KR20190115083A - 가요성 파우치 유형 패키지의 충전을 위한 충전 장치 - Google Patents

Abstract

가요성 파우치 유형 패키지의 충전을 위한 충전 장치로서 충전 스테이션 (ST2)을 통해 업스트림 스테이션 (ST1)으로부터 다운 스트림 스테이션 (ST3)으로 공급 방향 (P1)에서 상기 패키지 (2)를 간헐적으로 엣지(edgewise)로 전진시키도록 배열된 이송 유닛 (6)을 포함한다.
상기 이송 유닛 (6)은 제 1 단부 위치 (A)와 제 2 단부 위치 (B) 사이에서 왕복 방식으로 이동 가능하다.
상기 이송 유닛 (6)은 상기 업스트림 스테이션 (ST1)으로부터 충전되지 않은 상태로 상기 패키지 (2)를 회수하고 상기 패키지 (2)를 상기 충전 스테이션 (ST2)으로 전달하도록 배치되는 제 1 그립핑 부재 (10)를 포함한다.
이송 유닛 (6)은 패키지 (2)를 다운스트림 스테이션 (ST3)으로 전달하기 위해 충전 스테이션 (ST2)으로부터 충전된 상태로 패키지 (2)를 회수하도록 배열된 제 2 그립핑 부재 (11)를 포함한다. 이송 유닛 (6)은 상기 이송 유닛 (6)이 상기 제 1 단부 위치 (A)에서 상기 제2단부 위치(B)로 이동되는 동안 상기 제 1 그립핑 부재(10)에 의해 회수된 상태에서 패키지 (2)의 상기 충전 채널 (5)을 개방하도록 배치된 흡입 컵 부재 (13)를 포함한다. 흡입 컵 부재 (13)는 제 1 그립핑 부재 (10)에 의해 회수된 한 쌍의 대향 배치된 흡입 컵 (27)을 충전 채널 (5)을 형성하는 측벽 섹션과 맞 물리고 분리되도록 이동 가능하게 배열되는 각각의 패키지 (2)에 대해 포함한다.

Description

가요성 파우치 유형 패키지의 충전을 위한 충전 장치

본 발명은 충전 장치에 관한 것으로서, 구체적으로는 충전 채널을 가지며 기본적으로 패키지가 충전되지 않는 상태에서 평평한 가요성 파우치 유형 패키지의 충전을 위한 충전 장치에 관한 것이다.

액체 내용물을 위한 많은 유형의 패키지가 사용되고 있다.

패키지의 한 유형은 파우치 유형이며, 가요성이며 연결부분을 따라 연결되어 구획을 형성하는 2개의 측벽을 포함하며, 부피는 상기 벽들의 상대적인 위치에 달려있다. 파우치 타입의 패키지는 스탠드-업 파우치 타입일 수 있고, 바닥면을 포함할 수도 있다.

이 유형의 패키지는 충전 장치에서 미리 제작된 패키지로 사용될 수 있다. 충전 전에, 패키지는 평평하고 밀봉된 상태일 수 있다. 이는 제조와 관련하여 패키지의 구획을 멸균할 수 있으며, 멸균 상태를 유지한 상태에서 패키지를 채울 유제품과 같은 충진 공장에 배포할 수 있다.

미리 제작된 파우치 유형의 패키지는 충전 장치를 통해 패키지의 가장자리 방향으로 진행되도록 배열된 충전 장치, 즉 기본적으로 채워지지 않은 평평한 패키지가 확장되는 평면에서 패키지를 이동할 수 있다.

충전 장치가 고속으로 작동하고 병목현상이 발생하지 않도록 하려면 예를 들어 패키지의 전진(advancement of packages), 패키지의 충전 채널 개방, 충전, 밀봉을 모두 고속으로 수행해야 한다.

상기 언급된 점에서, 본 발명의 목적은 가요성 파우치 유형 패키지의 충전을 위한 개선된 충전 장치를 제공하는 것이다.

또한, 충전 장치에 개선된 생산 능력을 제공하는 것이 목적이다.

상기 목적 및 하기 설명으로부터 상기 목적 중 적어도 하나를 달성하기 위해, 본 발명에 따른 청구항 1에 정의된 특징을 갖는 충전 장치가 제공된다. 충전 장치의 바람직한 실시예는 종속항으로부터 명백하게 알 수 있다.

보다 구체적으로, 본 발명에 따르면 각각 충전 채널을 갖고 패키지의 충전되지 않은 상태에서 일반적으로 평평한 가요성 파우치 유형 패키지를 충전하기 위한 충전 장치가 제공된다. 충전 장치는 충전 스테이션을 통해 업스트림 스테이션으로부터 다운스트림 스테이션으로 공급 방향에서 상기 패키지를 간헐적으로 엣지(edgewise)로 전진시키도록 배열된 이송 유닛을 포함한다. 상기 이송 유닛은 제 1 단부 위치와 제 2 단부 위치 사이에서 왕복 방식으로 상기 공급 방향과 평행한 축을 따라 이동 가능하다. 상기 이송 유닛은 상기 이송 유닛이 상기 제1단부 위치에 있을 때, 상기 업스트림 스테이션으로부터 충전되지 않은 상태로 상기 하나 이상의 패키지 를 회수하도록 배열된다. 상기 이송 유닛이 상기 제2단부 위치에 있을 때, 충전되지 않는 상태의 상기 하나 이상의 패키지를 상기 충전 스테이션으로 운반하도록 배치되는 제1그립핑 부재(10)를 포함한다. 상기 이송 유닛은 상기 이송 유닛이 상기 제 1 단부 위치에서 상기 제2단부 위치로 이동되는 동안 상기 제 1 그립핑 부재에 의해 회수된 비충전 상태에서 상기 하나 이상의 패키지의 상기 충전 채널을 개방하도록 배치된 흡입 컵 부재를 포함하고, 상기 제 1 그립핑 부재에 의해 회수된 각각의 패키지에 대한 상기 흡입 컵 부재는 상기 관련된 패키지의 상기 충전 채널을 형성하는 측벽 섹션과 맞물리고 분리되도록 이동 가능하게 배열되는 한 쌍의 대향 배치된 흡입 컵을 포함한다.

패키지의 "엣지 전진 (edgewise advancement)"이라는 용어는 본질적으로 평평한 충전되지 않은 상태의 패키지가 연장되는 평면과 일치하는 방향으로 패키지의 이동으로 해석되어야 한다.

따라서, 본 발명의 충전 장치의 이송 유닛은 하나 이상의 패키지를 각각 업스트림 스테이션 및 충전 스테이션으로부터 충전 스테이션 및 다운스트림 스테이션으로 동시에 이동시킬 수 있게 한다.

