KR20190010485A

KR20190010485A - 부품 공급 장치 및 부품 공급 방법, 부품 부착 시스템

Info

Publication number: KR20190010485A
Application number: KR1020180084655A
Authority: KR
Inventors: 유지 다노우에
Original assignee: 가부시키가이샤 야스카와덴키
Priority date: 2017-07-21
Filing date: 2018-07-20
Publication date: 2019-01-30
Also published as: US20190023503A1; KR102147388B1; JP6722840B2; US10807810B2; JP2019023087A

Abstract

부품의 강도나 축적 수에 의하지 않고 부품을 1개씩 공급하는 것을 가능하게 한다.
뚜껑 공급 장치(2)는, 뚜껑(12)의 축적 방향을 가이드하는 가이드 바(16)와, 가이드 바(16)를 따라 축적된 복수의 뚜껑(12)으로부터 1개씩 뚜껑(12)을 분리하는 분리 기구(20)와, 분리 기구(20)에 의해 뚜껑(12)을 분리할 때에, 축적된 복수의 뚜껑(12) 중 하단으로부터 적어도 1개를 제외한 나머지의 뚜껑(12)을 지지하여, 소정 거리 L만큼 위쪽으로 들어올리는 리프트 기구(40)를 가진다.

Description

부품 공급 장치 및 부품 공급 방법, 부품 부착 시스템{PART DISPENSING APPARATUS, PART DISPENSING METHOD, AND PART MOUNTING SYSTEM}

개시된 실시 형태는 부품 공급 장치 및 부품 공급 방법, 부품 부착 시스템에 관한 것이다. 개시된 실시 형태에 있어서는, 용기를 부품의 하나의 예로서 설명한다.

특허문헌 1에는, 용기 공급 장치가 기재되어 있다. 이 용기 공급 장치는 필요한 수의 용기를 지지하는 포크 부재를 가지고 있고, 포크 부재를 안내 경로를 따라 배출 위치까지 이동하고, 안내 경로 밖으로 퇴피시켜 용기를 낙하시키는 것에 의해, 용기가 용기 분리 기구에 공급된다. 용기 분리 기구는 축적한 상태의 복수의 용기를 지지함과 아울러, 지지한 복수의 용기로부터 1개씩 용기를 분리한다.

특허문헌 1: 일본 특허 공개 제2015-107823호 공보

상기 종래 기술에서는, 용기의 강도나 축적 수에 따라서는, 하단 근방의 용기에 위쪽의 용기의 중량에 의한 변형이 생겨, 용기를 1개씩 분리할 수 없을 가능성이 있었다.

본 발명은 이러한 문제점을 감안하여 이루어진 것으로, 부품의 강도나 축적 수에 의하지 않고 부품을 1개씩 공급하는 것이 가능한 부품 공급 장치 및 부품 공급 방법, 부품 부착 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 관점에 따르면, 부품의 축적 방향을 가이드하는 가이드 부재와, 상기 가이드 부재를 따라 축적된 복수의 상기 부품으로부터 1개씩 상기 부품을 분리하는 분리 기구와, 상기 분리 기구에 의해 상기 부품을 분리할 때에, 축적된 상기 복수의 부품 중, 그 하단으로부터 적어도 1개의 부품을 제외한 나머지의 상기 부품을 지지하여, 소정 거리만큼 위쪽에 들어올리는 리프트 기구를 가지는 부품 공급 장치이다.

또한, 본 발명의 다른 관점에 따르면, 가이드 부재와, 분리 기구와, 리프트 기구를 갖는 부품 공급 장치를 이용하여 부품을 공급하는 방법으로서, 상기 리프트 기구로, 상기 가이드 부재를 따라 축적된 복수의 상기 부품 중 하단으로부터 적어도 1개의 용기를 제외한 나머지의 상기 부품을 지지하여, 소정 거리만큼 위쪽으로 들어올리는 것과, 상기 분리 기구로 상기 복수의 부품의 하단으로부터 1개씩 상기 부품을 분리하는 것을 가지는 부품 공급 방법이다.

또한, 본 발명의 또 다른 관점에 따르면, 복수의 상기 부품 공급 장치와, 상기 복수의 부품 공급 장치로부터 순차적으로 공급되는 상기 부품을, 당해 부품과는 상이한 다른 부품에 부착하는 부품 부착 로봇을 포함하는 부품 부착 시스템이다.

본 발명의 부품 공급 장치 등에 의하면, 부품의 강도나 축적 수에 의하지 않고 부품을 1개씩 공급할 수 있다.

도 1은 실시 형태에 따른 뚜껑 공급 장치를 구비한 뚜껑 닫음 시스템의 전체 구성의 일례를 나타내는 설명도이다.
도 2는 뚜껑 공급 장치의 구성의 일례를 나타내는 평면도이다.
도 3은 뚜껑 공급 장치의 구성의 일례를 나타내는 측면도이다.
도 4는 뚜껑 공급 장치에 의한 뚜껑 공급 동작의 일례를 나타내는 흐름도이다.
도 5는 직사각형의 뚜껑을 공급하는 변형예에 있어서의 뚜껑 공급 장치의 구성의 일례를 나타내는 평면도이다.
도 6은 원형의 뚜껑을 공급하는 변형예에 있어서의 뚜껑 공급 장치의 구성의 일례를 나타내는 평면도이다.
도 7은 타원형의 뚜껑을 공급하는 변형예에 있어서의 뚜껑 공급 장치의 구성의 일례를 나타내는 평면도이다.
도 8은 다각형의 뚜껑을 공급하는 변형예에 있어서의 뚜껑 공급 장치의 구성의 일례를 나타내는 평면도이다.

이하, 일 실시 형태에 대해 도면을 참조하면서 설명한다. 본 실시 형태는 본 발명에 따른 부품 공급 장치를, 식품 용기에 부착되는 뚜껑을 공급하는 뚜껑 공급 장치에 적용한 예이다. 이하에서, 뚜껑 공급 장치 등의 구성의 설명의 편의상, 상하 좌우 전후 등의 방향을 적절히 사용하는 경우가 있다. 단, 이것에 의해, 뚜껑 공급 장치 등의 각 구성의 위치 관계가 한정되는 일은 없다.

<1. 뚜껑 닫음 시스템의 전체 구성>

우선, 도 1을 참조하면서, 본 실시 형태에 따른 뚜껑 공급 장치(2)를 구비한 뚜껑 닫음 시스템(1)의 전체 구성의 일례에 대해 설명한다.

도 1에 나타내는 바와 같이, 뚜껑 닫음 시스템(1)(부품 부착 시스템의 일례)은 2개의 뚜껑 공급 장치(2)와, 뚜껑 닫음 로봇(3)과, 뚜껑 반송 장치(4)와, 용기 반송 컨베이어(7)를 구비한다.

뚜껑 공급 장치(2)에는, 상하 방향으로 축적된 복수의 뚜껑(12)(부품의 일례)이 수용되어 있고, 복수의 뚜껑(12)의 아래쪽에는 뚜껑 트레이(6)가 배치되어 있다. 뚜껑 공급 장치(2)는 축적된 복수의 뚜껑(12)의 하단으로부터 뚜껑(12)을 1개씩 분리하고, 아래쪽에 배치된 뚜껑 트레이(6)에 탑재한다. 뚜껑 반송 장치(4)는 뚜껑(12)이 탑재된 뚜껑 트레이(6)를, 2개의 뚜껑 공급 장치(2)로부터 뚜껑 닫음 로봇(3)의 뚜껑 수취 위치(5)로 교대로 반송한다.

