JPH04368270A - アンチロックブレーキ制御装置及び方法 - Google Patents
アンチロックブレーキ制御装置及び方法Info
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- JPH04368270A JPH04368270A JP24013891A JP24013891A JPH04368270A JP H04368270 A JPH04368270 A JP H04368270A JP 24013891 A JP24013891 A JP 24013891A JP 24013891 A JP24013891 A JP 24013891A JP H04368270 A JPH04368270 A JP H04368270A
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- control
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- braking
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車輌のブレーキ制御を
向上するアンチロックブレーキ制御装置及び方法に関す
るものである。
向上するアンチロックブレーキ制御装置及び方法に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】アンチスキッド制御装置において、制動
開始からアンチスキッド制御開始までの時間の長短によ
って、アンチスキッド制御開始後のブレーキ減圧の緩急
を変え、これにより、アンチスキッド制御開始後のブレ
ーキ減圧の遅れを防止している。（特開平１−２７３７
５８号公報）
開始からアンチスキッド制御開始までの時間の長短によ
って、アンチスキッド制御開始後のブレーキ減圧の緩急
を変え、これにより、アンチスキッド制御開始後のブレ
ーキ減圧の遅れを防止している。（特開平１−２７３７
５８号公報）
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、アンチロッ
クブレーキ制御の開始そのものを早めたり、遅らせるこ
とにより、高摩擦路（高μ路）でも低摩擦路（低μ路）
でもブレーキ制動を的確に行うことにある。例えば、低
摩擦路で急ブレーキ（スパイク制動）を駆けた際、車輪
のロック傾向を早めに検出し、それにより、ブレーキ液
圧が最適値よりも大幅に上昇してしまうことを防ぎ、ブ
レーキ液圧を減圧するに要する時間を短縮し、車輌が不
安定になることを防止することにある。更に、本発明は
、高摩擦路で急ブレーキを駆けた場合にも、ブレーキ圧
の不必要な減圧を防止すること、更にまた、低μ路でゆ
っくりとブレーキを踏んだ場合にも、敏感にブレーキ制
御が作動するように制御することにある。
クブレーキ制御の開始そのものを早めたり、遅らせるこ
とにより、高摩擦路（高μ路）でも低摩擦路（低μ路）
でもブレーキ制動を的確に行うことにある。例えば、低
摩擦路で急ブレーキ（スパイク制動）を駆けた際、車輪
のロック傾向を早めに検出し、それにより、ブレーキ液
圧が最適値よりも大幅に上昇してしまうことを防ぎ、ブ
レーキ液圧を減圧するに要する時間を短縮し、車輌が不
安定になることを防止することにある。更に、本発明は
、高摩擦路で急ブレーキを駆けた場合にも、ブレーキ圧
の不必要な減圧を防止すること、更にまた、低μ路でゆ
っくりとブレーキを踏んだ場合にも、敏感にブレーキ制
御が作動するように制御することにある。
【０００４】
【本発明の目的】本発明の目的は、状況に応じてアンチ
ロックブレーキ制御を最適に行うアンチロックブレーキ
制御装置及び方法を提供することにある。更に、路面の
状態、及び、ブレーキ操作の状況に応じてアンチロック
ブレーキ制御の時期を早めたり、遅らせて、最適なブレ
ーキ制御を行うアンチロックブレーキ制御装置及び方法
を提供することにある。
ロックブレーキ制御を最適に行うアンチロックブレーキ
制御装置及び方法を提供することにある。更に、路面の
