KR20190008716A - 변전시설물 유지 관리방법 - Google Patents

변전시설물 유지 관리방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 변전시설물의 무인 유지 관리를 위한 로봇 시스템에 관한 것으로, 변전시설물을 따라서 설치된 안내레일(100)과; 상기 안내레일(100)을 따라서 주행 가능한 순시로봇(200)과; 상기 순시로봇(200)으로부터 데이터의 통신이 가능한 관리서버(300);를 포함하며, 상기 순시로봇(200)은, 상기 안내레일(100)을 따라서 이동이 회전 구동이 이루어지는 휠(211)이 마련된 몸체부(210)와; 열영상을 얻을 수 있는 열영상 카메라(231)와, 상기 열영상 카메라(231)에서 검출되는 열영상과 대응되어 그 실영상을 얻을 수 있는 실영상 카메라(232)를 포함하여 상기 몸체부(210)에 설치되는 카메라모듈(230)과; GPS 위치 정보를 얻기 위한 GPS모듈(264)과; 순시 대상물에 대한 변위를 검출하기 위한 거리센서(265)와; 상기 카메라모듈(230), 상기 GPS모듈(264) 및 상기 거리센서(265)로부터 전송된 데이터를 상기 관리서버(300)로 전달하고 상기 몸체부(210)의 주행 상태를 제어하게 되는 제어모듈(261)을 포함한다.

Description

변전시설물 유지 관리용 로봇 시스템{Robot system for maintaining substation facilities}
본 발명은 변전시설물의 무인 유지 관리를 위한 로봇 시스템에 관한 것이다.
변전소는 발전소에서 생산한 전력을 송전선로나 배전선로를 통하여 수요자에게 보내는 과정에서 전압이나 전류의 성질을 바꾸기 위하여 설치하는 시설물이다.
일반적으로 발전소에서 만든 전기를 수요자까지 수송하기 위해서는 매우 먼 거리의 송전선로를 통과하여야 하며, 이때 선로의 저항으로 인해 불가피하게 전력손실이 발생한다. 이러한 전력손실을 최소화하기 위해서는 전선을 굵은 것으로 사용하여 저항을 낮추거나 송전전압을 증가시켜야 하지만, 경제적인 이유로 전선을 굵게 만드는 것에는 한계가 있다. 따라서 송전전압을 높여 전류를 작게 하는 것이 유리하며, 송전전압은 수만 볼트인데, 각 가정에서 수만 볼트의 전압을 사용할 수는 없으므로 110V 또는 220V로 낮추어 사용하며, 우리나라의 송전전압은 66㎸, 154㎸, 345㎸, 765㎸ 등이 사용되고 있다. 변전 시설물은 이와 같이 송전선로나 배전선로의 전압이나 전류를 변압하기 위해 설치되며, 발전전압을 송전전압으로 높이는 승압 변전소와 송전전압을 낮추는 강압 변전소가 있고, 강압 변전소는 다시 그 기능에 따라서 송전전압을 더 낮은 송전전압으로 낮추는 1차 변전소와 송전전압을 배전전압으로 바꾸는 2차 변전소로 나뉜다.
일반 변전시설물은 변압기, 모선, 선로, 단로기(disconnector), 차단기, 조성설비, 피뢰기, 배전반 등으로 구성되며, 이러한 변전시설물은 자동화 시스템이 도입되어 전력 감시 및 제어 기능으로부터 전력 품질을 관리하고, 설비의 온라인 상태 진단 및 수명을 예측하는 기능과 재해로부터 시설을 관리하고 침입자로부터 변전소를 보호하기 위한 보안방재 기능을 갖고 있다.
공개특허공보 제10-2006-0105704호(공개일자: 2006.10.11.) 공개특허공보 제10-2012-0110659호(공개일자: 2012.10.10.)
본 발명은 변전시설물 유지 관리를 위한 로봇 시스템에 관한 것으로서, 특히 변전시설물의 순시 점검을 무인화하여 유지 관리가 가능한 로봇 시스템을 제공하고자 하는 것이다.
