JP2020028970A - グリッパ位置を自動的に検出するための方法及び器具 - Google Patents
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Abstract
Description
‐グリッパがアイドル位置にある(「アイドル」)→物体が把持されない
‐グリッパが物体を把持した(「物体」)→物体が首尾よく把持された
‐グリッパが物体を通過した(「物体なし」)→ジョーは予測される物体を越えたところで閉鎖した(外部グリッパ)又は開放した(内部グリッパ)
‐ティーチイン工程を開始するステップ、
‐前記作動要素のその経路上での前記位置及び移動方向を、センサにより検出するステップ、
‐1つの位置から別の位置への把持の移動を実施し、各々の位置において前記グリッパを停止させるステップ、
‐前記グリッパが停止する際に前記作動要素の前記位置を記憶し、この位置が接近された前記移動方向を関連移動方向として記憶するステップ、
‐存在するグリッパ位置と同数の異なる位置が前記関連移動方向と共に保存された場合に、前記ティーチイン工程を停止させるステップ、及び
‐記憶された前記位置及び記憶された前記関連移動方向から、3つの前記位置に前記グリッパ位置を割り当てるステップ、
を含む。
‐前記ティーチイン工程を開始するための入力手段、
‐前記作動要素の前記移動経路に亘る前記位置及び前記移動方向を検出するセンサ、
‐3つの前記位置の各々において前記グリッパが停止する際に前記位置を記憶するための、及び、この位置が接近なされた前記移動方向を記憶するためのメモリ、及び
‐存在するグリッパ位置と同数の異なる位置が記憶された際に前記ティーチイン工程を停止させるように設計されると共に、記憶された位置及びこの位置に関連する前記移動方向に従って前記位置に前記グリッパ位置を割り当てるように設計される評価ユニット、
を含む装置を提供することが更なる目的である。
‐グリッパ要素18がアイドル位置にある(「アイドル」)→物体15が把持されない
‐グリッパ要素18が物体15を把持した(「物体」)→物体15が首尾よく把持された
‐グリッパ要素18が物体15を過ぎたところで把持した(「物体なし」)→グリッパ要素18が予測される物体15を越えたところで閉鎖した(外部グリッパ)又は開放した(内部グリッパ)
‐アイドル
‐物体1(物体15‐1が把持された)
‐物体3(物体15‐3が把持された)
‐物体4(物体15‐4が把持された)
‐物体なし
‐グリッパ要素を開放し(図8)、
‐空を掴み(図12)、
‐小さい物体15‐3を把持し(図9)、
‐大きい物体15‐4を把持し(図10)、
‐中型の物体15‐1を把持する(図11)
ような仕方で行うことができる。
位置P1と負の移動方向
位置P2と正の移動方向
位置P3と正の移動方向
位置P4と正の移動方向
位置P5と正の移動方向
Claims (8)
- ‐物体(15)が把持されない、アイドル状態に対応する第1グリッパ位置(「アイドル」)、
‐物体(15)が把持される少なくとも1つの第2グリッパ位置(「物体」)、及び
‐物体(15)が把持されるべきであったがされない第3グリッパ位置(「物体なし」)
の自動検出方法であって、
1つの位置から別の位置へのグリッパ移動を作動要素(18)の移動経路(22)に沿った線形移動へ変換することができ、グリッパ位置が前記作動要素(18)の前記移動経路(22)上での位置に対応する、方法において
‐ティーチイン工程を開始するステップ、
‐前記作動要素(18)の前記移動経路(22)における前記位置(P1;P2;P3;P4;P5)及び移動方向(正;負)を、センサ(16)により検出するステップ、
‐1つの位置から別の位置への把持の移動を実施し、該位置の各々において前記グリッパ(10)を停止させるステップ、
‐前記グリッパ(10)が停止する際に前記作動要素(18)の前記位置(P1;P2;P3;P4;P5)を記憶し、該位置(P1;P2;P3;P4;P5)が接近された前記移動方向(正;負)を関連移動方向として記憶するステップ、
‐存在するグリッパ位置と同数の異なる位置(P1、P2、P4、P5、P3)が前記関連移動方向(正、負)と共に記憶された場合に、前記ティーチイン工程を停止させるステップ、及び
‐記憶された前記位置(P1、P2、P3、P4、P5)及び記憶された割り当てられた移動方向(正、負)から、該位置(P1、P2、P3、P4、P5)に前記グリッパ位置を割り当てるステップ、
を備えた方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
前記位置に前記グリッパ位置を割り当てるため、前記移動経路に沿った前記位置が寸法に従ってソートされ、
前記第2グリッパ位置が、1つ以上の中間位置に割り当てられ、
前記第3グリッパ位置が、前記1つ以上の中間位置と同じ前記移動方向が記憶された残り2つの縁位置のうちの1つに割り当てられ、
前記第1グリッパ位置が、残りの縁位置に割り当てられること、
を特徴とする方法。 - 請求項1、2のいずれか1項に記載の方法であって、把持されるべき異なる物体の数又は前記第2グリッパ位置の数をそれぞれ入力するステップ、を特徴とする方法。
- 請求項1〜3のいずれか1項に記載の方法であって、
ティーチイン動作後の通常動作中に、前記作動要素の前記位置が前記グリッパが停止すると記憶され、
グリッパ位置に対応する記憶された全ての値から平均値が形成され、
前記平均値が、前記位置の将来値として採用されること、
を特徴とする方法。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の手順を実行するための装置であって、
‐ティーチイン動作を開始するための入力手段(26)、
‐前記作動要素(18)の前記移動経路(22)を介した前記位置(P1;P2;P3;P4;P5)及び前記移動方向(正;負)を検出するセンサ(16)、
‐3つの前記位置の各々において前記グリッパ(10)が停止する際に前記位置(P1;P2;P3;P4;P5)を記憶するための、及び、該位置(P1;P2;P3;P4;P5)が接近された前記移動方向(正;負)を記憶するためのメモリ(30)、及び
‐存在するグリッパ位置と同数の異なる位置(P1、P2、P3、P4、P5)が記憶された際に前記ティーチイン工程を停止させるように設計されると共に、記憶された前記位置(P1、P2、P3、P4、P5)及び該位置(P1、P2、P3、P4、P5)(正、負)に関連する前記移動方向(正、負)に応じて、記憶された前記位置(P1、P2、P3、P4、P5)及び該位置(P1、P2、P3、P4、P5)に関連する前記移動方向(正、負)に応じて、前記位置(P1、P2、P3、P4、P5)に前記グリッパ位置を割り当てるように設計される評価ユニット(32)、
を備えた装置。 - 請求項4に記載の装置であって、前記作動要素が空気圧又は油圧シリンダのシリンダピストンであり、前記センサが前記シリンダピストンの位置を検出すること、を特徴とする装置。
- 請求項4又は5に記載の装置であって、前記センサが、磁場センサ又は誘導センサであり、前記作動要素の前記位置に依存している信号を発生させること、を特徴とする装置。
- 請求項4、5、又は6に記載の装置であって、前記評価ユニット及び前記メモリが、前記センサの一体を成す部分であること、を特徴とする装置。
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