따라서, 패키지 그룹은 충전 스테이션을 통해 간헐적으로 엣지 스테이션으로 한 스테이션에서 다음 스테이션으로 진행될 수 있다.

충전 장치에는 패키지가 이송 유닛의 제 1 및 제 2 그립핑 부재에 의해 회수될 때 패키지를 핸딩 오버(handing over)하고 이송 유닛의 제 1 및 제 2 그립핑 부재에 의해 전달되는 패키지를 잡기 위해 배치된 고정 그립퍼(stationary grippers)가 자연적으로 제공될 수 있다.

본 발명의 충전 장치의 이송 유닛은 패키지의 충전 채널이 업스트림 스테이션으로부터 충전 스테이션으로 이동함에 따라 패키지의 충전 채널을 개방하도록 배열된 흡입 컵 부재를 포함한다. 결과적으로, 충전 스테이션에 도착한 패키지는 충전 준비 상태에 있게 된다. 패키지의 충전 채널이 업스트림 스테이션에서 충전 스테이션으로 이동하는 동안 개방되어 있다는 사실은 패키지가 각각의 스테이션에서 정지 상태로 유지되는 시간을 감소시킬 수 있고, 따라서 충전 장치의 생산 능력이 향상될 수 있다. 충전 스테이션의 충전 파이프를 패키지의 충전 채널에 삽입하는 단계는 충전 채널의 개방 단계를 기다릴 필요가 없을 수 있다.

흡입 컵 부재의 각각의 흡입 컵은 수평면에 대해 1-10° 범위의 각도로 기울어진 축을 가질 수 있다. 흡입 컵의 결합 표면이 비스듬히 위를 향하도록 축이 기울어질 수 있다. 이에 의해, 충전 채널을 개방하기 위해 대향 하는 흡입 컵 쌍이 분리될 때 패키지의 충전 채널을 한정하는 측벽 섹션의 분리가 보다 용이할 수 있다.

제 1 및 제 2 그립핑 부재와 관련된 제 1 캠 유닛, 상기 흡입 컵 부재와 관련된 제 2 캠 유닛, 및 상기 공급 방향과 평행한 종축을 따라 변위 가능한 캠 드라이버를 포함하는 캠 장치를 더 포함하며, 상기 제 1 및 제 2 그립핑 부재 및 상기 흡입컵 부재의 작동은 상기 종축을 따라 상기 캠 드라이버의 변위에 의해 제어된다. 흡입 컵 부재를 제어하는 제 2 캠 유닛 뿐만 아니라 제 1 및 제 2 그립핑 부재를 제어하는 제 1 캠 유닛과 협력하는 캠 구동기를 갖는 캠 장치의 사용은 동기화되고 정밀한 작동을 가능하게 한다.

캠 드라이버는 서보모터를 포함하는 선형 액추에이터에 의해 변위될 수 있다. 서보모터를 사용하면 고속으로 정밀하게 작동할 수 있다.

이송 유닛의 제 1 및 제 2 그립핑 부재 각각은 2-6 패키지로 구성된 패키지 그룹의 병렬 취급을 위해 배열될 수 있다. 각각의 제 1 및 제 2 그립핑 부재에 의한 여러 패키지의 병렬 취급은 개선된 생산 능력을 가능하게 한다.

흡입 컵 부재의 흡입 컵은 패키지의 상부 엣지로부터 2-10 mm의 거리(D)로 하나 이상의 패키지와 맞물리도록 배열될 수 있다. 상단 엣지와 떨어진 거리에서 흡입 컵 부재로 패키지를 결합함으로써, 충전 스테이션에서 누출이 없는 충전을 보장하기 위한 클램핑 조(clamping jaw) 유닛 또는 충전 스테이션과 결합될 수 있는 밀봉 스테이션의 밀봉 조(sealing jaw) 유닛과 같이 각 패키지의 상단 엣지 부분이 다른 방법으로 액세스 가능하다는 것을 보장할 수 있다.

제 1 및 제 2 그립핑 부재는 흡입 컵 부재가 배치되는 레벨과 분리된 레벨에 배치될 수 있다. 이로써, 제 1 및 제 2 그립핑 부재의 작동이 흡입 컵 부재의 작동을 방해하지 않으며 그 반대의 경우도 마찬가지이다.

충전 장치의 이송 유닛은 서보모터를 포함하는 선형 액츄에이터에 의해 제 1 및 제 2 단부 위치 사이에서 왕복 방식으로 이동 가능할 수 있다. 이에 의해 정확한 위치 정확도를 갖는 고속 이동이 보장될 수 있다. 또한 서보모터를 사용하면 위생적인 조건에서 작동이 용이하다.

일반적으로, 청구 범위에 사용된 모든 용어는 본 명세서에서 달리 정의되지 않는 한, 당해 기술 분야에서의 일반적인 의미에 따라 해석되어야 한다.

"요소, 장치, 구성요소, 수단, 단계 등"에 대한 모든 언급은 달리 명시되지 않는 한, 상기 요소, 장치, 구성요소, 수단, 단계 등의 적어도 하나의 예를 언급하는 것으로 해석되어야 한다. 본 명세서에 개시된 임의의 방법의 단계는 명시적으로 언급되지 않는 한, 개시된 순서대로 수행될 필요는 없다.

본 발명의 추가적인 목적, 특징 및 장점뿐만 아니라 상기 목적은 첨부된 도면을 참조하여 예시적이고 비 제한적인 상세한 설명을 통해 보다 잘 이해될 수 있다. 것이다. 유사한 요소들에 대해서는 같은 숫자가 사용된다.
도 1은 본 발명에 따른 충전 장치의 개략적인 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 충전 장치용 운송 유닛의 개략적인 평면도이다.
도 3a-e는 도 2에 도시된 이송 유닛의 작동을 도시한 개략적인 평면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 이송 유닛용 흡입 컵 부재 한 쌍의 대향 흡입 컵의 구성의 개략적인 측면도이다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 형태로 구현될 수 있으며 여기서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 더욱이, 실시예는 명확성과 완전성을 위해 제공되며, 본 발명의 범위를 당업자에게 명확히 전달한다.

본 발명은 가요성 파우치 유형 패키지를 충전하기 위한 충전 장치에 관한 것이다.

　패키지는 충전 장치에서 충전 및 밀봉되도록 구성된 사전 제작된 패키지로서 제공될 수 있다. 대안적으로, 패키지는 충전 장치에서 완전히 또는 부분적으로 제조될 수 있다.

패키지는 특히 우유, 물, 과일 음료, 주스 또는 와인과 같은 유제품과 같은 액체 식품 형태의 제품을 위해 고안되었다.

패키지는 임의의 부피일 수 있다.

