KR102668998B1

KR102668998B1 - 항공기 지상조업 보조 장치 및 이의 동작 방법

Info

Publication number: KR102668998B1
Application number: KR1020230099674A
Authority: KR
Inventors: 허준
Original assignee: 인천국제공항공사
Priority date: 2023-07-31
Filing date: 2023-07-31
Publication date: 2024-05-27

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 항공기 지상조업 보조 장치는, 항공기 운항 관련 정보를 수신하는 통신 모듈, 상기 항공기 운항 관련 정보를 기초로 특정 주기장의 목표 위치로 이동하여 대기하도록 구동력을 제공하는 구동 모듈, 상기 주기장으로 진입 중인 도착 항공기를 촬영한 영상 정보를 생성하는 카메라 모듈, 상기 영상 정보와 상기 항공기 운항 관련 정보를 비교하여 상기 도착 항공기가 상기 주기장에 배정된 항공기와 일치하는지 여부를 판단하는 제어 모듈, 상기 주기장과 인접하는 서비스 도로로 차량이나 출입자가 접근하는 것을 감지하는 센서 모듈 및 상기 차량이나 출입자의 접근을 알리기 위한 제1 경고 신호를 출력하는 출력 모듈을 포함하고, 상기 제어 모듈은, 상기 도착 항공기가 상기 주기장에 배정된 항공기와 일치하는 경우, 상기 도착 항공기를 상기 주기장의 정지선으로 안내하기 위한 제1 안내 신호를 출력하도록 상기 출력 모듈을 제어하고, 상기 항공기 운항 관련 정보는, 공항의 상세 지도를 나타내는 레이 아웃(lay out)에 관한 정보, 주기장별 항공기 익단을 감시하기 위한 위치에 관한 정보, 주기장별 운영 스케줄에 관한 정보, 항공기별 운항 스케줄에 관한 정보, 항공기 기종에 관한 정보, 기상 상황에 관한 정보, 또는 공항 운영 상황에 관한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

Description

항공기 지상조업 보조 장치 및 이의 동작 방법{ASSISTANT APPARATUS FOR GROUND HANDLING OF AIRCRAFT AND OPERATING METHOD THEREOF}

본 발명은 항공기 지상조업 보조 장치 및 이의 동작 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 항공기의 이륙과 착륙이 이루어지는 공항에서 지상 차원의 업무를 항공기 지상조업 보조 장치가 대신 수행함으로써, 공항 에어사이드(air-side) 내 작업자들의 안전을 확보할 수 있는 동시에 공항의 자원을 보다 효율적으로 활용하여 장기적 관점에서 공항의 운영을 개선할 수 있는 항공기 지상조업 보조 장치 및 이의 동작 방법에 관한 것이다.

항공교통 업무는 크게 접근 관제 업무, 비행장 관제 업무, 지역 관제 업무로 구분될 수 있다. 이 중에서 비행장 관제 업무는 계류장 관제 업무를 포함하고, 계류장 관제 업무는 출발 항공기와 도착 항공기의 계류장 이동을 관제하는 지상 차원의 업무를 포함한다.

계류장 관제 업무는, 예를 들어, 계류장 관제권 내 항공기의 엔진 시동(engine start-up), 후방 견인(push back), 유도로(taxiway) 진입을 위한 지상 이동 허가 등의 업무를 포함하며, 지상조업 업무는 지상 조업사가 수행하고 있다.

한편, 공항의 지속적인 확장으로 지상 조업사 또는 관제사의 1인당 평균 감시구역은 축구장 약 180개의 크기를 갖고 있으며, 전 지역에 있는 모든 항공기의 움직임을 실시간으로 감시하여야 하므로 물리적인 어려움이 존재한다.

또한, 이러한 지상조업 업무를 주로 지상 조업사 또는 관제사의 육안 관측에 의존하게 되므로 인적 오류를 유발한다는 단점이 있다.

나아가, 항공기간의 충돌, 항공기와 차량 간의 충돌, 항공기의 유도로 오진입 및 관제지시 위반 등과 같은 비정상 상황의 발생 시 이를 자동으로 알려주는 경보 및 통제 시스템이 구축되어 있지 않다는 문제점이 있다.

본 발명은 전술한 바와 같은 기술적 배경에서 안출된 것으로, 항공기의 이륙과 착륙이 이루어지는 공항에서 지상 차원의 업무를 항공기 지상조업 보조 장치가 대신하여 수행함으로써, 공항 에어사이드(air-side) 내 작업자들의 안전을 확보할 수 있는 동시에 공항의 자원을 보다 효율적으로 활용하여 장기적 관점에서 공항의 운영을 개선할 수 있는 항공기 지상조업 보조 장치 및 이의 동작 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 항공기 지상조업 보조 장치는, 항공기 운항 관련 정보를 수신하는 통신 모듈, 상기 항공기 운항 관련 정보를 기초로 특정 주기장의 목표 위치로 이동하여 대기하도록 구동력을 제공하는 구동 모듈, 상기 주기장으로 진입 중인 도착 항공기를 촬영한 영상 정보를 생성하는 카메라 모듈, 상기 영상 정보와 상기 항공기 운항 관련 정보를 비교하여 상기 도착 항공기가 상기 주기장에 배정된 항공기와 일치하는지 여부를 판단하는 제어 모듈, 상기 주기장과 인접하는 서비스 도로로 차량이나 출입자가 접근하는 것을 감지하는 센서 모듈 및 상기 차량이나 출입자의 접근을 알리기 위한 제1 경고 신호를 출력하는 출력 모듈을 포함하고, 상기 제어 모듈은, 상기 도착 항공기가 상기 주기장에 배정된 항공기와 일치하는 경우, 상기 도착 항공기를 상기 주기장의 정지선으로 안내하기 위한 제1 안내 신호를 출력하도록 상기 출력 모듈을 제어하고, 상기 항공기 운항 관련 정보는, 공항의 상세 지도를 나타내는 레이 아웃(lay out)에 관한 정보, 주기장별 항공기 익단을 감시하기 위한 위치에 관한 정보, 주기장별 운영 스케줄에 관한 정보, 항공기별 운항 스케줄에 관한 정보, 항공기 기종에 관한 정보, 기상 상황에 관한 정보, 또는 공항 운영 상황에 관한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 따르면, 상기 제어 모듈은, 상기 목표 위치로 이동 및 대기하는 동안, 외부 장애물과의 충돌을 예방하기 위한 제2 경고 신호를 출력하도록 상기 출력 모듈을 제어할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 따르면, 상기 제어 모듈은, 상기 항공기 운항 관련 정보를 기초로 상기 도착 항공기가 주기장의 정지선으로 이동할 때에 미리 정해진 정상 주행 범위를 이탈하는지 여부를 판단하고, 상기 도착 항공기가 정상 주행 범위를 이탈하는 것으로 판단되면, 상기 도착 항공기의 정상 주행 범위 이탈을 알리기 위한 제3 경고 신호를 출력하도록 상기 출력 모듈을 제어할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 따르면, 상기 출력 모듈은, 경고음, 경고등 또는 경고 진동음 중 적어도 하나의 방식으로 상기 제1 내지 제3 경고 신호를 출력할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 따르면, 상기 출력 모듈은, 상기 제1 내지 제3 경고 신호를 각각 서로 다른 레벨의 경고 신호로 출력할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 따르면, 상기 제어 모듈은, 상기 도착 항공기가 상기 주기장에 진입한 이후부터 상기 주기장의 정지선에 정상 주기 완료할 때까지 상기 제1 안내 신호를 출력하도록 상기 출력 모듈을 제어할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 따르면, 상기 센서 모듈은, 상기 도착 항공기의 엔진 상태를 감지하고, 상기 제어 모듈은, 상기 도착 항공기의 엔진이 정지한 것으로 판단되면, 상기 도착 항공기의 정상 주기 완료가 이루어졌다고 판단할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 따르면, 상기 통신 모듈은, 관리자로부터 상기 주기장에 주기된 출발 항공기의 후방 견인 정보를 수신하고, 상기 제어 모듈은, 상기 후방 견인 정보에 기초해 상기 출발 항공기의 후방 견인 방향을 안내하기 위한 제2 안내 신호를 출력하도록 상기 출력 모듈을 제어할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 따르면, 상기 제어 모듈은, 상기 제2 안내 신호를 기초로 상기 출발 항공기가 후방 견인할 때에 상기 관리자로부터 수신된 후방 견인 방향과 상기 출발 항공기의 후방 견인 방향이 일치하는지 여부를 확인하고, 상기 후방 견인 방향이 일치하지 않은 경우, 상기 출발 항공기의 후방 견인 방향의 오류를 알리기 위한 경고음, 경고등 또는 경고 진동음 중 적어도 하나의 방식의 제4 경고 신호를 출력하도록 상기 출력 모듈을 제어할 수 있다.

