CN112794090B - 容器供给装置及容器供给方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及容器供给装置及容器供给方法。可靠地分离层叠的多个容器中的位于下端的容器。盖供给装置(2)包括：引导板(16)，对在上下方向上层叠的多个盖(12)的层叠进行引导；下爪(21)，设置成能够进退，并载置层叠的多个盖(12)中位于下端的盖(12A)；上爪(22)，设置成能够进退，并具有凹部，层叠的所述多个盖(12)中位于下数第二个的盖(12B)的凸缘部(12b)被插入到凹部(D)；以及吸盘(35)，在由上爪(12)支承盖(12B)的状态下，将盖(12A)从盖(12B)分离。

Description

容器供给装置及容器供给方法

技术领域

本发明的实施方式涉及容器供给装置及容器供给方法。

背景技术

在专利文献1中公开了如下结构：为了分离沿着导杆层叠的多个盖中位于下端的盖，在下数第二个盖的下部插入上爪，在上爪之上载置盖的端部。

在先技术文献

专利文件

专利文献1：日本特开2019-23087号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

上述现有技术的容器供给装置由于只是载置并支承下数第二个容器的结构，因此，根据容器的形状和层叠状态，有可能无法充分地保持该下数第二个容器，无法可靠地分离位于下端的容器。

本发明是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于，提供一种容器供给装置及容器供给方法，能够可靠地分离层叠的多个容器中位于下端的容器。

为了解决上述问题，根据本发明的一个观点应用一种容器供给装置，其特征在于，包括：引导部件，对在上下方向上层叠的多个容器的层叠进行引导；第一支承部件，设置成能够进退，并载置层叠的所述多个容器中位于下端的第一容器；第二支承部件，设置成能够进退，并具有凹部，层叠的所述多个容器中位于下数第二个的第二容器的缘部被插入到所述凹部；以及分离部件，在由所述第二支承部件支承所述第二容器的状态下，将所述第一容器从所述第二容器分离。

另外，为了解决上述课题，根据本发明的另一观点应用一种基于容器供给装置的容器供给方法，其特征在于，所述容器供给装置包括：第一支承部件，设置成能够进退；第二支承部件，设置成能够进退，并具有凹部；以及分离部件，所述容器供给方法包括：由所述第一支承部件载置第一容器，所述第一容器是受引导部件的引导而在上下方向上层叠的多个容器中位于下端的容器；将层叠的所述多个容器中位于下数第二个的第二容器的缘部插入到所述第二支承部件的所述凹部，并载置所述第二容器；以及在由所述第二支承部件支承所述第二容器的状态下，通过所述分离部件将所述第一容器从该第二容器分离。

根据本发明，能够可靠地分离层叠的多个容器中位于下端的容器。

附图说明

图1是示出具备实施方式所涉及的盖供给装置的盖闭合系统的一个示例的主视图；

图2是示出盖闭合系统的一个示例的从右方观察的侧视图；

图3是示出盖供给装置及盖输送装置的整体结构的一个示例的主视图；

图4是示出盖供给装置及盖输送装置的整体结构的一个示例的、从右方观察的局部透视侧视图；

图5是示出在盖供给装置上搭载有盖的状态的一个示例的、将一部分简化示出的后视图；

图6是示出盖供给装置的结构的一个示例的后视图；

图7是示出盖供给装置的结构的一个示例的、从右后方观察的立体图；

图8是示出盖供给装置的结构的一个示例的从左方观察的侧视图；

图9是示出盖供给装置的结构的一个示例的俯视图；

图10是示出右侧下爪的具体结构的一个示例的俯视图及侧视图；

图11是示出右侧上爪的具体结构的一个示例的俯视图及侧视图；

图12是示出左侧开合爪及其周边的具体结构的一个示例的、从左方观察的侧视图；

图13是示出左侧开合爪及其周边的具体结构的一个示例的后视图；

图14是示出左侧开合爪及其周边的具体结构的一个示例的俯视图；

图15是对由盖供给装置进行的盖供给动作的一个示例进行说明的、将一部分简化示出的后视图；

图16是对由盖供给装置进行的盖供给动作的一个示例进行说明的、将一部分简化示出的后视图；

图17是对由盖供给装置进行的盖供给动作的一个示例进行说明的、将一部分简化示出的后视图；

图18是对由盖供给装置进行的盖供给动作的一个示例进行说明的、将一部分简化示出的后视图；

图19是对由盖供给装置进行的盖供给动作的一个示例进行说明的、将一部分简化示出的后视图；

图20是对由盖供给装置进行的盖供给动作的一个示例进行说明的、将一部分简化示出的后视图。

符号说明

2盖供给装置(容器供给装置的一个示例)

3盖闭合机器人

12盖子(容器的一个示例)

12A盖子(第一容器的一个例子)

12a主体部(容器主体部的一个示例)

12B盖(第二容器的一个例子)

12b凸缘部(缘部的一个示例)

12C盖(第三容器的一个例子)

12d主体部(容器主体部的侧方的一个示例)

16引导板(引导部件的一个示例)

20分离机构

21下爪(第一支承部件的一个示例)

22上爪(第二支承部件的一个示例)

22p下壁部

22p1渐缩部

22q上壁部

22q1渐缩部

31下爪驱动致动器(第一致动器的一个示例)

32上爪驱动致动器(第一驱动器的另一个示例)

35吸盘(分离部件的一个示例)

40抬起机构(保持机构的一个示例)

41开合爪(保持部件的一个示例)

42开合用致动器(第二致动器的一个示例)

D凹部

kl，kr轴心(规定的支点的一个示例)

具体实施方式

以下，参照附图对一个实施方式进行说明。本实施方式是将本发明的容器供给装置应用于供给安装在食品容器上的盖的盖供给装置的例子。另外，在以下的说明中，上下方向、前后方向、左右方向与各图中适当表示的箭头方向对应。但是，这些上下左右前后等方向的记载是为了便于说明而使用的，并不限定盖供给装置等的各结构的位置关系。