각 패키지는 패키지가 제품으로 채워질 수 있는 충전 채널을 포함한다. 패키지가 미리 제조된 패키지를 구성하는 경우, 충전 채널은 충전 전에 제거되어야 하는 단부 씰(end seal)에 의해 밀봉될 수 있다.

각각의 패키지는 가장 단순한 형태로 베개 파우치 유형 패키지라고도 하는 2 개의가요성 대향 벽을 포함할 수 있다. 그러나, 다른 디자인이 가능하며 패키지는 예를 들어 3 개의 가요성 벽을 포함할 수 있으며, 그 중 2 개는 대향 하는 측벽을 구성하고; 세 번째는 바닥 벽, 즉 스탠드 업 파우치 유형의 패키지를 구성한다.

벽은 제품 구획으로 정의하기 위해 연결 부분을 따라 결합할 수 있다.

벽은 구부릴 수 있고 유연한 재료로 만들어져 제품 구획의 부피가 벽 사이의 상대적 거리에 따라 달라진다.

따라서 제품 구획의 부피는 패키지의 충전 비에 직접적으로 의존한다.

즉, 패키지는 접을 수 있는 유형이며, 파우치 유형 패키지라고도 한다.

패키지의 벽은 바람직하게는 용접에 의해 연결 부분에서 연결된다.

또한, 접착과 같은 다른 결합 방법이 고려될 수 있다.

패키지는 다층 필름 재료일 수 있는 가요성 패키징 재료의 웹으로 제조될 수 있다. 필름 재료는 미네랄 계 충전제의 코어 층 및 폴리올레핀의 결합제를 포함할 수 있다. 가스 배리어 층 또는 광 배리어 층과 같은 다른 재료와 층도 가능하다. 필름 재료는 또한 투명한 패키지 재료일 수 있고, 즉 재료를 구성하는 각 층은 투명하다.

패키징 재료의 웹을 패키지로 변환하기 위해, 웹은 M의 형태로 접히며, 상호 연결된 패키지의 웹을 제공하기 위해 밀봉 작업을 실시할 수 있다. 웹은 롤에 감겨져 패키지가 미리 제조된 패키지를 구성하는 즉, 내용물로 채워질 블랭크로 사용되는 충전 장치에 공급될 수 있다.

이하의 도 1에서, 본 발명에 따른 충전 장치 (1)가 개략적으로 도시되어있다. 충전 장치 (1)는 도시된 바와 같이 롤 (4) 상에 감긴 웹 (3)을 형성하는 상호 연결된 상태로 제공된 가요성 파우치 타입 패키지 (2)의 충전을 위해 배열될 수 있다. 각각의 패키지 (2)는 패키지가 제품으로 채워지도록 개방되어야 하는 충전 채널 (5)을 포함한다. 충전 채널 (5)은 도 1의 확대된 부분도에서 열린 상태로 명확하게 나타난다.

패키지 (2)는 충전 전에, 즉 패키지의 충전되지 않은 상태에서 본질적으로 평평하다.

본 발명에 따른 충전 장치 (1)는 충전 스테이션 (ST2) 및 충전 스테이션 (ST2)의 업스트림에 위치한 업스트림 스테이션 (ST1) 및 충전 스테이션 (ST2)의 다운스트림에 위치한 다운스트림 스테이션 (ST3)을 포함한다.

추가적인 업스트림 및 다운스트림 스테이션이 있을 수있다.

업스트림 스테이션 (ST1)은 예를 들어 개별 패키지 (2)가 상호 연결된 패키지의 웹 (3)으로부터 분리 될 수 있는 입력 스테이션 또는 분리 스테이션을 구성할 수 있다. 또한 다른 유형의 업스트림 스테이션일 수도 있다.

예를 들어 다운스트림 스테이션 (ST3)은 패키지 (2)가 출력될 수 있는 밀봉 스테이션 또는 출력 스테이션을 구성할 수 있고, 예를 들어 출력 컨베이어 벨트로 전달될 수 있다. 또한 다른 유형의 다운스트림 스테이션일 수도 있다.

도 1에 도시된 충전 장치 (1)는 분리 스테이션 형태의 업스트림 스테이션 (ST1), 충전 스테이션 (ST2) 및 출력 스테이션 형태의 다운스트림 스테이션 (ST3)을 포함한다. 도시된 충전 장치 (1)는 업스트림 스테이션 (ST1)의 업스트림에 위치한 추가 업스트림 스테이션 (STA)을 더 포함하며, 이 추가 업스트림 스테이션 (STA)은 입력 스테이션을 구성한다.

본 발명에 따른 충전 장치 (1)는 충전 장치 (1)를 통해 패키지 (2)를 공급하기 위한 이송 유닛 (6)을 추가로 포함한다. 보다 구체적으로, 이송 유닛 (6)은 공급 방향 (P1)에서 패키지를 간헐적으로 엣지 방향으로 전진시키도록 배열된다.

이송 유닛 (6)이 패키지 (2)의 "엣지 전진 (edgewise advancement)"을 위해 배치된다는 것은 이송 유닛 (6)이 본질적으로 평평한 비충전 상태의 각 패키지가 연장되는 평면과 일치하는 방향으로 패키지를 전진시키도록 구성된다는 것을 의미한다.

이송 유닛 (6)은 충전 스테이션 (ST2)을 통해 업스트림 스테이션 (ST1)으로부터 다운스트림 스테이션 (ST3)으로 공급 방향 (P1)에서 패키지 (2)의 엣지 방향으로 간헐적으로 전진하도록 배열된다. 추가적인 업스트림 및 / 또는 다운스트림 스테이션이 존재하는 경우, 또한 이송 유닛은 추가 스테이션을 커버하도록 배치될 수 있다. 따라서, 도 1에 도시된 충전 장치 (1)에서, 추가의 업스트림 스테이션 (STA)으로부터 업스트림 스테이션 (ST1)으로, 업스트림 스테이션 (ST1)으로부터 충전 스테이션 (ST2)으로 그리고 충전 스테이션(ST2)에서 다운스트림 스테이션(ST3)으로 패키지 (2)를 전진시키기 위해 이송 유닛(6)이 배열된다. 충

도 1에 도시된 충전 장치 (1)의 충전 스테이션 (ST2)은 도시되지 않은 제품 공급원에 연결된 4 개의 충전 파이프 (7)를 포함한다. 따라서, 이송 유닛 (6)은 이 경우 패키지 (2)를 4 개의 그룹으로 취급하기 위해 배치된다. 4 개의 패키지 그룹 (2)이 충전 스테이션 (ST2)에 도착하여 고정되어 있을 때, 각 충전 파이프 (7)는 패키지 (2)가 제품으로 채워지도록 패키지 (2)의 각각의 충전 채널 (5)에 삽입될 수 있다.