용기 반송 컨베이어(7)는 밥이나 반찬 등의 식품이 담겨진 복수의 식품 용기(8)(다른 부품의 일례)를 반송 방향으로 일정한 간격으로 반송한다. 용기 반송 컨베이어(7)는, 반송과 정지를 반복하고, 또한, 그 사이에는, 운전을 정지하여도 좋다. 혹은, 용기 반송 컨베이어(7)는 연속적으로 식품 용기(8)를 반송하는 연속 운전을 행하여도 좋다. 뚜껑 닫음 로봇(3)(부품 부착 로봇의 일례)은, 예를 들면 수직 다관절형 혹은 수평 다관절형의 로봇이고, 선단에 흡착 패드(3a)를 구비하고 있다. 뚜껑 닫음 로봇(3)은 흡착 패드(3a)에 의해 뚜껑 수취 위치(5)에 반송된 뚜껑(12)을 흡착하여 유지한다. 그리고, 뚜껑 닫음 로봇(3)은, 수평 방향으로 대략 180° 선회하는 것에 의해 뚜껑(12)을 뚜껑 닫음 위치(9)로 이동하고, 이동 중 혹은 정지 중인 식품 용기(8)에 대해 뚜껑(12)을 부착한다.

또, 상술한 바와 같은 뚜껑 닫음 작업에서는, 각 작업 공정의 사이클 타임을 단축화(고택트화)하는 것이 요망되고 있다. 그러나, 뚜껑 닫음 작업의 작업 공정 중, 뚜껑 공급 장치(2)에 의한 작업 공정(축적된 복수의 뚜껑(12)으로부터 1개씩 뚜껑(12)을 분리하는 작업 공정)에 대해서는 고택트화가 어렵다. 그래서, 뚜껑 닫음 시스템(1)에서는, 2대의 뚜껑 공급 장치(2)를 배치하고, 뚜껑(12)을 공급하는 작업 공정을 병렬화하여 행함으로써, 사이클 타임의 단축화를 가능하게 하고 있다. 또, 뚜껑 공급 장치(2)를 3대 이상 설치하여 사이클 타임의 한층더의 단축화를 도모해도 좋고, 특히 사이클 타임의 단축화가 불필요한 경우에는 뚜껑 공급 장치(2)를 1대로 해도 좋다.

또, 뚜껑 공급 장치(2)를 복수대 설치하는 경우, 본 실시 형태와 같이, 뚜껑 닫은 시스템(1)이, 2대의 뚜껑 공급 장치(2)를 뚜껑 닫음 로봇(3)의 양측에 배치하여 뚜껑(12)을 교대로 공급하도록, 구성되어도 좋다. 그 외에도, 뚜껑 닫음 시스템(1)은, 복수대의 뚜껑 공급 장치(2)를 뚜껑 닫음 로봇(3)의 한쪽에 직렬로 배치하여, 뚜껑(12)을 순차 연속적으로 공급하도록, 구성되어도 좋다. 이 경우, 뚜껑 공급 장치(2)의 설치 대수를 많게 하는 것에 의해, 다수의 뚜껑(12)을 스톡(stock)할 수 있다. 그 때문에, 뚜껑 공급 장치(2)로의 뚜껑(12)의 보급 간격을 길게 할 수 있다고 하는 이점이 얻어진다.

<2. 뚜껑 공급 장치의 구성>

다음에, 도 2 및 도 3을 참조하면서, 뚜껑 공급 장치(2)의 구성의 일례에 대해 설명한다. 뚜껑 공급 장치(2)는 부품 공급 장치의 일례이다.

도 2 및 도 3에 나타내는 바와 같이, 뚜껑 공급 장치(2)는 복수의 가이드 바(16)(가이드 부재의 일례)와, 분리 기구(20)와, 리프트 기구(40)를 가진다.

(2-1. 가이드 바)

가이드 바(16)는, 뚜껑(12)의 외주부에 접촉하여 축적 방향을 가이드하는 부재(예를 들면 파이프)이고, 상하 방향을 따라 마련되어 있다. 뚜껑(12)은, 이 예에서는 상하 방향에서 보아 대략 정사각형의 형상을 가지는 얕은 접시 모양의 용기이고, 복수(예를 들면 100개~150개)의 뚜껑(12)이 가이드 바(16)를 따라 상하 방향으로 축적되어 있다.

도 3에 나타내는 바와 같이, 뚜껑(12)의 외주부 근방에는, 뚜껑(12)끼리의 꽉 끼는 것을 방지하기 위한 스택 돌기(12a)가 적당한 위치에 마련되어 있다. 뚜껑(12)은 스택 돌기(12a)가 인접하는 뚜껑(12)에 접촉하도록, 축적된다. 도 2에 나타내는 바와 같이, 가이드 바(16)는, 축적된 복수의 뚜껑(12)의, 예를 들면 좌측 및 우측에 각각 2개소, 전측 및 후측에 각각 1개소, 총 6개소에 배치되어 있다. 또, 가이드 바(16)의 수 및 배치에 대해서는 뚜껑(12)의 축적 방향으로 뚜껑(12)을 가이드 가능하면, 그 방향은, 상기 이외이더라도 좋다. 좌측 및 우측의 가이드 바(16)는, 후술하는 삽입 갈고리(41)를 사이에 두도록 전후 방향으로 소정의 간격을 두고 배치되어 있다. 전측 및 후측의 가이드 바(16)는 축적된 뚜껑(12)의 외주부의 좌우 방향 대략 중앙부에 접촉하도록 배치되어 있다.

(2-2. 분리 기구)

분리 기구(20)는 가이드 바(16)를 따라 축적된 복수의 뚜껑(12)으로부터 1개씩 뚜껑(12)을 분리하기 위한 기구이다. 분리 기구(20)는 하부 갈고리(21)와, 상부 갈고리(22)와, 흡착 패드(35)와, 제 3 액츄에이터(31)와, 제 4 액츄에이터(32)와, 제 5 액츄에이터(37)를 가진다. 하부 갈고리(21) 및 상부 갈고리(22)는 뚜껑(12)의 형상이나 크기에 따라 교환 가능하게 구성되어 있다. 또, 도 2에서는 액츄에이터(31, 32) 등의 도시를 생략하고 있다.

도 3에 나타내는 바와 같이, 하부 갈고리(21)(제 2 지지 부재의 일례)는 축적된 뚜껑(12)의 하단에 위치하는 뚜껑(12)을 지지하는 부재이다. 이하에서는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 뚜껑(12)의 좌측 및 우측에 배치된 하부 갈고리(21)를 하부 갈고리(21a)라고 기재하고, 전측 및 후측에 배치된 하부 갈고리(21)를 하부 갈고리(21b)라고 기재한다.

도 2에 나타내는 바와 같이, 좌측 및 우측의 하부 갈고리(21a)는 서로 좌우 대칭의 형상을 가지는 판 형상의 부재이다. 하부 갈고리(21a)의 뚜껑(12)과 대향하는 측에는, 가이드 바(16)를 수용 가능한 2개의 긴 구멍(27)이 뚜껑(12)을 향해 개구되도록 마련되어 있다. 전측 및 후측의 하부 갈고리(21b)는 서로 상하 대칭의 형상을 가지는 판 형상의 부재이다. 하부 갈고리(21b)의 뚜껑(12)과 대향하는 측에는, 가이드 바(16)를 수용 가능한 1개의 긴 구멍(27)이 뚜껑(12)을 향해 개구되도록 마련되어 있다. 상기 긴 구멍(27)에 의해, 하부 갈고리(21a, 21b)는 가이드 바(16)와의 간섭을 회피하면서 뚜껑(12)에 대해 진퇴 동작하는 것이 가능하게 되어 있다.