추가로, 상기의 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 실시 예에 따른 항공기 지상조업 보조 로봇은, 항공기 운항 관련 정보를 저장하는 메모리, 상기 메모리를 수용하고, 전면 및 후면에 각각의 디스플레이를 구비하는 본체, 상기 본체의 하단에 설치되고, 상기 본체를 이동시키는 복수의 이동 바퀴를 포함하는 구동 모듈, 상기 본체의 양측에 구비되고, 각각은 힌지로 연결되어 상기 본체의 내측으로 접혀지거나 또는 상기 본체의 외측으로 펼쳐지는 한 쌍의 로봇암, 상기 본체와 상기 한 쌍의 로봇암 사이에 구비되고, 주변의 물체를 감지하는 적어도 하나의 센서를 포함하는 센서 모듈, 상기 본체의 상단에 설치되고, 복수의 카메라를 수용하는 카메라 하우징을 포함하는 카메라 모듈, 상기 메모리, 상기 센서 모듈 및 상기 카메라 모듈을 통해 수집되는 데이터에 기초해 상기 구동 모듈 및 상기 한 쌍의 로봇암 중 적어도 하나를 제어하는 제어 모듈을 포함하고, 상기 한 쌍의 로봇암의 전면에는 광을 조사하는 복수의 LED 소자가 길이 방향을 따라 소정의 간격으로 이격하여 배열되고, 상기 항공기 운항 관련 정보는, 공항의 상세 지도를 나타내는 레이 아웃(lay out)에 관한 정보, 주기장별 항공기 익단을 감시하기 위한 위치에 관한 정보, 주기장별 운영 스케줄에 관한 정보, 항공기별 운항 스케줄에 관한 정보, 항공기 기종에 관한 정보, 기상 상황에 관한 정보, 또는 공항 운영 상황에 관한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

또한, 다른 실시 예에 따르면, 상기 제어 모듈은, 상기 항공기 운항 관련 정보를 기초로 상기 본체가 이동 및 대기하는 경우, 상기 본체의 내측 방향으로 접혀지도록 상기 한 쌍의 로봇암을 제어할 수 있다.

또한, 다른 실시 예에 따르면, 상기 제어 모듈은, 상기 항공기 운항 관련 정보를 기초로 상기 본체가 특정 주기장의 목표 위치에 대기하는 경우, 상기 주기장의 서비스 도로로 차량이나 출입자가 접근하는 것을 통제하기 위해 상기 본체의 외측 방향으로 펼쳐지도록 상기 한 쌍의 로봇암을 제어할 수 있다.

또한, 다른 실시 예에 따르면, 상기 센서 모듈은 상기 서비스 도로로 차량이나 출입자가 접근하는 것을 감지하고, 상기 제어 모듈은, 상기 센서 모듈의 감지 신호에 기초해 상기 서비스 도로로 차량이나 출입자가 접근하는 것으로 판단되면, 상기 복수의 LED 소자를 모두 점등시킬 수 있다.

또한, 다른 실시 예에 따르면, 상기 카메라 모듈은 상기 주기장으로 진입 중인 도착 항공기를 촬영한 영상 정보를 생성하고, 상기 제어 모듈은, 상기 영상 정보와 상기 항공기 운항 관련 정보를 비교하여 상기 도착 항공기가 상기 주기장에 배정된 항공기와 일치하는지 여부를 판단하고, 상기 도착 항공기가 상기 주기장에 배정된 항공기와 일치하는 경우, 상기 도착 항공기를 상기 주기장의 정지선으로 안내하기 위해 상기 본체의 내측 방향으로 적어도 하나가 접혀지도록 상기 한 쌍의 로봇암을 제어하거나 또는 상기 본체의 외측 방향으로 적어도 하나가 펼쳐지도록 상기 한 쌍의 로봇암을 제어할 수 있다.

또한, 다른 실시 예에 따르면, 상기 메모리는 관리자로부터 상기 주기장에 주기된 출발 항공기의 후방 견인 정보를 수신하여 저장하고, 상기 제어 모듈은, 상기 후방 견인 정보에 기초하여 상기 주기장에 주기된 출발 항공기로 후방 견인 방향을 안내하기 위해 상기 본체의 내측 방향으로 적어도 하나가 접혀지도록 상기 한 쌍의 로봇암을 제어하거나 또는 상기 본체의 외측 방향으로 적어도 하나가 펼쳐지도록 상기 한 쌍의 로봇암을 제어할 수 있다.

또한, 다른 실시 예에 따르면, 상기 제어 모듈은, 상기 출발 항공기가 후방 견인할 때에 상기 관리자로부터 수신한 후방 견인 방향과 상기 출발 항공기의 후방 견인 방향이 일치하는지 여부를 확인하고, 상기 후방 견인 방향이 일치하지 않은 경우, 상기 본체의 외측으로 상기 한 쌍의 로봇암이 펼쳐지도록 제어하고, 상기 복수의 LED 소자를 모두 점등시킬 수 있다.

또한, 다른 실시 예에 따르면, 상기 구동 모듈은, 상기 이동 바퀴와 이격하여 상기 본체의 하단에 구비되고, 상기 본체의 외측 방향으로 펼쳐져 상기 본체를 지지하거나 또는 상기 본체의 내측 방향으로 접혀져 수납되는 복수의 서포팅 레그를 더 포함할 수 있다.

또한, 다른 실시 예에 따르면, 상기 한 쌍의 로봇암은, 바닥을 향해 LED 빔을 조사하여 기설정된 문구를 디스플레이하는 빔 프로젝트를 더 포함할 수 있다.

또한, 다른 실시 예에 따르면, 상기 본체는, 상기 제어 모듈의 제어에 따라 외부로 경고음을 출력하는 스피커를 더 포함할 수 있다.

또한, 다른 실시 예에 따르면, 상기 본체의 상단에 설치되고, 상기 제어 모듈의 제어에 따라 녹색광 또는 적색광으로 발광하는 경고등을 더 포함할 수 있다.

또한, 다른 실시 예에 따르면, 상기 본체의 상단으로부터 돌출되어 낙뢰를 유도하는 피뢰침과 상기 피뢰침에 연결된 접지선을 갖춘 피뢰기 모듈을 더 포함할 수 있다.

또한, 다른 실시 예에 따르면, 상기 카메라 하우징은, 상기 본체에 대해 상하좌우 방향으로 회동 가능하게 결합될 수 있다.

추가로, 상기의 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 실시 예에 따른 항공기 지상조업 보조 장치의 동작 방법은, 항공기 운항 관련 정보를 수신하는 동작, 상기 항공기 운항 관련 정보를 기초로 특정 주기장의 목표 위치로 이동하여 대기하는 동작, 상기 주기장으로 진입 중인 도착 항공기를 촬영하여 영상 정보를 생성하는 동작, 상기 영상 정보와 상기 항공기 운항 관련 정보를 비교하여 상기 도착 항공기가 상기 주기장에 배정된 항공기와 일치하는지 여부를 판단하는 동작, 상기 도착 항공기가 상기 주기장에 배정된 항공기와 일치하는 것으로 판단되면, 상기 도착 항공기를 상기 주기장의 정지선으로 안내하기 위한 제1 안내 신호를 출력하는 동작, 상기 주기장과 인접하는 서비스 도로로 차량이나 출입자가 접근하는 것을 감지하는 동작 및 상기 차량이나 출입자의 접근을 알리기 위한 제1 경고 신호를 출력하는 동작을 포함하고, 상기 항공기 운항 관련 정보는, 공항의 상세 지도를 나타내는 레이 아웃(lay out)에 관한 정보, 주기장별 항공기 익단을 감시하기 위한 위치에 관한 정보, 주기장별 운영 스케줄에 관한 정보, 항공기별 운항 스케줄에 관한 정보, 항공기 기종에 관한 정보, 기상 상황에 관한 정보, 또는 공항 운영 상황에 관한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

또한, 다른 실시 예에 따르면, 상기 목표 위치로 이동 및 대기하는 동안, 외부 장애물과의 충돌을 예방하기 위한 제2 경고 신호를 출력하는 동작을 더 포함할 수 있다.

또한, 다른 실시 예에 따르면, 상기 항공기 운항 관련 정보를 기초로 상기 도착 항공기가 주기장의 정지선으로 이동할 때에 미리 정해진 정상 주행 범위를 이탈하는지 여부를 판단하는 동작 및 상기 도착 항공기가 정상 주행 범위를 이탈하는 것으로 판단되면, 상기 도착 항공기의 정상 주행 범위 이탈을 알리기 위한 제3 경고 신호를 출력하는 동작을 더 포함할 수 있다.

또한, 다른 실시 예에 따르면, 상기 제1 안내 신호를 출력하는 동작은, 상기 도착 항공기가 상기 주기장에 진입한 이후부터 상기 주기장의 정지선에 정상 주기 완료할 때까지 상기 제1 안내 신호를 출력하는 동작을 포함할 수 있다.