또한 본 발명은 순시 점검이 이루어지는 각종 계측 정보를 체계적으로 관리하여 변전시설물의 이상 여부를 진단 예측할 수 있는 변전시설물 유지 관리를 위한 로봇 시스템을 제공하고자 하는 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 변전시설물 유지 관리용 로봇 시스템은, 변전시설물을 따라서 설치된 안내레일과; 상기 안내레일을 따라서 주행 가능한 순시로봇과; 상기 순시로봇으로부터 데이터의 통신이 가능한 관리서버;를 포함하며, 상기 순시로봇은, 상기 안내레일을 따라서 이동이 회전 구동이 이루어지는 휠이 마련된 몸체부와; 열영상을 얻을 수 있는 열영상 카메라와, 상기 열영상 카메라에서 검출되는 열영상과 대응되어 그 실영상을 얻을 수 있는 실영상 카메라를 포함하여 상기 몸체부에 설치되는 카메라모듈과; GPS 위치 정보를 얻기 위한 GPS모듈과; 순시 대상물에 대한 변위를 검출하기 위한 거리센서와; 상기 카메라모듈, 상기 GPS모듈 및 상기 거리센서로부터 전송된 데이터를 상기 관리서버로 전달하고 상기 몸체부의 주행 상태를 제어하게 되는 제어모듈을 포함한다.
바람직하게는, 상기 순시로봇은 상기 제어모듈에 의해 제어가 이루어져 상기 휠을 전동 방식으로 구동하게 되는 감속기와 모터가 구비된 휠 구동부를 포함한다.
바람직하게는, 상기 제어모듈은 변전시설물의 순시 대상물들에 대한 위치 정보가 저장된 작업 테이블이 기록된 메모리부를 더 포함한다.
바람직하게는, 상기 관리서버는, 상기 순시로봇으로부터 전달된 순시 대상물의 영상 정보의 이력 정보로 하여 저장하게 되는 데이터베이스를 더 포함하며, 보다 바람직하게는, 상기 데이터베이스는 순시 대상물에 대한 온도 이력 정보와 변위 이력 정보를 포함한다.
바람직하게는, 상기 몸체부에 수직하게 설치되고 상단에 상기 카메라모듈이 장착되어 높이 조절이 가능한 마스트를 더 포함하며, 보다 바람직하게는, 상기 카메라모듈은 상기 마스트 상단에서 2축 방향으로 회전 구동이 가능하다.
본 발명에 따른 변전시설물의 유지 관리용 로봇 시스템은, 변전시설물에 설치된 안내레일과, 이 안내레일을 따라서 주행이 이루어져 순시 대상물에 대한 정보를 취득하게 되는 순시로봇과, 순시로봇으로부터 전달된 데이터를 데이터베이스화하여 저장하게 되는 관리서버를 포함하여 사각지대와 접근이 어려운 변전시설물의 점검이 요구되는 대상물을 무인화하여 정확한 데이터로 확보하여 유지 관리가 가능한 효과가 있다.
또한 본 발명은 순시로봇으로부터 전달된 데이터의 이력 정보로 저장하는 데이터베이스를 구축함으로써 순시 대상물에 대한 이력 관리를 통해 순시 대상물에 대한 고장 진단 또는 예측에 활용이 가능하여 변전시설물의 안정적인 관리 유지에 기여할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 변전시설물 유지 관리용 로봇 시스템의 평면 구성도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 순시로봇의 구성도,
도 3은 본 발명에 따른 변전시설물 유지 관리용 로봇 시스템의 구성도.
상술한 본 발명의 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 다음의 실시예를 통하여 보다 분명해질 것이며, 이하의 특정한 구조나 기능적 설명들은 본 발명에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 이러한 실시예들에 한정되는 것은 아니다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부 도면을 참고하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명에 따른 변전시설물 유지 관리용 로봇 시스템의 평면 구성도이다.
도 1을 참고하면, 본 발명은 변전시설물(A) 내에 설치되는 안내레일(100)과, 안내레일(100)을 따라서 주행이 이루어져 변전시설물(A)에 대한 순시 점검을 위한 순시로봇(200)과, 순시로봇(200)으로부터 전달된 정보를 저장하고 관리하는 관리서버(300)를 포함한다.
