CN207780602U - 一种机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供的一种机器人，属于机器人领域。该机器人应用于一变电站内，所述变电站包括具有室内空间的建筑物，安装设置在所述建筑物地面的至少一个变电设备；及安装设置在所述建筑物内与地面相对顶面的轨道，所述机器人悬挂设置在所述轨道上，所述机器人上设有至少一个采集设备，通过所述采集设备在所述机器人在所述轨道上移动过程中采集获得的与所述至少一个变电设备相关的至少一个采集参数，以使与所述机器人连接的设置在所述建筑物内的控制平台能够基于所述至少一个采集参数获得所述变电站的当前运行状态。

Description

一种机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人。

背景技术

随着现代化进程的推进，城镇化快速发展，变电站在保障居民平稳用电的过程中起着极为积极的作用。在自动化技术的不断推进下，目前电网中多数采用变电站运维人员集中少数变电站的运维管理模式，多数变电站为无人值守模式；根据相关管理规定，变电站开关室及继保小室内一、二次设备实施周期巡查制度，该巡查模式在较大程度消耗人力、物力的同时，仍无法做到对设备运行环境和安全实时监测。因此，现有技术中对设备运行环境和安全进行监测存在效率低下，实时性差的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人，其能够改善上述技术问题。

本实用新型的实施例是这样实现的：

本实用新型实施例提供一种机器人，应用于一变电站内，所述变电站包括具有室内空间的建筑物，安装设置在所述建筑物地面的至少一个变电设备；及安装设置在所述建筑物内与地面相对顶面的轨道，所述机器人悬挂设置在所述轨道上，所述机器人包括：至少一个采集设备，用于在所述机器人在所述轨道上移动过程中采集获得的与所述至少一个变电设备相关的至少一个采集参数，以使与所述机器人连接的设置在所述建筑物内的控制平台能够基于所述至少一个采集参数获得所述变电站的当前运行状态。

可选地，所述机器人还包括：工控机，所述至少一个采集设备包括：局放检测仪，用于检测获得用于表征所述开关柜是否存在局放现象的开关柜参数；高清视频摄像头，用于检测获得所述高压室内的至少一帧高清图像。

可选地，所述机器人还包括：红外热像仪，用于检测所述室内空间内指定点或全部点的至少一个变电设备接头的至少一个当前温度，在所述工控机判断所述至少一个当前温度中有当前温度超过设定温度时，生成并输出声音报警信号或光报警信号。

可选地，所述机器人还包括：自检单元，与所述工控机连接，所述自检单元包括：电源监控芯片，用于实时采集所述机器人中电池的当前电池信息，并发送给的所述工控机；电机驱动模块，与所述伺服系统中的电机连接，用于实时采集所述电机的当前驱动状态；通信监控模块，用于实时检测所述机器人与所述控制平台之间的当前通信参数；采集设备监控模块，用于实时检测所述局放检测仪及所述高清视频摄像头的当前运行状态。

可选地，所述高清视频摄像头用于拍摄获得至少一个变电设备的仪表区域的至少一帧仪表区域图像；所述工控机用于对所述至少一帧仪表区域图像进行图像识别，获得并将至少一个当前表计计数，至少一个当前指示灯状态和/或至少一个当前压板投退状态传输给所述控制平台。

可选地，所述建筑物内包括高压室，包括：设备区，与所述设备区邻近的第一预留区，开关柜区，与所述开关柜区邻近的第二预留区，所述至少一个变电设备包括：设置在所述设备区的至少一个高压变电设备；设置在所述开关柜区的开关柜。

可选地，所述建筑物内还包括无线集线器，通过以太网与所述工控机、所述局放检测仪及所述高清视频摄像头连接；设置在所述建筑物内的至少一个无线路由器，与所述无线集线器组成覆盖所述高压室的无线局域网。

