JP2021075320A - 容器供給装置及び容器供給方法 - Google Patents

Abstract

【課題】積み重ねられた複数の容器のうち、下端に位置する容器を確実に分離する。
【解決手段】蓋供給装置２は、上下方向に積み重ねられる複数の蓋１２の積み重ねをガイドするガイド板１６と、進退可能に設けられ、積み重ねられた複数の蓋１２のうち下端に位置する蓋１２Ａを載置する下爪２１と、進退可能に設けられ、積み重ねられた複数の蓋１２のうち下から２番目に位置する蓋１２Ｂのフランジ部１２ｂを挿入する凹部Ｄを備えた、上爪２２と、上爪２２により蓋１２Ｂが支持された状態で、蓋１２Ｂから蓋１２Ａを分離する吸着パッド３５と、を有する。
【選択図】図１７

Description

開示の実施形態は、容器供給装置及び容器供給方法に関する。

特許文献１には、ガイドバーに沿って積み重ねられた複数の蓋のうち、下端に位置する蓋を分離するために、下から２番目の蓋の下部に上爪を差し込み、上爪の上に蓋の端部を載置する構成が開示されている。

特開２０１９−２３０８７号公報

上記従来技術の容器供給装置は、下から２番目の容器を載置して支持するのみの構成であるため、容器の形状や積み重ねられ状態によっては当該下から２番目の容器を十分に保持できず、下端に位置する容器を確実に分離できない可能性がある。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、積み重ねられた複数の容器のうち、下端に位置する容器を確実に分離できる、容器供給装置及び容器供給方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、上下方向に積み重ねられる複数の容器の積み重ねをガイドするガイド部材と、進退可能に設けられ、積み重ねられた前記複数の容器のうち下端に位置する第１容器を載置する、第１支持部材と、進退可能に設けられ、積み重ねられた前記複数の容器のうち下から２番目に位置する第２容器の縁部を挿入する凹部を備えた、第２支持部材と、前記第２支持部材により前記第２容器が支持された状態で、当該第２容器から前記第１容器を分離する分離部材と、を有する容器供給装置が適用される。

また、上記課題を解決するため、本発明の別の観点によれば、ガイド部材にガイドされて上下方向に積み重ねられた複数の容器のうち下端に位置する第１容器を載置することと、積み重ねられた前記複数の容器のうち下から２番目に位置する第２容器の縁部を凹部に挿入し、前記第２容器を載置することと、前記第２容器を支持した状態で、当該第２容器から前記第１容器を分離することと、を有する容器供給方法が適用される。

本発明によれば、積み重ねられた複数の容器のうち、下端に位置する容器を確実に分離することができる。

実施形態に係る蓋供給装置を備えた蓋閉めシステムの一例を表す正面図である。 蓋閉めシステムの一例を表す右方からの側面図である。 蓋供給装置及び蓋搬送装置の全体構成の一例を表す正面図である。 蓋供給装置及び蓋搬送装置の全体構成の一例を表す、右方からの一部透視側面図である。 蓋供給装置に蓋が搭載されている状態の一例を表す、一部を簡略化して示す背面図である。 蓋供給装置の構成の一例を表す背面図である。 蓋供給装置の構成の一例を表す、右後方からの斜視図である。 蓋供給装置の構成の一例を表す、左方からの側面図である。 蓋供給装置の構成の一例を表す上面図である。 右側下爪の詳細構造の一例を表す上面図及び側面図である。 右側上爪の詳細構造の一例を表す上面図及び側面図である。 左側開閉爪及びその周辺の詳細構造の一例を表す、左方からの側面図である。 左側開閉爪及びその周辺の詳細構造の一例を表す背面図である。 左側開閉爪及びその周辺の詳細構造の一例を表す上面図である。 蓋供給装置による蓋供給動作の一例を説明する、一部を簡略化して示す背面図である。 蓋供給装置による蓋供給動作の一例を説明する、一部を簡略化して示す背面図である。 蓋供給装置による蓋供給動作の一例を説明する、一部を簡略化して示す背面図である。 蓋供給装置による蓋供給動作の一例を説明する、一部を簡略化して示す背面図である。 蓋供給装置による蓋供給動作の一例を説明する、一部を簡略化して示す背面図である。 蓋供給装置による蓋供給動作の一例を説明する、一部を簡略化して示す背面図である。

以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、本発明に係る容器供給装置を、食品容器に取り付けられる蓋を供給する蓋供給装置に適用した例である。なお、以下の説明において、上下方向、前後方向、左右方向は、各図中に適宜示す矢印方向に対応している。但し、これら上下左右前後等の方向の記載は、説明の便宜上使用するものであり、蓋供給装置等の各構成の位置関係を限定するものではない。

＜蓋閉めシステムの全体構成＞
まず、本実施形態に係る蓋供給装置２を備えた蓋閉めシステムＳの全体構成例について説明する。

図１及び図２に示すように、蓋閉めシステムＳは、蓋閉めユニット１と、容器搬送コンベア７と、を有する。蓋閉めユニット１は、２つの蓋供給装置２，２と、２つの蓋搬送装置４，４と、１つの蓋閉めロボット３と、それら蓋供給装置２，２、蓋搬送装置４，４、及び蓋閉めロボット３、が搭載された架台５と、を備える。蓋閉めロボット３は、２つの蓋供給装置２，２に対し共通に設けられている。架台５は、車輪５Ａにより走行可能であるとともに、走行後にはストッパ５Ｂにより定置可能である。容器搬送コンベア７は、ご飯や惣菜等の食品が盛り付けられた複数の食品容器（図示省略）を、搬送方向に一定の間隔で搬送する。容器搬送コンベア７は、搬送と停止を繰り返す間欠運転としてもよいし、連続的に搬送される連続運転としてもよい。

蓋供給装置２及び蓋搬送装置４の構成例を図３及び図４に示す。これら図３及び図４において、各蓋供給装置２には、上下方向に積み重ねられた複数の蓋１２（容器の一例）が収容される。図５は、１つの蓋供給装置２に蓋が搭載されている状態の一例を表している。蓋１２は、この例では、上方（又は下方）からの平面視で略正方形（又は略円形）の形状を有する浅い皿状の容器である。すなわち蓋１２は、径方向中央側に位置する本体部１２ａ（容器本体部の一例）と、本体部１２ａの径方向外側において突出するフランジ部１２ｂ（縁部の一例）と、を備えている。各蓋供給装置２は、積み重ねられた複数の蓋１２の下端から蓋１２を１つずつ分離し、当該蓋供給装置２の下方に配置された蓋搬送装置４に引き渡す（詳細は後述）。各蓋搬送装置４は、対応する蓋供給装置２から引き渡された蓋１２を蓋閉めロボット３の蓋受け取り位置Ｐへと搬送する。このとき、２つの蓋搬送装置４，４は、図示しないコントローラによって、公知の手法により、互いに交互に蓋１２を蓋受け取り位置Ｐへと搬送するように連携して制御される。このように、蓋供給装置２及び蓋搬送装置４を２組配置し、蓋閉めロボット３へ蓋を供給する作業工程を並列化して行うことで、サイクルタイムの短縮化が図られる。

