KR20200092428A - 병주 작업 시스템 - Google Patents

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카즈히사 요코야마
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얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤
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Abstract

제1 작업 차량과 제2 작업 차량에 의해 병주(倂走) 작업을 실시할 때, 가능한 한 저렴한 위성 위치 측정 시스템을 이용해 위치를 측정해 작업할 수 있도록 하기 위해, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량 중 한쪽 작업 차량에 제1 위성 위치 측정 시스템을 탑재하고, 다른 쪽 작업 차량에 반입하는 원격 조작 장치에는 상기 제1 위성 위치 측정 시스템보다 정밀도가 낮은 제2 위성 위치 측정 시스템을 탑재하고, 제1 위성 위치 측정 시스템과 제2 위성 위치 측정 시스템에 의해 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 현재 위치를 측정해, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 위치를 원격 조작 장치의 표시 장치에 표시한다.

Description

병주 작업 시스템{PARALLEL TRAVEL WORK SYSTEM}
본 발명은, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량이 병주(倂走)해 작업을 실시하는 병주 작업 시스템에 관한 것으로, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량 사이의 거리를 적절히 유지해 작업할 수 있도록 하는 기술에 관한 것이다.
종래, 마스터 차량은 오퍼레이터가 운전 조작하고, 슬레이브 차량은 무인 차량으로 하고, 상기 마스터 차량 및 슬레이브 차량에 각각 제어 장치를 구비하고, 무선에 의해 차량 사이의 연락을 가능하게 하여, 상기 슬레이브 차량이 마스터 차량에 대해 평행 운전 가능한 프로그램이 구비되어 있다. 그리고, 마스터 차량과 슬레이브 차량에는 거리 측정 장치를 구비해, 마스터 차량과 슬레이브 차량 사이의 거리가 소정 거리가 되도록 조정한다.
또한, 마스터 차량 및/또는 슬레이브 차량이 GPS(Global Positioning System) 등의 내비게이션 장치를 구비하고, 마스터 차량 및/또는 슬레이브 차량의 위치를 한정할 수 있는 기술이 공지되어 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조).
특허 문헌 1: 일본 특허공표 2001-507843호 공보
상기 기술에서 마스터 차량과 슬레이브 차량에 탑재되는 내비게이션 장치는, 위치 측정 정밀도가 높은 내비게이션 장치를 두 차량에 탑재하면 비용이 높아지고, 위치 측정의 정밀도를 떨어뜨리면 비용은 낮출 수 있지만 오차가 커져 무인으로 주행시키기 힘들어진다.
본 발명은 위와 같은 상황을 감안하여 이루어진 것으로, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 한쪽에는 정밀도가 높은 위치 측정 시스템을 탑재하고, 다른 쪽에는 휴대형 원격 조작 장치에 정밀도가 낮은 위치 측정 시스템을 탑재해, 범용성이 있고 가능한 한 저렴한 위치 측정 시스템을 이용해 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 위치 관계를 알 수 있도록 한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상과 같으며, 다음에 이 과제를 해결하기 위한 수단을 설명한다.
즉, 본 발명은, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량 중 한쪽 작업 차량에 제1 위성 위치 측정 시스템을 탑재하고, 다른 쪽 작업 차량에 반입하는 원격 조작 장치에는 상기 제1 위성 위치 측정 시스템보다 정밀도가 낮은 제2 위성 위치 측정 시스템을 탑재하고, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량에 의해 병주하면서 작업을 실시하는 병주 작업 시스템으로서, 상기 제1 위성 위치 측정 시스템과 제2 위성 위치 측정 시스템에 의해 상기 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 현재 위치를 측정해, 이격 거리가 설정 범위 내가 되도록 주행하면서 작업을 실시하는 것과 함께, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 위치를 원격 조작 장치의 표시 장치에 표시한다.
본 발명에서, 상기 원격 조작 장치의 제어 장치는, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량 사이의 거리를 연산해, 설정 거리 이하가 되면 경보를 발한다.
본 발명에서, 상기 원격 조작 장치의 제어 장치는, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량 사이의 거리를 연산해, 설정 거리 이상이 되면 경보를 발한다.
이상과 같은 수단을 이용함으로써, 유인(有人)측 위치 측정 시스템은 저렴한 위치 측정 시스템으로 구성할 수 있다.
도 1은 자율 주행 작업 차량, GPS 위성 및 기준국을 나타내는 개략 측면도이다.
도 2는 제어 블록도이다.
도 3은 비스듬히 전방과 비스듬히 후방을 주행하면서 병주 작업을 실시하는 상태를 나타내는 도면이다.
도 4는 전후 방향으로 나란히 병주 작업을 실시하는 상태를 나타내는 도면이다.
도 5는 유인 작업 차량이 무인 작업 차량보다 전방을 주행하면서 작업을 실시하는 상태를 나타내는 도면이다.
도 6은 선행하는 자율 주행 작업 차량과 뒤따르는 수반 주행 작업 차량의 각각에 시비(施肥) 파종기를 장착해 작업을 실시하는 상태를 나타내는 도면이다.
도 7은 자율 주행 작업 차량과 수반 주행 작업 차량이 비스듬히 전방과 비스듬히 후방을 주행하는 병주 작업을 실시하는 상태를 나타내는 도면이다.
도 8은 자율 주행 작업 차량과 수반 주행 작업 차량이 전후 방향으로 나란히 병주 작업을 실시하는 상태를 나타내는 도면이다.
선행하는 제1 작업 차량과, 그 후방(또는 측방)을 주행하는 제2 작업 차량이 병주하고, 논밭(이하, 포장(圃場)이라고 한다) 내를 설정한 주행 경로를 따라 왕복 주행하면서 작업하기 위한 병주 작업 시스템에 대해 설명한다.
우선, 제1 작업 차량은 무인으로 자동 주행 가능한 자율 주행 작업 차량(1)으로 하고, 제2 작업 차량은 상기 자율 주행 작업 차량(1)에 수반해 오퍼레이터가 조향 조작하는 유인의 수반 주행 작업 차량(100)으로 하고, 자율 주행 작업 차량(1)과 수반 주행 작업 차량(100)은 트랙터로 하고, 자율 주행 작업 차량(1) 및 수반 주행 작업 차량(100)에는 작업기로서 로터리 경운 장치(24·224)가 각각 장착되어 있는 실시예에 대해 설명한다. 단, 작업 차량은 트랙터로 한정하지 않고, 콤바인 등이라도 무방하다. 또한, 작업기는 로터리 경운 장치로 한정하지 않고, 리스터(lister), 제초기, 레이크(rake), 파종기, 시비기(施肥機), 웨건 등이라도 무방하다.
