶接継ぎ手部を検出す
る。なお、以下の説明において、第１の実施の形態で説
明した要素と同一の要素は同一の符号を付してその説明
を省略する。
配管内移動装置の位置検出方法においては、磁気異方性
のレベルの微分値を求め、この求めた微分値を磁気異方
性のレベルの変化量とし、この変化量が所定の範囲に含
まれるか否かを判定することで溶接継ぎ手部を検出す
る。なお、以下の説明において、第１の実施の形態で説
明した要素と同一の要素は同一の符号を付してその説明
を省略する。
【００５６】図４は、本実施の形態に係る配管内移動装
置の位置検出方法における処理の流れを示すフローチャ
ートであり、磁気異方性のレベルに相当する値として、
磁歪センサ３による測定電圧Ｖを（３）式に代入して得
られる応力の差Ｐを用いる場合について説明する。な
お、磁気異方性のレベルに相当する値として電圧値Ｖを
用いる場合も同様の処理が実行されるため、ここでは説
明を省略する。
置の位置検出方法における処理の流れを示すフローチャ
ートであり、磁気異方性のレベルに相当する値として、
磁歪センサ３による測定電圧Ｖを（３）式に代入して得
られる応力の差Ｐを用いる場合について説明する。な
お、磁気異方性のレベルに相当する値として電圧値Ｖを
用いる場合も同様の処理が実行されるため、ここでは説
明を省略する。
【００５７】本実施の形態においては、まず、第１の実
施の形態の場合と同様に、配管２の管軸方向に励磁用ヨ
ーク１１及び検出用ヨーク１３がほぼ４５度の位置関係
になるように磁歪センサ９の取付け向きを合わせる（ｔ
１）。
施の形態の場合と同様に、配管２の管軸方向に励磁用ヨ
ーク１１及び検出用ヨーク１３がほぼ４５度の位置関係
になるように磁歪センサ９の取付け向きを合わせる（ｔ
１）。
【００５８】次に、ループ変数Ｎ及び通過した溶接継ぎ
手部の数を示す変数Ｙをゼロとし（ｔ２）、この磁歪セ
ンサ９によって電圧ＶN 、すなわちＶ0 を測定して
（３）式から応力の差Ｐ0 を求める（ｔ３）。
手部の数を示す変数Ｙをゼロとし（ｔ２）、この磁歪セ
ンサ９によって電圧ＶN 、すなわちＶ0 を測定して
（３）式から応力の差Ｐ0 を求める（ｔ３）。
【００５９】次に、検査ピグ１の位置移動後（ｔ４）、
この移動に合わせて配管２の管軸方向に連続的又は等間
隔に順次電圧Ｖ1 〜Ｖn を測定して応力の差Ｐ1 〜Ｐn
を求めるためのループ変数Ｎをカウントアップし（ｔ
５）、磁歪センサ３によって電圧ＶN を測定して応力の
差ＰN を求める（ｔ６）。さらに、磁歪センサ９による
電圧Ｖn の測定位置と電圧ＶN-1 の測定位置とから区間
距離ΔＸを求める（ｔ７）。
この移動に合わせて配管２の管軸方向に連続的又は等間
隔に順次電圧Ｖ1 〜Ｖn を測定して応力の差Ｐ1 〜Ｐn
を求めるためのループ変数Ｎをカウントアップし（ｔ
５）、磁歪センサ３によって電圧ＶN を測定して応力の
差ＰN を求める（ｔ６）。さらに、磁歪センサ９による
電圧Ｖn の測定位置と電圧ＶN-1 の測定位置とから区間
距離ΔＸを求める（ｔ７）。
【００６０】次に、予め実験的又は経験的手法によって
求められている一般部での同区間距離ΔＸでの応力の差
の微分値の許容範囲を示すしきい値Ｋをデータベースか
ら読み出す（ｔ８）。
求められている一般部での同区間距離ΔＸでの応力の差
の微分値の許容範囲を示すしきい値Ｋをデータベースか
ら読み出す（ｔ８）。
【００６１】次に、求められた応力の差ＰN と応力の差
ＰN-1 の差を区間距離ΔＸで割って微分値を求め、この
求めた微分値としきい値Ｋを比較する下記の（５）式に
よって溶接継ぎ手部の存在を判定する（ｔ９）。
ＰN-1 の差を区間距離ΔＸで割って微分値を求め、この
求めた微分値としきい値Ｋを比較する下記の（５）式に
よって溶接継ぎ手部の存在を判定する（ｔ９）。
【００６２】 ｜（ＰN −ＰN-1 ）／ΔＸ｜＞Ｋ …（５） この（５）式が成り立つ場合には、磁歪センサ３による