도 1에 도시된 실시예에서, 다운스트림 스테이션 (ST3)은 출력 스테이션을 구성하고 따라서 충전 스테이션 (ST2)은 이 경우에 채워진 패키지 (2)의 밀봉을 위해 배열된 밀봉 부재 (도시되지 않음)를 포함 할 수 있다. 충전 스테이션으로부터 다운스트림 스테이션으로 이동하는 동안 패키지를 밀봉하기 위해 이송 유닛에 통합되거나, 밀봉 부재가 다운스트림 스테이션에 배열될 수 있다.

이송 유닛 (6)은 공급 방향 (P1)과 평행한 길이 방향 축 (8)을 따라 제 1 단부 위치 (A)와 제 2 단부 위치 (B) 사이에서 이중 화살표 (P2)로 표시된 왕복 방식으로 (점선으로 표시됨) 움직일 수 있다. 이송 유닛 (6)의 이동을 위해 구동 유닛 (도시되지 않음)이 제공된다.

이송 유닛 (6)은 패키지 (2)를 업스트림 스테이션 (ST1)으로부터 충전 스테이션 (ST2)으로 전진시키기 위한 제 1 그립핑 부재 (10)를 포함한다. 보다 구체적으로, 제 1 그립핑 부재 (10)는 이송 유닛 (6)이 제 1 단부 위치 (A)에 있을 때 업스트림 스테이션 (ST1)으로부터 하나 이상의 패키지 (2)를 회수하도록 배열되고; 이송 유닛 (6)이 제 2 단부 위치 (B)에 있을 때 하나 이상의 패키지 (2)를 충전 스테이션 (ST2)에 전달하도록 구성된다. 제 1 그립핑 부재 (10)에 의해 회수된 패키지 (2)는 비어있다, 즉 채워지지 않은 상태에 있다.

도시된 실시예에서, 업스트림 스테이션 (ST1)은 상호 연결된 패키지의 웹 (3)으로부터 개별 패키지 (2)를 분리하기 위한 분리 스테이션을 구성하고, 따라서 패키지 (2)를 분리된 상태로 회수하기 위해 제 1 그립핑 부재 (10)가 배열된다.

이송 유닛 (6)은 충전 스테이션 (ST2)으로부터 다운스트림 스테이션 (ST3)으로 패키지를 전진시키기 위한 제 2 그립핑 부재 (11)를 추가로 포함한다. 보다 구체적으로, 제 2 그립핑 부재 (11)는 이송 유닛 (6)이 제 1 단부 위치 (A)에 있을 때 충전 스테이션 (ST2)으로부터 하나 이상의 패키지 (2)를 회수하도록 배열되고; 이송 유닛 (6)이 제 2 종료 위치 (B)에 있을 때 하나 이상의 패키지 (2)를 다운스트림 스테이션 (ST3)으로 전달하도록 구성된다.

제 2 그립핑 부재 (11)에 의해 회수된 패키지 (2)는 충전된 상태, 즉 충전 된 상태로 충전된다.

도 1에 도시된 바와 같이, 이송 유닛 (6)은 추가 업스트림 스테이션 (STA)으로부터 업스트림 스테이션 (ST1)으로 패키지 (2)를 전진시키기 위한 추가 그립핑 부재 (12)를 포함할 수 있다. 보다 구체적으로, 추가 그립핑 부재 (12)는 이송 유닛 (6)이 제 1 단부 위치 (A)에 있을 때 입력 스테이션을 구성하는 추가 업스트림 스테이션 (STA)으로부터 하나 이상의 패키지 (2)를 회수하도록 배치되고; 이송 유닛 (6)이 제 2 종료 위치 (B)에 있을 때 하나 이상의 패키지 (2)를 업스트림 스테이션 (ST1)으로 전달하도록 구성된다.

추가의 업스트림 스테이션 (STA)으로부터 회수된 패키지 (2)는 웹 (3)의 상호 연결된 상태 형성 부분에 있고, 따라서 이송 유닛 (6)이 제 1 단부 위치 (A)에서 제 2 단부 위치 (B)로 이동될 때, 롤 (4)은 상호 연결된 패키지의 웹 (3)이 감겨지며 풀리고, 패키지의 새로운 그룹 (2)은 이송 유닛 (6)의 추가 그립핑 부재 (12)에 의해 회수된 것들을 대체하는 추가 업스트림 스테이션 (STA)으로 전진될 수 있다.

패키지 (2)는 고정 그립퍼 (도시되지 않음)에 의해 각각의 스테이션에 유지된다. 이송 유닛의 모든 그립핑 부재 (10, 11, 12)는 패키지가 고정 그립퍼로부터 그 립핑 부재로 또한 그 반대로 핸드 오버되도록 하기 위해 상이한 스테이션에 배치된 고정 그립퍼와 협력하도록 배열된다.

따라서, 이송 유닛 (6)이 제 1 단부 위치 (A)에 있을 때, 제 1 고정 그립퍼는 업스트림 스테이션 (ST1)에 보유된 패키지 (2)를 이송 유닛 (6)의 제 1 그립퍼 부재 (10)로 핸드 오버하도록 배열될 수 있고; 충전 스테이션 (ST2)에 보유된 패키지 (2)를 이송 유닛 (6)의 제 2 그립핑 부재 (11)로 핸드 오버하도록 제 2 고정 그립퍼가 배치될 수 있다. 도 1에 도시된 바와 같이 충전 장치 (1)가 추가적인 업스트림을 포함하는 경우 스테이션 (STA)에서, 이송 유닛 (6)이 제 1 단부 위치 (A)에 있을 때 추가의 업스트림 스테이션 (STA)에 보유된 패키지 (2)를 추가 그립핑 부재 (12)로 핸드 오버하도록 추가의 고정 그립퍼가 배치될 수 있다.

대응하여, 이송 유닛 (6)이 제 2 단부 위치 (B)에 있을 때, 이송 유닛 (6)의 제 1 그립핑 부재 (10)는 이송 유닛 (6)에 의해 전진된 패키지를 충전 스테이션 (ST2)에 배치된 제 2 고정 그립퍼로 핸드 오버하도록 배열될 수 있고; 이송 유닛 (6)의 제 2 그립핑 부재 (11)는 이송 유닛 (6)에 의해 전진된 패키지 (2)를 다운스트림 스테이션 (ST3)에 배치된 제 3 고정 그립퍼로 핸드 오버하도록 구성될 수 있다. 도 1에 도시된 바와 같이 충전 장치 (1)가 추가적인 업스트림 스테이션 (STA)을 포함하는 경우, 이송 유닛 (6)의 추가 그립핑 부재 (12)는 이송 유닛 (6)에 의해 전진된 패키지를 제 1 고정 그립퍼로 핸드 오버하도록 배열될 수 있고 이송 유닛 (6)이 제 2 단부 위치 (B)에 있을 때 업스트림 스테이션 (ST1)에 배치된다.