可选地，所述机器人还包括伺服系统，所述伺服系统用于在从所述控制平台接收并执行多个控制指令后，控制所述机器人在所述轨道上按照所述预设机器人运行路径移动。

可选地，所述工控机在确定所述机器人与所述控制平台之间通信连接中断或从所述控制平台接收的所述多个控制指令对应的多个报文异常时，用于生成并输出告警信息或预警信息。

可选地，所述机器人还包括：自检单元，与所述工控机连接，所述自检单元包括：电源监控芯片，用于实时采集所述机器人中电池的当前电池信息，并发送给的所述工控机；电机驱动模块，与所述伺服系统中的电机连接，用于实时采集所述电机的当前驱动状态；通信监控模块，用于实时检测所述机器人与所述控制平台之间的当前通信参数；采集设备监控模块，用于实时检测所述局放检测仪及所述高清视频摄像头的当前运行状态。

本实用新型实施例提供的一种机器人，该机器人应用于一变电站内，所述变电站包括具有室内空间的建筑物，安装设置在所述建筑物地面的至少一个变电设备；及安装设置在所述建筑物内与地面相对顶面的轨道，所述机器人悬挂设置在所述轨道上，使得所述机器人能够在所述轨道上移动，通过设置在所述机器人上的采集设备在所述机器人在所述轨道上移动过程中采集获得的与所述至少一个变电设备相关的至少一个采集参数，以使与所述机器人连接的设置在所述建筑物内的控制平台能够基于所述至少一个采集参数获得所述变电站的当前运行状态。可见，在本实用新型实施例提供的技术方案中，能够通过机器人在轨道上移动，并在移动过程中，通过机器人上的采集设备采集变电设备的参数，进而可以通过采集的参数确定变电站的当前运行状态，比如：正常，不正常等，进一步地通过控制平台能够将当前运行状态在变电站内的输出设备上输出，或将当前运行状态发送给远端的管理设备，进而使得电力部门及时了解供电设备运行及环境状况，进而有效解决了现有技术中对设备运行环境和安全进行监测存在效率低下，实时性差的技术问题，实现了实时高效且自动对变电站设备运行环境和安全进行监测的技术效果，可给用电管理提供直接的、便利的技术支持，为电网规划、电力调度、用电营销管理、营销服务水平、用电检查、电能计量管理等提供科学的分析依据。

为使本实用新型实施例的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型第一实施例提供的一种变电站室内监控系统的功能模块示意图；

图2是本实用新型第二实施例提供的一种变电站室内监控系统的功能模块示意图；

图3是本实用新型第三实施例提供的一种变电站室内监控系统的功能模块示意图；

图4是本实用新型第四实施例提供的一种机器人的功能模块示意图；

图5是本实用新型第五实施例提供的一种机器人的功能模块示意图；

图6为图5所示的一种机器人中的自检单元、工控机和采集设备的功能模块示意图。

图标：100－机器人；110－采集设备；111－局放检测仪；112－高清视频摄像头；120－工控机；300－机器人；310－红外热像仪；320－伺服系统；330－自检单元；331－电源监控芯片；332－电机驱动模块；333－通信监控模块； 334－采集设备监控模块；10－变电站室内监控系统；200－控制平台；40－变电站室内监控系统；400－无线集线器；410－无线路由器；50－变电站室内监控系统；500－远程集控后台。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

第一实施例

请参照图1，本实用新型实施例提供一种变电站室内监控系统10，所述变电站室内监控系统10应用于一变电站内，所述变电站包括具有室内空间的建筑物，安装设置在所述建筑物地面的至少一个变电设备；及安装设置在所述建筑物内与地面相对顶面的轨道。所述变电站室内监控系统10 包括机器人100和控制平台200。

在本实用新型实施例中，所述机器人100与所述控制平台200连接。其中，所述机器人100与所述控制平台200可以是有线连接，也可以是无线连接，如果为了使布局更合理，减少有线连接带来的连线复杂且使空间凌乱的问题，本申请所属技术领域的技术人员可以使所述机器人 100与所述控制平台200无线连接，以进行无线通信。

