KR910004603B1 - 앤티록 장치 - Google Patents

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Abstract

내용 없음.

Description

앤티록 장치
제 1 도는 본 발명의 앤티록장치의 개략회로도.
제 2 도는 상기 앤티록장치의 작동선도.
제 3 도는 앤디록장치의 개요를 나타내는 블록도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 차륜속도검출수단 2 : 차륜속도계산회로
3 : 추정차체속도 계산회로 6,7 : 슬립속도평가회로
8 : 미분회로 9 : 감속도평가회로
11 : 감속도피이크검출회로 12 : 플립플롭
14,15 : 앤드게이트 17 : 피이크치로부터 +d계산회로
18 : 감속도 변화기준치 계산회로 20,21 : AND게이트
24 : 연산 및 록상태검출회로
본 발명은, 자동차의 차륜의 록상태를 검출해서, 제동력을 효율적으로 작용시키기 위한 앤티록장치에 관한 것이다.
앤티록장치는, 대략, 제 3 도에 도시하는 바와같은 구성으로 되어 있다.
먼저, 차륜속도센서(S)로부터 공급된 교류전압은, 인터페이스회로(22)에서 펄스로 변환되고, 펄스처리회로(23)에서 카운트되어서, 차륜속도신호로서 연산 및 록상태검출회로(24)에 입력된다. 상기 회로(24)에서는, 차륜속도신호에 의거하여, 추정차체속도나 감속도 또는 가속도의 연산을 행하고, 여러 가지의 드레숄드치와의 비교에 의해서, 차륜이 록경향(차륜이 록상태로 향하기 시작한 상태)에 있을때는, 브레이크압의 감압지령을 발하고, 또 록이 회복경향(차륜이 록상태를 이탈해서 정상적인 회전상태로 향하기 시작한 상태)에 있을때는 가압지령을 내린다. 또, 어떤 조건에 따라서는, 감압 혹은 가압지령중일지라도, 브레이크압의 유지지령을 내리는 경우도 있다.
지금, 회로(24)에서 감압지령이 출력되었을 경우에는, 솔레노이드구동회로(25)가 솔레노이드(SOL1)와 솔레노이드(SOL2)를 여자(勵磁)한다. 그러면, 압력제어밸브(V1)과 (V2)는, 다같이 도면 오른쪽으로 이동하고, 제어밸브(V1)는 마스터실린더(26) 및 어큐뮬레이터(29)로 이루어진 액압발생원으로부터의 액압회로를 차단하고, 제어밸브(V2)는, 휘일실린더(27)로부터 리저어버(28)에로의 액압회로를 연통시킴과 동시에, 펌프(30)에 의해 리저어버(28)에 배출된 브레이크액은 어큐뮬레이트(29), 마스터실린더(26)에 환류된다. 따라서, 브레이트압이 감압된다.
가압지령이 출력되었을 경우에는, 솔레노이드구동회로(25)는, 솔레노이드(SOL1) 및 (SOL2)를 소자(消磁)하면, 압력제어밸브(V1) 및 (V2)는, 다같이 도면의 위치로 이동하고, 액압발생원과 휘일실린더(27)를 연통시킨다.
또, 압력유지지령이 출력되었을 경우에는, 솔레노이드(SOL1)를 여자해서, 솔레노이드(SOL2)를 소자하면, 제어밸브(V1)는, 도면의 오른쪽으로 이동하고, 제어밸브(V2)는 도면 그대로 머물고 있기 때문에, 휘일실린더(27)는 액압발생원으로부터 차단되고, 그 압력은 휘일실린더(27)의 회로에 봉입된다. 따라서, 브레이크압은, 일정하게 유지된다.
상기와 같은 앤티록장치에 있어서, 록경향이 검출되어서, 미리 설정된 제 1 의 설정시간이상 연속해서 브레이크압의 감압지령이 내려졌을때, 그 제 1 의 설정시간후의 제 2 의 설정시간동안, 감압지령을 중단해서, 브레이크압의 유지지령을 발생하는 제어수단을 설치한 것이 알려져 있다.(일본국 특공소 59-30588호). 이것은, 브레이크압력을 저하시키는 도중에서 한번 압력저하의 효과를 확인하고, 그후 필요하면, 다시 압력을 저하시키도록해서, 필요이상 브레이크압력을 저하시키는 일없이, 브레이크거리의 단축을 도모하기 위하여 이루어진 것이다.
