KR102484531B1 - 용기 공급 장치 및 용기 공급 방법 - Google Patents

용기 공급 장치 및 용기 공급 방법 Download PDF

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Abstract

[과제] 겹쳐 쌓인 복수의 용기 중 하단에 위치하는 용기를 확실하게 분리한다.
[해결수단] 덮개 공급 장치(2)는, 상하 방향으로 겹쳐 쌓이는 복수의 덮개(12)의 겹쳐쌓기를 가이드하는 가이드판(16)과, 진퇴 가능하게 마련되어, 겹쳐 쌓인 복수의 덮개(12) 중 하단에 위치하는 덮개(12A)를 탑재하는 하부 갈고리(21)와, 진퇴 가능하게 마련되어, 겹쳐 쌓인 복수의 덮개(12) 중 아래에서부터 2번째에 위치하는 덮개(12B)의 플랜지부(12b)를 삽입하는 오목부(D)를 구비한 상부 갈고리(22)와, 상부 갈고리(22)에 의해 덮개(12B)가 지지된 상태에서 덮개(12B)로부터 덮개(12A)를 분리하는 흡착 패드(35)를 갖는다.

Description

용기 공급 장치 및 용기 공급 방법{CONTAINER SUPPLY DEVICE AND CONTAINER SUPPLY METHOD}
개시하는 실시형태는 용기 공급 장치 및 용기 공급 방법에 관한 것이다.
특허문헌 1에는, 가이드 바를 따라 겹쳐 쌓인 복수의 덮개 중, 하단에 위치하는 덮개를 분리하기 위해서, 아래에서부터 2번째 덮개의 하부에 상부 갈고리를 끼워 넣고, 상부 갈고리 위에 덮개의 단부를 탑재하는 구성이 개시되어 있다.
특허문헌 1: 일본 특허공개 2019-23087호 공보
상기 종래 기술의 용기 공급 장치는, 아래에서부터 2번째 용기를 탑재하여 지지할 뿐인 구성이기 때문에, 용기의 형상이나 겹쳐 쌓인 상태에 따라서는 상기 아래에서부터 2번째 용기를 충분히 유지할 수 없어, 하단에 위치하는 용기를 확실하게 분리할 수 없을 가능성이 있다.
본 발명은 이러한 문제점에 감안하여 이루어진 것으로, 겹쳐 쌓인 복수의 용기 중, 하단에 위치하는 용기를 확실하게 분리할 수 있는, 용기 공급 장치 및 용기 공급 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 한 관점에 의하면, 상하 방향으로 겹쳐 쌓이는 복수의 용기의 겹쳐쌓기를 가이드하는 가이드 부재와, 상기 복수의 용기에 대하여 진퇴 가능하게 마련되어, 겹쳐 쌓인 상기 복수의 용기 중 하단에 위치하는 제1 용기를 탑재하는 제1 지지 부재와, 상기 복수의 용기에 대하여 진퇴 가능하게 마련되어, 겹쳐 쌓인 상기 복수의 용기 중 아래에서부터 2번째에 위치하는 제2 용기의 가장자리부를 삽입하는 오목부를 구비한 제2 지지 부재와, 상기 제2 지지 부재의 오목부에 상기 제2 용기의 가장자리부가 삽입되어 상기 제2 용기가 지지된 상태에서, 상기 제2 용기로부터 상기 제1 용기를 분리하는 분리 부재를 갖는 용기 공급 장치가 적용된다.
또한, 상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 다른 관점에 의하면, 가이드 부재에 가이드되어 상하 방향으로 겹쳐 쌓인 복수의 용기로 향하여 상기 상하 방향과 수직인 방향에서 제1 지지 부재를 이동시켜 상기 복수의 용기 중 하단에 위치하는 제1 용기를 상기 제1 지지 부재에 탑재하는 것과, 상기 제1 지지 부재에 의해 상기 제1 용기를 지지한 상태에서, 상기 복수의 용기로 향하여 상기 상하 방향과 수직인 방향에서 제2 지지 부재를 이동시켜 상기 복수의 용기 중 아래에서부터 2번째에 위치하는 제2 용기의 가장자리부를 상기 제2 지지 부재의 오목부에 삽입하여 상기 제2 용기를 제2 지지 부재에 탑재하는 것과, 상기 제2 지지 부재에 의해 상기 제2 용기를 지지한 상태에서, 상기 제1 지지 부재를 상기 복수의 용기로부터 이격하여 상기 제2 용기로부터 상기 제1 용기를 분리하는 것을 포함하는 용기 공급 방법이 적용된다.
본 발명에 의하면, 겹쳐 쌓인 복수의 용기 중, 하단에 위치하는 용기를 확실하게 분리할 수 있다.
도 1은 실시형태에 따른 덮개 공급 장치를 구비한 덮개 닫음 시스템의 일례를 도시하는 정면도이다.
도 2는 덮개 닫음 시스템의 일례를 도시하는 우측으로부터의 측면도이다.
도 3은 덮개 공급 장치 및 덮개 반송 장치의 전체 구성의 일례를 도시하는 정면도이다.
도 4는 덮개 공급 장치 및 덮개 반송 장치의 전체 구성의 일례를 도시하는 우측으로부터의 일부 투시 측면도이다.
도 5는 덮개 공급 장치에 덮개가 탑재되어 있는 상태의 일례를 나타내는, 일부를 간략화하여 도시하는 배면도이다.
도 6은 덮개 공급 장치의 구성의 일례를 도시하는 배면도이다.
도 7은 덮개 공급 장치의 구성의 일례를 도시하는 우측 후방으로부터의 사시도이다.
도 8은 덮개 공급 장치의 구성의 일례를 도시하는 좌측으로부터의 측면도이다.
도 9는 덮개 공급 장치의 구성의 일례를 도시하는 상면도이다.
도 10은 우측 하부 갈고리의 상세 구조의 일례를 도시하는 상면도 및 측면도이다.
도 11은 우측 상부 갈고리의 상세 구조의 일례를 도시하는 상면도 및 측면도이다.
도 12는 좌측 개폐 갈고리 및 그 주변의 상세 구조의 일례를 도시하는 좌측으로부터의 측면도이다.
도 13은 좌측 개폐 갈고리 및 그 주변의 상세 구조의 일례를 도시하는 배면도이다.
도 14는 좌측 개폐 갈고리 및 그 주변의 상세 구조의 일례를 도시하는 상면도이다.
도 15는 덮개 공급 장치에 의한 덮개 공급 동작의 일례를 설명하는, 일부를 간략화하여 도시하는 배면도이다.
도 16은 덮개 공급 장치에 의한 덮개 공급 동작의 일례를 설명하는, 일부를 간략화하여 도시하는 배면도이다.
도 17은 덮개 공급 장치에 의한 덮개 공급 동작의 일례를 설명하는, 일부를 간략화하여 도시하는 배면도이다.
도 18은 덮개 공급 장치에 의한 덮개 공급 동작의 일례를 설명하는, 일부를 간략화하여 도시하는 배면도이다.
도 19는 덮개 공급 장치에 의한 덮개 공급 동작의 일례를 설명하는, 일부를 간략화하여 도시하는 배면도이다.
도 20은 덮개 공급 장치에 의한 덮개 공급 동작의 일례를 설명하는, 일부를 간략화하여 도시하는 배면도이다.
이하, 일 실시형태에 관해서 도면을 참조하면서 설명한다. 본 실시형태는, 본 발명에 따른 용기 공급 장치를, 식품 용기에 부착되는 덮개를 공급하는 덮개 공급 장치에 적용한 예이다. 또한, 이하의 설명에 있어서, 상하 방향, 전후 방향, 좌우 방향은, 각 도면 중에 적절하게 도시하는 화살표 방향에 대응하고 있다. 단, 이들 상하 좌우 전후 등의 방향의 기재는, 설명의 편의상 사용하는 것이며, 덮개 공급 장치 등의 각 구성의 위치 관계를 한정하는 것은 아니다.
<덮개 닫음 시스템의 전체 구성>
우선, 본 실시형태에 따른 덮개 공급 장치(2)를 구비한 덮개 닫음 시스템(S)의 전체 구성예에 관해서 설명한다.
도 1 및 도 2에 도시하는 것과 같이, 덮개 닫음 시스템(S)은 덮개 닫음 유닛(1)과 용기 반송 컨베이어(7)를 갖는다. 덮개 닫음 유닛(1)은, 2개의 덮개 공급 장치(2, 2)와, 2개의 덮개 반송 장치(4, 4)와, 하나의 덮개 닫음 로봇(3)과, 이들 덮개 공급 장치(2, 2), 덮개 반송 장치(4, 4) 및 덮개 닫음 로봇(3)이 탑재된 거치대(5)를 구비한다. 덮개 닫음 로봇(3)은 2개의 덮개 공급 장치(2, 2)에 대하여 공통으로 마련되어 있다. 거치대(5)는 차륜(5A)에 의해 주행 가능하며 또한 주행 후에는 스토퍼(5B)에 의해 정치(定置) 가능하다. 용기 반송 컨베이어(7)는, 밥이나 반찬 등의 식품이 보기 좋게 담긴 복수의 식품 용기(도시 생략)를 반송 방향으로 일정한 간격으로 반송한다. 용기 반송 컨베이어(7)는, 반송과 정지를 반복하는 간헐 운전으로 하여도 좋고, 연속적으로 반송되는 연속 운전으로 하여도 좋다.