状態、及び、ブレーキ操作の状況に応じてアンチロック
ブレーキ制御の時期を早めたり、遅らせて、最適なブレ
ーキ制御を行うアンチロックブレーキ制御装置及び方法
を提供することにある。
【０００５】
【問題点を解決するための手段】本発明は、アンチロッ
クブレーキ制御装置において、制動開始を検出し、制動
開始からの時間を計測し、該計測時間が時間しきい値Ｔ
０内の場合、アンチロック制御のためのパラメータしき
い値を制御が敏感となる値に設定し、該計測時間が時間
しきい値Ｔ０以上の場合、アンチロック制御のためのパ
ラメータしきい値を制御感度が鈍くなる値に設定する手
段及びステップを有するアンチロックブレーキ制御装置
および方法にある。
クブレーキ制御装置において、制動開始を検出し、制動
開始からの時間を計測し、該計測時間が時間しきい値Ｔ
０内の場合、アンチロック制御のためのパラメータしき
い値を制御が敏感となる値に設定し、該計測時間が時間
しきい値Ｔ０以上の場合、アンチロック制御のためのパ
ラメータしきい値を制御感度が鈍くなる値に設定する手
段及びステップを有するアンチロックブレーキ制御装置
および方法にある。
【０００６】
【本発明の作用】アンチロックブレーキ制御のパラメー
タ値を制動開始からの時間しきい値Ｔ０によって変える
こよにより、路面の状態に適切に対応できるようにする
。例えば、パラメータを車輪のスリップ（ロック）量と
すると、制動開始からの時間しきい値Ｔ０以内の時は、
スリップ量のしきい値を小さな値Ｌ１’、Ｌ２’（スリ
ップ量が第一のしきい値Ｌ１’より大きくなったらブレ
ーキ圧を保持し、更にロック傾向が大きくなり第２のし
きい値Ｌ２’を越えたら減圧するためのパラメータであ
る。）に選び感度を敏感にし、少しのスリップでもアン
チロック制御を作動させるようにし、一方、時間しきい
値Ｔ０より後の時には、スリップ量のしきい値Ｌ１，Ｌ
２（Ｌ１＞Ｌ１’，Ｌ２＞Ｌ２’）を大きく選び感度を
鈍くし、少しのスリップではアンチロック制御を作動さ
せないようにする。これにより、低μ路での急ブレーキ
に対してもアンチロック制御がすばやく作動するので、
ブレーキ圧の急速な上昇を抑えることが出来る。 また、高μ路に対しては、スリップが簡単には起こらな
いので感度が鈍い設定に移り、ブレーキ圧不足を生じる
ことがない。更にまた、ブレーキの操作スピード（踏み
込み速度）を検出し、このスピードの値により時間しき
い値Ｔ０を変えることにより、路面の状態以外に、ブレ
ーキの操作状況をも考慮して、アンチロック制御を行う
ことを可能とする。例えば、急ブレーキを駆けた場合は
、時間しきい値Ｔ０を標準のブレーキ操作の時より小さ
く選ぶことにより、早めに高μ路に的確に対処できるよ
うにし、不必要なアンチロック制御が行われないように
する。また、緩やかにブレーキを踏んだ場合には、Ｔ０
を大きくして低μ路にも対応できる制御を可能とする。
タ値を制動開始からの時間しきい値Ｔ０によって変える
こよにより、路面の状態に適切に対応できるようにする
。例えば、パラメータを車輪のスリップ（ロック）量と
すると、制動開始からの時間しきい値Ｔ０以内の時は、
スリップ量のしきい値を小さな値Ｌ１’、Ｌ２’（スリ
ップ量が第一のしきい値Ｌ１’より大きくなったらブレ
ーキ圧を保持し、更にロック傾向が大きくなり第２のし
きい値Ｌ２’を越えたら減圧するためのパラメータであ
る。）に選び感度を敏感にし、少しのスリップでもアン
チロック制御を作動させるようにし、一方、時間しきい
値Ｔ０より後の時には、スリップ量のしきい値Ｌ１，Ｌ
２（Ｌ１＞Ｌ１’，Ｌ２＞Ｌ２’）を大きく選び感度を
鈍くし、少しのスリップではアンチロック制御を作動さ
せないようにする。これにより、低μ路での急ブレーキ
に対してもアンチロック制御がすばやく作動するので、
ブレーキ圧の急速な上昇を抑えることが出来る。 また、高μ路に対しては、スリップが簡単には起こらな
いので感度が鈍い設定に移り、ブレーキ圧不足を生じる
ことがない。更にまた、ブレーキの操作スピード（踏み
込み速度）を検出し、このスピードの値により時間しき