蓋閉めロボット３は、この例ではパラレルリンク式のロボットとして構成され、適宜の吸着具３ａを備えている。蓋閉めロボット３は、上記パラレルリンク式ではなく、直動式、垂直多関節型、水平多関節型等、他の形式で構成してもよい。蓋閉めロボット３は、上記コントローラの制御に基づき、上記２つの蓋搬送装置４，４によって蓋受け取り位置Ｐへ搬送された蓋１２を吸着具３ａにより把持し、保持する。そして、蓋閉めロボット３は、把持した蓋１２を移動させ、容器搬送コンベア７上を移動中（あるいは停止中）の上記食品容器に対して蓋１２を順次取り付ける。なお、前述の図１及び図２に示すように、架台５は、蓋閉めロボット３の吸着具３ａの可動範囲に容器搬送コンベア７が位置し上記蓋１２の取り付けが円滑に行われるように、容器搬送コンベア７の比較的近くに配置される。

蓋搬送装置４は、図４に示すように、駆動ローラ８１Ａ及び複数の従動ローラ８１Ｂに架け渡されて循環駆動されるチェーン８０と、このチェーン８０の複数個所にそれぞれ設けられた複数個の搬送ベース８２と、を有する。搬送ベース８２は、蓋１２の外形及び内形を拘束した状態で蓋１２を上記蓋受け取り位置Ｐへと搬送する。これにより、チェーン８０が駆動され搬送しているときの蓋１２の位置ズレや回転が防止される。また駆動ローラ８１Ａは、例えば上記コントローラにより制御されるサーボモータによって駆動される。サーボモータを用いることで，搬送ベース８２を上記蓋受け取り位置Ｐに対し精度良く高い再現性で位置決めできる。またチェーン駆動とすることでで，バックラッシの発生等を回避できる。

＜蓋供給装置の構成＞
次に、蓋供給装置２の構成例について説明する。蓋供給装置２は、容器供給装置の一例である。

図６、図７、図８、及び図９に示すように、蓋供給装置２は、複数のガイド板１６と、分離機構２０と、持ち上げ機構４０とを有する。

＜ガイド板＞
ガイド板１６（ガイド部材の一例）は、この例では、左側に位置する左ガイド板１６Ｌと、右側に位置する右ガイド板１６Ｒと，左ガイド板１６Ｌ及び右ガイド板１６Ｒの間の前方側に位置する前ガイド板１６Ｆと、の合計３つが、略正方形の板状のベース５０に対し略上下方向に立設されている。これらガイド板１６Ｌ，１６Ｒ，１６Ｆは、蓋１２の外周部に接触し、蓋１２が積み重ねられるときの積み重ね方向をガイドする部材である。以下適宜、これらガイド板１６Ｌ，１６Ｒ，１６Ｆを区別せず総称する場合には単に「ガイド板１６」と称する。なお、左ガイド板１６Ｌと右ガイド板１６Ｒとの間の後方側には、ガイド板１６Ｌ，１６Ｒ，１６Ｆに比べて高さ方向寸法が短い補助ガイド板１７が設けられている。そして、この例では、複数（例えば１００個〜１５０個）の蓋１２が、操作者によって、蓋供給装置２の背後側から補助ガイド板１７の上方を介し、ガイド板１６Ｌ，１６Ｒ，１６Ｆに囲まれる内部空間Ｕ（図９等を参照）内へと投入され、内部空間Ｕ内においてガイド板１６Ｌ，１６Ｒ，１６Ｆにガイドされつつ上下方向に積み重ねられる。

すなわち、前述の図５に示したように、左ガイド板１６Ｌは、積み重ねられる各蓋１２の外周部の左端部（詳細には左側のフランジ部１２ｂ）に接触するように配置され、右ガイド板１６Ｒは、積み重ねられる各蓋１２の外周部の右端部（詳細には右側のフランジ部１２ｂ）に接触するように配置され、前ガイド板１６Ｆは、積み重ねられる各蓋１２の外周部の前端部（詳細には前側のフランジ部１２ｂ）に接触するように配置されている。なお、ガイド板１６の数や配置は、蓋１２の積み重ね方向をガイド可能であれば上記以外としてもよい。

＜分離機構＞
分離機構２０は、ガイド板１６に沿って積み重ねられた複数の蓋１２から１つずつ蓋１２を分離するための機構である。上記図６、図７、図８、及び前述の図４に示すように、分離機構２０は、下爪２１と、上爪２２と、吸着パッド３５と、下爪駆動アクチュエータ３１と、上爪駆動アクチュエータ３２と、切出し駆動アクチュエータ３７とを有する。下爪２１及び上爪２２は、蓋１２の形状や大きさに応じて交換可能に構成されている。

＜下爪＞
下爪２１（第１支持部材の一例）は、上記内部空間Ｕに積み重ねられた複数の蓋１２のうち、下端に位置する蓋１２（後述の図１６及び図１７の蓋１２Ａ参照）を載置して支持する部材であり、この例では合計４つ設けられている。すなわちまず、上記蓋１２に対し上下方向に略直交する方向（この例では左右方向。第１方向の一例）の一方側（この例では右方）及び他方側（この例では左方）にそれぞれ位置する、右側下爪２１Ｒ及び左側下爪２１Ｌの２つが設けられている。またこれに加え、上記蓋１２に対し上下方向に略直交し上記左右方向にも略直交する方向（この例では前後方向。第２方向の一例）の一方側（この例では前方）及び他方側（この例では後方）にそれぞれ位置する前側下爪２１Ｆ及び後側下爪２１Ｂ、の２つが設けられている。なお、下爪２１は４つ設けられるのには限られず、後述する各種の機能をどの程度確実に果たすことが必要であるか（あるいは必要がないか）に応じて、４つよりも多くしてもよいし、少なくしてもよい。

右側下爪２１Ｒ及び左側下爪２１Ｌは左右方向に進退可能に設けられており、前側下爪２１Ｆ及び後側下爪２１Ｂは前後方向に進退可能に設けられており、それぞれ、蓋１２に向かって遠近する（詳細は後述）。以下適宜、これら右側下爪２１Ｒ、左側下爪２１Ｌ、前側下爪２１Ｆ、後側下爪２１Ｂを区別せず総称する場合には単に「下爪２１」と称する。

右側下爪２１Ｒの詳細構造を図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示す。図示のように、右側下爪２１Ｒは、厚さ寸法が略平板状に同一である基部２１ａと、基部２１ａの先端側に一体的に設けられ、厚さ寸法が基部２１ａよりも小さい先端部２１ｂと、基部２１ａに設けられ、後述する駆動部７１からの駆動力を伝達する取付具（図示せず）と連結するための取付孔２１ｃと、を備えている。なお、左側下爪２１Ｌ、前側下爪２１Ｆ、後側下爪２１Ｂも上記右側下爪２１Ｒと同様の構造であり（図示省略）、右側下爪２１Ｒと同様に機能する。