도 1 및 도 2에서, 자율 주행 작업 차량(1)이 되는 트랙터의 전체 구성에 대해 설명한다. 한편, 상기 제1 작업 차량(자율 주행 작업 차량(1))과 제2 작업 차량(수반 주행 작업 차량(100))은 대략 같은 구성이므로, 제2 작업 차량의 설명은 생략한다. 보닛(2) 내에 엔진(3)이 마련되고, 보닛(2) 후부의 캐빈(11) 내에 대시보드(14)가 마련되고, 대시보드(14) 상에 조향 조작 수단이 되는 스티어링 핸들(4)이 마련된다. 스티어링 핸들(4)의 회동에 의해 조타 장치를 통해 전륜(9·9)의 방향이 회동된다. 자율 주행 작업 차량(1)의 조타 방향은 조향 센서(20)에 의해 검지된다. 조향 센서(20)는 로터리 인코더 등의 각도 센서로 이루어지고, 전륜(9)의 회동 기초부에 배치된다. 단, 조향 센서(20)의 검지 구성은 한정되지 않고, 조타 방향이 인식되는 것이면 된다. 스티어링 핸들(4)의 회동을 검지하거나 파워 스티어링의 작동량을 검지해도 무방하다. 조향 센서(20)에 의해 얻어진 검출치는 제어 장치(30)에 입력된다. 제어 장치(30)는 CPU(중앙 연산 처리 장치), RAM, ROM 등의 기억 장치(30m), 인터페이스 등을 구비하고, 기억 장치(30m)에는 자율 주행 작업 차량(1)을 동작시키기 위한 프로그램이나 데이터 등이 기억된다.
상기 스티어링 핸들(4)의 후방에 운전석(5)이 배치되고, 운전석(5) 하방에 미션 케이스(6)가 배치된다. 미션 케이스(6)의 좌우 양측에 리어 액셀러레이터 케이스(8·8)가 연결되고, 리어 액셀러레이터 케이스(8·8)에는 차축을 통해 후륜(10·10)이 지지된다. 엔진(3)으로부터의 동력은 미션 케이스(6) 내의 변속 장치(주변속 장치나 부변속 장치)에 의해 변속되어, 후륜(10·10)을 구동 가능하게 한다. 변속 장치는 예를 들면 유압식 무단 변속 장치로 구성하고, 가변 용량형 유압 펌프의 가동 경사판을 모터 등의 변속 수단(44)에 의해 작동시켜 변속 가능하게 한다. 변속 수단(44)은 제어 장치(30)와 접속된다. 후륜(10)의 회전수는 주행 속도 검지 수단으로서의 차속 센서(27)에 의해 검지되어, 주행 속도로서 제어 장치(30)에 입력된다. 단, 주행 속도의 검지 방법이나 차속 센서(27)의 배치 위치는 한정되지 않는다.
또한, 리어 액셀러레이터 케이스(8·8)에는 제동 장치(46)가 마련되고, 제동 장치(46)는 제어 장치(30)에 접속되어 제동을 제어 가능하게 한다.
미션 케이스(6) 내에는 PTO 클러치나 PTO 변속 장치가 수납되고, PTO 클러치는 PTO 온·오프 수단(45)에 의해 온·오프되고, PTO 온·오프 수단(45)은 제어 장치(30)에 접속되어 PTO축으로의 동력의 절단·접속을 제어 가능하게 한다.
상기 엔진(3)을 지지하는 프런트 프레임(13)에는 프런트 액셀러레이터 케이스(7)가 지지되고, 프런트 액셀러레이터 케이스(7)의 양측에 전륜(9·9)이 지지되어, 상기 미션 케이스(6)로부터의 동력이 전륜(9·9)에 전달 가능하게 구성된다. 상기 전륜(9·9)은 조타륜으로 되어 있어, 스티어링 핸들(4)의 회동 조작에 의해 회동 가능할 뿐만 아니라, 조타 장치의 구동 수단이 되는 파워스티어링 실린더로 이루어지는 조타 액추에이터(40)에 의해 전륜(9·9)이 좌우 조타 회동 가능하게 된다. 조타 액추에이터(40)는 제어 장치(30)와 접속되고, 자동 주행 수단에 의해 제어되어 구동된다.
제어 장치(30)에는 엔진 회전 제어 수단이 되는 엔진 콘트롤러(60)가 접속되고, 엔진 콘트롤러(60)에는 엔진 회전수 센서(61), 수온 센서 또는 유압 센서 등이 접속되어 엔진의 상태를 검지할 수 있다. 엔진 콘트롤러(60)에서는 설정 회전수와 실제 회전수로부터 부하를 검출해 과부하가 되지 않도록 제어함과 함께, 후술하는 원격 조작 장치(112)로 엔진(3)의 상태를 송신해 디스플레이(113)에서 표시할 수 있게 한다.
또한, 스텝 하방에 배치한 연료 탱크(15)에는 연료의 액면을 검지하는 레벨 센서(29)가 배치되어 제어 장치(30)와 접속되고, 자율 주행 작업 차량(1)의 대시보드에 마련하는 표시 수단(49)에는 연료의 잔량을 표시하는 연료계가 마련되어 제어 장치(30)와 접속된다. 그리고, 제어 장치(30)로부터 원격 조작 장치(112)로 연료 잔량에 관한 정보가 송신되어, 원격 조작 장치(112)의 디스플레이(113)에 연료 잔량과 작업 가능 시간이 표시된다.
상기 대시보드(14) 상에는 엔진의 회전계, 연료계, 유압 등이나 이상을 나타내는 모니터, 설정치 등을 표시하는 표시 수단(49)이 배치된다.