測定位置が溶接継ぎ手部であると判定される（ｔ１
０）。
測定位置が溶接継ぎ手部であると判定される（ｔ１
０）。
【００６３】このように、測定位置が溶接継ぎ手部であ
ると判定された場合には、検査ピグ１が通過した溶接継
ぎ手部の数を示す変数Ｙがカウントアップされ（ｔ１
１）、また配管２の溶接継ぎ手部の分布情報がデータベ
ースから読み出される（ｔ１２）。
ると判定された場合には、検査ピグ１が通過した溶接継
ぎ手部の数を示す変数Ｙがカウントアップされ（ｔ１
１）、また配管２の溶接継ぎ手部の分布情報がデータベ
ースから読み出される（ｔ１２）。
【００６４】そして、この変数Ｙと溶接継ぎ手部の分布
情報とに基づいて、検査ピグ１の位置が検出される（ｔ
１３）。一方、（５）式が成り立たない場合には、磁歪
センサ９による測定位置が溶接継ぎ手部を含まない一般
部であるとして判定される（ｔ１４）。
情報とに基づいて、検査ピグ１の位置が検出される（ｔ
１３）。一方、（５）式が成り立たない場合には、磁歪
センサ９による測定位置が溶接継ぎ手部を含まない一般
部であるとして判定される（ｔ１４）。
【００６５】そして、ループ変数Ｎがｎと比較され（ｔ
１５）、ループ変数Ｎがｎ以上であり、電圧Ｖ1 〜Ｖn
の測定がなされている場合には処理が終了され、ループ
変数Ｎがｎより小さく、電圧Ｖ1 〜Ｖn の測定がなされ
ていない場合には、再び配管２の管軸方向へ検査ピグ１
を移動し（ｔ４）同様の処理が実行される。
１５）、ループ変数Ｎがｎ以上であり、電圧Ｖ1 〜Ｖn
の測定がなされている場合には処理が終了され、ループ
変数Ｎがｎより小さく、電圧Ｖ1 〜Ｖn の測定がなされ
ていない場合には、再び配管２の管軸方向へ検査ピグ１
を移動し（ｔ４）同様の処理が実行される。
【００６６】以上のように、本実施の形態に係る配管内
移動装置の位置検出方法においては、磁歪センサ９の測
定電圧Ｖ1 〜Ｖn から求めた応力の差Ｐ1 〜Ｐn の微分
値の絶対値、すなわち磁気異方性の変化量の絶対値が、
しきい値Ｋよりも大きくなる場合の測定位置を溶接継ぎ
手部として判定している。
移動装置の位置検出方法においては、磁歪センサ９の測
定電圧Ｖ1 〜Ｖn から求めた応力の差Ｐ1 〜Ｐn の微分
値の絶対値、すなわち磁気異方性の変化量の絶対値が、
しきい値Ｋよりも大きくなる場合の測定位置を溶接継ぎ
手部として判定している。
【００６７】これにより、本実施の形態に係る配管内移
動装置の位置検出方法によれば、先に説明した第１の実
施の形態の場合と同様の効果を得ることができる。な
お、本実施の形態に係る配管内移動装置の位置検出方法
では、磁気異方性のレベルの変化量を示すものとして磁
歪センサ９の出力レベルである電圧Ｖ1 〜Ｖn から求め
た応力の差Ｐ1 〜Ｐn の微分値を用いて溶接継ぎ手部の
位置を判定しているが、これに限定されるものではな
く、例えば磁気異方性のレベルを示すものとして磁歪セ
ンサ９の測定電圧Ｖ1 〜Ｖn の微分値を用いて溶接継ぎ
手部の位置を判定しても、同様の作用効果を得ることが
できる。
動装置の位置検出方法によれば、先に説明した第１の実
施の形態の場合と同様の効果を得ることができる。な
お、本実施の形態に係る配管内移動装置の位置検出方法
では、磁気異方性のレベルの変化量を示すものとして磁
歪センサ９の出力レベルである電圧Ｖ1 〜Ｖn から求め
た応力の差Ｐ1 〜Ｐn の微分値を用いて溶接継ぎ手部の
位置を判定しているが、これに限定されるものではな
く、例えば磁気異方性のレベルを示すものとして磁歪セ
ンサ９の測定電圧Ｖ1 〜Ｖn の微分値を用いて溶接継ぎ
手部の位置を判定しても、同様の作用効果を得ることが
できる。
【００６８】
【実施例】以下、本発明の配管内移動装置の位置検出方
法による検出状態を調べるために行った実験の結果につ
いて説明する。図５は、本実験において利用された配管
の状態を示す側面図である。この図５において、図２と