<盖闭合系统的整体结构>

首先，对具备本实施方式所涉及的盖供给装置2的盖闭合系统S的整体结构例进行说明。

如图1和图2所示，盖闭合系统S具有盖闭合单元1和容器输送机7。盖闭合单元1具备两个盖供给装置2、2、两个盖输送装置4、4、一个盖闭合机器人3、搭载有这些盖供给装置2、2、盖输送装置4、4以及盖闭合机器人3的架台5。盖闭合机器人3相对于两个盖供给装置2、2共同设置。架台5能够通过车轮5A移动，且在移动后能够通过止动件5B固定。容器输送机7在输送方向上以恒定间隔输送盛放有米饭、菜肴等食品的多个食品容器(省略图示)。容器输送机7可以是反复进行输送和停止的间歇运转，也可以是连续输送的连续运转。

图3和图4示出盖供给装置2和盖输送装置4的结构例。在这些图3和图4中，在各盖供给装置2中容纳有在上下方向上层叠的多个盖12(容器的一个示例)。图5示出在一个盖供给装置2上搭载有盖的状态的一个示例。在该示例中，盖12是从上方(或下方)俯视时具有大致正方形(或大致圆形)形状的浅盘状的容器。即，盖12具备位于径向中央侧的主体部12a(容器主体部的一个示例)和在主体部12a的径向外侧突出的凸缘部12b(缘部的一个示例)。各盖供给装置2从层叠的多个盖12的下端逐个地分离盖12，并传递给配置在该盖供给装置2的下方的盖输送装置4(详细内容后述)。各盖输送装置4将从对应的盖供给装置2传递的盖12输送到盖闭合机器人3的盖接受位置P。此时，两个盖输送装置4、4通过未图示的控制器以公知的方法协同控制，以使得相互交替地将盖12向盖接受位置P输送。这样，通过配置两组盖供给装置2和盖输送装置4，并行进行向盖闭合机器人3供给盖的作业工序，能够缩短周期时间。

在该示例中，盖闭合机器人3被构成为平行连杆式的机器人，具备适当的吸附件3a。盖闭合机器人3也可以不是上述的平行连杆式，而是以直动式、垂直多关节型、水平多关节型等其他形式构成。盖闭合机器人3基于上述控制器的控制，通过吸附件3a把持并保持由上述两个盖输送装置4、4输送到盖接受位置P的盖12。然后，盖闭合机器人3使所把持的盖12移动，将盖12依次安装到正在容器输送机7上移动(或者停止中)的上述食品容器。另外，如上述的图1和图2所示，架台5配置在容器输送机7的比较近的位置，以使得容器输送机7位于盖闭合机器人3的吸附件3a的活动范围，以便能够顺利地进行上述盖12的安装。

如图4所示，盖输送装置4具有架设在驱动辊81A及多个从动辊81B上而被循环驱动的链条80、分别设置在该链条80的多个部位上的多个输送基座82。输送基座82以限制盖12的外形及内形的状态将盖12向上述盖接受位置P输送。由此，能够防止链条80被驱动而输送时的盖12的位置偏移或旋转。另外，驱动辊81A例如由伺服马达驱动，该伺服马达由上述的控制器控制。通过使用伺服马达，能够相对于上述盖接受位置P高精度且高再现性地定位输送基座82。另外，通过链条驱动，能够避免齿隙(Backlash)的产生等。

<盖供给装置的结构>

接着，对盖供给装置2的结构例进行说明。盖供给装置2是容器供给装置的一个示例。

如图6、图7、图8以及图9所示，盖供给装置2具有多个引导板16、分离机构20以及抬起机构40。

<引导板>

在该示例中，相对于大致正方形的板状的基座50沿大致上下方向竖立设置有共计三个引导板16(引导部件的一个示例)，该三个引导板16是位于左侧的左引导板16L、位于右侧的右引导板16R、位于左引导板16L及右引导板16R之间的前方侧的前引导板16F。这些引导板16L、16R、16F是与盖12的外周部接触、并对盖12层叠时的层叠方向进行引导的部件。以下，在不区分而统称这些引导板16L、16R、16F时，酌情简称为“引导板16”。另外，在左引导板16L和右引导板16R之间的后方侧设置有高度方向尺寸比引导板16L、16R、16F短的辅助引导板17。并且，在该示例中，多个(例如100个～150个)盖12由操作者从盖供给装置2的后方侧经由辅助引导板17的上方投入到被引导板16L、16R、16F包围的内部空间U(参照图9等)内，在内部空间U内被引导板16L、16R、16F引导并在上下方向上层叠。

即，如上述图5所示，左引导板16L以与层叠的各盖12的外周部的左端部(具体来说是左侧的凸缘部12b)接触的方式配置，右引导板16R以与层叠的各盖12的外周部的右端部(具体来说是右侧的凸缘部12b)接触的方式配置，前引导板16F以与各外周部12的前端部(具体来说是前侧的凸缘部12b)接触的方式配置。另外，只要能够引导盖12的层叠方向，则引导板16的数量和配置也可以是上述以外的数量和配置。

<分离机构>

分离机构20是用于从沿着引导板16层叠的多个盖12中逐个地分离盖12的机构。如上述图6、图7、图8以及上述的图4所示，分离机构20具有下爪21、上爪22、吸盘35、下爪驱动致动器31、上爪驱动致动器32、以及切出驱动致动器37。下爪21和上爪22被构成为能够根据盖12的形状和大小进行更换。

