KR20200048732A - 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇은, 본체; 상기 본체의 하측에 결합하는 주행부; 상기 본체 외측에 구비되어, 설비에 대한 정보를 수집하는 감시장치부; 상기 본체에 구비되어, 관리자와 정보를 교환하는 통신부; 및 동력을 공급받기 위하여 상기 본체에 구비되는 충전부를 포함한다. 이에 의하여, 변전소 설비 상태의 감시, 점검 및 진단을 자동으로 수행할 수 있다.

Description

감시, 점검 및 진단용 이동 로봇{MOBILE ROBOT FOR MONITORING AND CHECK AND DIAGNOSIS}

본 발명은 감시, 점검 및 진단 작업을 수행할 수 있는 로봇에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 변전소 설비의 상태를 감시, 점검 및 진단하기 위한 이동 로봇으로, 변전소 내부를 주행하며 변전소 설비의 상태를 파악하기 위한 각종 장치를 구비한 로봇에 관한 것이다.

일반적으로, 변전소를 포함한 전력 계통에 대한 감시, 점검 및 진단 작업은 고전압의 위험한 환경에서 이루어진다.

종래에는 작업자가 고전압의 위험한 작업 환경에 노출된 상태로 각종 계측 장비를 이용하여 감시 및 진단 작업을 수행하였다. 이는 작업자가 변전소까지 이동해야 하므로 신속한 작업이 어렵고, 작업자가 안전사고의 위험을 항상 부담해야 하는 문제가 있었다.

따라서, 이러한 변전소 작업에 있어서 로봇 기술의 필요성이 요구된다. 변전소에는 다양한 전기 설비가 구비되어 있으므로, 변전소 감시, 점검 및 진단을 위한 로봇에는 설비의 이상 여부를 파악하기 위한 계측 장치가 필요하고, 획득한 정보를 전달하기 위한 무선 통신 기능도 필요하다.

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해, 다양한 환경에서 주행이 가능하고, 변전소 설비의 상태를 감시, 점검 및 진단할 수 있는 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은 상기한 바와 같은 과제를 해결하기 위해, 설비를 감시, 점검 및 진단하기 위한 로봇에 있어서, 본체; 상기 본체의 하측에 결합하는 주행부; 상기 본체 외측에 구비되어, 설비에 대한 정보를 수집하는 감시장치부; 상기 본체에 구비되어, 관리자와 정보를 교환하는 통신부; 및 동력을 공급받기 위하여 상기 본체에 구비되는 충전부를 포함하는 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇을 제공한다.

상기 본체는 주변의 주행 환경을 인식하는 센서를 더 포함할 수 있다.

상기 센서는 상기 본체의 상측에 돌출되어, 주변의 장애물을 인식하는 레이저 스캐너일 수 있다.

상기 주행부는, 3쌍의 바퀴를 포함하고, 상기 3쌍의 바퀴는 양측에 위치하는 두 개의 바퀴가 한 쌍을 이루도록 정렬될 수 있다.

상기 3쌍의 바퀴는, 일측에 위치하는 제1바퀴, 가운데 위치하는 제2바퀴 및 타측에 위치하는 제3바퀴를 포함할 수 있다.

상기 제1바퀴와 상기 제2바퀴는 제1링크로 연결되고, 상기 제1링크와 상기 제3바퀴는 제2링크로 연결될 수 있다.

상기 제1링크는 상기 제2링크보다 짧은 길이일 수 있다.

상기 제2링크는 상기 본체에 대하여 회전 가능하게 결합될 수 있다.

상기 통신부는 무선통신 모듈 및 안테나를 포함할 수 있다.

상기 안테나는 상기 본체에서 상측으로 돌출되도록 구비될 수 있다.

상기 감시장치부는, 일단이 상기 본체에 결합되어 높이 조절이 가능한 거치부; 및 상기 거치부의 타단에 결합되는 카메라부를 포함할 수 있다.

상기 감시장치부는, 상기 거치부와 상기 카메라부 사이에 위치하여 상기 카메라부를 여러 방향으로 회전시키는 각도조절부를 더 포함할 수 있다.

상기 카메라부는 적외선 카메라, 자외선 카메라 및 초음파 센서를 포함할 수 있다.

상기 적외선 카메라, 상기 자외선 카메라 및 상기 초음파 센서는 같은 방향을 바라보도록 배치될 수 있다.