또한, 트랙터 기체 후방에 작업기 장착 장치(23)를 통해 작업기로서 로터리 경운 장치(24)가 승강 가능하게 장착되어 경운 작업을 실시하도록 구성된다. 상기 미션 케이스(6) 상에 승강 실린더(26)가 마련되고, 승강 실린더(26)를 신축시킴으로써 작업기 장착 장치(23)를 구성하는 승강 아암을 회동시켜 로터리 경운 장치(24)를 승강할 수 있다. 승강 실린더(26)는 승강 액추에이터(25)의 작동에 의해 신축되고, 승강 액추에이터(25)는 제어 장치(30)와 접속된다. 또한, 작업기 장착 장치(23)의 승강 아암에는 승강 위치를 검지해 작업기의 승강 높이를 검지하는 수단으로서 각도 센서(21)가 마련되고, 각도 센서(21)는 제어 장치(30)와 접속된다.
또한, 자율 주행 작업 차량(1)에는 장애물 센서(41)가 배치되고 제어 장치(30)와 접속되어, 장애물에 닿지 않도록 한다. 예를 들면, 장애물 센서(41)는 레이저 센서나 초음파 센서로 구성하고, 기체의 전방, 측방 또는 후방에 배치해 제어 장치(30)와 접속하고, 기체의 전방, 측방 또는 후방에 장애물이 있는지 여부를 검출해, 장애물이 설정 거리 이내로 가까워지면 주행을 정지시키도록 제어한다.
또한, 자율 주행 작업 차량(1)에는 전방, 후방 또는 작업기를 촬영하는 카메라(42)가 탑재되고, 제어 장치(30)와 접속된다. 카메라(42)에서 촬영된 영상은 수반 주행 작업 차량(100)에 구비된 원격 조작 장치(112)의 디스플레이(113)에 표시된다. 단, 디스플레이(113)의 표시 화면이 작은 경우는 큰 다른 디스플레이로 표시하거나, 카메라 영상을 다른 전용의 디스플레이로 상시 또는 선택적으로 표시하거나 또는 자율 주행 작업 차량(1)에 마련한 표시 수단(49)에서 표시하는 것도 가능하다. 또한, 상기 카메라(42)는 하나의 카메라(42)를 기체의 중심에 배치해 연직축을 중심으로 회전시켜 주위를 촬영해도 되고, 복수의 카메라(42)를 기체의 전방부, 후방부 또는 네 모서리에 배치해 기체 주위를 촬영하는 구성으로 해도 되고, 한정되는 것은 아니다.
유인 주행 차량이 되는 수반 주행 작업 차량(100)은 오퍼레이터가 승차해 운전 조작함과 함께, 수반 주행 작업 차량(100)에 원격 조작 장치(112)를 탑재해 자율 주행 작업 차량(1)을 조작 가능하게 한다. 수반 주행 작업 차량(100)의 기본 구성은 자율 주행 작업 차량(1)과 대략 같은 구성이므로 상세한 설명은 생략한다.
원격 조작 장치(112)는 상기 자율 주행 작업 차량(1)의 주행 경로(R)를 설정하거나, 자율 주행 작업 차량(1)의 주행 상태나 작업기의 작동 상태를 감시하거나, 작업 데이터를 기억하거나 또는 자율 주행 작업 차량(1)을 원격 조작한다. 원격 조작 장치(112)의 원격 조작은 예를 들면, 자율 주행 작업 차량(1)의 긴급 정지, 일시정지, 재발진, 차속 변경, 엔진 회전수의 변경, 작업기의 승강 또는 PTO 클러치의 온·오프 등을 조작할 수 있게 한다. 즉, 원격 조작 장치(112)로부터 통신 장치(111), 통신 장치(110), 제어 장치(30)를 통해 액셀러레이터 액추에이터, 변속 수단(44), PTO 온·오프 수단(45) 또는 제동 장치(46) 등을 제어해, 작업자가 용이하게 자율 주행 작업 차량(1)을 원격 조작할 수 있다.
원격 조작 장치(112)는 수반 주행 작업 차량(100) 및 자율 주행 작업 차량(1)의 대시보드 등의 조작부에 탈착 가능하게 되어 있다. 원격 조작 장치(112)는 수반 주행 작업 차량(100)의 대시보드에 부착한 채로 조작하는 것도, 수반 주행 작업 차량(100)의 밖으로 꺼내 휴대해서 조작하는 것도, 자율 주행 작업 차량(1)의 대시보드에 부착해 조작하는 것도 가능하다. 원격 조작 장치(112)는 예를 들면, 노트형이나 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터로 구성할 수 있다. 본 실시 형태에서는 태블릿형 컴퓨터로 구성되어 있다.
또한, 원격 조작 장치(112)와 자율 주행 작업 차량(1)은 무선으로 서로 통신 가능하게 구성되고, 자율 주행 작업 차량(1)과 원격 조작 장치(112)에는 통신을 위한 통신 장치(110·111)가 각각 마련된다. 통신 장치(111)는 원격 조작 장치(112)에 일체적으로 구성되어 있다. 통신 수단은 예를 들면 WiFi 등의 무선 LAN으로 서로 통신 가능하게 구성되어 있다. 원격 조작 장치(112)는 화면에 접촉함으로써 조작 가능한 터치 패널식 조작 화면으로 한 디스플레이(113)를 케이스 표면에 마련하고, 케이스 내에 통신 장치(111), 제어 장치(119)로서의 CPU, 기억 장치, 배터리 등을 수납한다. 디스플레이(113)에는 상기 카메라(42)로 촬영한 주위의 화상, 자율 주행 작업 차량(1)의 상태, 작업 상태, GPS에 관한 정보 또는 조작 화면 등을 표시할 수 있도록 하여 오퍼레이터가 감시할 수 있게 한다.
자율 주행 작업 차량(1)의 위치 및 수반 주행 작업 차량(100)의 위치는 GPS(Global Positioning System)를 이용해 취득한다.
GPS는 원래 항공기·선박 등의 항법 지원용으로 개발된 시스템으로서, 상공 약 2만 킬로미터를 주회하는 24개의 GPS 위성(6 궤도면에 4개씩 배치), GPS 위성의 추적과 관제를 실시하는 관제국, 위치 측정을 행하기 위한 이용자의 통신기로 구성된다. 한편, GPS(미국) 외에 준천정 위성(일본)이나 그로나스(GRONASS) 위성(러시아) 등의 위성 위치 측정 시스템(Global Navigation Satellite System; GNSS)을 이용함으로써 정밀도 높은 위치 측정이 가능하지만, 본 실시 형태에서는 GPS를 이용해 설명한다.
