JP2946974B2 - 作業機制御装置 - Google Patents
作業機制御装置Info
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- JP2946974B2 JP2946974B2 JP29528392A JP29528392A JP2946974B2 JP 2946974 B2 JP2946974 B2 JP 2946974B2 JP 29528392 A JP29528392 A JP 29528392A JP 29528392 A JP29528392 A JP 29528392A JP 2946974 B2 JP2946974 B2 JP 2946974B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、トラクタ−に連結さ
れる例えば播種機、施肥機といった種々の作業機を制御
する作業機制御装置に関する。
れる例えば播種機、施肥機といった種々の作業機を制御
する作業機制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】トラクタ−の後部に３点リンク機構を介
して播種機や施肥機等を連結し、種子や肥料を散布させ
る装置が知られている。
して播種機や施肥機等を連結し、種子や肥料を散布させ
る装置が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、こうした従
来装置の場合、作業機側には制御用のコントロ−ラが搭
載されておらず、種子や肥料の繰り出し量の調節がまっ
たくなされていない。従来装置は単に地面を転動してい
る転動輪から動力を得て繰出部を回転駆動させているに
過ぎない。このため、従来装置ではトラクタ−が定速で
走行しているときには種子や肥料が圃場に良好な状態で
蒔かれるが、トラクタ−が停止したり車速が大きく変動
すると播種量、施肥量が変わり、種子や肥料が無駄にな
ったり、散布量に邑が生じて適正な状態で種子や肥料を
散布することができないという不具合が発生する。
来装置の場合、作業機側には制御用のコントロ−ラが搭
載されておらず、種子や肥料の繰り出し量の調節がまっ
たくなされていない。従来装置は単に地面を転動してい
る転動輪から動力を得て繰出部を回転駆動させているに
過ぎない。このため、従来装置ではトラクタ−が定速で
走行しているときには種子や肥料が圃場に良好な状態で
蒔かれるが、トラクタ−が停止したり車速が大きく変動
すると播種量、施肥量が変わり、種子や肥料が無駄にな
ったり、散布量に邑が生じて適正な状態で種子や肥料を
散布することができないという不具合が発生する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は、前記した問
題点に鑑みて提案するものであって、トラクタ−側のセ
ンサ情報を有効に活用しながら、トラクタ−に連結され
る種々の作業機を最適な状態で制御させようとするもの
である。このため、次のような技術的手段を講じた。即
ち、センサ情報を入力、演算しアクチュエ−タを駆動す
る制御用のコントロ−ラを有するトラクタ−と、これに
連結され同様に制御用のコントロ−ラを有する作業機と
からなり、トラクタ−側のコントロ−ラには操舵輪の切
れ角を検出する操舵角センサ、車速を検出する車速セン
サ、リフトア−ムの上昇を感知するリフトア−ム角セン
サ等の本機の動作状態を検出するセンサを接続し、これ
らのセンサ情報の一部あるいは全部を通信ラインを介し
て作業機側コントロ−ラに送信させ、送信されたセンサ
情報に応じて作業機に設けられたアクチュエ−タを制御
させるように構成したことを特徴とする作業機制御装置
の構成とする。
題点に鑑みて提案するものであって、トラクタ−側のセ
ンサ情報を有効に活用しながら、トラクタ−に連結され
る種々の作業機を最適な状態で制御させようとするもの
である。このため、次のような技術的手段を講じた。即
ち、センサ情報を入力、演算しアクチュエ−タを駆動す
る制御用のコントロ−ラを有するトラクタ−と、これに
連結され同様に制御用のコントロ−ラを有する作業機と
からなり、トラクタ−側のコントロ−ラには操舵輪の切
れ角を検出する操舵角センサ、車速を検出する車速セン
サ、リフトア−ムの上昇を感知するリフトア−ム角セン