＜上爪＞
上爪２２（第２支持部材の一例）は、上記内部空間Ｕに積み重ねられた複数の蓋１２の下から２番目の蓋１２（後述の図１６及び図１７の蓋１２Ｂ参照）を支持する部材であり、この例では合計４つ設けられている。すなわちまず、上記蓋１２に対し上下方向に略直交する方向（この例では左右方向。第１方向の一例）の一方側（この例では右方）及び他方側（この例では左方）にそれぞれ位置する、右側上爪２２Ｒ及び左側上爪２２Ｌの２つが設けられている。またこれに加え、上記蓋１２に対し上下方向に略直交し上記左右方向にも略直交する方向（この例では前後方向。第２方向の一例）の一方側（この例では前方）及び他方側（この例では後方）にそれぞれ位置する前側上爪２２Ｆ及び後側上爪２２Ｂ、の２つが設けられている。なお、上爪２２は４つ設けられるのには限られず、後述する各種の機能をどの程度確実に果たすことが必要であるか（あるいは必要がないか）に応じて、４つよりも多くしてもよいし、少なくしてもよい。

右側上爪２２Ｒ及び左側上爪２２Ｌは左右方向に進退可能に設けられており、前側上爪２２Ｆ及び後側上爪２２Ｂは前後方向に進退可能に設けられており、それぞれ、蓋１２に向かって遠近する（詳細は後述）。以下適宜、これら右側上爪２２Ｒ、左側上爪２２Ｌ、前側上爪２２Ｆ、後側上爪２２Ｂを区別せず総称する場合には単に「上爪２２」と称する。

右側上爪２２Ｒの詳細構造を図１１（ａ）及び図１１（ｂ）に示す。図示のように、右側上爪２２Ｒは、厚さ寸法が略平板状に同一である基部２２ａと、基部２２ａの先端側に一体的に設けられ、厚さ寸法が基部２２ａよりも小さい下壁部２２ｐと、下壁部２２ｐに対し、適宜の締結具２２ｒを介し取り付けられた上壁部２２ｑと、基部２２ａに設けられ、後述する駆動部７２からの駆動力を伝達する取付具（図示せず）と連結するための取付孔２２ｃと、下壁部２２ｐに設けられ、上記締結具２２ｒを貫通させる左右方向に長い長孔２２ｓと、を備えている。

下壁部２２ｐは、蓋１２側に位置する端部に、先端に向かって先細り形状となるテーパ部２２ｐ１を備えている。また上壁部２２ｑは、蓋１２側に位置する端部に、先端に向かって先細り形状となるテーパ部２２ｑ１を備えている。そして、上壁部２２ｑ及び下壁部２２ｐは、上壁部２２ｑの上記進退方向（図示の例では右方向）への突出量が、下壁部２２ｐの突出量よりも大きくなるように構成されている。すなわち、例えば図１１（ｂ）に示すように、基部２２ａの図示左端を基準にした場合、上壁部２２ｑの左右方向の寸法Ｌｑは、下壁部２２ｐの左右方向の寸法Ｌｐよりも大きい。このとき上壁部２２ｑと下壁部２２ｐとの間に構成される凹部Ｄに、上記下から２番目の蓋１２の上記フランジ部１２ｂが挿入される。言い換えれば、下壁部２２ｐは、上記下から２番目の蓋１２の上記フランジ部１２ｂに対し上記テーパ部２２ｐ１の上面により下方から当接し、当該フランジ部１２ｂを載置する。これにより、当該下から２番目の蓋１２が支持される（後述の図１７の蓋１２Ｂ参照）。一方、上壁部２２ｑは、上記内部空間Ｕに積み重ねられた複数の蓋１２の下から３番目の蓋１２（後述の図１７の蓋１２Ｃ参照）の、上記フランジ部１２ｂの径方向内側かつ本体部１２ａより径方向外側に位置する胴体部１２ｄ（容器本体部の側方の一例）を、上記テーパ部２２ｑ１の突端により水平方向に押圧し支持する。

また、このときの上記上壁部２２ｑの下壁部２２ｐに対する突出具合（上記の例ではＬｑ−Ｌｐの値）は、適宜に手動調整可能となっている。すなわち、上記締結具２２ｒを緩めた状態とすることで、上記下壁部２２ｐと上壁部２２ｑとを連結する締結具２２ｒの位置が、上記長孔２２ｓの範囲内で自由に設定可能となる。これにより、緩めた状態の締結具２２ｒを長孔２２ｓ内の右端に位置させた状態で締結具２２ｒを再締結すると、上壁部２２ｑが下壁部２２ｐから図示右方向へ最も突出した状態となる（上記の例ではＬｑ−Ｌｐの値が最大となる）。逆に、緩めた状態の締結具２２ｒを長孔２２ｓ内の左端に位置させた状態で締結具２２ｒを再締結すると、上壁部２２ｑの上記図示右方向への突出量が最も小さい状態となる（上記の例ではＬｑ−Ｌｐの値が最小となる）。なお、上記とは逆に、基部２２ａの先端側に上壁部２２ｑを一体的に設け、これに対して下壁部２２ｐを、上記のように長孔及び締結具を介し進退可能に設けてもよい。この場合、下壁部２２ｐが、上壁部２２ｑに対し、突出量を調整可能に取り付けられる構成となり、この構成において、下壁部２２ｐの進退方向への突出量を、上壁部２２ｑの進退方向への突出量よりも小さくなるように調整すれば足りる。

なお、左側上爪２２Ｌ、前側上爪２２Ｆ、後側上爪２２Ｂも、上記右側上爪２２Ｒと同様の構造であり（図示省略）、右側上爪２２Ｒと同様の機能を備える。

＜上爪駆動アクチュエータ＞
図７、図９等に示すように、上爪駆動アクチュエータ３２は、例えばエアロータリアクチュエータにより構成され、上記ベース５０の左前方の隅部に設けられている。上爪駆動アクチュエータ３２の回転駆動力は、その下方に位置する適宜の伝達機構を介し、上記ベース５０の上記略正方形の外縁近傍に沿った複数個所に設けられたプーリ６０に架け渡される上爪駆動ベルト６１に伝達されて、当該上爪駆動ベルト６１を駆動する。この上爪駆動ベルト６１の駆動が、上記ベース５０の右側部分、左側部分、前側部分、後側部分にそれぞれ設けられた４つの駆動部６２を介し、上記右側上爪２２Ｒ、左側上爪２２Ｌ、前側上爪２２Ｆ、後側上爪２２Ｂの上記基部２２ａに伝達され、これによって右側上爪２２Ｒ、左側上爪２２Ｌ、前側上爪２２Ｆ、後側上爪２２Ｂが進退駆動される。すなわち、これら右側上爪２２Ｒ、左側上爪２２Ｌ、前側上爪２２Ｆ、後側上爪２２Ｂは、それらに固有の共通の１つの上爪駆動アクチュエータ３２（第１アクチュエータの一例）によって進退駆動される。上爪駆動アクチュエータ３２が右側上爪２２Ｒ、左側上爪２２Ｌ、前側上爪２２Ｆ、後側上爪２２Ｂを蓋１２側へと移動させると、これら右側上爪２２Ｒ、左側上爪２２Ｌ、前側上爪２２Ｆ、後側上爪２２Ｂは、前述したように、積み重ねられた複数の蓋１２の下から２番目の蓋１２を支持する（後述の図１７の蓋１２Ｂ参照）。一方、上爪駆動アクチュエータ３２が右側上爪２２Ｒ、左側上爪２２Ｌ、前側上爪２２Ｆ、後側上爪２２Ｂを蓋１２と反対側に退避させると、右側上爪２２Ｒ、左側上爪２２Ｌ、前側上爪２２Ｆ、後側上爪２２Ｂは蓋１２を解放する。なお、例えばベース５０のスペースに余裕がある場合等は、例えば右側上爪２２Ｒ、左側上爪２２Ｌ、前側上爪２２Ｆ、後側上爪２２Ｂをそれぞれ別個のアクチュエータで駆動する等、それら全体を複数のアクチュエータで駆動するようにしてもよい。