도 1에서 변전시설물(A)은 임의로 예시한 것으로서, 변압기, 차단기, 피뢰기, 및 배전반 등이 블록 단위로 배치되고 그 주변으로 안내레일(100)이 설치되며, 이때 안내레일(100)은 변전시설물(A) 전체를 접근 가능한 범위 내에서 적절히 설치된다.
순시로봇(200)은 안내레일(100)을 따라서 자체 동력에 의해 주행이 가능한 것으로서, 각종 계측기기가 탑재되어 안내레일(100)을 따라서 이동하면서 변전시설물(A)의 점검을 실시한다.
관리서버(300)는 순시로봇(200)으로 전달된 정보를 저장하고 관리하게 되며, 변전시설물(A) 중의 어느 하나에 위치하여 순시로봇(200)과 무선으로 통신이 이루어질 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 순시로봇의 구성도이다.
도 2를 참고하면, 순시로봇(200)은 안내레일(100)을 따라서 회전 구동이 이루어지는 복수의 휠(211)이 구비되는 몸체부(210)와, 몸체부(210)에 설치되는 마스트(220)와, 마스트(220) 상단에 구비되는 복수의 카메라로 구성된 카메라모듈(230)과, 통신을 위한 안테나(240)를 포함한다.
휠(211)은 몸체부(210)의 안정적인 주행을 위해 복수 개로 구성되며, 적어도 일부는 감속기 및 모터로 구성된 전동방식의 휠 구동부(미도시)에 의해 구동이 이루어져 몸체부(210)는 자력으로 주행이 가능하다. 도면부호 250은 전동방식의 휠 구동부 등에 필요한 전원을 공급하기 위한 전원부이다. 한편, 본 발명에서 휠의 구동원으로써 전동 방식이 아닌 주지의 다른 구동 방식을 배제하는 것은 아니다.
또한 도시되지 않았으나, 몸체부(210) 상부에는 태양 에너지를 전기적 에너지로 변환하기 위한 태양광 패널이 설치될 수 있다.
마스트(220)는 몸체부(210)에 대략 수직하게 설치되며, 바람직하게는 주지의 액추에이터(예를 들어, 리니어모터)가 마련되어 상하 방향으로 신축 가능하다.
마스트(220) 상단에는 영상 정보를 촬영하기 위한 카메라모듈(230)이 설치되며, 바람직하게는, 카메라모듈(230)는 상하 방향과 좌우 방향의 2축 방향으로 회전 구동이 가능하며, 이러한 회전 구동은 주지의 액추에이터(예를 들어, 스텝 모터)에 의해 구현될 수 있다.
특히, 본 발명에서 카메라모듈(230)은 복수의 카메라로 구성되며, 바람직하게는, 열영상을 얻을 수 있는 열영상 카메라와 열영상 카메라에서 검출되는 열영상과 대응되어 그 실영상을 얻을 수 있는 실영상 카메라를 포함한다.
열영상 카메라는 촬영되는 영상이 가시광 영역이 아닌 적외선을 검출하여 온도에 대한 영상정보를 얻기 위한 것으로, 주지의 적외선 저-저도 카메라 또는 적외선 열영상 카메라가 이용될 수 있다.
실영상 카메라는 주지의 일반 카메라에 의해 제공될 수 있으며, 본 발명에서 실영상 카메라는 열영상 카메라와 동일한 위치에 대해 동일한 크기의 실영상을 얻는 기능을 수행한다.
이와 같이 구성된 카메라모듈(230)은 순시 관리하는 과정에서 변전시설물의 특정 설비에 대한 열영상과 실영상을 촬영하게 되며, 이러한 정보는 누적하여 이력정보를 데이터베이스화하여 관리가 이루어져, 그 변화의 추이를 비교 판정하여 설비의 비정상적인 작동을 파악하거나 고장 예측에 사용되어 변전시설물의 안정적인 관리가 이루어질 수 있다.
도면부호 260은 각종 정보를 수집하기 위한 각종 센서와 제어모듈 등이 수납될 수 있는 하우징이다. 또한 몸체부(210)의 전방과 후방에는 모니터링을 위한 보조카메라(270)가 구비될 수 있으며, 보조카메라(270)(270)에서 촬영된 영상은 관리서버(300)로 전달되어 관리자는 순시로봇(200)의 주행 상황을 실시간으로 모니터링할 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 변전시설물 유지 관리용 로봇 시스템의 구성도이다.