サ等の本機の動作状態を検出するセンサを接続し、これ
らのセンサ情報の一部あるいは全部を通信ラインを介し
て作業機側コントロ−ラに送信させ、送信されたセンサ
情報に応じて作業機に設けられたアクチュエ−タを制御
させるように構成したことを特徴とする作業機制御装置
の構成とする。
【０００５】
【実施例】以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説
明する。まず、構成から説明すると、１はトラクタ−で
機体の前後部に夫々前輪２、２と後輪３、３とを備え、
ボンネット４内のエンジン５の回転動力をミッションケ
−ス６内の変速装置により適宜減速して前記前輪２、２
と後輪３、３とに伝える。
明する。まず、構成から説明すると、１はトラクタ−で
機体の前後部に夫々前輪２、２と後輪３、３とを備え、
ボンネット４内のエンジン５の回転動力をミッションケ
−ス６内の変速装置により適宜減速して前記前輪２、２
と後輪３、３とに伝える。
【０００６】ミッションケ−ス６の後上部には油圧シリ
ンダケ−ス８を固着して設け、油圧シリンダケ−ス８内
には単動式の油圧シリンダ９を設け、また、この油圧シ
リンダケ−ス８の左右両側にはリフトア−ム１０、１０
を回動自由に枢支している。なお、ここでは油圧シリン
ダ９、リフトア−ム１０、１０をまとめて油圧昇降機構
１２と総称する。
ンダケ−ス８を固着して設け、油圧シリンダケ−ス８内
には単動式の油圧シリンダ９を設け、また、この油圧シ
リンダケ−ス８の左右両側にはリフトア−ム１０、１０
を回動自由に枢支している。なお、ここでは油圧シリン
ダ９、リフトア−ム１０、１０をまとめて油圧昇降機構
１２と総称する。
【０００７】トップリンク１３、ロワ−リンク１４、１
４からなる３点リンク機構１５の後端部には、作業機と
して施肥機１７が昇降自在に連結されている。又、前記
リフトア−ム１０、１０とロワ−リンク１４、１４との
間にはリフトロッド１８、１８が介装連結されている。
２０はポジション操作レバ−で、このポジション操作レ
バ−２０の回動基部には、トラクタ−１の後部に連結さ
れる作業機の対地高さを設定するポジション設定器２１
が取り付けられている。
４からなる３点リンク機構１５の後端部には、作業機と
して施肥機１７が昇降自在に連結されている。又、前記
リフトア−ム１０、１０とロワ−リンク１４、１４との
間にはリフトロッド１８、１８が介装連結されている。
２０はポジション操作レバ−で、このポジション操作レ
バ−２０の回動基部には、トラクタ−１の後部に連結さ
れる作業機の対地高さを設定するポジション設定器２１
が取り付けられている。
【０００８】一方、片側リフトア−ム１０の回動基部に
もそれの回動角度、即ち、作業機の高さを検出するリフ
トア−ム角センサ２３が取り付けられ、ポジション操作
レバ−２０にて設定された位置にリフトア−ム１０、１
０が回動してその位置で停止するように構成され、ここ
にポジションコントロ−ル系が構成される。トラクタ−
１の前輪２の上部には操舵角を検出する操舵角センサ２
４が設けられ、機体腹下部には車速を検出する車速セン
サ２５が設けられている。なお、前記操舵角センサ２４
は前輪２の切れ角から検出するのではなく、ステアリン
グハンドル７の回動角度から検出するように構成しても
良い。
もそれの回動角度、即ち、作業機の高さを検出するリフ
トア−ム角センサ２３が取り付けられ、ポジション操作
レバ−２０にて設定された位置にリフトア−ム１０、１
０が回動してその位置で停止するように構成され、ここ
にポジションコントロ−ル系が構成される。トラクタ−
１の前輪２の上部には操舵角を検出する操舵角センサ２
４が設けられ、機体腹下部には車速を検出する車速セン
サ２５が設けられている。なお、前記操舵角センサ２４
は前輪２の切れ角から検出するのではなく、ステアリン
グハンドル７の回動角度から検出するように構成しても
良い。
【０００９】作業機としての施肥機１７は、肥料を収容
しているホッパ２８と、ホッパ２８下部の繰出部に設け
られたシャッタ−３０と、シャッタ−３０を開閉するソ
レノイド３１と、繰出部の開口量を調節する開度調節モ
−タ３２と、開口量を検出する開度量センサ３４と、開
度量を設定する設定器３５と、散布スイッチ３７とを有
し、散布スイッチ３７がＯＮの状態では肥料の繰出制御