＜下爪駆動アクチュエータ＞
図７、図９等に示すように、下爪駆動アクチュエータ３１は、例えばエアロータリアクチュエータにより構成され、上記ベース５０の右前方の隅部に設けられている。下爪駆動アクチュエータ３１の回転駆動力は、その下方に位置する適宜の伝達機構を介し、上記ベース５０の上記略正方形の外縁よりやや内側（プーリ６０の配置箇所よりもさらに内側）に沿った複数個所に設けられたプーリ７０に架け渡される下爪駆動ベルト７１に伝達され、当該下爪駆動ベルト７１を駆動する。この下爪駆動ベルト７１の駆動が、上記ベース５０の右側部分、左側部分、前側部分、後側部分にそれぞれ設けられた４つの駆動部７２を介し、上記右側下爪２１Ｒ、左側下爪２１Ｌ、前側下爪２１Ｆ、後側下爪２１Ｂの上記基部２１ａに伝達され、これによって右側下爪２１Ｒ、左側下爪２１Ｌ、前側下爪２１Ｆ、後側下爪２１Ｂが進退駆動される。すなわち、これら右側下爪２１Ｒ、左側下爪２１Ｌ、前側下爪２１Ｆ、後側下爪２１Ｂは、それらに固有の共通の１つの下爪駆動アクチュエータ３１（第１アクチュエータの別の例）によって進退駆動される。下爪駆動アクチュエータ３１が右側下爪２１Ｒ、左側下爪２１Ｌ、前側下爪２１Ｆ、後側下爪２１Ｂを蓋１２側へと移動させると、これら右側下爪２１Ｒ、左側下爪２１Ｌ、前側下爪２１Ｆ、後側下爪２１Ｂは、前述したように、積み重ねられた複数の蓋１２の下端に位置する蓋１２を支持する（後述の図１６、図１７の蓋１２Ａ、図１９の蓋１２Ｂ参照）。一方、下爪駆動アクチュエータ３１が右側下爪２１Ｒ、左側下爪２１Ｌ、前側下爪２１Ｆ、後側下爪２１Ｂを蓋１２と反対側に退避させると、右側下爪２１Ｒ、左側下爪２１Ｌ、前側下爪２１Ｆ、後側下爪２１Ｂは蓋１２を解放する。なお、前述と同様、例えばベース５０のスペースに余裕がある場合等は、例えば右側下爪２１Ｒ、左側下爪２１Ｌ、前側下爪２１Ｆ、後側下爪２１Ｂをそれぞれ別個のアクチュエータで駆動する等、それら全体を複数のアクチュエータで駆動するようにしてもよい。

＜吸着パッド＞
吸着パッド３５（分離部材の一例）は、前述の図４に示すように、上下方向に延びるロッド組立体３６の上端に取り付けられている（後述の図１５〜図２０も参照）。ロッド組立体３６の下部は、この例では蓋搬送装置４内に設けられ、例えばエアシリンダにより構成される切出し駆動アクチュエータ３７に連結されている。切出し駆動アクチュエータ３７が、ロッド組立体３６を介し吸着パッド３５を上下方向に往復移動させることで、吸着パッド３５は積み重ねられた複数の蓋１２の下端に位置する蓋１２（後述の図１６、図１７の蓋１２Ａ参照）を吸着する。吸着パッド３５は、蓋１２を吸着すると切出し駆動アクチュエータ３７により下方向に駆動されることで上記下端の蓋１２がそれ以外の複数の蓋１２から分離される（＝切り出される）。その後、吸着パッド３５が上記吸着を解除することによって、当該下端の蓋１２は蓋搬送装置４に引き渡され、上記搬送ベース８２に載置される。搬送ベース８２に載置された蓋１２は、前述したように搬送ベース８２を備えたチェーン８０がサーボモータの駆動力で循環駆動されることにより、蓋閉めロボット３の蓋受け取り位置Ｐへと搬送され、蓋受け取り位置Ｐに位置決めされる。

＜持ち上げ機構＞
持ち上げ機構４０（保持機構の一例）は、上述した図６、図７、図８に示すように、上記分離機構２０の下爪２１及び上爪２２より上方に設けられ、分離機構２０が１つの蓋１２を他の蓋１２から分離する際に動作する機構である。すなわち、持ち上げ機構４０は、積み重ねられた複数の蓋１２のうち、下端側の少なくとも３つ（例えば後述の図１７を用いて説明する例では１３個）の蓋１２を除く残りの蓋１２を支持し、所定距離だけ上方に持ち上げる。

持ち上げ機構４０は、開閉爪４１（保持部材の一例）と、開閉用アクチュエータ４２と、を有する。開閉用アクチュエータ４２は、左ガイド板１６Ｌに設けた左開閉用アクチュエータ４２Ｌと、右ガイド板１６Ｒに設けた右開閉用アクチュエータ４２Ｒと、の２つを含む。

開閉爪４１は、上記残りの蓋１２のうち最下部に位置する蓋１２を左右両側から挟み込んで（さらにその上部の少なくとも１つの蓋１２も併せて挟み込んでもよい）支持する部材であり、この例では合計４つ設けられている。すなわちまず、積み上げられる上記蓋１２の右方において、上記右ガイド板１６Ｒの前方側及び後方側に、右側開閉爪４１Ｒ１，４１Ｒ２がそれぞれ設けられている。またこれに加え、積み上げられる上記蓋１２の左方において、上記左ガイド板１６Ｌの前方側及び後方側に、左側開閉爪４１Ｌ１，４１Ｌ２がそれぞれ設けられている。なお、開閉爪４１は上記のように４つ設けられるのには限られず、上記持ち上げ機能をどの程度確実に果たすことが必要であるかに応じて、４つよりも多くしてもよいし、少なくしてもよい。

