KR20200058543A - 물품 선별 전송을 위한 시스템, 설비 및 방법 - Google Patents

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KR20200058543A
KR20200058543A KR1020207012775A KR20207012775A KR20200058543A KR 20200058543 A KR20200058543 A KR 20200058543A KR 1020207012775 A KR1020207012775 A KR 1020207012775A KR 20207012775 A KR20207012775 A KR 20207012775A KR 20200058543 A KR20200058543 A KR 20200058543A
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Abstract

본 출원은 택배 선별방법, 선별영역(10) 레이아웃, 선별 시스템과 경로 최적화 방법에 관한 것이다. 해당 방법은, 선별영역(10)을 적어도 제 1 픽업 영역(21)에 가까운 제 1 로직 분할 영역(A)과 제 2 픽업 영역(22)에 가까운 제 2 로직 분할 영역(B)으로 나누는 단계-제 1 로직 분할 영역(A)은 제 1 드롭 영역을 포함하고, 제 2 로직 분할 영역(B)은 제 2 드롭 영역을 포함함-를 포함한다. 상기 방법을 통해 택배 배송의 전체 경로를 감소할 수 있다.

Description

물품 선별 전송을 위한 시스템, 설비 및 방법
본 출원은 2017년 9월 30일 중국특허청에 제출하고, 출원번호가 201710938136.0이며, 발명의 명칭이 "물품 선별방법, 선별영역 레이아웃, 선별 시스템 및 경로 최적화 방법"인 중국특허출원의 우선권 및 2017년 9월 30일 중국특허청에 제출하고, 출원번호가 201710928843.1이며, 발명의 명칭이 "물품 전송 시스템 및 방법"인 중국특허출원의 우선권을 주장하는 바, 이의 전부 내용은 참조로서 본 출원에 포함된다.
본 출원은 물품선별 기술분야에 관한 것으로서, 특히, 물품 선별방법, 선별영역의 레이아웃, 선별 시스템과 경로 최적화 방법에 관한 것이다.
택배선별 로봇시스템은 중국의 국정, 지리적 요소에 기반하고 중국의 노동 집약적 산업의 인력비용과 정밀하고 복잡한 자동화 설비비용의 균형을 종합적으로 고려하여 생겨난 물류 선별 시스템이다. 택배선별 로봇시스템은 로봇의 즉각적인 응답 특성과 분산형 시스템의 융통성을 이용함으로써 택배선별의 종합적인 비용을 대폭 줄일 수 있다.
상기 상황을 고려하여, 본 출원은 물품 선별방법, 선별영역 레이아웃, 선별 시스템과 경로 최적화 방법을 제공하며, 해당 물품 선별방법은 운송장치의 이동경로를 감소하고, 에너지 소모를 줄일 수 있다.
본 출원은 한 방면으로 물품 선별방법을 제공하며, 해당 방법은, 선별영역을 적어도 제 1 픽업 영역에 가까운 제 1 로직 분할 영역과 제 2 픽업 영역에 가까운 제 2 로직 분할 영역으로 나누는 단계-상기 제 1 로직 분할 영역은 제 1 드롭 영역을 포함하고, 상기 제 2 로직 분할 영역은 제 2 드롭 영역을 포함함-; 상기 제 1 로직 분할 영역에 위치한 운송장치는 상기 제 1 픽업 영역으로부터 물품을 획득한 후, 상기 제 1 로직 분할 영역 내에서 상기 제 1 드롭 영역으로 이동하여, 상기 제 1 드롭 영역에 물품을 배송하는 단계; 상기 제 2 로직 분할 영역에 위치한 운송장치는 상기 제 2 픽업 영역으로부터 물품을 획득한 후, 상기 제 2 로직 분할 영역 내에서 상기 제 2 드롭 영역으로 이동하여, 상기 제 2 드롭 영역에 물품을 배송하는 단계; 를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 제 1 드롭 영역은 모든 경로방향에 대한 복수의 물품 임시 저장용기를 포함하고 및/또는 상기 제 2 드롭 영역은 모든 경로방향에 대한 복수의 물품 임시 저장용기를 포함한다.
일 실시예에서, 해당 방법은 픽업 영역을 상기 선별영역의 중간에 설치하고 드롭 영역을 상기 선별영역의 외곽에 설치하는 단계를 더 포함하되, 여기서 상기 픽업 영역은 고리형 컨베이어벨트이다.
일 실시예에서, 상기 제 1 로직 분할 영역은 상기 제 1 픽업 영역과 동일한 측에 위치한 영역이고, 상기 제 2 로직 분할 영역은 상기 제 2 픽업 영역과 동일한 측에 위치한 영역이다.
일 실시예에서, 상기 제 1 드롭 영역은 일부 경로방향에 대한 복수의 물품 임시 저장용기만을 포함하고 및/또는 상기 제 2 드롭 영역은 일부 경로방향에 대한 복수의 물품 임시 저장용기만을 포함한다.
일 실시예에서, 상기 선별영역을 적어도 제 1 픽업 영역에 가까운 제 1 로직 분할 영역과 제 2 픽업 영역에 가까운 제 2 로직 분할 영역으로 나누는 상기 단계는, 상기 제 1 로직 분할 영역과 제 2 로직 분할 영역 외부에 공용 영역을 설치하고 상기 공용 영역에 나머지 경로방향에 대한 복수의 물품 임시 저장용기를 설치하는 단계를 더 포함한다.
본 출원은 다른 방면으로 선별영역의 레이아웃을 제공하며, 해당 레이아웃은, 중간에 위치하는 픽업 영역과 외곽에 위치하는 드롭 영역을 포함하되, 여기서 상기 픽업 영역은 제 1 픽업 영역과 제 2 픽업 영역을 포함하며, 상기 선별영역은 상기 제 1 픽업 영역에 가까운 위치에 제 1 로직 분할 영역을 포함하고, 상기 제 2 픽업 영역에 가까운 위치에 제 2 로직 분할 영역을 포함하며; 상기 드롭 영역은 제 1 드롭 영역과 제 2 드롭 영역을 포함하되, 여기서 상기 제 1 드롭 영역은 상기 제 1 로직 분할 영역 내에 위치하여 복수의 경로방향의 물품을 접수하고, 상기 제 2 드롭 영역은 상기 제 2 로직 분할 영역 내에 위치하여 복수의 경로방향의 물품을 접수한다.
일 실시예에서, 상기 제 1 드롭 영역과 상기 제 2 드롭 영역은 각각 모든 경로방향에 대한 물품을 접수한다.
일 실시예에서, 해당 선별영역은 상기 제 1 로직 분할 영역과 상기 제 2 로직 분할 영역 외부에 위치한 공용 영역을 더 포함하되, 상기 공용 영역은 제 3 드롭 영역을 포함하며; 여기서 상기 제 1 드롭 영역과 상기 제 2 드롭 영역은 일부 경로방향에 대한 물품만을 접수하고; 상기 제 3 드롭 영역은 나머지 경로방향에 대한 물품을 접수한다.
일 실시예에서, 상기 드롭 영역의 가장자리는 선별영역의 중간측을 향해 오목하게 마련된 구조를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 드롭 영역의 가장자리는 톱니구조이다.
본 출원은 또 다른 방면으로 선별영역에서 물품을 선변하기 위한 물품 선별 시스템을 제공하며, 해당 시스템은 복수의 운송장치를 포함하고; 상기 선별영역은 픽업 영역과 드롭 영역을 포함하되, 여기서 상기 픽업 영역은 적어도 제 1 픽업 영역과 제 2 픽업 영역을 포함하며, 상기 선별영역은 상기 제 1 픽업 영역에 가까운 위치에 제 1 로직 분할 영역을 포함하고, 상기 제 2 픽업 영역에 가까운 위치에 제 2 로직 분할 영역을 포함하며; 상기 드롭 영역은 제 1 드롭 영역과 제 2 드롭 영역을 포함하되, 여기서 상기 제 1 드롭 영역은 상기 제 1 로직 분할 영역에 위치하고, 상기 제 2 드롭 영역은 상기 제 2 로직 분할 영역에 위치하며; 상기 제 1 로직 분할 영역에 위치한 운송장치는 상기 제 1 픽업 영역으로부터 물품을 획득한 후, 상기 제 1 로직 분할 영역을 따라 상기 제 1 드롭 영역으로 이동하여, 상기 제 1 드롭 영역에 대한 물품 배송을 완성하며; 상기 제 2 로직 분할 영역에 위치한 운송장치는 상기 제 2 픽업 영역으로부터 물품을 획득한 후, 상기 제 2 로직 분할 영역을 따라 상기 제 2 드롭 영역으로 이동하여, 상기 제 2 드롭 영역에 대한 물품 배송을 완성한다.
일 실시예에서, 상기 제 1 드롭 영역 및/또는 상기 제 2 드롭 영역은 각각 모든 경로방향에 대한 복수의 물품 임시 저장용기를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 제 1 드롭 영역 및/또는 상기 제 2 드롭 영역은 각각 일부 경로방향에 대한 복수의 물품 임시 저장용기를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 선별영역은 상기 제 1 로직 분할 영역과 상기 제 2 로직 분할 영역 외부에 위치한 공용 영역을 더 포함하되, 상기 공용 영역은 나머지 경로방향에 대한 복수의 물품 임시 저장용기를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 픽업 영역은 상기 선별영역에 위치한 고리형 컨베이어벨트이고, 상기 드롭 영역은 상기 선별영역의 외곽에 위치한다.