상기 충전부는, 상기 본체의 후단에 구비되며, 충전소로부터 전원을 공급받기 위한 충전단자; 및 상기 본체의 후방을 바라보게 설치되는 후방 카메라를 포함하고, 상기 후방 카메라로 상기 충전소의 위치를 측정하여, 상기 충전단자가 상기 충전소에 결합되도록 상기 본체의 위치 또는 각도를 조절할 수 있다.

상기 충전소는 전원을 공급하는 전원 공급단자를 포함하고, 상기 전원 공급단자는 상기 충전단자에 삽입되며, 상기 전원 공급단자에는 마크가 표시되어, 상기 후방 카메라는 상기 마크를 인식하여 상기 충전소의 위치를 측정할 수 있다.

본 발명에 따른 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇에 따르면, 변전소 설비 상태의 감시, 점검 및 진단을 자동으로 수행할 수 있다. 이에 의하여, 작업 효율이 높아지고 안전하게 작업할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇의 사시도,
도 2는 도 1을 후방에서 바라본 사시도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇과 충전기를 도시한 사시도,
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행부를 도시한 사시도,
도 5a 내지 도 5d는 도 4에 따른 주행부가 단차부를 넘는 과정을 도시한 도면,
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주행부를 도시한 사시도이다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 여러 실시예들에 관하여 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇의 사시도, 도 2는 도 1을 후방에서 바라본 사시도, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇과 충전기를 도시한 사시도, 도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행부를 도시한 사시도, 도 5a 내지 도 5d는 도 4에 따른 주행부가 단차부를 넘는 과정을 도시한 도면, 도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주행부를 도시한 사시도이다.

설명에 앞서, 이하에서 방향을 나타내는 용어를 사용할 때에는 편의상 도면을 기준으로 하여 설명하고, '로봇'이라 함은 본 발명에 따른 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇을 가리키는 것으로 정의한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇은, 본체(100), 주행부(200), 감시장치부(300), 통신부(400), 충전부(500)를 포함한다.

상기 본체(100) 내부에는, 로봇 전체의 전반적인 제어 수단으로, 중앙처리장치(CPU)와 같이 각종 연산을 수행할 수 있는 전자부품들 및 이를 장착시키거나 연결시키는 회로가 구비된다. 그리고, 로봇을 구동하기 위한 전원을 저장 및 공급하는 배터리가 구비된다. 상기 배터리는 충전 가능하며, 충전 방법에 대하여는 상기 충전부(500)에 관한 설명에서 후술한다.

상기 본체(100) 외부에는, 상기 본체(100) 하측에 주행부(200), 상기 본체(100) 상측에 감시장치부(300), 상기 본체(100) 후방에 통신부(400) 및 충전부(500)가 구비된다. 그러나, 본 실시예와는 달리 상기 감시장치부(300), 통신부(400) 및 충전부(500)는 이와 다른 방향에 구비될 수도 있으며, 상기 본체(100) 외부가 아닌 내부에 일부 또는 전부가 구비될 수도 있다.

상기 본체의 전방에는 전방 손잡이(120)가 결합한다. 상기 전방 손잡이(120)는 사람이 로봇을 직접 이동시키기 위한 파지부이다. 상기 전방 손잡이(120)는 로봇의 고장이 발생하는 등의 이유로 점검 또는 수리가 필요할 경우에 사용된다. 그리고, 상기 본체의 후방에는 후방 손잡이(122)가 결합한다. 상기 후방 손잡이(122)의 목적에 관하여서는 상기 전방 손잡이(120)에서 설명한 바와 같다.

상기 주행부(200)는 상기 본체(100) 하측에 결합하며, 지면에 직접 접촉하는 바퀴를 포함한다. 상기 바퀴는 상기 본체(100)의 좌, 우측에 한 쌍으로 구비된다.

변전소의 주행 환경은 바닥이 고르지 못하고, 대부분의 이동 구간은 효과적인 배수를 위하여 자갈 등으로 덮여 있다. 따라서, 로봇이 주행하는 경로에는 다수의 돌출부가 형성되어 있다. 이러한 환경에서 안정적으로 주행하기 위하여서는 지름과 두께가 큰 바퀴를 사용하는 것이 바람직하다. 그러나, 큰 바퀴를 사용하게 되면 로봇의 크기가 커지고 중량이 증가하며 무게중심이 높아져 불안정해지는 문제가 있다.