在本实用新型实施例中，所述机器人100悬挂设置在所述轨道上，所述机器人100能够在所述轨道上移动。

在本实用新型实施例中，所述机器人100上设置有至少一个采集设备110，所述采集设备110用于在所述机器人100在所述轨道上移动过程中采集获得的与所述至少一个变电设备相关的至少一个采集参数，以使与所述机器人100连接的设置在所述建筑物内的控制平台能够基于所述至少一个采集参数获得所述变电站的当前运行状态。可见，在本实用新型实施例提供的技术方案中，能够通过控制平台200控制机器人100在轨道上移动，并在移动过程中，控制机器人100采集变电设备的参数，进而可以通过采集的参数确定变电站的当前运行状态，比如：正常，不正常等，进一步地控制平台200能够将当前运行状态在变电站内的输出设备上输出，或将当前运行状态发送给远端的管理设备，进而使得电力部门及时了解供电设备运行及环境状况，进而有效解决了现有技术中对设备运行环境和安全进行监测存在效率低下，实时性差的技术问题，实现了实时高效且自动对变电站设备运行环境和安全进行监测的技术效果，可给用电管理提供直接的、便利的技术支持，为电网规划、电力调度、用电营销管理、营销服务水平、用电检查、电能计量管理等提供科学的分析依据例如，所述采集参数可以是变电站内的供电设备所显示的电力度数。

在本实用新型实施例中，所述建筑物内包括高压室，所述高压室包括：设备区，与所述设备区邻近的第一预留区，开关柜区，与所述开关柜区邻近的第二预留区，所述至少一个变电设备包括：设置在所述设备区的至少一个高压变电设备；设置在所述开关柜区的开关柜。在实际中，设备区，第一预留区，开关柜区及第二预留区的大小和形状可以根据高压室的实际大小和形状来决定，在高压室空间较小时，第一预留区和第二预留区的面积可以较小，在高压室空间更小时，甚至可以不划设第一预留区和/或第二预留区。

在本实用新型实施例中，所述控制平台200用于发出控制指令至所述机器人100和接收所述机器人100所返回的数据，从而通过所述机器人100 实现对变电站内的供电设备进行实时监控。在实际使用中，控制指令可以是控制机器人100进行移动的移动控制指令，也可以是控制机器人100停止移动的停止控制指令，也可以是控制机器人100至少一个采集设备110 进行工作的采集控制指令。在此，本申请实施例就不一一举例了。

在本实用新型实施例中，所述控制平台200可以是服务器，也可以是一台计算机设备，或由多台服务器和/或多台计算机设备组成的设备组合，具体地，第一种方式，在变电站的变电设备数量大，需要收集和处理的数据特别大时，可以利用设备组合的方式构建控制平台200；第二种方式，在变电站的变电设备数量较少或很少，需要收集和处理的数据不多或较少时，可以一个服务器或计算机设备来作为控制平台200，总之，本申请所属技术领域的技术人员可以根据需求和成本，来选择第一种方式或第二种方式。

在本实用新型实施例中，所述变电站室内监控系统10具有自主巡检模式和遥控巡检模式。在此，不作具体限定。其中，所述自主巡检模式和遥控巡检模式可自由无缝切换，且切换响应速度应小于0.1s，在切换过程中，机器人100巡检状态和巡检姿态不发生明显变化。

例如，所述机器人100还可进行定时巡检、定点巡检或指定任务临时巡检等多种巡检方式。其中，所述定点巡检可以根据预先指定的路径和指定的巡检目标点进行自动匀速巡检，只需要设定巡检路径并启动自动巡检即可使机器人自动完成一次巡检。巡检过程中机器人100每到一个巡检工作位置，能自动准确停车探测，做完预设的动作后再按照路径自动往下一个巡检目标点前进，并不需要人为操作控制，完成巡检作业，并自动记录并保存所采集到的数据。

其中，所述定时巡检是指机器人100在预设时间段时，机器人100可以沿预定好的轨迹进行自动巡视，根据原先设定的地点精确停靠后，自动对待检设备进行检测，所有检测完成后自动回到起始点，例如，所述起始点可以是预设的充电点，以使机器人100进行自主充电。