上述した図６〜図９に示されるように、左側開閉爪４１Ｌ１，４１Ｌ２は、左ガイド板１６Ｌに設けた共通の回動支持機構４３Ｌによって、軸心ｋｌ（所定の支点の一例）まわりに回動可能に支持されている。回動支持機構４３Ｌは、上記左開閉用アクチュエータ４２Ｌに接続され、左開閉用アクチュエータ４２Ｌの駆動力を上記左側開閉爪４１Ｌ１，４１Ｌ２へ伝達する。右側開閉爪４１Ｒ１，４１Ｒ２は、右ガイド板１６Ｒに設けた共通の回動支持機構４３Ｒによって、軸心ｋｒ（所定の支点の一例）まわりに回動可能に支持されている。回動支持機構４３Ｒは、上記右開閉用アクチュエータ４２Ｒに接続され、右開閉用アクチュエータ４２Ｒの駆動力を上記右側開閉爪４１Ｒ１，４１Ｒ２へ伝達する。以下適宜、これら右側開閉爪４１Ｒ１，４１Ｒ２及び左側開閉爪４１Ｌ１，４１Ｌ２を区別せず総称する場合には単に「開閉爪４１」と称する。なお、開閉爪４１は、処理対象とする上記蓋１２の形状や大きさに応じて交換可能に構成されている。

左側開閉爪４１Ｌ１，４１Ｌ２及びその周辺の詳細構造を図１２、図１３、図１４に示す。これら図１２〜図１４に示すように、この例では、左側開閉爪４１Ｌ１，４１Ｌ２は、それぞれ、この例では、略四角形の平板状に構成された本体部４１ａと、本体部４１ａの蓋１２側の端部に対し斜め上向きに屈曲するように一体的に設けられた屈曲部４１ｂと、を備えている。なお、右側開閉爪４１Ｒ１，４１Ｒ２も左側開閉爪４１Ｌ１，４１Ｌ２と同様の構造であり（図示省略）、左側開閉爪４１Ｌ１，４１Ｌ２と同様に機能する。

開閉用アクチュエータ４２Ｌ，４２Ｒ（第２アクチュエータの一例）は、例えばエアシリンダにより構成され、ロッド部分が上記回動支持機構４３Ｌ，４３Ｒにそれぞれ接続されている。ロッド部分が伸長することで、上記開閉爪４１の蓋１２側の上記屈曲部４１ｂを上昇させるように開閉爪４１を回動駆動し、ロッド部分が縮短することで、上記開閉爪４１の蓋１２側の上記屈曲部４１ｂを下降させるように開閉爪４１を回動駆動する。本実施形態では、以下適宜、上記屈曲部４１ｂが最も上昇し開閉爪４１が略水平となった状態（後述の図１５参照）を「横出し位置」と称し、上記屈曲部４１ｂが最も下降し開閉爪４１が略鉛直となった状態（後述の図１６、図１９参照）を「下開き位置」（解放状態の一例）と称し、下開き位置からやや屈曲部４１ｂが上昇して蓋１２に当接し持ち上げている状態を「持ち上げ位置」と称する。

上記下開き位置から、開閉用アクチュエータ４２Ｌ，４２Ｒが開閉爪４１の屈曲部４１ｂを上昇させると、開閉爪４１は上記残りの蓋１２のうち最下部に位置する蓋１２の下部に挿入され、当該最下部の蓋１２とその上方に位置するすべての蓋１２とを支持して持ち上げる（上記持ち上げ位置）。このときの開閉爪４１の持ち上げ量（前述の所定距離）は、下端側の少なくとも３つ（前述の例では１３個）の蓋１２を上方の残りの蓋１２の重量から解放可能であれば足り、値を固定的に決めてもよいし可変値としてもよい。一方、開閉用アクチュエータ４２Ｌ，４２Ｒが開閉爪４１の屈曲部４１ｂを上昇させると、開閉爪４１は上記最下部に位置する蓋１２から逸脱して蓋１２から離間する方向に離間し、蓋１２を解放する（上記下開き位置）。なお、以下適宜、これら開閉用アクチュエータ４２Ｌ，４２Ｒを総称する場合に単に「開閉用アクチュエータ４２」と称する。

なお、持ち上げ機構４０により持ち上げられずに残される蓋１２の個数（上記の例では１３個）は、下端や下から２番目の蓋１２に作用する重量が蓋１２の強度等を考慮して充分に軽くなればよく、特に限定されるものではない。例えば最も下端の蓋１２だけを残して下から２番目以上の蓋１２を持ち上げてもよいし、２０個程度の蓋１２を残してもよい。

＜コントローラ＞
既に述べたように、上述した開閉用アクチュエータ４２、下爪駆動アクチュエータ３１、上爪駆動アクチュエータ３２、及び切出し駆動アクチュエータ３７の動作は、図示しないコントローラによって制御される。また、吸着パッド３５による吸着及びその解除についてもコントローラによって制御される。コントローラは、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えたコンピュータとして構成される。

＜蓋供給動作＞
次に、図１５〜図２０を参照しつつ、蓋供給装置２による蓋供給動作の一例について説明する。

まず、図１５に示すように、上記コントローラの制御により下爪駆動アクチュエータ３１、上爪駆動アクチュエータ３２、開閉用アクチュエータ４２が駆動され、下爪２１が蓋１２側へ向かって前進方向に移動（進出）するとともに、上爪２２を蓋１２から離間するように後退させ、さらに開閉爪４１を上記横出し位置とする。この状態で、操作者により上記補助ガイド板１７の上方から内部空間Ｕ内へ複数の蓋１２が投入されることで、略水平状態の開閉爪４１の上に、それら投入された複数の蓋１２が上下方向に積み重ねられる。すなわち、それら複数の蓋１２は、開閉爪４１によって所定の高さ方向位置に保持されていることとなる（保持状態の一例）。なおこのとき、それら複数の蓋１２のうち最下部に位置する蓋１２Ａ（第１容器の一例）が開閉爪４１に下方から接触されて支持されている。

その後、図１６に示すように、上記コントローラの制御により開閉用アクチュエータ４２が駆動され、開閉爪４１を上記下開き位置とする。これにより、前述のように所定の高さ方向位置に保持されていた複数の蓋１２が解放され、重力によって下方へ変位（落下）する（解放状態の一例）。その際、上述した保持状態において開閉爪４１の上に載置されていた上記蓋１２Ａは、前述のように予め前進していた下爪２１によって下方から接触されて支持される（図１６中の拡大図参照）。なお、この時点では上爪２２は前述の後退した位置にあり、上記複数の蓋１２のうち下から２番目の蓋１２Ｂ及び下から３番目の蓋１２Ｃから離間している（図１６中の拡大図参照）。

その後、図１７に示すように、上記コントローラの制御により開閉用アクチュエータ４２が駆動され、開閉爪４１を上記持ち上げ位置とする。これにより、開閉爪４１が下端側の複数（この例では１３個）の蓋１２の直上に位置する１つの蓋１２の外周（この例では上記フランジ部１２ｂ）に接触し、当該１つの蓋１２及びそれよりも上方に重なっている複数の蓋１２を前述の所定距離だけ上方に持ち上げる。これにより、上記下端側の複数の蓋１２が、上記持ち上げられた複数の蓋１２の重量から解放される。そしてこの状態でさらに、上記コントローラの制御により上爪駆動アクチュエータ３２が駆動され、上爪２２を蓋１２側に前進させる。これにより、上爪２２の上記凹部Ｄに対し、上記下から２番目の蓋１２Ｂ（第２容器の一例）の上記フランジ部１２ｂが挿入される。詳細には、上爪２２の下壁部２２ｐが、上記下から２番目の蓋１２Ｂの上記フランジ部１２ｂに当接して載置し、当該蓋１２Ｂを支持する。さらにこのとき、上爪２２の上壁部２２ｑが、上記下から３番目の蓋１２Ｃ（第３容器の一例）の上記胴体部１２ｄを水平方向に押圧し、当該蓋１２Ｃを支持する（図１７中の拡大図参照）。なお、このように上壁部２２ｑが蓋１２Ｃの胴体部１２ｄを押圧して支持しているとき、下壁部２２ｐは蓋１２Ｂの胴体部１２ｄからは距離△ｘだけ離間している（図１７中の拡大図参照）。