도 3에 나타내는 바와 같이, 상부 갈고리(22)(제 3 지지 부재의 일례)는 축적된 뚜껑(12)의 아래로부터 2번째의 뚜껑(12)을 지지하는 부재이다. 이하에서는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 뚜껑(12)의 좌측 및 우측에 배치된 상부 갈고리(22)를 상부 갈고리(22a)라고 기재하고, 전측 및 후측에 배치된 상부 갈고리(22)를 상부 갈고리(22b)라고 기재한다.

도 2에 나타내는 바와 같이, 좌측 및 우측의 상부 갈고리(22a)는 서로 좌우 대칭의 형상을 가지는 판 형상의 부재이다. 상부 갈고리(22a)의 뚜껑(12)과 대향하는 측에는, 가이드 바(16)를 수용 가능한 2개의 긴 구멍(29)이 뚜껑(12)을 향해 개구되도록 마련되어 있다. 전측 및 후측의 상부 갈고리(22b)는 서로 상하 대칭의 형상을 가지는 판 형상의 부재이다. 상부 갈고리(22b)의 뚜껑(12)과 대향하는 측에는, 가이드 바(16)를 수용 가능한 1개의 긴 구멍(29)이 뚜껑(12)을 향해 개구되도록 마련되어 있다. 상기 긴 구멍(29)에 의해, 상부 갈고리(22a, 22b)는 가이드 바(16)와의 간섭을 회피하면서 뚜껑(12)에 대해 진퇴 동작하는 것이 가능하게 되어 있다.

도 3에 나타내는 바와 같이, 제 3 액츄에이터(31)는, 예를 들면 에어 실린더로 이루어지고, 4개의 하부 갈고리(21)(21a, 21a, 21b, 21b)의 각각에 마련되어 있다. 제 3 액츄에이터(31)는 하부 갈고리(21)를 수평 방향(가이드 부재에 교차하는 방향의 일례)으로 왕복 이동시킨다. 제 3 액츄에이터(31)가 하부 갈고리(21)를 뚜껑(12)측으로 이동시키면, 하부 갈고리(21)는 축적된 복수의 뚜껑(12)의 하단에 위치하는 뚜껑(12)을 지지한다. 한편, 제 3 액츄에이터(31)가 하부 갈고리(21)를 뚜껑(12)과는 반대쪽으로 퇴피시키면, 하부 갈고리(21)는 뚜껑(12)을 해방한다.

제 4 액츄에이터(32)는, 예를 들면 에어 실린더로 이루어지고, 4개의 상부 갈고리(22)(22a, 22a, 22b, 22b)의 각각에 마련되어 있다. 제 4 액츄에이터(32)는 상부 갈고리(22)를 수평 방향(가이드 부재에 교차하는 방향의 일례)으로 왕복 이동시킨다. 제 4 액츄에이터(32)가 상부 갈고리(22)를 뚜껑(12)측으로 이동시키면, 상부 갈고리(22)는 축적된 복수의 뚜껑(12)의 아래로부터 2번째의 뚜껑(12)을 지지한다. 한편, 제 4 액츄에이터(32)가 상부 갈고리(22)를 뚜껑(12)과는 반대쪽으로 퇴피시키면, 상부 갈고리(22)는 뚜껑(12)을 해방한다.

흡착 패드(35)는 상하 방향으로 연장되는 로드(36)의 상단에 부착되어 있다. 로드(36)는, 하부에 위치하는 뚜껑 트레이(6)의 대략 중앙에 마련된 개구(6a)를 관통하고, 상하 방향으로 이동 가능하게 마련되어 있다. 흡착 패드(35)는 축적된 복수의 뚜껑(12)의 하단에 위치하는 뚜껑(12)을 흡착한다. 제 5 액츄에이터(37)는, 예를 들면 서보 모터로 이루어지고, 뚜껑 트레이(6)의 아래쪽에 배치되어 있다. 제 5 액츄에이터(37)는 흡착 패드(35)를 로드(36)를 거쳐서 상하 방향으로 왕복 이동시킨다. 흡착 패드(35)는, 뚜껑(12)을 흡착하면, 제 5 액츄에이터(37)에 의해 아래 방향으로 이동된다. 이것에 의해, 하단의 뚜껑(12)이 분리되어 뚜껑 트레이(6)에 근접한 위치까지 이동된다. 그리고, 흡착 패드(35)가 흡착을 해제하면, 뚜껑(12)이 뚜껑 트레이(6) 상에 탑재된다. 또, 뚜껑 트레이(6)의 상면에는, 뚜껑(12)의 미끄러짐을 방지하는 복수의 스토퍼(14)가 마련되어 있다. 뚜껑 트레이(6)에 탑재된 뚜껑(12)은 뚜껑 반송 장치(4)에 의해 뚜껑 닫음 로봇(3)의 뚜껑 수취 위치(5)로 반송된다.

(2-3. 리프트 기구)

리프트 기구(40)는, 분리 기구(20)에 의해 뚜껑(12)을 분리할 때에, 축적된 복수의 뚜껑(12) 중, 그 하단으로부터 적어도 1개(도 3에 나타내는 예에서는 예를 들면 7개)의 뚜껑(12)을 제외한 나머지의 뚜껑(12)을 지지하여, 소정 거리 L만큼 위쪽으로 들어올리기 위한 기구이다.

리프트 기구(40)는 삽입 갈고리(41)(제 1 지지 부재의 일례)와, 제 1 액츄에이터(42)와, 제 2 액츄에이터(43)를 가진다. 또, 도 2에서는 액츄에이터(42, 43) 등의 도시를 생략하고 있다.

도 2에 나타내는 바와 같이, 삽입 갈고리(41)는, 예를 들면 직육면체 형상으로 형성되고, 뚜껑(12)의 예를 들면 좌측 및 우측에 1쌍 마련되어 있다. 삽입 갈고리(41)는, 상기 나머지의 뚜껑(12)을 좌우 양측으로부터 사이에 두고 지지하는 부재이고, 뚜껑(12)과의 접촉면(45)에 요철 형상(45a)(도 3 참조)을 가진다. 삽입 갈고리(41)의 재질은 특별히 한정되는 것은 아니지만, 예를 들면 고무재나 수지재가 바람직하다. 단, 금속 재료 등으로 구성되어도 좋다. 삽입 갈고리(41)는 뚜껑(12)의 형상이나 크기에 따라 교환 가능하게 구성되어 있다.

제 1 액츄에이터(42) 및 제 2 액츄에이터(43)는, 예를 들면 에어 실린더로 이루어지고, 좌우 양측의 삽입 갈고리(41)의 각각에 마련되어 있다. 제 2 액츄에이터(43)는 삽입 갈고리(41)를 수평 방향(가이드 부재에 교차하는 방향의 일례)으로 왕복 이동시킨다. 제 2 액츄에이터(43)가 삽입 갈고리(41)를 뚜껑(12)측으로 이동시키면, 삽입 갈고리(41)는 하단으로부터의 복수(이 예에서는 7개)의 뚜껑(12)의 바로 위쪽에 위치하는 복수(이 예에서는 4개)의 뚜껑(12)의 외주에 접촉하면서, 상기 나머지의 뚜껑(12)(당해 접촉하고 있는 4개의 뚜껑(12)과 그 위쪽에 위치하는 복수의 뚜껑(12)을 포함한다)을 지지한다. 한편, 제 2 액츄에이터(43)가 삽입 갈고리(41)를 뚜껑(12)과는 반대측으로 퇴피시키면, 삽입 갈고리(41)는 뚜껑(12)을 해방한다.