또한, 다른 실시 예에 따르면, 관리자로부터 상기 주기장에 주기된 출발 항공기의 후방 견인 정보를 수신하는 동작 및 상기 후방 견인 정보에 기초해 상기 출발 항공기의 후방 견인 방향을 안내하기 위한 제2 안내 신호를 출력하는 동작, 상기 제2 안내 신호를 기초로 상기 출발 항공기가 후방 견인할 때에 상기 관리자로부터 수신한 후방 견인 방향과 상기 출발 항공기의 후방 견인 방향이 일치하는지 여부를 확인하는 동작 및 상기 후방 견인 방향이 일치하지 않은 경우, 상기 출발 항공기의 후방 견인 방향의 오류를 알리기 위한 제4 경고 신호를 출력하는 동작을 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 항공기 지상조업 보조 장치 및 이의 동작 방법에 의하면, 항공기의 이륙과 착륙이 이루어지는 공항에서 지상 차원의 업무를 항공기 지상조업 보조 장치가 대신하여 수행함으로써, 공항 에어사이드(air-side) 내 작업자들의 안전을 확보할 수 있는 동시에 공항의 자원을 보다 효율적으로 활용하여 장기적 관점에서 공항의 운영을 개선할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 항공기의 지상 이동 및 대기 시간을 단축시켜 항공기 운항의 정시성을 확보할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 공항 내 항공기가 이동하는 유도로 상에서 항공기간의 충돌, 항공기와 차량 간의 충돌, 항공기의 유도로 오진입 및 관제지시 위반 등과 같은 사고를 미연에 방지할 수 있다.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 항공기 지상조업 보조 장치의 기능적 블록도를 도시한 도면이다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 항공기 지상조업 보조 장치의 동작을 설명하기 위한 순서도를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 항공기 지상조업 보조 장치의 로봇 구현 예시를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 항공기 지상조업 보조 로봇의 각 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 5 내지 도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 지상조업 업무를 수행하는 항공기 지상조업 보조 로봇의 사용 상태를 설명하기 위한 일 예를 나타내는 도면이다.

이하, 본 발명에 따른 실시예들은 첨부된 도면들을 참조하여 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 실시예들을 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정되거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 항공기 지상조업 보조 장치(100)의 기능적 블록도를 도시한 도면이고, 도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 항공기 지상조업 보조 장치(100)의 동작을 설명하기 위한 순서도를 도시한 도면이다.

참고로, 도 2a는 도착 항공기가 특정 주기장으로 진입할 때의 항공기 지상조업 보조 장치(100)의 동작을 설명하기 위한 순서도(S210)이고, 도 2b는 출발 항공기가 특정 주기장에서 진출할 때의 항공기 지상조업 보조 장치(100)의 동작을 설명하기 위한 순서도(S220)이다.

또한, 이하 도 2a 및 도 2b의 각 동작들은 순차적으로 수행될 수도 있으나, 반드시 순차적으로 수행되는 것은 아니다. 예를 들어, 각 동작들의 순서가 변경될 수도 있으며, 적어도 두 동작들이 병렬적으로 수행될 수도 있다.

이하 본 명세서에서 기술되는 항공기 지상조업 보조 장치(100)는 항공기의 이륙 및/또는 착륙이 이루어지는 공항에서 지상조업 근로자를 대신해 다양한 지상 차원의 업무를 수행하는 장치일 수 있다.

항공기 지상조업 보조 장치(100)는 주로 여객의 승하기, 화물, 우편물의 적재 및 적하, 급유, 제방빙 또는 정비 등의 목적으로 항공기가 이동하는 계류장(apron), 주기장, 유도로 또는 서비스 도로에서 이용될 수 있다.

예를 들어, 항공기 지상조업 보조 장치(100)는 주기장을 진입하거나 주기장으로부터 진출하는 항공기와 다른 항공기 간의 충돌 또는 항공기와 주기장 인근 서비스 도로를 통행하는 차량이나 장비, 출입자 등과의 충돌을 감시하기 위해 주기장의 특정 위치에 배치되는 장치일 수 있다.

또한, 항공기 지상조업 보조 장치(100)는 관제 서버 및/또는 관리자로부터 수신되는 항공기 운항 관련 정보에 기초해 특정 주기장으로 진입 중인 도착 항공기가 해당 주기장에 배정된 항공기와 일치하는지 여부를 판단하고, 도착 항공기가 해당 주기장에 배정된 항공기와 일치하는 경우, 도착 항공기를 주기장의 정지선으로 안내하기 위한 안내 신호(이하, 제1 안내 신호)를 생성하여 출력하는 장치일 수 있다.

또한, 항공기 지상조업 보조 장치(100)는 주기장에 주기된 출발 항공기의 상태, 기종, 출발 예정 시간, 사용 활주로 등을 고려해 출발 항공기에 대해 후방 견인 방향을 표시하기 위한 안내 신호(이하, 제2 안내 신호)를 생성하여 출력하는 장치일 수 있다.

한편, 도착 항공기를 주기장의 정지선으로 안내하기 위한 제1 안내 신호 및/또는 출발 항공기에 대해 후방 견인 방향을 표시하기 위한 제2 안내 신호는 항공기 지상조업 보조 장치(100)의 출력모듈(160)을 통해 시각적으로 표시할 수도 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 항공기 지상조업 보조 장치(100)의 미리 설정된 특정한 동작(액션)으로 도착 항공기 및/또는 출발 항공기에 대해 이동 방향을 안내할 수도 있다.

또한, 항공기 지상조업 보조 장치(100)는 계류장, 주기장, 유도로 또는 서비스 도로 상에서 공사 구역, 제한 구역 또는 통제 구역의 경계를 따라 배치되어 차량이나 출입자의 통행을 감시하고, 해당 구역으로 진입하는 차량이나 출입자에 대해 경고음이나 경고등의 신호를 생성하여 출력할 수 있다.

또한, 항공기 지상조업 보조 장치(100)는 레이더(radar) 또는 라이다(LiDAR) 센서 등을 이용해 공항 내 서비스 도로를 통행하는 차량의 속도를 검출하고, 검출된 차량의 속도를 디스플레이(display)함으로써, 차량 운전자의 안전 운행을 지원할 수 있다.

이하에서는, 항공기 지상조업 보조 장치(100)의 각 구성과 동작 방법에 대해 보다 상술하기로 한다.

본 발명의 일 실시 예에 따라, 항공기 지상조업 보조 장치(100)는 통신 모듈(110), 구동 모듈(120), 카메라 모듈(130), 제어 모듈(140), 센서 모듈(150) 및 출력 모듈(160)을 포함할 수 있다.

먼저, 도 1 및 도 2a를 함께 참조하면, 통신 모듈(110)은 항공기 운항 관련 정보를 수신할 수 있다(S211). 항공기 운항 관련 정보는 항공기 지상조업 보조 장치(100)를 목표 위치로 이동시키고, 다양한 지상조업 업무를 수행하기 위한 정보를 포함할 수 있다.

항공기 운항 관련 정보는, 예를 들어, 공항의 상세 지도를 나타내는 레이 아웃(lay out)에 관한 정보, 주기장별 항공기 익단(예를 들어, 항공기 날개의 끝)을 감시하기 위한 위치에 관한 정보, 주기장별 운영 스케줄에 관한 정보, 항공기별 운항 스케줄에 관한 정보, 항공기 기종에 관한 정보, 기상 상황에 관한 정보, 또는 공항 운영 상황에 관한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

구동 모듈(120)은 관리자, 관리 서버 또는 제어 모듈(140)의 제어에 따라 항공기 지상조업 보조 장치(100)를 특정 주기장의 목표 위치로 이동시키기 위한 구동력을 제공할 수 있다(S212). 도 2a에서 특정 주기장은, 예를 들어, 도착 항공기가 착륙하여 주기하기 위한 특정 주기장을 의미할 수 있다.

카메라 모듈(130)은 특정 주기장으로 진입 중인 도착 항공기를 촬영한 영상 정보를 생성할 수 있다(S213). 카메라 모듈(130)은, 예를 들어, 고화질의 광학줌 카메라와 열화상 카메라를 포함하며, 주기장에 진입 중인 도착 항공기를 촬영하고, 도착 항공기의 기종, 형상, 위치 등을 파악하기 위한 영상 정보를 생성할 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 카메라 모듈(130)은 도착 항공기를 촬영한 영상 정보 외에도 특정 주기장과 인접한 서비스 도로로 통행하는 차량이나 출입자를 촬영한 영상 정보를 생성할 수도 있다.

제어 모듈(140)은 카메라 모듈(130)을 통해 촬영된 영상 정보와 항공기 운항 관련 정보를 비교 분석하여 특정 주기장에 진입 중인 도착 항공기가 해당 주기장에 배정된 항공기와 일치하는지 여부를 판단할 수 있다(S214).

예를 들어, 제어 모듈(140)은 영상 정보를 기초로 도착 항공기의 기종을 판별하고, 판별된 도착 항공기의 기종이 해당 주기장에 배정된 항공기의 기종과 일치하는지 여부를 확인할 수 있다.

일 실시 예에 따라, 제어 모듈(140)은 도착 항공기가 해당 주기장에 배정된 항공기와 일치하는 것으로 판단되면, 도착 항공기를 해당 주기장의 정지선으로 안내하기 위한 안내 신호(이하, 제1 안내 신호)를 출력하도록 출력 모듈(160)을 제어할 수 있다(S215).

제1 안내 신호는 도착 항공기가 주기장의 정지선으로 이동할 때에 미리 정해진 정상 범위를 이탈하지 않도록 안내하기 위한 후속 동작(액션)에 관한 정보를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따라, 제어 모듈(140)은 항공기 운항 관련 정보를 기초로 주기장의 정지선으로 도착 항공기가 이동하거나 또는 출발 항공기가 후방 견인할 때에 미리 정해진 정상 주행 범위를 이탈하는지 여부를 판별할 수 있다.

예를 들어, 제어 모듈(140)은 도착 항공기 및/또는 출발 항공기가 정상 주행 범위를 이탈한 것으로 판단되면, 출력 모듈(160)을 통해 도착 항공기 및/또는 출발 항공기의 정상 주행 범위 이탈을 알리기 위한 경고 신호(이하, 제3 경고 신호)를 출력하도록 제어할 수 있다.