その後、図１８に示すように、上記コントローラの制御により切出し駆動アクチュエータ３７が駆動され、吸着パッド３５を上方に移動させて、上記下端に位置する蓋１２Ａを吸着する。吸着した後は、上記コントローラの制御により、下爪駆動アクチュエータ３１及び切出し駆動アクチュエータ３７が駆動され、下爪２１が後退し蓋１２から離間して退避すると共に、吸着パッド３５が下方に移動する。これにより、吸着パッド３５により吸着された上記蓋１２Ａが下爪２１から解放されるとともに、当該蓋１２Ａが、上記蓋１２Ｂ，１２Ｃ及びその上方に重なった複数の蓋１２からなる一群の蓋１２の重畳体から切り離され（＝切り出し）、下方へと移動する。そして、蓋１２Ａが蓋搬送装置４の搬送ベース８２の位置まで降ろされたときに上記コントローラの制御で吸着パッド３５による吸着が解除されることで、蓋１２Ａが搬送ベース８２に載置される。これにより、蓋搬送装置４によって蓋１２Ａは蓋閉めロボット３の蓋受け取り位置Ｐへと搬送される。

その後、図１９に示すように、上記コントローラの制御により下爪駆動アクチュエータ３１、上爪駆動アクチュエータ３２が駆動され、下爪２１が蓋１２側へ向かって前進方向に移動（進出）するとともに、上爪２２を蓋１２から離間するように後退させる。
これにより、前述のようにして上爪２２により支持されていた蓋１２Ｂが解放されて重力によって下方へ変位（落下）し、前進した下爪２１によって下方から接触されて支持される（図１９中の拡大図参照）。この状態は、前述の図１６において、最下部から順に蓋１２Ａ、蓋１２Ｂ、蓋１２Ｃ、・・の順で積み重ねられていた複数の蓋１２のうち蓋１２Ａが減り、残りの蓋１２が最下部から順に蓋１２Ｂ、蓋１２Ｃ、・・の順で積み重ねられている状態に他ならない（図１９中拡大図参照）。したがって、以降、蓋１２Ｂを最下部とした状態で図１７→図１８→図１９で示した動作と同様の動作が行われて蓋１２Ｂが減り、その後も同じ動作を行うことで蓋１２Ｃが減り、さらに繰り返すことで内部空間Ｕ内に投入された複数の蓋１２が下から順に１つずつ分離されて減っていく。

図２０は、上記のように１つずつ蓋１２が減った結果、残っている蓋１２が１３個になった状態を表している。この状態では、開閉爪４１の上記横出し位置から下開き位置までの可動範囲内（図２０中の双方向矢印参照）には蓋１２は存在しないことになる。したがって、これ以降は、図１７及び図１８を用いて前述した、下から２番目の蓋１２を上爪２２で支えつつ行う下端の蓋１２の分離（切り出し）は、開閉爪４１による前述の持ち上げを行うことなく実行される。なお、このような開閉爪４１の可動範囲と蓋１２の数との関係を利用して、例えば前述の持ち上げ実行時以外のタイミングにおいても開閉用アクチュエータ４２を駆動して、開閉爪４１が常に一定の軽い押圧力で積み重なった複数の蓋１２に側方から接触するようにしてもよい。この場合、図２０に示すように可動範囲内に蓋１２がなくなると、上記押圧力によって開閉爪４１が上記横出し位置まで跳ね上がることとなる結果、蓋１２の数が減少したことを検知することができる。

＜実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態の蓋供給装置２は、ガイド板１６にガイドされつつ、複数の蓋１２が上下方向に積み重ねられる。それら複数の蓋１２は、下端に位置する蓋１２Ａが下爪２１に載置されることによって、全体として支持される。そして、それら複数の蓋１２から１つずつ蓋１２が取り出されるとき、例えば蓋１２Ａが取り出される際には、上爪２２に備えられている凹部Ｄに、下から２番目の蓋１２Ｂのフランジ部１２ｂが挿入され、その状態で吸着パッド３５によって蓋１２Ｂから蓋１２Ａが分離される。このように、本実施形態においては、蓋１２Ａの分離の際に、その直上の蓋１２Ｂのフランジ部１２ｂを凹部Ｄに挿入して保持する。これより、単に蓋１２Ｂを載置して支持する場合に比べ、高い信頼性で蓋１２Ｂを保持することができるので、下端に位置する蓋１２Ａを確実に分離することができる。

また、本実施形態では特に、凹部Ｄにおいて上爪２２の下壁部２２ｐにより蓋１２Ｂのフランジ部１２ｂを載置するとともに、さらに凹部Ｄの上側の上壁部２２ｑでは蓋１２Ｂの上に位置する蓋１２Ｃを支持する。このように、蓋１２Ｂを、分離されず一体となっている蓋１２Ｃとともに支持することで、高い信頼性で確実に保持することができる。

また、本実施形態では特に、上爪２２は、上壁部２２ｑのほうが下壁部２２ｐよりも大きく複数の蓋１２側に突出している。これにより、上爪２２を蓋１２に前進させて上壁部２２ｑが蓋１２Ｃの胴体部１２ｄに接触して支持した状態であっても、下壁部１２ｐは蓋１２Ｂのフランジ部１２ｂを載置した状態にとどまり蓋１２Ｂの胴体部１２ｄに対し非接触の状態を維持することができる。この結果、上爪２２での支持時における蓋１２Ｂの変形を防止できるので、蓋１２Ｂから円滑に蓋１２Ａを分離することができる。

また、本実施形態では特に、上爪２２において、上壁部２２ｑが、下壁部２２ｐに対し、突出量を調整可能に取り付けられている。これにより、積み重ねられる蓋１２の形状、材質、剛性等に基づき想定され得る変形量に応じ、上壁部２２ｑ及び下壁部２２ｐの蓋１２側への突出量の差を所望に設定することができる。

また、本実施形態では特に、上爪２２の下壁部２２ｐは、先端に向かって先細り形状となるテーパ部２２ｐ１を備える。これにより、上爪２２を前進させてその下壁部２２ｐを蓋１２Ｂのフランジ部１２ｂの下方に差し込む際、干渉を抑制しつつ滑らかに差し込むことができる。