일 실시예에서, 상기 제 1 로직 분할 영역은 상기 제 1 픽업 영역과 동일한 측에 위치하고, 상기 제 2 로직 분할 영역은 상기 제 2 픽업 영역과 동일한 측에 위치한다.
일 실시예에서, 상기 드롭 영역의 가장자리는 선별영역의 중간을 향해 오목하게 마련된 구조이다.
일 실시예에서, 상기 드롭 영역의 가장자리는 톱니구조이다.
본 출원은 또 다른 방면으로 물품 선별 시스템에 대한 경로 최적화 방법을 제공하며, 해당 방법은, 배송거리가 짧은 용기를 배송확률이 높은 경로방향에 매핑함으로써, 운송장치의 전체 배송거리를 최소화하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 배송거리가 짧은 용기를 배송확률이 높은 경로방향에 매핑함으로써, 운송장치의 전체 배송거리를 최소화하는 상기 단계에서는 아래와 같은 방식으로 계산한다.
선별영역에 N 개의 경로방향 및 N 개의 물품 임시 저장용기가 있고, 제 i 번째 물품 임시 저장용기에 대응되는 일차왕복 배송경로의 거리가 Si이며, 제 j 번째 경로방향이 매번 배송에서 선택될 확률이 Pj이고, i,j∈{1,2,…,N}인 경우를 가정하면, 각 확률은 아래의 관계식을 만족하게 된다.
Figure pct00001
경로방향j와 용기i의 매핑f:i→j는 아래와 같은 방식으로 최적화 해야 한다.
Figure pct00002
또 다른 방면으로, 본 출원의 실시예는 물품 전송 시스템을 제공하며, 해당 시스템은,
하나 또는 복수의 전송될 물품을 적재할 수 있는 적재 장치가 설치되는 이동운송장치;
상기 이동운송장치와 통신적으로 연결되는 운반장치; 를 포함하되, 상기 운반장치는 전송될 물품을 접수하는 접수단을 가지며, 상기 접수단을 통해 현재 임무에 매칭되는 이동운송장치가 전송하는 전송될 물품을 자동적으로 접수하고, 접수한 상기 전송될 물품을 목적지로 수송한다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 전송될 물품은 경로방향 정보를 가지며, 상기 이동운송장치는 전송될 물품의 경로방향 정보를 획득할 수 있다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 운반장치는 ID식별자를 가지며, 상기 ID식별자는 상기 전송될 물품의 경로방향 정보에 매칭된다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 이동운송장치는 현재 임무 중 이송되는 물품의 경로방향 정보를 획득하고, 현재 임무 중 이송되는 물품의 경로방향 정보에 기반하여 현재 임무에 매칭되는 운반장치를 확정한다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 이동운송장치는 상기 적재 장치의 높낮이를 조절할 수 있는 제 1 높이 조절장치를 갖는다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 이동운송장치는 현재 임무에 매칭되는 운반장치의 접수단의 높이를 획득하고, 상기 제 1 높이 조절장치를 제어하여 상기 적재 장치를 제 1 미리 설정된 높이까지 상승시키며, 상기 제 1 미리 설정된 높이는 현재 임무에 매칭되는 운반장치의 접수단의 높이와 매칭된다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 운반장치는 상기 접수단의 높낮이를 조절할 수 있는 제 2 높이 조절장치를 갖는다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 운반장치는 현재 임무에 매칭되는 이동운송장치의 적재 장치의 높이를 획득하고, 상기 제 2 높이 조절장치를 제어하여 상기 접수단을 제 2 미리 설정된 높이로 조절하며, 상기 제 2 미리 설정된 높이는 현재 임무에 매칭되는 이동운송장치의 적재 장치의 높이와 매칭된다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 시스템은,
상기 이동운송장치, 상기 운반장치 중의 적어도 하나와 통신적으로 연결되는 스케줄링 서버를 더 포함한다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 스케줄링 서버는 상기 이동운송장치의 전력량 정보를 획득할 수 있고;
상기 이동운송장치의 나머지 전력량이 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 스케줄링 서버는 상기 이동운송장치를 미리 설정된 영역에서 충전하도록 제어한다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 이동운송장치는 그래픽 조합을 식별하여 내비게이션을 실행한다.
또 다른 방면으로, 본 출원의 실시예는 물품 전송방법을 제공하며, 해당 방법은,
이동운송장치의 적재 장치를 이용하여 하나 또는 복수의 전송될 물품을 적재하는 단계;
상기 이동운송장치와 통신적으로 연결되는 운반장치의 접수단을 이용하여 현재 임무에 매칭되는 이동운송장치가 전송하는 전송될 물품을 자동적으로 접수하고, 접수한 상기 전송될 물품을 목적지로 수송하는 단계; 를 포함한다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 전송될 물품은 경로방향 정보를 가지며, 상기 이동운송장치는 전송될 물품의 경로방향 정보를 획득할 수 있다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 운반장치는 ID식별자를 가지며, 상기 ID식별자는 상기 전송될 물품의 경로방향 정보에 매칭된다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 이동운송장치는 현재 임무 중 이송되는 물품의 경로방향 정보를 획득하고, 현재 임무 중 이송되는 물품의 경로방향 정보에 기반하여 현재 임무에 매칭되는 운반장치를 확정한다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 이동운송장치에 상기 적재 장치의 높낮이를 조절할 수 있는 제 1 높이 조절장치를 설치한다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 현재 임무에 매칭되는 운반장치의 접수단의 높이를 획득하고, 상기 제 1 높이 조절장치를 제어하여 상기 적재 장치를 제 1 미리 설정된 높이까지 상승시키며, 상기 제 2 미리 설정된 높이는 현재 임무에 매칭되는 운반장치의 접수단의 높이와 매칭된다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 운반장치에 상기 접수단의 높낮이를 조절할 수 있는 제 2 높이 조절장치를 설치한다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 현재 임무에 매칭되는 이동운송장치의 적재 장치의 높이를 획득하고, 상기 제 2 높이 조절장치를 제어하여 상기 접수단을 제 2 미리 설정된 높이로 조절하며, 상기 제 2 미리 설정된 높이는 현재 임무에 매칭되는 이동운송장치의 적재 장치의 높이와 매칭된다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 방법은,
상기 이동운송장치, 상기 운반장치 중의 적어도 하나와 통신적으로 연결되는 스케줄링 서버를 설치하는 단계를 더 포함한다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 스케줄링 서버는 상기 이동운송장치의 전력량 정보를 획득할 수 있고;
상기 이동운송장치의 나머지 전력량이 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 스케줄링 서버는 상기 이동운송장치를 미리 설정된 영역에서 충전하도록 제어한다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 이동운송장치는 그래픽 조합을 식별하여 내비게이션을 실행한다.
본 출원의 물품 선별방법은, 선별영역을 로직 분할 영역으로 나누어, 운송장치의 이동거리를 감소하고, 에너지 손실을 줄일 수 있다. 또한 이동운송장치와 운반장치를 통신적으로 연결하여, 상기 운반장치가 상기 접수단을 통해 현재 임무에 매칭되는 이동운송장치가 전송하는 전송될 물품을 자동적으로 접수하도록 확보하고, 접수단에 화물을 전송하는 경우, 높이를 자동적으로 조절함으로써, 물품 전송의 자동화를 확보하며, 물품 이송 효율을 향상시킬 수 있다.
도 1a와 도 1b는 선별영역의 개략도이다.
도 2-도 3은 본 출원의 실시예에 따른 선별영역의 개략도이다.
도 4는 본 출원의 실시예에 따른 선별영역 레이아웃의 개략도이다.
도 5는 본 출원의 실시예에 따른 톱니구조의 가장자리를 갖는 선별영역 레이아웃의 개략도이다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 선별 시스템의 개략도이다.
도 7은 본 출원의 실시예에서 제공한 물품 전송 시스템의 개략도이다.
도 8은 본 출원의 실시예에서 제공한 운반장치의 개략도이다.
도 9는 본 출원의 실시예에서 제공한 이동운송장치의 구조 개략도이다.
도 10은 본 출원의 실시예에서 제공한 물품 전송방법의 흐름 개략도이다.
본 분야의 당업자가 본 출원을 더 잘 이해하도록 하기 위해, 이하에서는, 도면과 구체적인 실시형태를 결합하여 본 출원을 추가로 상세히 설명한다.
플로어 스탠드형(비강철 스테이지 구조) 택배선별 로봇시스템은 택배선별 로봇시스템 중의 특수한 형태로서, 아래와 같은 특징을 갖는다. 화물 스태킹 영역은 직사각형 현장 중앙에 위치하고, 하나의 택배 수송 라인은 끊임없이 화물 스태킹 영역을 둘러싸는 루프에 택배를 수송하며, 각 경로방향에 매핑된 택배 임시 저장용기는 순차적으로 직사각형 현장의 주위에 배열된다. 로봇은 중앙의 화물 스태킹 영역에서 수동으로 고리형 전송 라인으로부터 택배를 획득한 후, 택배를 현장 가장자리에 위치한 택배 임시 저장용기로 배송한다.