ができるが、これがＯＦＦの場合には前記シャッタ−３
０が閉じられ、肥料の繰出制御ができないように構成さ
れている。
しているホッパ２８と、ホッパ２８下部の繰出部に設け
られたシャッタ−３０と、シャッタ−３０を開閉するソ
レノイド３１と、繰出部の開口量を調節する開度調節モ
−タ３２と、開口量を検出する開度量センサ３４と、開
度量を設定する設定器３５と、散布スイッチ３７とを有
し、散布スイッチ３７がＯＮの状態では肥料の繰出制御
ができるが、これがＯＦＦの場合には前記シャッタ−３
０が閉じられ、肥料の繰出制御ができないように構成さ
れている。
【００１０】図２はこの制御系のブロック図である。ト
ラクタ−本機側のコントロ−ラ３８と作業機側コントロ
−ラ３９とは図に示すように通信ライン４０で結ばれて
いる。 トラクタ−１側の操舵角センサ２４の検出値と
車速センサ２５の検出値がこの通信ライン４０を介して
作業機側コントロ−ラ３９に伝えられる。次に図３のフ
ロ−チャ−トに基づいてこの実施例の作用を説明する。
まず、ステップＳ１として各種センサ値と各種設定器の
設定値が読み込まれる。本機側コントロ−ラ３８と作業
機側コントロ−ラ３９間で通信が始まり、一定周期毎に
両コントロ−ラ間でデ−タのやりとりが行われる。この
実施例では、トラクタ−１の前輪２の切れ角情報と車速
情報が施肥機１７側に送信される。
ラクタ−本機側のコントロ−ラ３８と作業機側コントロ
−ラ３９とは図に示すように通信ライン４０で結ばれて
いる。 トラクタ−１側の操舵角センサ２４の検出値と
車速センサ２５の検出値がこの通信ライン４０を介して
作業機側コントロ−ラ３９に伝えられる。次に図３のフ
ロ−チャ−トに基づいてこの実施例の作用を説明する。
まず、ステップＳ１として各種センサ値と各種設定器の
設定値が読み込まれる。本機側コントロ−ラ３８と作業
機側コントロ−ラ３９間で通信が始まり、一定周期毎に
両コントロ−ラ間でデ−タのやりとりが行われる。この
実施例では、トラクタ−１の前輪２の切れ角情報と車速
情報が施肥機１７側に送信される。
【００１１】施肥機１７側ではこれらの情報を参考にし
ながらシャッタ−３０の開度調節を行う。即ち、開度設
定器３５による設定値と車速センサ２５の検出値とから
シャッタ−３０の開度が演算され、最適な開口量が設定
される。この場合、車速が速い程開口量が大きくなり、
逆に車速が遅いと開口量を狭くする方向に設定される
（ステップＳ３）。
ながらシャッタ−３０の開度調節を行う。即ち、開度設
定器３５による設定値と車速センサ２５の検出値とから
シャッタ−３０の開度が演算され、最適な開口量が設定
される。この場合、車速が速い程開口量が大きくなり、
逆に車速が遅いと開口量を狭くする方向に設定される
（ステップＳ３）。
【００１２】そして、機体が旋回中であることを操舵角
センサ２４で検出するか（ステップＳ４）、機体が停止
したことを車速センサ２５で検出したとき（ステップＳ
５）、あるいは、散布スイッチ３７をＯＦＦに操作した
とき（ステップＳ６）には、ソレノイド３１を励磁して
シャッタ−３０を完全に閉じる（ステップＳ７）。そし
て、実際のホッパ２８の開口量が開度設定器３５で設定
した設定値と等しい場合には、開度調節モ−タ３２の出
力をＯＦＦにし（ステップＳ１０）、開く方向の指令が
出ている場合には開度調節モ−タ３２を駆動して開口量
を拡げる（ステップＳ９）。逆にシャッタ−３０を閉じ
る方向の出力指令が出ている場合には、開度調節モ−タ
３２に対して閉じ方向の出力を出し（ステップＳ１
１）、シャッタ−３０は開いておく（ステップＳ１
２）。
センサ２４で検出するか（ステップＳ４）、機体が停止
したことを車速センサ２５で検出したとき（ステップＳ
５）、あるいは、散布スイッチ３７をＯＦＦに操作した
とき（ステップＳ６）には、ソレノイド３１を励磁して
シャッタ−３０を完全に閉じる（ステップＳ７）。そし
て、実際のホッパ２８の開口量が開度設定器３５で設定
した設定値と等しい場合には、開度調節モ−タ３２の出
力をＯＦＦにし（ステップＳ１０）、開く方向の指令が
出ている場合には開度調節モ−タ３２を駆動して開口量
を拡げる（ステップＳ９）。逆にシャッタ−３０を閉じ
る方向の出力指令が出ている場合には、開度調節モ−タ
３２に対して閉じ方向の出力を出し（ステップＳ１
１）、シャッタ−３０は開いておく（ステップＳ１
２）。