그런데, 상기와 같이 감압개시후 일정시간의 경과에 따라서, 차륜의 거동에 관계없이 브레이크압력의 유지가 이루어지면, 실제로는, 아직 감압이 필요함에도, 너무 빨리 압력을 지나치게 유지해서 차륜의 록이 깊어지거나, 반대로, 더 빨리 행하고 있어도, 록으로부터 회복할 수 있었던 차륜에 대해서는, 일정시간 경과후가 아니면 압력유지를 행하지 않기 때문에 지나치게 감압된다고하는 문제가 생긴다.
그래서, 분 발명의 목적은, 상기 문제를 해결하고, 차륜의 거동에 따라서, 브레이트압의 감압중에 있어의 압력유지 개시시점 및 기간을 적절히 변화시키므로서, 과대한 감압이나 너무 빠른 압력유지의 위험성을 피할려고 하는데 있다.
상기의 문제를 해결하기 위하여, 본 발명에 있어서는, 앤티록장치가 차륜의 록경항을 검출하고 브레이크압의 감압지령을 내린후에, 차륜감속도의 피이크를 검출하고, 차륜감속도가 그 피이크로부터 소정치를 초과했을 때, 그 소정치를 초기치로 하는 1차함수를 감속도변화 기준치로해서, 차륜감속도가 이 감속도 변화기준치를 초과하고 있는 동안, 브레이크압의 유지지령을 내리도록한 것이다. 상기 소정치를 초과하였다에 대하여 좀더 구체적으로 설명드리면, 여기서의 소정치란 제 2 도에서의 +d의 것이며 감속도피이크검출회로가 제 2 도에서는 순수한 피이크점에서 신호 O4를 발하고 프립플롭 O5를 조작하고 있는 것같이 보이나, 본 출원에서 정의해야할 피이크점은 관측된 최저치보다도 +d(소정치)만큼 +쪽으로 변화한 것을 가지고 비로소 피이크라고 인정하고, 그러므로서 감속도계산의 오차등에 의해 실제적으로는 아직 차륜감속이 피이크를 향한 것으로 말할 수 없는 상항을 식별하는 것을 목적으로 하고 있다.
이것은 미분기신호에 의해 Dpeak를 검출하는 것은 아니고 비교기로 검토하는 것을 의미하고 디지틀컴퓨터로 처리하는 경우는 또 차분치를 +O은 아니고 +d로 평가하는 것을 의미한다.
차륜거동중, 감속도는, 차륜속도의 변화율을 나타내는 것이기 때문에, 이것이 피이크를 표시한 것은, 차륜속도가 거의 회복경향으로 향하는 것으로 예측된다. 여기서 다시 피이크치로부터 소정치만큼 차륜감속도가 커지는 것을 기다려서, 확실하게 회복으로 향하는 것을 인지한 후, 이 소정치를 초기치로하는 적당한 구배의 1차함수를 설정해서, 그 함수와 비교하므로서, 상기의 회복이 순조로운지 어떤지를 조사한다. 그리하여, 회복이 순조롭고, 또한 그것을 초과하면 브레이크압의 유지지령을 출력하여, 강압을 중단해서 상태를 관찰한다.
이하, 본 발명의 일실시예를 첨부도면에 의거해서 상세히 설명한다.
제 1 도 및 제 2 도에 표시하는 바와같이, 센서, 인터페이스회로, 펄스처리회로를 포함한 차륜속도검출수단(1)으로부터는 차륜의 회전속도에 비례한 펄스신호가 공급되고, 차륜속도계산회로(2)에서 카운트되어서, 차륜속도신호(Vw)를 출력한다. 추정차체속도계산회로(3)는, 신호(Vw)를 받아서 추정차체속도(Vv)를 계산한다. 한편, 슬립속도평가용신호계산회로(4)에서는, 차륜속도신호(Vw) 및 차체속도신호(Vv)에 의거하여, 슬립속도평가용신호(S)를 계산하고, 회로(5)에서는 이들의 신호(Vw),(Vv)(S)를 받아서 슬립속도신호 λ(=Vv-S-Vw)를 계산해서, 출력한다. 또한, 신호(S)는, 실제의 슬립속도(Vv-Vw)를 필터처리한 것이나, 상기 신호(S)는 사용하지 않아도 된다.