도 3을 참고하면, 본 발명의 순시로봇(200)은 영상 정보를 얻기 위한 카메라모듈(230), GPS 위치 정보를 얻기 위한 GPS모듈(264), 순시 대상물에 대한 변위를 검출하기 위한 거리센서(265)와, 검출된 정보를 수신하고 이를 관리서버로 전달하거나 구동요소를 제어하기 위한 제어모듈(261)을 포함한다.
카메라모듈(230)의 열영상 카메라(231)와 실영상 카메라(232)에서 촬영된 영상 데이터는 제어모듈(261)로 전달되어 관리서버로 전달되며, 관리서버에서는 취득된 영상 데이터로부터 특정 대상물의 온도를 추출하고, 작동 온도를 지속적으로 모니터링하여 그 이력정보를 데이터베이스화하여 특정 대상물의 이상 여부를 판정하거나 예측에 활용될 수 있다.
또한 제어모듈(261)은 GPS 모듈(264)로부터 GPS 신호를 수신하여 순시로봇(200)의 정확한 위치 확인이 이루어질 수 있다.
거리센서(265)는 순시 대상물에 대한 변위 측정에 사용되며, 제어모듈(261)은 특정 대상물에 대한 거리센서(265)의 검출 신호를 수신하여 이를 관리서버로 전달하며, 관리서버는 특정 대상물에 대한 거리센서(265)의 검출 정보를 지속적으로 모니터링하여 그 이력정보를 데이터베이스화함으로서 특정 대상물의 변형이나 파손 여부를 판정하는데 활용될 수 있다.
이러한 거리센서(265)는 레이저를 발생시켜 산란 또는 반사된 레이저를 검출하여 측정 대상물의 거리 등을 산출할 수 있는 라이다(Laser Radar)가 이용될 수 있다.
제어모듈(261)은 관리서버와 통신을 위한 통신부(262)와, 탑재된 카메라들과 센서들로부터 수신된 데이터를 저장하게 되는 메모리부(263)를 포함한다.
한편 메모리부(263)는 순시로봇(200)의 변전시설물의 순시 점검 과정에서 이력 관리 또는 점검이 필요한 특정 대상물들에 대한 위치 정보가 작업 테이블로서 저장될 수 있으며, 제어모듈(261)은 메모리부(263)에 대한 저장된 작업 테이블을 이용하여 특정 대상물들 위치까지 순시로봇(200)의 운전을 제어하고 그 위치에서 필요한 정보(영상 등)의 검출이 이루어질 수 있다.
또한 제어모듈(261)은 휠 구동부(266)를 제어하여 순시로봇(200)을 운전하거나 주행을 중단하게 되며, 이때 제어모듈(261)은 GPS 모듈(264)로부터 수신된 GPS 정보를 이용하여 주행 상태를 제어하고 액추에이터(267)를 제어하여 영상 정보가 필요한 방향으로 카메라모듈(230)을 회전 조작한다.
다시 도 1을 참고하면, 순시로봇(200)은 안내레일(100)을 따라서 변전시설물(A)을 순시 점검하게 되며, 이때 안내레일(100)은 순시로봇(200)의 이동 위치를 정확히 안내하는 역할을 함으로써 특정 대상물에 대한 장기간의 이력 관리에 필요한 기초적인 인자인 정보 취득 위치의 정확도를 높일 수 있다. 즉, 특정 대상물에 대한 장기간의 관측을 통한 이력 관리를 위해서는 영상 취득위치, 영상취득 위치에서의 기준점이 되는 패턴, 영상 내에서 대상물의 위치는 관리서버(300)의 데이터베이스에 저장이 이루어지며, 이때 관리서버(300)의 데이터베이스에 저장된 데이터는 여러 번의 반복 측정 과정에서 동일한 위치에서 취득이 이루어져야 하며, 이에 순시로봇(200)은 정해진 궤적인 안내레일(100)을 따라서 이동이 이루어져 정보 취득 위치의 정확도를 확보할 수 있다.