설명해야 할 것은, 명확하게 기술하기 위해, 명세서 아래 부분에서는 모두 택배로 물품을 대체하여 본 출원을 기술하였지만, 본 출원의 내용은 다양한 물품을 선별하기 위한 것이며, 택배를 한정하려는 것이 아님을 이해하여야 한다. 마찬가지로, 이하에서는 택배 임시 저장용기로 드롭 영역(dropping area)을 기술하였지만, 이격 구조를 갖는 강철 스테이지에서, 드롭 영역은 이격하여 설치될 수 이거나, 또는 단지 선별 현장(sorting site)에 그려진 마커의 위치일 수도 있다. 아울러, 본 출원은 강철 스테이지 구조에 사용될 수도 있다.
플로어 스탠드형 택배선별 로봇시스템(floor-standing package sorting robot system)의 현장을 배치함으로써, 운송장치의 이동거리를 감소하고, 시스템 효율을 최적화할 수 있다.
도 1은 선별 현장의 개략도이다. 도 1a와 1b를 참조하면, 선별영역(10)의 중간에는 픽업 영역(30)이 설치되고, 픽업 영역(30)은 고리형 수송라인을 포함하며, 택배는 고리형 수송라인에 놓은 후 컨베이어벨트를 따라 회전함으로써, 작업자가 수송라인에 놓인 택배를 쉽게 취하여, 운송장치(미도시)에 놓고 운송하게 된다. 택배 임시 저장 용기는 현장을 둘러싸는 위치(30)에 놓여지고, 운송장치는 도면에 도시된 영역(40)에서 이동한다. 이로부터 아시다시피, 각 공급단에서부터 각 택배 임시 저장용기까지의 거리는 다르며, 예를 들어, 선별로봇이 공급단으로부터 출발하여 택배 임시 저장용기에 도착하는 경로를 배송경로로 정의할 수 있다. 예를 들면, 선별로봇이 개략도 좌측의 공급단에서 택배를 접수하여 개략도 좌측의 택배 임시 저장용기에 택배를 배송해야 하는 경우, 배송거리는 가장 짧다. 반대로, 선별로봇이 개략도 좌측의 공급단에서 택배를 접수하여 개략도 우측의 택배 임시 저장용기에 택배를 배송해야 하는 경우, 반드시 현장 절반을 외돌아 배송해야 하므로, 이때 배송거리는 가장 길다.
본 출원은 한 방면으로 택배 선별방법을 제공한다. 도 2를 참조하면, 해당 방법은, 선별영역(10)을 적어도 제 1 픽업 영역(21)에 가까운 제 1 로직 분할 영역(first logical partition)(A)과 제 2 픽업 영역(22)에 가까운 제 2 로직 분할 영역(B)으로 나누는 단계-상기 제 1 로직 분할 영역(A)은 제 1 드롭 영역을 포함하고, 제 2 로직 분할 영역(B)은 제 2 드롭 영역을 포함함-; 상기 제 1 로직 분할 영역(A)에 위치한 운송장치는 상기 제 1 픽업 영역(21)으로부터 택배를 획득한 후, 상기 제 1 로직 분할 영역(A) 내에서 상기 제 1 드롭 영역으로 이동하여(도면 중 좌측 블랙 화살표의 방향), 상기 제 1 드롭 영역에 택배를 배송하는 단계; 상기 제 2 로직 분할 영역(B)에 위치한 운송장치는 상기 제 2 픽업 영역(22)으로부터 택배를 획득한 후, 상기 제 2 로직 분할 영역(B) 내에서 상기 제 2 드롭 영역으로 이동하여(도면 중 우측 화살표의 방향), 상기 제 2 드롭 영역에 택배를 배송하는 단계; 를 포함한다. 본 출원의 방법을 통해, 픽업 영역에 위치한 택배를 거리가 비교적 짧은 드롭 영역에 배송함으로써, 운송장치의 이동거리를 감소하고, 선별 효율을 향상시킬 수 있다.
설명해야 할 것은, 로직 분할 영역의 개수는 수요에 따라 나눌 수 있으며, 두 개 또는 복수 개일 수 있다. 예를 들면 각 로직 분할 영역은 부분적으로 중복될 수 있다. 각 로직 분할 영역이 완전히 중복되지 않는 것이 바람직하다. 상기 각 로직 분할 영역은 특정된 픽업 영역에 대응될 수 있으며, 예를 들면, 어느 로직 분할 영역의 택배 임시 저장용기는 지정한 복수의 공급단의 택배만을 접수할 수 있다. 예를 들면, 하나의 공급단은 복수의 로직 분할 영역에 대응될 수 있다. 운송장치의 이동경로를 하나의 로직 분할 영역 내로 한정함으로써, 운송장치가 이동할 때 복수의 로직 분할 영역으로 넘어가는 것을 방지할 수 있다.
또한, 선별 현장을 복수의 로직 분할 영역으로 나눈 후, 각 로직 분할 영역에는 각각 대응되는 택배 임시 저장용기가 있다. 예를 들면, 도 2에 도시된 바와 같이 두 개의 로직 분할 영역으로 나누되, 여기서 A영역은 번호가 A1-A20인 택배 임시 저장용기를 보함하고, B영역은 번호가 B1 내지 B20인 택배 임시 저장용기를 포함한다. 용기에 대응되는 경로는 지도에서 거울상으로 대칭하게 배열되고 복수의 로직 분할 영역 내에서 재사용되며, 즉 각 로직 분할 영역은 각각 모든 경로방향을 포함한다. 즉 A1-A20 및 B1-B20은 각각 모든 경로방향을 갖는 택배이다. 각 로직 분할 영역에 모든 경로방향을 갖는 택배 임시 저장용기를 설치하는 경우, 어느 하나의 로직 분할 영역 내에서 모든 경로에 배송을 완성할 수 있다. 실제로 조작하는 경우, 각 로직 분할 영역 내에는 각각 모든 경로방향을 위한 택배 임시 저장용기가 포함되므로, 작업자는 예를 들어 택배 컨베이어벨트가 택배를 휴대하여 회전할 때, 컨베이어벨트에 놓인 택배를 임의로 취하여, 택배를 특정된 경로방향을 갖는 선별로봇에 놓으며, 특정된 택배를 취할 때 기타 위치로 이동할 필요가 없어, 작업자의 조작에 편리를 가져다 준다.
구체적으로, 일 실시예에서, 해당 방법은 픽업 영역(20)을 상기 선별영역(10)의 중간에 설치하고 드롭 영역(30)을 상기 선별영역(10)의 외곽에 설치하는 단계를 더 포함하되, 여기서 상기 픽업 영역(20)은 고리형 컨베이어벨트이다.
일 실시예에서, 상기 제 1 로직 분할 영역(A)은 상기 제 1 픽업 영역(21)과 동일한 측에 위치한 영역이고, 상기 제 2 로직 분할 영역(B)은 상기 제 2 픽업 영역(22)과 동일한 측에 위치한 영역이다. 로직 분할 영역을 어느 픽업 영역과 동일한 측에 위치하도록 하여(예를 들면, 제 1 로직 분할 영역은 모두 컨베이어벨트의 좌측에 위치함), 운송장치의 이동경로를 가장 짧게 함으로써, 선별 효율을 향상시킬 수 있다.
로직 분할 영역에서 경로방향을 재사용할 때, 설치해야 하는 용기의 개수는 배로 증가하게 된다. 따라서, 선별 현장의 둘레가 재사용되는 모든 용기를 수용하기에 부족할 경우, 도 3에 도시된 바와 같이 로직 분할 영역을 축소할 수 있고, 모든 경로방향을 수용할 필요가 없다. 구체적으로, 일 실시예에서, 제 1 드롭 영역(21)은 일부 경로방향(A1-A12)에 대한 복수의 택배 임시 저장용기만을 포함하고, 및/또는 제 2 드롭 영역은 일부 경로방향(B1-B2)에 대한 복수의 택배 임시 저장용기만을 포함한다. 로직 분할 영역 이외에 공용 영역(C)을 더 포함할 수 있으며, 나머지 경로방향에 대한 택배 임시 저장용기는 공용 영역(C)에 설치될 수 있다. 이로써 선별 현장이 부족할 경우, 선별 현장을 로직 분할 영역과 공용 영역으로 나누어, 운송장치의 운송경로를 감소하고, 선별 효율을 향상시킬 수 있다.
구체적으로, 선별영역(10)을 적어도 제 1 픽업 영역(21)에 가까운 제 1 로직 분할 영역(A)과 제 2 픽업 영역(22)에 가까운 제 2 로직 분할 영역(B)으로 나누는 단계는, 상기 제 1 로직 분할 영역(A)과 제 2 로직 분할 영역(B) 외부에 공용 영역을 설치하고 상기 공용 영역(C)에 나머지 경로방향에 대한 복수의 택배 임시 저장용기를 설치하는 단계를 더 포함할 수 있다. 상술한 바와 같이, 해당 방법은, 선별 현장이 부족할 경우, 선별 현장을 로직 분할 영역과 공용 영역으로 나누어, 운송장치의 운송경로를 감소하고, 선별 효율을 향상시킨다.