센서 모듈(150)은 도착 항공기가 진입하는 특정 주기장과 인접하는 서비스 도로로 차량이나 출입자가 접근하는 것을 감지할 수 있다.

센서 모듈(150)은, 예를 들어, 라이다(lidar) 센서로 구현되어 도착 항공기가 진입하는 주기장의 서비스 도로로부터 일정 거리 이내로 접근하는 차량이나 출입자를 감지할 수 있다. 그리고, 제어 모듈(140)은 센서 모듈(150)의 감지 신호에 기초해 주기장의 서비스 도로로 차량이나 출입자의 접근을 알리기 위한 경고 신호(이하, 제1 경고 신호)를 출력하도록 출력 모듈(160)을 제어할 수 있다(S216).

또한, 일 실시 예에 따라, 센서 모듈(150)은 초음파 센서, 적외선 센서 또는 RF 센서 중 적어도 하나로 구현되어 항공기 지상조업 보조 장치(100)와 외부 장애물(예를 들어, 장비, 차량, 사람 등) 간의 거리를 검출할 수 있다.

예를 들어, 제어 모듈(140)은 항공기 지상조업 보조 장치(100)가 목표 위치로 이동하여 대기하는 동안 센서 모듈(150)의 감지 신호에 기초해 항공기 지상조업 보조 장치(100)와 외부 장애물 간의 충돌을 예방하기 위한 경고 신호(이하, 제2 경고 신호)를 출력하도록 출력 모듈(160)을 제어할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 따라, 센서 모듈(150)은 주기장에 진입한 도착 항공기의 엔진 상태를 감지하는 기능을 갖는 센서로 구현될 수 있다. 이 경우, 제어 모듈(140)은 이러한 센서 모듈(150)의 감지 신호에 기초해 도착 항공기의 운전 상태를 판별할 수 있다.

예를 들어, 제어 모듈(140)은 센서 모듈(150)의 감지 신호에 기초해 주기장에 진입한 도착 항공기의 엔진이 정지한 것으로 판단되면, 주기장의 정지선에 도착 항공기가 정상적으로 주기 완료한 것으로 판단할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 따라, 제어 모듈(140)은 도착 항공기의 정상 주기가 완료되면, 항공기 지상조업 보조 장치(100)가 충전 스테이션으로 복귀하도록 구동 모듈(120)을 제어할 수 있다. 그리고, 제어 모듈(140)은 충전 스테이션에 복귀한 항공기 지상조업 보조 장치(100)에 대해 항공기 운항 관련 정보를 업데이트할 수 있도록 통신 모듈(110)을 제어할 수 있다.

출력 모듈(160)은 제어 모듈(140)의 제어에 의해 경고음, 경고등 또는 경고 진동음 중 적어도 하나의 방식으로 제1 경고 신호 내지 제3 경고 신호를 출력할 수 있다.

예를 들어, 출력 모듈(160)은 녹색광 또는 적색광으로 발광하는 경고등을 이용하거나, 미리 설정된 메시지의 경고음을 출력하는 스피커를 이용하거나 또는 관리자의 단말기로 경고 진동음을 발생시키기 위한 신호를 생성하여 제1 경고 신호 내지 제3 경고 신호를 출력할 수 있다.

일 실시 예에 따라, 출력 모듈(160)은 제1 경고 신호 내지 제3 경고 신호를 각각 서로 다른 레벨의 경고 신호로 출력할 수 있다.

예를 들어, 출력 모듈(160)은 제1 경고 신호에서 제3 경고 신호로 갈수록 경고음 또는 경고 진동음을 점진적으로 증가시키거나 감소시킬 수 있다. 또한, 출력 모듈(160)은 경고등을 통해 경고 신호를 출력하는 경우, 제1 경고 신호에서 제3 경고 신호로 갈수록 경고등이 점등되는 속도를 증가시키거나 감소시킬 수 있다.

이를 통해, 항공기 지상조업 보조 장치(100)는 조업업무를 담당하는 다른 관리자들로 하여금 위험 발생이 예상되는 상황을 보다 빠르고 정확하게 인지할 수 있도록 할 수 있다.

다음으로, 도 1 및 도 2b를 함께 참조하면, 통신 모듈(110)은 관리자(예를 들어, 관리자의 단말기) 또는 관리 서버로부터 특정 주기장에 주기된 출발 항공기의 후방 견인 정보를 수신할 수 있다(S221). 후방 견인 정보는, 예를 들어, 출발 항공기를 유도로 상에 위치시키기 위한 후방 견인 방향을 지시하는 정보를 포함할 수 있다. 도 2b에서 특정 주기장은, 예를 들어, 출발 항공기가 후방 견인을 위해 대기 중인 특정 주기장을 의미할 수 있다.

제어 모듈(140)은 관리자 또는 관리 서버로부터 수신된 후방 견인 정보를 기초로 출발 항공기의 후방 견인 방향을 안내하기 위한 안내 신호(이하, 제2 안내 신호)를 출력하도록 출력 모듈(160)을 제어할 수 있다(S222).

카메라 모듈(130)은 특정 주기장에서 후방 견인 중인 출발 항공기를 촬영한 영상 정보를 생성할 수 있다(S223). 이와 동시에, 카메라 모듈(130)은 후방 견인 중인 출발 항공기 및 출발 항공기가 주기된 특정 주기장과 인접하는 서비스 도로로 접근하는 차량이나 출입자를 촬영한 영상 정보를 생성할 수도 있다.

제어 모듈(140)은 카메라 모듈(130)을 통해 촬영된 영상 정보를 기반으로 관리자 또는 관리 서버로부터 수신한 후방 견인 방향과 출발 항공기의 후방 견인 방향이 일치하는지 여부를 확인할 수 있다(S224).

예를 들어, 제어 모듈(140)은 관리자 또는 관리 서버로부터 수신한 후방 견인 방향과 출발 항공기의 후방 견인 방향이 일치하지 않은 경우, 후방 견인 방향의 오류를 알리기 위한 경고 신호(이하, 제4 경고 신호)를 출력하도록 출력 모듈(160)을 제어할 수 있다(S225). 출력 모듈(160)은, 예를 들어, 제1 내지 제3 경고 신호와 같이 제4 경고 신호를 경고음, 경고등 또는 경고 진동음 중 적어도 하나의 방식으로 출력할 수 있다.

한편, 도 2a 및 도 2b에서는 항공기 지상조업 보조 장치(100)가 주기장으로 진입 중인 도착 항공기를 주기장의 정지선으로 안내하거나 또는 주기장에 주기된 출발 항공기를 유도로 상에 위치시키기 위해 안내하는 실시 예에 대해 도시하였으나, 항공기 지상조업 보조 장치(100)가 수행하는 지상조업 업무는 이에 한정되는 것은 아니며, 주기장의 서비스 도로를 통행하는 차량의 속도를 감시하거나 또는 제빙주기장으로 항공기를 안내하는 등의 다양한 지상조업 업무를 수행할 수 있다. 이에 관해서는, 이하의 도 5 내지 도 12에서 보다 구체적으로 상술하기로 한다.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 항공기 지상조업 보조 장치(100)의 로봇 구현 예시를 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 항공기 지상조업 보조 로봇(300)의 각 구성을 설명하기 위한 도면이다.

이하, 도 1에 도시된 항공기 지상조업 보조 장치(100)는 도 3에 도시된 바와 같이 항공기 지상조업 보조 로봇(300)으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 항공기 지상조업 보조 로봇(300)은 항공기의 이륙 및/또는 착륙이 이루어지는 공항에서 지상조업 근로자를 대신해 다양한 지상 차원의 업무를 수행하는 로봇일 수 있다.

도 3 및 도 4를 참조하면, 항공기 지상조업 보조 로봇(300)은 메모리(310), 본체(320), 구동 모듈(330)(예를 들어, 도 1의 구동 모듈(120)), 한 쌍의 로봇암(340), 센서 모듈(350)(예를 들어, 도 1의 센서 모듈(150)), 경고등(360), 카메라 모듈(370)(예를 들어, 도 1의 카메라 모듈(130)), 피뢰기 모듈(380) 및 제어 모듈(390)(예를 들어, 도 1의 제어 모듈(140))을 추가로 더 포함할 수 있다.

제어 모듈(390)은 통신 모듈(110)을 통해 수신된 항공기 운항 관련 정보를 메모리(310)에 저장할 수 있다. 메모리(310)는, 예를 들어, 통상의 기술자에게 알려진 바와 같이, HDD(Hard Disk Drive), ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), EEPROM(Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory), 플래시 메모리(flash memory), CF(Compact Flash) 카드, SD(Secure Digital) 카드, SM(Smart Media) 카드, MMC(Multimedia) 카드 또는 메모리 스틱(Memory Stick) 등 정보의 입출력이 가능한 다양한 형태의 저장 장치로 구현될 수 있고, 항공기 지상조업 보조 로봇(300)의 내부에 바람직하게는 본체(320)의 내부에 구비될 수 있다.

본체(320)는 하부로 갈수록 지름이 커지는 원통 형상으로 구현되며, 전면 및 후면에는 지상업무와 관련된 다양한 정보를 표시하기 위한 디스플레이(전면 디스플레이(321) 및 후면 디스플레이(322))를 구비할 수 있다.