제 1 액츄에이터(42)는, 제 2 액츄에이터(43)를 상하 방향(가이드 부재에 따른 방향의 일례)으로 왕복 이동시키는 것에 의해, 삽입 갈고리(41)를 상하 방향으로 왕복 이동시킨다. 제 1 액츄에이터(42)에 의한 삽입 갈고리(41)의 리프트량(소정 거리 L)은, 하단으로부터의 복수(이 예에서는 7개)의 뚜껑(12)을, 위쪽의 나머지의 뚜껑(12)의 중량으로부터, 해방 가능하면, 특별히 한정되지 않는다. 본 실시 형태에서는, 이 리프트 거리 L은, 예를 들면 3~5㎜ 정도이다.

또, 리프트 기구(40)에 의해 들어올려지지 않고 남은 뚜껑(12)의 개수(상기의 예에서는 7)는, 하단이나 아래로부터 2번째의 뚜껑(12)에 작용하는 중량이 뚜껑(12)의 강도 등을 고려하여 충분히 가벼워지면, 특별히 한정되지 않는다. 예를 들면, 하단의 뚜껑(12)만을 남기고, 아래로부터 2번째 이상의 뚜껑(12)을 들어올려도 좋고, 하단으로부터 10~15개 정도의 뚜껑(12)을 남겨도 좋다.

(2-4. 가이드 바, 갈고리, 액츄에이터 등의 이동 기구)

뚜껑(12)의 좌우 양측에 각각 배치된, 2개의 가이드 바(16), 삽입 갈고리(41), 하부 갈고리(21a) 및 상부 갈고리(22a), 액츄에이터(31, 32, 42, 43)는 각각 도시하지 않은 지지 부재를 거쳐서 베이스(33)에 설치되어 있다. 또한, 뚜껑(12)의 상하 양측에 각각 배치된, 1개의 가이드 바(16), 삽입 갈고리(41), 하부 갈고리(21b) 및 상부 갈고리(22b), 액츄에이터(31, 32)는 각각 도시하지 않은 지지 부재를 거쳐서 베이스(33)에 설치되어 있다. 이들 베이스(33)는 각각 복수개(이 예에서는 2개)의 레일(34)에서 수평 방향(가이드 부재에 교차하는 방향의 일례)을 따라 이동 가능하게 지지되어 있다. 이것에 의해, 뚜껑(12)의 형상 및 크기에 따라, 뚜껑(12)의 사방(상하좌우)에 배치된 가이드 바(16), 삽입 갈고리(41), 하부 갈고리(21) 및 상부 갈고리(22) 등을 각각 이동시킨다. 이와 같이 하여, 여러 형상 및 크기를 갖는 뚜껑(12)에 유연하게 대응하는 것이 가능하다.

(2-5. 콘트롤러)

도 3에 나타내는 바와 같이, 상술한 제 1 액츄에이터(42), 제 2 액츄에이터(43), 제 3 액츄에이터(31), 제 4 액츄에이터(32) 및 제 5 액츄에이터(37)의 동작은 콘트롤러(10)(제어 장치의 일례)에 의해 제어된다. 또한, 흡착 패드(35)에 의한 흡착 및 그 해제도, 콘트롤러(10)에 의해 제어된다. 도시는 생략하지만, 콘트롤러(10)는, 예를 들면 CPU, ROM, RAM 등을 구비한 컴퓨터로서 구성된다.

<3. 뚜껑 공급 장치의 뚜껑 공급 동작>

다음에, 도 4를 참조하면서, 뚜껑 공급 장치(2)에 의한 뚜껑 공급 동작의 일례에 대해 설명한다.

도 4에 나타내는 바와 같이, 스텝 S10(제 1 공정의 일례)에서는, 콘트롤러(10)는, 제 3 액츄에이터(31), 제 2 액츄에이터(43), 제 4 액츄에이터(32)를 구동한다. 즉, 콘트롤러(10)는, 하부 갈고리(21)(21a, 21a, 21b, 21b)를 뚜껑(12)측으로 이동시킨다. 그와 아울러, 삽입 갈고리(41) 및 상부 갈고리(22)(22a, 22a, 22b, 22b)를 뚜껑(12)과는 반대쪽으로 퇴피시킨다. 이것에 의해, 하부 갈고리(21)가, 축적된 복수의 뚜껑(12)의 하단에 위치하는 뚜껑(12)의 아래측에 삽입된다. 삽입된 하부 갈고리(21)에 의해, 축적된 복수의 뚜껑(12)이 지지된다. 또한, 삽입 갈고리(41) 및 상부 갈고리(22)는 뚜껑(12)을 해방한다.

스텝 S20(제 2 공정의 일례)에서는, 콘트롤러(10)는, 제 2 액츄에이터(43)를 구동하고, 삽입 갈고리(41)를 뚜껑(12)측으로 이동시킨다. 이것에 의해, 삽입 갈고리(41)가 하단으로부터의 복수(이 예에서는 7개)의 뚜껑(12)의 바로 위에 위치하는 복수(이 예에서는 4개)의 뚜껑(12)의 외주에 접촉하여, 하단 근방의 복수의 뚜껑(12)을 제외한 나머지의 뚜껑(12)을 지지한다.

스텝 S30(제 3 공정의 일례)에서는, 콘트롤러(10)는, 제 1 액츄에이터(42)를 구동하고, 삽입 갈고리(41)를 소정 거리 L만큼 위쪽으로 이동시킨다. 이것에 의해, 하단 근방의 복수의 뚜껑(12)을 제외한 나머지의 뚜껑(12)이 소정 거리 L만큼 들어올려진 상태로 된다. 그 결과, 하단 근방의 복수의 뚜껑(12)이 나머지의 뚜껑(12)의 중량으로부터 해방된다.

스텝 S40(제 4 공정의 일례)에서는, 콘트롤러(10)는, 제 4 액츄에이터(32)를 구동하고, 상부 갈고리(22)를 뚜껑(12)측으로 이동시킨다. 이와 같이 하여, 상부 갈고리(22)가 하단의 뚜껑(12)의 외주부와 아래로부터 2번째의 뚜껑(12)의 외주부의 사이에 삽입된다. 이것에 의해, 아래로부터 2번째의 뚜껑(12)이 상부 갈고리(22)에 의해 지지된다.

스텝 S50(제 5 공정의 일례)에서는, 콘트롤러(10)는, 제 5 액츄에이터(37)를 구동하고, 흡착 패드(35)를 위쪽으로 이동시키고, 하단에 위치하는 뚜껑(12)을 흡착한다.

스텝 S60(제 6 공정의 일례)에서는, 콘트롤러(10)는, 제 3 액츄에이터(31) 및 제 5 액츄에이터(37)를 구동한다. 즉, 콘트롤러(10)는, 하부 갈고리(21)를 뚜껑(12)과는 반대쪽으로 퇴피시킴과 아울러, 흡착 패드(35)를 아래쪽으로 이동시킨다. 이것에 의해, 흡착 패드(35)에 의해 흡착된 하단에 위치하는 뚜껑(12)이 하부 갈고리(21)로부터 해방된다. 또한, 당해 뚜껑(12)이 흡착 패드(35)에 의해 아래쪽으로 이동된다. 그리고, 흡착 패드(35)에 의한 흡착이 해제되면, 뚜껑(12)이 뚜껑 트레이(6) 상에 탑재된다.