상기 신호(λ)는, 각각 평가회로(6)(7)에 공급되고, 슬립개시드레숄드치(λ1) 및 슬립회복드레숄드치(λ2)에 의해서 각각 평가하여, 결과를 온 오프의 논리신호(O2),(O3)로 출력한다.
상기 차륜속도신호(Vw)는, 미분회로(8)에 공급되고, 차륜의 감속도가 계산된다. 계산결과로서의 감속신호
Figure kpo00001
는, 비교기인 감속도평가회로(9)에 공급되어, 감속도드레숄드치(-b)에 의해서 평가되고, 결과는, 감속도드레숄드치(-b)보다도
Figure kpo00002
가 보다 빠른 감속을 표시하고 있을 때 논리신호(O1)로서 출력된다. 한편, 감속도신호
Figure kpo00003
는, 감속도피이크검출회로(11)에 공급되어, 피이크를 검출하면, 신호(O4)를 출력하고, 이에 의해서, 플립플롭(12)을 세트한다. 또한, 회로(11) 및 플립플롭(12)은, 뒤에 설명하는 슬립계속신호(O8)의 인버어터(13)에 의한 반전신호에 의해서 복귀된다.
다음에, 감압기간중의 작용에 대해서 제1도 및 제2도를 참조하여 설명한다.
지금, 브레이크가 작동하여, 차륜속도신호(Vw)가 감소하기 시작하면, 회로(3)는 소정의 추정차체속도신호(Vv)를 발생한다. 회로(4)는, 상기 신호(Vv) 및 (Vw)를 받아서, 슬립속도평가용신호(S)를 계산하고, 회로(5)는, 슬립속도신호(λ)를 계산한다, 상기 신호(λ)가 일정치(λ1)를 초과하면, 회로(6)는 신호(O2)를 온으로 한다. 또, 차륜속도신호(Vw)의 미분치인 감속신호
Figure kpo00004
는, 비교기인 회로(9)에 의해서 평가되어,
Figure kpo00005
가 기준감속도드레숄드치(-b)보다 작아지면, 즉 (-b)보다도
Figure kpo00006
가 보다 빠른 감속을 표시하고 있을 때 신호(O1)는 온이 된다. 한편, 감속도의 피이크는 아직 나타나 있지 않으므로, 신호(O4)는 오프, 따라서 신호(O5)도 오프 그대로이다. 그 때문에 , AND게이트(14)의 출력신호(O6)는 온으로 되나, 감속도의 피이크(D peak)가 검출되면, 피이크검출신호(O4)가 온으로되어, 플립플롭(12)이 가동되어, 신호(O5)가 온으로되고, AND게이트(14)의 출력신호(O6)가 오프로 된다.
상기 플립플롭(12)의 출력신호는, AND게이트(15)에 입력되고, 회로(7)의 출력은, AND게이트(15)의 부정단(否定端)에 접속되어 있다. 지금, 신호(O5)는 온이고, 슬립속도신호(λ)는 슬립회복드레숄드치(λ2)를 하회하고 있지 않으므로, 평가회로(7)의 출력신호(O3)는 오프로 되어 있다. 따라서, AND게이트(15)의 출력신호(O7)은 온으로 된다.
앤드게이트(14)와 (15)의 출력신호(O6)와 (O7)은, OR게이트(16)에 입력되어 있기 때문에, 신호(O6)가 온이고 신호(O7)가 오프일 때, OR게이트(16)의 출력신호 즉 슬립계속신호(O8)는 온으로 되어 있다. 그후, 신호(O8)가 오프로 되는 것은, 평가회로(7)의 출력신호(O3)가 온으로 되어서, 신호(O7)가 오프로 되었을 때, 즉 슬립속도신호(λ)의 값이 슬립회복드레숄드치(λ2)를 하회했을때이다.