同一の部分には同一の符号を付してその説明を省略す
る。
法による検出状態を調べるために行った実験の結果につ
いて説明する。図５は、本実験において利用された配管
の状態を示す側面図である。この図５において、図２と
同一の部分には同一の符号を付してその説明を省略す
る。
【００６９】この配管２は、複数の鋼管１６と曲管１７
とから構成されており、各鋼管１６及び曲管１７がそれ
ぞれ接続・溶接されている。したがって、各鋼管１６又
は曲管１７の接続部には溶接継ぎ手部１８が存在する。
とから構成されており、各鋼管１６及び曲管１７がそれ
ぞれ接続・溶接されている。したがって、各鋼管１６又
は曲管１７の接続部には溶接継ぎ手部１８が存在する。
【００７０】本実験は、上記のような配管２の内部に配
管内移動装置（検査ピグ１）を移動させた場合に磁歪セ
ンサ９によって電圧Ｖを測定したものである。図６は、
基準位置からの距離と、磁歪センサ９の出力電圧Ｖの関
係を示す状態図である。
管内移動装置（検査ピグ１）を移動させた場合に磁歪セ
ンサ９によって電圧Ｖを測定したものである。図６は、
基準位置からの距離と、磁歪センサ９の出力電圧Ｖの関
係を示す状態図である。
【００７１】この図６の実験結果に示すように、溶接継
ぎ手部１８と接継ぎ手部１８ではない一般部とでは、磁
歪センサ９の出力電圧Ｖに明確な差があり、磁歪センサ
９の出力電圧Ｖの特異点を検出することで溶接継ぎ手部
１８を検出することができる。
ぎ手部１８と接継ぎ手部１８ではない一般部とでは、磁
歪センサ９の出力電圧Ｖに明確な差があり、磁歪センサ
９の出力電圧Ｖの特異点を検出することで溶接継ぎ手部
１８を検出することができる。
【００７２】ゆえに、基準位置から移動を開始し、通過
した溶接継ぎ手部１８の数をカウントすることで、配管
内移動装置の存在する配管位置を正確に検出することが
できる。
した溶接継ぎ手部１８の数をカウントすることで、配管
内移動装置の存在する配管位置を正確に検出することが
できる。
【００７３】したがって、配管内移動装置が検査ピグ１
であり、この検査ピグ１が配管２の異常を検出した場合
に、この配管２における異常な鋼管１６又は曲管１７を
正確に特定することができるため、異常な鋼管１６又は
曲管１７の取り換えや補修等を適切に実行することがで
きる。
であり、この検査ピグ１が配管２の異常を検出した場合
に、この配管２における異常な鋼管１６又は曲管１７を
正確に特定することができるため、異常な鋼管１６又は
曲管１７の取り換えや補修等を適切に実行することがで
きる。
【００７４】
【発明の効果】以上詳記したように本発明の配管内移動
装置の位置検出方法においては、溶接継ぎ手部の通過数
を検出し、この通過数と配管の溶接継ぎ手部の分布情報
とに基づいて配管内移動装置の位置を検出する。
装置の位置検出方法においては、溶接継ぎ手部の通過数
を検出し、この通過数と配管の溶接継ぎ手部の分布情報
とに基づいて配管内移動装置の位置を検出する。
【００７５】したがって、本発明の配管内移動装置の位
置検出方法においては、溶接継ぎ手部の通過数から配管
内移動装置の位置を検出するため、配管に曲管部が含ま
れている場合などであっても正確に配管内移動装置の位
置を検出することができる。
置検出方法においては、溶接継ぎ手部の通過数から配管
内移動装置の位置を検出するため、配管に曲管部が含ま
れている場合などであっても正確に配管内移動装置の位
置を検出することができる。
【００７６】また、本発明の配管内移動装置の位置検出
方法においては、溶接継ぎ手部の通過数を、磁歪センサ
によって測定される磁気異方性のレベル又は磁気異方性
のレベルの変化量に基づいて求めるとすることができ
る。
方法においては、溶接継ぎ手部の通過数を、磁歪センサ
によって測定される磁気異方性のレベル又は磁気異方性
のレベルの変化量に基づいて求めるとすることができ
る。
【００７７】配管において、溶接継ぎ手部の磁気異方性