所述指定点巡检是指机器人100根据工作人员所设置的检测区域内进行检测，机器人100可根据当前位置及目标点，规划出最优路径，自主运行到目标点。例如，工作人员指定机器人100在A区内进行巡检，且起始位置为a，目标位置为b，则机器人100根据预先设置的地图规划出从a到 b的最优路径，从而进行巡检。

其中，所述遥控巡检是指工作人员可以通过鼠标、键盘等设备进行遥控机器人100，以使机器人100脱离预先设定的路线，行驶到满足机器人100工作环境的指定位置。总之，本申请所属技术领域的技术人员可以根据需求，来选择输入合适的设备实现对所述机器人100进行遥控。

在本实用新型实施例中，通过利用机器人100自主完成变电站内设备的巡检，从而通过机器人100在巡检过程中所采集的数据进行数据分析，进而可以为工作人员提供设备工作状态，比如：正常，不正常等；以及通过历史曲线提高设备的预知性，比如：通过折线图或者是曲线图来进行预知，为状态检修或状态评估提供有效数据支持，比如：在A时刻出现故障，在B时刻正常等，从而减少事故的发生；以及通过机器人100在变电站内设备进行巡检，使得无需工作人员亲自去巡检，从而可以有效地减少工作人员靠近带电设备的次数，进而保障了工作人员的安全；同时，可以为变电站的推广应用提供了创新型的技术检测手段，提高了配电房的可靠稳定运行水平。

第二实施例

请参照图2，本实用新型实施例提供一种变电站室内监控系统40，其与第一实施例的变电站室内监控系统10大致相同，二者的区别在于本实用新型实施例的变电站室内监控系统40还包括设置在所述建筑物内的无线集线器400和无线路由器410。

所述无线集线器400的数量可以是一个，也可以是多个，在此，不作具体限定。例如，当变电站较大时，机器人100需要巡检的范围特别大时，可以根据实际需要增加所述无线集线器400的数量，使得整个变电站内都能够覆盖局域网，以使机器人100无论在变电站内的任何位置，均能够接收到控制平台200所发送的控制指令。又如，当变电站较小时，机器人100 需要巡检的范围较小或很小时，则局域网覆盖的范围则较小，则需要的无线集线器400的数量可能会较少。总之，本申请所属技术领域的技术人员可以根据需求和成本，来选择无线集线器400的数量。

在本实用新型实施例中，所述无线集线器400通过以太网与所述机器人100连接。

在本实用新型实施例中，所述无线路由器410设置在所述建筑物内，所述无线路由器410的数量可以是一个，也可以是多个，在此，不作具体限定。例如，当变电站较大时，机器人100需要巡检的范围特别大时，则局域网覆盖的范围则较大，可以根据实际需要增加所述无线路由器410的数量，使得整个变电站内都能够覆盖局域网，以使机器人100无论在变电站内的任何位置，均能够接收到控制平台200所发送的控制指令。又如，当变电站较小时，机器人100需要巡检的范围较小或很小时，则局域网覆盖的范围则较小，则需要的无线路由器410的数量可能会较少。总之，本申请所属技术领域的技术人员可以根据需求和成本，来选择无线路由器410 的数量。

在本实用新型实施例中，所述无线路由器410与所述无线集线器400 组成覆盖所述高压室的无线局域网。以使无线信号可无盲区覆盖，使得所述机器人100无论处于高压室内的任何角落均能够通过所述无线局域网与所述控制平台200进行无线通信，以进行数据的交互，从而使得所述控制平台200通过无线网路发送控制指令至所述机器人100或者是接收所述机器人100所返回的数据。以及配合QoS功能，以实现所述机器人100对视频、音频等各类数据实时可靠传输。

第三实施例

请参照图3，本实用新型实施例提供一种变电站室内监控系统50，其与第二实施例的变电站室内监控系统40大致相同，二者的区别在于本实用新型实施例的变电站室内监控系统50还包括远程集控后台500。