전술한 바와 같이, 도 1에 도시된 충전 장치 (1)의 이송 유닛 (6)은 4 개의 그룹으로 패키지 (2)를 취급하도록 배열된다. 따라서, 그립핑 부재 (10, 11, 12) 및 고정 그립퍼 각각은 이 경우에 4 개의 패키지의 병렬을 위해 배열된다. 이송 유닛 (6)은 다른 수의 그룹으로 패키지를 취급하기 위해 자연스럽게 배열될 수 있다. 그룹은 2-6 패키지로 구성될 수 있다.

이송 유닛 (6)은 이송 유닛 (6)이 제 1 그립핑 부재 (10)에 의해 회수된 비 충진 상태에서 각각의 하나 이상의 패키지 (2)의 충전 채널 (5)을 개방하도록 배치 된 흡입 컵 부재 (13)를 더 포함한다. 흡입 컵 부재 (13)는 이하에서 더 상세히 설명한다.

따라서, 패키지 (2)가 충전 스테이션 (ST2)으로 전달될 때, 각 패키지 (2)의 충전 채널 (5)은 이미 개방되어 있고, 충전 스테이션 (ST2)의 충전 파이프 (7)는 패키지 (2)의 충전을 위해 충전 채널 (5)에 즉시 삽입될 수 있다. 충전 파이프는 충전 파이프와 패키지 사이의 상대 운동에 의해 패키지 내로 삽입될 수 있다.

도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 충전 장치 (1) 용 이송 유닛 (6)이 개략적으로 도시되어 있다.

이송 유닛 (6)은 제 1 및 제 2 그립핑 부재를 지지하는 프레임 (14); 및 이송 컵 부재 (13)를 포함한다. 이송 유닛 (6)은 프레임 (14)에 결합된 구동 유닛 (31)에 의해 충전 장치의 공급 방향과 평행한 길이 방향 축 (8)을 따라 왕복 이동 가능하다.

구동 유닛 (31)은 단일 선형 액추에이터 또는 도시된 것과 같이 2 개의 동기화 된 선형 액추에이터를 포함할 수 있다.

제 1 및 제 2 그립핑 부재 (10, 11)는 충전 장치 (1)의 공급 방향 (P1)과 평행한 축을 따라 변위 가능한 캠 드라이버 (17)에 연결된 제 1 캠 유닛 (15)과 연결된다. 그립핑 부재 (10, 11)의 작동은 캠 드라이버 (17)의 변위에 의해 제어된다.

흡입 컵 부재 (13)는 캠 드라이버 (17)에 연결된 제 2 캠 유닛 (16)과 관련되며, 흡입 컵 부재 (13)의 작동은 캠 드라이버 (17)의 변위에 의해 제어된다.

그립핑 부재 (10, 11)는 패키지 (2)를 그립(grip)하기 위해 서로를 향해 이동 가능한 한 쌍의 대향 돌출부 (18)를 포함 할 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 대향 돌출부 (18)는 서로 거리를 두고 평행하게 연장되는 제 1 쌍의 바(first pair of bars) (19)에 의해 지지될 수 있다. 대향 돌출부 (18) 쌍의 제 1 그룹은 제 1 그립핑 부재 (10)를 형성하고 대향 돌출부 (18)의 제 2 그룹은 제 2 그립핑 부재 (11)를 형성한다.

서로를 향해 이동될 때, 돌출부 (18)는 패키지 (2)의 측면 엣지 부 (20)와 맞물리도록 배열될 수 있고 각각의 한 쌍의 대향 돌출부 (18)는 하나의 패키지 (2)의 후면 엣지 부 (20) 및 인접한 패키지 (2)의 전면 엣지 부 (20)를 그립(grips)하도록 구성된다. 따라서, 패키지의 제 1 그룹 (21)의 마지막 패키지 (2)와 패키지의 제 2 그룹 (22)의 제 1 패키지 (2)를 그립하는 한 쌍의 대향 돌출부 (18a)는 제 1 그립핑 부재 (10) 및 제 2 그립핑 부재 (11)의 일부를 형성 할 수 있다.

전술한 바와 같이, 제 1 캠 유닛 (15)은 제 1 및 제 2 그립핑 부재 (10, 11)와 관련된다.

제 1 캠 유닛 (15)은 제 1 캠 커브 (23); 및 캠 드라이브 (17)는 제 1 캠 커브 (23)에 연결된 축 방향으로 변위 가능한 피스톤 (25)을 포함할 수 있다.

제 1 캠 유닛 (15)의 제 1 캠 커브 (23)은 제 1 및 제 2 그립핑 부재 (10, 11)에 고정된 플레이트 (26)에 제공될 수 있다.

제 1 캠 유닛 (15)은 그립핑 부재가 하나의 가동부와 하나의 고정부 사이 또는 2 개의 가동부 사이에서 패키지를 그립하도록 구성될 수 있다.

도 2에 도시된 실시예에서, 제 1 캠 유닛 (15)은 제 1 및 제 2 그립핑 부재 (10, 11)가 2 개의 가동부 사이에서 패키지 (2)를 그립하도록 배열된다. 제 1 캠 유닛 (15)은 플레이트 (26)에 형성된 홈 형태의 제 1 캠 커브 (23)가 각각 제공된 4 개의 플레이트 (26)를 포함한다. 2 개의 플레이트 (26)는 제 1 쌍의 바 (19)에 포함된 하나의 바에 서로 이격되어 부착되고, 나머지 2 개의 플레이트 (26)는 제 1 쌍의 바 (19)에 포함된 다른 바가 서로 이격되어 부착된다.

흡입 컵 부재 (13)는 제 1 그립핑 부재 (10)에 의해 회수 가능한 각각의 패키지 (2)에 대해 연관된 패키지 (2)의 충전 채널 (5)을 형성하는 측벽 섹션을 결합 및 분리하기 위해 측면으로 이동 가능하게 배열된 한 쌍의 대향 배치된 흡입 컵 (27)을 포함할 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 대향하는 흡입 컵 (27)은 서로 거리를 두고 평행하게 연장되는 제 2 쌍의 바 (28)에 의해지지 될 수 있다.

전술한 바와 같이, 제 2 캠 유닛 (16)은 흡입 컵 부재 (13)와 관련된다.

제 2 캠 유닛은 제 2 캠 커브 (24); 및 캠 드라이버 (17)는 제 2 캠 유닛 (16)의 제 2 캠 커브 (24)에 연결된 축 방향으로 변위 가능한 피스톤 (25)을 포함할 수 있다.

