KR20220003995A - 자율 주행의 원격 제어 방법, 자율 주행 차량 및 클라우드 기기 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자율 주행의 원격 제어 방법, 자율 주행 차량 및 클라우드 기기를 개시하는 바, 이는 자율 주행, 지능형 교통 등 인공지능 기술분야에 관한 것이다. 구체적인 구현방안은, 차량이 현재 대응하는 전방 도로 구간을 통행할 수 없음을 검출할 경우, 클라우드 서버에 협조 요청을 송신하고; 상기 클라우드 서버가 리턴한 우회 참고 경로를 획득하며; 상기 우회 참고 경로 및 상기 차량의 현재 주행환경에 따라, 제어명령을 생성하고; 상기 제어명령에 기반하여 상기 차량이 주행하도록 제어하는 것이다. 클라우드 서버는 단지 우회 참고 경로만 제공하고, 그 다음, 차량이 우회 참고 경로와 현재 주행환경에 따라, 구체적인 제어명령을 생성함으로써 제어명령으로 하여금 차량의 실제 주행환경에 더 부합되도록 하여 더 안전하고 더 신뢰적이다.

Description

자율 주행의 원격 제어 방법, 자율 주행 차량 및 클라우드 기기{METHOD FOR REMOTE CONTROL OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE, AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE AND CLOUD DEVICE}

본 발명은 컴퓨터 기술분야에 관한 것으로, 구체적으로는 자율 주행, 지능형 교통 등 인공지능 기술분야에 관한 것이며, 특히 자율 주행의 원격 제어 방법, 자율 주행 차량 및 클라우드 기기에 관한 것이다.

컴퓨터 기술의 활발한 발전과 더불어 인공지능 분야도 급속히 발전하고 있고, 스마트 교통, 스마트 자동차, 지능형 운전 등 기술도 점점 더 널리 사용되고 있다. 자율 주행은 지능형 교통, 스마트 자동차, 지능형 운전 등 분야에서 없어서는 안될 부분으로서 어떻게 자율 주행의 원격 제어를 빠르고 정확하게 구현할 것인가 하는 것은 매우 중요하다.

본 발명은 자율 주행의 원격 제어 방법, 자율 주행 차량 및 클라우드 기기를 제공한다.

본 발명의 일 양태에 따르면, 자율 주행의 원격 제어 방법을 제공하는데, 이는,

차량이 현재 대응하는 전방 도로 구간을 통행할 수 없음을 검출할 경우, 클라우드 서버에 협조 요청을 송신하는 단계;

상기 클라우드 서버가 리턴한 우회 참고 경로를 획득하는 단계;

상기 우회 참고 경로 및 상기 차량의 현재 주행환경에 따라, 제어명령을 생성하는 단계;

상기 제어명령에 기반하여 상기 차량이 주행하도록 제어하는 단계를 포함한다.

본 발명의 다른 양태에 따르면, 자율 주행의 원격 제어 방법을 제공하는데, 이는,

획득된 차량이 송신한 협조 요청에 응답하여 타겟 주행 데이터를 결정하되, 상기 협조 요청에는 상기 차량의 식별자가 포함되고, 상기 타겟 주행 데이터는 상기 차량의 식별자에 연관되는 차량상태 데이터 및 주행환경 데이터인 단계;

상기 타겟 주행 데이터에 따라, 상기 차량과 대응되는 우회 참고 경로를 결정하는 단계;

상기 차량에 상기 우회 참고 경로를 리턴하는 단계를 포함한다.

본 발명의 다른 양태에 따르면, 자율 주행의 원격 제어 장치를 제공하는데, 이는,

차량이 현재 대응하는 전방 도로 구간을 통행할 수 없음을 검출할 경우, 상기 클라우드 서버에 협조 요청을 송신하기 위한 송신 모듈;

상기 클라우드 서버가 리턴한 우회 참고 경로를 획득하기 위한 획득 모듈;

상기 우회 참고 경로 및 상기 차량의 현재 주행환경에 따라, 제어명령을 생성하기 위한 생성 모듈;

상기 제어명령에 기반하여 상기 차량이 주행하도록 제어하기 위한 제1 제어 모듈을 포함한다.

본 발명의 다른 양태에 따르면, 자율 주행의 원격 제어 장치를 제공하는데, 이는,

획득된 차량이 송신한 협조 요청에 응답하여 타겟 주행 데이터를 결정하기 위한 것으로, 상기 협조 요청에는 상기 차량의 식별자가 포함되고, 상기 타겟 주행 데이터는 상기 차량의 식별자에 연관되는 차량상태 데이터 및 주행환경 데이터인 제1 결정 모듈;

상기 타겟 주행 데이터에 따라, 상기 차량과 대응되는 우회 참고 경로를 결정하기 위한 제2 결정 모듈;

상기 차량에 상기 우회 참고 경로를 리턴하기 위한 제2 리턴 모듈을 포함한다.

본 발명의 다른 양태에 따르면, 자량측 전자기기를 제공하는데,

적어도 하나의 프로세서; 및

상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 가능하게 연결하는 메모리를 포함하는 자량측 전자기기에 있어서,

상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 상기 일 양태의 실시예에 따른 자율 주행의 원격 제어 방법을 수행하도록 한다.

본 발명의 다른 양태에 따르면, 클라우드 전자기기를 제공하는데,

적어도 하나의 프로세서; 및

상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 가능하게 연결하는 메모리를 포함하는 클라우드 전자기기에 있어서,

상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 상기 일 양태의 실시예에 따른 자율 주행의 원격 제어 방법을 수행하도록 한다.

본 발명의 다른 양태에 따르면, 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램을 더 제공하고, 상기 컴퓨터 프로그램중의 명령이 실행될 경우, 상기 일 양태의 실시예에 따른 자율 주행의 원격 제어 방법이 실행된다.

본 발명의 다른 양태에 따르면, 컴퓨터 명령이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체를 제공하는데, 이에는 컴퓨터 프로그램이 저장되고, 상기 컴퓨터 명령은 상기 컴퓨터로 하여금 상기 일 양태의 실시예에 따른 자율 주행의 원격 제어 방법을 수행하도록 한다.

본 발명의 다른 양태에 따르면, 자율 주행 차량을 제공하는데, 상기 자율 주행 차량은 상기 일 양태의 실시예에 따른 자량측 전자기기를 포함한다.

본 발명의 다른 양태에 따르면, 클라우드 기기를 제공하는데, 상기 클라우드 기기는 상기 일 양태의 실시예에 따른 클라우드 전자기기를 포함한다.

본 발명이 제공하는 자율 주행의 원격 제어 방법, 자율 주행 차량 및 클라우드 기기에는 아래와 같은 유리한 효과가 존재한다.

차량이 현재 대응하는 전방 도로 구간을 통행할 수 없음을 검출할 경우, 클라우드 서버에 협조 요청을 송신하고; 상기 클라우드 서버가 리턴한 우회 참고 경로를 획득하며; 상기 우회 참고 경로 및 상기 차량의 현재 주행환경에 따라, 제어명령을 생성하고; 상기 제어명령에 기반하여 상기 차량이 주행하도록 제어한다. 클라우드 서버는 단지 우회 참고 경로만 제공하고, 그 다음, 차량이 우회 참고 경로와 현재 주행환경에 따라, 구체적인 제어명령을 생성함으로써 제어명령으로 하여금 차량의 실제 주행환경에 더 부합되도록 하여 더 안전하고 더 신뢰적이다.

본 명세서에서 설명한 내용은 본 발명의 실시예의 관건적이거나 중요한 특징을 표기하기 위한 것이 아니고 본 발명의 범위를 한정하기 위한 것도 아님을 이해해야 한다. 본 발명의 기타 특징은 아래의 명세서를 통해 더 용이하게 이해할 수 있을 것이다.

도면은 본 해결수단을 더 잘 이해하기 위한 것으로 본 발명에 대해 한정하는 것이 아니다. 여기서,
도 1A는 본 발명의 일 실시예에서 제공하는 자율 주행의 원격 제어 방법의 흐름도이고;
도 1B는 본 발명의 실시예에서 제공하는 우회 참고 경로의 개략도이며;
도 2는 본 발명의 다른 실시예에서 제공하는 자율 주행의 원격 제어 방법의 흐름도이고;
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에서 제공하는 자율 주행의 원격 제어 방법의 흐름도이며;
도 4는 본 발명의 일 실시예에서 제공하는 자율 주행의 원격 제어 장치의 구조 개략도이고;
도 5는 본 발명의 다른 실시예에서 제공하는 자율 주행의 원격 제어 장치의 구조 개략도이며;
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에서 제공하는 자율 주행의 원격 제어 장치의 구조 개략도이고;
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행의 원격 제어 방법의 자량측 전자기기의 블록도이며;
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행의 원격 제어 방법의 클라우드 전자기기의 블록도이다.