따라서, 상기 바퀴는 상대적으로 작은 크기로 구비되되, 복수로 구성되어 고르지 못한 바닥과 돌출부 및 단차부를 넘을 수 있다. 다만, 상기 바퀴가 너무 작은 크기로 구비되면 배수로의 틈에 빠질 위험이 있으므로, 상기 바퀴의 크기와 폭은 환경에 맞게 적절한 크기로 구비되어야 한다.

이와 같이, 상기 주행부(200)는 다양한 장애물이 존재하는 환경에서 주행하여야 한다. 따라서 상기 주행부(200)의 원활한 주행을 돕기 위한 목적으로, 상기 본체(100)에는 로봇 주변의 주행 환경을 인식하는 센서(110)가 구비된다. 상기 센서(110)는 상기 주행부(200)가 극복할 수 있는 장애물인지 아닌지를 구분하여 인식할 수 있는 3차원 레이저 스캐너일 수 있다. 상기 센서(110)는, 주변 지형에 단차가 있는 경우 그 위치와 높이, 각도 등의 정보를 파악한다. 그리고 상기 센서(110)가 파악한 정보는 상기 중앙처리장치 등으로 전달되어, 상기 주행부(200)가 해당 단차를 넘어갈 수 있는 것인지를 판단한다. 이때, 넘어갈 수 없는 단차로 판단되면 경로를 변경하여 단차를 피해서 이동할 수 있다. 반면, 넘어갈 수 있는 단차로 판단되는 경우 상기 주행부(200)가 단차를 넘게 되는데, 이에 관하여는 후술하기로 한다.

상기 감시장치부(300)는 상기 본체(100) 상측에 돌출되도록 결합한다. 상기 감시장치부(300)는 승강이 가능한 거치부(310), 상기 거치부(310)의 상단에 위치하는 카메라부(320), 상기 거치부(310)와 상기 카메라부(320)를 연결하는 각도조절부(330)를 포함한다.

상기 거치부(310)는 원통의 형상으로, 길이 조절이 가능하여 상기 카메라부(320)를 필요에 따라 적절한 높이에 위치하도록 한다.

상기 카메라부(320)는 상기 거치부(310)의 상단에 위치하며, 설비의 각종 정보들을 수집한다. 이를 위해, 상기 카메라부(320)는 일반적인 촬영을 위한 카메라 외에도 적외선 카메라, 자외선 카메라, 초음파 센서 등의 특수한 감시수단을 포함한다. 이때, 효율적인 작업을 위해 상기 감시수단들은 같은 방향을 바라보도록 나란하게 정렬된다.

상기 적외선 카메라는 적외선 열화상 카메라로, 촬영 대상을 온도에 따라서 서로 다른 색으로 표현한다. 따라서, 상기 적외선 카메라는 감시 대상의 온도를 측정하여 비정상적인 열이 발생하는 곳을 발견할 수 있다.

상기 자외선 카메라는 자외선 코로나 카메라로, 설비에 이상이 발생했을 때 코로나 방전 시 방출되는 자외선을 검출하는 장비이다.

상기 초음파 센서는 초음파 진단을 위한 것으로, 변압기 내의 부분방전 및 아크에 의해 발생하는 부분방전신호를 초음파 대역에서 검출하여, 열화 및 위치를 추적하여 변압기의 이상을 발견할 수 있다.

상기 카메라부(320)는 상기 적외선 카메라, 상기 자외선 카메라, 상기 초음파 센서 외에도 설비를 감시, 점검 및 진단하기 위한 다른 특수장비가 더 구비될 수 있다.

상기 각도조절부(330)는 상기 카메라부(320)의 각도를 조절하기 위한 것으로, 좌우 방향, 상하 방향으로 회전이 가능하다. 이러한 기능이 가능한 상기 각도조절부(330)는, 일 예로 전동식 팬-틸트(pan-tilt)로 구성될 수 있다.