い値Ｔ０を変えることにより、路面の状態以外に、ブレ
ーキの操作状況をも考慮して、アンチロック制御を行う
ことを可能とする。例えば、急ブレーキを駆けた場合は
、時間しきい値Ｔ０を標準のブレーキ操作の時より小さ
く選ぶことにより、早めに高μ路に的確に対処できるよ
うにし、不必要なアンチロック制御が行われないように
する。また、緩やかにブレーキを踏んだ場合には、Ｔ０
を大きくして低μ路にも対応できる制御を可能とする。
【０００７】
【実施例】本発明の実施例について図面を用いて詳細に
説明する。
説明する。
【０００８】＜イ＞油圧系統の構成
第１図に本発明のブレーキ制御に関する油圧系統の概略
図の一例を示す。１は二系統用のマスタシリンダ、２は
マスタシリンダ１を加圧するブレーキペダル、３はマス
タシリンダ１に連通するリザーバである。４は各車輪毎
に独立した一対の液圧制御バルブのブロック（インレッ
トＳＯ１２−１５、アウトレットＳＧ１６−１９）であ
る。６、７はモータ５で駆動されるプランジャポンプで
、各主ブレーキライン８、９毎に対応できるように配管
されている。主ブレーキライン８はマスタシリンダから
の油圧を左前輪と右後輪に供給し、主ブレーキライン９
は油圧を右前輪と左後輪に供給している。プランジャポ
ンプ６、７は、アンチロック作動時のみ駆動される。 液圧制御バルブのインレットバルブＳＯはブレーキ制御
信号が無いときは開状態で、マスタシリンダ１からホイ
ールシリンダ１０に至る油圧回路に連通し、信号を受信
して閉状態になる。また、アウトレットバルブＳＧは信
号が無いときは閉状態で、信号を受信して開状態になり
、ホイールシリンダ１０からリザーバ３に連通する油圧
回路に各々接続されている。インレットバルブＳＯの１
２、１３、１４、１５は各々、左前輪、右後輪、右前輪
、左後輪のホイールブレーキに接続され、アウトレット
バルプＳＧの１６、１７、１８、１９は各々、左前輪、
右後輪、右前輪、左後輪のホイールブレーキに接続され
ている。１１はブレーキペダル２に装備されたペダルス
トロークセンサである。
図の一例を示す。１は二系統用のマスタシリンダ、２は
マスタシリンダ１を加圧するブレーキペダル、３はマス
タシリンダ１に連通するリザーバである。４は各車輪毎
に独立した一対の液圧制御バルブのブロック（インレッ
トＳＯ１２−１５、アウトレットＳＧ１６−１９）であ
る。６、７はモータ５で駆動されるプランジャポンプで
、各主ブレーキライン８、９毎に対応できるように配管
されている。主ブレーキライン８はマスタシリンダから
の油圧を左前輪と右後輪に供給し、主ブレーキライン９
は油圧を右前輪と左後輪に供給している。プランジャポ
ンプ６、７は、アンチロック作動時のみ駆動される。 液圧制御バルブのインレットバルブＳＯはブレーキ制御
信号が無いときは開状態で、マスタシリンダ１からホイ
ールシリンダ１０に至る油圧回路に連通し、信号を受信
して閉状態になる。また、アウトレットバルブＳＧは信
号が無いときは閉状態で、信号を受信して開状態になり
、ホイールシリンダ１０からリザーバ３に連通する油圧
回路に各々接続されている。インレットバルブＳＯの１
２、１３、１４、１５は各々、左前輪、右後輪、右前輪
、左後輪のホイールブレーキに接続され、アウトレット
バルプＳＧの１６、１７、１８、１９は各々、左前輪、
右後輪、右前輪、左後輪のホイールブレーキに接続され
ている。１１はブレーキペダル２に装備されたペダルス
トロークセンサである。
【０００９】＜ロ＞ブレーキ制御の機能ブロック第２図
にブレーキ制御の機能ブロック図を示す。車輪速センサ
２１から出力された速度信号は車輪速処理回路２２で信
号処理され、論理回路２７に出力される。ブレーキペダ
ルの踏み込み変位をペダル操作検出手段２３で検出し、
この検出信号からペダル変位量を変位量検出回路２４で
求める。該検出信号からタイマ２５でブレーキペダル操
作開始からの時間を求める。また、変位速度演算回路２
６は変位量検出回路２４とタイマ２５からの信号により
ブレーキペダルの変位速度を求める。これらの信号を論