스텝 S70에서는, 콘트롤러(10)는 뚜껑(12)의 공급을 정지할지 여부를 판정한다. 예를 들면, 작업자에 의해 적당한 공급 정지 조작이 행해지거나, 혹은, 뚜껑 공급 장치(2)에서 수용된 뚜껑(12)이 없어진 것이 검출된 경우에는, 스텝 S70의 판정이 만족되어(S70: 예), 콘트롤러(10)는 뚜껑(12)의 공급을 정지한다. 그리고, 본 플로우는 종료된다. 한편, 공급 정지 조작이 행해지지 않고, 또한, 수용된 뚜껑(12)이 존재하는 경우에는, 스텝 S70의 판정이 만족되지 않는다(S70: 아니오). 그 때문에 본 플로우는, 상기 스텝 S10으로 되돌아간다. 그 후, 콘트롤러(10)는 동일한 순서를 반복한다.

또, 스텝 S10으로 되돌아가면, 상술한 바와 같이, 하부 갈고리(21)가 뚜껑(12)측으로 이동함과 아울러, 삽입 갈고리(41) 및 상부 갈고리(22)가 뚜껑(12)과는 반대측으로 퇴피한다. 이것에 의해, 상기 스텝 S30에서 삽입 갈고리(41)에 의해 들어올려진 복수의 뚜껑(12)(하단 근방의 복수의 뚜껑(12)을 제외한 나머지의 뚜껑(12))과, 상기 스텝 S40에서 상부 갈고리(22)에 의해 지지된 복수의 뚜껑(12)(하단의 뚜껑(12)을 제외한 하단 근방의 복수의 뚜껑(12))이 해방되고, 하부 갈고리(21) 상으로 낙하하여 지지된다.

<4. 실시 형태의 효과>

이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태의 뚜껑 공급 장치(2)는, 뚜껑(12)의 축적 방향을 가이드하는 가이드 바(16)와, 가이드 바(16)를 따라 축적된 복수의 뚜껑(12)으로부터 1개씩 뚜껑(12)을 분리하는 분리 기구(20)와, 분리 기구(20)에 의해 뚜껑(12)을 분리할 때에, 축적된 복수의 뚜껑(12) 중 하단으로부터 적어도 1개의 뚜껑(12)을 제외한 나머지의 뚜껑(12)을 지지하고, 소정 거리 L만큼 위쪽으로 들어올리는 리프트 기구(40)를 가진다. 이것에 의해, 다음의 효과를 얻을 수 있다.

즉, 뚜껑 공급 장치(2)의 분리 기구(20)는, 축적된 뚜껑(12)의 가장 아래에 위치하는 뚜껑(12)과, 아래로부터 2번째의 뚜껑(12)의 사이에 상부 갈고리(22)를 삽입한다. 이것에 의해, 분리 기구(20)는, 축적된 뚜껑(12)으로부터 1개씩 뚜껑(12)을 분리한다. 이 때, 예를 들면 뚜껑(12)의 강도가 낮은 경우, 혹은, 축적된 뚜껑(12)의 수가 많은 경우에는, 하단 근방의 뚜껑(12)에 위쪽의 뚜껑(12)의 중량에 의한 변형이 생길 가능성이 있다. 그 경우, 뚜껑(12)간의 피치의 변동 등에 의해, 상부 갈고리(22)를 적정한 위치에 삽입할 수 없을 가능성이 있다. 혹은, 상부 갈고리(22)를 삽입할 수 있었다고 하더라도(예를 들면, 상부 갈고리(22)를 얕게만 삽입할 수 있는 것 같은 형상의 뚜껑의 경우에는) 뚜껑(12)이 상부 갈고리(22)로부터 탈락하는 등에 의해, 뚜껑(12)을 1개씩 공급할 수 없을 가능성이 있다.

본 실시 형태에 의하면, 분리 기구(20)에 의해 뚜껑(12)을 분리할 때에, 리프트 기구(40)가, 축적된 복수의 뚜껑(12) 중 하단으로부터 적어도 1개의 뚜껑(12)을 제외한, 나머지의 뚜껑(12)을 지지하여, 소정 거리 L만큼 위쪽으로 들어올린다. 이것에 의해, 하단 근방의 뚜껑(12)을 나머지의 뚜껑(12)의 중량으로부터 해방할 수 있다. 그 때문에, 뚜껑(12)에 변형이 생기고 있어도, 그 변형을 해소할 수 있다. 그 때문에, 상부 갈고리(22)를 적정한 위치에 삽입할 수 있다. 또한, 하단 근방의 뚜껑(12)에는 거의 중량이 작용하지 않게 되므로(예를 들면 상부 갈고리(22)를 얕게만 삽입할 수 있는 형상의 뚜껑의 경우에도) 뚜껑(12)이 상부 갈고리(22)로부터 탈락되는 것을 억제할 수 있다. 따라서, 뚜껑(12)의 강도나 축적 수에 의하지 않고 뚜껑(12)을 1개씩 공급할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에서는 특히, 리프트 기구(40)는 상기 나머지의 뚜껑(12)을 지지하는 삽입 갈고리(41)와, 삽입 갈고리(41)를 상하 방향으로 왕복 이동시키는 제 1 액츄에이터(42)와, 삽입 갈고리(41)를 수평 방향으로 왕복 이동시키는 제 2 액츄에이터(43)를 가진다.

이러한 구성에 의해, 축적된 복수의 뚜껑(12) 중 하단으로부터 적어도 1개의 뚜껑(12)을 제외한, 나머지의 뚜껑(12)을 지지하고, 소정 거리만큼 위쪽으로 들어올리는 리프트 기구(40)를 실현할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에서는 특히, 삽입 갈고리(41)는, 하단으로부터의 적어도 1개의 뚜껑(12)의 바로 위에 위치하는 복수의 뚜껑(12)의 외주에 접촉하면서, 상기 나머지의 뚜껑(12)을 지지한다. 이것에 의해, 다음의 효과를 얻을 수 있다.

즉, 만일, 삽입 갈고리(41)를 뚜껑(12) 사이에 삽입하여 지지하는 부재인 경우, 삽입 위치 근방의 뚜껑(12)에 위쪽의 뚜껑(12)의 중량에 의한 변형이 생기고 있는 경우에는, 뚜껑(12)간의 피치의 변동 등에 의해 삽입 갈고리(41)를 적정한 위치에 삽입할 수 없을 가능성이 있다. 혹은, 삽입 갈고리(41)를 삽입할 수 있었다고 하더라도, 뚜껑(12)이 삽입 갈고리(41)로부터 탈락하는 등에 의해, 뚜껑(12)의 지지가 불안정하게 될 가능성이 있다.

본 실시 형태에 의하면, 삽입 갈고리(41)를 복수의 뚜껑(12)의 외주에 접촉하는 부재이다. 그 때문에, 삽입 갈고리(41)에 의해 지지되는 위치의 근방에 있는 뚜껑(12)에 변형이 생겨 뚜껑(12)간의 피치가 변동하고 있던 경우에도, 삽입 갈고리(41)에 의해 뚜껑(12)을 유지하는 것이 가능해진다. 그 때문에, 지지되는 복수의 뚜껑(12)이 보다 안정된다. 또한, 삽입 갈고리(41)는, 뚜껑(12) 사이에 삽입되도록은, 구성되어 있지 않다. 그 때문에, 삽입 갈고리(41)의 배치(설치 높이 등)에는, 정밀도가 요구되지 않는다. 그 때문에, 설계의 자유도의 향상이 크다.