순시로봇(200)은 관리서버(300)로부터 지령된 명령에 따라서 특정 대상물과 인접된 위치까지 이동한 후에 정지하여 영상 정보 등을 얻어서 관리서버(300)로 전송하며, 관리서버(300)는 전송된 데이터를 저장 관리한다.
한편, 순시로봇(200)은 제어모듈 내에 프로그램된 명령에 따라서 일정 시간 마다 안내레일(100)을 따라서 이동하면서 설정된 복수의 특정 대상물들에 대한 정보를 얻어서 관리서버(300)로 전달하며, 관리서버(300)는 이러한 정보를 데이터베이스화하여 대상물에 대한 온도 이력 정보와 변위 이력 정보를 저장하여 관리하며, 그 이력 정보를 분석하여 특정 대상물의 열화에 의한 손상이나 파손의 판정이 이루어질 수 있다.
구체적으로, 관리서버(300)는 순시로봇(200)으로부터 전달된 영상 취득 위치와 촬영 각도 등에 대한 보정을 수행하고 열영상 정보로부터 대상물의 온도를 데이터베이스화하여 저장하며, 이와 같이 취득된 데이터는 다양한 통계적 기법이나 수학적 알고리즘을 통해 데이터를 가공하여 트렌드 분석 등을 통해 변화율로부터 대상물의 고장(열화, 물리적 변형) 판정이 이루어질 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.
100 : 안내레일 200 : 순시로봇
210 : 몸체부 211 : 휠
220 : 마스트 230 : 카메라모듈
231 : 열영상 카메라 232 : 실영상 카메라
240 : 안테나 250 : 전원부
261 : 제어모듈 262 : 통신부
263 : 메모리부 264 : GPS 모듈
265 : 거리센서 266 : 휠 구동부
267 : 액추에이터 270 : 보조 카메라
300 : 관리서버

Claims (7)

  1. 변전시설물을 따라서 설치된 안내레일과;
    상기 안내레일을 따라서 주행 가능한 순시로봇과;
    상기 순시로봇으로부터 데이터의 통신이 가능한 관리서버;를 포함하며,
    상기 순시로봇은,
    상기 안내레일을 따라서 이동이 회전 구동이 이루어지는 휠이 마련된 몸체부와;
    열영상을 얻을 수 있는 열영상 카메라와, 상기 열영상 카메라에서 검출되는 열영상과 대응되어 그 실영상을 얻을 수 있는 실영상 카메라를 포함하여 상기 몸체부에 설치되는 카메라모듈과;
    GPS 위치 정보를 얻기 위한 GPS모듈과;
    순시 대상물에 대한 변위를 검출하기 위한 거리센서와;
    상기 카메라모듈, 상기 GPS모듈 및 상기 거리센서로부터 전송된 데이터를 상기 관리서버로 전달하고 상기 몸체부의 주행 상태를 제어하게 되는 제어모듈을 포함하는 변전시설물 유지 관리용 로봇 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 순시로봇은 상기 제어모듈에 의해 제어가 이루어져 상기 휠을 전동 방식으로 구동하게 되는 감속기와 모터가 구비된 휠 구동부를 포함하는 변전시설물 유지 관리용 로봇 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제어모듈은 변전시설물의 순시 대상물들에 대한 위치 정보가 저장된 작업 테이블이 기록된 메모리부를 더 포함하는 변전시설물 유지 관리용 로봇 시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 관리서버는, 상기 순시로봇으로부터 전달된 순시 대상물의 영상 정보의 이력 정보로 하여 저장하게 되는 데이터베이스를 더 포함하는 변전시설물 유지 관리용 로봇 시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 데이터베이스는 순시 대상물에 대한 온도 이력 정보와 변위 이력 정보를 포함하는 변전시설물 유지 관리용 로봇 시스템.
  6. 제1항에 있어서, 상기 몸체부에 수직하게 설치되고 상단에 상기 카메라모듈이 장착되어 높이 조절이 가능한 마스트를 더 포함하는 변전시설물 유지 관리용 로봇 시스템.
  7. 제6항에 있어서, 상기 카메라모듈은 상기 마스트 상단에서 2축 방향으로 회전 구동이 가능한 것을 특징으로 하는 변전시설물 유지 관리용 로봇 시스템.
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