<下爪>

下爪21(第一支承部件的一个示例)是载置并支承层叠在上述内部空间U中的多个盖12中的位于下端的盖12(参照后述的图16及图17的盖12A)的部件，在该示例中共计设有四个。即，首先，设有右侧下爪21R及左侧下爪21L这两个下爪，右侧下爪21R及左侧下爪21L分别位于相对于上述盖12在与上下方向大致正交的方向(在该示例中为左右方向，第一方向的一个示例)的一侧(在本示例中为右方)和另一侧(在本示例中为左方)。另外，除此之外，还设有前侧下爪21F及后侧下爪21B这两个下爪，前侧下爪21F及后侧下爪21B分别位于相对于上述盖12、在与上下方向大致正交且与上述左右方向也大致正交的方向(在该示例中为前后方向，第二方向的一个示例)的一侧(在本示例中为前方)和另一侧(在本示例中为后方)。另外，下爪21不限于设置4个，根据需要(或不需要)在多大程度上可靠地发挥后述的各种功能，可以多于4个，也可以少于4个。

右侧下爪21R和左侧下爪21L设置成能够在左右方向上进退，前侧下爪21F和后侧下爪21B设置成能够在前后方向上进退，分别相对于盖12靠近或远离(详细情况后述)。以下，在不区分而统称这些右侧下爪21R、左侧下爪21L、前侧下爪21F、后侧下爪21B时，酌情简称为“下爪21”。

图10的(a)及图10的(b)示出右侧下爪21R的具体结构。如图所示，右侧下爪21R具有：基部21a，是厚度尺寸大致相同的平板状；前端部21b，其一体地设置在基部21a的前端侧，厚度尺寸比基部21a小；安装孔21c，其设置在基部21a上，用于与传递来自后述的驱动部71的驱动力的安装件(未图示)连结。另外，左侧下爪21L、前侧下爪21F、后侧下爪21B也具有与上述右侧下爪21R相同的结构(省略图示)，具有与右侧下爪21R相同的功能。

<上爪>

上爪22(第二支承部件的一个示例)是支承层叠在上述内部空间U中的多个盖12的下数第二个盖12(参照后述的图16及图17的盖12B)的部件，在该示例中共计设有四个。即，首先，设有右侧上爪22R及左侧上爪22L这两个上爪，右侧上爪22R及左侧上爪22L分别位于相对于上述盖12在与上下方向大致正交的方向(在该示例中为左右方向，第一方向的一个示例)的一侧(在本示例中为右方)和另一侧(在本示例中为左方)。另外，除此之外，还设有前侧上爪22F及后侧上爪22B这两个上爪，前侧上爪22F及后侧上爪22B分别位于相对于上述盖12在与上下方向大致正交且与上述左右方向也大致正交的方向(在该示例中为前后方向，第二方向的一个示例)的一侧(在本示例中为前方)和另一侧(在本示例中为后方)。另外，上爪22不限于设置4个，根据需要(或不需要)在多大程度上可靠地发挥后述的各种功能，可以多于4个，也可以少于4个。

右侧上爪22R和左侧上爪22L设置成能够在左右方向上进退，前侧上爪22F和后侧上爪22B设置成能够在前后方向上进退，分别相对于盖12靠近或远离(详细情况后述)。以下，在不区分而统称这些右侧上爪22R、左侧上爪22L、前侧上爪22F、后侧上爪22B时，酌情简称为“上爪22”。

图11的(a)和图11的(b)示出右侧上爪22R的具体结构。如图所示，右侧上爪22R具有：基部22a，是厚度尺寸大致相同的平板状；下壁部22p，其一体地设置在基部22a的前端侧，厚度尺寸比基部22a小；上壁部22q，其通过适当的紧固件22r安装在下壁部22p上；安装孔22c，其设置在基部22a上，用于与传递来自后述的驱动部72的驱动力的安装件(未图示)连结；长孔22s，其设置在下壁部22p上，在左右方向上长，使上述紧固件22r贯穿。

下壁部22p在位于盖12侧的端部具有渐缩部22p1，该渐缩部22p1呈朝向前端渐缩形状。另外，上壁部22q在位于盖12侧的端部具有渐缩部22q1，该渐缩部22q1呈朝向前端渐缩形状。而且，上壁部22q和下壁部22p被构成为上壁部22q在上述进退方向上(在图示的例子中为左方)的突出量比下壁部22p的突出量大。即，例如，如图11的(b)所示，在以基部22a的图示的左端为基准的情况下，上壁部22q的左右方向的尺寸Lq比下壁部22p的左右方向的尺寸Lp大。此时，在上壁部22q和下壁部22p之间构成的凹部D中插入上述下数第二个盖12的上述凸缘部12b。换言之，下壁部22p通过上述渐缩部22p1的上表面从下方与上述下数第二个盖12的上述凸缘部12b抵接，从而载置该凸缘部12b。由此，支承该下数第二个盖12(参照后述的图17的盖12B)。另一方面，上壁部22q利用上述渐缩部22q1的突出端在水平方向上按压并支承层叠在上述内部空间U中的多个盖12中的下数第三个盖12(参照后述的图17的盖12C)的、位于上述凸缘部12b的径向内侧且主体部12a的径向外侧的盖身部12d(容器主体部的侧方的一个示例)。

另外，此时的上述上壁部22q相对于下壁部22p的突出程度(在上述例子中为Lq-Lp的值)能够适当地手动调整。即，通过使上述紧固件22r成为松弛的状态，连结上述下壁部22p和上壁部22q的紧固件22r的位置能够在上述长孔22s的范围内自由设定。由此，当在使松弛状态的紧固件22r位于长孔22s内的右端的状态下再次紧固紧固件22r时，上壁部22q成为从下壁部22p向图示的左方最突出的状态(在上述例子中Lq-Lp的值最大)。相反地，若在使松弛状态的紧固件22r位于长孔22s内的左端的状态下再次紧固紧固件22r，则上壁部22q向上述图示的左方的突出量成为最小的状态(在上述例子中Lq-Lp的值最小)。另外，与上述相反地，也可以在基部22a的前端侧一体地设置上壁部22q，相对于此，将下壁部22p如上述那样通过长孔及紧固件可进退地设置。在该情况下，下壁部22p成为相对于上壁部22q可调整突出量地安装的结构，在该结构中，只要将下壁部22p在进退方向上的突出量调整为小于上壁部22q在进退方向上的突出量即可。