理回路２７に出力する。論理回路２７は車輪速、ペダル
変位量、ペダル操作開始からの時間、及び、ペダル変位
速度などの信号を得て、パラメータしきい値を設定し、
アンチロック制御のための演算・論理判断を行う。論理
回路はマイクロコンピユータであっても良く、パラメー
タしきい値の記憶のためのメモリは外部、内部どちらで
も良い。該論理回路からの出力は増幅回路２８及びブレ
ーキ圧制御手段２９を介して液圧制御バルブに信号を出
力し、ブレーキ液圧の制御を行う。
にブレーキ制御の機能ブロック図を示す。車輪速センサ
２１から出力された速度信号は車輪速処理回路２２で信
号処理され、論理回路２７に出力される。ブレーキペダ
ルの踏み込み変位をペダル操作検出手段２３で検出し、
この検出信号からペダル変位量を変位量検出回路２４で
求める。該検出信号からタイマ２５でブレーキペダル操
作開始からの時間を求める。また、変位速度演算回路２
６は変位量検出回路２４とタイマ２５からの信号により
ブレーキペダルの変位速度を求める。これらの信号を論
理回路２７に出力する。論理回路２７は車輪速、ペダル
変位量、ペダル操作開始からの時間、及び、ペダル変位
速度などの信号を得て、パラメータしきい値を設定し、
アンチロック制御のための演算・論理判断を行う。論理
回路はマイクロコンピユータであっても良く、パラメー
タしきい値の記憶のためのメモリは外部、内部どちらで
も良い。該論理回路からの出力は増幅回路２８及びブレ
ーキ圧制御手段２９を介して液圧制御バルブに信号を出
力し、ブレーキ液圧の制御を行う。
【００１０】＜ハ＞ブレーキ制御のフロー第３図にブレ
ーキ制動の流れ図を示す。 ステップＳ１：ペダルストロークセンサによりブレーキ
ペダルが踏まれているか検出し、制動操作の開始を判断
する。 ステップＳ２：制動操作が行われるとペダルスピード計
算用タイマ２５のカウントを開始する。ペダルストロー
クセンサ２３によりペダルの位置情報を監視し、これら
の信号からブレーキ操作のスピードを求め、急ブレーキ
操作か否かの判断をする。 ステップＳ３：急ブレーキ操作の場合、時間しきい値を
Ｔ０−ａに設定し、早めに高μ路に的確に対処できるよ
うにする。すなわち、不必要なアンチロック制御が行わ
れないようにする。 ステップＳ４：普通のブレーキ操作の場合、時間しきい
値をＴ０と設定する ステップＳ５：緩やかなブレーキ操作の場合、時間しき
い値はＴ０＋ａに設定し低μ路でも敏感に対応できるよ
うにする。 ステップＳ６：制動操作開始から時間しきい値が経過し
たか否かを判断する ステップＳ７：もし経過していれば、アンチロック制御
パラメータを高μ路用に設定する。例えば、スリップ量
のしきい値をＬ１，Ｌ２と大きな値に設定し、容易には
ブレーキ圧を減圧しないようにして制動能力を高める。 ステップＳ８：もし、時間しきい値まで経過していない
なら、例えば、スリップ量のしきい値をＬ１’，Ｌ２’
と小さな値に設定し、低μ路に対して即座に対処できる
ように備え、もし、アンチロック制御に入ってもブレー
キ圧が急上昇していることはないので、ブレーキ圧を適
正な値に直ちに減圧することが可能となる。 ステップＳ９：車輪ロック傾向か否かを判断し、ロック
傾向にあれば、アンチロック制御を行い、そうでなけれ
ば、ステップＳ６に戻る。
ーキ制動の流れ図を示す。 ステップＳ１：ペダルストロークセンサによりブレーキ
ペダルが踏まれているか検出し、制動操作の開始を判断
する。 ステップＳ２：制動操作が行われるとペダルスピード計
算用タイマ２５のカウントを開始する。ペダルストロー
クセンサ２３によりペダルの位置情報を監視し、これら
の信号からブレーキ操作のスピードを求め、急ブレーキ
操作か否かの判断をする。 ステップＳ３：急ブレーキ操作の場合、時間しきい値を
Ｔ０−ａに設定し、早めに高μ路に的確に対処できるよ
うにする。すなわち、不必要なアンチロック制御が行わ
れないようにする。 ステップＳ４：普通のブレーキ操作の場合、時間しきい
値をＴ０と設定する ステップＳ５：緩やかなブレーキ操作の場合、時間しき
い値はＴ０＋ａに設定し低μ路でも敏感に対応できるよ