덮개 공급 장치(2)및 덮개 반송 장치(4)의 구성예를 도 3및 도 4에 도시한다. 이들 도 3 및 도 4에 있어서, 각 덮개 공급 장치(2)에는 상하 방향으로 겹쳐 쌓인 복수의 덮개(12)(용기의 일례)가 수용된다. 도 5는 하나의 덮개 공급 장치(2)에 덮개가 탑재되어 있는 상태의 일례를 도시하고 있다. 덮개(12)는, 이 예에서는 위쪽(또는 아래쪽)으로부터의 평면에서 봤을 때 대략 정방형(또는 대략 원형) 형상을 갖는 얕은 접시형의 용기이다. 즉 덮개(12)는, 직경 방향 중앙 측에 위치하는 본체부(12a)(용기 본체부의 일례)와, 본체부(12a)의 직경 방향 외측에 있어서 돌출되는 플랜지부(12b)(가장자리부의 일례)를 구비하고 있다. 각 덮개 공급 장치(2)는, 겹쳐 쌓인 복수의 덮개(12)의 하단으로부터 덮개(12)를 하나씩 분리하여, 상기 덮개 공급 장치(2)의 아래쪽에 탑재된 덮개 반송 장치(4)에 넘겨 준다(상세한 것은 후술). 각 덮개 반송 장치(4)는, 대응하는 덮개 공급 장치(2)로부터 넘겨 받은 덮개(12)를 덮개 닫음 로봇(3)의 덮개 수취 위치(P)로 반송한다. 이때, 2개의 덮개 반송 장치(4, 4)는, 컨트롤러(C)에 의해서, 공지된 수법에 의해 상호 교대로 덮개(12)를 덮개 수취 위치(P)로 반송하도록 연계하여 제어된다. 이와 같이, 덮개 공급 장치(2) 및 덮개 반송 장치(4)를 2조 배치하여, 덮개 닫음 로봇(3)에 덮개를 공급하는 작업 공정을 병렬화하여 행함으로써, 사이클 타임의 단축화가 도모된다.
덮개 닫음 로봇(3)은, 이 예에서는 병렬 링크(Parallel link)식의 로봇으로서 구성되며, 적절한 흡착구(吸着具)(3a)를 구비하고 있다. 덮개 닫음 로봇(3)은, 상기 병렬 링크식이 아니라, 직동식, 수직다관절형, 수평다관절형 등, 다른 형식으로 구성하여도 좋다. 덮개 닫음 로봇(3)은, 상기 컨트롤러(C)의 제어에 기초하여, 상기 2개의 덮개 반송 장치(4, 4)에 의해서 덮개 수취 위치(P)로 반송된 덮개(12)를 흡착구(3a)에 의해 파지하여 유지한다. 그리고, 덮개 닫음 로봇(3)은, 파지한 덮개(12)를 이동시켜, 용기 반송 컨베이어(7) 위를 이동 중(혹은 정지 중)인 상기 식품 용기에 대하여 덮개(12)를 순차 부착한다. 또한, 상술한 도 1 및 도 2에 도시하는 것과 같이, 거치대(5)는, 덮개 닫음 로봇(3)의 흡착구(3a)의 가동 범위에 용기 반송 컨베이어(7)가 위치하여 상기 덮개(12)의 부착이 원활하게 이루어지도록 용기 반송 컨베이어(7)의 비교적 근처에 배치된다.
덮개 반송 장치(4)는, 도 4에 도시하는 것과 같이, 구동(驅動) 롤러(81A) 및 복수의 종동(從動) 롤러(81B)에 걸쳐져 순환 구동되는 체인(80)과, 이 체인(80)의 복수 부위에 각각 마련된 복수 개의 반송 베이스(82)를 갖는다. 반송 베이스(82)는, 덮개(12)의 외형 및 내형을 구속한 상태에서 덮개(12)를 상기 덮개 수취 위치(P)로 반송한다. 이로써, 체인(80)이 구동되어 반송 중일 때의 덮개(12)의 위치어긋남이나 회전이 방지된다. 또한 구동 롤러(81A)는, 예컨대 상기 컨트롤러(C)에 의해 제어되는 서보 모터에 의해서 구동된다. 서보 모터를 이용함으로써, 반송 베이스(82)를 상기 덮개 수취 위치(P)에 대하여 정밀도 좋게 높은 재현성으로 위치 결정할 수 있다. 또한, 체인 구동으로 하는 것으로 함으로써, 백래시(Backlash)의 발생 등을 피할 수 있다.
<덮개 공급 장치의 구성>
이어서, 덮개 공급 장치(2)의 구성예에 관해서 설명한다. 덮개 공급 장치(2)는 용기 공급 장치의 일례이다.
도 6, 도 7, 도 8 및 도 9에 도시하는 것과 같이, 덮개 공급 장치(2)는 복수의 가이드판(16)과 분리 기구(20)와 들어올리기 기구(40)를 갖는다.
<가이드판>
가이드판(16)(가이드 부재의 일례)은, 이 예에서는, 좌측에 위치하는 좌측 가이드판(16L)과, 우측에 위치하는 우측 가이드판(16R)과, 좌측 가이드판(16L) 및 우측 가이드판(16R) 사이의 전방 측에 위치하는 전방 가이드판(16F)의 합계 3개가, 대략 정방형의 판형 베이스(50)에 대하여 대략 상하 방향으로 세워 설치되어 있다. 이들 가이드판(16L, 16R, 16F)은 덮개(12)의 외주부에 접촉하여, 덮개(12)를 겹쳐 쌓을 때의 겹쳐쌓기 방향을 가이드하는 부재이다. 이하 적절하게 이들 가이드판(16L, 16R, 16F)을 구별하지 않고 총칭하는 경우에는 단순히 「가이드판(16)」이라고 부른다. 또한, 좌측 가이드판(16L)과 우측 가이드판(16R) 사이의 후방 측에는, 가이드판(16L, 16R, 16F)과 비교하여 높이 방향 치수가 짧은 보조 가이드판(17)이 마련되어 있다. 그리고, 이 예에서는, 복수(예컨대 100개∼150개)의 덮개(12)가, 조작자에 의해서, 덮개 공급 장치(2)의 배후 측으로부터 보조 가이드판(17)의 위쪽을 통해, 가이드판(16L, 16R, 16F)에 둘러싸이는 내부 공간(U)(도 9 등을 참조) 안으로 투입되어, 내부 공간(U) 내에 있어서 가이드판(16L, 16R, 16F)에 가이드되면서 상하 방향으로 겹쳐 쌓이게 된다.
즉, 상술한 도 5에 도시한 것과 같이, 좌측 가이드판(16L)은, 겹쳐 쌓이는 각 덮개(12)의 외주부의 좌측 단부(상세하게는 좌측의 플랜지부(12b))에 접촉하도록 배치되고, 우측 가이드판(16R)은, 겹쳐 쌓이는 각 덮개(12)의 외주부의 우측 단부(상세하게는 우측의 플랜지부(12b))에 접촉하도록 배치되고, 전방 가이드판(16F)은 겹쳐 쌓이는 각 덮개(12)의 외주부의 전방 단부(상세하게는 전방 측의 플랜지부(12b))에 접촉하도록 배치되어 있다. 또한, 가이드판(16)의 수나 배치는 덮개(12)의 겹쳐쌓기 방향을 가이드할 수 있으면 상기한 것 이외라도 좋다.
<분리 기구>
분리 기구(20)는, 가이드판(16)을 따라 겹쳐 쌓인 복수의 덮개(12)로부터 하나씩 덮개(12)를 분리하기 위한 기구이다. 상기 도 6, 도 7, 도 8 및 상술한 도 4에 도시하는 것과 같이, 분리 기구(20)는 하부 갈고리(21)와 상부 갈고리(22)와 흡착 패드(35)와 하부 갈고리 구동 액츄에이터(31)와 상부 갈고리 구동 액츄에이터(32)와 떼어내기 구동 액츄에이터(37)를 갖는다. 하부 갈고리(21) 및 상부 갈고리(22)는 덮개(12)의 형상이나 크기에 따라서 교환할 수 있게 구성되어 있다.
<하부 갈고리>
하부 갈고리(21)(제1 지지 부재의 일례)는, 상기 내부 공간(U)에 겹쳐 쌓인 복수의 덮개(12) 중, 하단에 위치하는 덮개(12)(후술하는 도 16 및 도 17의 덮개(12A) 참조)를 탑재하여 지지하는 부재이며, 이 예에서는 합계 4개 마련되어 있다. 즉, 우선 상기 덮개(12)에 대하여 상하 방향에 대략 직교하는 방향(이 예에서는 좌우 방향. 제1 방향의 일례)의 한쪽(이 예에서는 우측) 및 다른 쪽(이 예에서는 좌측)에 각각 위치하는, 우측 하부 갈고리(21R) 및 좌측 하부 갈고리(21L)의 2개가 마련되어 있다. 또한 이에 더하여, 상기 덮개(12)에 대하여 상하 방향에 대략 직교하며 상기 좌우 방향에도 대략 직교하는 방향(이 예에서는 전후 방향. 제2 방향의 일례)의 한쪽(이 예에서는 전방) 및 다른 쪽(이 예에서는 후방)에 각각 위치하는 전방 하부 갈고리(21F) 및 후방 하부 갈고리(21B)의 2개가 마련되어 있다. 또한, 하부 갈고리(21)는 4개 마련되는 것에 한정되지 않고, 후술하는 각종 기능을 어느 정도 확실하게 다할 필요가 있는지(혹은 필요가 없는지)에 따라서, 4개보다도 많게 하여도 좋고, 적게 하여도 좋다.
우측 하부 갈고리(21R) 및 좌측 하부 갈고리(21L)는 좌우 방향으로 진퇴 가능하게 마련되어 있고, 전방 하부 갈고리(21F) 및 후방 하부 갈고리(21B)는 전후 방향으로 진퇴 가능하게 마련되어 있어, 각각 덮개(12)로 향하여 멀어졌다 가까워졌다 하게 된다(상세한 것은 후술). 이하 적절하게 이들 우측 하부 갈고리(21R), 좌측 하부 갈고리(21L), 전방 하부 갈고리(21F), 후방 하부 갈고리(21B)를 구별하지 않고 총칭하는 경우에는 단순히 「하부 갈고리(21)」라고 부른다.