제 2 캠 유닛 (16)의 제 2 캠 커브 (24)는 흡입 컵 부재 (13)에 고정된 플레이트 (29)에 제공될 수 있다.

제 2 캠 유닛 (16)은 흡입 컵 부재가 하나의 가동부와 하나의 고정부 사이 또는 2 개의 가동부 사이에서 충전 채널을 정의하는 패키지의 측벽 부분과 맞물리도록 배치될 수 있다.

도 2에 도시된 실시예에서, 제 2 캠 유닛 (16)은 흡입 컵 부재 (13)가 2 개의 가동부 사이에서 패키지 (2)와 맞물리도록 배열된다. 제 2 캠 유닛 (16)은 플레이트 (29)에 형성된 그루브 형태의 제 2 캠 커브 (24)가 각각 제공되는 4 개의 플레이트 (16)를 포함한다. 2 개의 플레이트 (29)는 서로 거리를 두고 제 2 쌍에 포함 된 하나의 막대에 부착된다. 제 2 쌍의 바 (28)에 포함된 다른 바와 서로 거리를 두고 나머지 2 개의 플레이트 (29)가 부착된다.

도시된 실시예에서, 캠 드라이버 (17)는 구동 유닛 (30)에 의해 종축 (8)을 따라 일제히 이동 가능한 2 개의 피스톤 (25)을 포함한다. 구동 유닛 (30)은 하나의 선형 액추에이터 또는 도시된 바와 같이 2 개의 동기화된 선형 액추에이터를 포함할 수 있다.

캠 드라이버는 제 1 캠 단부 위치 (X), 중간 캠 위치 (Y) 및 제 2 캠 단부 위치 (Z) 사이에서 종축 (8)과 평행하게 변위 가능하다.

각각의 피스톤 (25)은 4 개의 돌출부 (32)를 지지하며, 이 중 2 개는 제 1 캠 유닛 (15)의 제 1 캠 커브 (23)에 의해 수용되고 2 개는 제 2 캠 유닛 (16)의 제 2 캠 커브 (24)에 의해 수용된다. 따라서, 돌출부 (32)는 캠 팔로워(cam followers)로서 작동하고 캠 드라이버 (17)의 축 방향 변위, 즉 2 개의 피스톤 (25)의 단일 이동은 각각의 캠 커브 (23, 24)에 의존하여 제 1 캠 유닛 (15)과 제 2 캠 유닛 (16)의 측면 이동을 발생시키며, 이에 따라 제 1 캠 유닛 (15)과 관련된 제 1 및 제 2 그립핑 부재 (10, 11) 및 제 2 캠 유닛 (16)과 관련된 흡입 컵 부재 (13)도 마찬가지로 이동한다. 따라서, 단일 캠 드라이버 (17)는 제 1 및 제 2 그립핑 부재 및 흡입 컵 부재 모두의 작동을 위해 사용된다.

본 발명에 따른 충전 장치 (1)의 이송 유닛 (6)의 기능은 도 2에 도시된 유형의 이송 유닛 (6)을 개략적으로 도시하는 도 3a-e를 참조하여 보다 상세하게 설명된다.

도 3a에서, 이송 유닛 (6)은 제 1 단부 위치 (A)에있다. 제 1 및 제 2 그립핑 부재 (10, 11)는 분리된 위치에 있고, 제 1 그립핑 부재 (10)는 제 1 그룹의 패키지 (21)를 그립하도록 준비되고, 제 2 그립핑 부재 (11)는 제 2 그룹의 패키지 (22)를 그립하도록 준비된다. 패키지 그룹은 도 2에 도시된 패키지 그룹에 해당한다. 따라서, 제 1 그립핑 부재 (10)는 업스트림 스테이션에 위치하여 제 1 고정 그립퍼에 의해 유지되는 4개의 비충전 패키지의 제1그룹을 그립하도록 준비될 수 있고 제2그립핑 부재는 충전 스테이션에 위치되고 제2고정 그립퍼에 의해 유지되는 4개의 충전된 패키지 그룹의 제2그룹을 그립하도록 준비될 수 있다.

도 3b에서, 캠 드라이버 (도시되지 않음)가 활성화되었고, 따라서 2 개의 피스톤 (25)은 프레임 (14)에 대해 제 1 캠 단부 위치 (X)로 화살표 (P3)에 의해 지시된 방향으로 변위되었다. 피스톤 (25)에 의해 지지되는 돌출부 (32)는 피스톤 (25)의 종 방향 이동을 제 1 및 제 2 그립핑 부재 (10, 11) 및 흡입 컵 부재 (13)의 화살표 (P4)로 표시된 측면 이동으로 전달할 수 있다. 따라서, 제 1 그립핑 부재 (10)는 패키지의 제 1 그룹 (21)을 그립하고 제 2 그립핑 부재 (11)는 패키지의 제 2 그룹 (22)을 그립할 것이다. 동시에, 한 쌍의 흡입 컵 (27)은 제 1 그립핑 부재 (10)에 의해 회수된 패키지의 제 1 그룹 (21)의 충전 채널, 즉 충전 장치의 업스트림 스테이션에 위치할 수 있는 패키지를 형성하는 측벽 부분과 맞물릴 것이다. 제 1 및 제 2 그립핑 부재 (10, 11)가 패키지 (2)를 그립핑 할 때, 고정 그립퍼는 패키지 (2)가 이송 유닛 (6)으로 전달되고 회수되도록 패키지의 그립을 해제할 수 있다.

도 3c에서, 이송 유닛은 점선으로 표시된 제 1 단부 위치 (A)로부터 점선으로 표시된 제 2 단부 위치 (B)까지 도시되지 않은 구동 유닛에 의해 화살표 (P5)로 표시된 방향으로 이동된다. 또한 캠 드라이버는 제 1 캠 단부 위치 (X)로부터 중간 캠 위치 (Y)로 화살표 (P6)에 의해 지시된 방향으로 피스톤 (25)의 변위에 의해 활성화된다. 제 1 캠 유닛 (15)은 피스톤 (25)의 이러한 변위에 대응하여 제 1 및 제 2 그립핑 부재 (10, 11)의 측면 이동이 발생하지 않도록 배치된다. 보다 구체적으로, 제 1 캠 유닛 (15)의 각각의 제 1 캠 커브 (23)의 피스톤 (25)이 이동되는 방향 (P6)과 평행하게 연장되는 도 2에 도시 된 직선 섹션 (33)을 포함하며, 이에 따라 제 1 캠 유닛 (15)의 제 1 캠 커브 (23)에 의해 수용된 돌출부 (32)는 제 1 캠 유닛 (15) 및 이와 연관된 제 1 및 제 2 그립핑 부재 (10, 11)의 측면 이동을 부여하지 않을 것이며, 이는 제 1 및 제 2 그립핑 부재 (10, 11)가 패키지의 제 1 및 제 2 그룹 (21, 22)의 그립을 유지하는 것을 의미한다. 그러나, 제 2 캠 유닛 (16)은 피스톤 (25)의 변위에 대응하여 흡입 컵 부재 (13)의 측면 이동이 유발되도록 배치된다.