일 실시 예에 따라, 본체(320)의 전면 및/또는 후면에는 제어 모듈(390)의 제어에 따라 외부로 경고음을 출력하기 위한 스피커(323)가 더 구비될 수 있다. 스피커(323)는 관리자 및/또는 관리 서버에 의해 미리 설정된 메시지의 경고음을 출력할 수 있다.

구동 모듈(330)은 복수의 이동 바퀴(331) 및 복수의 서포팅 레그(332)로 구성되어 본체(320)의 하단에 설치될 수 있다. 복수의 이동 바퀴(331)는 구동 모터(미도시)로부터 구동력을 제공받아 항공기 지상조업 로봇(300)을 미리 설정된 목표 위치 또는 주행 경로로 이동시킬 수 있다.

복수의 서포팅 레그(332)는 각각 복수의 이동 바퀴(331)와 이격하여 본체(320)의 하단에 설치되고, 본체(320)의 외측 방향으로 펼쳐져 본체(320)를 지지하거나 또는 본체(320)의 내측 방향으로 접혀져 수납될 수 있다.

예를 들어, 복수의 서포팅 레그(332)는 항공기 지상조업 보조 로봇(300)의 이동 시에는 본체(320)의 내측으로 접혀져 수납되고, 항공기 지상조업 보조 로봇(300)이 목표 위치에 도착했을 때에는 본체(320)의 외측으로 펼쳐져 본체(320)를 고정 지지할 수 있다.

한 쌍의 로봇암(340)은 본체(320)의 양단에 각각 결합되되, 각각의 로봇암(340)은 힌지로 연결되어 본체(320)의 내측으로 접히거나 또는 본체(320)의 외측으로 펼쳐질 수 있다.

예를 들어, 한 쌍의 로봇암(340) 각각은 제어 모듈(390)의 제어에 따라 본체(320)의 내측으로 일부 또는 전부를 접거나 또는 본체(320)의 외측으로 일부 또는 전부를 펼치는 동작(액션)을 통해 도착 항공기 및/또는 출발 항공기로 이동 방향을 안내할 수 있다.

일 실시 예에 따라, 한 쌍의 로봇암(340)은 계류장, 주기장, 유도로 또는 서비스 도로 상에서 제어 모듈(390)의 제어에 따라 본체(320)의 외측으로 모두 펼쳐짐으로써, 해당 구역으로 진입하는 차량이나 출입자를 통행을 통제할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 따라, 한 쌍의 로봇암(340)은 우측 로봇암(341)과 좌측 로봇암(342)으로 구성되며, 각각의 전면에는 외부로 광을 조사하는 복수의 LED 소자(341-1, 342-1)가 길이 방향으로 서로 이격하여 배열될 수 있다. 복수의 LED 소자(34-1, 342-1)는, 예를 들어, 적색광을 조사하는 복수의 LED 소자들로 이루어지며, 제어 모듈(390)의 제어에 따라 일부가 점등 또는 소등되거나 전부가 점등 또는 소등될 수 있다.

일 실시 예에 따라, 한 쌍의 로봇암(340)에는 바닥을 향해 LED 빔을 조사해 기설정된 문구를 디스플레이(display)하는 빔 프로젝트(343)가 구비될 수 있다. 예를 들어, 빔 프로젝트(343)는 계류장, 주기장, 유도로 또는 서비스 도로 상의 공사 구역, 제한 구역 또는 통제 구역으로 진입하는 차량이나 출입자를 통제하고자 하는 경고 문구(예를 들어, 'STOP') 또는 경고 이미지를 도로의 바닥으로 표시할 수 있다.

센서 모듈(350)은 라이다(lidar) 센서, 초음파 센서, 적외선 센서 또는 RF 센서 중 적어도 하나로 구현되어 본체(320)와 한 쌍의 로봇암(340) 사이에 설치될 수 있다.

일 실시 예에 따라, 센서 모듈(350)은 도착 항공기가 진입하는 특정 주기장과 인접하는 서비스 도로로 차량이나 출입자가 접근하는 것을 감지하거나 또는 항공기 지상조업 보조 로봇(300)과 외부 장애물(예를 들어, 장비, 차량, 사람 등) 간의 거리를 검출하여 항공기와 차량, 장비, 사람(출입자) 간의 충돌을 예방할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 따라, 센서 모듈(350)은 주기장에 진입한 도착 항공기의 엔진 상태를 감지하는 기능을 갖는 센서로 구현되며, 제어 모듈(390)은 센서 모듈(350)의 감지 신호에 기초해 도착 항공기가 이동 중인 상태인지 아니면 정지한 상태인지를 판단할 수 있다.

경고등(360)은 녹색광 또는 적색광으로 발광하는 원통형 형상의 LED 소자로 구성되며, 본체(320)의 상단에 설치될 수 있다. 예를 들어, 경고등(360)은 녹색광 또는 적색광으로 발광하는 LED 소자로 이루어지며, 제어 모듈(390)의 제어에 따라 항공기 지상조업 보조 로봇(300)의 이동 및 대기 시에는 녹색광으로 발광하고, 항공기 지상조업 보조 로봇(300)과 외부 장애물(예를 들어, 장비, 차량, 사람 등) 간의 충돌이 예상되는 경우에는 적색광으로 발광할 수 있다.

또한, 경고등(360)은, 예를 들어, 도착 항공기가 주기장의 정지선으로 이동하기 위한 방향을 표시하거나 출발 항공기의 후방 견인 방향을 표시하기 위하여 녹색광 또는 적색광으로 발광할 수도 있다.

카메라 모듈(370)은 본체(320)의 상단에 설치되되, 복수의 카메라(372, 373, 374)를 수용하는 카메라 하우징(371)을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따라, 카메라 하우징(371)은 직사각형 형상으로 형성되며, 내부에 도착 항공기 및/또는 출발 항공기를 촬영하기 위한 복수의 카메라(372, 373, 374)를 수용할 수 있다. 복수의 카메라는, 예를 들어, 고화질의 광학줌 카메라(372), 열화상 카메라(373) 또는 PTZ(pan tilt zoom) 카메라(374) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

예를 들어, 복수의 카메라(372, 373, 374)는 특정 주기장에 진입 중인 도착 항공기를 촬영하여 도착 항공기의 기종, 형상, 위치 등을 파악하기 위한 영상 정보를 생성하거나, 특정 주기장과 인접한 서비스 도로로 통행하는 차량이나 출입자를 촬영한 영상 정보를 생성하거나 또는 특정 주기장에서 후방 견인 중인 출발 항공기를 촬영한 영상 정보를 생성할 수 있다.

일 실시 예에 따라, 카메라 하우징(371)은 본체(320)에 대해 상하좌우 방향으로 회동 가능하게 형성될 수 있다. 카메라 하우징(371)은, 예를 들어, 주기장에 진입 중인 도착 항공기, 특정 주기장에 주기된 출발 항공기, 차량, 장비 또는 사람 중 적어도 하나를 추적 및 탐지하기 위해 본체(320)에 대해 상하좌우 방향으로 회동할 수 있으며, 본체(320)를 기준으로 소정의 각도로 틸팅(tilting)될 수 있다.

피뢰기 모듈(380)은 본체(320)의 상단으로부터 돌출되어 낙뢰를 유도하는 피뢰침(381)과 상기 피뢰침(381)에 연결된 접지선(382)으로 구성될 수 있다.

피뢰기 모듈(380)은 낙뢰로 인해 항공기 지상조업 보조 로봇(300)의 손상을 방지하기 위한 것으로, 항공기 지상조업 보조 로봇(300) 내의 장치에 영향을 주지 않고, 피뢰침(381)과 지중을 연결하는 접지선(382)를 통해 낙뢰를 지중으로 방전시킬 수 있다.

제어 모듈(390)은 컨트롤러(controller), 마이크로-프로세서(micro-processor) 또는 마이크로-컨트롤러(micro-controller) 등으로 구현되어 항공기 지상조업 보조 로봇(300)에 포함된 구성요소들 중 적어도 하나 또는 둘 이상을 조합하여 작동시킬 수 있다.

예를 들어, 제어 모듈(390)은 메모리(310), 센서 모듈(350) 및 카메라 모듈(370)에서 수집되는 데이터에 기초해 본체(320)의 전면 디스플레이(321) 및 후면 디스플레이(322)로 지상조업 업무와 관련된 시각적인 정보를 표시하도록 제어하거나, 스피커(323)를 통해 미리 설정된 메시지의 경고음을 출력하도록 제어할 수 있다.

또한, 제어 모듈(390)은 구동 모듈(330)을 구성하는 복수의 이동 바퀴(331)를 제어하여 항공기 지상조업 보조 로봇(300)을 목표 위치로 이동시키거나 또는 복수의 서포팅 레그(332)를 제어하여 항공기 지상조업 보조 로봇(300)을 목표 위치에 고정시킬 수 있다.

또한, 제어 모듈(390)은 한 쌍의 로봇암(340)의 일부 및/또는 전부를 본체(320)의 내측으로 접거나 또는 본체(320)의 외측으로 펼쳐 항공기에 대해 이동 방향을 안내하거나 차량, 장비 또는 사람의 이동을 통제할 수 있다. 이와 동시에, 제어 모듈(390)은 각각의 로봇암(340)에 구비된 복수의 LED 소자(341-1, 342-1)와 빔 프로젝트(343) 각각의 점등 및/또는 소등 동작을 제어할 수 있다.