GPS를 이용한 위치 측정 방법으로는, 단독 위치 측정, 상대 위치 측정, DGPS(Differential GPS) 위치 측정, RTK-GPS(Real-Time Kinematic-GPS) 위치 측정 등 여러 가지 방법을 들 수 있고, 이들 어느 방법을 이용해도 되지만, 본 실시 형태에서는 제1 작업 차량이 되는 자율 주행 작업 차량(1)에 측정 정밀도가 높은 RTK-GPS 위치 측정 방식('제1 위성 위치 측정 시스템'이라고 한다)을 채용해 현재 위치를 측정한다. 또한, 제2 작업 차량이 되는 수반 주행 작업 차량(100)에는 오퍼레이터가 원격 조작 장치(112)를 휴대하고 타는데, 원격 조작 장치(112)에는 제1 위성 위치 측정 시스템보다는 정밀도가 떨어지는 DGPS 위치 측정('제2 위성 위치 측정 시스템'이라고 한다)을 채용해 현재 위치를 측정한다. DGPS 위치 측정 방식은 상기 RTK-GPS 위치 측정 방식보다 정밀도는 떨어지지만, 자율 주행 작업 차량(1)과 수반 주행 작업 차량(100) 사이의 상대 거리를 검출하기에는 충분하고 저렴하기 때문에, 원격 조작 장치(112)와 자율 주행 작업 차량(1) 사이의 상대 위치를 검출할 수 있게 한다. 원격 조작 장치(112)를 조작하면서 자율 주행 작업 차량(1)과 수반 주행 작업 차량(100) 사이의 상대 위치를 표시 장치(113)에 표시해, 오퍼레이터가 쉽게 파악해 너무 가까워지거나 지나치게 멀어지는 등을 쉽게 인식할 수 있게 한다.
상기 자율 주행 작업 차량(1)은 자동 운전되기 때문에, 가능한 한 고정밀도로 위치를 측정해 정확한 위치 정보에 따라 주행시키고, 오차는 가능한 한 작은 편이 손실이 적고 효율적인 작업을 가능하게 한다. 한편, 상기 자율 주행 작업 차량(1)의 비스듬히 후방을 주행하는 수반 주행 작업 차량(100)은, 오퍼레이터가 탑승해 자율 주행 작업 차량(1)의 주행 행정을 따라 주행하면서 작업을 실시하기 때문에, 위치 측정 정밀도가 낮아도 오퍼레이터가 다소의 차이에 대해 쉽게 수정할 수 있다. 단, 제2 위성 위치 측정 시스템은 제1 위성 위치 측정 시스템보다 저렴하고, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 이격 거리가 어느 정도 측정 가능한 것이라면, 단독 위치 측정식으로 해도 된다. 또한, 제1 위성 위치 측정 시스템은 RTK-GPS 위치 측정 방식 등, 정밀도가 높은 위치 측정 시스템이면 되며 한정되는 것은 아니다.
RTK-GPS 위치 측정 방법에 대해 도 1 및 도 2를 참조해 설명한다.
RTK-GPS 위치 측정은, 위치를 알고 있는 기준국과, 위치를 구하고자 하는 이동국에서 동시에 GPS 관측을 실시하고, 기준국에서 관측한 데이터를 무선 등의 방법으로 이동국에 실시간으로 송신하고, 기준국의 위치 성과에 기초해 이동국의 위치를 실시간으로 구하는 방법이다.
본 실시 형태에서는, 자율 주행 작업 차량(1)의 캐빈(11) 상에 이동국이 되는 이동 통신기(33), 이동 GPS 안테나(34) 및 데이터 수신 안테나(38)가 배치되고, 기준국이 되는 고정 통신기(35), 고정 GPS 안테나(36) 및 데이터 송신 안테나(39)가 포장에서의 작업의 방해가 되지 않는 소정 위치에 배치된다. 본 실시 형태의 RTK-GPS 위치 측정은 기준국 및 이동국의 양쪽 모두에서 위상의 측정(상대 위치 측정)을 실시하고, 기준국의 고정 통신기(35)에서 위치 측정한 데이터를 데이터 송신 안테나(39)로부터 데이터 수신 안테나(38)로 송신한다.
자율 주행 작업 차량(1)에 배치된 이동 GPS 안테나(34)는 GPS 위성(37·37…)으로부터의 신호를 수신한다. 이 신호는 이동 통신기(33)로 송신되어 위치 측정된다. 그리고, 동시에 기준국이 되는 고정 GPS 안테나(36)에서 GPS 위성(37·37…)으로부터의 신호를 수신해, 고정 통신기(35)에서 위치 측정하고 이동 통신기(33)로 송신해, 관측된 데이터를 해석해 이동국의 위치를 결정한다. 이렇게 해서 얻어진 위치 정보는 제어 장치(30)로 송신된다.
이렇게 하여, 자율 주행 작업 차량(1)에서의 제어 장치(30)는 자동 주행시키는 자동 주행 수단을 구비하고, 자동 주행 수단은 GPS 위성(37·37…)으로부터 송신되는 전파를 수신해 이동 통신기(33)에서 설정 시간 간격으로 기체의 위치 정보를 구하고, 자이로 센서(31) 및 방위 센서(32)로부터 기체의 변위 정보 및 방위 정보를 구해, 이들 위치 정보, 변위 정보 및 방위 정보에 기초해 기체가 미리 설정한 설정 경로를 따라 주행하도록 조타 액추에이터(40), 변속 수단(44), 승강 액추에이터(25), PTO 온·오프 수단(45), 엔진 콘트롤러(60) 등을 제어해, 자동 주행하면서 자동으로 작업할 수 있도록 한다. 한편, 작업 범위가 되는 포장(H) 외주의 위치 정보(지도 정보)도 주지의 방법에 따라 미리 설정되어, 기억 장치(30m)에 기억되어 있다.
DGPS 위치 측정은, 이동국과 기준국의 두 점에서 단독 위치 측정이 행해지고, 기준국에서 위치 측정 오차를 구하고, 그 보정 정보를 이동국에서 수신함으로써 실시간으로 보정 처리를 행한다. 본 실시 형태에서, 원격 조작 장치(112)에는 통신기(333), GPS 안테나(334) 및 데이터 통신 안테나(338)가 구비되고, 기준국에서 생성된 보정 정보를 데이터 통신 안테나(38)를 통해 원격 조작 장치(112)가 수신해 위치를 구한다.