이하, 첨부 도면을 결부하여 본 발명의 예시적인 실시예들을 설명하고자 하며, 이해를 돕기 위해 본 발명의 실시예들의 다양한 세부 사항들이 포함되는데, 이들은 단지 예시적인 것으로 간주되어야 한다. 따라서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 범위 및 사상을 벗어나지 않으면서 본 명세서에 설명된 실시예들에 대해 다양한 변경 및 수정이 이루어질 수 있음을 알아야 한다. 또한, 명확성 및 간결성을 위해, 공지된 기능 및 구조에 대한 설명은 아래 설명에서 생략된다.

인공지능은 컴퓨터로 하여금 사람의 일부 사유 과정과 지능적 행위(예를 들어, 학습, 추리, 사고, 계획 등)를 시뮬레이션 하도록 연구하는 학과로서, 하드웨어 계층의 기술이 있을 뿐만 아니라 소프트웨어 계층의 기술도 있다. 인공지능 하드웨어 기술은 일반적으로 센서, 전용 인공지능 칩, 클라우드 컴퓨팅, 분산 스토리지, 빅 데이터 처리 등 기술을 포함하고; 인공지능 소프트웨어 기술은 주요하게 컴퓨터 비전 기술, 음성 인식 기술, 자연언어 처리기술 및 기계 학습, 딥 러닝, 빅 데이터 처리기술, 지식 맵 기술 등 몇 가지 큰 방향을 포함한다.

자율 주행은 운전자의 조향을 협조하고 도로 내에서 주행하도록 유지하여 추종, 제동 및 차선 변경 등 일련의 동작을 구현할 수 있는 보조 운전 시스템을 말하는 바, 운전자는 수시로 차량을 제어하고, 시스템은 일부 특정된 환경에서 운전자로 하여금 조종 제어에 개입하도록 알릴 수 있다.

지능형 교통은 선진적인 정보 기술, 데이터 통신 전송 기술, 전자 검출 기술, 제어 기술 및 컴퓨터 기술 등을 효과적으로 전체 지면 교통 관리 시스템에 집적되게 운용하여 구축한 한가지 큰 범위 내에서 다각도로 작용을 발휘하는 것인 바, 실시간적이고 정확하며 고효율적인 종합 교통 운수 관리 시스템으로서 교통정보 서비스 시스템, 교통 관리 시스템 등 두 개의 부분으로 이루어진다.

설명해야 할 것은, 본 발명의 실시예에서 제공하는 자율 주행의 원격 제어 방법은 병렬 운전을 구현할 수 있는 임의의 차량에 적용된다. 본 발명에서의 병렬 운전 차량이란 인위적으로 운전할 수 있고, 자율 주행이 가능하며, 네트워크 연결을 통해 병렬 운전 플랫폼에 의해 제어될 수 있는 차량을 말한다.

그 밖에, 본 발명의 실시예에서의 병렬 운전 플랫폼에는 클라우드 서버 및 적어도 하나의 운전석이 포함될 수 있다. 클라우드 서버 및 운전석은 모두 수요에 따라 네트워크를 통해 차량과 연결될 수 있고 차량과 데이터 인터랙션을 수행할 수 있다. 또한, 운전석에는 수요에 따라 핸들, 가속 페달, 브레이크 페달 등 차량 제어 시뮬레이션 어셈블리 및 기타 병렬 운전 차량을 제어할 수 있는 어셈블리를 더 설치할 수 있어 운전자가 운전석에서 수요에 따라 병렬 운전 차량에 대해 원격 제어를 수행하도록 한다.

설명해야 할 것은, 본 발명에서의 클라우드 서버 및 운전석의 이름은 단지 한가지 예시적인 지칭일 뿐 본 발명의 보호범위에 대한 한정으로 사용하지 말아야 하는 바, 실제 사용에서 클라우드 서버는 병렬 운전 서버, 병렬 운전 제어 플랫폼 등으로 불릴 수도 있으며 운전석은 지능형 캐빈, 지능형 조종석, 클라우드 서버 운전석, 클라우드 서버 조종석 등으로 불릴 수도 있으나 본 발명은 이에 대해 한정하지 않는다.

이하 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에서 제공하는 자율 주행의 원격 제어 방법, 자율 주행 차량 및 클라우드 기기를 상세히 설명한다.

도 1A는 본 발명의 실시예에서 제공하는 자율 주행의 원격 제어 방법의 흐름도이다.

본 발명의 실시예에 따른 자율 주행의 원격 제어 방법은 본 발명의 실시예에서 제공하는 자율 주행의 원격 제어 장치에 의해 수행될 수 있고, 상기 장치는 차량에 배치될 수 있다.

도 1A에 도시된 바와 같이, 상기 자율 주행의 원격 제어 방법은 하기와 같은 단계를 포함한다.

단계101, 차량이 현재 대응하는 전방 도로 구간을 통행할 수 없음을 검출할 경우, 클라우드 서버에 협조 요청을 송신한다.

차량은 자율 주행 과정에서 로드 블록 차단, 도로 임시 변경, 교통 통제 등 돌발 상황에 부딪쳐 차량이 정상적으로 통과할 수 없거나 차량이 제때에 대응하지 못하여 사고가 발생할 수 있다. 본 발명의 실시예에서, 자율 주행 차량은 주행 과정에서 차량이 현재 도로 구간을 통과할 수 없다는 것을 검출할 경우, 클라우드 서버에 협조 요청을 송신할 수 있다.

이해할 수 있는 것은, 차량과 승객의 안전을 더 보장하기 위하여 차량은 클라우드 서버에 협조 요청을 송신하기 전에 먼저 정차 또는 주행 속도 저하를 선택하여 안전 위험을 저하시킬 수 있다.

단계102, 클라우드 서버가 리턴한 우회 참고 경로를 획득한다.

우회 참고 경로는 클라우드 서버가 차량이 송신한 협조 요청을 수신한 후, 수집된 차량의 운행 환경 데이터에 따라, 생성한 경로이다.

그 밖에, 차량이 획득한 우회 참고 경로는 여러 가지 형식일 수 있다. 예를 들어 설명하면, 우회 참고 경로는 하나의 타겟 포인트의 좌표일 수 있거나 또는 한 그룹의 타겟 포인트의 좌표 일 수 있다. 즉, 클라우드 서버는 차량이 송신한 협조 요청을 획득한 후, 차량에 구체적인 제어명령을 송신할 필요가 없이 차량 주행 경로만 제공하면 된다.

설명해야 할 것은, 상기 형식은 단지 예를 들어 설명한 것일 뿐 본 발명의 실시예에서의 우회 참고 경로 형식에 대한 한정으로 사용하지 말아야 한다.

단계103, 우회 참고 경로 및 차량의 현재 주행환경에 따라, 제어명령을 생성한다.

현재의 주행 환경이란 차량이 차량에 탑재된 각 센서 및 카메라에 의해 수집한 데이터에 따라 결정한 것으로서, 예를 들어 차량과 각 방향의 장애물 사이의 거리, 노면 너비, 날씨 등을 포함할 수 있으며, 본 발명은 이에 대해 한정하지 않는다.

실제로 사용할 경우, 우회 참고 경로가 하나의 타겟 포인트의 좌표일 경우, 차량은 현재의 주행환경에 따라 현재 위치로부터 상기 타겟 포인트까지의 경로를 계산하고, 상기 경로에 따라 대응되는 제어명령을 생성할 수 있다. 우회 참고 경로가 한 그룹의 타겟 포인트의 좌표이고 차량이 한 그룹의 타겟 포인트의 좌표를 수신한 후, 우선 이 집단의 타겟 포인트에 따라, 하나의 경로를 구축한 다음 현재의 주행환경 및 상기 경로와 결부하여 대응되는 제어명령을 생성한다. 또는, 우회 참고 경로가 한 그룹의 타겟 포인트의 좌표이고 차량이 한 그룹의 타겟 포인트의 좌표를 수신한 후, 이 집단의 타겟 포인트의 좌표 및 순서에 따라, 이웃하는 두 개의 타겟 포인트 사이의 경로 및 대응되는 제어명령을 순차적으로 구축한다.

예를 들어 설명하면, 도 1B에 도시된 바와 같은 우회 참고 경로에는 A, B, C, D, E와 같은 각 타겟 포인트가 포함되고, 차량은 우선 각 타겟 포인트의 위치에 따라, 한 갈래의 도 1B에 도시된 바와 같은 우회 참고 경로를 구축한 다음 현재의 주행환경과 결부하여 상기 우회 참고 경로를 분석함으로써 다시 대응되는 제어명령을 생성한다. 이를테면, 차량은 우선 현재 위치로부터 A 타겟 포인트까지 주행하는 주행경로를 결정하고, 나아가 상기 주행경로에 따라, 대응되는 제어명령을 생성하는데, 상기 제어명령은 차량이 현재 속도를 유지하여 주행하는 것일 수도 있고 감속하여 주행하는 것일 수도 있다.