본 출원은 다른 방면으로 선별영역의 레이아웃을 제공한다. 도 4를 참조하면, 해당 선별영역(10)의 레이아웃은, 중간에 위치한 픽업 영역(20)과 외곽에 위치한 드롭 영역(30)을 포함하되, 여기서 상기 픽업 영역(20)은 제 1 픽업 영역(21)과 제 2 픽업 영역(22)을 포함한다. 상기 선별영역(10)은 상기 제 1 픽업 영역(21)에 가까운 위치에 제 1 로직 분할 영역(A)을 포함하고, 상기 제 2 픽업 영역(22)에 가까운 위치에 제 2 로직 분할 영역(B)을 포함한다. 상기 드롭 영역(30)은 제 1 드롭 영역과 제 2 드롭 영역을 포함하되, 여기서 상기 제 1 드롭 영역은 상기 제 1 로직 분할 영역(A) 내에 위치하여 복수의 경로방향의 택배를 접수하고, 상기 제 2 드롭 영역은 상기 제 2 로직 분할 영역(B) 내에 위치하여 복수의 경로방향의 택배를 접수한다. 본 출원의 선별영역의 레이아웃은, 선별영역을 적어도 두 개의 로직 분할 영역으로 나누어, 선별로봇이 픽업 영역에서 택배를 취한 다음, 픽업 영역에 대응되는 로직 분할 영역에서만 이동하여, 택배를 해당 로직 분할 영역 내의 드롭 영역에 배송함으로써, 택배의 운송경로를 감소하고, 선별 효율을 향상시킬 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제 1 드롭 영역과 상기 제 2 드롭 영역은 각각 모든 경로방향(즉 A1-A20 및 B1-B20은 각각 모든 경로방향에 대한 택배이다)에 대한 택배를 접수한다. 즉 각 로직 분할 영역 내에서 픽업 영역으로부터의 모든 택배를 접수할 수 있으며, 운송장치는 택배를 접수한 후 택배를 대응 경로방향에 대한 택배 임시 저장용기에 배송할 수 있다. 예를 들면, 픽업 영역이 선별영역의 중간에 위치하고 회전 컨베이어벨트일 때, 픽업 영역의 작업자는 기타 위치로 이동할 필요 없이, 모든 택배를 운송장치에 놓을 수 있다.
상술한 바와 같이, 일 실시예에서, 해당 선별영역은 상기 제 1 로직 분할 영역(A)과 상기 제 2 로직 분할 영역(B) 외부에 위치한 공용 영역(C)을 더 포함하되, 상기 공용 영역은 제 3 드롭 영역을 포함하며; 여기서 상기 제 1 드롭 영역과 상기 제 2 드롭 영역은 일부 경로방향에 대한 택배만을 접수하고; 상기 제 3 드롭 영역은 나머지 경로방향에 대한 택배를 접수한다. 택배 경로방향이 매우 많을 때, 각 로직 분할 영역에 모든 경로방향의 택배 임시 저장용기를 놓게 되면, 택배 임시 저장용기의 수요량이 대폭 증가하게 되어, 선별 현장이 한정되는 조건하에 이러한 택배 임시 저장용기를 수용할 수 없게 된다. 이러한 상황에서, 로직 분할 영역 내에 여러 개의 경로방향에 대한 택배 임시 저장용기를 설치할 수 있고, 로직 분할 영역 내에 없는 기타 경로방향의 택배 임시 저장용기를 공용 영역에 설치함으로써, 작업자는 이러한 로직 분할 영역에 없는 경로방향의 택배를 공용 영역에 설치한 택배 임시 저장용기에 놓을 수 있다.
해당 실시예에서, 택배량이 많은 경로방향을 로직 분할 영역에 설치하여, 운송장치가 로직 분할 영역 내에서 택배의 배송을 완성할 수 있으므로, 택배 임시 저장용기가 선별영역의 공간을 너무 많이 차지하지 않는 상황에서, 운송장치가 같은 개수의 택배를 운송할 때 이동한 전체 경로를 현저하게 감소할 수 있다.
도 5를 참조하면, 일 실시예에서, 상기 드롭 영역(30)의 가장자리는 선별영역(10)의 중간측을 향해 오목하게 마련된 구조를 포함한다. 예를 들면, 선별영역(10)의 면적이 한정되는 경우, 드롭 영역(30)의 가장자리를 내부로 오목하게 마련함으로써, 택배 임시 저장용기의 개수를 증가할 수 있다. 예를 들면, 구체적으로, 상기 드롭 영역의 가장자리는 도 5에 도시된 바와 같이 톱니구조일 수 있으며, 즉 예를 들면 택배 임시 저장용기는 내부로 오목하게 형성된 톱니 형태로 설치된다.
본 출원의 또 다른 방면으로 선별영역에서 택배를 선별하기 위한 택배 선별 시스템을 제공한다. 해당 선별 시스템은 복수의 운송장치(40)를 포함하고; 상기 선별영역(10)은 픽업 영역(20)과 드롭 영역(30)을 포함하되, 여기서 상기 픽업 영역(20)은 적어도 제 1 픽업 영역(21)과 제 2 픽업 영역(22)을 포함하며, 상기 선별영역(10)은 상기 제 1 픽업 영역(21)에 가까운 위치에 제 1 로직 분할 영역(A)을 포함하고, 상기 제 2 픽업 영역(22)에 가까운 위치에 제 2 로직 분할 영역(B)을 포함하며; 상기 드롭 영역(30)은 제 1 드롭 영역과 제 2 드롭 영역을 포함하되, 여기서 상기 제 1 드롭 영역은 상기 제 1 로직 분할 영역(A)에 위치하고, 상기 제 2 드롭 영역은 상기 제 2 로직 분할 영역(B)에 위치하며; 상기 제 1 로직 분할 영역(A)에 위치한 운송장치(40)는 상기 제 1 픽업 영역(21)으로부터 택배를 획득한 후, 상기 제 1 로직 분할 영역(A)을 따라 상기 제 1 드롭 영역으로 이동하여, 상기 제 1 드롭 영역에 대한 택배 배송을 완성하며; 상기 제 2 로직 분할 영역(B)에 위치한 운송장치(40)는 상기 제 2 픽업 영역(22)으로부터 택배를 획득한 후, 상기 제 2 로직 분할 영역(B)을 따라 상기 제 2 드롭 영역으로 이동하여, 상기 제 2 드롭 영역에 대한 택배 배송을 완성한다. 본 출원의 택배 선별 시스템은, 운송장치(40)가 픽업 영역에서 택배를 획득한 후, 해당 픽업 영역에 가까운 로직 분할 영역으로 택배를 배송하여, 운송장치가 택배를 해당 로직 분할 영역 외부에 위치한 대응되는 택배 임시 저장용기에 배송하는 것을 방지함으로써, 운송장치의 운송경로를 감소하고, 운송장치의 에너지 소모를 줄인다.
일 실시예에서, 상기 제 1 드롭 영역 및/또는 상기 제 2 드롭 영역은 각각 모든 경로방향에 대한 복수의 택배 임시 저장용기를 포함한다. 각 드롭 영역에 모든 경로방향에 대한 택배 임시 저장용기가 설치되므로, 어느 로직 분할 영역 내의 운송장치(40)는 픽업 영역에서 택배를 취한 후, 해당 로직 분할 영역에서만 모든 경로방향의 택배 배송을 완성할 수 있어, 배송경로를 효과적으로 감소한다.
선별영역의 수용량이 한정되고 택배 경로방향이 매우 많은 경우, 각 로직 분할 영역에 모든 경로방향에 대한 택배 임시 저장용기를 설치하게 되면, 선별 현장 내 택배 전체 개수가 대폭 증가하게 된다. 이러한 경우, 각 로직 분할 영역 내에 복수의 경로방향에 대한 택배 임시 저장용기만을 설치할 수 있다. 예를 들면, 해당 선별영역은 로직 분할 영역 외부에 위치한 공용 영역을 더 포함할 수 있고, 해당 공용 영역은 나머지 경로방향에 대한 복수의 택배 임시 저장용기를 포함할 수 있다. 나아가, 로직 분할 영역 내의 경로방향은 택배량이 매우 큰 경로방향일 수 있으므로, 운송장치가 해당 유형의 택배를 운송할 때, 로직 분할 영역 내에서만 운송을 완성할 수 있어, 택배 배송의 전체 경로를 감소한다.
상술한 바와 같이, 일 실시예에서, 상기 픽업 영역(20)은 상기 선별영역에 위치한 고리형 컨베이어벨트이고, 상기 드롭 영역(30)은 상기 선별영역(10)의 외곽에 위치한다. 예를 들면, 상기 제 1 로직 분할 영역(A)은 상기 제 1 픽업 영역(21)과 동일한 측에 위치하고, 상기 제 2 로직 분할 영역(B)은 상기 제 2 픽업 영역(22)과 동일한 측에 위치한다.
상술한 바와 같이, 선별 현장 내 택배의 배치 수량을 증가하기 위해, 일 실시예에서, 예를 들면, 상기 드롭 영역(30)의 가장자리는 선별영역(10)의 중간을 향해 오목하게 마련된 구조이다. 예를 들면, 택배 임시 저장용기는 드롭 영역(30)의 가장자리에 설치되고, 택배 임시 저장용기는 선별 현장 중심 방향으로 오목하게 들어간 레이아웃이다. 나아가, 택배 임시 저장용기는 톱니형상을 갖는 레이아웃으로 설치될 수 있다.