우측 하부 갈고리(21R)의 상세 구조를 도 10(a) 및 도 10(b)에 도시한다. 도시하는 것과 같이, 우측 하부 갈고리(21R)는, 두께 치수가 대략 평판형으로 동일한 기초부(21a)와, 기초부(21a)의 선단 측에 일체적으로 마련되며, 두께 치수가 기초부(21a)보다도 작은 선단부(21b)와, 기초부(21a)에 마련되며, 후술하는 구동부(71)로부터의 구동력을 전달하는 부착구(도시하지 않음)와 연결하기 위한 부착 구멍(21c)을 구비하고 있다. 또한, 좌측 하부 갈고리(21L), 전방 하부 갈고리(21F), 후방 하부 갈고리(21B)도 상기 우측 하부 갈고리(21R)와 같은 식의 구조이며(도시 생략), 우측 하부 갈고리(21R)와 같은 식으로 기능한다.
<상부 갈고리>
상부 갈고리(22)(제2 지지 부재의 일례)는, 상기 내부 공간(U)에 겹쳐 쌓인 복수의 덮개(12)의 아래에서부터 2번째 덮개(12)(후술하는 도 16 및 도 17의 덮개(12B) 참조)를 지지하는 부재이며, 이 예에서는 합계 4개 마련되어 있다. 즉, 우선 상기 덮개(12)에 대하여 상하 방향에 대략 직교하는 방향(이 예에서는 좌우 방향. 제1 방향의 일례)의 한쪽(이 예에서는 우측) 및 다른 쪽(이 예에서는 좌측)에 각각 위치하는, 우측 상부 갈고리(22R) 및 좌측 상부 갈고리(22L)의 2개가 마련되어 있다. 또한 이에 더하여, 상기 덮개(12)에 대하여 상하 방향에 대략 직교하며 상기 좌우 방향에도 대략 직교하는 방향(이 예에서는 전후 방향. 제2 방향의 일례)의 한쪽(이 예에서는 전방) 및 다른 쪽(이 예에서는 후방)에 각각 위치하는 전방 상부 갈고리(22F) 및 후방 상부 갈고리(22B)의 2개가 마련되어 있다. 또한, 상부 갈고리(22)는 4개 마련되는 것에 한정되지 않고, 후술하는 각종 기능을 어느 정도 확실하게 다할 필요가 있는지(혹은 필요가 없는지)에 따라서, 4개보다도 많게 하여도 좋고, 적게 하여도 좋다.
우측 상부 갈고리(22R) 및 좌측 상부 갈고리(22L)는 좌우 방향으로 진퇴 가능하게 마련되어 있고, 전방 상부 갈고리(22F) 및 후방 상부 갈고리(22B)는 전후 방향으로 진퇴 가능하게 마련되어 있어, 각각 덮개(12)로 향하여 멀어졌다 가까워졌다 하게 된다(상세한 것은 후술). 이하 적절하게 이들 우측 상부 갈고리(22R), 좌측 상부 갈고리(22L), 전방 상부 갈고리(22F), 후방 상부 갈고리(22B)를 구별하지 않고 총칭하는 경우에는 단순히 「상부 갈고리(22)」라고 부른다.
우측 상부 갈고리(22R)의 상세 구조를 도 11(a) 및 도 11(b)에 도시한다. 도시하는 것과 같이, 우측 상부 갈고리(22R)는, 두께 치수가 대략 평판형으로 동일한 기초부(22a)와, 기초부(22a)의 선단 측에 일체적으로 마련되며 두께 치수가 기초부(22a)보다도 작은 하벽부(22p)와, 하벽부(22p)에 대하여 적절한 체결구(22r)를 통해 부착된 상벽부(22q)와, 기초부(22a)에 마련되며 후술하는 구동부(72)로부터의 구동력을 전달하는 부착구(도시하지 않음)와 연결하기 위한 부착 구멍(22c)과, 하벽부(22p)에 마련되며 상기 체결구(22r)를 관통시키는 좌우 방향으로 긴 장공(長孔)(22s)을 구비하고 있다.
하벽부(22p)는, 덮개(12) 측에 위치하는 단부에, 선단으로 향하여 가늘어지는 형상으로 되는 테이퍼부(22p1)를 구비하고 있다. 또한 상벽부(22q)는, 덮개(12) 측에 위치하는 단부에, 선단으로 향하여 가늘어지는 형상으로 되는 테이퍼부(22q1)를 구비하고 있다. 그리고, 상벽부(22q) 및 하벽부(22p)는, 상벽부(22q)의 상기 진퇴 방향(도시하는 예에서는 우측 방향)으로의 돌출량이 하벽부(22p)의 돌출량보다도 커지도록 구성되어 있다. 즉, 예컨대 도 11(b)에 도시하는 것과 같이, 기초부(22a)의 도면 좌단을 기준으로 한 경우, 상벽부(22q)의 좌우 방향의 치수(Lq)는 하벽부(22p)의 좌우 방향의 치수(Lp)보다도 크다. 이때 상벽부(22q)와 하벽부(22p)의 사이에 구성되는 오목부(D)에, 상기 아래에서부터 2번째 덮개(12)의 상기 플랜지부(12b)가 삽입된다. 바꿔 말하면, 하벽부(22p)는, 상기 아래에서부터 2번째 덮개(12)의 상기 플랜지부(12b)에 대하여 상기 테이퍼부(22p1)의 상면에 의해 아래쪽에서 맞닿아, 상기 플랜지부(12b)를 탑재한다. 이에 따라, 상기 아래에서부터 2번째 덮개(12)가 지지된다(후술하는 도 17의 덮개(12B) 참조). 한편, 상벽부(22q)는, 상기 내부 공간(U)에 겹쳐 쌓인 복수의 덮개(12)의 아래에서부터 3번째 덮개(12)(후술하는 도 17의 덮개(12C) 참조)의, 상기 플랜지부(12b)의 직경 방향 내측이며 또한 본체부(12a)보다 직경 방향 외측에 위치하는 동체부(12d)(용기 본체부의 측방의 일례)를, 상기 테이퍼부(22q1)의 돌출 단부에 의해 수평 방향으로 압박하여 지지한다.
또한, 이때의 상기 상벽부(22q)의 하벽부(22p)에 대한 돌출 상태(상기한 예에서는 Lq-Lp의 값)는 적절하게 수동으로 조정할 수 있게 되어 있다. 즉, 상기 체결구(22r)를 느슨하게 한 상태로 함으로써, 상기 하벽부(22p)와 상벽부(22q)를 연결하는 체결구(22r)의 위치를 상기 장공(22s)의 범위 내에서 자유롭게 설정할 수 있게 된다. 이에 따라, 느슨하게 된 상태의 체결구(22r)를 장공(22s) 내의 우단에 위치시킨 상태에서 체결구(22r)를 다시 체결하면, 상벽부(22q)가 하벽부(22p)로부터 도면 우측 방향으로 가장 돌출한 상태가 된다(상기한 예에서는 Lq-Lp의 값이 최대가 된다). 반대로 느슨하게 된 상태의 체결구(22r)를 장공(22s) 내의 좌단에 위치시킨 상태에서 체결구(22r)를 다시 체결하면, 상벽부(22q)의 상기 도면 우측 방향으로의 돌출량이 가장 작은 상태가 된다(상기한 예에서는 Lq-Lp의 값이 최소가 된다). 여기서, 상기한 것과는 반대로, 기초부(22a)의 선단 측에 상벽부(22q)를 일체적으로 설치하고, 이에 대하여 하벽부(22p)를 상기한 것과 같이 장공 및 체결구를 통해 진퇴 가능하게 설치하여도 좋다. 이 경우, 하벽부(22p)가 상벽부(22q)에 대하여 돌출량을 조정할 수 있게 부착되는 구성으로 되고, 이 구성에 있어서, 하벽부(22p)의 진퇴 방향으로의 돌출량을, 상벽부(22q)의 진퇴 방향으로의 돌출량보다도 작아지도록 조정하면 된다.
또한, 좌측 상부 갈고리(22L), 전방 상부 갈고리(22F), 후방 상부 갈고리(22B)도 상기 우측 상부 갈고리(22R)와 같은 식의 구조이며(도시 생략), 우측 상부 갈고리(22R)와 같은 기능을 구비한다.
<상부 갈고리 구동 액츄에이터>
도 7, 도 9 등에 도시하는 것과 같이, 상부 갈고리 구동 액츄에이터(32)는, 예컨대 에어 로터리 액츄에이터에 의해 구성되며, 상기 베이스(50)의 좌측 전방의 모퉁이부에 설치되어 있다. 상부 갈고리 구동 액츄에이터(32)의 회전 구동력은, 그 아래쪽에 위치하는 적절한 전달 기구를 통해, 상기 베이스(50)의 상기 대략 정방형의 외연 근방을 따른 복수 부위에 마련된 풀리(60)에 걸쳐지는 상부 갈고리 구동 벨트(61)에 전달되어, 이 상부 갈고리 구동 벨트(61)를 구동한다. 이 상부 갈고리 구동 벨트(61)의 구동이, 상기 베이스(50)의 우측 부분, 좌측 부분, 전방 부분, 후방 부분에 각각 마련된 4개의 구동부(62)를 통해, 상기 우측 상부 갈고리(22R), 좌측 상부 갈고리(22L), 전방 상부 갈고리(22F), 후방 상부 갈고리(22B)의 상기 기초부(22a)에 전달되고, 이에 따라 우측 상부 갈고리(22R), 좌측 상부 갈고리(22L), 전방 상부 갈고리(22F), 후방 상부 갈고리(22B)가 진퇴 구동된다. 즉, 이들 우측 상부 갈고리(22R), 좌측 상부 갈고리(22L), 전방 상부 갈고리(22F), 후방 상부 갈고리(22B)는, 이들에 고유의 공통된 하나의 상부 갈고리 구동 액츄에이터(32)(제1액츄에이터의 일례)에 의해서 진퇴 구동된다. 상부 갈고리 구동 액츄에이터(32)가 우측 상부 갈고리(22R), 좌측 상부 갈고리(22L), 전방 상부 갈고리(22F), 후방 상부 갈고리(22B)를 덮개(12) 측으로 이동시키면, 이들 우측 상부 갈고리(22R), 좌측 상부 갈고리(22L), 전방 상부 갈고리(22F), 후방 상부 갈고리(22B)는, 상술한 것과 같이, 겹쳐 쌓인 복수의 덮개(12)의 아래에서부터 2번째 덮개(12)를 지지한다(후술하는 도 17의 덮개(12B) 참조). 한편, 상부 갈고리 구동 액츄에이터(32)가 우측 상부 갈고리(22R), 좌측 상부 갈고리(22L), 전방 상부 갈고리(22F), 후방 상부 갈고리(22B)를 덮개(12)와 반대쪽으로 후퇴시키면, 우측 상부 갈고리(22R), 좌측 상부 갈고리(22L), 전방 상부 갈고리(22F), 후방 상부 갈고리(22B)는 덮개(12)를 해방한다. 또한, 예컨대 베이스(50)의 스페이스에 여유가 있는 경우 등은, 예컨대 우측 상부 갈고리(22R), 좌측 상부 갈고리(22L), 전방 상부 갈고리(22F), 후방 상부 갈고리(22B)를 각각 별개의 액츄에이터로 구동하는 등, 이들 전체를 복수의 액츄에이터로 구동하도록 하여도 좋다.