또는, 차량이 B 타겟 포인트까지 주행할 경우, 차량은 다시 현재의 위치, 차량에 탑재된 각 센서 및 카메라에 의해 수집된 데이터에 따라, C 타겟 포인트까지 주행하는 주행경로를 결정하고, 나아가 상기 주행경로에 따라, 대응되는 제어명령을 생성하는데, 상기 제어명령은 차량 핸들이 왼쪽 45도 방향으로 주행하는 것일 수도 있고 우선 직진한 다음 다시 왼쪽으로 주행하는 것일 수도 있다.

설명해야 할 것은, 상기 예시는 단지 예를 들어 설명한 것일 뿐 본 발명에서의 제어명령에 대한 한정으로 사용하지 말아야 한다.

단계104, 제어명령에 기반하여 차량이 주행하도록 제어한다.

이해할 수 있는 것은, 차량 주행 안전성을 더 향상시키고 뜻밖에 발생하는 위험을 저하시키기 위하여 제어명령에 따라, 차량으로 하여금 주행하도록 제어하는 과정에서, 계속하여 장애물 검출을 수행할 수 있다. 만약 차량이 장애물을 검출하게 되면 현재 우회 참고 경로에 안전 위험이 존재할 수 있다는 것을 나타내므로 상기 자율 주행 차량으로 하여금 정차하도록 제어하고 다시 클라우드 서버에 협조 요청을 송신할 수 있다.

이해할 수 있는 것은, 본 발명의 실시예에서, 차량이 전방 도로 구간을 통행할 수 없는 상황에 부딪쳐 클라우드 서버에 협조 요청을 송신할 경우, 클라우드 서버는 단지 차량에 우회 참고 경로를 송신하고, 그 다음 차량은 다시 현재 실시간 주행환경에 따라 대응되는 제어명령을 생성함으로써 자율 주행 과정에서 차량이 정체되어 앞으로 나가지 못하는 상황이 발생하는 것을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 차량을 제어하는 명령이 차량이 최신 주행환경에 따라 생성한 것이 되도록 보장, 즉 차량이 주행하도록 제어하는 제어명령이 더 안전하고 더 신뢰적이도록 할 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 차량이 현재 대응하는 전방 도로 구간을 통행할 수 없음을 검출할 경우, 클라우드 서버에 협조 요청을 송신하고; 클라우드 서버가 리턴한 우회 참고 경로를 획득하며; 상기 우회 참고 경로 및 차량현재의 주행환경에 따라, 제어명령을 생성하고; 제어명령에 기반하여 차량이 주행하도록 제어한다. 클라우드 서버는 단지 우회 참고 경로만 제공하고, 그 다음, 차량이 우회 참고 경로와 현재 주행환경에 따라, 구체적인 제어명령을 생성함으로써 제어명령으로 하여금 차량의 실제 주행환경에 더 부합되도록 하여 더 안전하고 더 신뢰적이다.

설명해야 할 것은, 우회 참고 경로는 클라우드 서버가 이미 알고 있는 차량 주행환경에 기반하여 결정한 것이고 차량이 우회 참고 경로를 획득할 때의 주행환경에는 이미 변화가 발생할 수 있으므로 차량이 우회 참고 경로 및 차량의 현재 주행환경에 따라, 제어명령을 생성할 경우, 정확한 제어명령을 획득할 수 없는 상황이 발생할 수 있다. 따라서, 본 발명의 한가지 가능한 구현형식에서, 차량은 클라우드 서버가 리턴한 우회 참고 경로를 획득한 후, 상기 우회 참고 경로에 대해 안전 검증을 수행하고 안전 검증의 결과에 따라 제어명령 생성여부를 결정할 수 있다. 이하 도 2와 결부하여 본 발명의 실시예에서 제공하는 또 다른 자율 주행의 원격 제어 방법을 더 설명한다.

도 2는 본 발명의 다른 실시예에서 제공하는 자율 주행의 원격 제어 방법의 흐름도이다.

단계201, 차량이 현재 대응하는 전방 도로 구간을 통행할 수 없음을 검출할 경우, 클라우드 서버에 협조 요청을 송신한다.

단계202, 클라우드 서버가 리턴한 우회 참고 경로를 획득한다.

단계203, 차량의 현재 주행환경에 기반하여 우회 참고 경로에 대해 안전 검증을 수행한다.

이해할 수 있는 것은, 클라우드 서버가 상기 우회 참고 경로를 생성함에 있어서 기반하는 주행환경은 차량의 현재 실제 주행환경과 완전히 매칭되지 않을 수 있다. 따라서 차량이 상기 우회 참고 경로에 따라, 제어명령을 생성하기 전에 상기 우회경로에 대해 안전 검증을 수행하여 상응한 검증 결과에 따라, 대응되는 제어명령을 생성해야 한다.

우회 참고 경로에 대해 안전 검증을 수행할 경우, 여러 방면으로부터 검증을 수행할 수 있다.

이를 테면, 차량에 탑재된 각 센서 및 카메라가 수집한 데이터에 따라, 차량이 현재 위치로부터 타겟 포인트까지 주행하는 과정에서 차량의 후방에 기타 차량이 갑자기 추월하거나, 상대편에서 기타 차량이 주행하여 오거나, 또는 행인이 갑자기 뛰어들지 않는가를 판정할 수 있다. 즉, 차량이 현재 위치로부터 타겟 포인트까지 주행하는 과정에서 안전 위험이 존재하는지 여부를 검증한다.

또는, 차량이 각 센서 및 카메라가 수집한 데이터에 따라, 차량과 장애물 사이의 거리를 얻은 다음 상기 우회 참고 경로에 따라 주행할 때 장애물과의 거리가 너무 가까워 안전 문제를 일으키지 않을 것인가를 검증한다.

또는, 검출된 차량과 노면의 너비에 따라, 현재 차량이 참고 경로에 따라 주행할 때의 안전 여부를 검증한다.

설명해야 할 것은, 상기 검증 방식은 단지 예를 들어 설명한 것일 뿐 본 발명의 실시예에서 우회 참고 경로에 대해 안전 검증을 수행하는 것에 대한 한정으로 사용하지 말아야 한다.

단계204, 우회 참고 경로가 안전 검증을 통과할 경우, 자율 주행 차량의 현재의 위치, 현재의 주행환경 및 타겟 포인트의 좌표에 따라, 현재의 주행 궤적, 속도 및 출발시각 중의 적어도 하나를 계산한다.

우회 참고 경로가 안전 검증을 통과하면 차량이 상기 우회 참고 경로에 따라 주행할 수 있다는 것을 나타낸다.

생성된 제어명령의 신뢰도를 더 보장하고 뜻밖의 상황이 발생하는 위험을 저하시키기 위하여, 구체적인 주행과정에서 차량은 우선 현재 위치, 주행환경 및 타겟 포인트의 좌표에 따라, 상응한 주행 궤적, 주행속도 및 출발시각 중의 적어도 하나를 계산할 수 있다.

예를 들어 설명하면, 도 1B에 도시된 바와 같은 우회 참고 경로에는 A, B, C, D, E와 같은 각 타겟 포인가 존재한다. 차량이 현재 위치로부터 A 타겟 포인트까지 주행하고자 할 경우, 차량은 우선 현재의 위치, 주행환경 및 A 포인트의 좌표에 따라, 현재 위치로부터 A 타겟 포인트까지의 주행 궤적, 속도 및 출발시각을 계산한다.

설명해야 할 것은, 상기 예시는 단지 예를 들어 설명한 것일 뿐 본 발명의 실시예에서 상응한 주행 궤적, 주행속도 및 출발시각 중의 적어도 하나를 계산하는 것에 대한 한정으로 사용하지 말아야 한다.

단계205, 현재의 주행 궤적, 속도 및 출발시각 중의 적어도 하나에 따라, 차량에서의 각 수행기구에 각각 대응되는 각 제어명령을 생성한다.

차량은 계산한 현재의 주행 궤적, 속도 및 출발시각 중의 적어도 하나의 상이한 상황에 따라, 대응되는 제어명령을 생성한다.

예를 들어 설명하면, 도 1B에 도시된 바와 같은 우회 참고 경로에서 이미 현재 위치로부터 A 타겟 포인트까지의 주행 궤적, 속도 및 출발시각을 이미 계산하였으므로 대응되는 제어명령을 생성할 수 있는데, 상기 제어명령은, 핸들이 현재 각도를 유지하는 것, 현재 속도로 주행하는 것, 2초 뒤에 출발하는 것일 수 있다.