본 출원은 또 다른 방면으로 택배 선별 시스템에 대한 경로 최적화 방법을 제공한다. 해당 방법은, 배송경로가 짧은 용기를 배송확률이 높은 경로방향에 매핑함으로써, 운송장치의 전체 경로 손실을 최소화하는 단계를 포함한다. 다시 말해서, 운송장치가 최대한 배송경로가 짧은 경로를 선택하여 택배를 배송함으로써, 전체 택배 배송경로를 감소한다.
일 실시예에서, 배송거리가 짧은 용기를 배송확률이 높은 경로방향에 매핑함으로써, 운송장치의 전체 배송경로를 최소화하는 상기 단계에서는 아래와 같은 방식으로 계산한다.
현장에 N 개의 경로방향 및 N 개의 택배 임시 저장용기가 있고, 제 i 번째 택배 임시 저장용기에 대응되는 일차왕복 배송경로의 거리가 Si이며, 제 j 번째 경로방향이 매번 배송에서 선택될 확률이 Pj이고 i,j∈{1,2,…,N}인 경우를 가정한다. 각 확률은 아래와 같은 관계를 만족하게 된다.
Figure pct00003
경로방향j와 용기i의 매핑f:i→j는, 아래와 같은 방식으로 값을 구해야 한다.
Figure pct00004
즉 경로방향과 용기의 최적화 매핑은 모든 경로의 배송확률과, 이에 대응된 용기의 배송거리를 곱한 기대치의 합이 가장 작은 조건을 만족해야 한다. 다시 말해서, 배송거리가 짧은 용기는 배송확률이 큰 경로방향에 매핑해야 한다.
이러한 방식에 따라 용기와 경로방향을 매핑하여 같은 개수의 택배를 배송할 때 로봇이 주행해야 하는 노정을 대폭 감소할 수 있으며, 나아가 전체 시스템의 선별 효율을 향상시킨다.
본 출원의 실시예는 플로어 스탠드형 택배선별 로봇시스템에 기반하여, 시스템의 택배 임시 저장용기 레이아웃 및 이와 배송 경로방향의 매핑 관계를 건설적으로 최적화함으로써, 택배선별 로봇시스템의 선별 효율을 향상시키고, 동등한 효율을 요구함에 있어서 시스템 비용을 줄일 수 있다.
도 7은 본 출원의 실시예에서 제공한 물품 전송 시스템이며, 해당 물품 전송장치는 이동운송장치(A1) 및 운반장치(A2)를 포함한다.
이동운송장치(A1)에는 하나 또는 복수의 전송될 물품을 적재할 수 있는 적재 장치(bearing device)가 설치된다.
적재 장치는 하나 또는 복수의 전송될 물품을 적재할 수 있고, 해당 전송될 물품은 택배 물품일 수 있거나, 기타 운송될 물품일 수 있다. 적재 장치는 통상적인 수용구조를 갖는 장치이며, 이송설비가 물품 발송단(예를 들면 물품을 발송하는 공급단)에 도착한 후, 수동으로 적재 장치에 물품을 놓을 수 있거나, 공급단의 자동 로딩 설비(예를 들면 로봇암(robot arm))를 통해 선별될 물품을 자동적으로 놓을 수도 있다.
이송 임무가 부동함에 따라, 적재 장치의 상에 하나 또는 복수의 전송될 물품을 접수할 수 있으며, 해당 하나 또는 복수의 전송될 물품의 목적지는 같거나 다를 수 있다. 이송하는 목적지가 같은 경우, 적재 장치는 한꺼번에 또는 여러 번 나누어 물품을 물품 접수단(예를 들면, 물품 컨베이어벨트, 케이지 트롤리(cage trolley) 등)에 수송할 수 있다. 이송하는 목적지가 다른 경우, 적재 장치는 부동한 목적지를 나타내는 물품 접수단에 상응하는 물품을 방출할 수 있다. 이렇게 적재 장치의 공간을 충분히 이용함으로써, 이동운송장치(A1)의 효율을 향상시킬 수 있다. 구체적으로, 높이 적응형 이동운송장치(A1)는 택배 이송로봇일 수 있거나, 기타 같거나 유사한 기능을 수행하는 설비일 수도 있다.
선택가능하게는, 적재 장치가 물품을 접수하게 되면, 이동운송장치(A1)는 전송될 물품의 물품정보를 알게 될 수 있고, 해당 물품정보는 전송될 물품의 이송 목적지(예를 들면 북경시 해전구), 이송물품의 유형(예를 들면 도서 유형 또는 깨지기 쉬운 물품 등)을 포함한다. 물품정보을 알게 된 후, 이동운송장치(A1)는 서버를 확인하여 해당 이송물품에 대응되는 운반장치(예를 들면 컨베이어벨트, 전송 엘리베이터, 케이지 트롤리 등)의 정보를 획득할 수 있고, 해당 운반장치의 정보를 조회함으로써, 이동운송장치(A1)에 매칭되는 운반장치의 접수단(A21)의 높이를 자연적으로 조회할 수 있다. 한편으로, 이동운송장치(A1)에 매칭되는 운반장치의 접수단(A21)의 높이는 서버에 의해 발송될 수 있고, 다른 한편으로, 이동운송장치(A1) 내부에 높이 데이터베이스가 존재하므로, 이동운송장치(A1)가 해당 높이 데이터베이스를 조회하여 높이정보를 알게 될 수 있다.
상기 이동운송장치(A1)가 상기 운반장치에 접근하는 경우, 이동운송장치(A1)의 높이 조절장치는 상기 적재 장치의 높이를 상기 접수단(A21)에 매칭되는 높이로 조절한다. 높이 조절장치는 통상적인 유압 리프팅 장치일 수 있거나, 통상적인 스터드 리프팅 장치(stud lifting device)일 수 있거나, 기타 통상적인 리프팅 장치일 수 있으며, 여기서 높이 조절장치의 구조에 대해서는 한정하지 않는다. 운반장치(A2)와 상기 이동운송장치(A1)는 통신적으로 연결되며, 운반장치(A2)와 이동운송장치(A1)는 직접 본 분야의 통상적인 유선 또는 무선(WIFI, 블루투스, 적외선, 무선 주파수 등) 방식으로 연결될 수 있거나, 도 7에 도시된 서버(A3)에 연결되어 간접적인 통신 연결 관계를 형성할 수도 있다.
운반장치(A2)는 접수단(A21)을 가지며, 해당 접수단(A21)은 이동 운송설비(A1)가 이송한 물품(A4)을 접수할 수 있고, 운반장치의 전송설비(예를 들면 컨베이어벨트)를 통해, 물품(A4)을 상응하는 접수 용기(A5)(예를 들면 케이지 트롤리, 택배 주머니 등)에 이송한다. 운반장치(A2)는 전송될 물품을 접수하는 접수단(A21)을 가지며, 상기 운반장치(A2)는 상기 접수단(A21)을 통해 현재 임무에 매칭되는 이동운송장치(A1)가 전송하는 전송될 물품을 자동적으로 접수하고, 접수한 상기 전송될 물품을 목적지로 수송한다.
선별될 물품의 구체적인 운송 목적지를 확정하기 위해, 통상적으로 선별될 물품 상에 이송정보를 저장하기 위한 운송태그를 설치하며, 해당 운송태그는 QR코드, RFID 태그 등일 수 있다. 선별될 물품의 이송정보는 적어도 해당 물품의 운송 목적지 정보(예를 들면 광주, 상해, 심양 등)를 포함하며, 기타 정보를 포함할 수도 있다. 본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 전송될 물품은 경로방향 정보를 가지며, 상기 이동운송장치(A1)는 전송될 물품의 경로방향 정보를 획득할 수 있다.
선별될 화물의 이송정보를 신속하게 식별하기 위해, 구체적으로, 공급단은 선별될 물품의 운송태그를 식별하기 위한 이송정보 획득장치를 포함할 수 있다. 해당 이송정보 획득장치는 하나의 카메라일 수 있고, 해당 카메라는 선별될 화물의 QR코드 등 태그정보를 획득하여, 선별될 물품의 이송정보를 획득하게 된다. 이외, 해당 이송정보 획득장치는 하나의 RFID 카드 리더기일 수도 있으며, 해당 RFID카드 리더기는 선별될 화물의 RFID 태그정보를 판독하여, 선별될 물품의 이송정보를 획득하게 된다. 이동운송장치(A1)는 서버를 조회하여 이송정보 획득장치가 획득한 전송될 물품의 경로방향 정보를 획득할 수 있거나, 또는 이송정보 획득장치를 이동운송장치(A1)에 집적하여, 해당 관련 정보를 획득할 수도 있다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 운반장치(A2)는 ID식별자를 가지며, 상기 ID식별자는 상기 전송될 물품의 경로방향 정보에 매칭된다. 도 8을 참조하면, 운반장치는 복수의 컨베이어벨트 장치이며, 각 컨베이어벨트는 화물을 일정한 높이로 상승시킨 후 다른 경로방향의 접수 용기에 전송한다. 물론 도 8의 상승 컨베이어벨트 이외에, 컨베이어벨트는 평면 컨베이어벨트거나, 낮은 쪽으로 화물을 전송하는 컨베이어벨트일 수도 있다. 각 컨베이어벨트의 하부에는 각각 하나의 접수단이 있고, 해당 접수단의 높이는 같거나 다를 수 있으며, 서로 다른 번호의 컨베이어벨트의 접수단의 높이 값은 모두 서버에 저장되어 있다. 도 8에 나타난 경우 이외에, 운반장치는 일정한 높이를 갖는 물품 접수장치(예를 들면 케이지 트롤리)일 수도 있으며, 이때 물품 접수장치의 가장자리가 접수단을 구성하게 된다.