另外，左侧上爪22L、前侧上爪22F、后侧上爪22B也是与上述右侧上爪22R相同的结构(省略图示)，具有与右侧上爪22R相同的功能。

<上爪驱动致动器>

如图7、图9等所示，上爪驱动致动器32例如由气动旋转致动器构成，设置在上述基座50的左前方的角部。上爪驱动致动器32的旋转驱动力经由位于其下方的适当的传递机构被传递到架设在带轮60上的上爪驱动带61，驱动该上爪驱动带61，带轮60设置在沿上述基座50的上述大致正方形的外缘附近的多个位置。该上爪驱动带61的驱动经由分别设置在上述基座50的右侧部分、左侧部分、前侧部分、后侧部分的四个驱动部62被传递到上述右侧上爪22R、左侧上爪22L、前侧上爪22F、后侧上爪22B的上述基部22a，由此，右侧上爪22R、左侧上爪22L、前侧上爪22F、后侧上爪22B被进退驱动。即，这些右侧上爪22R、左侧上爪22L、前侧上爪22F、后侧上爪22B由它们所固有的共同的一个上爪驱动致动器32(第一致动器的一个示例)进退驱动。当上爪驱动致动器32使右侧上爪22R、左侧上爪22L、前侧上爪22F、后侧上爪22B向盖12侧移动时，如上所述，这些右侧上爪22R、左侧上爪22L、前侧上爪22F、后侧上爪22B支承层叠的多个盖12中的下数第二个盖12(参照后述的图17的盖12B)。另一方面，当上爪驱动致动器32使右侧上爪22R、左侧上爪22L、前侧上爪22F、后侧上爪22B向盖12的相反侧退避时，右侧上爪22R、左侧上爪22L、前侧上爪22F、后侧上爪22B释放盖12。另外，例如在基座50的空间有富余的情况等下，例如也可以用各自的致动器驱动右侧上爪22R、左侧上爪22L、前侧上爪22F、后侧上爪22B等，用多个致动器驱动它们整体。

<下爪驱动致动器>

如图7、图9等所示，下爪驱动致动器31例如由气动旋转致动器构成，设置在上述基座50的右前方的角部。下爪驱动致动器31的旋转驱动力经由位于其下方的适当的传递机构被传递到架设在带轮70上的下爪驱动带71，驱动该下爪驱动带71，该带轮70设置在比上述基座50的上述大致正方形的外缘稍靠内侧(比带轮60的配置部位更靠内侧)的多个位置。该下爪驱动带71的驱动经由分别设置在上述基座50的右侧部分、左侧部分、前侧部分、后侧部分的四个驱动部72被传递到上述右侧下爪21R、左侧下爪21L、前侧下爪21F、后侧下爪21B的上述基部21a，由此右侧下爪21R、左侧下爪21L、前侧下爪21F、后侧下爪21B被进退驱动。即，这些右侧下爪21R、左侧下爪21L、前侧下爪21F、后侧下爪21B由它们所固有的共同的一个下爪驱动致动器31(第一致动器的另一个示例)进退驱动。当下爪驱动致动器31使右侧下爪21R、左侧下爪21L、前侧下爪21F、后侧下爪21B向盖12侧移动时，如上所述，这些右侧下爪21R、左侧下爪21L、前侧下爪21F、后侧下爪21B支承位于层叠的多个盖12的下端的盖12(参照后述的图16、图17的盖12A、图19的盖12B)。另一方面，当下爪驱动致动器31使右侧下爪21R、左侧下爪21L、前侧下爪21F、后侧下爪21B向盖12的相反侧退避时，右侧下爪21R、左侧下爪21L、前侧下爪21F、后侧下爪21B释放盖12。另外，与上述同样地，例如在基座50的空间有富余的情况等下，例如也可以用各自的致动器驱动右侧下爪21R、左侧下爪21L、前侧下爪21F、后侧下爪21B等，用多个致动器驱动它们整体。

<吸盘>

如上述的图4所示，吸盘35(分离部件的一个示例)安装在沿上下方向延伸的杆组装体36的上端(也参照后述的图15～图20)。杆组装体36的下部在该例子中设置在盖输送装置4内，与例如由气缸构成的切出驱动致动器37连结。切出驱动致动器37经由杆组装体36使吸盘35沿上下方向往复移动，由此吸盘35吸附层叠的多个盖12的位于下端的盖12(参照后述的图16、图17的盖12A)。吸盘35一旦吸附盖12，则被切出驱动致动器37向下方驱动，由此，上述下端的盖12从除此以外的多个盖12分离(＝切出)。然后，通过吸盘35解除上述吸附，该下端的盖12被传递给盖输送装置4，载置在上述输送基座82上。如上所述，通过利用伺服马达的驱动力循环驱动具有输送基座82的链条80，载置在输送基座82上的盖12被输送到盖闭合机器人3的盖接受位置P，并被定位在盖接受位置P。

<抬起机构>

如上述图6、图7、图8所示，抬起机构40(保持机构的一个示例)设置在上述分离机构20的下爪21及上爪22的上方，是分离机构20在将一个盖12从其他盖12分离时动作的机构。即，抬起机构40支承层叠的多个盖12中的除了下端侧的至少3个(例如在使用后述的图17说明的例子中为13个)盖12以外的其余的盖12，向上方抬起规定距离。

抬起机构40具有开合爪41(保持部件的一个示例)和开合用致动器42。开合用致动器42包括设置在左引导板16L上的左开合用致动器42L和设置在右引导板16R上的右开合用致动器42R这两个。