うにする。 ステップＳ６：制動操作開始から時間しきい値が経過し
たか否かを判断する ステップＳ７：もし経過していれば、アンチロック制御
パラメータを高μ路用に設定する。例えば、スリップ量
のしきい値をＬ１，Ｌ２と大きな値に設定し、容易には
ブレーキ圧を減圧しないようにして制動能力を高める。 ステップＳ８：もし、時間しきい値まで経過していない
なら、例えば、スリップ量のしきい値をＬ１’，Ｌ２’
と小さな値に設定し、低μ路に対して即座に対処できる
ように備え、もし、アンチロック制御に入ってもブレー
キ圧が急上昇していることはないので、ブレーキ圧を適
正な値に直ちに減圧することが可能となる。 ステップＳ９：車輪ロック傾向か否かを判断し、ロック
傾向にあれば、アンチロック制御を行い、そうでなけれ
ば、ステップＳ６に戻る。
【００１１】＜ニ＞アンチロック制御
第４図はアンチロック制御におけるブレーキ圧と車輪速
の時間変化を表したものである。低μ路のアンチロック
制御の場合、ブレーキ操作により早めにスリップが始ま
り、車輪速が車体速からずれ始める。そして、スリップ
量がしきい値Ｌ１’を越えると、ブレーキ圧が一定に保
持され、更にスリップが大きくなりしきい値Ｌ２’を越
えるとブレーキ圧の減圧が始まる。その結果、車輪速が
また車体速に近づきスリップ量が減少する。この様にブ
レーキ操作からの時間しきい値Ｔ０内の時はスリップ量
のしきい値Ｌ１’，Ｌ２’が小さいのでスリップに対し
てブレーキ圧が直ちに変化し対応が早いため車輪速のス
リップの回復が早くなりブレーキ制御が的確に行われる
。一方、高μ路の場合、摩擦力が大きいのでスリップは
起こりにくく、通常のブレーキ踏では起こっても時間し
きい値Ｔ０以降になり（所定摩擦路面以上で、急ブレー
キ操作でない場合において、ロック傾向が現れない時間
Ｔ０を予め選定しておく）、その時はしきい値Ｌ１，Ｌ
２を大きく取ってあるので、不必要なアンチロック制御
が行われず、ブレーキ圧の不足がない。図示はしてない
が、急ブレーキを踏んだ場合は高μ路でもスリップが起
き易いので、時間しきい値をＴ０より小さくし、スリッ
プのしきい値Ｌ１，Ｌ２を早めに設定することにより、
高μ路に的確に対処できるようにする。緩やかにブレー
キを踏んだ場合に低μ路で敏感に制御可能なようにＴ０
を大きく取る。以上、アンチロック制御の特定のパラメ
ータについて特に説明してあるが、本発明はこれに限ら
れるものではない。
の時間変化を表したものである。低μ路のアンチロック
制御の場合、ブレーキ操作により早めにスリップが始ま
り、車輪速が車体速からずれ始める。そして、スリップ
量がしきい値Ｌ１’を越えると、ブレーキ圧が一定に保
持され、更にスリップが大きくなりしきい値Ｌ２’を越
えるとブレーキ圧の減圧が始まる。その結果、車輪速が
また車体速に近づきスリップ量が減少する。この様にブ
レーキ操作からの時間しきい値Ｔ０内の時はスリップ量
のしきい値Ｌ１’，Ｌ２’が小さいのでスリップに対し
てブレーキ圧が直ちに変化し対応が早いため車輪速のス
リップの回復が早くなりブレーキ制御が的確に行われる
。一方、高μ路の場合、摩擦力が大きいのでスリップは
起こりにくく、通常のブレーキ踏では起こっても時間し
きい値Ｔ０以降になり（所定摩擦路面以上で、急ブレー
キ操作でない場合において、ロック傾向が現れない時間
Ｔ０を予め選定しておく）、その時はしきい値Ｌ１，Ｌ
２を大きく取ってあるので、不必要なアンチロック制御
が行われず、ブレーキ圧の不足がない。図示はしてない
が、急ブレーキを踏んだ場合は高μ路でもスリップが起
き易いので、時間しきい値をＴ０より小さくし、スリッ
プのしきい値Ｌ１，Ｌ２を早めに設定することにより、
高μ路に的確に対処できるようにする。緩やかにブレー
キを踏んだ場合に低μ路で敏感に制御可能なようにＴ０
を大きく取る。以上、アンチロック制御の特定のパラメ
ータについて特に説明してあるが、本発明はこれに限ら
れるものではない。
【００１２】
【その他の実施例】前期実施例は制動情報をブレーキペ
ダルから得る場合について説明したが、ブレーキ圧の変