所述远程集控后台500通过网络与所述控制平台200连接。所述远程集控后台500用于通过所述网络接收所述控制平台200所发送的至少一个采集参数和/或所述当前运行状态发送给；以及所述远程集控后台500还用于通过所述网络发送远程控制指令至所述控制平台200，以使所述控制平台 200将所述远程控制指令通过网络发送给所述机器人100。例如，远程工作人员通过所述远程集控后台500发送了一条检测变电站内的设备的温度的指令时，所述远程集控后台500通过网络将所述指令发送至所述控制平台 200，所述控制平台200接收到所述指令后，再通过网络将所述指令转发到所述机器人100，以使所述机器人100执行所述指令，从而实现远程操作。进而使得工作人员无需到现场就能够控制所述机器人100执行相应指令。

在本实用新型实施例中，所述远程集控后台500可以是服务器，也可以是一台计算机设备，或由多台服务器和/或多台计算机设备组成的设备组合，具体地，第一种方式，在变电站的数量较多或很多时，需要收集和处理的数据特别大时，可以利用设备组合的方式构建远程集控后台500；第二种方式，在变电站的数量较少或很少时，需要收集和处理的数据不多或较少时，可以一个服务器或计算机设备来作为远程集控后台500，总之，本申请所属技术领域的技术人员可以根据需求和成本，来选择第一种方式或第二种方式。第四实施例

请参照图4，本实用新型实施例提供一种机器人100，应用于一变电站内，所述变电站包括具有室内空间的建筑物，安装设置在所述建筑物地面的至少一个变电设备；及安装设置在所述建筑物内与地面相对顶面的轨道，所述机器人100悬挂设置在所述轨道上，所述机器人100包括：至少一个采集设备110和工控机120。

其中，所述采集设备110设置在所述机器人100内，所述采集设备110与所述工控机120电连接。

在本实用新型实施例中，所述采集设备110用于在所述机器人100 在所述轨道上移动过程中采集获得的与所述至少一个变电设备相关的至少一个采集参数，以使与所述机器人100连接的设置在所述建筑物内的控制平台200能够基于所述至少一个采集参数获得所述变电站的当前运行状态，比如：正常，不正常等，进一步地还能够使得控制平台200能够将当前运行状态在变电站内的输出设备上输出，或将当前运行状态发送给远端的远程集控后台500，进而使得电力部门及时了解供电设备运行及环境状况，进而有效解决了现有技术中对设备运行环境和安全进行监测存在效率低下，实时性差的技术问题，实现了实时高效且自动对变电站设备运行环境和安全进行监测的技术效果，可给用电管理提供直接的、便利的技术支持，为电网规划、电力调度、用电营销管理、营销服务水平、用电检查、电能计量管理等提供科学的分析依据。

在本实用新型实施例中，所述采集设备110包括局放检测仪111和高清视频摄像头112。

在本实用新型实施例中，所述局放检测仪111与所述工控机120电连接，所述局放检测仪111通过以太网与无线集线器400连接。

其中，所述局放检测仪111用于检测获得用于表征所述开关柜是否存在局放现象的开关柜参数。例如，所述开关柜参数可以是温度值，也可以是颜色值等，在此，不作具体限定。

在本实用新型实施例中，通过所述局放检测仪111的地电波检测技术，以及通过分析局部放电信号幅度及图谱，使得用户可有效发现开关柜内部的局部放电情况，从而评估设备内部绝缘劣化程度，为设备的状态维修提供科学的决策依据。例如，暂态地电压能显示当前测试信号幅值、脉冲数及严重程度及幅值变化趋势，并用多种颜色来指示放电的严重程度。

在本实用新型实施例中，所述高清视频摄像头112与所述工控机120 电连接，所述高清视频摄像头112通过以太网与无线集线器400连接。

所述高清视频摄像头112用于检测获得所述高压室内的至少一帧高清图像。在实际使用中，所述高清视频摄像头112可以根据控制平台200发送的控制指令采集相应数量的高清图像或视频等。总之，本申请所属技术领域的技术人员可以根据需求控制所述高清视频摄像头112采集高压室内的图像。