또한, 본 실시 형태에서는 특히, 삽입 갈고리(41)는 고무 재료로 이루어지고, 또한, 뚜껑(12)과의 접촉면(45)에 요철 형상(45a)을 가진다.

이것에 의해, 삽입 갈고리(41)와 뚜껑(12)간의 미끄러짐을 억제할 수 있다. 그 때문에, 지지되는 복수의 뚜껑(12)이 보다 안정된다.

또한, 본 실시 형태에서는 특히, 분리 기구(20)는, 축적된 뚜껑(12)의 하단에 위치하는 뚜껑(12)을 지지하는 하부 갈고리(21)(21a, 21b)와, 하부 갈고리(21)를 수평 방향으로 왕복 이동시키는 제 3 액츄에이터(31)와, 축적된 뚜껑(12)의 아래로부터 2번째의 뚜껑(12)을 지지하는 상부 갈고리(22)(22a, 22b)와, 상부 갈고리(22)를 수평 방향으로 왕복 이동시키는 제 4 액츄에이터(32)를 가진다.

본 실시 형태에 의하면, 하부 갈고리(21)를 뚜껑(12)측에 이동시킴과 아울러 상부 갈고리(22)를 뚜껑(12)과는 반대쪽으로 퇴피시킴으로써, 축적된 뚜껑(12)을 지지해 두고, 이 상태로부터, 상부 갈고리(22)를 뚜껑(12)측으로 이동시킴과 아울러 하부 갈고리(21)를 뚜껑(12)과는 반대쪽에 퇴피시킴으로써, 아래로부터 2번째의 뚜껑(12)을 지지하면서 하단의 뚜껑(12)을 해방할 수 있다. 이것에 의해, 가이드 바(16)를 따라 축적된 복수의 뚜껑(12)으로부터 1개씩 뚜껑(12)을 분리하는 분리 기구(20)를 실현할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에서는 특히, 분리 기구(20)는, 하단에 위치하는 뚜껑(12)을 흡착하는 흡착 패드(35)와, 흡착 패드(35)를 상하 방향으로 왕복 이동시키는 제 5 액츄에이터(37)를 가진다. 이것에 의해, 다음의 효과를 얻을 수 있다.

즉, 분리 기구(20)에서, 만일, 상부 갈고리(22)가 뚜껑(12)측으로 이동하여 아래로부터 2번째의 뚜껑(12)을 지지하는 것, 및, 하부 갈고리(21)가 뚜껑(12)과는 반대쪽으로 퇴피하는 것에 의해, 하단에 위치하는 뚜껑(12)이 해방되어, 자중(自重)에 의해 낙하하는 수법이 취해진 경우, 뚜껑(12)의 종류(예를 들면 상하 방향의 높이가 큰 뚜껑, 혹은, 중심이 치우쳐 있는 뚜껑 등)에 따라서는, 분리가 잘되지 않고 불안정하게 될 가능성이 있다.

본 실시 형태에 의하면, 흡착 패드(35)가 뚜껑(12)을 흡착하여 강제적으로 분리한다. 그 때문에, 분리 기구(20)에 의해 분리되는 뚜껑(12)이 보다 안정된다.

또한, 본 실시 형태에서는 특히, 가이드 바(16), 삽입 갈고리(41), 하부 갈고리(21) 및 상부 갈고리(22)를 지지하는 베이스(33)와, 베이스(33)를, 수평 방향을 따라 이동 가능하게 지지하는 레일(34)을 가진다.

본 실시 형태에 의하면, 베이스(33)가 레일(34)을 따라 이동한다. 이것에 의해, 가이드 바(16), 삽입 갈고리(41), 하부 갈고리(21) 및 상부 갈고리(22) 등을 수평 방향으로 일체적으로 이동시킬 수 있다. 이것에 의해, 여러 형상 및 크기의 뚜껑(12)에 유연하게 대응할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에서는 특히, 삽입 갈고리(41), 하부 갈고리(21) 및 상부 갈고리(22)는 뚜껑(12)의 형상에 따라 교환 가능하게 구성되어 있다.

본 실시 형태에 의하면, 뚜껑(12)의 형상에 따라 삽입 갈고리(41), 하부 갈고리(21) 및 상부 갈고리(22)를 교환하는 것에 의해, 여러 형상의 뚜껑(12)에 유연하게 대응할 수 있다.

또, 본 실시 형태에서는 특히, 제 1 액츄에이터(42), 제 2 액츄에이터(43), 제 3 액츄에이터(31), 제 4 액츄에이터(32) 및 제 5 액츄에이터(37)가 콘트롤러(10)에 의해 제어되고 있다. 즉, 콘트롤러(10)는 하부 갈고리(21)를 뚜껑(12)측으로 이동시킴과 아울러, 삽입 갈고리(41) 및 상부 갈고리(22)를 뚜껑(12)과는 반대쪽으로 퇴피시키는 스텝 S10과, 삽입 갈고리(41)를 뚜껑(12)측으로 이동시키는 스텝 S20과, 삽입 갈고리(41)를 소정 거리 L만큼 위쪽으로 이동시키는 스텝 S30과, 상부 갈고리(22)를 뚜껑(12)측으로 이동시키는 스텝 S40과, 흡착 패드(35)를 위쪽으로 이동시켜 하단에 위치하는 뚜껑(12)을 흡착하는 스텝 S50과, 하부 갈고리(21)를 뚜껑(12)과는 반대쪽으로 퇴피시키고, 흡착 패드(35)를 아래쪽으로 이동시키는 스텝 S60을 실행한다.

이러한 순서를 실행하는 것에 의해, 가이드 바(16)를 따라 축적된 복수의 뚜껑(12) 중, 하단 근방의 뚜껑(12)을 나머지의 뚜껑(12)의 중량으로부터 해방하면서, 뚜껑(12)을 1개씩 분리해서 공급할 수 있다.

<5. 변형예>

또, 본 개시의 실시 형태는, 상기에 한정되는 것이 아니고, 그 취지 및 기술적 사상을 일탈하지 않는 범위 내에서 여러 변형이 가능하다. 이하, 그러한 변형예를 설명한다.

상술한 바와 같이, 뚜껑 공급 장치(2)는, 뚜껑(12)의 형상에 따라 삽입 갈고리(41), 하부 갈고리(21) 및 상부 갈고리(22)를 교환하는 것에 의해, 여러 형상의 뚜껑(12)에 대응할 수 있다. 이하, 이 상세한 것에 대해 설명한다. 또, 이하의 도 5~도 8에서는, 번잡해지는 것을 방지하기 위해, 베이스(33) 및 레일(34), 액츄에이터 등의 도시를 생략하고 있다.

(5-1. 직사각형의 뚜껑을 공급하는 경우)

본 변형예는 뚜껑 공급 장치를 직사각형의 뚜껑에 적용한 예이다. 본 변형예의 뚜껑 공급 장치(2A)의 구성의 일례를 도 5에 나타낸다.

도 5에 나타내는 바와 같이, 본 변형예에서는, 공급하는 뚜껑(12A)이 상하 방향에서 보아 대략 직사각형의 형상을 가진다.