이와 같이 하여 구한 원격 조작 장치(112)의 위치와 자율 주행 작업 차량(1)의 위치를 표시 장치(113)나 표시 수단(49)에 표시하고, 상호의 이격 거리를 연산해 표시 장치(113)나 표시 수단(49)에 표시하도록 한다. 이렇게 하여 자율 주행 작업 차량(1)과 수반 주행 작업 차량(100)의 상대 위치를 용이하게 인식할 수 있도록 한다. 또한, 원격 조작 장치(112) 또는 수반 주행 작업 차량(100)에는 버저나 스피커(151) 등의 경보 장치가 마련되어 제어 장치(119·130)에 접속된다. 그리고, 상기 자율 주행 작업 차량(1)과 수반 주행 작업 차량(100)의 이격 거리와, 최대 이격 설정 거리 및 최소 이격 설정 거리를 비교해, 이격 거리가 최대 이격 설정 거리보다 길어지면 경보를 발하고, 이격 거리가 최소 이격 설정 거리보다 짧아지면 경보를 발하도록 해, 설정 범위 내의 거리 간격으로 주행하면서 작업할 수 있도록 한다.
상기 경보는, 이격 거리가 최대 이격 설정 거리보다 긴 경우와 짧은 경우에서 각각 다르게 인식할 수 있는 경보음 또는 음성을 발하도록 하여, 오퍼레이터가 지나치게 떨어졌거나 너무 가까워진 것을 쉽게 인식할 수 있도록 할 수도 있다. 또한, 두 차량이 가까워질수록 또는 멀어질수록 소리를 크게 하거나, 또는 경보를 단속음으로 하고 그 단속 간격을 짧게 할 수도 있다. 한편, 최대 이격 설정 거리는 예를 들면, 수반 주행 작업 차량(100)으로부터 선행하는 자율 주행 작업 차량(1)의 작업 상태를 확실히 눈으로 확인할 수 있는 거리로 하거나 또는 오퍼레이터가 크게 시야를 변경하지 않고 눈으로 확인할 수 있는 거리로 한다. 최소 이격 설정 거리는 예를 들면, 선행하는 자율 주행 작업 차량(1)의 후단과 뒤따르는 수반 주행 작업 차량(100)의 전단이 대략 일치하는 길이로 하거나, 자율 주행 작업 차량(1)의 부하가 증대해 회전수가 감소했을 때 수반 주행 작업 차량(100)이 따라붙지 않도록 충돌을 피할 수 있는 거리로 할 수 있다. 최대 이격 설정 거리와 최소 이격 설정 거리는 원격 조작 장치(112) 등으로 쉽게 변경 가능하게 한다.
또한, 제2 위성 위치 측정 시스템(DGPS 위치 측정 방식)은 원격 조작 장치(112)에 탑재했지만, 제2 작업 차량이 되는 수반 주행 작업 차량(100)에 탑재해 위치를 측정해도 무방하다. 또한, 제1 작업 차량은 무인, 제2 작업 차량은 유인으로 했지만, 제1 작업 차량이 유인으로 제1 위성 위치 측정 시스템보다 정밀도가 떨어지는 제2 위성 위치 측정 시스템(DGPS 위치 측정 방식)을 이용해 위치를 측정하고, 제2 작업 차량이 무인으로 제1 위성 위치 측정 시스템(RTK-GPS 위치 측정 방식)으로 위치를 측정하는 구성으로 할 수도 있다.
즉, 제1 작업 차량 또는/및 제2 작업 차량은 설정 주행 경로(R)를 따라 주행하고, 도 3에 나타낸 바와 같이, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량은 서로 앞뒤에서 좌우 비스듬한 방향(측면이라도 무방)으로 병주해 작업을 실시한다. 제1 작업 차량과 제2 작업 차량 사이의 거리는 위성 위치 측정 시스템을 이용해 양자의 위치가 측정되고, 그 위치로부터 양자 사이의 거리가 연산된다. 상기 제1 작업 차량이 무인의 자율 주행 작업 차량(1)이고, 제2 작업 차량이 유인의 수반 주행 작업 차량(100)이라고 했을 경우, 전술한 바와 같이, 제1 작업 차량은 RTK-GPS 위치 측정 방식에 의해 위치 측정되고, 제2 작업 차량은 상기 위치 측정 방식보다 정밀도가 낮은 DGPS 위치 측정 방식에 의해 위치 측정되어, 두 차량의 이격 거리가 연산되고, 이격 거리가 설정 범위 내가 되도록 제1 작업 차량의 제어 장치(30)가 변속 수단(44)을 제어한다. 혹은, 제2 작업 차량에 승차한 오퍼레이터가 표시 장치(113)에 표시되는 이격 거리를 보면서 설정 범위 내의 이격 거리가 되도록, 제2 작업 차량의 변속 장치를 조작한다. 이 경우에는, 이격 거리가 최대 이격 설정 거리를 초과하거나 또는 최소 이격 설정 거리보다 가까워지면 경보를 발하기 때문에, 쉽게 인식해 오퍼레이터가 속도를 변경할 수 있다. 또는, 제2 작업 차량이 되는 수반 주행 작업 차량(100)의 제어 장치(130)가 변속 수단(144)을 작동시켜 설정 범위 내의 거리 간격이 되도록 제어한다.
상기 제1 작업 차량과 제2 작업 차량이, 도 3의 배치에서 제1 작업 차량이 유인이고 제2 작업 차량이 무인인 경우에는, 제1 작업 차량은 DGPS 위치 측정 방식으로 위치 측정되고, 제2 작업 차량은 RTK-GPS 위치 측정 방식으로 위치 측정되어, 상기 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 이격 거리가 연산되고, 그 이격 거리가 설정 범위 내가 되도록 제2 작업 차량의 제어 장치(30)가 변속 수단(44)을 제어한다. 이격 거리가 설정 범위를 초과하면 속도를 높이고, 설정 거리 내로 접어들면 본래의 작업 속도로 한다. 또한, 이격 거리가 설정 범위보다 짧아지면 속도를 낮추고, 설정 거리 내로 접어들면 본래의 작업 속도로 한다.