또한, 제어 모듈(390)은 항공기 지상조업 보조 로봇(300)이 수행하는 지상조업 업무의 종류 또는 센서 모듈(350)의 감지 신호에 따라 녹색광 또는 적색광으로 발광하도록 경고등(360)을 제어할 수도 있다.

일 실시 예에 따라, 제어 모듈(390)은 카메라 모듈(370)의 영상 정보를 기초로 도착 항공기의 기종을 판별하고, 판별된 도착 항공기의 기종이 해당 주기장에 배정된 항공기의 기종과 일치하는지 여부를 판별할 수 있다.

예를 들어, 제어 모듈(390)은 도착 항공기가 해당 주기장에 배정된 항공기와 일치하는 것으로 판별되면, 도착 항공기를 해당 주기장의 정지선으로 안내하기 위해 한 쌍의 로봇암(340)의 동작(액션)을 제어할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 따라, 제어 모듈(390)은 도착 항공기가 주기장의 정지선으로 이동할 때에 미리 정해진 정상 주행 범위를 이탈하는지 여부를 판단할 수 있다.

예를 들어, 제어 모듈(390)은 도착 항공기가 특정 주기장으로 진입할 때에 정상 주행 범위를 이탈한 것으로 판단되면, 한 쌍의 로봇암(340)에 구비된 복수의 LED 소자(341-1, 342-1)를 점등 및/또는 소등하도록 제어하거나 스피커(323)를 통해 미리 설정된 메시지의 경고음을 출력하도록 제어하여 외부로 도착 항공기의 정상 주행 범위 이탈을 알릴 수 있다.

또한, 일 실시 예에 따라, 제어 모듈(390)은 출발 항공기가 주기장에서 후방 견인할 때에 출발 항공기의 후방 견인 방향이 관리자 또는 관리 서버로부터 수신된 후방 견인 방향과 일치하지 않은 것으로 판단되면, 한 쌍의 로봇암(340)에 구비된 복수의 LED 소자(341-1, 342-1)를 점등 및/또는 소등하도록 제어하거나 스피커(323)를 통해 미리 설정된 메시지의 경고음을 출력하도록 제어하여 외부로 출발 항공기의 후방 견인 방향의 오류를 알릴 수 있다.

또한, 일 실시 예에 따라, 제어 모듈(390)은 센서 모듈(350)의 감지 신호에 기초해 주기장의 서비스 도로로 차량, 장비, 사람이 접근하는 것으로 판단되면, 한 쌍의 로봇암(340)에 구비된 복수의 LED 소자(341-1, 342-1)를 점등 및/또는 소등하도록 제어하거나 스피커(323)를 통해 미리 설정된 메시지의 경고음을 출력하도록 제어하여 해당 서비스 도로로의 외부 출입을 통제할 수 있다.

즉, 제어 모듈(390)은 항공기 지상조업 보조 로봇(300)에 포함된 구성요소들과 유기적으로 연결되어 각 구성요소가 적절하게 작동하도록 제어할 수 있다.

이하에서는, 다양한 지상조업 업무를 수행하는 항공기 지상조업 보조 로봇(300)의 동작에 대해 보다 상술하기로 한다.

도 5 내지 도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 지상조업 근로자를 대신해 지상조업 업무를 수행하는 항공기 지상조업 보조 로봇(300)의 사용 상태를 설명하기 위한 일 예를 나타내는 도면이다.

참고로, 이하 도 5 내지 도 12에서 설명하는 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2)은 도 3 및 도 4의 항공기 지상조업 보조 로봇(300)일 수 있다.

도 5를 참조하면, 공항의 운영 상태에 따라 복수의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2)이 1개조로 구성되어 지상조업 업무를 수행할 수 있다.

예컨대, 1개조로 구성된 복수의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2)은 항공기 운항 관련 정보를 기초로 특정 주기장의 목표 위치로 이동하여 대기할 수 있다. 이 경우, 복수의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2)은 주기장의 보호선을 따라 일정한 간격을 갖고 안전하게 이동할 수 있다. 특정 주기장은, 예를 들어, 도착 항공기가 착륙을 위해 진입하기 위한 주기장이거나 또는 출발 항공기가 후방 견인을 위해 대기 중인 주기장일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

일 실시 예에 따라, 복수의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2)은 목표 위치로의 이동 및 대기 시 한 쌍의 로봇암(340)을 본체(320) 내측으로 접어 수납하고, 외부 장애물(예를 들어, 차량, 장비, 사람 등)과의 충돌을 예방하기 위해 경고등(360)이 녹색광으로 발광하도록 제어할 수 있다.

그리고, 복수의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2) 각각은 목표 위치로 도착하면, 복수의 서포팅 레그(332)를 본체(320)의 외측 방향으로 펼쳐 본체(320)를 고정 지지할 수 있다.

도 6 및 도 7은 특정 주기장으로 도착 항공기가 진입하는 경우, 복수의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

먼저, 도 6을 참조하면, 도착 항공기의 진입 예정인 특정 주기장에서 대기 중인 복수의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2)은 주기장으로부터 도착 항공기가 일정 거리 이내로 접근하는 것으로 판단되면, 한 쌍의 로봇암(340)을 본체(320) 외측으로 모두 펼치고, 해당 주기장의 서비스 도로로 진입하는 차량이나 출입자의 통행을 통제할 수 있다.

또한, 복수의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2)은 펼쳐진 각각의 로봇암(340)에 구비된 복수의 LED 소자(341-1, 342-1)를 모두 점등시키고, 빔 프로젝트(343)를 이용해 바닥으로 LED 빔을 조사하여 기설정된 문구(예를 들어, 'STOP')를 디스플레이(display)할 수 있다. 이와 동시에, 복수의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2)은 스피커(323)를 통해 미리 설정된 메시지의 경고음을 출력할 수 있다.

다음으로, 도 7을 참조하면, 복수의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2)은 주기장으로 진입 중인 도착 항공기로 이동 방향을 안내하기 위한 후속 동작(액션)을 취할 수 있다.

예를 들어, 복수의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2)은 주기장 방향의 로봇암(예를 들어, 좌측 로봇암(342))을 90도 각도로 접고, 주기장 반대 방향의 로봇암(예를 들어, 우측 로봇암(341))은 펼쳐지도록 제어하여 도착 항공기의 이동 방향을 안내할 수 있다.

이후, 복수의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2)은 주기장에 진입한 도착 항공기의 엔진 상태에 기초해 도착 항공기의 엔진이 정지한 것으로 판별되면, 도착 항공기가 주기장의 정지선에 정상적으로 주기 완료한 것으로 판단할 수 있다.

이 경우, 복수의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2)은 한 쌍의 로봇암(340)을 본체(320)의 내측으로 모두 접은 후 해당 주기장의 서비스 도로로 차량이나 출입자가 정상 이동할 수 있도록 안내할 수 있다.

도 8 및 도 9는 특정 주기장에 주기된 출발 항공기가 이륙을 위해 후방 견인하여 진출하는 경우, 복수의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 8 및 도 9를 참조하면, 출발 항공기의 후방 견인 예정인 특정 주기장에서 대기 중인 복수의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2)은 경고등(360)을 이용해 출발 항공기로 후방 견인 방향을 안내할 수 있다.

예를 들어, 복수의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2) 중 어느 하나의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1)의 경고등(360)은 녹색광으로 발광하도록 하고, 다른 하나의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-2)의 경고등(360)은 적색광으로 발광하도록 하여 주기장에 주기된 출발 항공기로 후방 견인 방향을 표시할 수 있다.

즉, 복수의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2)은 경고등(360)을 서로 다른 색상으로 점등하여 출발 항공기의 후방 견인 방향을 시각적으로 표시함으로써, 주기장 인근에서 조업업무를 담당하는 관리자들에게 보다 직관적인 정보를 제공하는 효과가 있다.

이와 같이, 복수의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2)은 주기장과 인접하는 위치에서 지상조업 업무를 수행하는 견인 차량 운전자 및/또는 지상조업 근로자에게 출발 항공기의 후방 견인 방향을 표시하여 실시간으로 공유하도록 함으로써, 인적오류에 의한 사고 위험을 예방할 수 있다.

한편, 도 8 및 도 9는 복수의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2)의 경고등(360)의 색상을 다르게 하여 후방 견인 방향을 안내하는 것을 예시적으로 도시하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 각각의 경고등(360)의 점등 및/또는 소등 속도를 다르게 하여 후방 견인 방향을 표시할 수도 있다.

도 10은 항공기를 제빙주기장의 정지선으로 안내하기 위한 항공기 지상조업 보조 로봇(300)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 10을 참조하면, 항공기 지상조업 보조 로봇(300)은 제빙주기장의 운영 스케줄을 확인하여 제빙주기장의 목표 위치로 이동 및 대기할 수 있다.