뚜껑 분리 기구(20A)는 4개의 하부 갈고리(51) 및 4개의 상부 갈고리(52)를 구비하고 있다. 하부 갈고리(51)(51a, 51b) 및 상부 갈고리(52)(52a, 52b)는, 상기 실시 형태의 하부 갈고리(21)(21a, 21b) 및 상부 갈고리(22)(22a, 22b)와 동일한 구성을 갖는다. 단, 이들 상부 갈고리 및 하부 갈고리의 각각은, 대략 직사각형의 뚜껑(12A)의 긴 변 및 짧은 변에 대응한 길이를 갖도록 형성되어 있다.

또한, 리프트 기구(40)의 삽입 갈고리(41A)도, 상기 실시 형태의 삽입 갈고리(41)와 동일한 구성을 갖는다. 단, 삽입 갈고리(41A)는, 대략 직사각형의 뚜껑(12A)의 긴 변에 대응한 길이를 갖도록 형성되어 있다.

본 변형예의 뚜껑 공급 장치(2A)에 의하면, 상기와 같은 형태의 하부 갈고리(51), 상부 갈고리(52) 및 삽입 갈고리(41A)를, 도시하지 않은 베이스(33) 및 레일(34)을 거쳐서 뚜껑(12A)의 형상이나 크기에 대응하는 위치로 이동시키는 것에 의해, 직사각형의 뚜껑(12A)에 대응할 수 있다.

(5-2. 원형의 뚜껑을 공급하는 경우)

본 변형예는 뚜껑 공급 장치를 원형의 뚜껑에 적용한 예이다. 본 변형예의 뚜껑 공급 장치(2B)의 구성의 일례를 도 6에 나타낸다.

도 6에 나타내는 바와 같이, 본 변형예에서는, 공급하는 뚜껑(12B)이 상하 방향에서 보아 대략 원형의 형상을 가진다.

뚜껑 분리 기구(20B)는 4개의 하부 갈고리(53) 및 4개의 상부 갈고리(54)를 구비하고 있다. 하부 갈고리(53)(53a, 53b) 및 상부 갈고리(54)(54a, 54b)는, 각각 뚜껑(12B)의 외주부에 대응한 원호 형상을 갖도록 형성되어 있다. 여기서, 뚜껑(12B)의 내주는, 대략 원형의 형상을 갖는다.

또한, 리프트 기구(40)의 삽입 갈고리(41B)도, 각각 내주측의 접촉면(45)의 형상이 대략 원형의 뚜껑(12B)의 외주부에 대응한 원통면 형상을 갖도록 형성되어 있다.

본 변형예의 뚜껑 공급 장치(2B)에 의하면, 상기와 같은 형태의 하부 갈고리(53), 상부 갈고리(54) 및 삽입 갈고리(41B)를, 도시하지 않은 베이스(33) 및 레일(34)을 거쳐서 뚜껑(12B)의 형상이나 크기에 대응하는 위치로 이동시키는 것에 의해, 원형의 뚜껑(12B)에 대응할 수 있다.

(5-3. 타원형의 뚜껑을 공급하는 경우)

본 변형예는 뚜껑 공급 장치를 타원형의 뚜껑에 적용한 예이다. 본 변형예의 뚜껑 공급 장치(2C)의 구성의 일례를 도 7에 나타낸다.

도 7에 나타내는 바와 같이, 본 변형예에서는, 공급하는 뚜껑(12C)이 상하 방향에서 보아 타원형의 형상을 가진다.

뚜껑 분리 기구(20C)는 4개의 하부 갈고리(55) 및 4개의 상부 갈고리(56)를 구비하고 있다. 하부 갈고리(55)(55a, 55b) 및 상부 갈고리(56)(56a, 56b)는 각각 뚜껑(12C)의 외주부에 대응한 원호 형상을 갖도록 형성되어 있다. 여기서, 뚜껑(12C)의 내주는, 대략 타원 형상을 갖는다.

또한, 리프트 기구(40)의 삽입 갈고리(41C)도, 각각 내주측의 접촉면(45)의 형상이 대략 타원형의 뚜껑(12C)의 외주부에 대응한 원통면 형상이 되도록 형성되어 있다.

본 변형예의 뚜껑 공급 장치(2C)에 의하면, 상기와 같은 형태의 하부 갈고리(55), 상부 갈고리(56) 및 삽입 갈고리(41C)를, 도시하지 않은 베이스(33) 및 레일(34)을 거쳐서 뚜껑(12C)의 형상이나 크기에 대응하는 위치로 이동시키는 것에 의해, 타원형의 뚜껑(12C)에 대응할 수 있다.

(5-4. 다각형의 뚜껑을 공급하는 경우)

본 변형예는, 뚜껑 공급 장치를 다각형의 뚜껑에 적용한 예이다. 본 변형예의 뚜껑 공급 장치(2D)의 구성의 일례를 도 8에 나타낸다.

도 8에 나타내는 바와 같이, 본 변형예에서는, 공급하는 뚜껑(12D)이 상하 방향에서 보아 팔각형의 형상을 가진다.

뚜껑 분리 기구(20D)는 4개의 하부 갈고리(57) 및 4개의 상부 갈고리(58)를 구비하고 있다. 하부 갈고리(57)(57a, 57b) 및 상부 갈고리(58)(58a, 58b)는 각각 뚜껑(12D)의 외주부에 대응한 형상 및 팔각형의 뚜껑(12D)의 변에 대응한 길이를 갖도록 형성되어 있다. 여기서, 뚜껑(12D)의 내주는, 팔각형의 형상을 갖는다.

또한, 리프트 기구(40)의 삽입 갈고리(41D)는, 상기 실시 형태의 삽입 갈고리(41)와 동일한 구성을 갖는다. 단, 삽입 갈고리(41D)는, 팔각형의 뚜껑(12D)의 1변에 대응한 길이를 갖도록 형성되어 있다.

본 변형예의 뚜껑 공급 장치(2D)에 의하면, 상기와 같은 형태의 하부 갈고리(57), 상부 갈고리(58) 및 삽입 갈고리(41D)를, 도시하지 않은 베이스(33) 및 레일(34)을 거쳐서 뚜껑(12D)의 형상이나 크기에 대응하는 위치로 이동시키는 것에 의해, 팔각형의 뚜껑(12D)에 대응할 수 있다.

(5-5. 그 외)

이상에서는, 제 1 액츄에이터(42), 제 2 액츄에이터(43), 제 3 액츄에이터(31) 및 제 4 액츄에이터(32)가 에어 실린더를 포함하는 경우를 일례로서 설명하였지만, 이것에 한정되는 것이 아니고, 예를 들면, 액츄에이터는, 솔레노이드 혹은 서보 모터 등을 포함하고 있어도 좋다. 또한 이상에서는, 제 5 액츄에이터(37)가 서보 모터를 포함하는 경우를 일례로서 설명했다. 단, 제 5 액츄에이터는, 예를 들면, 에어 실린더 혹은 솔레노이드 등으로 구성해도 좋다.

또한 이상에서는, 리프트 기구(40)에 의해 뚜껑(12)을 들어올린 후, 들어올려진 뚜껑(12)은, 내려지지 않고서, 해방된다. 단, 뚜껑(12)을 내리는 동작을 행해도 좋다. 이 경우, 예를 들면 전술한 도 4에서 스텝 S70로부터 스텝 S10로 되돌아갔을 때에, 삽입 갈고리(41)를 소정 거리 L만큼 아래쪽으로 이동시킨 후에 뚜껑(12)과는 반대쪽으로 퇴피시키면 좋다. 이것에 의해, 리프트 기구(40)에 의해 들어올린 뚜껑(12)을 해방할 때의, 뚜껑(12)으로의 충격을 저감할 수 있다.