【００１３】図４、図５はリフトア−ム１０の位置をリ
フトア−ム角センサ２３で検出し、この情報を作業機側
コントロ−ラ３９に伝達するように構成したものであ
る。図例では作業機として播種機を用い、播種機の繰出
部のコントロ−ルを行う。図２で用いた開度量センサ３
４に代えて、播種される種子の量を検出する種子量セン
サ４２を作業機側コントロ−ラ３９に接続している。
フトア−ム角センサ２３で検出し、この情報を作業機側
コントロ−ラ３９に伝達するように構成したものであ
る。図例では作業機として播種機を用い、播種機の繰出
部のコントロ−ルを行う。図２で用いた開度量センサ３
４に代えて、播種される種子の量を検出する種子量セン
サ４２を作業機側コントロ−ラ３９に接続している。
【００１４】この播種機を用いた播種作業では、リフト
ア−ム１０が最大上昇位置まで上昇するか、機体が停止
したとき、あるいはシャッタ−開閉スイッチがＯＦＦに
なったときに、シャッタ−３０が閉じるようにしてい
る。以上説明したように、トラクタ−１側のセンサ情報
を１本の通信ライン４０を使って施肥機あるいは播種機
等の作業機側のコントロ−ラ３９に送信し、作業機はそ
の情報を利用しながらシャッタ−３０の開度量調節を行
うように構成したものであるから、従来、圃場の端で機
体を旋回させる際に、シャッタ−３０を閉じるために行
っていたような散布スイッチ３７の入り切り操作が不要
となって操作が簡略化される。
ア−ム１０が最大上昇位置まで上昇するか、機体が停止
したとき、あるいはシャッタ−開閉スイッチがＯＦＦに
なったときに、シャッタ−３０が閉じるようにしてい
る。以上説明したように、トラクタ−１側のセンサ情報
を１本の通信ライン４０を使って施肥機あるいは播種機
等の作業機側のコントロ−ラ３９に送信し、作業機はそ
の情報を利用しながらシャッタ−３０の開度量調節を行
うように構成したものであるから、従来、圃場の端で機
体を旋回させる際に、シャッタ−３０を閉じるために行
っていたような散布スイッチ３７の入り切り操作が不要
となって操作が簡略化される。
【００１５】又、従来、圃場の端で散布スイッチを入り
切りするのが面倒なため、これを省略しようとして畦際
で大きく旋回しながら肥料を散布したり播種することが
あったが、このような場合には同じ箇所を何度も散布あ
るいは播種することになり、肥料や種子が無駄になるこ
とが多い。ところが、この実施例では、旋回時、停車
時、あるいは作業機が吊り上げられたときはシャッタ−
３０が閉じられているか、施肥量、播種量が制限されて
いるので肥料や種子の散布ロスや重複散布、重複播種と
いった無駄が生じることがない。
切りするのが面倒なため、これを省略しようとして畦際
で大きく旋回しながら肥料を散布したり播種することが
あったが、このような場合には同じ箇所を何度も散布あ
るいは播種することになり、肥料や種子が無駄になるこ
とが多い。ところが、この実施例では、旋回時、停車
時、あるいは作業機が吊り上げられたときはシャッタ−
３０が閉じられているか、施肥量、播種量が制限されて
いるので肥料や種子の散布ロスや重複散布、重複播種と
いった無駄が生じることがない。
【００１６】なお、図６に示す回路はポジションコント
ロ−ル系の一部を改良したものである。この改良装置の
回路構成を簡単に説明する。図中符号５０、５２はポジ
ション操作レバ−２０の上限位置と下限位置に設けたＯ
Ｎ−ＯＦＦ式のスイッチである。ポジション操作レバ−
２０を上限位置まで回動させると上限スイッチ５０がＯ
Ｎになり、手を離すとスプリング押圧機構５３によって
ＯＦＦとなるように付勢されている。このポジション操
作レバ−２０を下限位置まで下げるとストップスプリン
グ５４がポジション操作レバ−２０に設けたカム溝５５
に嵌入係止し、ポジション操作レバ−２０はその位置を
保持するように構成している。５７はＣＰＵで、ポジシ
ョン設定器２１とリフトア−ム角センサ２３がＡ／Ｄ変
換器を介してこのＣＰＵ５７に接続されている。
ロ−ル系の一部を改良したものである。この改良装置の
回路構成を簡単に説明する。図中符号５０、５２はポジ
ション操作レバ−２０の上限位置と下限位置に設けたＯ
Ｎ−ＯＦＦ式のスイッチである。ポジション操作レバ−
２０を上限位置まで回動させると上限スイッチ５０がＯ
Ｎになり、手を離すとスプリング押圧機構５３によって