化からブレーキペダルの操作スピードを検出するように
構成してもよい。すなわち、ブレーキラインの途上に公
知の圧力センサを取り付け、ブレーキ操作による圧力系
統の圧力変化を監視する。ブレーキ圧がしきい値より大
になったらブレーキ制動開始と判断し、ブレーキ液圧上
昇速度を算出し、その値からブレーキペダルの操作スピ
ードを判断する。液圧上昇速度は、時間情報と圧力情報
から求めることができる。この場合、一方をパラメータ
にとり他方を変動情報として計算する必要がある。
ダルから得る場合について説明したが、ブレーキ圧の変
化からブレーキペダルの操作スピードを検出するように
構成してもよい。すなわち、ブレーキラインの途上に公
知の圧力センサを取り付け、ブレーキ操作による圧力系
統の圧力変化を監視する。ブレーキ圧がしきい値より大
になったらブレーキ制動開始と判断し、ブレーキ液圧上
昇速度を算出し、その値からブレーキペダルの操作スピ
ードを判断する。液圧上昇速度は、時間情報と圧力情報
から求めることができる。この場合、一方をパラメータ
にとり他方を変動情報として計算する必要がある。
【００１３】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように、低μ路
では敏感にアンチロック制御が開始できるため、過剰ブ
レーキ圧を生じることがなく、車輌不安定を防止すると
いう格別な作用効果を有する。また、高μ路では不必要
にアンチロック制御に入ることがないため、ブレーキ不
足による危険を招くことがないという格別の作用効果を
有する。更にまた、ブレーキ操作スピードを考慮してい
るので、ブレーキの踏み方による誤判断を防止できると
いう格別な作用効果を有する。
では敏感にアンチロック制御が開始できるため、過剰ブ
レーキ圧を生じることがなく、車輌不安定を防止すると
いう格別な作用効果を有する。また、高μ路では不必要
にアンチロック制御に入ることがないため、ブレーキ不
足による危険を招くことがないという格別の作用効果を
有する。更にまた、ブレーキ操作スピードを考慮してい
るので、ブレーキの踏み方による誤判断を防止できると
いう格別な作用効果を有する。
【図１】 本発明のブレーキ制御の油圧系統の概略図
【図２】 本発明のブレーキ制御の機能ブロック図
【
図３】 本発明のブレーキ制御の流れ図
図３】 本発明のブレーキ制御の流れ図
【図４】
本発明のブレーキ圧の車輪速の関係図
本発明のブレーキ圧の車輪速の関係図
１ ・・・ マスタシリンダ
２ ・・・ ブレーキペダル
３ ・・・ リザーバ
４ ・・・ 制御バルブブロック８、９・・・
メインブレーキライン１０ ・・・ ホイール
ブレーキ １１ ・・・ ペダルストロークセンサ１２−１５
・・・ ＳＯバルブ １６−１９ ・・・ ＳＧバルブ ２１ ・・・ 車輪速センサ ２２ ・・・ 車輪速処理回路 ２３ ・・・ ペダル操作検出手段２４ ・・・
変位量検出回路 ２５ ・・・ タイマ ２６ ・・・ 変位速度演算回路 ２７ ・・・ 論理回路 ２８ ・・・ 増幅回路
メインブレーキライン１０ ・・・ ホイール
ブレーキ １１ ・・・ ペダルストロークセンサ１２−１５
・・・ ＳＯバルブ １６−１９ ・・・ ＳＧバルブ ２１ ・・・ 車輪速センサ ２２ ・・・ 車輪速処理回路 ２３ ・・・ ペダル操作検出手段２４ ・・・
変位量検出回路 ２５ ・・・ タイマ ２６ ・・・ 変位速度演算回路 ２７ ・・・ 論理回路 ２８ ・・・ 増幅回路
Claims (5)
- 【請求項１】 アンチロックブレーキ制御装置におい
て、制動開始を検出する制動開始検出手段と、制動開始
からの時間を計測する制動時間計測手段と、アンチロッ
クブレーキ制御のための論理手段と、を有し、該論理手
段によって、該計測時間が時間しきい値Ｔ０以下の場合
、アンチロック制御のためのパラメータしきい値を制御
が敏感となる値に設定し、該計測時間が時間しきい値Ｔ
０以上の場合、アンチロック制御のためのパラメータし
きい値を制御が鈍くなる値に設定することを特徴とする
アンチロックブレーキ制御装置。 - 【請求項２】 アンチロックブレーキ制御装置におい