또는, 도 1B에 도시된 바와 같은 우회 참고 경로에서 이미 A 타겟 포인트로부터 B 타겟 포인트까지의 주행 궤적, 속도 및 출발시각을 계산하였으므로 상응한 제어명령을 생성할 수 있는데, 상기 제어명령은, 차량 핸들을 왼쪽으로 45도 조향하는 것, 현재 속도로 주행하는 것, 1초뒤에 출발하는 것일 수 있다.

설명해야 할 것은, 상기 예시는 단지 예를 들어 설명한 것일 뿐 본 발명에서의 제어명령에 대한 한정으로 사용하지 말아야 한다.

이해할 수 있는 것은, 생성된 제어명령에는 속도가 포함되지 않을 수 있는데, 이때, 차량이 상기 시나리오에서 지정된 속도로 통행한다고 디폴트 할 수 있고, 상기 지정된 속도는 자율 주행 차량의 현재 주행속도보다 작다. 또는 상기 지정 속도는 설정된 하나의 고정 값일 수 있는 바, 차량이 원격 제어로 주행할 경우, 모두 이 속도에 따라 주행할 수 있다.

그 밖에, 실제 주행에서, 만약 현재의 주행 궤적, 속도 및 출발시각 중의 적어도 하나가 비정상인 경우, 클라우드 서버에 타겟 포인트 오류 메시지를 리턴하여 클라우드 서버로 하여금 타겟 포인트에 대해 업데이트를 수행하도록 할 수 있다.

오류 메시지에는 타겟 포인트와 충돌하는 증거, 예를 들어 수집된 이미지 또는 차량이 수행기구에서의 운행 파라미터 등이 포함될 수 있다.

예를 들어 설명하면, 만약 차량이 계산한 현재의 주행 궤적이 실제 주행 상황 및 수집된 이미지로부터 볼 때 실행 가능성을 구비하지 않으면 클라우드 서버에 상기 타겟 포인트 오류 및 수집된 이미지를 리턴하여 클라우드 서버로 하여금 타겟 포인트를 업데이트하도록 할 수 있다.

또는, 차량이 계산한 현재의 주행속도가 뚜렷이 높으면 클라우드 서버에 상기 타겟 포인트 오류 및 차량의 운행 파라미터를 리턴하여 클라우드 서버로 하여금 타겟 포인트를 업데이트하도록 할 수 있다.

설명해야 할 것은, 상기 상황은 단지 예를 들어 설명한 것일 뿐 본 발명의 실시예에서의 비정상 상황에 대한 한정으로 사용하지 말아야 한다.

단계206, 제어명령에 기반하여 차량이 주행하도록 제어한다.

본 실시예에서, 차량은 클라우드 서버가 리턴한 우회 참고 경로를 획득한 후, 우선 상기 우회 참고 경로에 대해 안전 검증을 수행하고, 검증이 통과된 후에만 다시 자율 주행 차량의 현재 위치, 현재의 주행환경 및 타겟 포인트의 좌표에 따라, 현재의 주행 궤적, 속도 및 출발시각 중의 적어도 하나를 계산하며, 다시 상기 계산결과에 따라, 대응되는 제어명령을 생성함으로써 상기 제어명령을 사용하여 차량의 주행을 제어한다. 우선 우회 참고 경로에 대해 안전 검증을 수행함으로써 상기 우회 참고 경로의 안전성을 더 보장할 수 있을 뿐만 아니라 생성된 각 제어명령의 정확성, 실행 가능성을 더 향상시키며, 우회 참고 경로가 비정상일 경우, 차량이 자원 및 시간을 낭비하여 주행 파라미터를 계산하는 것을 방지할 수 있다.

상기 실시예는 이미 자율 주행 과정에서의 차량 측의 원격 제어 방법을 설명하였다. 이하 도 3과 결부하여 자율 주행 과정에서 클라우드 서버 측의 차량 원격 제어 방법을 상세히 설명한다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 과정에서의 원격 제어 방법의 흐름도이다.

본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 과정에서의 원격 제어 방법은 본 발명의 실시예에서 제공하는 자율 주행 과정에서의 원격 제어 장치에 의해 수행될 수 있고, 상기 장치는 클라우드 서버에 배치될 수 있다.

단계301, 획득된 차량이 송신한 협조 요청에 응답하여 타겟 주행 데이터를 결정한다.

협조 요청에는 차량의 식별자가 포함된다.

타겟 주행 데이터는 차량의 식별자에 연관되는 차량상태 데이터 및 주행환경 데이터이다.

이해할 수 있는 것은, 차량이 클라우드 서버에 업로드한 데이터는 차량의 현재 위치, 차량용 카메라가 수집한 그림, 여러 가지 차량용 기기의 현재 운행 상태, 예를 들어 속도, 핸들 조향 각도 등을 포함할 수 있다.

클라우드 서버는 차량이 송신한 차량 식별자를 수신한 후, 즉시 상기 협조 요청을 송신한 차량을 결정할 수 있어 상기 차량이 클라우드 서버에 업로드한 데이터에 따라, 타겟 주행 데이터를 결정할 수 있다.

단계302, 타겟 주행 데이터에 따라, 차량과 대응되는 우회 참고 경로를 결정한다.

이해할 수 있는 것은, 우회 참고 경로의 정확성을 향상시키기 위하여 클라우드 서버는 우선 타겟 주행 데이터에 따라, 디스플레이 스크린에서 차량이 현재 대응되는 주행환경 참고도를 구축할 수 있다.

주행환경 참고도는 차량의 현재 위치, 차량과 각 방향 장애물 사이의 거리, 주변 기타 차량, 행인, 노면 등 상황을 포함할 수 있는 바, 본 발명은 이에 대해 한정하지 않는다.

그 밖에, 여러 가지 방식으로 우회 참고 경로를 결정할 수 있는데,

운전석의 운전자가 상기 주행환경 참고도에 따라 스크린에서 각 참고 포인트를 선택하고, 백 엔드 시스템은 상기 터치 동작을 획득한 후, 운전자가 선택한 각 참고 포인트를 상기 우회 참고 경로에서의 각 타겟 포인트로 결정하며, 그 다음 각 타겟 포인트에 순차적으로 연결하여 우회 참고 경로를 생성하는 것일 수 있다.

또, 클라우드 서버의 백 엔드 시스템이 타겟 주행 데이터에 따라, 주행환경 참고도에서 대응되는 각 타겟 포인트를 자동으로 선별한 다음 상응한 우회 참고 경로를 생성하는 것일 수도 있다.

또는, 클라우드 서버의 백 엔드 시스템이 타겟 주행 데이터에 따라, 주행환경 참고도에서 상응한 각 참고 포인트를 자동으로 선별한 다음 운전자가 이를 검증하고, 검증을 통과한 포인트를 우회 참고 경로의 타겟 포인트로 사용함으로써 상응한 우회 참고 경로를 생성하는 것일 수 있다.

예를 들어 설명하면, 도 1B에 도시된 바와 같은 우회 참고 경로도에서, 운전석의 운전자는 주행환경 참고도에 따라 스크린에서 A, B, C, D, E와 같은 각 포인트를 선별하여 각 참고 포인트로 하고, 백 엔드 시스템은 이러한 터치 동작을 획득하여 A, B, C, D, E와 같은 각 포인트를 우회 참고 경로에서의 각 타겟 포인트로 결정할 수 있으며, 그 다음, A, B, C, D, E와 같은 각 타겟 포인트를 순차적으로 연결하여 상응한 우회 참고 경로를 생성할 수 있다.

설명해야 할 것은, 상기 방식은 단지 예를 들어 설명한 것일 뿐 본 발명의 실시예에서 우회 참고 경로를 결정하는데 대한 한정으로 사용하지 말아야 한다.

단계303, 차량에 우회 참고 경로를 리턴한다.

클라우드 서버는 우회 참고 경로를 결정한 후, 차량에 상기 우회 참고 경로를 리턴 할 수 있다.

이해할 수 있는 것은, 우회 참고 경로는 여러 가지 형식이 존재할 수 있다.

클라우드 서버가 우회 참고 경로에서의 각 포인트의 위치 순서에 따라, 차량에 각 포인트의 좌표를 하나하나씩 송신하는 것일 수 있다.

또는, 클라우드 서버가 우회 참고 경로에서의 각 포인트의 위치 순서에 따라, 차량에 상기 우회 참고 경로에서의 각 포인트의 조표를 한 그룹씩 송신하는 것일 수 있다.

설명해야 할 것은, 상기 예시는 단지 예를 들어 설명한 것일 뿐 본 발명의 실시예에서 클라우드 서버가 차량에 우회 참고 경로를 송신하는 형식에 대한 한정으로 사용하지 말아야 한다.