また、本実施形態では特に、上爪２２の上壁部２２ｑは、先端に向かって先細り形状となるテーパ部２２ｑ１を備える。これにより、上爪２２を前進させてその上壁部２２ｑを蓋１２Ｃの胴体部１２ｄに接触させる際、周囲との干渉を抑制しつつ滑らかに接触させることができる。

また、本実施形態では特に、蓋１２Ａの取り出しの際には、上爪２２の凹部Ｄに蓋１２Ｂのフランジ部１２ｂが挿入され、下壁部２２ｐが当該フランジ部１２ｂを載置する。これにより、蓋１２Ｂのフランジ部１２ｂを凹部Ｄ内で安定的に保持することができる。

また、本実施形態では特に、上爪２２の上壁部２２ｑは、蓋１２Ｃの胴体部１２ｄを押圧し当該蓋１２Ｃを支持する。これにより、一体となっている蓋１２Ｂ及び蓋１２Ｃを上爪２２で支持する際に、上爪２２の上壁部２２ｑによっては蓋１２Ｃを堅固に支持することができる。

また、本実施形態では特に、上爪２２は、上壁部２２ｑが蓋１２Ｃの胴体部１２ｄを押圧して支持しているとき、下壁部２２ｐが蓋１２Ｂの胴体部１２ｄから離間するように、構成されている。これにより、上爪２２を蓋１２側に前進させて上壁部２２ｑが蓋１２Ｃの胴体部１２ｄを押圧して支持した状態であっても、下壁部１２ｐは蓋１２Ｂの胴体部１２ｄに対し非接触の状態を維持する。この結果、上爪２２での支持時における蓋１２Ｂの変形を防止することができ、蓋１２Ｂから蓋１２Ａを円滑かつ確実に分離することができる。

また、本実施形態では特に、下爪２１及び上爪２２の少なくとも一方（前述の例では両方）は、前・後・左・右の４方向から蓋１２を支持する。これにより、安定的かつ確実に蓋１２Ａの分離を行うことができる。

また、本実施形態では特に、４カ所に設けられた下爪２１及び上爪２２の少なくとも一方（前述の例では両方）は、下爪２１に固有の１つの下爪駆動アクチュエータ３１、及び、上爪２２に固有の１つの上爪駆動アクチュエータ３２、により、それぞれ、上下方向に積み重ねられた複数の蓋１２に対して進退駆動される。これにより、４カ所の下爪２１それぞれに駆動用のアクチュエータを設けたり、４カ所の上爪２２それぞれに駆動用のアクチュエータを設ける場合に比べ、設置スペースを低減することができ、蓋供給装置２全体のコンパクト化を図ることができる。

また、本実施形態では特に、まず、蓋供給装置２の稼働開始時には、開閉爪４１が横出し位置に駆動される。これにより、操作者は、ガイド板１６のガイド方向に沿って複数の蓋１２を投入配置し、下爪２１及び上爪２２よりも上方位置において、それら複数の蓋１２を正しい姿勢で円滑に積み重ねることができる。その後、下爪２１が進出方向に移動し、その状態で開閉爪４１が上記横出し位置から下開き位置に切り替えられる。すると、前述のように積み重ねられた複数の蓋１２が解放されて下方へ落下し、最下部に位置する蓋１２Ａが下爪２１によって支持される。これにより、複数の蓋１２を、前述の正しい姿勢で上下方向に積み重ねられた状態で、下爪２１及び上爪２２の協働によって１つずつ分離する態勢へと移行させることができる。

また、本実施形態では特に、前述のようにして下開き位置に駆動された開閉爪４１から複数の蓋１２が解放され、最下部の蓋１２Ａが下爪２１によって支持された状態の後、開閉爪４１が上記持ち上げ位置に切り替えられる。すると、下端側の３つ以上（前述の例では１３個）の蓋１２を除く、残りの蓋１２が所定距離だけ上方に持ち上げられる。そして、この持ち上げられた状態で、上爪２２が進出方向に移動し、前述のように蓋１２Ｂのフランジ部１２ｂを凹部Ｄに挿入することで蓋１２Ｂを保持する。これにより、上爪２２が蓋１２Ｂを保持する際に、蓋１２Ｂが上部の多数の蓋１２の重みにより変形してしまうのを防止し、高い信頼性で保持を行うことができる。

また、１つずつ蓋１２が分離され供給される処理が進むと、積み重なっている未処理の蓋１２の数が次第に減少していく。このとき、稼働の連続性を確保するために、稼働途中で操作者が蓋１２を上記内部空間Ｕに追加投入する場合がある。このような場合、開閉爪４１を上記持ち上げ位置としておくことで、追加で投入された蓋１２の重みが直接下爪２１や上爪２２に加わるのを防止することもできる。この結果、上記の追加投入時において、下爪２１及び上爪２２が上記重みを支持しきれず複数の蓋１２全体が下方へずれ落ちてしまう等の、予期しないアクシデントを回避することができる。

さらに、前述したように、例えば上記持ち上げ方向へ作用させる押圧力を一定に予め設定しておくことで、上述した未処理の蓋１２の数がある程度減ってきたことを開閉爪４１の状態によって自動検知することも可能となる。

また、本実施形態では特に、左側開閉爪４１Ｌ１，４１Ｌ２及び右側開閉爪４１Ｒ１，４１Ｒ２は軸心ｋｌ，ｋｒまわりに回動可能に構成されている。これにより、持ち上げ位置では左側開閉爪４１Ｌ１，４１Ｌ２及び右側開閉爪４１Ｒ１，４１Ｒ２を複数の蓋１２の下端部に挿入して複数の蓋１２を載置して支持する一方、左側開閉爪４１Ｌ１，４１Ｌ２及び右側開閉爪４１Ｒ１，４１Ｒ２を軸心ｋｌ，ｋｒまわりに回動させて下開き位置とすることで当該複数の蓋１２の下端部から逸脱させることができる。

また、本実施形態では特に、左側開閉爪４１Ｌ１，４１Ｌ２及び右側開閉爪４１Ｒ１，４１Ｒ２を回動させる駆動力を発生する、左開閉用アクチュエータ４２Ｌ及び右開閉用アクチュエータ４２Ｒが設けられる。これにより、左開閉用アクチュエータ４２Ｌ及び右開閉用アクチュエータ４２Ｒの駆動力により左側開閉爪４１Ｌ１，４１Ｌ２及び右側開閉爪４１Ｒ１，４１Ｒ２をそれぞれ回動させ、前述の持ち上げ位置と下開き位置とに相互に切り替えることができる。

＜変形例＞
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を説明する。

すなわち、以上では、開閉用アクチュエータ４２及び切出し駆動アクチュエータ３７がエアシリンダで構成される場合を一例として説明したが、これに限定されるものではなく、例えばソレノイドやサーボモータ等で構成してもよい。また、下爪駆動アクチュエータ３１及び上爪駆動アクチュエータ３２がエアロータリアクチュエータで構成される場合を一例として説明したが、例えばサーボモータやソレノイド等で構成してもよい。

また以上では、持ち上げ機構４０により蓋１２を持ち上げた後、蓋１２を下ろす動作を行わずに解放して重量により自由落下させるようにしたが、蓋１２を下ろす動作を行ってもよい。これにより、持ち上げ機構４０により持ち上げた蓋１２を解放する際の衝撃を低減できる。