일반적으로, 서버는 임무의 형태로 이동운송장치(A1)를 호출하고, 본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 이동운송장치(A1)는 현재 임무 중 이송되는 물품의 경로방향 정보를 획득하고, 현재 임무 중 이송되는 물품의 경로방향 정보에 기반하여 현재 임무에 매칭되는 운반장치(A2)를 확정한다.
상기 실시예에서 언급된 서버는 스케줄링 서버일 수 있거나, 기타 유형의 서버일 수도 있다. 본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 통신장치(3)는 스케줄링 서버와 통신적으로 연결될 수도 있으며, 상기 통신장치(3)는 상기 스케줄링 서버를 통해 상기 운반장치의 정보를 획득한다.
도 9는 본 출원의 실시예에서 제공한 이동운송장치의 구조 개략도이며, 해당 운송장치는 적재 장치(A11), 제 1 높이 조절장치(A14) 및 통신장치(A13)를 포함할 수 있다. 적재 장치(A11)는 하나 또는 복수의 전송될 물품을 적재할 수 있고, 통신장치(A13)는 서버 또는 운반장치(A2)와 통신적으로 연결될 수 있다. 본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 이동운송장치(A1)는 상기 적재 장치의 높낮이를 조절할 수 있는 제 1 높이 조절장치(A14)를 갖는다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 이동운송장치(A1)는 현재 임무에 매칭되는 운반장치(A2)의 접수단(A21)의 높이를 획득하고, 상기 제 1 높이 조절장치를 제어하여 상기 적재 장치를 제 1 미리 설정된 높이까지 상승시키며, 상기 제 1 미리 설정된 높이는 현재 임무에 매칭되는 운반장치(A2)의 접수단(A21)의 높이와 매칭된다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 운반장치(A2)는 상기 접수단(A21)의 높낮이를 조절할 수 있는 제 2 높이 조절장치를 갖는다. 이동운송장치(A1)와 운반장치(A2)의 자체의 높이를 각각 조절함으로써, 물품을 이송하는 과정에서 높이 매칭 범위가 더 넓어지도록 한다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 운반장치(A2)는 현재 임무에 매칭되는 이동운송장치(A1)의 적재 장치의 높이를 획득하고, 상기 제 2 높이 조절장치를 제어하여 상기 접수단(A21)을 제 2 미리 설정된 높이로 조절하며, 상기 제 2 미리 설정된 높이는 현재 임무에 매칭되는 이동운송장치(A1)의 적재 장치의 높이와 매칭된다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 시스템은,
상기 이동운송장치(A1), 상기 운반장치(A2) 중의 적어도 하나와 통신적으로 연결되는 스케줄링 서버를 더 포함하되, 해당 스케줄링 서버는 도 7에 나타난 서버의 구체적인 응용 형태일 수 있다.
이동운송장치(A1)의 작동 편의를 위해, 선택가능하게는, 이동운송장치(A1) 내부에 배터리를 장착함으로써 이동운송장치(A1)는 자체의 에너지로 운송 임무를 완성하게 된다. 이동운송장치(A1)는 배터리의 나머지 전력량을 실시간으로 모니터링하며, 이동운송장치(A1)의 나머지 전력량이 일정한 임계 값에 도달하면, 이동운송장치(A1)가 미리 설정된 영역에서 자동적으로 충전하도록 제어한다. 또한, 상기 이동운송장치(A1)는 상기 이동운송장치(A1)의 전력량 정보를 획득할 수 있고; 상기 이동운송장치(A1)의 나머지 전력량이 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 이동운송장치(A1)는 나머지 전력량 정보를 스케줄링 서버에 보고하고, 스케줄링 서버는 현재 전력량 및 스케줄링 임무 등 여러 요소에 따라 이동운송장치(A1)를 미리 설정된 장소에서 충전하도록 제어할 것인지 여부를 종합적으로 고려한다.
상기 이동운송장치(A1)의 나머지 전력량이 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 스케줄링 서버는 상기 이동운송장치(A1)를 미리 설정된 영역에서 충전하도록 제어한다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 이동운송장치(A1)는 그래픽 조합을 식별하여 내비게이션을 실행하며, 해당 그래픽 조합은 QR코드일 수 있거나, 기타 그래픽 조합으로 구성된 임의의 그래픽 조합일 수 있다. 물품 이송설비는 그래픽 조합을 식별하여 현재 지리위치 정보를 판단한다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 적재 장치(A1)에는 상기 적재 장치(A1)의 물품을 지정된 목적지로 전송하기 위한 물품 전송장치가 설치된다. 상기 물품 전송장치는 컨베이어벨트, 드럼, 크로스벨트, 회전판 또는 기타 물품을 이동할 수 있는 장치일 수 있다.
상기 설비 실시예와 상응하게, 본 출원의 실시예는 물품 전송방법을 더 제공하며, 도 10을 참조하면, 해당 방법은 아래와 같은 단계를 포함한다.
단계(S401)에서, 이동운송장치의 적재 장치를 이용하여 하나 또는 복수의 전송될 물품을 적재한다.
적재 장치는 하나 또는 복수의 전송될 물품을 적재할 수 있고, 해당 전송될 물품은 택배 물품일 수 있거나, 기타 운송될 물품일 수 있다. 적재 장치는 통상적인 수용구조를 갖는 장치이며, 이송설비가 물품 발송단(예를 들면 물품을 발송하는 공급단)에 도착한 후, 수동으로 적재 장치에 물품을 놓을 수 있거나, 공급단의 자동 로딩 설비(예를 들면 로봇암)를 통해 선별될 물품을 자동적으로 놓을 수도 있다.
이송 임무가 부동에 따라, 적재 장치 상에 하나 또는 복수의 전송될 물품을 접수할 수 있으며, 해당 하나 또는 복수의 전송될 물품의 목적지는 같거나 다를 수 있다. 이송하는 목적지가 같은 경우, 적재 장치는 한꺼번에 또는 여러 번 나우어 물품을 물품 접수단(예를 들면, 물품 컨베이어벨트, 케이지 트롤리 등)에 수송할 수 있다. 이송하는 목적지가 다른 경우, 적재 장치는 부동한 목적지를 나타내는 물품 접수단에 상응하는 물품을 방출할 수 있다. 이렇게 적재 장치의 공간을 충분히 이용함으로써, 이동운송장치(A1)의 효율을 향상시킬 수 있다. 구체적으로, 높이 적응형 이동운송장치(A1)는 택배 이송로봇일 수 있거나, 기타 같거나 유사한 기능을 수행하는 설비일 수도 있다.
선택가능하게는, 적재 장치가 물품을 접수하게 되면, 이동운송장치(A1)는 전송될 물품의 물품정보를 알게 될 수 있고, 해당 물품정보는 전송될 물품의 이송 목적지(예를 들면 북경시 해전구), 이송물품의 유형(예를 들면 도서 유형 또는 깨지기 쉬운 물품 등)을 포함한다. 물품정보를 알게 된 후, 이동운송장치(A1)는 서버를 확인하여 해당 이송물품에 대응되는 운반장치(예를 들면 컨베이어벨트, 전송 엘리베이터, 케이지 트롤리 등)의 정보를 획득할 수 있고, 해당 운반장치의 정보를 조회함으로써, 이동운송장치(A1)매칭되는 운반장치의 접수단(A21)의 높이를 자연적으로 조회할 수 있다. 한편으로, 이동운송장치(A1)매칭되는 운반장치의 접수단(A21)의 높이는 서버에 의해 발송될 수 있고, 다른 한편으로, 이동운송장치(A1) 내부에 높이 데이터베이스가 존재하므로, 이동운송장치(A1)가 해당 높이 데이터베이스를 조회하여 높이정보를 알게 될 수 있다.
상기 이동운송장치(A1)가 상기 운반장치에 근접하는 경우, 이동운송장치(A1)의 높이 조절장치는 상기 적재 장치의 높이를 상기 접수단(A21)에 매칭되는 높이로 조절한다. 높이 조절장치는 통상적인 유압리프팅 장치일 수 있거나, 통상적인 스터드 리프팅 장치일 수 있거나, 기타 통상적인 리프팅 장치일 수 있으며, 여기서 높이 조절장치의 구조에 대해서는 한정하지 않는다.
단계(S402)에서, 상기 이동운송장치와 통신적으로 연결되는 운반장치의 접수단을 이용하여 현재 임무에 매칭되는 이동운송장치가 전송하는 전송될 물품을 자동적으로 접수하고, 접수한 상기 전송될 물품을 목적지로 수송한다.