제1 작업 차량과 제2 작업 차량이 무인인 경우에는, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량은 RTK-GPS 위치 측정 방식으로 위치 측정되고, 이격 거리가 연산되어 이격 거리가 설정 범위 내가 되도록, 제1 작업 차량 또는 제2 작업 차량의 제어 장치(30·130)가 변속 수단(44·144)을 제어한다.
도 3의 작업인 경우, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량은 같은 작업을 실시해 한 번에 2배의 폭을 작업한다. 또한, 도 4에 나타낸 바와 같이, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량이 앞뒤로 나란히 다른 작업을 실시하는 경우에도 마찬가지로 제어한다.
한편, 상기 실시 형태에서는, 전방을 주행하는 자율 주행 작업 차량(1)의 위치가 제1 위성 위치 측정 시스템이 되는 RTK-GPS 위치 측정 방식으로 측정되고, 그 후방을 주행하는 수반 주행 작업 차량(100)은 제2 위성 위치 측정 시스템이 되는 DGPS 위치 측정 방식으로 위치를 측정했지만, 도 5에 나타낸 바와 같이, 전공정을 수반 주행 작업 차량(100)이 주행하고, 후공정을 자율 주행 작업 차량(1)이 주행해 작업하는 경우에도 적용 가능하다.
또한, 본 발명은, 상기 실시 형태로 한정되는 것은 아니다. 제1 작업 차량과의 조합이, 제1 작업 차량이 무인 트랙터, 제2 작업 차량이 유인 트랙터인 경우, 제1 작업 차량이 유인 트랙터, 제2 작업 차량이 무인 트랙터인 경우, 또한 제1 작업 차량과 제2 작업 차량이 모두 무인 트랙터인 경우에도 본 발명은 적용 가능하다.
또한, 종래에는, 일본 특허공개 평6-141605호 공보의 기술과 같이, 트랙터측의 콘트롤러에 본기의 동작 상태를 검출하는 적절한 센서를 접속하고, 트랙터의 후부에 장착한 작업기에는 콘트롤러와 이것의 지시에 의해 구동되는 액추에이터를 접속하고, 두 콘트롤러를 통신선으로 접속해 작업을 행하고 있다. 그러나, 본기측과 작업기측의 콘트롤러를 통신선으로 접속하는 것은 한 대의 트랙터의 본기측과 작업기측 사이이며, 복수 대의 트랙터로 작업하는 경우에는 개개의 트랙터마다 제어되게 되기 때문에 각 트랙터에서 설정치가 다르면 균일한 마무리가 되지 않고, 복수 대 동시에 작업하는 경우 서로 연계되어 있지 않기 때문에 설정을 변경하려면 모든 트랙터를 정지시키고 동일한 설정치가 되도록 서로 확인해야만 한다.
따라서, 유인 작업 차량과 복수 대의 무인 작업 차량이 병주해 작업을 실시할 때, 서로의 작업 상태를 파악해 서로 통신 장치를 통해 같은 설정치가 되도록 하여 균일한 작업이 가능하도록 하거나, 한쪽 작업기의 제어량을 변경하면 다른 쪽 작업기는 그 제어량에 맞는 제어량이 되도록 변경할 수 있는 병주 작업 시스템으로 할 수 있다.
예를 들면, 도 6에 나타낸 바와 같이, 상기 자율 주행 작업 차량(1)의 작업기로서 시비 파종기(250)가 장착되고, 상기 수반 주행 작업 차량(100)에도 작업기로서 시비 파종기(300)가 장착되는 경우에 대해 설명한다.
상기 자율 주행 작업 차량(1) 및 작업기가 되는 시비 파종기(250)는 원격 조작 장치(112)에 의해 원격 조작이 가능하게 되어 있다. 예를 들면, 원격 조작 장치(112)의 조작에 의해 자율 주행 작업 차량(1)의 긴급 정지, 일시정지, 재발진, 차속의 변경, 엔진 회전수의 변경, 작업기의 승강 또는 PTO 클러치의 온·오프 등을 조작할 수 있다. 또한, 시비 파종기(250)의 공급량의 설정치를 변경 가능하게 하여 파종량이나 시비량을 조절할 수 있도록 한다. 즉, 원격 조작 장치(112)로부터 송수신기(111), 송수신기(110), 제어 장치(30)를 통해 액셀러레이터 액추에이터, 변속 수단(44) 또는 PTO 온·오프 수단(45) 등을 제어해 작업자가 쉽게 자율 주행 작업 차량(1)을 원격 조작할 수 있어, 시비 파종기(250)의 시비량 및 파종량을 원격 조작할 수 있다. 또한, 잔량 센서(259·260)에 의해 비료 호퍼(253)의 비료나 종자 호퍼(255) 내의 종자의 양을 검지해, 그 검출치가 설정치보다 적어지면 디스플레이(113)에 표시하거나 경보를 발할 수 있도록 한다.
또한, 자율 주행 작업 차량(1)이 포장단에 가까워져 주행 속도를 감속하면, 그 속도에 부합하여 시비량 및 파종량이 감소하도록 작업기 콘트롤러(270)에서 연산해 공급 모터(257·258)를 제어한다. 그리고, 지도 정보 및 설정 경로(R)로부터 포장단에 도달하면, 공급 모터(257·258)를 정지시키고 회전한 후에, 작업 재개 위치로부터 주행을 개시하면 공급 모터(257·258)를 구동해 주행 속도에 부합하는 공급량으로 제어한다.
또한, 수반 주행 작업 차량(100)에는 제어 장치(130)가 구비되고, 제어 장치(130)는 원격 조작 장치(112)와 통신 가능하게 된다. 제어 장치(130)에는 엔진 콘트롤러(160)나 승강 액추에이터(164)가 접속되고, 또한 자율 주행 작업 차량(1)과 마찬가지로, 수반 주행 작업 차량(100)에 장착된 시비 파종기(300)의 작업기 콘트롤러(310), 공급 모터(301·302) 또는 잔량 센서(303·304)와 통신선(305)을 통해 접속되어 데이터 통신이 가능하다. 한편, 자율 주행 작업 차량(1)에 장착되는 시비 파종기(250)와 수반 주행 작업 차량(100)에 장착되는 시비 파종기(300)도 대략 같은 구성·제어이기 때문에 설명은 생략한다.