<하부 갈고리 구동 액츄에이터>
도 7, 도 9 등에 도시하는 것과 같이, 하부 갈고리 구동 액츄에이터(31)는, 예컨대 에어 로터리 액츄에이터에 의해 구성되며, 상기 베이스(50)의 우측 전방의 모퉁이부에 설치되어 있다. 하부 갈고리 구동 액츄에이터(31)의 회전 구동력은, 그 아래쪽에 위치하는 적절한 전달 기구를 통해, 상기 베이스(50)의 상기 대략 정방형의 외연보다 약간 내측(풀리(60)의 배치 부위보다도 더 내측)을 따른 복수 부위에 설치된 풀리(70)에 걸쳐지는 하부 갈고리 구동 벨트(71)에 전달되어, 이 하부 갈고리 구동 벨트(71)를 구동한다. 이 하부 갈고리 구동 벨트(71)의 구동이, 상기 베이스(50)의 우측 부분, 좌측 부분, 전방 부분, 후방 부분에 각각 마련된 4개의 구동부(72)를 통해, 상기 우측 하부 갈고리(21R), 좌측 하부 갈고리(21L), 전방 하부 갈고리(21F), 후방 하부 갈고리(21B)의 상기 기초부(21a)에 전달되고, 이에 따라 우측 하부 갈고리(21R), 좌측 하부 갈고리(21L), 전방 하부 갈고리(21F), 후방 하부 갈고리(21B)가 진퇴 구동된다. 즉, 이들 우측 하부 갈고리(21R), 좌측 하부 갈고리(21L), 전방 하부 갈고리(21F), 후방 하부 갈고리(21B)는, 이들에 고유의 공통된 하나의 하부 갈고리 구동 액츄에이터(31)(제1 액츄에이터의 다른 예)에 의해서 진퇴 구동된다. 하부 갈고리 구동 액츄에이터(31)가 우측 하부 갈고리(21R), 좌측 하부 갈고리(21L), 전방 하부 갈고리(21F), 후방 하부 갈고리(21B)를 덮개(12) 측으로 이동시키면, 이들 우측 하부 갈고리(21R), 좌측 하부 갈고리(21L), 전방 하부 갈고리(21F), 후방 하부 갈고리(21B)는, 상술한 것과 같이, 겹쳐 쌓인 복수의 덮개(12)의 하단에 위치하는 덮개(12)를 지지한다(후술하는 도 16, 도 17의 덮개(12A), 도 19의 덮개(12B) 참조). 한편, 하부 갈고리 구동 액츄에이터(31)가 우측 하부 갈고리(21R), 좌측 하부 갈고리(21L), 전방 하부 갈고리(21F), 후방 하부 갈고리(21B)를 덮개(12)와 반대쪽으로 후퇴시키면, 우측 하부 갈고리(21R), 좌측 하부 갈고리(21L), 전방 하부 갈고리(21F), 후방 하부 갈고리(21B)는 덮개(12)를 해방한다. 또한, 상술한 것과 마찬가지로, 예컨대 베이스(50)의 스페이스에 여유가 있는 경우 등은, 예컨대 우측 하부 갈고리(21R), 좌측 하부 갈고리(21L), 전방 하부 갈고리(21F), 후방 하부 갈고리(21B)를 각각 별개의 액츄에이터로 구동하는 등, 이들 전체를 복수의 액츄에이터로 구동하도록 하여도 좋다.
<흡착 패드>
흡착 패드(35)(분리 부재의 일례)는, 상술한 도 4에 도시하는 것과 같이, 상하 방향으로 연장되는 로드 조립체(36)의 상단에 부착되어 있다(후술하는 도 15∼도 20도 참조). 로드 조립체(36)의 하부는, 이 예에서는 덮개 반송 장치(4) 내에 마련되며, 예컨대 에어 실린더에 의해 구성되는 떼어내기 구동 액츄에이터(37)에 연결되어 있다. 떼어내기 구동 액츄에이터(37)가 로드 조립체(36)를 통해 흡착 패드(35)를 상하 방향으로 왕복 이동시킴으로써, 흡착 패드(35)는 겹쳐 쌓인 복수의 덮개(12)의 하단에 위치하는 덮개(12)(후술하는 도 16, 도 17의 덮개(12A) 참조)를 흡착한다. 흡착 패드(35)는, 덮개(12)를 흡착하면 떼어내기 구동 액츄에이터(37)에 의해 아래 방향으로 구동됨으로써, 상기 하단의 덮개(12)가 그 이외의 복수의 덮개(12)로부터 분리된다(=떼어내어진다). 그 후, 흡착 패드(35)가 상기 흡착을 해제함으로써, 상기 하단의 덮개(12)는 덮개 반송 장치(4)로 넘겨져, 상기 반송 베이스(82)에 배치된다. 반송 베이스(82)에 배치된 덮개(12)는, 상술한 것과 같이 반송 베이스(82)를 구비한 체인(80)이 서보 모터의 구동력으로 순환 구동됨으로써, 덮개 닫음 로봇(3)의 덮개 수취 위치(P)로 반송되어, 덮개 수취 위치(P)에 위치 결정된다.
<들어올리기 기구>
들어올리기 기구(40)(유지 기구의 일례)는, 상술한 도 6, 도 7, 도 8에 도시하는 것과 같이, 상기 분리 기구(20)의 하부 갈고리(21) 및 상부 갈고리(22)보다 위쪽에 마련되며, 분리 기구(20)가 하나의 덮개(12)를 다른 덮개(12)로부터 분리할 때에 동작하는 기구이다. 즉, 들어올리기 기구(40)는, 겹쳐 쌓인 복수의 덮개(12) 중, 하단 측의 적어도 3개(예컨대 후술하는 도 17을 이용하여 설명하는 예에서는 13개)의 덮개(12)를 제외한 나머지 덮개(12)를 지지하여, 소정 거리만큼 위쪽으로 들어올린다.
들어올리기 기구(40)는 개폐 갈고리(41)(유지 부재의 일례)와 개폐용 액츄에이터(42)를 갖는다. 개폐용 액츄에이터(42)는, 좌측 가이드판(16L)에 설치한 좌측 개폐용 액츄에이터(42L)와 우측 가이드판(16R)에 설치한 우측 개폐용 액츄에이터(42R) 2개를 포함한다.
개폐 갈고리(41)는, 상기 나머지 덮개(12) 중 최하부에 위치하는 덮개(12)를 좌우 양측에서 사이에 끼워서(또한 그 상부의 적어도 하나의 덮개(12)도 아울러 사이에 끼우더라도 좋다) 지지하는 부재이며, 이 예에서는 합계 4개 마련되어 있다. 즉, 우선 쌓아 올려지는 상기 덮개(12)의 우측에 있어서, 상기 우측 가이드판(16R)의 전방 측 및 후방 측에, 우측 개폐 갈고리(41R1, 41R2)가 각각 마련되어 있다. 또한 이에 더하여, 쌓아 올려지는 상기 덮개(12)의 좌측에 있어서, 상기 좌측 가이드판(16L)의 전방 측 및 후방 측에, 좌측 개폐 갈고리(41L1, 41L2)가 각각 마련되어 있다. 또한, 개폐 갈고리(41)는 상기한 것과 같이 4개 마련되는 것에 한정되지는 않으며, 상기 들어올리기 기능을 어느 정도 확실하게 다할 필요가 있는지에 따라서, 4개보다도 많게 하여도 좋고, 적게 하여도 좋다.
상술한 도 6∼도 9에 도시하는 것과 같이, 좌측 개폐 갈고리(41L1, 41L2)는, 좌측 가이드판(16L)에 마련한 공통의 회동 지지 기구(43L)에 의해서, 축심(kl)(소정 지점의 일례) 둘레로 회동 가능하게 지지되어 있다. 회동 지지 기구(43L)는, 상기 좌측 개폐용 액츄에이터(42L)에 접속되어, 좌측 개폐용 액츄에이터(42L)의 구동력을 상기 좌측 개폐 갈고리(41L1, 41L2)에 전달한다. 우측 개폐 갈고리(41R1, 41R2)는, 우측 가이드판(16R)에 마련한 공통의 회동 지지 기구(43R)에 의해서, 축심(kr)(소정 지점의 일례) 둘레로 회동 가능하게 지지되어 있다. 회동 지지 기구(43R)는, 상기 우측 개폐용 액츄에이터(42R)에 접속되어, 우측 개폐용 액츄에이터(42R)의 구동력을 상기 우측 개폐 갈고리(41R1, 41R2)에 전달한다. 이하 적절하게 이들 우측 개폐 갈고리(41R1, 41R2) 및 좌측 개폐 갈고리(41L1, 41L2)를 구별하지 않고 총칭하는 경우에는 단순히 「개폐 갈고리(41)」라고 부른다. 또한, 개폐 갈고리(41)는, 처리 대상으로 하는 상기 덮개(12)의 형상이나 크기에 따라서 교환할 수 있게 구성되어 있다.