운반장치(A2)는 접수단(A21)을 가지며, 해당 접수단(A21)은 이동 운송설비(A1)가 이송한 물품(A4)을 접수할 수 있고, 운반장치의 전송설비(예를 들면 컨베이어벨트)를 통해, 물품(A4)을 상응하는 접수 용기(A5)(예를 들면 케이지 트롤리, 택배 주머니 등)에 이송한다. 운반장치(A2)는 전송될 물품을 접수하는 접수단(A21)을 가지며, 상기 운반장치(A2)는 상기 접수단(A21)을 통해 현재 임무에 매칭되는 이동운송장치(A1)가 전송하는 전송될 물품을 자동적으로 접수하고, 접수한 상기 전송될 물품을 목적지로 수송한다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 전송될 물품은 경로방향 정보를 가지며, 상기 이동운송장치(A1)는 전송될 물품의 경로방향 정보를 획득할 수 있다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 운반장치(A2)는 ID식별자를 가지며, 상기 ID식별자는 상기 전송될 물품의 경로방향 정보에 매칭된다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 이동운송장치(A1)는 현재 임무 중 이송되는 물품의 경로방향 정보를 획득하고, 현재 임무 중 이송되는 물품의 경로방향 정보에 기반하여 현재 임무에 매칭되는 운반장치(A2)를 확정한다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 이동운송장치(A1)에 상기 적재 장치의 높낮이를 조절할 수 있는 제 1 높이 조절장치를 설치한다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 현재 임무에 매칭되는 운반장치(A2)의 접수단(A21)의 높이를 획득하고, 상기 제 1 높이 조절장치를 제어하여 상기 적재 장치를 제 1 미리 설정된 높이까지 상승시키며, 상기 제 2 미리 설정된 높이는 현재 임무에 매칭되는 운반장치(A2)의 접수단(A21)의 높이와 매칭된다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 운반장치(A2)에 상기 접수단(A21)의 높낮이를 조절할 수 있는 제 2 높이 조절장치를 설치한다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 현재 임무에 매칭되는 이동운송장치(A1)의 적재 장치의 높이를 획득하고, 상기 제 2 높이 조절장치를 조절하여 상기 접수단(A21)을 제 2 미리 설정된 높이로 조절하며, 상기 제 2 미리 설정된 높이는 현재 임무에 매칭되는 이동운송장치(A1)의 적재 장치의 높이와 매칭된다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 방법은,
상기 이동운송장치(A1), 상기 운반장치(A2) 중의 적어도 하나와 통신적으로 연결되는 스케쥴링 서버를 설치하는 단계를 더 포함한다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 스케줄링 서버는 상기 이동운송장치(A1)의 전력량 정보를 획득할 수 있고;
상기 이동운송장치(A1)의 나머지 전력량이 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 스케줄링 서버는 상기 이동운송장치(A1)를 미리 설정된 영역에서 충전하도록 제어한다.
본 출원의 실시예의 구체적인 구현방식에 따르면, 상기 이동운송장치(A1)는 그래픽 조합을 식별하여 내비게이션을 실행한다.
상기 방법 실시예의 구체적인 실시형태는 시스템 실시예의 내용과 대응되므로, 여기서는 더 이상 반복하여 서술하지 않는다.
지금까지 본 출원의 각 실시예를 기술하였으며, 상기 설명은 예시적인 것이고, 철저한 것이 아니며, 공개된 각 실시예에 한정되는 않는다. 설명된 각 실시예의 범위와 사상을 벗어나지 않는 조건하에 다양한 수정 및 변경을 가하는 것은 본 분야의 당업자에게 있어서 자명한 것이다. 따라서, 본 출원의 보호범위는 청구항의 보호범위를 기준으로 하여야 한다.

Claims (43)

  1. 선별영역을 적어도 제 1 픽업 영역에 가까운 제 1 로직 분할 영역과 제 2 픽업 영역에 가까운 제 2 로직 분할 영역으로 나누는 단계-상기 제 1 로직 분할 영역은 제 1 드롭 영역을 포함하고, 상기 제 2 로직 분할 영역은 제 2 드롭 영역을 포함함-;
    상기 제 1 로직 분할 영역에 위치한 운송장치는 상기 제 1 픽업 영역으로부터 물품을 획득한 후, 상기 제 1 로직 분할 영역 내에서 상기 제 1 드롭 영역으로 이동하여, 상기 제 1 드롭 영역에 물품을 배송하는 단계;
    상기 제 2 로직 분할 영역에 위치한 운송장치는 상기 제 2 픽업 영역으로부터 물품을 획득한 후, 상기 제 2 로직 분할 영역 내에서 상기 제 2 드롭 영역으로 이동하여, 상기 제 2 드롭 영역에 택배를 배송하는 단계; 를 포함하는 물품 선별방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 드롭 영역은 모든 경로방향에 대한 복수의 물품 임시 저장용기를 포함하고 및/또는 상기 제 2 드롭 영역은 모든 경로방향에 대한 복수의 물품 임시 저장용기를 포함하는 물품 선별방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    픽업 영역을 상기 선별영역의 중간에 설치하고 드롭 영역을 상기 선별영역의 외곽에 설치하는 단계를 더 포함하되, 여기서 상기 픽업 영역은 고리형 컨베이어벨트인 것을 특징으로 하는 물품 선별방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 1 로직 분할 영역은 상기 제 1 픽업 영역과 동일한 측에 위치한 영역이고, 상기 제 2 로직 분할 영역은 상기 제 2 픽업 영역과 동일한 측에 위치한 영역인 것을 특징으로 하는 물품 선별방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 드롭 영역은 일부 경로방향에 대한 복수의 물품 임시 저장용기만을 포함하고 및/또는 상기 제 2 드롭 영역은 일부 경로방향에 대한 복수의 물품 임시 저장용기만을 포함하는 물품 선별방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 선별영역을 적어도 제 1 픽업 영역에 가까운 제 1 로직 분할 영역과 제 2 픽업 영역에 가까운 제 2 로직 분할 영역으로 나누는 상기 단계는, 상기 제 1 로직 분할 영역과 제 2 로직 분할 영역 외부에 공용 영역을 설치하고 상기 공용 영역에 나머지 경로방향에 대한 복수의 물품 임시 저장용기를 설치하는 단계를 더 포함하는 물품 선별방법.
  7. 선별영역의 레이아웃에 있어서,
    중간에 위치한 픽업 영역과 외곽에 위치한 드롭 영역을 포함하되, 여기서 상기 픽업 영역은 제 1 픽업 영역과 제 2 픽업 영역을 포함하며, 상기 선별영역은 상기 제 1 픽업 영역에 가까운 위치에 제 1 로직 분할 영역을 포함하고, 상기 제 2 픽업 영역에 가까운 위치에 제 2 로직 분할 영역을 포함하며;
    상기 드롭 영역은 제 1 드롭 영역과 제 2 드롭 영역을 포함하되, 여기서 상기 제 1 드롭 영역은 상기 제 1 로직 분할 영역 내에 위치하여 복수의 경로방향의 물품을 접수하고, 상기 제 2 드롭 영역은 상기 제 2 로직 분할 영역 내에 위치하여 복수의 경로방향의 물품을 접수하는 것을 특징으로 하는 선별영역의 레이아웃.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제 1 드롭 영역과 상기 제 2 드롭 영역은 각각 모든 경로방향에 대한 물품을 접수하는 것을 특징으로 하는 선별영역의 레이아웃.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 선별영역은 상기 제 1 로직 분할 영역과 상기 제 2 로직 분할 영역 외부에 위치한 공용 영역을 더 포함하되, 상기 공용 영역은 제 3 드롭 영역을 포함하며;
    여기서 상기 제 1 드롭 영역과 상기 제 2 드롭 영역은 일부 경로방향에 대한 물품만을 접수하고; 상기 제 3 드롭 영역은 나머지 경로방향에 대한 물품을 접수하는 것을 특징으로 하는 선별영역의 레이아웃.
  10. 제 7 항 내지 제 9 항 중 임의의 한 항에 있어서,
    상기 드롭 영역의 가장자리는 선별영역의 중간측을 향해 오목하게 마련된 구조를 포함하는 선별영역의 레이아웃.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 드롭 영역의 가장자리는 톱니구조인 것을 특징으로 하는 선별영역의 레이아웃.
  12. 선별영역에서 물품을 선별하기 위한 물품 선별 시스템에 있어서,
    복수의 운송장치를 포함하고; 선별영역은 픽업 영역과 드롭 영역을 포함하되, 여기서 상기 픽업 영역은 적어도 제 1 픽업 영역과 제 2 픽업 영역을 포함하며, 상기 선별영역은 상기 제 1 픽업 영역에 가까운 위치에 제 1 로직 분할 영역을 포함하고, 상기 제 2 픽업 영역에 가까운 위치에 제 2 로직 분할 영역을 포함하며;
    상기 드롭 영역은 제 1 드롭 영역과 제 2 드롭 영역을 포함하되, 여기서 상기 제 1 드롭 영역은 상기 제 1 로직 분할 영역에 위치하고, 상기 제 2 드롭 영역은 상기 제 2 로직 분할 영역에 위치하며;
    상기 제 1 로직 분할 영역에 위치한 운송장치는 상기 제 1 픽업 영역으로부터 물품을 획득한 후, 상기 제 1 로직 분할 영역을 따라 상기 제 1 드롭 영역으로 이동하여, 상기 제 1 드롭 영역에 대한 물품 배송을 완성하며;
    상기 제 2 로직 분할 영역에 위치한 운송장치는 상기 제 2 픽업 영역으로부터 물품을 획득한 후, 상기 제 2 로직 분할 영역을 따라 상기 제 2 드롭 영역으로 이동하여, 상기 제 2 드롭 영역에 대한 물품 배송을 완성하는 것을 특징으로 하는 물품 선별 시스템.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제 1 드롭 영역 및/또는 상기 제 2 드롭 영역은 각각 모든 경로방향에 대한 복수의 물품 임시 저장용기를 포함하는 물품 선별 시스템.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 제 1 드롭 영역 및/또는 상기 제 2 드롭 영역은 각각 일부 경로방향에 대한 복수의 물품 임시 저장용기를 포함하는 물품 선별 시스템.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 선별영역은 상기 제 1 로직 분할 영역과 상기 제 2 로직 분할 영역 외부에 위치한 공용 영역을 더 포함하되, 상기 공용 영역은 나머지 경로방향에 대한 복수의 물품 임시 저장용기를 포함하는 물품 선별 시스템.