보다 구체적으로, 제 2 캠 유닛 (16)의 각각의 제 2 캠 커브 (24)는 제 1 커브 섹션 (34) (도 2에 도시) 및 제 2 캠 유닛 (16)의 제 2 캠 커브 (24)에 의해 수용된 돌출부 (32)의 피스톤 (25)은 변위 및 측면 운동에 대응하여 제 2 캠 유닛 (16) 및 이와 관련된 흡입 컵 부재 (13)의 화살표 (P7)로 표시된 방향으로 따라가는 제 1 커브 섹션 (34)을 포함하며, 이는 한 쌍의 대향하는 흡입 컵 (27)이 분리되고 결과적으로 패키지의 제 1 그룹 (21)의 충전 채널 (5)이 개방됨을 의미한다.

도 3에서, 이송 유닛 (6)은 제 2 단부 위치 (B)에 있다. 또한 캠 드라이버는 중간 캠 위치 (Y)에서 제 2 캠 단부 위치 (Z)로 화살표 (P8)에 의해 지시된 방향으로 피스톤 (25)의 변위에 의해 활성화된다. 제 1 및 제 2 캠 유닛 (15, 16)은 제 1 및 제 2 그립핑 부재 (10, 11) 및 흡입 컵 부재 (13)의 측면 이동이 피스톤 (25)의 중간 캠 위치 (Y)로부터 제 2 캠 단부 위치 (Z)로 변위되는 것에 대응하여 유발되며, 제 1 및 제 2 그립핑 부재 (10, 11)는 패키지의 제 1 및 제 2 그룹 (21, 22)의 그립을 해제하고, 흡입 컵 부재 (13)의 대향하는 한 쌍의 흡입 컵 (27)은 제 1 그룹의 패키지 (21)로부터 추가로 분리 및 분리됨으로 배열된다. 따라서, 패키지의 제 1 그룹 (21)은 충전 스테이션에 배치된 고정 그립퍼로 전달될 수 있고 충전 파이프는 개방된 충전 채널 내로 삽입될 수 있고; 패키지의 제 2 그룹 (22)은 다운스트림 스테이션에 배치된 고정 그립퍼로 전달될 수 있다.

보다 구체적으로, 제 1 캠 유닛 (15)의 각각의 제 1 캠 커브 (23)는 커브 섹션 (35) (도 2에 도시)을 포함하고, 따라서 제 1 캠 유닛 (15)의 제 1 캠 커브 (23)에 의해 수용된 돌출부 (32)는 중간 캠 위치 (Y)로부터 제 2 캠 단부 위치 (Z) 로의 캠 드라이버 (17)가 제 1 캠 유닛 (15) 및 이와 연관된 제 1 및 제 2 그립핑 부재 (10, 11)의 화살표(P9)에 의해 지시된 방향으로 측면 이동을 부여하며, 이는 제 1 및 제 2 그립핑 부재 (10, 11)가 패키지의 제 1 및 제 2 그룹 (21, 22)의 그립을 해제할 것임을 의미한다. 제 2 캠 유닛 (16)의 각각의 제 2 캠 커브 (24)는 제 2 커브 섹션 (36) (도 2에 도시)을 포함하고, 제 2 캠 유닛 (16)의 제 2 캠 커브 (34)에 의해 수용된 돌출부 (32)는 중간 캠 위치 (Y)로부터 제 2 캠 단부 위치 (Z) 로의 피스톤 (25)의 변위에 대응하여 제2 커브 섹션(36)을 따르며 제2캠 유닛 (15)의 화살표 (P9)에 의해 지시된 방향 및 이와 관련된 흡입 컵 부재(13)의 화살표 (P9)에 의해 지시된 방향으로 이동을 부여하며, 이는 한 쌍의 대향 흡입 컵 (27)이 추가로 분리되어 결과적으로 대응하는 한 쌍의 흡입 컵 (27)이 제 1 그룹의 패키지 (21)를 분리할 수 있음을 의미한다.

도 3e에서, 이송 유닛 (6)은 패키지 (2)를 회수 및 전달하는 사이클을 반복하기 위해 화살표 P10으로 지시된 방향으로 제 2 단부 위치 (B)에서 제 1 단부 위치 (A)로 이동된다. 이송 유닛 (6)에 의한 회수를 위해 새로운 패키지 그룹이 공급된다.

전술한 바와 같이, 캠 드라이버 (17)는 구동 유닛 (30)에 의해 제 1 캠 단부 위치 (X)와 제 2 캠 단부 위치 (Y) 사이에서 변위 가능하다. 캠 드라이버 (17)를 위한 구동 유닛 (30)은 유압식, 공압식, 기계식 또는 전기 선형 액추에이터일 수 있다. 구동 유닛 (30)은 서보모터를 포함하는 선형 액추에이터 일 수 있고 센서는 서보모터를 제어하는 유닛에 위치 피드백을 제공하도록 배열될 수 있다. 서보모터의 사용은 속도 및 위치에 대한 정확한 제어를 보장하면서 위생적인 조건 하에 제 1 및 제 2 그립핑 부재 및 흡입 컵 부재의 작동을 가능하게 한다. 따라서, 충전 장치는 위생적인 조건하에 고속으로 작동될 수 있다.

전술한 바와 같이, 이송 유닛 (6)은 구동 유닛 (31)에 의해 제 1 단부 위치 (A)와 제 2 단부 위치 (B) 사이에서 변위 가능하다. 이송 유닛 (6)을 위한 구동 유닛 (31)은 유압, 공압, 기계 또는 전기 선형 액추에이터일 수 있다. 구동 유닛 (31)은 서보모터를 포함하는 선형 액추에이터일 수 있고, 서보모터를 제어하는 유닛에 위치 피드백을 제공하기 위해 센서가 배치될 수 있다. 서보모터를 사용하면 위생적인 상태에서 이송 유닛을 움직일 수 있으며 속도와 위치를 정확하게 제어 할 수 있다. 따라서, 충전 장치는 위생적인 조건하에 고속으로 작동될 수 있다.