좌측 개폐 갈고리(41L1, 41L2) 및 그 주변의 상세 구조를 도 12, 도 13, 도 14에 도시한다. 이들 도 12∼도 14에 도시하는 것과 같이, 이 예에서는, 좌측 개폐 갈고리(41L1, 41L2)는, 각각 대략 사각형의 평판형으로 구성된 본체부(41a)와, 본체부(41a)의 덮개(12) 측의 단부에 대하여 비스듬히 상향으로 굴곡되도록 일체적으로 형성된 굴곡부(41b)를 구비하고 있다. 또한, 우측 개폐 갈고리(41R1, 41R2)도 좌측 개폐 갈고리(41L1, 41L2)와 같은 구조이며(도시 생략), 좌측 개폐 갈고리(41L1, 41L2)와 같은 식으로 기능한다.
개폐용 액츄에이터(42L, 42R)(제2 액츄에이터의 일례)는, 예컨대 에어 실린더에 의해 구성되며, 로드 부분이 상기 회동 지지 기구(43L, 43R)에 각각 접속되어 있다. 로드 부분이 신장함으로써, 상기 개폐 갈고리(41)의 덮개(12) 측의 상기 굴곡부(41b)를 상승시키도록 개폐 갈고리(41)를 회동 구동하고, 로드 부분이 단축함으로써, 상기 개폐 갈고리(41)의 덮개(12) 측의 상기 굴곡부(41b)를 하강시키도록 개폐 갈고리(41)를 회동 구동한다. 본 실시형태에서는, 이하 적절하게 상기 굴곡부(41b)가 가장 상승하여 개폐 갈고리(41)가 대략 수평으로 된 상태(후술하는 도 15 참조)를 「가로 놓임 위치」라고 부르고, 상기 굴곡부(41b)가 가장 하강하여 개폐 갈고리(41)가 대략 연직으로 된 상태(후술하는 도 16, 도 19 참조)를 「하부 열림 위치」(해방 상태의 일례)라 부르고, 하부 열림 위치로부터 약간 굴곡부(41b)가 상승하여 덮개(12)에 맞닿아 들어올리고 있는 상태를 「들어올리기 위치」라고 부른다.
상기 하부 열림 위치로부터 개폐용 액츄에이터(42L, 42R)가 개폐 갈고리(41)의 굴곡부(41b)를 상승시키면, 개폐 갈고리(41)는 상기 나머지 덮개(12) 중 최하부에 위치하는 덮개(12)의 하부에 삽입되고, 상기 최하부의 덮개(12)와 그 위쪽에 위치하는 모든 덮개(12)를 지지하여 들어올린다(상기 들어올리기 위치). 이때의 개폐 갈고리(41)의 들어올리기량(상술한 소정 거리)은, 하단 측의 적어도 3개(상술한 예에서는 13개)의 덮개(12)를 위쪽의 나머지 덮개(12)의 중량으로부터 해방할 수 있으면 되며, 값을 고정적으로 결정하여도 좋고, 가변치로 하여도 좋다. 한편, 개폐용 액츄에이터(42L, 42R)가 개폐 갈고리(41)의 굴곡부(41b)를 상승시키면, 개폐 갈고리(41)는 상기 최하부에 위치하는 덮개(12)로부터 일탈하여 덮개(12)로부터 이격하는 방향으로 이격하여, 덮개(12)를 해방한다(상기 하부 열림 위치). 또한, 이하 적절하게 이들 개폐용 액츄에이터(42L, 42R)를 총칭하는 경우에 단순히 「개폐용 액츄에이터(42)」라고 부른다.
또한, 들어올리기 기구(40)에 의해 들어올려지지 않고서 남겨지는 덮개(12)의 개수(상기한 예에서는 13개)는, 하단이나 아래에서부터 2번째 덮개(12)에 작용하는 중량이 덮개(12)의 강도 등을 고려하여 충분히 가벼워지면 되며, 특별히 한정되는 것은 아니다. 예컨대 가장 하단의 덮개(12)만을 남기고 아래에서부터 2번째 이상의 덮개(12)를 들어올리더라도 좋고, 20개 정도의 덮개(12)를 남기더라도 좋다.
<컨트롤러>
이미 말한 것과 같이, 상술한 개폐용 액츄에이터(42), 하부 갈고리 구동 액츄에이터(31), 상부 갈고리 구동 액츄에이터(32) 및 떼어내기 구동 액츄에이터(37)의 동작은 컨트롤러(C)에 의해서 제어된다. 또한, 흡착 패드(35)에 의한 흡착 및 그 해제에 관해서도 컨트롤러(C)에 의해서 제어된다. 컨트롤러(C)는 예컨대 CPU, ROM, RAM 등을 구비한 컴퓨터로서 구성된다. 상기 컨트롤러는 또한 전술한 제어를 수행하기 위한 제어 프로그램을 저장하기 위한 저장 매체를 포함할 수 있다. 상기 저장 매체로는, 플렉서블 디스크, CD(Compact Disc), CD-ROM, 하드 디스크, 플래시 메모리, 및 DVD가 사용될 수 있다. 상기 저장 매체는 컴퓨터에 로딩되어 실행될 수 있는 제어 프로그램을 일시적으로 저장할 수 있다. 대안으로, 상기 제어 프로그램은, 예를 들어 전용 통신 네트워크를 통해, 외부 장치로부터 로딩될 수 있다. 한편, 상기 컨트롤러의 하드웨어 구성은 반드시 상기 프로그램에 의한 각 기능 모듈의 구성에 국한되지 않는다. 예를 들어, 상기 컨트롤러의 각 기능 모듈은 전용 논리 회로 또는 ASIC(application specific integrated circuit)에 의해 구성될 수 있다.
<덮개 공급 동작>
이어서, 도 15∼도 20을 참조하면서 덮개 공급 장치(2)에 의한 덮개 공급 동작의 일례에 관해서 설명한다.
우선, 도 15에 도시하는 것과 같이, 상기 컨트롤러(C)의 제어에 의해 하부 갈고리 구동 액츄에이터(31), 상부 갈고리 구동 액츄에이터(32), 개폐용 액츄에이터(42)가 구동되어, 하부 갈고리(21)가 덮개(12) 측으로 향하여 전진 방향으로 이동(진출)함과 더불어 상부 갈고리(22)를 덮개(12)로부터 이격하도록 후퇴시키고, 또한 개폐 갈고리(41)를 상기 가로 놓임 위치로 한다. 이 상태에서, 조작자에 의해 상기 보조 가이드판(17)의 위쪽으로부터 내부 공간(U) 내에 복수의 덮개(12)가 투입됨으로써, 대략 수평 상태의 개폐 갈고리(41) 상에, 이들 투입된 복수의 덮개(12)가 상하 방향으로 겹쳐 쌓인다. 즉, 이들 복수의 덮개(12)는, 개폐 갈고리(41)에 의해서 소정의 높이 방향 위치에 유지되어 있게 된다(유지 상태의 일례). 또한 이때, 이들 복수의 덮개(12) 중 최하부에 위치하는 덮개(12A)(제1 용기의 일례)가 개폐 갈고리(41)에 아래쪽에서 접촉되어 지지되어 있다.
그 후, 도 16에 도시하는 것과 같이, 상기 컨트롤러(C)의 제어에 의해 개폐용 액츄에이터(42)가 구동되어, 개폐 갈고리(41)를 상기 하부 열림 위치로 한다. 이에 따라, 상술한 것과 같이 소정의 높이 방향 위치에 유지되어 있던 복수의 덮개(12)가 해방되어, 중력에 의해서 아래쪽으로 변위(낙하)한다(해방 상태의 일례). 그 때, 상술한 유지 상태에 있어서 개폐 갈고리(41) 상에 탑재되어 있던 상기 덮개(12A)는, 상술한 것과 같이 미리 전진해 있던 하부 갈고리(21)에 의해서 아래쪽에서 접촉되어 지지된다(도 16 중의 확대도 참조). 또한, 이 시점에서는 상부 갈고리(22)는 상술한 후퇴한 위치에 있고, 상기 복수의 덮개(12) 중 아래에서부터 2번째 덮개(12B) 및 아래에서부터 3번째 덮개(12C)로부터 이격되어 있다(도 16 중의 확대도 참조).
그 후, 도 17에 도시하는 것과 같이, 상기 컨트롤러(C)의 제어에 의해 개폐용 액츄에이터(42)가 구동되어, 개폐 갈고리(41)를 상기 들어올리기 위치로 한다. 이에 따라, 개폐 갈고리(41)가 하단 측의 복수(이 예에서는 13개)의 덮개(12)의 바로 위쪽에 위치하는 하나의 덮개(12)의 외주(이 예에서는 상기 플랜지부(12b))에 접촉하고, 상기 하나의 덮개(12) 및 그보다도 위쪽에 겹쳐 있는 복수의 덮개(12)를 상술한 소정 거리만큼 위쪽으로 들어올린다. 이에 따라, 상기 하단 측의 복수의 덮개(12)가, 상기 들어올려진 복수의 덮개(12)의 중량으로부터 해방된다. 그리고 이 상태에서 또한 상기 컨트롤러(C)의 제어에 의해 상부 갈고리 구동 액츄에이터(32)가 구동되어, 상부 갈고리(22)를 덮개(12) 측으로 전진시킨다. 이에 따라, 상부 갈고리(22)의 상기 오목부(D)에 대하여, 상기 아래에서부터 2번째 덮개(12B)(제2 용기의 일례)의 상기 플랜지부(12b)가 삽입된다. 상세하게는, 상부 갈고리(22)의 하벽부(22p)가, 상기 아래에서부터 2번째 덮개(12B)의 상기 플랜지부(12b)에 맞닿아 탑재하여, 상기 덮개(12B)를 지지한다. 또한 이때, 상부 갈고리(22)의 상벽부(22q)가, 상기 아래에서부터 3번째 덮개(12C)(제3 용기의 일례)의 상기 동체부(12d)를 수평 방향으로 압박하여, 상기 덮개(12C)를 지지한다(도 17 중의 확대도 참조). 또한, 이와 같이 상벽부(22q)가 덮개(12C)의 동체부(12d)를 압박하여 지지하고 있을 때, 하벽부(22p)는 덮개(12B)의 동체부(12d)로부터는 거리 △x만큼 이격되어 있다(도 17 중의 확대도 참조).
