JP6780130B2 - 物品仕分け搬送用のシステム、装置および方法 - Google Patents
物品仕分け搬送用のシステム、装置および方法 Download PDFInfo
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Description
仕分け領域において、N個のルートおよびN個の物品仮置き容器が存在し、且つ、i個目の物品仮置き容器に対応する一回の往復投入経路の距離がSiであり、j個目のルートの毎回の投入での選択確率がPjであり、且つ、
であると仮定し、各確率が式1の関係を満たす場合、ルートjと容器iとのマッピング
において、式2のように最適化して解くべきである。
1つまたは複数の仕分け待ちの物品を受け取り可能な受取装置が設けられる移動運搬装置と、
前記移動運搬装置に通信接続され、仕分け待ちの物品を受け入れる受入端を有し、前記受入端によって現在のタスクに対応する移動運搬装置で搬送されてきた仕分け待ちの物品を自動的に受け入れ、受け入れられた前記仕分け待ちの物品を目的地まで輸送する移送装置と、
を備える物品搬送システムを提供する。
前記移動運搬装置および前記移送装置のうちの少なくとも1つに通信接続されるスケジューリングサーバを更に備えることを特徴とする。
前記移動運搬装置の電力残量が所定の条件を満たす場合、前記スケジューリングサーバは、所定の領域に移動して充電するように前記移動運搬装置を制御する。
移動運搬装置における受取装置を利用して1つまたは複数の仕分け待ちの物品を受け取ることと、
前記移動運搬装置に通信接続される移送装置の受入端を利用して現在のタスクに対応する移動運搬装置で搬送されてきた仕分け待ちの物品を自動的に受け入れ、受け入れられた前記仕分け待ちの物品を目的地まで輸送することと、を含む、
物品搬送方法を提供する。
スケジューリングサーバを設け、前記スケジューリングサーバを前記移動運搬装置および前記移送装置―のうちの少なくとも1つに通信接続することを更に含むことを特徴とする。
前記移動運搬装置の電力残量が所定の条件を満たす場合、前記スケジューリングサーバは、所定の領域に移動して充電するように前記移動運搬装置を制御する。
敷地において、N個のルートおよびN個の小包仮置き容器が存在し、且つ、i個目の小包仮置き容器に対応する一回の往復投入経路の距離がSiであり、j個目のルートの毎回の投入での選択確率がPjであり、且つ、
であると仮定し、各確率が式1の関係を満たす場合、ルートjと容器iとのマッピング
において、式2のように最適化して解くべきである。
前記移動運搬装置A1および前記移送装置A2のうちの少なくとも1つに通信接続するようにスケジューリングサーバを設けることを更に含むことを特徴とする。
前記移動運搬装置A1の電力残量が所定の条件を満たすと、前記スケジューリングサーバは、所定の領域に移動して充電するように前記移動運搬装置A1を制御する。
Claims (12)
- 物品仕分けシステムによって、中央に位置し、第1の取込エリアおよび第2の取込エリアを含む取込エリアと、前記取込エリアを囲む、前記取込エリアに近い論理区画とを設定し、論理区画は、前記第1の取込エリアに近い箇所に第1の論理区画を含み、前記第2の取込エリアに近い箇所に第2の論理区画を含み、
前記第1の論理区画は、前記第1の取込エリアからの複数のルートの物品を受け入れるために用いられる第1のドロップエリアを含み、前記第2の論理区画は、前記第2の取込エリアからの複数のルートの物品を受け入れるために用いられる第2のドロップエリアを含む、
ことを特徴とする仕分け領域の設定方法。 - 前記第1のドロップエリアおよび前記第2のドロップエリアは、それぞれ全てのルートに関わる物品を受け入れるために用いられる、
ことを特徴とする請求項1に記載の仕分け領域の設定方法。 - 該仕分け領域は、前記第1の論理区画および前記第2の論理区画に加え、共通エリアを更に含み、前記共通エリアは、第3のドロップエリアを含み、