상기 감시장치부의 작동에 대하여 설명한다. 먼저 상기 카메라부(320)는 주변을 촬영하며 감시대상을 탐색하고, 탐색한 감시대상으로 이동한다. 그리고, 상기 거치부(310)가 연장되거나 단축되어 상기 카메라부(320)가 적절한 높이에 위치하게 되고, 상기 카메라부(320)는 상기 각도조절부(330)에 의해 적절한 각도에 위치되어 감시대상을 바라보게 된다. 그리고, 상기 카메라부(320)에 구비되는 감시수단이 감시대상에 대한 정보를 받아들여서 감시대상에 이상이 있는지 등을 확인한다. 만약 이상이 발견되는 경우, 후술할 통신부(400)를 통해 관련 정보를 관리자에게 전송할 수 있다.

상기 통신부(400)는 본 실시예에 따른 로봇을 관리하는 관리자와 정보를 교환하기 위한 것이다. 상기 통신부(400)는 무선통신 모듈과 송수신용 안테나(410)를 포함한다.

상기 무선통신 모듈은 상기 본체(100) 내부 또는 외부에 장착될 수 있으나, 상기 안테나(410)는 상기 본체(100) 후방에 장착된다. 상기 안테나(410)가 상기 본체(100) 전방이나 측방에 구비될 경우 상기 감시장치부(300)의 시야를 방해할 수 있기 때문이다.

상기 통신부(400)는 상기 감시장치부(300)가 수집한 설비에 관한 정보만이 아니라, 로봇 자체에 관련된 정보를 관리자에게 전송할 수 있다. 즉, 로봇의 고장 또는 파손 여부, 배터리 상태 등 자신에 대한 정보도 관리자에게 제공함으로써 관리자는 로봇에 대하여 필요한 조치를 취할 수 있다.

또한, 관리자는 상기 통신부(400)를 통해 로봇에게 명령을 전달하여 특정 설비에 대한 감시, 점검 및 진단을 수행하게 할 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 상기 충전부(500)는 상기 본체(100)에 후단에 구비되며, 충전단자(510), 충전단자 커버(512), 후방 카메라(520)을 포함한다.

상기 충전단자(510)는 외부로부터 전기를 직접 공급받는 부위로, 본 실시예의 경우에는 복수의 단자로 형성된다. 상기 충전단자(510)를 통해 공급받은 전기는 상기 본체(100) 내부에 장착되는 배터리에 저장되어, 로봇이 작동하기 위한 동력으로 사용된다.

상기 충전단자(510)에는 상기 충전단자 커버(512)가 구비되어 상기 충전단자(510)에 이물질이 유입되지 않게 한다. 특히, 상기 충전단자(510)에 수분이 접촉하게 되면 충전에 문제가 생기게 되므로 상기 충전단자 커버(512)는 방수 기능을 갖는다. 상기 충전단자 커버(512)는 충전시에는 열리고, 충전시를 제외한 평상시에는 닫혀 있다.

상기 후방 카메라(520)는 상기 충전단자(510)를 충전소(600)에 구비되는 전원 공급단자(610)의 위치와 일치시키기 위한 목적으로 후방을 바라보도록 구비된다. 이때, 상기 전원 공급단자(610)에는 상기 후방 카메라(520)가 인식할 수 있는 특정한 마크가 있어 정밀한 위치 조절이 가능하다.

도 3을 참조하여 본 실시예에 따른 충전부(500)가 충전소(600)로부터 전원을 공급받는 과정을 설명한다.

먼저, 상기 충전부(500), 즉 상기 충전단자(510)가 상기 충전소(600)를 바라보도록 위치한다. 그리고, 상기 후방 카메라(520)가 상기 충전소(600)에 구비되는 전원 공급단자(610)의 위치를 감지한다. 감지한 상기 전원 공급단자(610)의 위치에 따라, 상기 충전단자(510)가 상기 전원 공급단자(610)에 접촉될 수 있도록 상기 주행부(200)가 작동하여 상기 충전단자(510)와 상기 전원 공급단자(610) 사이의 방향과 거리를 조절한다. 그리고, 상기 충전단자 커버(512)를 열고, 상기 전원 공급단자(610)가 상기 충전단자(510)에 삽입되도록 후진한다.

본 실시예의 경우에는 상기 전원 공급단자(610)가 상기 충전단자(510)에 삽입되나, 이와 달리 무선 충전 기술을 적용하여, 상기 전원 공급단자(610)가 상기 충전단자(510)에 접촉하는 것만으로 배터리의 충전을 실시할 수도 있다.

이하에서는 본 발명의 다른 실시예에 대하여 설명한다.