  16. 제 12 항 내지 제 15 항 중 임의의 한 항에 있어서,
    상기 픽업 영역은 상기 선별영역의 고리형 컨베이어벨트이고, 상기 드롭 영역은 상기 선별영역의 외곽에 위치하는 것을 특징으로 하는 물품 선별 시스템.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 제 1 로직 분할 영역은 상기 제 1 픽업 영역과 동일한 측에 위치하고, 상기 제 2 로직 분할 영역은 상기 제 2 픽업 영역과 동일한 측에 위치하는 것을 특징으로 하는 물품 선별 시스템.
  18. 제 16 항에 있어서,
    상기 드롭 영역의 가장자리는 선별영역의 중간을 향해 오목하게 마련된 구조를 포함하는 물품 선별 시스템.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 드롭 영역의 가장자리는 톱니구조인 것을 특징으로 하는 물품 선별 시스템.
  20. 배송거리가 짧은 용기를 배송확률이 높은 경로방향에 매핑함으로써, 운송장치의 전체 배송거리를 최소화하는 단계를 포함하는 물품 선별 시스템에 대한 경로 최적화 방법.
  21. 제 20 항에 있어서,
    배송거리가 짧은 용기를 배송확률이 높은 경로방향에 매핑함으로써, 운송장치의 전체 배송거리를 최소화하는 상기 단계에서는 아래의 방식으로 계산하되,
    선별영역에 N 개의 경로방향 및 N 개의 물품 임시 저장용기가 있고, 제 i 번째 물품 임시 저장용기에 대응되는 일차왕복 배송경로의 거리가 Si이며, 제 j 번째 경로방향이 매번 배송에서 선택될 확률이 Pj이고, i,j∈{1,2,…,N}인 경우를 가정하면, 각 확률은 아래의 관계식을 만족하며,
    Figure pct00005

    경로방향j와 용기i의 매핑f:i→j는,
    Figure pct00006

    을 통해 최적화 해야 하는 것을 특징으로 하는 물품 선별 시스템에 대한 경로 최적화 방법.
  22. 하나 또는 복수의 전송될 물품을 적재하는 적재 장치가 설치되는 이동운송장치;
    상기 이동운송장치와 통신적으로 연결되는 운반장치; 를 포함하되, 상기 운반장치는 전송될 물품을 접수하는 접수단을 가지며, 상기 접수단을 통해 현재 임무에 매칭되는 이동운송장치가 전송하는 전송될 물품을 자동적으로 접수하고, 접수한 상기 전송될 물품을 목적지로 수송하는 것을 특징으로 하는 물품 전송 시스템.
  23. 제 22 항에 있어서,
    상기 전송될 물품은 경로방향 정보를 가지며, 상기 이동운송장치는 전송될 물품의 경로방향 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 물품 전송 시스템.
  24. 제 23 항에 있어서,
    상기 운반장치는 ID식별자를 가지며, 상기 ID식별자는 상기 전송될 물품의 경로방향 정보에 매칭되는 것을 특징으로 하는 물품 전송 시스템.
  25. 제 24 항에 있어서,
    상기 이동운송장치는 현재 임무 중 이송되는 물품의 경로방향 정보를 획득하고, 현재 임무 중 이송되는 물품의 경로방향 정보에 기반하여 현재 임무에 매칭되는 운반장치를 확정하는 것을 특징으로 하는 물품 전송 시스템.
  26. 제 22 항에 있어서,
    상기 이동운송장치는 상기 적재 장치의 높낮이를 조절하는 제 1 높이 조절장치를 갖는 것을 특징으로 하는 물품 전송 시스템.
  27. 제 26 항에 있어서,
    상기 이동운송장치는 현재 임무에 매칭되는 운반장치의 접수단의 높이를 획득하고, 상기 제 1 높이 조절장치를 제어하여 상기 적재 장치를 제 1 미리 설정된 높이까지 상승시키며, 상기 제 1 미리 설정된 높이는 현재 임무에 매칭되는 운반장치의 접수단의 높이와 매칭되는 것을 특징으로 하는 물품 전송 시스템.
  28. 제 26 항에 있어서,
    상기 운반장치는 상기 접수단의 높낮이를 조절하는 제 2 높이 조절장치를 갖는 것을 특징으로 하는 물품 전송 시스템.
  29. 제 28 항에 있어서,
    상기 운반장치는 현재 임무에 매칭되는 이동운송장치의 적재 장치의 높이를 획득하고, 상기 제 2 높이 조절장치를 조절하여 상기 접수단을 제 2 미리 설정된 높이로 조절하며, 상기 제 2 미리 설정된 높이는 현재 임무에 매칭되는 이동운송장치의 적재 장치의 높이와 매칭되는 것을 특징으로 하는 물품 전송 시스템.
  30. 제 22 항에 있어서,
    상기 이동운송장치, 상기 운반장치 중의 적어도 하나와 통신적으로 연결되는 스케줄링 서버를 더 포함하는 물품 전송 시스템.
  31. 제 30 항에 있어서,
    상기 스케줄링 서버는 상기 이동운송장치의 전력량 정보를 획득하고;
    상기 이동운송장치의 나머지 전력량이 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 스케줄링 서버는 상기 이동운송장치를 미리 설정된 영역에서 충전하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 물품 전송 시스템.
  32. 제 22 항에 있어서,
    상기 이동운송장치는 그래픽 조합을 식별하여 내비게이션을 실행하는 것을 특징으로 하는 물품 전송 시스템.
  33. 이동운송장치의 적재 장치를 이용하여 하나 또는 복수의 전송될 물품을 적재하는 단계;
    상기 이동운송장치와 통신적으로 연결되는 운반장치의 접수단을 이용하여 현재 임무에 매칭되는 이동운송장치가 전송하는 전송될 물품을 자동적으로 접수하고, 접수한 상기 전송될 물품을 목적지로 수송하는 단계; 를 포함하는 물품 전송방법.
  34. 제 33 항에 있어서,
    상기 전송될 물품은 경로방향 정보를 가지며, 상기 이동운송장치는 전송될 물품의 경로방향 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 물품 전송방법.
  35. 제 34 항에 있어서,
    상기 운반장치는 ID식별자를 가지며, 상기 ID식별자는 상기 전송될 물품의 경로방향 정보에 매칭되는 것을 특징으로 하는 물품 전송방법.
  36. 제 35 항에 있어서,
    상기 이동운송장치는 현재 임무 중 이송되는 물품의 경로방향 정보를 획득하고, 현재 임무 중 이송되는 물품의 경로방향 정보에 기반하여 현재 임무에 매칭되는 운반장치를 확정하는 것을 특징으로 하는 물품 전송방법.
  37. 제 33 항에 있어서,
    상기 이동운송장치에 상기 적재 장치의 높낮이를 조절하는 제 1 높이 조절장치를 설치하는 것을 특징으로 하는 물품 전송방법.
  38. 제 37 항에 있어서,
    현재 임무에 매칭되는 운반장치의 접수단의 높이를 획득하고, 상기 제 1 높이 조절장치를 제어하여 상기 적재 장치를 제 1 미리 설정된 높이까지 상승시키며, 상기 제 2 미리 설정된 높이는 현재 임무에 매칭되는 운반장치의 접수단의 높이와 매칭되는 것을 특징으로 하는 물품 전송방법.
  39. 제 37 항에 있어서,
    운반장치에 상기 접수단의 높낮이를 조절하는 제 2 높이 조절장치를 설치하는 것을 특징으로 하는 물품 전송방법.
  40. 제 39 항에 있어서,
    현재 임무에 매칭되는 이동운송장치의 적재 장치의 높이를 획득하고, 상기 제 2 높이 조절장치를 제어하여 상기 접수단을 제 2 미리 설정된 높이로 조절하며, 상기 제 2 미리 설정된 높이는 현재 임무에 매칭되는 이동운송장치의 적재 장치의 높이와 매칭되는 것을 특징으로 하는 물품 전송방법.
  41. 제 33 항에 있어서,
    상기 이동운송장치, 상기 운반장치 중의 적어도 하나와 통신적으로 연결되는 스케줄링 서버를 설치하는 단계를 더 포함하는 물품 전송방법.
  42. 제 41 항에 있어서,
    상기 스케줄링 서버는 이동운송장치의 전력량 정보를 획득하고;
    상기 이동운송장치의 나머지 전력량이 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 스케줄링 서버는 이동운송장치를 미리 설정된 영역에서 충전하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 물품 전송방법.
  43. 제 33 항에 있어서,
    상기 이동운송장치는 그래픽 조합을 식별하여 내비게이션을 실행하는 것을 특징으로 하는 물품 전송방법.
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