이렇게 하여, 자율 주행 작업 차량(1)과 수반 주행 작업 차량(100)에 의해 병주하면서 시비 파종 작업을 하고 있을 때, 예를 들면, 자율 주행 작업 차량(1)의 부하가 커져 주행 속도가 떨어지는 경우에는, 시비 파종량도 감소시켜야만 한다. 이때, 시비 파종량의 설정을 변경하면, 자율 주행 작업 차량과 수반 주행 작업 차량의 제어 장치(30·130)는 통신 장치(110·111·133)에 의해 통신 가능하게 되고, 시비 파종기(250·300)는 통신선(305·261)을 통해 제어 장치(30·130)와 각각 접속되어 있기 때문에, 수반 주행 작업 차량(100)의 주행 속도를 저하시키고 시비 파종기(300)의 시비 파종량도 동시에 변경할 수 있도록 한다. 또한, 자율 주행 작업 차량(1)의 주행 속도가 저하했을 때도 마찬가지로 수반 주행 작업 차량(100)의 주행 속도 및 시비 파종기(250·300)의 시비 파종량이 조절된다. 이와 같이, 자율 주행 작업 차량(1)과 수반 주행 작업 차량(100)의 시비 파종기(250·300)의 어느 한쪽에 변동이 생겼을 때에는 다른 쪽도 그 변동에 맞추어 동시에 변경할 수 있도록 제어한다. 또한, 원격 조작 장치(112)나 표시 수단(49) 등에 의해 한쪽 시비 파종기(250·300)의 시비 파종량을 변경하면, 그 변경에 맞추어 다른 쪽도 동시에 변경할 수 있도록 하여 균일한 작업이 가능하게 한다.
상기와 같이, 유인 수반 주행 작업 차량(100)의 본기의 제어 장치(130)와 작업기가 되는 시비 파종기(300)의 제어 장치가 되는 작업기 콘트롤러(310), 및, 무인 자율 주행 작업 차량(1)의 본기의 제어 장치(30)와 작업기가 되는 시비 파종기(250)의 작업기 콘트롤러(270)를 각각 통신선(305·261)을 통해 접속함과 함께, 자율 주행 작업 차량(1)의 제어 장치(30)와 수반 주행 작업 차량(100)의 제어 장치(130) 및 수반 주행 작업 차량(100)에 탑재하는 원격 조작 장치(112)를 통신 장치(110·111·133)에 의해 통신 가능하게 해, 수반 주행 작업 차량(100)의 작업기의 액추에이터가 되는 공급 모터(301·302)의 제어에 수반해 자율 주행 작업 차량(1)의 작업기의 액추에이터가 되는 공급 모터(257·258)를 제어하므로 조작성을 향상할 수 있다.
또한, 상기 자율 주행 작업 차량(1)의 시비 파종기(250)에 마련되는 액추에이터가 되는 공급 모터(257·258)의 제어에 수반해, 수반 주행 작업 차량(100)의 시비 파종기(300)에 마련되는 액추에이터가 되는 공급 모터(301·302)를 제어하므로, 각각 조작하는 경우보다 조작성을 향상시킬 수 있다.
또한, 상기 자율 주행 작업 차량(1)의 시비 파종기(250)에 마련되는 액추에이터가 되는 공급 모터(257·258) 및 수반 주행 작업 차량(100)의 작업기의 액추에이터가 되는 공급 모터(301·302)의 설정치는 원격 조작 장치(112)에 의해 변경 가능하게 되므로, 작업 개시 후에도 주행을 정지하지 않고 쉽게 설정을 변경할 수 있다.
구체적으로 설명한다. 도 7에 나타낸 바와 같이, 자율 주행 작업 차량(1)과 수반 주행 작업 차량(100)에 각각 같은 작업기(시비 파종기(250·300))를 장착하고, 자율 주행 작업 차량(1)의 비스듬히 후방을 수반 주행 작업 차량(100)이 병주하면서(좌우 방향으로 나란히 주행하면서) 같은 작업을 좌우 나란히 실시함으로써 한 번에 2배의 폭을 작업할 수 있도록 한다. 시비 파종 작업시에 시비 파종기(250·300)의 공급 모터(257·258·301·302)는 각각 자율 주행 작업 차량(1) 및 수반 주행 작업 차량(100)의 주행 속도에 맞추어 공급량이 변경되도록 제어된다.
자율 주행 작업 차량(1)과 수반 주행 작업 차량(100)에 의해 작업을 개시하기 전에는, 원격 조작 장치(112)에 의해 시비 파종기(250·300)의 주행 거리당 공급량을 설정한다. 예를 들면, 자율 주행 작업 차량(1)의 시비 파종기(250)의 비료 공급량을 설정하면, 수반 주행 작업 차량(100)의 시비 파종기(300)의 비료 공급량도 동시에 설정되도록 한다. 마찬가지로, 종자 공급량도 설정할 수 있다. 이렇게 하여, 같은 포장에서 같은 작업을 실시하기 위해, 자율 주행 작업 차량(1)과 수반 주행 작업 차량(100)의 시비 파종기(250·300)의 공급량을 동일하게 해두어 편차가 생기지 않도록 한다. 이와 같은 구성에 의해, 원격 조작 장치(112)에 의해 양자를 같은 공급량으로 동시에 설정할 수 있고, 설정 오류도 생기지 않도록 한다. 또한, 넓은 포장의 경우에는 작업중에 토질이 바뀌는 일이 있지만, 이 경우에도 오퍼레이터가 원하는 위치에서 원격 조작 장치(112)를 이용해 주행 거리당 공급량의 설정 변경을 실시함으로써, 자율 주행 작업 차량(1)과 수반 주행 작업 차량(100)의 시비 파종기(250·300)의 공급량을 동시에 변경할 수 있게 한다.
한편, 모드 선택 스위치를 마련해, 자율 주행 작업 차량(1)과 수반 주행 작업 차량(100)의 작업기의 설정을 따로 변경할 수 있도록 구성할 수도 있다. 단, 자율 주행 작업 차량(1) 및 수반 주행 작업 차량(100)의 본기(예를 들면, 대시보드 상)에는 시비 파종기(250·300)의 조작 장치를 마련하여, 각각 수동으로 설정치를 독립적으로 변경할 수 있도록 한다.