なお、以上の説明において、「垂直」「平行」「平面」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「垂直」「平行」「平面」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に垂直」「実質的に平行」「実質的に平面」という意味である。

また、以上の説明において、外観上の寸法や大きさ、形状、位置等が「同一」「同じ」「等しい」「異なる」等の記載がある場合は、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「同一」「同じ」「等しい」「異なる」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に同一」「実質的に同じ」「実質的に等しい」「実質的に異なる」という意味である。

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

２ 蓋供給装置（容器供給装置の一例）
３ 蓋閉めロボット
１２ 蓋（容器の一例）
１２Ａ 蓋（第１容器の一例）
１２ａ 本体部（容器本体部の一例）
１２Ｂ 蓋（第２容器の一例）
１２ｂ フランジ部（縁部の一例）
１２Ｃ 蓋（第３容器の一例）
１２ｄ 胴体部（容器本体部の側方の一例）
１６ ガイド板（ガイド部材の一例）
２０ 分離機構
２１ 下爪（第１支持部材の一例）
２２ 上爪（第２支持部材の一例）
２２ｐ 下壁部
２２ｐ１ テーパ部
２２ｑ 上壁部
２２ｑ１ テーパ部
３１ 下爪駆動アクチュエータ（第１アクチュエータの一例）
３２ 上爪駆動アクチュエータ（第１アクチュエータの別例）
３５ 吸着パッド（分離部材の一例）
４０ 持ち上げ機構（保持機構の一例）
４１ 開閉爪（保持部材の一例）
４２ 開閉用アクチュエータ（第２アクチュエータの一例）
Ｄ 凹部
ｋｌ，ｋｒ 軸心（所定の支点の一例）

Claims (16)

1. 上下方向に積み重ねられる複数の容器の積み重ねをガイドするガイド部材と、
   進退可能に設けられ、積み重ねられた前記複数の容器のうち下端に位置する第１容器を載置する、第１支持部材と、
   進退可能に設けられ、積み重ねられた前記複数の容器のうち下から２番目に位置する第２容器の縁部を挿入する凹部を備えた、第２支持部材と、
   前記第２支持部材により前記第２容器が支持された状態で、当該第２容器から前記第１容器を分離する分離部材と、
   を有することを特徴とする容器供給装置。
2. 前記第２支持部材は、
   前記凹部の上側及び下側にそれぞれ位置する上壁部及び下壁部を備え、
   前記下壁部は、
   前記第２容器の前記縁部を載置し、
   前記上壁部は、
   前記積み重ねられた前記複数の容器の下から３番目に位置する第３容器を支持する
   ことを特徴とする請求項１記載の容器供給装置。
3. 前記第２支持部材は、
   前記上壁部の進退方向への突出量が、前記下壁部の突出量よりも大きくなるように構成されている
   ことを特徴とする請求項２記載の容器供給装置。
4. 前記第２支持部材は、
   前記上壁部及び前記下壁部のうち一方が、前記上壁部及び前記下壁部のうち他方に対し、前記突出量を調整可能に取り付けられている
   ことを特徴とする請求項３記載の容器供給装置。
5. 前記下壁部は、
   先端に向かって先細り形状となるテーパ部を備える
   ことを特徴とする請求項３又は請求項４記載の容器供給装置。
6. 前記上壁部は、
   先端に向かって先細り形状となるテーパ部を備える
   ことを特徴とする請求項５記載の容器供給装置。
7. 前記容器は、
   径方向中央側に位置する容器本体部と、
   前記容器本体部の径方向外側において突出する、前記縁部としてのフランジ部と、
   を備えており、
   前記第２支持部材の前記下壁部は、
   前記第２容器の前記フランジ部の下方から当接し当該フランジ部を載置する
   ことを特徴とする請求項２乃至請求項６のいずれか１項記載の容器供給装置。
8. 前記第２支持部材の前記上壁部は、
   前記第３容器の前記容器本体部の側方を押圧し当該第３容器を支持する
   ことを特徴とする請求項７記載の容器供給装置。
9. 前記第２支持部材は、
   前記上壁部が前記第３容器の前記容器本体部を押圧して支持しているとき、前記下壁部が前記第２容器の前記容器本体部から離間するように、構成されている
   ことを特徴とする請求項８記載の容器供給装置。
10. 前記第１支持部材及び前記第２支持部材の少なくも一方の支持部材は、
    上下方向に積み重ねられた前記複数の容器に対し、上下方向に略直交する第１方向における一方側と他方側、及び、上下方向に略直交しかつ前記第１方向に略直交する第２方向における一方側と他方側、の４カ所に設けられている
    ことを特徴とする請求項２乃至請求項９のいずれか１項記載の容器供給装置。
11. 前記４カ所に設けられた前記少なくとも一方の支持部材は、
    当該支持部材に固有の１つの第１アクチュエータにより、上下方向に積み重ねられた前記複数の容器に対して進退駆動される
    ことを特徴とする請求項１０記載の容器供給装置。
12. 前記第２支持部材よりも上方に設けられ、前記複数の容器を高さ方向の所定位置に保持する保持状態、及び、前記所定位置に保持されていた前記複数の容器を解放して前記所定位置よりも下方へ変位させる解放状態、に切り替え可能な、保持機構をさらに有し、
    前記第１支持部材は、
    前記保持機構が前記保持状態から前記解放状態に切り替えられる前に予め進出方向に移動し、前記保持機構が前記解放状態に切り替えられたときに、下方へ変位した前記複数の容器に含まれる前記第１容器を載置する
    ことを特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれか１項記載の容器供給装置。
13. 前記保持機構は、さらに
    前記解放状態にて前記下方へ変位した前記複数の容器のうち下端側の少なくとも３つを除く残りの前記容器を支持し、所定距離だけ上方に持ち上げる持ち上げ状態に切り替え可能に構成されており、
    前記第２支持部材は、
    前記保持機構の前記持ち上げ状態で前記残りの容器が持ち上げられているとき、進出方向に移動して前記凹部に前記第２容器の縁部が挿入される
    ことを特徴とする請求項１２記載の容器供給装置。
14. 前記保持機構は、
    所定の支点まわりに回動可能に構成され、前記保持状態においては前記複数の容器の下端部に挿入されて当該複数の容器を載置するとともに前記解放状態においては前記複数の容器の下端部から逸脱する、保持部材を備える
    ことを特徴とする請求項１２又は請求項１３記載の容器供給装置。
15. 前記保持部材を回動させる駆動力を発生する第２アクチュエータをさらに有する
    ことを特徴とする請求項１４記載の容器供給装置。
16. ガイド部材にガイドされて上下方向に積み重ねられた複数の容器のうち下端に位置する第１容器を載置することと、
    積み重ねられた前記複数の容器のうち下から２番目に位置する第２容器の縁部を凹部に挿入し、前記第２容器を載置することと、
    前記第２容器を支持した状態で、当該第２容器から前記第１容器を分離することと、
    を有することを特徴とする容器供給方法。

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