전술한 바와 같이, 흡입 컵 부재 (13)는 한 쌍의 대향하는 흡입 컵 (27)을 포함한다. 흡입 컵 부재의 흡입 컵은 기울어지지 않은 방식으로 배열될 수 있다. 대안적으로, 도 4에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 대향하는 흡입 컵에 포함된 흡입 컵 (27)은 수평면 (HP)에 대해 1-10도 범위의 각도 (A)로 기울어진 축 (37)을 가질 수 있다. 흡입 컵 (27)의 축 (37)은 흡입 컵의 맞물림 표면 (38)이 비스듬히 위를 향하도록 기울어 질 수 있다. 결과적으로, 대향하는 흡입 컵 (27)의 분리에 대응하여 패키지 (2)의 충전 채널 (5)이보다 쉽게 개방될 수 있다.

각각의 한 쌍의 흡입 컵은 패키지의 상부 엣지 부분과 맞물리도록 배열될 수 있다. 대안적으로, 각각의 대향 흡입 컵 쌍은 패키지 (2)의 상단 엣지 (39)로부터 거리 (D)에 관련 패키지와 맞물리도록 배열될 수 있으며, 이는 도 4에 도시되어있다. 거리 (D)는 2-10 mm의 범위일 수 있다. 이에 의해, 각각의 패키지 (2)의 상부 엣지 (39) 및 인접 부분은 예를 들어 충전 동안 조(jaws)를 클램핑(clamping)하고 밀봉 중 조(jaws)를 밀봉함으로써 쉽게 접근할 수 있다.

제 1 및 제 2 그립핑 부재와 흡입 컵 부재가 상이한 레벨로 배열될 수 있다. 따라서 제 1 및 그립핑 부재의 이동은 흡입 컵 부재가 이동하는 평면으로부터 분리된 평면에서 발생될 수 있다. 이에 의해 그립핑 부재와 흡입 컵 부재 사이의 간섭이 회피될 수 있다.

본 발명은 도시된 실시예들로 제한되지 않는다. 따라서 첨부된 청구 범위에 의해 독점적으로 정의되는 본 발명의 범위 내에서 여러 가지 수정 및 변형이 가능하다.

Claims (9)

1. 각각의 충전 채널(5)을 갖고 패키지가 충전되지 않는 상태에서 평평한 가요성 파우치 유형 패키지의 충전을 위한 충전 장치로서,
   충전 스테이션 (ST2)을 통해 업스트림 스테이션 (ST1)으로부터 다운 스트림 스테이션 (ST3)으로 공급 방향 (P1)에서 상기 패키지 (2)를 간헐적으로 엣지(edgewise)로 전진시키도록 배열된 이송 유닛 (6);
   상기 이송 유닛 (6)은 제 1 단부 위치 (A)와 제 2 단부 위치 (B) 사이에서 왕복 방식으로 상기 공급 방향 (P1)과 평행한 축 (8)을 따라 이동 가능하고,
   상기 이송 유닛 (6)은 상기 이송 유닛 (6)이 상기 제1단부 위치(A)에 있을 때, 상기 업스트림 스테이션 (ST1)으로부터 충전되지 않은 상태로 상기 하나 이상의 패키지 (2)를 회수하도록 배열되고, 상기 이송 유닛 (6)이 상기 제2단부 위치(B)에 있을 때, 충전되지 않는 상태의 상기 하나 이상의 패키지(2)를 상기 충전 스테이션 (ST2)으로 운반하도록 배치되는 제1그립핑 부재(10)를 포함하고,
   상기 이송 유닛 (6)은 상기 이송 유닛 (6)이 상기 제1단부 위치(A)에 있을 때, 상기 충전 스테이션 (ST2)으로부터 충전된 상태로 상기 하나 이상의 패키지 (2)를 회수하도록 배열되고, 상기 이송 유닛 (6)이 상기 제2단부 위치(B)에 있을 때, 충전된 상태의 상기 하나 이상의 패키지(2)를 상기 다운스트림 스테이션 (ST3)으로 운반하도록 배치되는 제2그립핑 부재(11)를 포함하고,
   상기 이송 유닛 (6)은 상기 이송 유닛 (6)이 상기 제 1 단부 위치 (A)에서 상기 제2단부 위치(B)로 이동되는 동안 상기 제 1 그립핑 부재(10)에 의해 회수된 비충전 상태에서 상기 하나 이상의 패키지 (2)의 상기 충전 채널 (5)을 개방하도록 배치된 흡입 컵 부재 (13)를 포함하고,
   상기 제 1 그립핑 부재 (10)에 의해 회수된 각각의 패키지 (2)에 대한 상기 흡입 컵 부재 (13)는 상기 관련된 패키지(2)의 상기 충전 채널 (5)을 형성하는 측벽 섹션과 맞물리고 분리되도록 이동 가능하게 배열되는 한 쌍의 대향 배치된 흡입 컵 (27)을 포함하는
   충전 장치.
   
2. 제1항에 있어서,
   각각의 흡입 컵 (27)은 수평면 (HP)에 대해 2-10　°의 각도 (A)로 경사지는 축 (37)을 갖는
   충전 장치.
   
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 각각의 흡입 컵 (27)의 축 (37)은 상기 흡입 컵 (27)의 맞물림 표면 (38)이 비스듬히 위를 향하도록 경사져있는,
   충전 장치.
   
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   제 1 및 제 2 그립핑 부재 (10, 11)와 관련된 제 1 캠 유닛 (15),
   상기 흡입 컵 부재 (13)와 관련된 제 2 캠 유닛 (16), 및
   상기 공급 방향 (P1)과 평행한 종축을 따라 변위 가능한 캠 드라이버 (17)를 포함하는 캠 장치를 더 포함하며,
   상기 제 1 및 제 2 그립핑 부재 (10, 11) 및 상기 흡입컵 부재 (13)의 작동은 상기 종축을 따라 상기 캠 드라이버 (17)의 변위에 의해 제어되는
   충전 장치.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 캠 드라이버 (17)는 서보모터(servomotor)를 포함하는 선형 액추에이터 (30)에 의해 변위 가능한
   충전 장치.
   
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제 1 및 제 2 그립핑 부재 (10, 11) 각각은 3-6 패키지로 구성된 패키지 (2)의 그룹 (21; 22)의 병렬 처리를 위해 배치되는
   충전 장치.
   
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 흡입 컵 부재 (13)의 상기 흡입 컵 (27)은 상기 패키지 (2)의 상부 엣지 (39)로부터 2-10mm의 거리(D)로 상기 패키지 (2)의 하나 이상과 맞물리도록 배열되는
   충전 장치.
   
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제 1 및 제 2 그립핑 부재 (10, 11)는 상기 흡입 컵 부재 (13)가 배치되는 레벨과 분리된 레벨에 배치되는
   충전 장치.
   
9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 이송 유닛 (6)은 서보모터를 포함하는 선형 액츄에이터 (31)에 의해 제 1 (A) 및 제 2 (B)의 단부 위치 사이에서 왕복 방식으로 이동 가능한
   충전 장치.

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