그 후, 도 18에 도시하는 것과 같이, 상기 컨트롤러(C)의 제어에 의해 떼어내기 구동 액츄에이터(37)가 구동되어, 흡착 패드(35)를 위쪽으로 이동시켜, 상기 하단에 위치하는 덮개(12A)를 흡착한다. 흡착한 후에는, 상기 컨트롤러(C)의 제어에 의해, 하부 갈고리 구동 액츄에이터(31) 및 떼어내기 구동 액츄에이터(37)가 구동되어, 하부 갈고리(21)가 후퇴하여 덮개(12)로부터 이격하여 후퇴함과 더불어, 흡착 패드(35)가 아래쪽으로 이동한다. 이에 따라, 흡착 패드(35)에 의해 흡착된 상기 덮개(12A)가 하부 갈고리(21)로부터 해방됨과 더불어, 상기 덮개(12A)가, 상기 덮개(12B, 12C) 및 그 위쪽에 겹쳐진 복수의 덮개(12)로 이루어지는 일군의 덮개(12)의 중첩체로부터 분리되어(=떼어내어져), 아래쪽으로 이동한다. 그리고, 덮개(12A)가 덮개 반송 장치(4)의 반송 베이스(82)의 위치까지 내려졌을 때에 상기 컨트롤러(C)의 제어로 흡착 패드(35)에 의한 흡착이 해제됨으로써, 덮개(12A)가 반송 베이스(82)에 배치된다. 이에 따라, 덮개 반송 장치(4)에 의해서 덮개(12A)는 덮개 닫음 로봇(3)의 덮개 수취 위치(P)로 반송된다.
그 후, 도 19에 도시하는 것과 같이, 상기 컨트롤러(C)의 제어에 의해 하부 갈고리 구동 액츄에이터(31), 상부 갈고리 구동 액츄에이터(32)가 구동되어, 하부 갈고리(21)가 덮개(12) 측으로 향하여 전진 방향으로 이동(진출)함과 더불어, 상부 갈고리(22)를 덮개(12)로부터 이격하도록 후퇴시킨다.
이에 따라, 상술한 것과 같이 하여 상부 갈고리(22)에 의해 지지되어 있던 덮개(12B)가 해방되어 중력에 의해서 아래쪽으로 변위(낙하)하고, 전진한 하부 갈고리(21)에 의해서 아래쪽에서 접촉되어 지지된다(도 19 중의 확대도 참조). 이 상태는, 상술한 도 16에 있어서 최하부에서부터 차례로 덮개(12A), 덮개(12B), 덮개(12C), ··의 순으로 겹쳐 쌓여 있던 복수의 덮개(12) 중 덮개(12A)가 줄고, 나머지 덮개(12)가 최하부에서부터 차례로 덮개(12B), 덮개(12C), ··의 순으로 겹쳐 쌓여 있는 상태와 다름없다(도 19 중 확대도 참조). 따라서, 이후, 덮개(12B)를 최하부로 한 상태에서 도 17→도 18→도 19에서 도시한 동작과 같은 동작이 이루어져 덮개(12B)가 줄고, 그 후에도 동일한 동작을 행함으로써 덮개(12C)가 줄고, 더욱 반복함으로써 내부 공간(U) 내에 투입된 복수의 덮개(12)가 아래에서부터 차례로 하나씩 분리되어 감소되어 간다.
도 20은 상기한 것과 같이 하나씩 덮개(12)가 줄어든 결과, 남아 있는 덮개(12)가 13개가 된 상태를 도시하고 있다. 이 상태에서는, 개폐 갈고리(41)의 상기 가로 놓임 위치에서부터 하부 열림 위치까지의 가동 범위 내(도 20 중의 양방향 화살표 참조)에는 덮개(12)는 존재하지 않게 된다. 따라서, 이 이후에는, 도 17 및 도 18을 이용하여 상술한, 아래에서부터 2번째 덮개(12)를 상부 갈고리(22)로 지지하면서 행하는 하단의 덮개(12)의 분리(떼어내기)는, 개폐 갈고리(41)에 의한 상술한 들어올리기를 행하지 않고서 실행된다. 또한, 이러한 개폐 갈고리(41)의 가동 범위와 덮개(12)의 수의 관계를 이용하여, 예컨대 상술한 들어올리기 실행 시 이외의 타이밍에서도 개폐용 액츄에이터(42)를 구동하여, 개폐 갈고리(41)가 항상 일정한 가벼운 압박력으로 겹쳐 쌓인 복수의 덮개(12)에 측방에서 접촉하도록 하여도 좋다. 이 경우, 도 20에 도시하는 것과 같이 가동 범위 내에 덮개(12)가 없어지면, 상기 압박력에 의해서 개폐 갈고리(41)가 상기 가로 놓임 위치까지 뛰어오르게 되는 결과, 덮개(12)의 수가 감소했음을 검지할 수 있다.
<실시형태의 효과>
이상 설명한 것과 같이, 본 실시형태의 덮개 공급 장치(2)는, 가이드판(16)에 가이드되면서 복수의 덮개(12)가 상하 방향으로 겹쳐 쌓인다. 이들 복수의 덮개(12)는, 하단에 위치하는 덮개(12A)가 하부 갈고리(21)에 탑재됨으로써 전체적으로 지지된다. 그리고, 이들 복수의 덮개(12)로부터 하나씩 덮개(12)가 빼내어질 때, 예컨대 덮개(12A)가 빼내어질 때에는, 상부 갈고리(22)에 구비되어 있는 오목부(D)에, 아래에서부터 2번째 덮개(12B)의 플랜지부(12b)가 삽입되고, 그 상태에서 흡착 패드(35)에 의해서 덮개(12B)로부터 덮개(12A)가 분리된다. 이와 같이, 본 실시형태에서는, 덮개(12A)의 분리 시에, 그 바로 위쪽의 덮개(12B)의 플랜지부(12b)를 오목부(D)에 삽입하여 유지한다. 이로써, 단순히 덮개(12B)를 탑재하여 지지하는 경우와 비교하여, 높은 신뢰성으로 덮개(12B)를 유지할 수 있기 때문에, 하단에 위치하는 덮개(12A)를 확실하게 분리할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 특히 오목부(D)에 있어서 상부 갈고리(22)의 하벽부(22p)에 의해 덮개(12B)의 플랜지부(12b)를 탑재함과 더불어, 또한 오목부(D) 상측의 상벽부(22q)로는 덮개(12B) 위에 위치하는 덮개(12C)를 지지한다. 이와 같이 덮개(12B)를, 분리되지 않고 일체로 되어 있는 덮개(12C)와 함께 지지함으로써, 높은 신뢰성으로 확실하게 유지할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 특히 상부 갈고리(22)는, 상벽부(22q) 쪽이 하벽부(22p)보다도 크고, 복수의 덮개(12) 측으로 돌출되어 있다. 이에 따라, 상부 갈고리(22)를 덮개(12)에 전진시켜 상벽부(22q)가 덮개(12C)의 동체부(12d)에 접촉하여 지지한 상태라도, 하벽부(12p)는 덮개(12B)의 플랜지부(12b)를 탑재한 상태에 머물러, 덮개(12B)의 동체부(12d)에 대하여 비접촉 상태를 유지할 수 있다. 이 결과, 상부 갈고리(22)로 지지할 때에 있어서의 덮개(12B)의 변형을 방지할 수 있기 때문에, 덮개(12B)로부터 원활하게 덮개(12A)를 분리할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 특히 상부 갈고리(22)에 있어서, 상벽부(22q)가 하벽부(22p)에 대하여 돌출량을 조정할 수 있게 부착되어 있다. 이에 따라, 겹쳐 쌓이는 덮개(12)의 형상, 재질, 강성 등에 기초하여 상정될 수 있는 변형량에 따라, 상벽부(22q) 및 하벽부(22p)의 덮개(12) 측으로의 돌출량의 차를 원하는 대로 설정할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 특히 상부 갈고리(22)의 하벽부(22p)는, 선단으로 향하여 가늘어지는 형상으로 되는 테이퍼부(22p1)를 구비한다. 이에 따라, 상부 갈고리(22)를 전진시켜 그 하벽부(22p)를 덮개(12B)의 플랜지부(12b)의 아래쪽으로 끼워 넣을 때, 간섭을 억제하면서 원활하게 삽입할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 특히 상부 갈고리(22)의 상벽부(22q)는, 선단으로 향하여 가늘어지는 형상으로 되는 테이퍼부(22q1)를 구비한다. 이에 따라, 상부 갈고리(22)를 전진시켜 그 상벽부(22q)를 덮개(12C)의 동체부(12d)에 접촉시킬 때, 주위와의 간섭을 억제하면서 원활하게 접촉시킬 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 특히 덮개(12A)를 빼낼 때는, 상부 갈고리(22)의 오목부(D)에 덮개(12B)의 플랜지부(12b)가 삽입되어, 하벽부(22p)가 상기 플랜지부(12b)를 탑재한다. 이에 따라, 덮개(12B)의 플랜지부(12b)를 오목부(D) 내에서 안정적으로 유지할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 특히 상부 갈고리(22)의 상벽부(22q)는 덮개(12C)의 동체부(12d)를 압박하여 상기 덮개(12C)를 지지한다. 