제빙주기장에서 대기 중인 항공기 지상조업 보조 로봇(300)은 한 쌍의 로봇암(340)을 본체(320) 외측으로 모두 펼치고, 각각의 로봇암(340)에 구비된 복수의 LED 소자(341-1, 342-1)를 모두 점등시켜 항공기의 이동 방향을 안내할 수 있다. 이와 동시에, 항공기 지상조업 보조 로봇(300)은 빔 프로젝트(343)를 통해 바닥으로 LED 빔을 조사하여 기설정된 문구(예를 들어, 'STOP')를 디스플레이(display)함으로써, 항공기의 정지 위치를 표시할 수 있다.

이를 통해, 항공기 표면에 눈, 얼음 또는 서리를 제거하고, 생성을 방지하는 제방빙의 목적으로 제빙주기장에 진입하는 항공기는 항공기 지상조업 보조 로봇(300)의 안내에 의해 제빙주기장의 정지선으로 안전하게 주기할 수 있다.

도 11은 공항 내 공사 구역, 제한 구역 또는 통제 구역으로 차량, 장비 또는 사람의 진입을 통제하기 위한 복수의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 11을 참조하면, 복수의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2)은 계류장, 주기장, 유도로 또는 서비스 도로 상의 공사 구역, 제한 구역 또는 통제 구역의 경계를 따라 배치될 수 있다. 이 때, 복수의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2)은 강풍, 항공기 후류 등의 외부 요인으로 경계로부터 이탈하거나 넘어지지 않도록 복수의 서포팅 레그(332)를 본체(320)의 외측으로 펼칠 수 있다.

그리고, 복수의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2)은 각각의 로봇암(340)을 본체(320)의 외측으로 모두 펼치고, 로봇암(340)에 구비된 복수의 LED 소자(341-1, 342-1)를 모두 점등시켜 해당 구역으로 차량, 장비 또는 사람이 출입하는 것을 통제할 수 있다.

이 경우, 복수의 항공기 지상조업 보조 로봇(300-1, 300-2)은 빔 프로젝트(342)를 통해 바닥으로 LED 빔을 조사하여 출입을 통제하기 위한 정지선을 표시할 수 있다.

도 12는 공항 내 서비스 도로를 통행하는 차량을 감시하는 항공기 지상조업 보조 로봇(300)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 12를 참조하면, 항공기 지상조업 보조 로봇(300)은 공항 내 서비스 도로의 경계를 따라 배치되고, 레이더(radar) 센서를 이용해 해당 서비스 도로를 통행하는 차량의 속도를 검출할 수 있다.

그리고, 항공기 지상조업 보조 로봇(300)은 검출된 차량의 속도를 본체(320)의 전면 디스플레이(321) 및/또는 후면 디스플레이(322)에 표시함으로써, 차량 운전자의 안전 운행을 지원할 수 있다.

일 실시 예에 따라, 항공기 지상조업 보조 로봇(300)은 서비스 도로를 통행하는 차량의 속도, 위치 등에 관한 정보를 관리자 및/또는 관리 서버로 전달할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 항공기 지상조업 보조 장치 및 이의 동작 방법에 의하면, 항공기의 이륙 및/또는 착륙이 이루어지는 공항에서 지상 차원의 업무를 항공기 지상조업 보조 장치가 대신하여 수행함으로써, 공항 에어사이드(air-side) 내 작업자들의 안전을 확보할 수 있는 동시에 공항의 자원을 보다 효율적으로 활용하여 장기적 관점에서 공항의 운영을 개선할 수 있는 효과가 있다.

한편, 본 명세서에 기재된 다양한 실시예들은 하드웨어, 미들웨어, 마이크로코드, 소프트웨어 및/또는 이들의 조합에 의해 구현될 수 있다. 예를 들어, 다양한 실시예들은 하나 이상의 주문형 반도체(ASIC)들, 디지털 신호 프로세서(DSP)들, 디지털 신호 프로세싱 디바이스(DSPD)들, 프로그램어블 논리 디바이스(PLD)들, 필드 프로그램어블 게이트 어레이(FPGA)들, 프로세서들, 컨트롤러들, 마이크로컨트롤러들, 마이크로프로세서들, 여기서 제시되는 기능들을 수행하도록 설계되는 다른 전자 유닛들 또는 이들의 조합 내에서 구현될 수 있다.

또한, 예를 들어, 다양한 실시예들은 명령들을 포함하는 컴퓨터-판독가능한 매체에 수록되거나 인코딩될 수 있다. 컴퓨터-판독가능한 매체에 수록 또는 인코딩된 명령들은 프로그램 가능한 프로세서 또는 다른 프로세서로 하여금 예컨대,　명령들이 실행될 때 방법을 수행하게끔 할 수 있다. 컴퓨터-판독가능한 매체는 컴퓨터 저장 매체를 포함하며, 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용 매체일 수도 있다. 예를 들어, 이러한 컴퓨터-판독가능한 매체는 RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM　또는 기타 광학 디스크 저장 매체, 자기 디스크 저장 매체 또는 기타 자기 저장 디바이스를 포함할 수 있다.

이러한 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어 등은 본 명세서에 기술된 다양한 동작들 및 기능들을 지원하도록 동일한 디바이스 내에서 또는 개별 디바이스들 내에서 구현될 수 있다. 추가적으로, 본 발명에서 "~부"로 기재된 구성요소들, 유닛들, 모듈들, 컴포넌트들 등은 함께 또는 개별적이지만 상호 운용가능한 로직 디바이스들로서 개별적으로 구현될 수 있다. 모듈들, 유닛들 등에 대한 서로 다른 특징들의 묘사는 서로 다른 기능적 실시예들을 강조하기 위해 의도된 것이며, 이들이 개별 하드웨어 또는 소프트웨어 컴포넌트들에 의해 실현되어야만 함을 필수적으로 의미하지 않는다. 오히려, 하나 이상의 모듈들 또는 유닛들과 관련된 기능은 개별 하드웨어 또는 소프트웨어 컴포넌트들에 의해 수행되거나 또는 공통의 또는 개별의 하드웨어 또는 소프트웨어 컴포넌트들 내에 통합될 수 있다.

특정한 순서로 동작들이 도면에 도시되어 있지만, 이러한 동작들이 원하는 결과를 달성하기 위해 도시된 특정한 순서, 또는 순차적인 순서로 수행되거나, 또는 모든 도시된 동작이 수행되어야 할 필요가 있는 것으로 이해되지 말아야 한다. 임의의 환경에서는, 멀티태스킹 및 병렬 프로세싱이 유리할 수 있다. 더욱이, 상술한 실시예에서 다양한 구성요소들의 구분은 모든 실시예에서 이러한 구분을 필요로 하는 것으로 이해되어서는 안되며, 기술된 구성요소들이 일반적으로 단일 소프트웨어 제품으로 함께 통합되거나 다수의 소프트웨어 제품으로 패키징될 수 있다는 것이 이해되어야 한다.