のレベルと溶接継ぎ手部を含まない一般部の磁気異方性
のレベルとの間には大きな差が生じる。したがって、磁
気異方性のレベル又は磁気異方性のレベルの変化量によ
って溶接継ぎ手部であるか否かを判定することで、配管
の溶接継ぎ手部の位置を非破壊で確実に検出することが
でき、これにより正確に配管内移動装置の位置を検出す
ることができる。
のレベルと溶接継ぎ手部を含まない一般部の磁気異方性
のレベルとの間には大きな差が生じる。したがって、磁
気異方性のレベル又は磁気異方性のレベルの変化量によ
って溶接継ぎ手部であるか否かを判定することで、配管
の溶接継ぎ手部の位置を非破壊で確実に検出することが
でき、これにより正確に配管内移動装置の位置を検出す
ることができる。
【００７８】さらに、磁歪センサを用いることで配管に
接触することなく溶接継ぎ手部を検出することができる
ため、検出される配管内移動装置の位置は配管の管軸方
向の変化、配管内面の汚れや錆、溶接部分の余盛に影響
されることがない。
接触することなく溶接継ぎ手部を検出することができる
ため、検出される配管内移動装置の位置は配管の管軸方
向の変化、配管内面の汚れや錆、溶接部分の余盛に影響
されることがない。
【００７９】ゆえに、配管系又は走行長測定装置の耐久
性及び検出した位置の信頼性を向上させることができ
る。以上のように、本発明の配管内移動装置の位置検出
方法を適用することで、正確に配管内移動装置の位置を
検出することができるため、この配管内移動装置による
配管２の検査結果に、正確な検査位置を関係付けること
ができる。ゆえに、検査結果による判定を行う場合及び
配管を補修する場合に極めて有効なデータを得ることが
できる。
性及び検出した位置の信頼性を向上させることができ
る。以上のように、本発明の配管内移動装置の位置検出
方法を適用することで、正確に配管内移動装置の位置を
検出することができるため、この配管内移動装置による
配管２の検査結果に、正確な検査位置を関係付けること
ができる。ゆえに、検査結果による判定を行う場合及び
配管を補修する場合に極めて有効なデータを得ることが
できる。
【図１】磁歪効果によって生じる磁気異方性を利用する
応力測定方法の一例を示す斜視図。
応力測定方法の一例を示す斜視図。
【図２】本発明が適用される配管内移動装置の側面図。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る配管内移動装
置の位置検出方法における処理の流れを示すフローチャ
ート。
置の位置検出方法における処理の流れを示すフローチャ
ート。
【図４】本発明の第２の実施の形態に係る配管内移動装
置の位置検出方法における処理の流れを示すフローチャ
ート。
置の位置検出方法における処理の流れを示すフローチャ
ート。
【図５】実験において利用された配管の状態を示す側面
図。
図。
【図６】基準位置からの距離と磁歪センサの出力電圧Ｖ
の関係を示す状態図。
の関係を示す状態図。
【図７】従来の配管内移動装置の位置検出方法の概念を
示す側面図。
示す側面図。
１…検査ピグ ２…配管 ３…一方のピグ本体 ４…他方のピグ本体 ５…連結器 ６…配管検出用センサ ７、８…ガイドローラ ９…磁歪センサ １０…励磁用コイル １１…励磁用ヨーク １２…検出用コイル １３…検出用ヨーク １４…交流電源 １５…電圧計 １６…鋼管 １７…曲管 １８…溶接継ぎ手部
Claims (3)
- 【請求項１】 配管の内部を移動する配管内移動装置の
位置検出方法において、 前記配管内移動装置が通過した前記配管の溶接継ぎ手部
の数を測定し、 前記測定された溶接継ぎ手部の数と前記配管の溶接継ぎ
手部の分布情報とに基づいて、前記配管内移動装置の位
置を検出することを特徴とする配管内移動装置の位置検
出方法。 - 【請求項２】 配管の内部を移動する配管内移動装置の
位置検出方法において、 前記配管内移動装置の移動に伴って移動する磁歪センサ