开合爪41是从左右两侧夹住上述其余的盖12中的位于最下部的盖12(还可以一并夹住其上部的至少一个盖12)并进行支承的部件，在该示例中共计设置有四个。即，首先，在所层叠的上述盖12的右方，在上述右引导板16R的前方侧及后方侧分别设有右侧开合爪41R1、41R2。另外，除此之外，在所层叠的上述盖12的左方，在上述左引导板16L的前方侧及后方侧分别设有左侧开合爪41L1、41L2。另外，开合爪41不限于如上述那样设置4个，根据需要在多大程度上可靠地发挥上述抬起功能，可以多于4个，也可以少于4个。

如上述的图6～图9所示，左侧开合爪41L1、41L2通过设置在左引导板16L上的共同的转动支承机构43L被支承为能够绕轴心kl(规定支点的一个示例)转动。转动支承机构43L与上述左开合用致动器42L连接，将左开合用致动器42L的驱动力向上述左侧开合爪41L1、41L2传递。右侧开合爪41R1、41R2通过设置在右引导板16R上的共同的转动支承机构43R被支承为能够绕轴心kr(规定支点的一个示例)转动。转动支承机构43R与上述右开合用致动器42R连接，将右开合用致动器42R的驱动力向上述右侧开合爪41R1、41R2传递。以下，在不区分而统称这些右侧开合爪41R1、41R2以及左侧开合爪41L1、41L2时，酌情将它们简称为“开合爪41”。另外，开合爪41被构成为能够根据作为处理对象的上述盖12的形状、大小进行更换。

图12、图13、图14示出左侧开合爪41L1、41L2及其周边的具体结构。如这些图12～图14所示，在该示例中，左侧开合爪41L1、41L2分别具有：主体部41a，在该示例中被构成为大致四边形的平板状；以及弯曲部41b，以向斜上方弯曲的方式一体设置于主体部41a的盖12侧的端部。另外，右侧开合爪41R1、41R2也具有与左侧开合爪41L1、41L2相同的结构(省略图示)，具有与左侧开合爪41L1、41L2相同的功能。

开合用致动器42L、42R(第二致动器的一个示例)例如由气缸构成，杆部分分别与上述转动支承机构43L、43R连接。通过杆部分伸长，以使上述开合爪41的盖12侧的上述弯曲部41b上升的方式转动驱动开合爪41，通过杆部分缩短，以使上述开合爪41的盖12侧的上述弯曲部41b下降的方式转动驱动开合爪41。在本实施方式中，以下酌情将上述弯曲部41b上升最多、开合爪41成为大致水平的状态(参照后述的图15)称为“横出位置”，将上述弯曲部41b下降最多、开合爪41成为大致铅垂的状态(参照后述的图16、图19)称为“下开位置”(释放状态的一个示例)，将弯曲部41b从下开位置稍稍上升并与盖12抵接抬起的状态称为“抬起位置”。

当开合用致动器42L、42R使开合爪41的弯曲部41b从上述下开位置上升时，开合爪41被插入到上述其余的盖12中的位于最下部的盖12的下部，支承该最下部的盖12和位于其上方的所有的盖12并将其抬起(上述抬起位置)。此时的开合爪41的抬起量(上述的规定距离)只要能够将下端侧的至少3个(在上述的例子中为13个)盖12从上方的其余的盖12的重量释放即可，可以将值确定为固定值，也可以设为可变值。另一方面，当开合用致动器42L、42R使开合爪41的弯曲部41b下降时，开合爪41从位于上述最下部的盖12脱离，向远离盖12的方向离开，将盖12释放(上述下开位置)。另外，以下，在统称这些开合用致动器42L、42R的情况下，酌情简称为“开合用致动器42”。

另外，对于未被抬起机构40抬起而残留的盖12的个数(在上述例子中为13个)，只要是作用于下端或下数第二个盖12的重量考虑到盖12的强度等而足够轻即可，没有特别限定。例如可以只留下最下端的盖12而抬起下数第二个以上的盖12，也可以留下20个左右的盖12。

<控制器>

如上所述，上述的开合用致动器42、下爪驱动致动器31、上爪驱动致动器32以及切出驱动致动器37的动作由未图示的控制器控制。另外，吸盘35的吸附及其解除也由控制器控制。控制器例如被构成为具有CPU、ROM、RAM等的计算机。

<盖供给动作>

接着，参照图15～图20对盖供给装置2的盖供给动作的一个示例进行说明。

首先，如图15所示，通过上述控制器的控制来驱动下爪驱动致动器31、上爪驱动致动器32、开合用致动器42，下爪21朝向盖12侧向前进方向移动(进入)，并且使上爪22后退以离开盖12，进而使开合爪41处于上述横出位置。在该状态下，通过由操作者从上述辅助引导板17的上方向内部空间U内投入多个盖12，这些被投入的多个盖12在上下方向上层叠在大致水平状态的开合爪41之上。即，这些多个盖12通过开合爪41保持在规定的高度方向位置上(保持状态的一个示例)。另外，此时，这些多个盖12中的位于最下部的盖12A(第一容器的一个示例)从下方与开合爪41接触而被支承。

然后，如图16所示，通过上述控制器的控制来驱动开合用致动器42，使开合爪41处于上述下开位置。由此，如上所述，保持在规定的高度方向位置上的多个盖12被释放，由于重力而向下方移位(落下)(释放状态的一个示例)。此时，在上述保持状态下载置在开合爪41之上的上述盖12A被如上所述那样预先前进的下爪21从下方接触并支承(参照图16中的放大图)。另外，在该时间点，上爪22位于上述的后退位置，从上述多个盖12中的下数第二个盖12B以及下数第三个盖12C离开(参照图16中的放大图)。