또 이상의 설명에서, "수직", "평행", "평면" 등의 기재가 있는 경우에는, 당해 기재는 엄밀한 의미는 아니다. 즉, "수직", "평행", "평면"이란, 설계상, 제조상의 공차, 오차가 허용되고, "실질적으로 수직", "실질적으로 평행", "실질적으로 평면"이라는 의미이다.

또한, 이상의 설명에서, 외관상의 치수나 크기, 형상, 위치 등이 "동일", "같다", "동일하다", "상이하다" 등의 기재가 있는 경우는, 당해 기재는 엄밀한 의미는 아니다. 즉, "동일", "같다", "동일하다", "상이하다"란, 설계상, 제조상의 공차, 오차가 허용되고, "실질적으로 동일", "실질적으로 같다", "실질적으로 동일하다", "실질적으로 상이하다"라는 의미이다.

또한, 이상 전술한 이외에도, 상기 실시 형태나 각 변형예에 의한 수법을 적절히 조합하여 이용해도 좋다. 그 외, 일일이 예시는 하지 않지만, 상기 실시 형태나 각 변형예는, 그 취지를 일탈하지 않는 범위 내에서, 여러 변경이 가해져 실시되는 것이다.

1: 뚜껑 닫음 시스템(부품 부착 시스템의 일례)
2: 뚜껑 공급 장치(부품 공급 장치의 일례)
3: 뚜껑 닫음 로봇(부품 부착 로봇의 일례)
8: 식품 용기(다른 부품의 일례)
10: 콘트롤러(제어 장치의 일례)
12: 뚜껑(부품의 일례)
16: 가이드 바(가이드 부재의 일례)
20: 분리 기구
21: 하부 갈고리(제 2 지지 부재의 일례)
22: 상부 갈고리(제 3 지지 부재의 일례)
31: 제 3 액츄에이터
32: 제 4 액츄에이터
33: 베이스
34: 레일
35: 흡착 패드
37: 제 5 액츄에이터
40: 리프트 기구
41: 삽입 갈고리(제 1 지지 부재의 일례)
42: 제 1 액츄에이터
43: 제 2 액츄에이터
45: 접촉면
45a: 요철 형상
L: 소정 거리

Claims

부품의 축적 방향을 가이드하는 가이드 부재와,
상기 가이드 부재를 따라 축적된 복수의 상기 부품으로부터 1개씩 상기 부품을 분리하는 분리 기구와,
상기 분리 기구에 의해 상기 부품을 분리할 때에, 축적된 상기 복수의 부품 중, 하단으로부터 적어도 1개의 부품을 제외한 나머지의 상기 부품을 지지하여, 소정 거리만큼 위쪽으로 들어올리는 리프트 기구
를 가지는 것을 특징으로 하는 부품 공급 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 리프트 기구는,
상기 나머지의 부품을 지지하는 제 1 지지 부재와,
상기 제 1 지지 부재를 상기 가이드 부재를 따르는 방향으로 왕복 이동시키는 제 1 액츄에이터와,
상기 제 1 지지 부재를 상기 가이드 부재와 교차하는 방향으로 왕복 이동시키는 제 2 액츄에이터
를 가지는 부품 공급 장치.
제 2 항에 있어서,
상기 제 1 지지 부재는,
상기 하단으로부터의 적어도 1개의 부품의 바로 위에 위치하는 복수의 상기 부품의 외주에 접촉하면서 상기 나머지의 부품을 지지하는
부품 공급 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 제 1 지지 부재는,
상기 부품과의 접촉면에 요철 형상을 가지는
부품 공급 장치.
제 2 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 분리 기구는,
축적된 상기 부품의 하단에 위치하는 상기 부품을 지지하는 제 2 지지 부재와,
상기 제 2 지지 부재를 상기 가이드 부재와 교차하는 방향으로 왕복 이동시키는 제 3 액츄에이터와,
축적된 상기 부품의 아래로부터 2번째의 상기 부품을 지지하는 제 3 지지 부재와,
상기 제 3 지지 부재를 상기 가이드 부재와 교차하는 방향으로 왕복 이동시키는 제4 액츄에이터
를 가지는 부품 공급 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 분리 기구는,
상기 하단에 위치하는 부품을 흡착하는 흡착 패드와,
상기 흡착 패드를 상기 가이드 부재를 따르는 방향으로 왕복 이동시키는 제 5 액츄에이터
를 가지는 부품 공급 장치.
제 6 항에 있어서,
상기 제 1 액츄에이터, 상기 제 2 액츄에이터, 상기 제 3 액츄에이터, 상기 제 4 액츄에이터 및 상기 제 5 액츄에이터를 제어하는 제어 장치를 더 갖고,
상기 제어 장치는,
상기 제 2 지지 부재를 상기 부품측으로 이동시킴과 아울러, 상기 제 1 지지 부재 및 상기 제 3 지지 부재를 상기 부품과는 반대쪽으로 퇴피시키는 제 1 공정과,
상기 제 1 지지 부재를 상기 부품측에 이동시키는 제 2 공정과,
상기 제 1 지지 부재를 소정 거리만큼 위쪽으로 이동시키는 제 3 공정과,
상기 제 3 지지 부재를 상기 부품측으로 이동시키는 제 4 공정과,
상기 흡착 패드를 위쪽으로 이동시켜 상기 하단에 위치하는 상기 부품을 흡착하는 제 5 공정과,
상기 제 2 지지 부재를 상기 부품과는 반대쪽으로 퇴피시키고, 상기 흡착 패드를 아래쪽으로 이동시키는 제 6 공정
을 실행하도록 구성되어 있는 부품 공급 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 가이드 부재, 상기 제 1 지지 부재, 상기 제 2 지지 부재 및 상기 제 3 지지 부재를 지지하는 베이스와,
상기 베이스를 상기 가이드 부재와 교차하는 방향을 따라 이동 가능하게 지지하는 레일
을 더 가지는 부품 공급 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 제 1 지지 부재, 상기 제 2 지지 부재 및 상기 제 3 지지 부재는 상기 부품의 형상에 따라 교환 가능하게 구성되어 있는
부품 공급 장치.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 부품은 용기인 것을 특징으로 하는 부품 공급 장치.
가이드 부재와, 분리 기구와, 리프트 기구를 갖는 부품 공급 장치를 이용하여 부품을 공급하는 방법으로서,
상기 리프트 기구로, 상기 가이드 부재를 따라 축적된 복수의 상기 부품 중 하단으로부터 적어도 1개의 부품을 제외한 나머지의 상기 부품을 지지하여, 소정 거리만큼 위쪽으로 들어올리는 것과,
상기 분리 기구로, 상기 복수의 부품의 하단으로부터 1개씩 상기 부품을 분리하는 것
을 포함하는 부품 공급 방법.
제 11 항에 있어서,
상기 부품은 용기인 것을 특징으로 하는 부품 공급 방법.
청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 기재된 복수의 부품 공급 장치와,
상기 복수의 부품 공급 장치로부터 순차적으로 공급되는 부품을, 상기 부품과는 상이한 다른 부품에 부착하는 부품 부착 로봇
을 포함하는 부품 부착 시스템.
제 13 항에 있어서,
상기 부품은 용기인 것을 특징으로 하는 부품 부착 시스템.