또한, 자율 주행 작업 차량(1)과 수반 주행 작업 차량(100)에 의한 병주 작업은, 상이한 작업기를 장착해 서로 다른 작업을 실시하는 구성으로 하여, 한쪽 작업기의 제어에 연동해 다른 쪽 작업기를 제어하는 것도 가능하다. 예를 들면, 자율 주행 작업 차량(1)에는 로터리 경운 장치를 장착하고, 수반 주행 작업 차량(100)에는 파종기를 장착하고, 그 파종기에는 파종 깊이 조절 액추에이터를 구비한다. 이와 같이 장착하여 작업을 실시하고 있을 때, 토양이 딱딱해 경운 깊이가 얕아지면, 파종기의 파종 깊이도 얕게 한다. 이와 같은 제어를 미리 프로그래밍해 두면, 로터리 경운 장치의 경운 센서에 의한 검출치가 얕은 것으로 검출되면, 제어 장치(30)로부터 통신 장치를 통해 수반 주행 작업 차량(100)의 작업기에 마련된 작업기 콘트롤러(310)에 정보를 전달해, 부하 조절 액추에이터를 작동시켜 식부 깊이를 얕게 하는 제어를 실시하게 할 수도 있다. 즉, 자율 주행 작업 차량(1)의 작업기에 마련되는 센서의 검출치 또는 콘트롤러(270)의 제어 신호가, 통신선이나 통신 장치를 통해 수반 주행 작업 차량(100)의 작업기에 구비되는 작업기 콘트롤러(310)로 송신되어, 작업기에 마련되는 액추에이터를 작동하도록 제어하는 것을 가능하게 한다. 즉, 자율 주행 작업 차량(1)에 장착한 작업기의 검출 수단, 액추에이터 또는 작업 콘트롤러는, 수반 주행 작업 차량(100)에 장착한 작업기의 검출 수단, 액추에이터 또는 작업 콘트롤러와 서로 통신 가능하게 되어, 자율 주행 작업 차량(1)과 수반 주행 작업 차량(100)의 한쪽 작업기로부터 얻은 검출치나 명령에 따라 다른 쪽 작업기의 액추에이터가 제어되도록 구성할 수 있다.
또한, 자율 주행 작업 차량(1)과 수반 주행 작업 차량(100)에 의한 병주 작업은, 도 8에 나타낸 바와 같이, 자율 주행 작업 차량(1)과 수반 주행 작업 차량(100)이 전후로 나란히 각각 다른 작업을 실시하는 경우에도 가능하다. 이 작업에서도, 자율 주행 작업 차량(1)에 장착한 작업기의 검출 수단, 액추에이터 또는 작업 콘트롤러와, 수반 주행 작업 차량(100)에 장착한 작업기의 검출 수단, 액추에이터 또는 작업 콘트롤러는 서로 통신 가능하여, 자율 주행 작업 차량(1)과 수반 주행 작업 차량(100)의 한쪽 작업기로부터 얻은 검출치나 명령에 따라 다른 쪽 작업기의 액추에이터가 제어되도록 구성할 수 있다. 단, 이 경우, 인접하는 조(條)에서 선회하면 자율 주행 작업 차량(1)과 수반 주행 작업 차량(100)의 일부가 겹쳐지므로 헤드랜드(headland)에서 선회할 경우에는 1조 건너뛰고 선회한다.
이상과 같은 수단을 이용함으로써, 자율 주행 작업 차량(1)과 수반 주행 작업 차량(100)에 의해 병주하면서 작업을 실시할 때, 수반 주행 작업 차량(100)의 액추에이터가 제어되면 자율 주행 작업 차량(1)의 작업기의 액추에이터도 제어되고, 또한, 자율 주행 작업 차량(1)의 작업기의 액추에이터를 제어하면 수반 주행 작업 차량(100)의 작업기의 액추에이터도 제어되기 때문에, 양자의 작업기가 거의 동시에 제어되어 균일한 마무리가 가능하다. 또한, 한쪽 작업기의 설정을 변경하면 다른 쪽 작업기도 추종되기 때문에, 설정 작업을 간단하게 실시할 수 있다.
〈산업상의 이용 가능성〉
본 발명은 주행 차량에 작업기를 장착한 복수의 작업 차량에서 동시에 작업을 실시하고, 원격 조작이 가능한 건설 기계나 농업용 작업차 등에 이용 가능하다.
1 자율 주행 작업 차량
30 제어 장치
34 이동 GPS 안테나
60 엔진 콘트롤러
100 수반 주행 작업 차량
112 원격 조작 장치

Claims (5)

  1. 포장에 대해 제 1 작업을 실행하면서 주행하는 제 1 주행 작업 차량과, 포장에 대해 상기 제 1 작업과는 상이한 제 2 작업을 실행하면서 주행하는 제 2 주행 작업 차량을 구비한 작업 시스템에 있어서,
    상기 제 1 주행 작업 차량은, 제 1 주행 작업 차량의 동작 제어를 실행하는 제 1 제어 장치와, 상기 제 1 제어 장치와 외부의 통신을 실현하는 제 1 통신 장치를 갖고,
    상기 제 2 주행 작업 차량은, 제 2 주행 작업 차량의 동작 제어를 실행하는 제 2 제어 장치와, 상기 제 2 제어 장치와 외부의 통신을 실현하는 제 2 통신 장치를 갖고,
    상기 제 1 주행 작업 차량의 제 1 제어 장치는, 상기 제 1 작업을 실행 중인 포장의 상태에 관한 정보를 포장 정보로서 취득하고,
    상기 제 2 주행 작업 차량의 제 2 제어 장치는, 상기 제 1 주행 작업 차량의 제 1 제어 장치가 취득한 포장 정보에 따라, 상기 제 2 주행 작업 차량의 제 2 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 작업 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 주행 작업 차량 및 제 2 주행 작업 차량은 시비기의 제어 장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 주행 작업 차량은 경운 장치를 구비하고, 상기 제 2 주행 작업 차량은 파종 장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 시스템.
  4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 제 2 주행 작업 차량은, 상기 제 1 주행 작업 차량과 평행하게 주행하는 것을 특징으로 하는 작업 시스템.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 2 주행 작업 차량은, 상기 제 1 주행 작업 차량의 후방을 주행하는 것을 특징으로 하는 작업 시스템.
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