然后，如图17所示，通过上述控制器的控制来驱动开合用致动器42，使开合爪41处于上述抬起位置。由此，开合爪41与位于下端侧的多个(在该示例中为13个)盖12的正上方的1个盖12的外周(在该示例中为上述凸缘部12b)接触，将该1个盖12以及在其上方层叠的多个盖12向上方抬起上述规定距离。由此，上述下端侧的多个盖12从上述被抬起的多个盖12的重量中被释放。并且，在该状态下，进一步通过上述控制器的控制来驱动上爪驱动致动器32，使上爪22向盖12侧前进。由此，上述下数第二个盖12B(第二容器的一个示例)的上述凸缘部12b被插入到上爪22的上述凹部D。详细地说，上爪22的下壁部22p与上述下数第二个盖12B的上述凸缘部12b抵接而载置，支承该盖12B。另外，此时，上爪22的上壁部22q沿水平方向按压上述下数第三个盖12C(第三容器的一个示例)的上述盖身部12d，支承该盖12C(参照图17中的放大图)。另外，如上所述，在上壁部22q按压并支承盖12C的盖身部12d时，下壁部22p从盖12B的盖身部12d离开距离△x(参照图17中的放大图)。

然后，如图18所示，通过上述控制器的控制来驱动切出驱动致动器37，使吸盘35向上方移动，吸附位于上述下端的盖12A。在吸附后，通过上述控制器的控制，下爪驱动致动器31和切出驱动致动器37被驱动，下爪21后退而从盖12离开而退避，并且吸盘35向下方移动。由此，由吸盘35吸附的上述盖12A被从下爪21释放，并且该盖12A被从由上述盖12B、12C及其上方层叠的多个盖12构成的一组盖12的层叠体上切下(＝切出)，向下方移动。而且，在盖12A下降到盖输送装置4的输送基座82的位置时，通过上述控制器的控制来解除吸盘35的吸附，从而将盖12A载置在输送基座82上。由此，通过盖输送装置4将盖12A输送到盖闭合机器人3的盖接受位置P。

然后，如图19所示，通过上述控制器的控制来驱动下爪驱动致动器31、上爪驱动致动器32，下爪21朝向盖12侧向前进方向移动(进入)，并且使上爪22以离开盖12的方式后退。

由此，如上所述，由上爪22支承的盖12B被释放，通过重力向下方移位(落下)，通过前进的下爪21从下方接触而被支承(参照图19中的放大图)。该状态在上述的图16中，只能是从最下部依次以盖12A、盖12B、盖12C、…的顺序层叠的多个盖12中的盖12A减少，其余的盖12成为从最下部依次以盖12B、盖12C、…的顺序层叠的状态(参照图19中放大图)。因此，此后，在将盖12B作为最下部的状态下，进行与图17→图18→图19所示的动作相同的动作，盖12B减少，之后也进行相同的动作，由此盖12C减少，通过进一步重复，被投入到内部空间U内的多个盖12从下依次逐个地分离而减少。

图20示出如上述那样逐个地减少盖12的结果，其余的盖12成为13个的状态。在该状态下，在开合爪41的从上述横出位置到下开位置的活动范围内(参照图20中的双向箭头)不存在盖12。因此，此后，使用图17及图18所述的一边用上爪22支承下数第二个盖12一边进行的下端的盖12的分离(切出)的操作在不进行开合爪41的上述抬起的情况下执行。另外，也可以利用这样的开合爪41的活动范围与盖12的数量的关系，例如在上述抬起执行时以外的定时也驱动开合用致动器42，使得开合爪41始终以恒定的较轻的按压力从侧方与层叠的多个盖12接触。在该情况下，如图20所示，若在活动范围内没有盖12，则开合爪41因上述按压力而弹起到上述横出位置，其结果是，能够检测出盖12的数量减少。

<实施方式的效果>

如上所述，本实施方式的盖供给装置2被引导板16引导，并且多个盖12在上下方向上层叠。这些多个盖12通过位于下端的盖12A被下爪21载置而作为整体被支承。并且，当从这些多个盖12逐个地取出盖12时，例如在取出盖12A时，在上爪22所具备的凹部D中插入下数第二个盖12B的凸缘部12b，在该状态下通过吸盘35将盖12A从盖12B分离。这样，在本实施方式中，在盖12A分离时，将其正上方的盖12B的凸缘部12b插入并保持在凹部D中。由此，与仅载置并支承盖12B的情况相比，能够以高可靠性保持盖12B，因此能够可靠地分离位于下端的盖12A。

另外，在本实施方式中，尤其是，在凹部D中通过上爪22的下壁部22p载置盖12B的凸缘部12b，并且凹部D的上侧的上壁部22q支承位于盖12B之上的盖12C。这样，通过将盖12B与不分离而成为一体的盖12C一起支承，能够以高可靠性可靠地保持。

另外，在本实施方式中，尤其是，上爪22的上壁部22q比下壁部22p更大地向多个盖12侧突出。由此，即使在使上爪22向盖12前进，上壁部22q与盖12C的盖身部12d接触而支承的状态下，下壁部12p也能够停留在载置盖12B的凸缘部12b的状态，维持与盖12B的盖身部12d非接触的状态。其结果是，能够防止由上爪22支承时盖12B的变形，因此能够从盖12B顺利地分离盖12A。

另外，在本实施方式中，尤其是，在上爪22中，上壁部22q以能够相对于下壁部22p调整突出量的方式安装于下壁部22p。由此，根据基于所层叠的盖12的形状、材质、刚性等而能够设想的变形量，能够将上壁部22q及下壁部22p向盖12侧的突出量的差设定为所期望的量。

另外，在本实施方式中，尤其是，上爪22的下壁部22p具备呈朝向前端渐缩形状的渐缩部22p1。由此，在使上爪22前进而将其下壁部22p插入盖12B的凸缘部12b的下方时，能够抑制干扰且平滑地插入。

另外，在本实施方式中，尤其是，上爪22的上壁部22q具备呈朝向前端渐缩形状的渐缩部22q1。由此，在使上爪22前进而使其上壁部22q与盖12C的盖身部12d接触时，能够抑制与周围的干扰且平滑地接触。