によって前記配管の磁気異方性のレベルを測定し、 前記磁歪センサによって測定された磁気異方性のレベル
が所定範囲に含まれるか否かを判定することにより溶接
継ぎ手部を検出し、 前記検出された溶接継ぎ手部の数をカウントし、 前記カウントされた溶接継ぎ手部の数と前記配管の溶接
継ぎ手部の分布情報とに基づいて、前記配管内移動装置
の位置を検出することを特徴とする配管内移動装置の位
置検出方法。 - 【請求項３】 配管の内部を移動する配管内移動装置の
位置検出方法において、 前記配管内移動装置の移動に伴って移動する磁歪センサ
によって前記配管の磁気異方性のレベルを測定し、 前記磁歪センサによって測定された磁気異方性のレベル
の変化量が所定範囲に含まれるか否かを判定することに
より溶接継ぎ手部を検出し、 前記検出された溶接継ぎ手部の数をカウントし、 前記カウントされた溶接継ぎ手部の数と前記配管の溶接
継ぎ手部の分布情報とに基づいて、前記配管内移動装置
の位置を検出することを特徴とする配管内移動装置の位
置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10010470A JPH11211407A (ja) | 1998-01-22 | 1998-01-22 | 配管内移動装置の位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10010470A JPH11211407A (ja) | 1998-01-22 | 1998-01-22 | 配管内移動装置の位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11211407A true JPH11211407A (ja) | 1999-08-06 |
Family
ID=11751037
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10010470A Pending JPH11211407A (ja) | 1998-01-22 | 1998-01-22 | 配管内移動装置の位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11211407A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109900767A (zh) * | 2019-04-11 | 2019-06-18 | 杭州电子科技大学 | 一种利用电化学检测鸡肉新鲜度的方法 |
| KR20190123893A (ko) * | 2018-04-25 | 2019-11-04 | 조선대학교산학협력단 | 관주형 송전탑의 용접부 잔류응력 측정장치 |
| KR20230014569A (ko) * | 2021-07-21 | 2023-01-30 | 한국전력공사 | 배열 회수 보일러의 핀 튜브 검사장치 |
-
1998
- 1998-01-22 JP JP10010470A patent/JPH11211407A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190123893A (ko) * | 2018-04-25 | 2019-11-04 | 조선대학교산학협력단 | 관주형 송전탑의 용접부 잔류응력 측정장치 |
| CN109900767A (zh) * | 2019-04-11 | 2019-06-18 | 杭州电子科技大学 | 一种利用电化学检测鸡肉新鲜度的方法 |
| KR20230014569A (ko) * | 2021-07-21 | 2023-01-30 | 한국전력공사 | 배열 회수 보일러의 핀 튜브 검사장치 |
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