본 발명의 실시예에서, 클라우드 서버는 차량의 협조 요청을 획득한 후, 우선 타겟 주행 데이터를 결정하고, 상기 타겟 주행 데이터에 따라, 차량과 대응되는 우회 참고 경로를 결정한 다음, 상기 우회 참고 경로를 차량에 리턴하며 차량은 클라우드 서버가 리턴한 우회 참고 경로 및 현재의 주행환경에 따라, 대응되는 제어명령을 생성함으로써 차량이 주행하도록 제어한다. 클라우드 서버는 단지 우회 참고 경로만 제공하고, 그 다음, 차량이 우회 참고 경로와 현재 주행환경에 따라, 구체적인 제어명령을 생성함으로써 제어명령으로 하여금 차량의 실제 주행환경에 더 부합되도록 하여 더 안전하고 더 신뢰적이다.

본 발명의 실시예에 따르면, 본 발명은 자율 주행의 원격 제어 장치를 더 제공한다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행의 원격 제어 장치의 구조 개략도이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 상기 자율 주행의 원격 제어 장치(400)는 송신 모듈(410), 획득 모듈(420), 생성 모듈(430) 및 제1 제어 모듈(440)을 포함한다.

송신 모듈(410)은, 차량이 현재 대응하는 전방 도로 구간을 통행할 수 없음을 검출할 경우, 클라우드 서버에 협조 요청을 송신하기 위한 것이다.

획득 모듈(420)은, 클라우드 서버가 리턴한 우회 참고 경로를 획득하기 위한 것이다.

생성 모듈(430)은, 우회 참고 경로 및 차량의 현재 주행환경에 따라, 제어명령을 생성하기 위한 것이다.

제1 제어 모듈(440)은, 제어명령에 기반하여 차량이 주행하도록 제어하기 위한 것이다.

설명해야 할 것은, 상술한 자율 주행 과정에서의 원격 제어 방법 실시예에 대한 해석 설명은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 과정에서의 원격 제어 장치에도 적용되고 이의 구현 원리는 유사하므로 여기서 더이상 설명하지 않는다.

본 발명의 실시예에 따른 자율 주행의 원격 제어 장치는, 차량이 현재 대응하는 전방 도로 구간을 통행할 수 없음을 검출할 경우, 클라우드 서버에 협조 요청을 송신하고; 클라우드 서버가 리턴한 우회 참고 경로를 획득하며; 상기 우회 참고 경로 및 차량현재의 주행환경에 따라, 제어명령을 생성하고; 제어명령에 기반하여 차량이 주행하도록 제어한다. 클라우드 서버는 단지 우회 참고 경로만 제공하고, 그 다음, 차량이 우회 참고 경로와 현재 주행환경에 따라, 구체적인 제어명령을 생성함으로써 제어명령으로 하여금 차량의 실제 주행환경에 더 부합되도록 하여 더 안전하고 더 신뢰적이다.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율 주행의 원격 제어 장치의 구조 개략도이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 상기 자율 주행의 원격 제어 장치(500)는 송신 모듈(510), 획득 모듈(520), 생성 모듈(530), 제1 제어 모듈(540), 제1 리턴 모듈(550), 제2 제어 모듈(560) 및 검출 모듈(570)을 포함한다.

송신 모듈(510)은, 차량이 현재 대응하는 전방 도로 구간을 통행할 수 없음을 검출할 경우, 클라우드 서버에 협조 요청을 송신하기 위한 것이다.

이해할 수 있는 것은, 본 실시예에서의 송신 모듈(510)은 상기 실시예에서의 송신 모듈(410)과 동일한 기능 및 구조를 가질 수 있다.

획득 모듈(520)은, 클라우드 서버가 리턴한 우회 참고 경로를 획득하기 위한 것이다.

이해할 수 있는 것은, 본 실시예에서의 획득 모듈(520)은 상기 실시예에서의 획득 모듈(420)과 동일한 기능 및 구조를 가질 수 있다.

생성 모듈(530)은,

차량의 현재 주행환경에 기반하여 우회 참고 경로에 대해 안전 검증을 수행하기 위한 검증 유닛(5310);

우회 참고 경로가 안전 검증을 통과할 경우, 우회 참고 경로와 대응되는 제어명령을 생성하고; 또 현재의 주행 궤적, 속도 및 출발시각 중의 적어도 하나에 따라, 차량에서의 각 수행기구에 각각 대응되는 각 제어명령을 생성하기 위한 생성 유닛(5320);

자율 주행 차량의 현재의 위치, 현재의 주행환경 및 타겟 포인트의 좌표에 따라, 현재의 주행 궤적, 속도 및 출발시각 중의 적어도 하나를 계산하기 위한 계산 유닛(5330)을 포함한다.

이해할 수 있는 것은, 본 실시예에서의 생성 모듈(530)은 상기 실시예에서의 생성 모듈(430)과 동일한 기능 및 구조를 가질 수 있다.

제1 제어 모듈(540)은, 제어명령에 기반하여 차량이 주행하도록 제어하기 위한 것이다.

이해할 수 있는 것은, 본 실시예에서의 제1 제어 모듈(540)은 상기 실시예에서의 제1 제어 모듈(440)과 동일한 기능 및 구조를 가질 수 있다.

제1 리턴 모듈(550)은, 현재의 주행 궤적, 속도 및 출발시각 중의 적어도 하나가 비정상인 경우, 클라우드 서버에 타겟 포인트 오류 메시지를 리턴하여 클라우드 서버로 하여금 타겟 포인트를 업데이트하도록 하기 위한 것이다.

제2 제어 모듈(560)은, 차량이 정차하도록 제어하거나 또는 차량의 주행속도를 저하시키기 위한 것이다.

검출 모듈(570)은, 제어명령에 기반하여 차량이 주행하도록 제어하는 과정에서, 장애물 검출을 수행하고; 또 장애물을 검출할 경우, 자율 주행 차량으로 하여금 정차하도록 제어하며, 다시 클라우드 서버에 협조 요청을 송신하기 위한 것이다.

설명해야 할 것은, 상술한 자율 주행 과정에서의 원격 제어 방법 실시예에 대한 해석 설명은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 과정에서의 원격 제어 장치에도 적용되고 이의 구현 원리는 유사하므로 여기서 더이상 설명하지 않는다.

본 발명의 실시예에 따른 자율 주행의 원격 제어 장치는, 차량이 클라우드 서버가 리턴한 우회 참고 경로를 획득한 후, 우선 상기 우회 참고 경로에 대해 안전 검증을 수행하고, 검증이 통과된 후에만 다시 자율 주행 차량의 현재 위치, 현재의 주행환경 및 타겟 포인트의 좌표에 따라, 현재의 주행 궤적, 속도 및 출발시각 중의 적어도 하나를 계산하며, 다시 상기 계산결과에 따라, 대응되는 제어명령을 생성함으로써 상기 제어명령을 사용하여 차량의 주행을 제어한다. 우선 우회 참고 경로에 대해 안전 검증을 수행함으로써 상기 우회 참고 경로의 안전성을 더 보장할 수 있을 뿐만 아니라 생성된 각 제어명령의 정확성, 실행 가능성을 더 향상시키며, 우회 참고 경로가 비정상일 경우, 차량이 자원 및 시간을 낭비하여 주행 파라미터를 계산하는 것을 방지할 수 있다.

도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에서 제공하는 자율 주행 과정에서의 원격 제어 장치의 구조 개략도이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 상기 자율 주행의 원격 제어 장치(600)는 제1 결정 모듈(610), 제2 결정 모듈(620) 및 제2 리턴 모듈(630)을 포함한다.

제1 결정 모듈(610)은, 획득된 차량이 송신한 협조 요청에 응답하여 타겟 주행 데이터를 결정하기 위한 것으로, 협조 요청에는 차량의 식별자가 포함되고, 타겟 주행 데이터는 차량의 식별자에 연관되는 차량상태 데이터 및 주행환경 데이터이다.

제2 결정 모듈(620)은, 타겟 주행 데이터에 따라, 차량과 대응되는 우회 참고 경로를 결정하기 위한 것이다.

한가지 가능한 구현방식에서, 제2 결정 모듈(620)은,

타겟 주행 데이터에 따라, 디스플레이 스크린에서 차량이 현재 대응되는 주행환경 참고도를 구축하기 위한 구축 유닛(6210);

디스플레이 스크린에서 획득한 터치 동작에 응답하여 우회 참고 경로에서의 각 타겟 포인트를 결정하기 위한 결정 유닛(6220);

각 타겟 포인트에 순차적으로 연결하여 우회 참고 경로를 생성하기 위한 생성 유닛(6230)을 더 포함한다.

제2 리턴 모듈(630)은 차량에 우회 참고 경로를 리턴하기 위한 것이다.

설명해야 할 것은, 상술한 자율 주행 과정에서의 원격 제어 방법 실시예에 대한 해석 설명은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 과정에서의 원격 제어 장치에도 적용되고 이의 구현 원리는 유사하므로 여기서 더이상 설명하지 않는다.