另外，在本实施方式中，尤其是，在取出盖12A时，将盖12B的凸缘部12b插入上爪22的凹部D，下壁部22p载置该凸缘部12b。由此，能够将盖12B的凸缘部12b稳定地保持在凹部D内。

另外，在本实施方式中，尤其是，上爪22的上壁部22q按压盖12C的盖身部12d并支承该盖12C。由此，在利用上爪22支承成为一体的盖12B和盖12C时，能够利用上爪22的上壁部22q牢固地支承盖12C。

另外，在本实施方式中，尤其是，上爪22被构成为在上壁部22q按压并支承盖12C的盖身部12d时，下壁部22p从盖12B的盖身部12d离开。由此，即使在使上爪22向盖12侧前进而上壁部22q按压并支承盖12C的盖身部12d的状态下，下壁部12p也维持与盖12B的盖身部12d非接触的状态。其结果是，能够防止由上爪22支承时的盖12B的变形，能够顺畅且可靠地将盖12A从盖12B分离。

另外，在本实施方式中，尤其是，下爪21及上爪22的至少一者(在上述例子中为两者)从前、后、左、右这4个方向支承盖12。由此，能够稳定且可靠地进行盖12A的分离。

另外，在本实施方式中，尤其是，设置在4处的下爪21及上爪22中的至少一者(在上述例子中为两者)通过下爪21所固有的1个下爪驱动致动器31和上爪22所固有的1个上爪驱动致动器32，分别相对于在上下方向上层叠的多个盖12进退驱动。由此，与对4处的下爪21分别设置驱动用的致动器、或对4处的上爪22分别设置驱动用的致动器的情况相比，能够减少设置空间，能够实现盖供给装置2整体的紧凑化。

另外，在本实施方式中，尤其是，首先，在盖供给装置2开始运转时，开合爪41被驱动到横出位置。由此，操作者沿着引导板16的引导方向投入配置多个盖12，在比下爪21及上爪22靠上方的位置，能够将这些多个盖12以正确的姿势顺利地层叠。然后，下爪21向进入方向移动，在该状态下，开合爪41从上述横出位置切换到下开位置。于是，如上述那样层叠的多个盖12被释放而向下方落下，位于最下部的盖12A被下爪21支承。由此，能够在将多个盖12以上述正确的姿势在上下方向上层叠的状态下，过渡到通过下爪21和上爪22的协作而将多个盖12逐个分离的状态。

另外，在本实施方式中，尤其是，在从如上所述被驱动到下开位置的开合爪41释放多个盖12、最下部的盖12A被下爪21支承的状态之后，开合爪41被切换到上述抬起位置。于是，除了下端侧的3个以上(在上述例子中为13个)的盖12以外，其余的盖12被向上方抬起规定距离。并且，在该被抬起的状态下，上爪22向进入方向移动，通过如上所述那样将盖12B的凸缘部12b插入凹部D来保持盖12B。由此，在上爪22保持盖12B时，能够防止盖12B因上部的多个盖12的重量而变形，能够以高可靠性进行保持。

另外，当进行逐一分离并供给盖12的处理时，层叠的未处理的盖12的数量逐渐减少。此时，为了确保运转的连续性，有时在运转途中操作者将盖12追加投入到上述内部空间U内。在这种情况下，通过使开合爪41处于上述抬起位置，也能够防止追加投入的盖12的重量直接施加到下爪21或上爪22上。其结果是，在上述追加投入时，能够避免下爪21和上爪22无法完全支承上述重量而使多个盖12整体向下方错落等意料之外的意外事件。

并且，如上所述，也可以例如通过将向上述抬起方向作用的按压力预先设定为恒定，根据开合爪41的状态自动检测出上述未处理的盖12的数量减少了某种程度。

另外，在本实施方式中，尤其是，左侧开合爪41L1、41L2以及右侧开合爪41R1、41R2被构成为能够绕轴心kl、kr转动。由此，在抬起位置，将左侧开合爪41L1、41L2和右侧开合爪41R1、41R2插入多个盖12的下端部来载置并支承多个盖12，另一方面，通过使左侧开合爪41L1、41L2和右侧开合爪41R1、41R2绕轴心kl、kr转动而成为下开位置，从而能够使其从该多个盖12的下端部脱离。

另外，在本实施方式中，尤其是，设置有产生使左侧开合爪41L1、41L2以及右侧开合爪41R1、41R2转动的驱动力的左开合用致动器42L以及右开合用致动器42R。由此，通过左开合用致动器42L和右开合用致动器42R的驱动力，分别使左侧开合爪41L1、41L2和右侧开合爪41R1、41R2转动，能够在上述抬起位置和下开位置之间相互切换。

<变形例>

另外，本发明的实施方式不限于上述实施方式，在不脱离其主旨和技术构思的范围内能够进行各种变形。以下，说明这样的变形例。

即，以上，以开合用致动器42和切出驱动致动器37由气缸构成的情况为例进行了说明，但并不限于此，例如也可以由螺线管或伺服马达等构成。另外，以下，以下爪驱动致动器31和上爪驱动致动器32由气动旋转致动器构成的情况为例进行了说明，但是，例如也可以由伺服马达或螺线管等构成。

另外，以上，在利用抬起机构40抬起盖12之后，不进行放下盖12的动作而将盖12释放，利用重量使盖12自由落下，但也可以进行放下盖12的动作。由此，能够降低释放由抬起机构40抬起的盖12时的冲击。

另外，在以上的说明中，在有“垂直”、“平行”、“平面”等记载的情况下，该记载不是严格的意思。即，这些“垂直”、“平行”、“平面”允许设计上、制造上的公差、误差，是“实质上垂直”、“实质上平行”、“实质上平面”的意思。

另外，在以上的说明中，在关于外观上的尺寸、大小、形状、位置等有“一样”、“相同”、“相等”、“不同”等记载的情况下，该记载不是严格的意思。即，这些“一样”、“相同”、“相等”、“不同”允许设计上、制造上的公差、误差，是“实质上一样”、“实质上相同”、“实质上相等”、“实质上不同”的意思。