본 실시예에서 주행부(200)는 제1바퀴(210), 제2바퀴(220), 제3바퀴(230)를 포함한다. 상기 제1바퀴 내지 제3바퀴(210, 220, 230)는 상기 본체(100)의 좌, 우측에 하나씩 구비되어, 상기 주행부(200)의 중심부를 기준으로 양측이 대칭되도록 쌍을 이룬다.

상기 제1바퀴(210)와 상기 제2바퀴(220)는 제1링크(202)로 연결된다. 그리고, 상기 제1링크(202)와 상기 제3바퀴(230)는 제2링크(204)로 연결된다. 상기 제1링크(202)는 상기 제2링크(204)보다 짧은 길이로 형성된다. 상기 제2링크(204)는 상기 중심부에 대하여 회전 가능하고, 상기 제1링크(202)는 상기 제2링크(204)에 대하여 회전 가능하게 연결된다. 이러한 복수의 링크 구조로 상기 제1바퀴 내지 제3바퀴(210, 220, 230)가 결합함에 따라서, 상기 제1바퀴 내지 제3바퀴(210, 220, 230)는 항상 같은 평면에 위치하는-일직선상으로 배치되는-것이 아니라, 서로 다른 평면에 위치할 수 있다.

도 5a 내지 도 5d를 참조하여 본 실시예에 따른 주행부(200)가 단차부를 넘는 과정을 설명한다. 이하에서, 상기 주행부(200)의 진행 방향이나 상기 제1링크(202) 및 상기 제2링크(204)의 회전 방향에 대하여서는 편의상 도면을 기준으로 하여 설명한다.

도 5a를 참조하면, 먼저 전방에 위치하는 제1바퀴(210)가 단차부의 경사면에 접촉한다. 이어서, 제1링크(202) 및 제2링크(204)가 반시계방향으로 회전하며, 상기 제1바퀴(210)가 경사면을 타고 올라간다. 도 5b를 참조하면, 상기 제1바퀴(210)가 단차부를 완전히 올라간 후에, 상기 제2바퀴(220)가 경사면에 접촉한다. 이어서, 상기 제1링크(202)가 시계방향으로 회전하며, 상기 제2바퀴(220)가 경사면을 타고 올라간다. 도 5c를 참조하면, 상기 제1링크(202)가 시계 방향으로 회전하며, 상기 제2바퀴(220)가 단차부를 완전히 올라간다. 이어서, 상기 제3바퀴(230)가 경사면에 접촉한다. 도 5d를 참조하면, 상기 제2링크(204)가 시계 방향으로 회전하며, 상기 제3바퀴(230)가 단차부를 완전히 올라간다.

이상의 과정으로, 본 실시예에 따른 상기 주행부(200)가 단차부를 넘을 수 있다.

특히, 도 5a 내지 도 5d에 도시된 것처럼, 상기 주행부(200)가 단차부를 넘는 전체 과정에서 상기 본체(100)는 기울어지지 않고 지면과 수평이 유지된다.

상기 본체(100)는 상기 감시장치부(300), 상기 통신부(400), 상기 충전부(500) 등이 결합되어 중량이 상당하므로, 단차부를 넘을 때 기울어지게 되면 무게중심이 이동하여 불안정해진다. 이는 오작동을 초래하고 상기 주행부(200)에 과부하를 가하게 된다.

이와 같은 이유로 상기 본체(100)는 수평을 유지하는 것이 바람직한데, 본 실시예의 주행부(200)는 이러한 목적을 효과적으로 달성할 수 있는 것이다.

한편, 본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 도 6에 도시된 바와 같이 주행부(200')는 무한궤도(210') 및 이를 구동하는 스프라켓(220')를 포함한다. 상기 무한궤도는 고르지 못한 지면에서도 안정적으로 운행할 수 있다. 따라서, 본 실시예의 경우 바닥면이 무르거나, 홈이 깊게 파여 있는 등 가혹한 환경에서 운행하기 위한 목적으로 사용될 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예들에 의하면, 변전소 설비의 감시, 점검 및 진단이 무인으로 이루어지므로 안전하게 작업할 수 있다. 또한, 로봇은 변전소 내부에서 주행 환경을 극복하여 자율 주행할 수 있으므로 관리자가 별도로 조종할 필요가 없다. 또한, 로봇에는 자동 충전 기능이 구비되므로 일정 시간 작업 수행 후 스스로 충전되어 관리에 의한 별도의 전원 관리가 불필요하다.