본 발명의 실시예에 따른 자율 주행의 원격 제어 장치, 클라우드 서버는 차량의 협조 요청을 획득한 후, 우선 타겟 주행 데이터를 결정하고, 상기 타겟 주행 데이터에 따라, 차량과 대응되는 우회 참고 경로를 결정한 다음, 상기 우회 참고 경로를 차량에 리턴하며 차량은 클라우드 서버가 리턴한 우회 참고 경로 및 현재의 주행환경에 따라, 대응되는 제어명령을 생성함으로써 차량이 주행하도록 제어한다. 클라우드 서버는 단지 우회 참고 경로만 제공하고, 그 다음, 차량이 우회 참고 경로와 현재 주행환경에 따라, 구체적인 제어명령을 생성함으로써 제어명령으로 하여금 차량의 실제 주행환경에 더 부합되도록 하여 더 안전하고 더 신뢰적이다.

본 발명의 실시예에 따르면, 본 발명은 전자기기와 판독 가능 저장매체를 더 제공한다.

이해할 수 있는 것은, 전자기기는 자량측 전자기기 또는 클라우드 전자기기 일 수 있다.

도 7에 도시된 바와 같이, 이는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행의 원격 제어 방법의 자량측 전자기기의 블록도이다. 전자기기는 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 워크 벤치, 개인용 정보 단말기, 서버, 블레이드 서버, 메인 프레임 컴퓨터 및 다른 적합한 컴퓨터 등의 다양한 형태의 디지털 컴퓨터를 가리킨다. 전자기기는 또한 개인용 정보 단말기, 셀룰러 폰, 스마트 폰, 웨어러블 장치 및 다른 유사한 컴퓨팅 장치와 같은 다양한 형태의 모바일 장치를 나타낼 수 있다. 본 명세서에 도시된 구성 요소, 그들의 연결 및 관계 및 그 기능은 단지 예시에 불과하며, 본 명세서에 기술되거나 및/또는 청구된 본 발명의 구현을 한정하도록 의도되지 않는다.

도 7에 도시된 바와 같이, 상기 자량측 전자기기는 하나 이상의 프로세서(701), 메모리(702) 및 고속 인터페이스 및 저속 인터페이스를 포함하는 다양한 구성 요소를 연결하기 위한 인터페이스를 포함한다. 다양한 구성 요소는 서로 다른 버스를 사용하여 서로 연결되며 마더 보드에 설치되거나 필요에 따라 다른 방식으로 설치될 수 있다. 프로세서는 외부 입력/출력 장치(예를 들어, 인터페이스에 연결된 디스플레이 장치)에 GUI의 그래픽 정보를 표시하기 위해 메모리에 저장된 명령을 포함하여 전자기기 내에서 실행되는 명령을 처리할 수 있다. 다른 실시형태에서, 필요한 경우, 다수의 프로세서 및/또는 다수의 버스를 다수의 메모리와 함께 사용할 수 있다. 마찬가지로, 여러 전자기기를 연결할 수 있고, 각 장치는 단지 몇 가지 필요한 기능(예를 들어, 서버 배열, 블레이드 서버 그룹 또는 다중 프로세서 시스템)을 제공할 수 있다. 도 7은 프로세서(701)가 하나인 경우를 예를 들어 설명한다.

메모리(702)는 본 발명에 의해 제공된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체이다. 적어도 하나의 프로세서에 의해 본 발명의 자율 주행의 원격 제어 방법을 수행하도록, 상기 메모리에는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장된다. 본 발명의 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에는 컴퓨터로 하여금 본 발명의 자율 주행의 원격 제어 방법을 실행하게 하는 컴퓨터 명령어가 저장된다.

메모리(702)는 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서, 비 일시적 소프트웨어 프로그램, 비 일시적 컴퓨터 실행 가능 프로그램, 본 발명의 실시예의 자율 주행의 원격 제어 방법에 대응하는 프로그램 명령/모듈과 같은 모듈(예를 들어, 도 4에 도시된 송신 모듈(410), 획득 모듈(420), 생성 모듈(430) 및 제1 제어 모듈(440))을 저장하기 위해 사용될 수 있다. 프로세서(701)는 메모리(702)에 저장된 비 일시적 소프트웨어 프로그램, 명령 및 모듈을 실행하여 서버의 다양한 기능적 애플리케이션 및 데이터 처리를 실행한다. 다시 말하면, 상기 방법 실시예의 자율 주행의 원격 제어 방법을 구현한다.

메모리(702)는 프로그램을 저장하기 위한 영역 및 데이터를 저장하기 위한 영역을 포함할 수 있고, 여기서 프로그램을 저장하기 위한 영역은 운영 체제 및 적어도 하나의 기능에 필요한 응용 프로그램이 저장될 수 있고; 데이터를 저장하기 위한 영역에는 자율 주행에 따른 원격 제어 전자기기를 사용하여 생성된 데이터가 저장될 수 있다. 또한, 메모리(702)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있고, 또한 자기 디스크 저장 장치, 플래시 메모리 장치 또는 다른 비 일시적 솔리드 스테이트 저장 장치와 같은 적어도 하나의 비 일시적 메모리를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 메모리(702)는 프로세서(701)에 대해 원격으로 설정된 메모리를 선택적으로 포함할 수 있고, 이러한 원격 메모리는 네트워크를 통해 자율 주행의 원격 제어 방법의 전자기기에 연결될 수 있다. 상기 네트워크의 사례는 인터넷, 인트라넷, 근거리 통신망, 이동 통신망 및 이들의 조합을 포함하지만 이에 한정되지는 않는다.

자율 주행의 원격 제어 방법의 자량측 전자기기는 입력 장치(703) 및 출력 장치(704)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(701), 메모리(702), 입력 장치(703) 및 출력 장치(704)는 버스를 통해 연결되거나 또는 다른 방식으로 연결될 수 있으며, 도 7은 버스를 통한 연결을 예시한 것이다.

입력 장치(703)는 입력된 숫자 또는 문자 정보를 수신할 수 있고, 자율 주행의 원격 제어 방법의 전자기기의 사용자 설정 및 기능 제어와 관련된 키 신호 입력을 생성할 수 있으며, 터치 스크린, 키 패드, 마우스, 트랙 패드, 터치 패드, 포인팅 스틱, 하나 이상의 마우스 버튼, 트랙 볼, 조이스틱 및 기타 입력 장치일 수 있다. 출력 장치(704)는 디스플레이 장치, 보조 조명 장치(예를 들어, LED), 촉각 피드백 장치(예를 들어, 진동 모터) 등을 포함할 수 있다. 상기 디스플레이 장치는 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이 및 플라즈마 디스플레이를 포함할 수 있지만, 이에 한정되지는 않는다. 일부 실시형태에서, 디스플레이 장치는 터치 스크린일 수 있다.

도 8에 도시된 바와 같이, 이는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행의 원격 제어 방법의 클라우드 전자기기의 블록도이다.

도 8에 도시된 바와 같이, 상기 클라우드 전자기기는 하나 이상의 프로세서(801), 메모리(802) 및 고속 인터페이스 및 저속 인터페이스를 포함하는 다양한 구성 요소를 연결하기 위한 인터페이스를 포함한다. 다양한 구성 요소는 서로 다른 버스를 사용하여 서로 연결되며 마더 보드에 설치되거나 필요에 따라 다른 방식으로 설치될 수 있다. 프로세서는 외부 입력/출력 장치(예를 들어, 인터페이스에 연결된 디스플레이 장치)에 GUI의 그래픽 정보를 표시하기 위해 메모리에 저장된 명령을 포함하여 전자기기 내에서 실행되는 명령을 처리할 수 있다. 다른 실시형태에서, 필요한 경우, 다수의 프로세서 및/또는 다수의 버스를 다수의 메모리와 함께 사용할 수 있다. 마찬가지로, 여러 전자기기를 연결할 수 있고, 각 장치는 단지 몇 가지 필요한 기능(예를 들어, 서버 배열, 블레이드 서버 그룹 또는 다중 프로세서 시스템)을 제공할 수 있다. 도 8은 프로세서(801)가 하나인 경우를 예를 들어 설명한다.

상기 클라우드 전자기기는 입력 장치(803)와 출력 장치(804)를 더 포함할 수 있다.

설명해야 할 것은, 클라우드 전자기기에서의 메모리(802), 입력 장치(803) 및 출력 장치(804)는 각각 상기 자량측 전자기기에서의 메모리(702), 입력 장치(703) 및 출력 장치(704)와 동일한 구조와 기능을 가지므로 여기서 더 이상 설명하지 않는다.

본 발명은 자율 주행 차량을 더 제공하는데, 상기 차량은 상기 실시예에서의 자량측 전자기기를 포함할 수도 있고 차량을 조작할 수 있는 기타 관련 기기 등을 포함할 수도 있는 바, 본 발명은 이에 대해 한정하지 않는다.

본 발명은 클라우드 기기를 더 제공하는데, 상기 클라우드 기기는 상기 실시예에서의 클라우드 전자기기를 포함할 수 있다.