이에 따라, 일체로 되어 있는 덮개(12B) 및 덮개(12C)를 상부 갈고리(22)로 지지할 때에, 상부 갈고리(22)의 상벽부(22q)에 의해서는 덮개(12C)를 견고하게 지지할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 특히 상부 갈고리(22)는, 상벽부(22q)가 덮개(12C)의 동체부(12d)를 압박하여 지지하고 있을 때, 하벽부(22p)가 덮개(12B)의 동체부(12d)로부터 이격하도록 구성되어 있다. 이에 따라, 상부 갈고리(22)를 덮개(12) 측으로 전진시켜 상벽부(22q)가 덮개(12C)의 동체부(12d)를 압박하여 지지한 상태라도, 하벽부(12p)는 덮개(12B)의 동체부(12d)에 대하여 비접촉 상태를 유지한다. 이 결과, 상부 갈고리(22)로 지지할 때에 있어서의 덮개(12B)의 변형을 방지할 수 있고, 덮개(12B)로부터 덮개(12A)를 원활하면서 또한 확실하게 분리할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 특히 하부 갈고리(21) 및 상부 갈고리(22) 중 적어도 한쪽(상술한 예에서는 양쪽)은, 전방·후방·좌측·우측의 4 방향에서 덮개(12)를 지지한다. 이에 따라, 안정적이면서 또한 확실하게 덮개(12A)를 분리할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 특히 네 곳에 마련된 하부 갈고리(21) 및 상부 갈고리(22) 중 적어도 한쪽(상술한 예에서는 양쪽)은, 하부 갈고리(21)에 고유인 하나의 하부 갈고리 구동 액츄에이터(31) 및 상부 갈고리(22)에 고유인 하나의 상부 갈고리 구동 액츄에이터(32)에 의해, 각각 상하 방향으로 겹쳐 쌓인 복수의 덮개(12)에 대하여 진퇴 구동된다. 이에 따라, 네 곳의 하부 갈고리(21) 각각에 구동용 액츄에이터를 설치하거나, 네 곳의 상부 갈고리(22) 각각에 구동용 액츄에이터를 설치하는 경우와 비교하여, 설치 공간을 저감할 수 있어, 덮개 공급 장치(2) 전체의 컴팩트화를 도모할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 특히 우선 덮개 공급 장치(2)의 가동 시작 시에는, 개폐 갈고리(41)가 가로 놓임 위치로 구동된다. 이에 따라, 조작자는, 가이드판(16)의 가이드 방향을 따라 복수의 덮개(12)를 투입 배치하여, 하부 갈고리(21) 및 상부 갈고리(22)보다도 위쪽 위치에 있어서, 이들 복수의 덮개(12)를 올바른 자세로 원활하게 겹쳐 쌓을 수 있다. 그 후, 하부 갈고리(21)가 진출 방향으로 이동하고, 그 상태에서 개폐 갈고리(41)가 상기 가로 놓임 위치에서 하부 열림 위치로 전환된다. 그러면, 상술한 것과 같이 겹쳐 쌓인 복수의 덮개(12)가 해방되어 아래쪽으로 낙하하고, 최하부에 위치하는 덮개(12A)가 하부 갈고리(21)에 의해서 지지된다. 이에 따라, 복수의 덮개(12)를, 상술한 올바른 자세로 상하 방향으로 겹쳐 쌓여진 상태에서, 하부 갈고리(21) 및 상부 갈고리(22)의 협동에 의해서 하나씩 분리하는 태세로 이행시킬 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 특히 상술한 것과 같이 하여 하부 열림 위치로 구동된 개폐 갈고리(41)로부터 복수의 덮개(12)가 해방되고, 최하부의 덮개(12A)가 하부 갈고리(21)에 의해서 지지된 상태 후, 개폐 갈고리(41)가 상기 들어올리기 위치로 전환된다. 그러면, 하단 측의 3개 이상(상술한 예에서는 13개)의 덮개(12)를 제외한 나머지 덮개(12)가 소정 거리만큼 위쪽으로 들어올려진다. 그리고, 이 들어올려진 상태에서, 상부 갈고리(22)가 진출 방향으로 이동하여, 상술한 것과 같이 덮개(12B)의 플랜지부(12b)를 오목부(D)에 삽입함으로써 덮개(12B)를 유지한다. 이에 따라, 상부 갈고리(22)가 덮개(12B)를 유지할 때에, 덮개(12B)가 상부의 다수의 덮개(12)의 무게로 인해 변형되어 버리는 것을 방지하여, 높은 신뢰성으로 유지할 수 있다.
또한, 하나씩 덮개(12)가 분리되어 공급되는 처리가 진행되면, 겹쳐 쌓여 있는 미처리 덮개(12)의 수가 점차로 감소해 나간다. 이때, 가동의 연속성을 확보하기 위해서, 가동 도중에 조작자가 덮개(12)를 상기 내부 공간(U)에 추가 투입하는 경우가 있다. 이러한 경우, 개폐 갈고리(41)를 상기 들어올리기 위치로 해 놓음으로써, 추가로 투입된 덮개(12)의 무게가 직접 하부 갈고리(21)나 상부 갈고리(22)에 가해지는 것을 방지할 수도 있다. 이 결과, 상기한 추가 투입 시에 있어서, 하부 갈고리(21) 및 상부 갈고리(22)가 상기 무게를 다 지지하지 못하여 복수의 덮개(12) 전체가 아래쪽으로 틀어져 떨어져 버리는 등의, 예기하지 못한 사고를 피할 수 있다.
더욱이, 상술한 것과 같이, 예컨대 상기 들어올리기 방향으로 작용시키는 압박력을 일정하게 미리 설정해 둠으로써, 상술한 미처리 덮개(12)의 수가 어느 정도 줄어든 것을 개폐 갈고리(41)의 상태에 따라서 자동 검지하는 것도 가능하게 된다.
또한, 본 실시형태에서는, 특히 좌측 개폐 갈고리(41L1, 41L2) 및 우측 개폐 갈고리(41R1, 41R2)는 축심(kl, kr) 둘레로 회동 가능하게 구성되어 있다. 이에 따라, 들어올리기 위치에서는 좌측 개폐 갈고리(41L1, 41L2) 및 우측 개폐 갈고리(41R1, 41R2)를 복수의 덮개(12)의 하단부에 삽입하여 복수의 덮개(12)를 탑재하여 지지하는 한편, 좌측 개폐 갈고리(41L1, 41L2) 및 우측 개폐 갈고리(41R1, 41R2)를 축심(kl, kr) 둘레로 회동시켜 하부 열림 위치로 함으로써 상기 복수의 덮개(12)의 하단부로부터 일탈시킬 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 특히 좌측 개폐 갈고리(41L1, 41L2) 및 우측 개폐 갈고리(41R1, 41R2)를 회동시키는 구동력을 발생시키는, 좌측 개폐용 액츄에이터(42L) 및 우측 개폐용 액츄에이터(42R)가 마련된다. 이에 따라, 좌측 개폐용 액츄에이터(42L) 및 우측 개폐용 액츄에이터(42R)의 구동력에 의해 좌측 개폐 갈고리(41L1, 41L2) 및 우측 개폐 갈고리(41R1, 41R2)를 각각 회동시켜, 상술한 들어올리기 위치와 하부 열림 위치로 상호 전환할 수 있다.
<변형예>
또한, 개시하는 실시형태는 상기한 것에 한정되는 것이 아니라, 그 취지 및 기술적 사상을 일탈하지 않는 범위 내에서 여러 가지 변형이 가능하다. 이하, 그와 같은 변형예를 설명한다.
즉, 이상에서는 개폐용 액츄에이터(42) 및 떼어내기 구동 액츄에이터(37)가 에어 실린더로 구성되는 경우를 일례로 들어 설명했지만, 이것에 한정되는 것이 아니라, 예컨대 솔레노이드나 서보 모터 등으로 구성하여도 좋다. 또한, 하부 갈고리 구동 액츄에이터(31) 및 상부 갈고리 구동 액츄에이터(32)가 에어 로터리 액츄에이터로 구성되는 경우를 일례로 설명했지만, 예컨대 서보 모터나 솔레노이드 등으로 구성하여도 좋다.
또한 이상에서는, 들어올리기 기구(40)에 의해 덮개(12)를 들어올린 후, 덮개(12)를 내리는 동작을 하지 않고서 해방하여 중량에 의해 자유낙하시키도록 했지만, 덮개(12)를 내리는 동작을 행하여도 좋다. 이에 따라, 들어올리기 기구(40)에 의해 들어올린 덮개(12)를 해방할 때의 충격을 저감할 수 있다.
또한, 이상의 설명에서, 「수직」 「평행」 「평면」 등의 기재가 있는 경우에는, 그 기재는 엄밀한 의미는 아니다. 즉, 이들 「수직」 「평행」 「평면」이란, 설계상, 제조상의 공차, 오차가 허용되어, 「실질적으로 수직」 「실질적으로 평행」 「실질적으로 평면」이라고 하는 의미이다.
또한, 이상의 설명에서, 외관상의 치수나 크기, 형상, 위치 등이 「동일」 「같다」 「동등하다」 「다르다」 등의 기재가 있는 경우는, 그 기재는 엄밀한 의미는 아니다. 즉, 이들 「동일」 「같다」 「동등하다」「다르다」란, 설계상, 제조상의 공차, 오차가 허용되어, 「실질적으로 동일」 「실질적으로 같다」 「실질적으로 동등하다」 「실질적으로 다르다」라고 하는 의미이다.
또한, 이상 이미 말한 것 이외에도, 상기 실시형태나 각 변형예에 의한 수법을 적절하게 조합하여 이용하여도 좋다. 기타, 하나하나 예시하지는 않지만, 상기 실시형태나 각 변형예는, 그 취지를 일탈하지 않는 범위 내에서, 다양한 변경이 더해져 실시되는 것이다.