在本实用新型实施例中，所述高清视频摄像头112还用于拍摄获得至少一个变电设备的仪表区域的至少一帧仪表区域图像；以使所述工控机 120对所述至少一帧仪表区域图像进行图像识别，获得并将至少一个当前表计计数，至少一个当前指示灯状态和/或至少一个当前压板投退状态传输给所述控制平台200。使得用户能够通过所述控制平台200实时获取变电设备的实时动态，比如：正常，不正常等，进一步地控制平台200能够将当前运行状态在变电站内的输出设备上输出，或将当前运行状态发送给远端的远程集控后台500，进而使得电力部门及时了解供电设备运行及环境状况，进而有效解决了现有技术中对设备运行环境和安全进行监测存在效率低下，实时性差的技术问题，实现了实时高效且自动对变电站设备运行环境和安全进行监测的技术效果。

在本实用新型实施例中，所述工控机120设置在所述机器人100上，所述工控机120通过以太网与无线集线器400连接。例如，所述工控机120 可以设置在所述机器人100体内，也可以设置在所述机器人100体外。例如，当所述工控机120设置在所述机器人100体外时，所述工控机120可以与所述机器人100可拆卸连接，也可以是所述工控机120与所述机器人100固定连接，如一体成型或通过焊接的方式固定连接。在此，不作具体限定。

第五实施例

请参照图5，本实用新型实施例提供一种机器人300，其与第四实施例的机器人100大致相同，二者的区别在于本实用新型实施例的机器人300 还包括红外热像仪310、伺服系统320和自检单元330。

在本实用新型实施例中，所述红外热像仪310设置在所述机器人300 上。例如，所述红外热像仪310可以设置在所述机器人300的眼睛上，或者是设置在所述机器人300的体外任意位置，在此，不作具体限定。

在本实用新型实施例中，所述红外热像仪310与所述工控机120电连接。

在本实用新型实施例中，所述红外热像仪310用于检测所述室内空间内指定点或全部点的至少一个变电设备接头的至少一个当前温度，并将所述温度发送至所述工控机120，以使所述工控机120判断所述至少一个当前温度中有当前温度超过设定温度时，生成并输出声音报警信号或光报警信号。以使工作人员在收到机器人300输出报警信号后，能够快速的到达故障地点实地查看，并采取相应措施。从而有效地降低了安全事故的发生率。在实际使用中，工作人员可根据变电站内不同场地的实际情况调整机器人300的高温报警极限值，以应用于不同的场地要求，从而防止发生事故，造成生命危险。同时，通过将高温报警极限值存储到数据库中，能够为之后的事故处理提供依据。例如，机器人300通过所述红外热像仪310 采集开关柜内的设备的图像，从而实时显示所采集图像中的温度分布及最高点的温度值。以使当被检测设备超过设定温度值时，机器人300能够自动声光报警，进而使得工作人员能够快速地赶到故障地点进行实地查看，并采取相应措施。

在本实用新型实施例中，所述伺服系统320设置在所述机器人300 内。其中，所述伺服系统320用于接收并执行控制平台200发送的多个控制指令，以控制所述机器人300在所述轨道上按照预设机器人300运行路径移动。以及使得工作人员能够结合现场环境及安全规范，保证机器人300 与运行设备的安全距离。

在本实用新型实施例中，所述自检单元330设置在所述机器人300 内。所述自检单元330与所述工控机120连接。

请参照图6，在本实用新型实施例中，所述自检单元330包括：电源监控芯片331、电机驱动模块332、通信监控模块333和采集设备监控模块 334。

所述电源监控芯片331与所述工控机120电连接。

在本实用新型实施例中，所述电源监控芯片331用于实时采集所述机器人300中电池的当前电池信息，并发送给的所述工控机120。例如，电源监控芯片331可以采用TI专业电池电量监控芯片，以将实时采集到的机器人300的电池电量、电压、电流数据上传至所述工控机120，当所述工控机120判断所述电源监控芯片331所采集的电池电量过低、电池电压过低、电池电压不稳定、电池电流过大、电池电流极度不稳定等情况时，所述机器人300将就地等待指示并上传故障信息至控制平台200。总之，本申请所属技术领域的技术人员可以根据需求和成本，来选择采用何种型号或品牌的电源监控芯片331。