ＯＦＦとなるように付勢されている。このポジション操
作レバ−２０を下限位置まで下げるとストップスプリン
グ５４がポジション操作レバ−２０に設けたカム溝５５
に嵌入係止し、ポジション操作レバ−２０はその位置を
保持するように構成している。５７はＣＰＵで、ポジシ
ョン設定器２１とリフトア−ム角センサ２３がＡ／Ｄ変
換器を介してこのＣＰＵ５７に接続されている。
【００１７】ＣＰＵ５７の出力側には、２つのトランジ
スタ回路５８、５９が接続され、これらのトランジスタ
回路５８、５９に油圧制御弁６０のソレノイド６１、６
２が接続される。さらに、トランジスタ回路５８、５９
と前記ソレノイド６１、６２との間にはリレ−６４、６
５が介装され、常態ではこれらのリレ−６４、６５がＯ
ＦＦ状態に保持されるように構成している。
スタ回路５８、５９が接続され、これらのトランジスタ
回路５８、５９に油圧制御弁６０のソレノイド６１、６
２が接続される。さらに、トランジスタ回路５８、５９
と前記ソレノイド６１、６２との間にはリレ−６４、６
５が介装され、常態ではこれらのリレ−６４、６５がＯ
ＦＦ状態に保持されるように構成している。
【００１８】そして、ポジション操作レバ−２０を下限
位置から上限位置の範囲で上下方向に回動させると、偏
差に応じて制御出力信号がＣＰＵ５７から出され、上げ
側ソレノイド６２あるいは下げ側ソレノイド６１を励磁
して油圧制御弁６０を適宜切り替えるように構成してい
る。従って下限位置から上限位置の範囲では通常のポジ
ションコントロ−ルが行える。
位置から上限位置の範囲で上下方向に回動させると、偏
差に応じて制御出力信号がＣＰＵ５７から出され、上げ
側ソレノイド６２あるいは下げ側ソレノイド６１を励磁
して油圧制御弁６０を適宜切り替えるように構成してい
る。従って下限位置から上限位置の範囲では通常のポジ
ションコントロ−ルが行える。
【００１９】一方、ポジション操作レバ−２０を上限位
置まで回動すると、上限スイッチ５０がＯＮとなり、リ
レ−６４が作動して上げ側ソレノイド６２を直接励磁す
る。この場合、ＣＰＵ５７側の出力はカットされる。反
対にポジション操作レバ−２０を下限位置まで下げると
下限スイッチ５２がＯＮとなり、リレ−６５が作動して
下げ側ソレノイド６１が励磁される。この場合も同様に
ＣＰＵ５７側からの出力がカットされ、下げ側ソレノイ
ド６１はバッテリ−の電源で直接駆動される。
置まで回動すると、上限スイッチ５０がＯＮとなり、リ
レ−６４が作動して上げ側ソレノイド６２を直接励磁す
る。この場合、ＣＰＵ５７側の出力はカットされる。反
対にポジション操作レバ−２０を下限位置まで下げると
下限スイッチ５２がＯＮとなり、リレ−６５が作動して
下げ側ソレノイド６１が励磁される。この場合も同様に
ＣＰＵ５７側からの出力がカットされ、下げ側ソレノイ
ド６１はバッテリ−の電源で直接駆動される。
【００２０】このようにポジション操作レバ−２０の下
限位置と上限位置に夫々ＯＮ−ＯＦＦスイッチ５０、５
２を設け、これらのスイッチ５０、５２を利用して油圧
制御弁６０のソレノイド６１、６２を直接励磁するよう
に構成したので、制御部の主要部を構成しているＣＰＵ
５７が異常を起こして正常な作動が期待できない場合で
も、作業機を最低限、最下端位置まで下降させたり、最
大上昇位置まで上昇させたりすることができる。従来
は、ポジション操作レバ−２０とは別の場所に緊急スイ
ッチを設け、この緊急スイッチを操作して作業機を最大
上昇位置まで上昇退避させる構成であったが、上記装置
によれば、自動操作域の延長上に緊急時の手動操作域が
設けられ、同じポジション操作レバ−２０を用いて作業
機の昇降制御が行えるので違和感なく操作できて便利で
ある。
限位置と上限位置に夫々ＯＮ−ＯＦＦスイッチ５０、５
２を設け、これらのスイッチ５０、５２を利用して油圧
制御弁６０のソレノイド６１、６２を直接励磁するよう
に構成したので、制御部の主要部を構成しているＣＰＵ
５７が異常を起こして正常な作動が期待できない場合で
も、作業機を最低限、最下端位置まで下降させたり、最
大上昇位置まで上昇させたりすることができる。従来
は、ポジション操作レバ−２０とは別の場所に緊急スイ
ッチを設け、この緊急スイッチを操作して作業機を最大
上昇位置まで上昇退避させる構成であったが、上記装置
によれば、自動操作域の延長上に緊急時の手動操作域が