구체적으로, 클라우드 전자기기는 상기 실시예에서의 클라우드 서버 일 수 있다.

더 나아가, 클라우드 기기는 상기 실시예의 운전석을 더 포함할 수 있다.

본 명세서에 설명된 시스템 및 기술의 다양한 실시형태는 디지털 전자 회로, 집적 회로 시스템, 전용 ASIC(특정 용도 지향 집적 회로), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어 및/또는 이들의 조합에 의해 구현될 수 있다. 이러한 다양한 실시형태는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램에 의해 실시될 수 있고, 상기 하나 이상의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그램 가능 프로세서의 프로그램 가능 시스템에 의해 실행 및/또는 해석될 수 있으며, 상기 프로그램 가능 프로세서는 전용 또는 범용 프로그램 가능 프로세서일 수 있고, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치 및 적어도 하나의 출력 장치로부터 데이터 및 명령을 수신하며, 데이터 및 명령을 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치 및 적어도 하나의 출력 장치에 전송할 수 있다.

이러한 컴퓨터 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 응용 프로그램 또는 코드라고도 함)에는 프로그램 가능 프로세서의 기계 명령어가 포함되고, 고급 프로세스 및/또는 객체 지향 프로그래밍 언어 및/또는 어셈블리 언어/기계어를 사용하여 이러한 컴퓨터 프로그램을 구현할 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 용어 "기계 판독 가능 매체” 및 "컴퓨터 판독 가능 매체”는 프로그램 가능 프로세서에 기계 명령 및/또는 데이터를 제공하기 위해 사용되는 임의의 컴퓨터 프로그램 제품, 장비 및/또는 장치(예를 들어, 자기 디스크, 광 디스크, 메모리, 프로그램 가능 논리 장치(PLD))를 가리키며, 기계 판독 가능 신호로서 기계 명령을 수신하는 기계 판독 가능 매체를 포함한다. 용어 "기계 판독 가능 신호”는 기계 명령 및/또는 데이터를 프로그램 가능 프로세서에 제공하기 위한 임의의 신호를 지칭한다.

사용자와의 인터랙티브를 제공하기 위해, 여기에 설명된 시스템 및 기술을 컴퓨터에서 구현할 수 있다. 컴퓨터는 사용자에게 정보를 표시하기 위한 디스플레이 장치(예를 들어, CRT(음극선관) 또는 LCD(액정 디스플레이) 모니터)와 키보드 및 포인팅 장치(예를 들어, 마우스 또는 트랙 볼)를 포함하고, 사용자는 상기 키보드 및 상기 포인팅 장치를 통해 정보를 입력하여 컴퓨터에 제공할 수 있다. 다른 종류의 장치를 사용하여 사용자와의 인터랙티브를 제공할 수도 있다. 예를 들어, 사용자에게 제공되는 피드백은 임의의 형태의 감각 피드백(예를 들어, 시각적 피드백, 청각 피드백 또는 촉각 피드백) 일 수 있고, 임의의 형태(음성 입력, 스피치 입력 또는 촉각 입력 포함)로 사용자에 의해 송신된 정보를 수신할 수 있다.

본 명세서에 설명된 시스템 및 기술은 백 엔드 구성 요소(예를 들어, 데이터 서버)를 포함하는 컴퓨팅 시스템 또는 미들웨어 구성 요소(예를 들어, 애플리케이션 서버)를 포함하는 컴퓨팅 시스템 또는 프론트 엔드 구성 요소(예를 들어, 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹 브라우저를 가진 사용자 컴퓨터일 수 있으며, 사용자는 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹 브라우저를 통해 여기에 설명된 시스템 및 기술의 실시형태와 인터랙티브 할 수 있음)를 포함하는 컴퓨팅 시스템 또는 이러한 백 엔드 구성 요소, 미들웨어 구성 요소 또는 프론트 엔드 구성 요소의 임의의 조합을 포함하는 컴퓨팅 시스템에 의해 구현될 수 있다. 시스템의 구성 요소는 임의의 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예를 들어, 통신 네트워크)에 의해 상호 연결될 수 있다. 통신 네트워크의 예로는 근거리 통신망(LAN), 광역 통신망(WAN), 인터넷 및 블록체인 네트워크가 포함될 수 있다.

컴퓨터 시스템은 클라이언트 및 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트와 서버는 일반적으로 서로 멀리 떨어져 있으며, 일반적으로 통신 네트워크를 통해 인터랙티브 한다. 클라이언트와 서버 간의 관계는 해당 컴퓨터에서 실행되고 서로 클라이언트-서버 관계가 있는 컴퓨터 프로그램에 의해 발생된다. 서버는 클라우드 서버 일 수 있고 클라우드 컴퓨팅 서버 또는 클라우드 호스트라고도 하는 바, 이는 클라우드 컴퓨팅 서비스 시스템에서의 하나의 호스트 제품으로서 전통적인 물리 호스트와 VPS（Virtual Private Server, 가상 전용 서버) 서비스에서 관리 난이도가 크고 서비스 확장성이 약한 단점을 해결한다. 서버도 분산 시스템의 서버 또는 블록체인을 결합한 서버 일 수 있다.

본 발명의 실시예의 기술적 해결수단에 따르면, 차량이 현재 대응하는 전방 도로 구간을 통행할 수 없음을 검출할 경우, 클라우드 서버에 협조 요청을 송신하고; 클라우드 서버가 리턴한 우회 참고 경로를 획득하며; 우회 참고 경로 및 차량의 현재 주행환경에 따라, 제어명령을 생성하고; 제어명령에 기반하여 차량이 주행하도록 제어한다. 클라우드 서버는 단지 우회 참고 경로만 제공하고, 그 다음, 차량이 우회 참고 경로와 현재 주행환경에 따라, 구체적인 제어명령을 생성함으로써 제어명령으로 하여금 차량의 실제 주행환경에 더 부합되도록 하여 더 안전하고 더 신뢰적이다.

본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램을 더 제공한다. 당해 컴퓨터 프로그램중의 명령이 실행될 경우, 상기 자율 주행의 원격 제어 방법이 실행된다.

컴퓨터 프로그램이 실행될 경우, 아래와 같은 유리한 효과가 존재한다.

차량이 현재 대응하는 전방 도로 구간을 통행할 수 없음을 검출할 경우, 클라우드 서버에 협조 요청을 송신하고; 클라우드 서버가 리턴한 우회 참고 경로를 획득하며; 우회 참고 경로 및 차량의 현재 주행환경에 따라, 제어명령을 생성하고; 제어명령에 기반하여 차량이 주행하도록 제어한다. 클라우드 서버는 단지 우회 참고 경로만 제공하고, 그 다음, 차량이 우회 참고 경로와 현재 주행환경에 따라, 구체적인 제어명령을 생성함으로써 제어명령으로 하여금 차량의 실제 주행환경에 더 부합되도록 하여 더 안전하고 더 신뢰적이다.

상기에 도시된 다양한 형태의 과정을 통해 단계를 재정렬, 추가 또는 삭제할 수 있다는 것을 이해해야 한다. 예를 들어, 본 발명에 설명된 각 단계들은 병렬, 순차적 또는 상이한 순서로 수행될 수 있으며, 본 발명에 개시된 기술적 해결책이 원하는 결과를 달성할 수만 있으면 별도로 한정되지 않는다.

상기 구체적인 실시형태는 본 발명의 보호 범위에 대한 제한을 구성하지 않는다. 당업자는 설계 요건 및 다른 요인에 따라 다양한 변형, 조합, 하위 조합 및 대체가 이루어질 수 있다는 것을 이해해야 한다. 본 발명의 원리와 원칙 내에서 이루어진 모든 수정, 동등한 대체 및 개선은 모두 본 발명의 보호 범위에 포함된다.