电机驱动模块332与所述伺服系统320中的电机连接。其中，所述电机驱动模块332用于实时采集所述电机的当前驱动状态。例如，所述电机驱动模块332可以采用美国copley电机驱动模块，从而通过所述电机驱动模块332将实时监控所述伺服系统320中的电机驱动状态，当出现欠压、过流、过温等异常情况时，机器人300将就地指示并上传故障信息至控制平台200。总之，本申请所属技术领域的技术人员可以根据需求和成本，来选择采用何种型号或品牌的电机驱动模块332。

通信监控模块333与所述工控机120电连接。其中，所述通信监控模块333用于实时检测所述机器人300与所述控制平台之间的当前通信参数。例如，所述通信监控模块333可以采用can通信、485通信、wifi通信等，使得当上述通信出现阻塞、信号丢失、大量数据错误等异常情况下，机器人300将就地指示并上传故障信息至控制平台200。总之，本申请所属技术领域的技术人员可以根据需求和成本，来选择采用何种通信。

采集设备监控模块334分别与所述局放检测仪111和所述高清视频摄像头112电连接，所述采集设备监控模块334还与所述工控机120电连接。其中，所述采集设备监控模块334用于实时检测所述局放检测仪111及所述高清视频摄像头112的当前运行状态。以使当所述局放检测仪111和所述高清视频摄像头112出现异常且无法自恢复时，采集设备监控模块334 则启动保护措施，并就地指示上传故障信息至控制平台200。总之，本申请所属技术领域的技术人员可以根据需求和成本，来选择采用何种型号或品牌的采集设备监控模块334。

在本实用新型实施例中，优选地，所述机器人300内预设有超声波检测装置，通过所述超声波检测装置对障碍物和工作人员进行探测，以使所述机器人300遇到障碍会停障并报警。以及在自主巡检的过程中，超声波检测装置发现升降或平移方向有障碍物时，所述机器人300将发出警报并紧急停止，并发出提示信息以通知工作人员排除障碍物。在实际使用中，超声波检测装置可以采用超声波传感器，也可以采用激光雷达，或由多个超声波传感器和/或多个激光雷达组成的测障组合。具体地，第一种方式，当变电站较大时，机器人300在行进过程中的障碍物之间的距离相距较远时，可以采用测障组合的方式作为超声波检测装置；第二种方式，在变电站空间范围较小时，可以采用超声波传感器或激光雷达作为超声波检测装置，总之，本申请所属技术领域的技术人员可以根据需求和成本，来选择第一种方式或第二种方式。

在本实用新型实施例中，由于变电站室内开关较多，开关的接触断开都会产生电机火花，与此同时就会产生六氟化硫。当开关接触不良时，那么六氟化硫会产生的更多。平时因为通风不良可能会污染室内环境，这将会给进入房间的操作人员，巡视、检修人员的健康甚至生命和设备的正常运行带来严重影响。因此，优选地，所述机器人 300上还设有六氟化硫气体探测器，通过所述六氟化硫气体探测器可以随时对变电站内的SF6、O3气体浓度进行分析并得出结果，同时将结果发送至控制平台200，以反馈给工作人员。例如，还可以人工设置报警的限值，当超过限值后立即启动所述机器人300内所预设的声光报警器进行报警，以防止由于工作人员对配电室环境的误判，造成生命危险。在此，不作具体限定。