100: 본체
110: 센서
120: 전방 손잡이
122: 후방 손잡이
200, 200': 주행부
202: 제1링크
204: 제2링크
210: 제1바퀴
220: 제2바퀴
230: 제3바퀴
210': 무한궤도
220': 스프라켓
300: 감시장치부
310: 거치부
320: 카메라부
330: 각도조절부
400: 통신부
410: 안테나
500: 충전부
510: 충전단자
512: 충전단자 커버
520: 후방 카메라
600: 충전소
610: 전원 공급단자

Claims (16)

1. 설비를 감시, 점검 및 진단하기 위한 로봇에 있어서,
   본체;
   상기 본체의 하측에 결합하는 주행부;
   상기 본체 외측에 구비되어, 설비에 대한 정보를 수집하는 감시장치부;
   상기 본체에 구비되어, 관리자와 정보를 교환하는 통신부; 및
   동력을 공급받기 위하여 상기 본체에 구비되는 충전부를 포함하는 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇.
2. 제1항에 있어서,
   상기 본체는 주변의 주행 환경을 인식하는 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇.
3. 제2항에 있어서,
   상기 센서는 상기 본체의 상측에 돌출되어, 주변의 장애물을 인식하는 레이저 스캐너인 것을 특징으로 하는 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇.
4. 제1항에 있어서,
   상기 주행부는,
   3쌍의 바퀴를 포함하고, 상기 3쌍의 바퀴는 양측에 위치하는 두 개의 바퀴가 한 쌍을 이루도록 정렬되는 것을 특징으로 하는 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇.
5. 제4항에 있어서,
   상기 3쌍의 바퀴는, 일측에 위치하는 제1바퀴, 가운데 위치하는 제2바퀴 및 타측에 위치하는 제3바퀴를 포함하는 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇.
6. 제5항에 있어서,
   상기 제1바퀴와 상기 제2바퀴는 제1링크로 연결되고, 상기 제1링크와 상기 제3바퀴는 제2링크로 연결되는 것을 특징으로 하는 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇.
7. 제6항에 있어서,
   상기 제1링크는 상기 제2링크보다 짧은 길이인 것을 특징으로 하는 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇.
8. 제7항에 있어서,
   상기 제2링크는 상기 본체에 대하여 회전 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇.
9. 제1항에 있어서,
   상기 통신부는 무선통신 모듈 및 안테나를 포함하는 것을 특징으로 하는 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇.
10. 제9항에 있어서,
    상기 안테나는 상기 본체에서 상측으로 돌출되도록 구비되는 것을 특징으로 하는 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇.
11. 제1항에 있어서,
    상기 감시장치부는,
    일단이 상기 본체에 결합되어 높이 조절이 가능한 거치부; 및
    상기 거치부의 타단에 결합되는 카메라부를 포함하는 것을 특징으로 하는 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇.
12. 제11항에 있어서,
    상기 감시장치부는,
    상기 거치부와 상기 카메라부 사이에 위치하여 상기 카메라부를 여러 방향으로 회전시키는 각도조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇.
13. 제12항에 있어서,
    상기 카메라부는 적외선 카메라, 자외선 카메라 및 초음파 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇.
14. 제13항에 있어서,
    상기 적외선 카메라, 상기 자외선 카메라 및 상기 초음파 센서는 같은 방향을 바라보도록 배치되는 것을 특징으로 하는 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇.
15. 제1항에 있어서,
    상기 충전부는, 상기 본체의 후단에 구비되며,
    충전소로부터 전원을 공급받기 위한 충전단자; 및
    상기 본체의 후방을 바라보게 설치되는 후방 카메라를 포함하고,
    상기 후방 카메라로 상기 충전소의 위치를 측정하여, 상기 충전단자가 상기 충전소에 결합되도록 상기 본체의 위치 또는 각도를 조절하는 것을 특징으로 하는 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇.
16. 제15항에 있어서,
    상기 충전소는 전원을 공급하는 전원 공급단자를 포함하고, 상기 전원 공급단자는 상기 충전단자에 삽입되며, 상기 전원 공급단자에는 마크가 표시되어,
    상기 후방 카메라는 상기 마크를 인식하여 상기 충전소의 위치를 측정하는 것을 특징으로 하는 감시, 점검 및 진단용 이동 로봇.

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