다음에, 감속도피이크검출회로(11)는, 상기와 같이, 피이크검출신호(O4)를 출력함과 동시에, 피이크치(D peak)룰 래치해서 출력한다. 호캬리(17)는, 상기 피이크치로부터 일정한 소정치(+d)를 감산하고, 그결과(D wd)를 출력한다. 계산회로(18)에서는, 상기 값(D wd)을 초기치로해서 임의로 선택된 소정의 감소율(ro)로 변화시킨 감속도변화기준치 Dι(=Dwd+rot, t는 시간)를 계산한다. 그리고, 회로(19)에서는, 상기 기준치(Dι)를 평가기준 즉, 드레숄드치로서 감속도
Figure kpo00007
를 평가하고, 그 결과를 논리신호(O9)로서 출력한다.
지금, 슬립계속중인 신호(O3)가 온일 동안에, (
Figure kpo00008
-Dι)신호(O11)가 오프이면, 즉 감속도(
Figure kpo00009
)가 기준치(Dι)보다 작으면, AND게이트(21)의 출력신호(O11)는 오프로되며, 따라서 AND게이트(20)의 출력신호(O10)는 온으로 되어 있다. 이 때문에 감압이 계속된다.
감속도(
Figure kpo00010
)가 기준치(Dι)보다 크게 되면, 신호(O9)는 온으로 되고, 앤드게이트(21)의 출력신호(O11)는 온으로 되어서, 압력이 일정하게 유지된다. 이 신호(O11)는, AND게이트(20)의 부정단에 입력되어 있기 때문에, 신호(O11)가 온의 동안은 신호(O8)가 온일지라도 신호(O10)는 오프로 된다.
또한, 슬립계속신호(O8)가 오프로되면, 신호(O10)와 (O11)은 다같이 오프가 된다. 이것은 가압모우드인 것을 표시하고 있으나 도시되어 있지 않다. 또, 회로(17) 및 (18)에 의한 값(D wd) 및 함수(Dι)의 계산은, 회로(11)에 의한(D peak)의 검출로 기동되고, 인버어터(13)의 신호에 의해서 리세트된다.
또, 상기 실시예에서는, 신호(O6)의 온조건으로서 감속도와 슬립속도의 쌍방에 드레숄드치(-b)와 (λ1)을 설정하고, 이들의 AND를 만족시켰을때만으로 하였으나, 이것에 한정되지 않는다. 감속도또는 슬립속도의 어느 한쪽이라도 좋다.
또, 실시예에서 표시된 회로는, 하아드웨어로 구성할 수 있는 외에, 마이크로컴퓨터에 짜넣어진 소프트웨어로 동일한 기능을 지니게 할수 있다.
본 발명에 의하면, 이상과 같이, 감압증에 감속도의 피이크를 검출하고, 그로부터 최소한의 회복 즉(+d)를 검출한 후, 그 회복이 순조로운지 어떤지를 1차함수로 판단하고, 그것을 초과하고 있을 경우에만 브레이크압의 유지지령을 출력하도록 하였으므로, 너무 빨리 지나치게 유지해서 록의 깊어지거나. 반대로 더 빨리 유지하고 있어도, 록으로부터 회복된 차륜에, 지나치게 감압되는 불편이 발생하지 않고, 안전한 범위에서 차륜을 록으로부터 회복시킬수 있는 이점이 있다.

Claims (1)

  1. 차륜속도검출수단으로부터 공급된 차륜속도신호에 의거하여 연산을 행하고 차륜이 록경향(차륜이 록상태로 향하기 시작한 상태)에 있는 것을 검출하면 브레이크압의 감압지령을 출력하고, 록이 회복경향(차륜이 록상태를 이탈해서 정상적인 회전상태로 향하기 시작한 상태)에 있으면 브레이크압의 가압지령을 출력하고, 또한 필요하다면 브레이크압의 유지지령을 출력하도록한 연산 및 록상태 검출수단과, 상기 감압, 가압, 유지의 지령에 의거하여, 브레이크액압회로의 압력제어밸브를 개폐하는 수단으로 이루어진 앤티록장치에 있어서, 상기 연산 및 록상태검출수단은, 록경향을 검출하고 브레이크압의 감압지령을 출력한 뒤에, 차륜감속도의 피이크를 검출하고, 차륜감속도가 그 피이크치로부터 소정치를 초과했을 때, 그 소정치를 초기치로하는 1차함수를 감속도변화기준치로하고, 차륜감속도가 이 기준치를 초과하고 있는 동안, 브레이크압의 유지지령을 출력하는 제어수단을 가진 것을 특징으로 하는 앤티록장치.
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