综上所述，本实用新型提供一种机器人，该机器人应用于一变电站内，所述变电站包括具有室内空间的建筑物，安装设置在所述建筑物地面的至少一个变电设备；及安装设置在所述建筑物内与地面相对顶面的轨道，所述机器人悬挂设置在所述轨道上，使得所述机器人能够在所述轨道上移动，通过设置在所述机器人上的采集设备在所述机器人在所述轨道上移动过程中采集获得的与所述至少一个变电设备相关的至少一个采集参数，以使与所述机器人连接的设置在所述建筑物内的控制平台能够基于所述至少一个采集参数获得所述变电站的当前运行状态。可见，在本实用新型实施例提供的技术方案中，能够通过机器人在轨道上移动，并在移动过程中，通过机器人上的采集设备采集变电设备的参数，进而可以通过采集的参数确定变电站的当前运行状态，比如：正常，不正常等，进一步地通过控制平台能够将当前运行状态在变电站内的输出设备上输出，或将当前运行状态发送给远端的管理设备，进而使得电力部门及时了解供电设备运行及环境状况，进而有效解决了现有技术中对设备运行环境和安全进行监测存在效率低下，实时性差的技术问题，实现了实时高效且自动对变电站设备运行环境和安全进行监测的技术效果，可给用电管理提供直接的、便利的技术支持，为电网规划、电力调度、用电营销管理、营销服务水平、用电检查、电能计量管理等提供科学的分析依据。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人，应用于一变电站内，其特征在于，所述变电站包括具有室内空间的建筑物，安装设置在所述建筑物地面的至少一个变电设备；及安装设置在所述建筑物内与地面相对顶面的轨道，所述机器人悬挂设置在所述轨道上，所述机器人包括：

至少一个采集设备，用于在所述机器人在所述轨道上移动过程中采集获得的与所述至少一个变电设备相关的至少一个采集参数，以使与所述机器人连接的设置在所述建筑物内的控制平台能够基于所述至少一个采集参数获得所述变电站的当前运行状态。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：工控机，所述至少一个采集设备包括：局放检测仪，用于检测获得用于表征开关柜是否存在局放现象的开关柜参数；高清视频摄像头，用于检测获得高压室内的至少一帧高清图像。

3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：红外热像仪，用于检测所述室内空间内指定点或全部点的至少一个变电设备接头的至少一个当前温度，在所述工控机判断所述至少一个当前温度中有当前温度超过设定温度时，生成并输出声音报警信号或光报警信号。

4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：自检单元，与所述工控机连接，所述自检单元包括：电源监控芯片，用于实时采集所述机器人中电池的当前电池信息，并发送给的所述工控机；电机驱动模块，与伺服系统中的电机连接，用于实时采集所述电机的当前驱动状态；通信监控模块，用于实时检测所述机器人与所述控制平台之间的当前通信参数；采集设备监控模块，用于实时检测所述局放检测仪及所述高清视频摄像头的当前运行状态。

5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述高清视频摄像头用于拍摄获得至少一个变电设备的仪表区域的至少一帧仪表区域图像；所述工控机用于对所述至少一帧仪表区域图像进行图像识别，获得并将至少一个当前表计数，至少一个当前指示灯状态和/或至少一个当前压板投退状态传输给所述控制平台。

6.如权利要求2－5中任一权项所述的机器人，其特征在于，所述建筑物内包括高压室，包括：设备区，与所述设备区邻近的第一预留区，开关柜区，与所述开关柜区邻近的第二预留区，所述至少一个变电设备包括：设置在所述设备区的至少一个高压变电设备；设置在所述开关柜区的开关柜。

7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述建筑物内还包括无线集线器，通过以太网与所述工控机、所述局放检测仪及所述高清视频摄像头连接；设置在所述建筑物内的至少一个无线路由器，与所述无线集线器组成覆盖所述高压室的无线局域网。

8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括伺服系统，所述伺服系统用于在从所述控制平台接收并执行多个控制指令后，控制所述机器人在所述轨道上按照预设机器人运行路径移动。

9.如权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述工控机在确定所述机器人与所述控制平台之间通信连接中断或从所述控制平台接收的所述多个控制指令对应的多个报文异常时，用于生成并输出告警信息或预警信息。

10.如权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：自检单元，与所述工控机连接，所述自检单元包括：电源监控芯片，用于实时采集所述机器人中电池的当前电池信息，并发送给的所述工控机；电机驱动模块，与所述伺服系统中的电机连接，用于实时采集所述电机的当前驱动状态；通信监控模块，用于实时检测所述机器人与所述控制平台之间的当前通信参数；采集设备监控模块，用于实时检测所述局放检测仪及所述高清视频摄像头的当前运行状态。