Claims (22)

1. 자율 주행의 원격 제어 방법에 있어서,
   차량이 현재 대응하는 전방 도로 구간을 통행할 수 없음을 검출할 경우, 클라우드 서버에 협조 요청을 송신하는 단계;
   상기 클라우드 서버가 리턴한 우회 참고 경로를 획득하는 단계;
   상기 우회 참고 경로 및 상기 차량의 현재 주행환경에 따라, 제어명령을 생성하는 단계;
   상기 제어명령에 기반하여 상기 차량이 주행하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행의 원격 제어 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 우회 참고 경로 및 상기 차량의 현재 주행환경에 따라, 제어명령을 생성하는 단계는,
   상기 차량의 현재 주행환경에 기반하여 상기 우회 참고 경로에 대해 안전 검증을 수행하는 단계;
   상기 우회 참고 경로가 안전 검증을 통과한 경우, 상기 우회 참고 경로와 대응되는 제어명령을 생성하는 단계를 포함하는
   것을 특징으로 하는 자율 주행의 원격 제어 방법.
3. 제1항에 있어서,
   상기 우회 참고 경로는 타겟 포인트의 좌표이고,
   상기 우회 참고 경로 및 상기 차량의 현재 주행환경에 따라, 제어명령을 생성하는 단계는,
   상기 자율 주행 차량의 현재의 위치, 현재의 주행환경 및 상기 타겟 포인트의 좌표에 따라, 현재의 주행 궤적, 속도 및 출발시각 중의 적어도 하나를 계산하는 단계;
   상기 현재의 주행 궤적, 속도 및 출발시각 중의 적어도 하나에 따라, 상기 차량에서의 각 수행기구에 각각 대응되는 각 제어명령을 생성하는 단계를 포함하는
   것을 특징으로 하는 자율 주행의 원격 제어 방법.
4. 제3항에 있어서,
   상기 현재의 주행 궤적, 속도 및 출발시각 중의 적어도 하나를 계산하는 단계 다음에,
   상기 현재의 주행 궤적, 속도 및 출발시각 중의 적어도 하나가 비정상인 경우, 상기 클라우드 서버에 타겟 포인트 오류 메시지를 리턴하여 상기 클라우드 서버가 상기 타겟 포인트에 대해 업데이트를 수행하도록 하는 단계를 더 포함하는
   것을 특징으로 하는 자율 주행의 원격 제어 방법.
5. 제1항에 있어서,
   상기 클라우드 서버에 협조 요청을 송신하기 전에,
   상기 차량이 정차하도록 제어하거나 또는 상기 차량의 주행속도를 저하시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행의 원격 제어 방법.
6. 제5항에 있어서,
   상기 제어명령에 기반하여 상기 차량이 주행하도록 제어하는 과정에서, 장애물 검출을 수행하는 단계;
   장애물을 검출할 경우, 상기 자율 주행 차량이 정차하도록 제어하고 상기 클라우드 서버에 다시 협조 요청을 송신하는 단계를 더 포함하는
   것을 특징으로 하는 자율 주행의 원격 제어 방법.
7. 자율 주행의 원격 제어 방법에 있어서,
   획득된 차량이 송신한 협조 요청에 응답하여 타겟 주행 데이터를 결정하되, 상기 협조 요청에는 상기 차량의 식별자가 포함되고, 상기 타겟 주행 데이터는 상기 차량의 식별자에 연관되는 차량상태 데이터 및 주행환경 데이터인 단계;
   상기 타겟 주행 데이터에 따라, 상기 차량과 대응되는 우회 참고 경로를 결정하는 단계;
   상기 차량에 상기 우회 참고 경로를 리턴하는 단계를 포함하는
   것을 특징으로 하는 자율 주행의 원격 제어 방법.
8. 제7항에 있어서,
   상기 타겟 주행 데이터에 따라, 상기 차량과 대응되는 우회 참고 경로를 결정하는 단계는,
   상기 타겟 주행 데이터에 따라, 디스플레이 스크린에서 상기 차량이 현재 대응되는 주행환경 참고도를 구축하는 단계;
   상기 디스플레이 스크린에서 획득한 터치 동작에 응답하여 상기 우회 참고 경로에서의 각 타겟 포인트를 결정하는 단계;
   상기 각 타겟 포인트에 순차적으로 연결하여 상기 우회 참고 경로를 생성하는 단계를 포함하는
   것을 특징으로 하는 자율 주행의 원격 제어 방법.
9. 자율 주행의 원격 제어 장치에 있어서,
   차량이 현재 대응하는 전방 도로 구간을 통행할 수 없음을 검출할 경우, 상기 클라우드 서버에 협조 요청을 송신하기 위한 송신 모듈;
   상기 클라우드 서버가 리턴한 우회 참고 경로를 획득하기 위한 획득 모듈;
   상기 우회 참고 경로 및 상기 차량의 현재 주행환경에 따라, 제어명령을 생성하기 위한 생성 모듈;
   상기 제어명령에 기반하여 상기 차량이 주행하도록 제어하기 위한 제1 제어 모듈을 포함하는
   것을 특징으로 하는 자율 주행의 원격 제어 장치.
10. 제9항에 있어서,
    상기 생성 모듈은,
    상기 차량의 현재 주행환경에 기반하여 상기 우회 참고 경로에 대해 안전 검증을 수행하기 위한 검증 유닛; 및
    상기 우회 참고 경로가 안전 검증을 통과한 경우, 상기 우회 참고 경로와 대응되는 제어명령을 생성하기 위한 생성 유닛을 포함하는
    것을 특징으로 하는 자율 주행의 원격 제어 장치.
11. 제9항에 있어서,
    상기 생성 모듈은,
    상기 자율 주행 차량의 현재의 위치, 현재의 주행환경 및 상기 타겟 포인트의 좌표에 따라, 현재의 주행 궤적, 속도 및 출발시각 중의 적어도 하나를 계산하기 위한 계산 유닛을 포함하고;
    상기 생성 유닛은, 상기 현재의 주행 궤적, 속도 및 출발시각 중의 적어도 하나에 따라, 상기 차량에서의 각 수행기구에 각각 대응되는 각 제어명령을 생성하는데 더 사용되는
    것을 특징으로 하는 자율 주행의 원격 제어 장치.
12. 제11항에 있어서,
    상기 장치는,
    상기 현재의 주행 궤적, 속도 및 출발시각 중의 적어도 하나가 비정상인 경우, 클라우드 서버에 타겟 포인트 오류 메시지를 리턴하여 상기 클라우드 서버가 상기 타겟 포인트에 대해 업데이트를 수행하도록 하기 위한 제1 리턴 모듈을 더 포함하는
    것을 특징으로 하는 자율 주행의 원격 제어 장치.
13. 제9항에 있어서,
    상기 장치는,
    상기 차량이 정차하도록 제어하거나 또는 상기 차량의 주행속도를 저하시키기 위한 제2 제어 모듈을 더 포함하는
    것을 특징으로 하는 자율 주행의 원격 제어 장치.
14. 제13항에 있어서,
    상기 장치는,
    상기 제어명령에 기반하여 상기 차량이 주행하도록 제어하는 과정에서, 장애물 검출을 수행하고; 또 장애물을 검출할 경우, 상기 자율 주행 차량이 정차하도록 제어하며, 다시 클라우드 서버에 협조 요청을 송신하는 검출 모듈을 더 포함하는
    것을 특징으로 하는 자율 주행의 원격 제어 장치.
15. 자율 주행의 원격 제어 장치에 있어서,
    획득된 차량이 송신한 협조 요청에 응답하여 타겟 주행 데이터를 결정하기 위한 것으로, 상기 협조 요청에는 상기 차량의 식별자가 포함되고, 상기 타겟 주행 데이터는 상기 차량의 식별자에 연관되는 차량상태 데이터 및 주행환경 데이터인 제1 결정 모듈;
    상기 타겟 주행 데이터에 따라, 상기 차량과 대응되는 우회 참고 경로를 결정하기 위한 제2 결정 모듈;
    상기 차량에 상기 우회 참고 경로를 리턴하기 위한 제2 리턴 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행의 원격 제어 장치.
16. 제15항에 있어서,
    상기 제2 결정 모듈은,
    상기 타겟 주행 데이터에 따라, 디스플레이 스크린에서 상기 차량이 현재 대응되는 주행환경 참고도를 구축하기 위한 구축 유닛;
    상기 디스플레이 스크린에서 획득한 터치 동작에 응답하여 상기 우회 참고 경로에서의 각 타겟 포인트를 결정하기 위한 결정 유닛;
    상기 각 타겟 포인트에 순차적으로 연결하여 상기 우회 참고 경로를 생성하기 위한 생성 유닛을 포함하는
    것을 특징으로 하는 자율 주행의 원격 제어 장치.
17. 자량측 전자기기에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 가능하게 연결하는 메모리를 포함하고,
    상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 자율 주행의 원격 제어 방법을 수행하도록 하는
    것을 특징으로 하는 자량측 전자기기.
18. 컴퓨터 명령이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 있어서,
    상기 컴퓨터 명령은 상기 컴퓨터로 하여금 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 자율 주행의 원격 제어 방법을 수행하도록 하는
    것을 특징으로 하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체.
19. 클라우드 전자기기에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 가능하게 연결하는 메모리를 포함하고,
    상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 제7항 또는 제8항에 따른 자율 주행의 원격 제어 방법을 수행하도록 하는
    것을 특징으로 하는 클라우드 전자기기.
20. 자율 주행 차량에 있어서,
    제17항에 따른 자량측 전자기기를 포함하는
    것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
21. 클라우드 기기에 있어서,
    제19항에 따른 클라우드 전자기기를 포함하는
    것을 특징으로 하는 클라우드 기기.
22. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램중의 명령이 실행될 경우, 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 자율 주행의 원격 제어 방법이 실행되는
    것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램.

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