2: 덮개 공급 장치(용기 공급 장치의 일례), 3: 덮개 닫음 로봇, 12: 덮개(용기의 일례), 12A: 덮개(제1 용기의 일례), 12a: 본체부(용기 본체부의 일례), 12B: 덮개(제2 용기의 일례), 12b: 플랜지부(가장자리부의 일례), 12C: 덮개(제3 용기의 일례), 12d: 동체부(용기 본체부의 측방의 일례), 16: 가이드판(가이드 부재의 일례), 20: 분리 기구, 21: 하부 갈고리(제1 지지 부재의 일례), 22: 상부 갈고리(제2 지지 부재의 일례), 22p: 하벽부, 22p1: 테이퍼부, 22q: 상벽부, 22q1: 테이퍼부, 31: 하부 갈고리 구동 액츄에이터(제1 액츄에이터의 일례), 32: 상부 갈고리 구동 액츄에이터(제1 액츄에이터의 다른 예), 35: 흡착 패드(분리 부재의 일례), 40: 들어올리기 기구(유지 기구의 일례), 41: 개폐 갈고리(유지 부재의 일례), 42: 개폐용 액츄에이터(제2 액츄에이터의 일례), D: 오목부, kl, kr: 축심(소정 지점의 일례)

Claims (18)

  1. 상하 방향으로 겹쳐 쌓이는 복수의 용기의 겹쳐쌓기를 가이드하는 가이드 부재와,
    상기 복수의 용기에 대하여 진퇴 가능하게 마련되어, 겹쳐 쌓인 상기 복수의 용기 중 하단에 위치하는 제1 용기를 탑재하는 제1 지지 부재와,
    상기 복수의 용기에 대하여 진퇴 가능하게 마련되어, 겹쳐 쌓인 상기 복수의 용기 중 아래에서부터 2번째에 위치하는 제2 용기의 가장자리부를 삽입하는 오목부를 구비한 제2 지지 부재와,
    상기 제2 지지 부재의 오목부에 상기 제2 용기의 가장자리부가 삽입되어 상기 제2 용기가 지지된 상태에서, 상기 제2 용기로부터 상기 제1 용기를 분리하는 분리 부재
    를 갖고,
    상기 제2 지지 부재는, 상기 오목부의 상측 및 하측에 각각 위치하는 상벽부 및 하벽부를 구비하고,
    상기 하벽부는, 상기 제2 용기의 상기 가장자리부를 탑재하고,
    상기 상벽부는, 상기 겹쳐 쌓인 상기 복수의 용기의 아래에서부터 3번째에 위치하는 제3 용기를 지지하며,
    상기 제2 지지 부재는, 상기 상벽부의 진퇴 방향으로의 돌출량이 상기 하벽부의 돌출량보다도 커지도록 구성됨으로써, 상기 제2 지지 부재를 전진시켜 상기 상벽부가 상기 제3 용기의 측방에 접촉하여 지지한 상태에서 상기 하벽부가 상기 제2 용기의 상기 가장자리부를 탑재한 상태로 한 것을 특징으로 하는 용기 공급 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제2 지지 부재는, 상기 상벽부 및 상기 하벽부 중 한쪽이, 상기 상벽부 및 상기 하벽부 중 다른 쪽에 대하여, 상기 돌출량을 조정할 수 있게 부착되어 있는 것을 특징으로 하는 용기 공급 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 하벽부는, 선단으로 향하여 가늘어지는 형상으로 되는 테이퍼부를 구비하는 것을 특징으로 하는 용기 공급 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 상벽부는, 선단으로 향하여 가늘어지는 형상으로 되는 테이퍼부를 구비하는 것을 특징으로 하는 용기 공급 장치.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 용기는,
    직경 방향 중앙 측에 위치하는 용기 본체부와,
    상기 용기 본체부의 직경 방향 외측에 있어서 돌출되는, 상기 가장자리부로서의 플랜지부
    를 구비하고 있고,
    상기 제2 지지 부재는, 상기 상벽부가 상기 제3 용기의 상기 용기 본체부를 압박하여 지지하고 있을 때, 상기 하벽부가 상기 제2 용기의 상기 용기 본체부로부터 이격하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 용기 공급 장치.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제1 지지 부재 및 상기 제2 지지 부재 중 적어도 한쪽의 지지 부재는, 상하 방향으로 겹쳐 쌓인 상기 복수의 용기에 대하여, 상기 상하 방향에 직교하는 제1 방향에 있어서의 한쪽과 다른 쪽, 그리고 상기 상하 방향에 직교하며 또한 상기 제1 방향에 직교하는 제2 방향에 있어서의 한쪽과 다른 쪽의 네 곳에 마련되어 있는 것을 특징으로 하는 용기 공급 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 네 곳에 마련된 상기 적어도 한쪽의 지지 부재는, 상기 지지 부재에 고유한 하나의 제1 액츄에이터에 의해, 상하 방향으로 겹쳐 쌓인 상기 복수의 용기에 대하여 진퇴 구동되는 것을 특징으로 하는 용기 공급 장치.
  8. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제2 지지 부재보다도 위쪽에 마련되어, 상기 복수의 용기를 높이 방향의 미리 정해진 위치에 유지하는 유지 상태, 그리고 상기 미리 정해진 위치에 유지되어 있던 상기 복수의 용기를 해방하여 상기 미리 정해진 위치보다도 아래쪽으로 변위시키는 해방 상태로 전환할 수 있는 유지 기구
    를 더 포함하고,
    상기 제1 지지 부재는, 상기 유지 기구가 상기 유지 상태에서 상기 해방 상태로 전환되기 전에 미리 진출 방향으로 이동하여, 상기 유지 기구가 상기 해방 상태로 전환되었을 때에, 아래쪽으로 변위한 상기 복수의 용기에 포함되는 상기 제1 용기를 탑재하는 것을 특징으로 하는 용기 공급 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 유지 기구는, 또한 상기 해방 상태에서 상기 아래쪽으로 변위한 상기 복수의 용기 중 하단 측의 적어도 3개를 제외한 나머지 용기를 지지하여, 미리 정해진 거리만큼 위쪽으로 들어올리는 들어올리기 상태로 전환할 수 있게 구성되어 있고,
    상기 제2 지지 부재는, 상기 유지 기구의 상기 들어올리기 상태에서 상기 나머지 용기가 들어올려지고 있을 때, 진출 방향으로 이동하여 상기 오목부에 상기 제2 용기의 가장자리부가 삽입되는 것을 특징으로 하는 용기 공급 장치.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 유지 기구는,
    미리 정해진 지점 둘레로 회동 가능하게 구성되어, 상기 유지 상태에서는 상기 복수의 용기의 하단부에 삽입되어 상기 복수의 용기를 탑재함과 더불어 상기 해방 상태에서는 상기 복수의 용기의 하단부로부터 일탈하는 유지 부재
    를 구비하는 것을 특징으로 하는 용기 공급 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 유지 부재를 회동시키는 구동력을 발생시키는 제2 액츄에이터
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 용기 공급 장치.
  12. 가이드 부재에 가이드되어 상하 방향으로 겹쳐 쌓인 복수의 용기로 향하여 상기 상하 방향과 수직인 방향에서 제1 지지 부재를 이동시켜 상기 복수의 용기 중 하단에 위치하는 제1 용기를 상기 제1 지지 부재에 탑재하는 것과,
    상기 제1 지지 부재에 의해 상기 제1 용기를 지지한 상태에서, 상기 복수의 용기로 향하여 상기 상하 방향과 수직인 방향에서 제2 지지 부재를 이동시켜 상기 복수의 용기 중 아래에서부터 2번째에 위치하는 제2 용기의 가장자리부를 상기 제2 지지 부재의 오목부에 삽입하여, 상기 제2 용기를 상기 제2 지지 부재에 탑재하는 것과,
    상기 제2 지지 부재에 의해, 상기 제2 용기의 상기 가장자리부를 탑재하면서, 상기 복수의 용기의 아래에서부터 3번째에 위치하는 제3 용기를 지지하는 것과,
    상기 제2 지지 부재에 의해 상기 제2 용기를 지지한 상태에서, 상기 제1 지지 부재를 상기 복수의 용기로부터 이격하여 상기 제2 용기로부터 상기 제1 용기를 분리하는 것
    을 포함하고,
    상기 제3 용기를 지지하는 것은, 상기 제2 지지 부재에 있어서 상기 오목부의 상측에 위치하는 상벽부에 의해 상기 제3 용기의 측방에 접촉하여 지지한 상태에서, 상기 제2 지지 부재에 있어서 상기 오목부의 하측에 위치하는 하벽부에 의해 상기 제2 용기의 상기 가장자리부를 탑재한 상태로 하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 용기 공급 방법.
  13. 제1항에 기재한 용기 공급 장치와,
    상기 용기 공급 장치에 의해 분리된 상기 제1 용기를 용기 수취 위치로 반송하는 용기 반송 장치와,
    상기 용기 반송 장치에 의해 상기 용기 수취 위치로 반송된 상기 제1 용기를 파지하여 유지하는 로봇
    을 구비하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  14. 상하 방향으로 겹쳐 쌓이는 복수의 용기의 겹쳐쌓기를 가이드하는 가이드 부재와,
    상기 복수의 용기에 대하여 상기 상하 방향과 수직인 방향에서 진퇴 가능하게 마련되는 제1 지지 부재와,
    상기 복수의 용기에 대하여 상기 상하 방향과 수직인 방향에서 진퇴 가능하게 마련되는, 오목부를 구비한 제2 지지 부재와,
    컨트롤러
    를 포함하고,
    상기 컨트롤러는
    상기 복수의 용기로 향하여 상기 상하 방향과 수직인 방향에서 상기 제1 지지 부재를 이동시켜 상기 복수의 용기 중 하단에 위치하는 제1 용기를 상기 제1 지지 부재에 탑재하고,
    상기 제1 지지 부재에 의해 상기 제1 용기를 지지한 상태에서, 상기 복수의 용기로 향하여 상기 상하 방향과 수직인 방향에서 상기 제2 지지 부재를 이동시켜 상기 복수의 용기 중 아래에서부터 2번째에 위치하는 제2 용기의 가장자리부를 상기 제2 지지 부재의 오목부에 삽입하여, 상기 제2 용기를 상기 제2 지지 부재에 탑재하고,
    상기 제2 지지 부재에 의해, 상기 제2 용기의 상기 가장자리부를 탑재하면서, 상기 복수의 용기의 아래에서부터 3번째에 위치하는 제3 용기를 지지하며,
    상기 제2 지지 부재에 의해 상기 제2 용기를 지지한 상태에서, 상기 제1 지지 부재를 상기 복수의 용기로부터 이격하여 상기 제2 용기로부터 상기 제1 용기를 분리하도록 구성되고,
    상기 제3 용기를 지지하는 것은, 상기 제2 지지 부재에 있어서 상기 오목부의 상측에 위치하는 상벽부에 의해 상기 제3 용기의 측방에 접촉하여 지지한 상태에서, 상기 제2 지지 부재에 있어서 상기 오목부의 하측에 위치하는 하벽부에 의해 상기 제2 용기의 상기 가장자리부를 탑재한 상태로 하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 용기 공급 장치.
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