另外，除了以上已经叙述的以外，也可以适当组合利用上述实施方式或各变形例的方法。此外，虽然没有一一例示，但上述实施方式和各变形例在不脱离其主旨的范围内，可以施加各种变更来实施。

Claims (14)

1.一种容器供给装置，其特征在于，包括：

引导部件，对在上下方向上层叠的多个容器的层叠进行引导；

第一支承部件，设置成能够进退，并载置层叠的所述多个容器中位于下端的第一容器；

第二支承部件，设置成能够进退，并具有凹部，层叠的所述多个容器中位于下数第二个的第二容器的缘部被插入到所述凹部；以及

分离部件，在由所述第二支承部件支承所述第二容器的状态下，将所述第一容器从所述第二容器分离，

所述第二支承部件具有位于所述凹部的上侧的上壁部和位于所述凹部的下侧的下壁部，

所述下壁部载置所述第二容器的所述缘部，

所述上壁部支承第三容器，所述第三容器位于所述层叠的多个容器中的下数第三个，

所述容器包括：

容器主体部，位于径向中央侧；以及

作为所述缘部的凸缘部，在所述容器主体部的径向外侧突出，

所述第二支承部件的所述下壁部从所述第二容器的所述凸缘部的下方抵接到所述凸缘部，并载置所述凸缘部，

所述第二支承部件的所述上壁部按压所述第三容器的所述容器主体部的侧方，以支承所述第三容器。

2.如权利要求1所述的容器供给装置，其特征在于，

所述第二支承部件被构成为所述上壁部在进退方向上突出的突出量大于所述下壁部在进退方向上突出的突出量。

3.如权利要求2所述的容器供给装置，其特征在于，

所述第二支承部件被安装成所述上壁部和所述下壁部中的一者能够相对于所述上壁部和所述下壁部中的另一者调整所述突出量。

4.如权利要求2或3所述的容器供给装置，其特征在于，

所述下壁部具有呈朝向前端渐缩形状的渐缩部。

5.如权利要求4所述的容器供给装置，其特征在于，

所述上壁部具有呈朝向前端渐缩形状的渐缩部。

6.如权利要求1所述的容器供给装置，其特征在于，

所述第二支承部件被构成为使得当所述上壁部按压并支承所述第三容器的所述容器主体部时，所述下壁部从所述第二容器的所述容器主体部离开。

7.如权利要求1至3中任一项所述的容器供给装置，其特征在于，

所述第一支承部件和所述第二支承部件中的至少一者的支承部件相对于在上下方向上层叠的所述多个容器被设置在以下四个位置：在与上下方向大致正交的第一方向上的一侧和另一侧、以及与上下方向大致正交且与所述第一方向大致正交的第二方向上的一侧和另一侧。

8.如权利要求7所述的容器供给装置，其特征在于，

设置在所述四个位置的所述至少一者的支承部件通过该支承部件所固有的一个第一致动器相对于在上下方向上层叠的所述多个容器被进退驱动。

9.如权利要求1至3中任一项所述的容器供给装置，其特征在于，

还包括保持机构，所述保持机构相比所述第二支承部件被设置在更上方，能够在保持状态和释放状态之间切换，所述保持状态是将所述多个容器保持在高度方向上的规定位置的状态，所述释放状态是将保持在所述规定位置的所述多个容器释放，使其向相比所述规定位置更下方移位的状态，

所述第一支承部件在所述保持机构从所述保持状态切换到所述释放状态之前预先向进入方向移动，并且当所述保持机构被切换为所述释放状态时，载置向下方移位的所述多个容器中包含的所述第一容器。

10.如权利要求9所述的容器供给装置，其特征在于，

所述保持机构还被构成为：

能够切换到抬起状态，所述抬起状态是支承在所述释放状态下向所述下方移位的所述多个容器中的除了下端侧的至少3个以外的其余的所述容器，并向上方抬起规定距离的状态，

当在所述保持机构的所述抬起状态下所述其余的容器被抬起时，所述第二支承部件向进入方向移动，以使所述第二容器的缘部被插入到所述凹部中。

11.如权利要求9所述的容器供给装置，其特征在于，

所述保持机构具有保持部件，

所述保持部件被构成为能够绕规定的支点转动，并且在所述保持状态下被插入到所述多个容器的下端部而载置该多个容器，在所述释放状态下从所述多个容器的下端部脱离。

12.如权利要求11所述的容器供给装置，其特征在于，

还具有第二致动器，所述第二致动器产生使所述保持部件转动的驱动力。

13.如权利要求1至3中任一项所述的容器供给装置，其特征在于，

所述分离部件在由所述第二支承部件支承所述第二容器的状态下，所述第一支承部件离开所述第一容器之后，将所述第一容器从所述第二容器分离。

14.一种基于容器供给装置的容器供给方法，其特征在于，

所述容器供给装置包括：

第一支承部件，设置成能够进退；

第二支承部件，设置成能够进退，并具有凹部；以及

分离部件，

所述容器供给方法包括：

由所述第一支承部件载置第一容器，所述第一容器是受引导部件的引导而在上下方向上层叠的多个容器中位于下端的容器；

将层叠的所述多个容器中位于下数第二个的第二容器的缘部插入到所述第二支承部件的所述凹部，通过所述第二支承部件中位于所述凹部的下侧的下壁部从所述第二容器的所述缘部的下方抵接到所述缘部并载置所述缘部；

在通过所述下壁部载置所述第二容器的所述缘部的情况下，通过所述第二支承部件中位于所述凹部的上侧的上壁部按压第三容器的容器主体部的侧方，以支承所述第三容器，所述第三容器位于所述多个容器中的下数第三个；以及

在由所述第二支承部件支承所述第二容器的状态下，通过所述分离部件将所述第一容器从该第二容器分离。

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