て、制動開始を検出する制動開始検出手段と、制動開始
からの時間を計測する制動時間計測手段と、アンチロッ
クブレーキ制御のための論理手段と を有し、該論理
手段によって、該計測時間が時間しきい値Ｔ０以下の場
合、アンチロック制御のためのスリップしきい値を制御
が敏感になる値に設定し、該計測時間が時間しきい値Ｔ
０以上の場合、アンチロック制御のためのスリップしき
い値を制御が鈍くなる値に設定することを特徴とするア
ンチロックブレーキ制御装置。 - 【請求項３】 ブレーキペダル操作スピードに応じて
、時間しきい値Ｔ０を変えることを特徴とする特許請求
の範囲第１項及至第２項記載のアンチロックブレーキ制
御装置。 - 【請求項４】 ブレーキの制動開始を検出するステッ
プと、該制動開始からの時間を計測するステップと、該
計測時間が時間しきい値Ｔ０以下の場合、アンチロック
制御のためのパラメータしきい値を制御が敏感となる値
に設定し、該計測時間が時間しきい値Ｔ０以上の場合、
アンチロック制御のためのパラメータしきい値を制御が
鈍くなる値に設定するステップと、を有することを特徴
とするアンチロックブレーキ制御方法。 - 【請求項５】 ブレーキペダルの操作スピードの検出
をブレーキ圧によることを特徴とする特許請求の範囲第
１項及至第３項に記載のアンチロックブレーキ制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24013891A JPH04368270A (ja) | 1991-06-17 | 1991-06-17 | アンチロックブレーキ制御装置及び方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24013891A JPH04368270A (ja) | 1991-06-17 | 1991-06-17 | アンチロックブレーキ制御装置及び方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04368270A true JPH04368270A (ja) | 1992-12-21 |
Family
ID=17055063
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24013891A Pending JPH04368270A (ja) | 1991-06-17 | 1991-06-17 | アンチロックブレーキ制御装置及び方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04368270A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07315184A (ja) * | 1994-05-24 | 1995-12-05 | Mercedes Benz Ag | 自動制動過程の開始感度を決定する方法 |
| US5713642A (en) * | 1994-07-07 | 1998-02-03 | Mazda Motor Corporation | Antiskid braking control system for vehicles |
-
1991
- 1991-06-17 JP JP24013891A patent/JPH04368270A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07315184A (ja) * | 1994-05-24 | 1995-12-05 | Mercedes Benz Ag | 自動制動過程の開始感度を決定する方法 |
| US5713642A (en) * | 1994-07-07 | 1998-02-03 | Mazda Motor Corporation | Antiskid braking control system for vehicles |
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