設けられ、同じポジション操作レバ−２０を用いて作業
機の昇降制御が行えるので違和感なく操作できて便利で
ある。
【００２１】また、上記装置の場合、下限位置にポジシ
ョン操作レバ−２０を固定するストップスプリング５４
が設けられているので、このポジション操作レバ−２０
を下限位置まで回動させると手を離していても下げ側ソ
レノイド６１が継続して励磁されることになる。従来
は、下げ側出力がＣＰＵ５７から出されるとトランジス
タ回路５８内のトランジスタが発熱し、これを抑制する
ために放熱器を設けなければならず、コストアップの原
因になっていたが、この改良装置では、下げ側ソレノイ
ド６１を直接励磁するだけでプラウや和犂といった作業
機を長時間フリ−フロ−の状態に保持でき、ＣＰＵ５７
からの下げ出力はカットされるのでトランジスタが発熱
したり消費電力が増大するといった問題は生じない。
ョン操作レバ−２０を固定するストップスプリング５４
が設けられているので、このポジション操作レバ−２０
を下限位置まで回動させると手を離していても下げ側ソ
レノイド６１が継続して励磁されることになる。従来
は、下げ側出力がＣＰＵ５７から出されるとトランジス
タ回路５８内のトランジスタが発熱し、これを抑制する
ために放熱器を設けなければならず、コストアップの原
因になっていたが、この改良装置では、下げ側ソレノイ
ド６１を直接励磁するだけでプラウや和犂といった作業
機を長時間フリ−フロ−の状態に保持でき、ＣＰＵ５７
からの下げ出力はカットされるのでトランジスタが発熱
したり消費電力が増大するといった問題は生じない。
【００２２】
【発明の作用効果】以上説明したように、この発明は、
センサ情報を入力、演算しアクチュエ−タを駆動する制
御用のコントロ−ラを有するトラクタ−と、これに連結
され同様に制御用のコントロ−ラを有する作業機とから
なり、トラクタ−側のコントロ−ラには操舵輪の切れ角
を検出する操舵角センサ、車速を検出する車速センサ、
リフトア−ムの上昇を感知するリフトア−ム角センサ等
の本機の動作状態を検出するセンサを接続し、これらの
センサ情報の一部あるいは全部を通信ラインを介して作
業機側コントロ−ラに送信させ、送信されたセンサ情報
に応じて作業機に設けられたアクチュエ−タを制御させ
るように構成したものであるから、作業機側に数多くの
センサを設けることなくトラクタ−側のセンサ情報を有
効に利用して作業機を最適な状態に極め細かく制御する
ことができる。
センサ情報を入力、演算しアクチュエ−タを駆動する制
御用のコントロ−ラを有するトラクタ−と、これに連結
され同様に制御用のコントロ−ラを有する作業機とから
なり、トラクタ−側のコントロ−ラには操舵輪の切れ角
を検出する操舵角センサ、車速を検出する車速センサ、
リフトア−ムの上昇を感知するリフトア−ム角センサ等
の本機の動作状態を検出するセンサを接続し、これらの
センサ情報の一部あるいは全部を通信ラインを介して作
業機側コントロ−ラに送信させ、送信されたセンサ情報
に応じて作業機に設けられたアクチュエ−タを制御させ
るように構成したものであるから、作業機側に数多くの
センサを設けることなくトラクタ−側のセンサ情報を有
効に利用して作業機を最適な状態に極め細かく制御する
ことができる。
【図１】トラクタ−作業機の側面図である。
【図２】制御系のブロック図である。
【図３】制御系の作用を説明するフロ−チャ−トであ
る。
る。
【図４】別実施例のブロック図である。
【図５】別実施例のフロ−チャ−トである。
【図６】一部改良した装置の回路図である。
１ トラクタ− ２ 前輪 ３ 後輪 ７ ステアリングハンドル １０ リフトア−ム １２ 油圧昇降機構 １７ 作業機（施肥機） ２０ ポジション操作レバ− ２１ ポジション設定器 ２３ リフトア−ム角センサ ３８ 本機側コントロ−ラ ３９ 作業機側コントロ−ラ
Claims (1)
- 【請求項１】 センサ情報を入力、演算しアクチュエ−
タを駆動する制御用のコントロ−ラを有するトラクタ−
と、これに連結され同様に制御用のコントロ−ラを有す
る作業機とからなり、トラクタ−側のコントロ−ラには
操舵輪の切れ角を検出する操舵角センサ、車速を検出す
る車速センサ、リフトア−ムの上昇を感知するリフトア
−ム角センサ等の本機の動作状態を検出するセンサを接