前記第1のドロップエリアおよび前記第2のドロップエリアは、それぞれ一部のルートに関わる物品を受け入れるためにのみ用いられ、前記第3のドロップエリアは、残りのルートの物品を受け入れるために用いられる、
ことを特徴とする請求項1に記載の仕分け領域の設定方法。 - 前記ドロップエリアの縁部は、仕分け領域の中央側に向かって凹む構造を備える、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の仕分け領域の設定方法。 - 前記ドロップエリアの縁部は、鋸歯状構造である、
ことを特徴とする請求項4に記載の仕分け領域の設定方法。 - 仕分け領域において物品を仕分けするための物品仕分けシステムであって、
複数の移動運搬装置を備え、前記仕分け領域は、前記仕分け領域の中央に位置し、少なくとも第1の取込エリアおよび第2の取込エリアを含む取込エリアと、前記取込エリアを囲むドロップエリアとを含み、前記仕分け領域は、前記第1の取込エリアに近い箇所に第1の論理区画を含み、前記第2の取込エリアに近い箇所に第2の論理区画を含み、
前記ドロップエリアは、前記第1の論理区画に位置する第1のドロップエリアと、前記第2の論理区画に位置する第2のドロップエリアとを含み、
前記第1の論理区画に位置する移動運搬装置は、前記第1の論理区画のみにおいて移動し、前記第1の取込エリアから物品を取得すると、前記第1の論理区画に沿って前記第1のドロップエリアまで移動し、前記第1のドロップエリアへの物品投入を行い、
前記第2の論理区画に位置する移動運搬装置は、前記第2の論理区画のみにおいて移動し、前記第2の取込エリアから物品を取得すると、前記第2の論理区画に沿って前記第2のドロップエリアまで移動し、前記第2のドロップエリアへの物品投入を行う、
ことを特徴とする物品仕分けシステム。 - 前記第1のドロップエリアおよび/または前記第2のドロップエリアは、それぞれ全てのルートに関わる複数の物品仮置き装置を備える、
ことを特徴とする請求項6に記載の物品仕分けシステム。 - 前記第1のドロップエリアおよび/または前記第2のドロップエリアは、それぞれ一部のルートに関わる複数の物品仮置き装置を備え、
前記仕分け領域は、前記第1の論理区画および前記第2の論理区画に加え、共通エリアを更に含み、前記共通エリアは、残りのルートに関わる複数の物品仮置き装置を備える、
ことを特徴とする請求項6に記載の物品仕分けシステム。 - 前記ドロップエリアの縁部は、仕分け領域の中央に向かって凹む構造を備える、
ことを特徴とする請求項6から8のいずれか1項に記載の物品仕分けシステム。 - 前記ドロップエリアの縁部は、鋸歯状構造である、
ことを特徴とする請求項9に記載の物品仕分けシステム。 - サーバを更に備え、
前記サーバにおいて、前記取込みエリアから前記ドロップエリアに物品を投入する前記移動運搬装置の運動距離である投入距離の短い容器を投入確率の大きいルートにマッピングすることにより、移動運搬装置の総投入距離を最小にするような物品仕分けシステムの経路最適化方法が運算される、
ことを特徴とする請求項6に記載の物品仕分けシステム。 - 前記投入距離の短い容器を投入確率の大きいルートにマッピングすることにより、移動運搬装置の総投入距離を最小にすることは、
仕分け領域において、N個のルートおよびN個の物品仮置き容器が存在し、且つ、i個目の物品仮置き容器に対応する一回の往復投入経路の距離がSiであり、j個目のルートの毎回の投入での選択確率がPjであり、且つ、
であると仮定し、各確率が式1の関係を満たす場合、ルートjと容器iとのマッピング
において、式2のように最適化して解くべきであるというような方式で計算される、
ことを特徴とする請求項11に記載の物品仕分けシステム。
…(式1)
…(式2)
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