続し、これらのセンサ情報の一部あるいは全部を通信ラ
インを介して作業機側コントロ−ラに送信させ、送信さ
れたセンサ情報に応じて作業機に設けられたアクチュエ
−タを制御させるように構成したことを特徴とする作業
機制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29528392A JP2946974B2 (ja) | 1992-11-04 | 1992-11-04 | 作業機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29528392A JP2946974B2 (ja) | 1992-11-04 | 1992-11-04 | 作業機制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06141605A JPH06141605A (ja) | 1994-05-24 |
| JP2946974B2 true JP2946974B2 (ja) | 1999-09-13 |
Family
ID=17818602
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29528392A Expired - Lifetime JP2946974B2 (ja) | 1992-11-04 | 1992-11-04 | 作業機制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2946974B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011030488A (ja) * | 2009-07-31 | 2011-02-17 | Kubota Corp | 走行作業機 |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4568268B2 (ja) * | 2006-12-27 | 2010-10-27 | 株式会社クボタ | 農用トラクタ |
| JP4568295B2 (ja) * | 2007-02-23 | 2010-10-27 | 株式会社クボタ | 農用トラクタ |
| JP4568346B2 (ja) * | 2008-05-15 | 2010-10-27 | 株式会社クボタ | インプルメントを備えた農用トラクタ |
| JP4568345B2 (ja) * | 2008-05-15 | 2010-10-27 | 株式会社クボタ | インプルメントを備えた農用トラクタ |
| JP4568348B2 (ja) * | 2008-05-15 | 2010-10-27 | 株式会社クボタ | 農用トラクタ |
| JP5411831B2 (ja) * | 2010-11-11 | 2014-02-12 | 株式会社クボタ | 水田作業機 |
| JP6188421B2 (ja) * | 2013-05-23 | 2017-08-30 | ヤンマー株式会社 | 作業車輌 |
| US10095241B2 (en) | 2014-06-30 | 2018-10-09 | Yanmar Co., Ltd. | Parallel travel work system |
| KR102487688B1 (ko) * | 2020-11-26 | 2023-01-17 | 충남대학교산학협력단 | 트랙터의 견인 제어 시스템 및 방법 |
-
1992
- 1992-11-04 JP JP29528392A patent/JP2946974B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011030488A (ja) * | 2009-07-31 | 2011-02-17 | Kubota Corp | 走行作業機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06141605A (ja) | 1994-05-24 |
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Legal Events
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