이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

100: 항공기 지상조업 보조 장치 300: 항공기 지상조업 보조 로봇

Claims

항공기 운항 관련 정보를 수신하는 통신 모듈;
상기 항공기 운항 관련 정보를 기초로 특정 주기장의 목표 위치로 이동하여 대기하도록 구동력을 제공하는 구동 모듈;
상기 주기장으로 진입 중인 도착 항공기를 촬영한 영상 정보를 생성하는 카메라 모듈;
상기 영상 정보와 상기 항공기 운항 관련 정보를 비교하여 상기 도착 항공기가 상기 주기장에 배정된 항공기와 일치하는지 여부를 판단하는 제어 모듈;
상기 주기장과 인접하는 서비스 도로로 차량이나 출입자가 접근하는 것을 감지하는 센서 모듈; 및
상기 차량이나 출입자의 접근을 알리기 위한 제1 경고 신호를 출력하는 출력 모듈을 포함하고,
상기 제어 모듈은,
상기 도착 항공기가 상기 주기장에 배정된 항공기와 일치하는 경우, 상기 도착 항공기를 상기 주기장의 정지선으로 안내하기 위한 제1 안내 신호를 출력하도록 상기 출력 모듈을 제어하고,
상기 통신 모듈을 통해 관리자로부터 주기장에 주기된 출발 항공기의 후방 견인 정보를 수신하는 경우, 상기 후방 견인 정보에 기초해 상기 출발 항공기에 대해 후방 견인 방향을 안내하기 위한 제2 안내 신호를 출력하도록 상기 출력 모듈을 제어하고,
상기 제2 안내 신호를 기초로 출발 항공기가 후방 견인할 때에, 상기 관리자로부터 수신한 후방 견인 방향과 상기 출발 항공기의 후방 견인 방향이 일치하는지 여부를 확인하고,
상기 항공기 운항 관련 정보는, 공항의 상세 지도를 나타내는 레이 아웃(lay out)에 관한 정보, 주기장별 항공기 익단을 감시하기 위한 위치에 관한 정보, 주기장별 운영 스케줄에 관한 정보, 항공기별 운항 스케줄에 관한 정보, 항공기 기종에 관한 정보, 기상 상황에 관한 정보, 또는 공항 운영 상황에 관한 정보 중 적어도 하나를 포함하는,
항공기 지상조업 보조 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어 모듈은,
상기 목표 위치로 이동 및 대기하는 동안, 외부 장애물과의 충돌을 예방하기 위한 제2 경고 신호를 출력하도록 상기 출력 모듈을 제어하는,
항공기 지상조업 보조 장치.
제2항에 있어서,
상기 제어 모듈은,
상기 항공기 운항 관련 정보를 기초로 상기 도착 항공기가 주기장의 정지선으로 이동할 때에 미리 정해진 정상 주행 범위를 이탈하는지 여부를 판단하고,
상기 도착 항공기가 정상 주행 범위를 이탈하는 것으로 판단되면, 상기 도착 항공기의 정상 주행 범위 이탈을 알리기 위한 제3 경고 신호를 출력하도록 상기 출력 모듈을 제어하는,
항공기 지상조업 보조 장치.
제3항에 있어서,
상기 출력 모듈은,
경고음, 경고등 또는 경고 진동음 중 적어도 하나의 방식으로 상기 제1 내지 제3 경고 신호를 출력하는,
항공기 지상조업 보조 장치.
제3항에 있어서,
상기 출력 모듈은,
상기 제1 내지 제3 경고 신호를 각각 서로 다른 레벨의 경고 신호로 출력하는,
항공기 지상조업 보조 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어 모듈은,
상기 도착 항공기가 상기 주기장에 진입한 이후부터 상기 주기장의 정지선에 정상 주기 완료할 때까지 상기 제1 안내 신호를 출력하도록 상기 출력 모듈을 제어하는,
항공기 지상조업 보조 장치.
제6항에 있어서,
상기 센서 모듈은,
상기 도착 항공기의 엔진 상태를 감지하고,
상기 제어 모듈은,
상기 도착 항공기의 엔진이 정지한 것으로 판단되면, 상기 도착 항공기의 정상 주기 완료가 이루어졌다고 판단하는,
항공기 지상조업 보조 장치.
삭제
제1항에 있어서,
상기 제어 모듈은,
상기 후방 견인 방향이 일치하지 않은 경우, 상기 출발 항공기의 후방 견인 방향의 오류를 알리기 위한 경고음, 경고등 또는 경고 진동음 중 적어도 하나의 방식의 제4 경고 신호를 출력하도록 상기 출력 모듈을 제어하는,
항공기 지상조업 보조 장치.
항공기 운항 관련 정보를 저장하는 메모리;
상기 메모리를 수용하고, 전면 및 후면에 각각의 디스플레이를 구비하는 본체;
상기 본체의 하단에 설치되고, 상기 본체를 이동시키는 복수의 이동 바퀴를 포함하는 구동 모듈;
상기 본체의 양측에 구비되고, 각각은 힌지로 연결되어 상기 본체의 내측으로 접혀지거나 또는 상기 본체의 외측으로 펼쳐지는 한 쌍의 로봇암;
상기 본체와 상기 한 쌍의 로봇암 사이에 구비되고, 주변의 물체를 감지하는 적어도 하나의 센서를 포함하는 센서 모듈;
상기 본체의 상단에 설치되고, 복수의 카메라를 수용하는 카메라 하우징을 포함하는 카메라 모듈;
상기 메모리, 상기 센서 모듈 및 상기 카메라 모듈을 통해 수집되는 데이터에 기초해 상기 구동 모듈 및 상기 한 쌍의 로봇암 중 적어도 하나를 제어하는 제어 모듈을 포함하고,
상기 한 쌍의 로봇암의 전면에는 광을 조사하는 복수의 LED 소자가 길이 방향을 따라 소정의 간격으로 이격하여 배열되고,
상기 항공기 운항 관련 정보는, 공항의 상세 지도를 나타내는 레이 아웃(lay out)에 관한 정보, 주기장별 항공기 익단을 감시하기 위한 위치에 관한 정보, 주기장별 운영 스케줄에 관한 정보, 항공기별 운항 스케줄에 관한 정보, 항공기 기종에 관한 정보, 기상 상황에 관한 정보, 또는 공항 운영 상황에 관한 정보 중 적어도 하나를 포함하는,
항공기 지상조업 보조 로봇.
제10항에 있어서,
상기 제어 모듈은,
상기 항공기 운항 관련 정보를 기초로 상기 본체가 이동 및 대기하는 경우, 상기 본체의 내측으로 접혀지도록 상기 한 쌍의 로봇암을 제어하는,
항공기 지상조업 보조 로봇.
제10항에 있어서,
상기 제어 모듈은,
상기 항공기 운항 관련 정보를 기초로 상기 본체가 특정 주기장의 목표 위치에 대기하는 경우, 상기 주기장의 서비스 도로로 차량이나 출입자가 접근하는 것을 통제하기 위해 상기 본체의 외측으로 펼쳐지도록 상기 한 쌍의 로봇암을 제어하는,
항공기 지상조업 보조 로봇.
제12항에 있어서,
상기 센서 모듈은 상기 서비스 도로로 차량이나 출입자가 접근하는 것을 감지하고,
상기 제어 모듈은,
상기 센서 모듈의 감지 신호에 기초해 상기 서비스 도로로 차량이나 출입자가 접근하는 것으로 판단되면, 상기 복수의 LED 소자를 모두 점등시키는,
항공기 지상조업 보조 로봇.
제12항에 있어서,
상기 카메라 모듈은 상기 주기장으로 진입 중인 도착 항공기를 촬영한 영상 정보를 생성하고,
상기 제어 모듈은,
상기 영상 정보와 상기 항공기 운항 관련 정보를 비교하여 상기 도착 항공기가 상기 주기장에 배정된 항공기와 일치하는지 여부를 판단하고,
상기 도착 항공기가 상기 주기장에 배정된 항공기와 일치하는 경우, 상기 도착 항공기를 상기 주기장의 정지선으로 안내하기 위해 상기 본체의 내측으로 적어도 하나가 접혀지도록 상기 한 쌍의 로봇암을 제어하거나 또는 상기 본체의 외측으로 적어도 하나가 펼쳐지도록 상기 한 쌍의 로봇암을 제어하는,
항공기 지상조업 보조 로봇.
제12항에 있어서,
상기 메모리는 관리자로부터 상기 주기장에 주기된 출발 항공기의 후방 견인 정보를 수신하여 저장하고,
상기 제어 모듈은,
상기 후방 견인 정보에 기초하여 상기 주기장에 주기된 출발 항공기로 후방 견인 방향을 안내하기 위해 상기 본체의 내측으로 적어도 하나가 접혀지도록 상기 한 쌍의 로봇암을 제어하거나 또는 상기 본체의 외측으로 적어도 하나가 펼쳐지도록 상기 한 쌍의 로봇암을 제어하는,
항공기 지상조업 보조 로봇.
제15항에 있어서,
상기 제어 모듈은,
상기 출발 항공기가 후방 견인할 때에 상기 관리자로부터 수신한 후방 견인 방향과 상기 출발 항공기의 후방 견인 방향이 일치하는지 여부를 확인하고,
상기 후방 견인 방향이 일치하지 않은 경우, 상기 본체의 외측으로 상기 한 쌍의 로봇암이 펼쳐지도록 제어하고, 상기 복수의 LED 소자를 모두 점등시키는,
항공기 지상조업 보조 로봇.
제10항에 있어서,
상기 구동 모듈은,
상기 이동 바퀴와 이격하여 상기 본체의 하단에 구비되고, 상기 본체의 외측 방향으로 펼쳐져 상기 본체를 지지하거나 또는 상기 본체의 내측 방향으로 접혀져 수납되는 복수의 서포팅 레그를 더 포함하는,
항공기 지상조업 보조 로봇.
제10항에 있어서,
상기 한 쌍의 로봇암은,
바닥을 향해 LED 빔을 조사하여 기설정된 문구를 디스플레이하는 빔 프로젝트를 더 포함하는,
항공기 지상조업 보조 로봇.
제10항에 있어서,
상기 본체는,
상기 제어 모듈의 제어에 따라 외부로 경고음을 출력하는 스피커를 더 포함하는,
항공기 지상조업 보조 로봇.
제10항에 있어서,
상기 본체의 상단에 설치되고, 상기 제어 모듈의 제어에 따라 녹색광 또는 적색광으로 발광하는 경고등을 더 포함하는,
항공기 지상조업 보조 로봇.
제10항에 있어서,
상기 본체의 상단으로부터 돌출되어 낙뢰를 유도하는 피뢰침과 상기 피뢰침에 연결된 접지선을 갖춘 피뢰기 모듈을 더 포함하는,
항공기 지상조업 보조 로봇.
제10항에 있어서,
상기 카메라 하우징은, 상기 본체에 대해 상하좌우 방향으로 회동 가능하게 결합되는,
항공기 지상조업 보조 로봇.
항공기 지상조업 보조 장치의 동작 방법에 있어서,
항공기 운항 관련 정보를 수신하는 동작;
상기 항공기 운항 관련 정보를 기초로 특정 주기장의 목표 위치로 이동하여 대기하는 동작;
상기 주기장으로 진입 중인 도착 항공기를 촬영하여 영상 정보를 생성하는 동작;
상기 영상 정보와 상기 항공기 운항 관련 정보를 비교하여 상기 도착 항공기가 상기 주기장에 배정된 항공기와 일치하는지 여부를 판단하는 동작;
상기 도착 항공기가 상기 주기장에 배정된 항공기와 일치하는 것으로 판단되면, 상기 도착 항공기를 상기 주기장의 정지선으로 안내하기 위한 제1 안내 신호를 출력하는 동작;
상기 주기장과 인접하는 서비스 도로로 차량이나 출입자가 접근하는 것을 감지하는 동작;
상기 차량이나 출입자의 접근을 알리기 위한 제1 경고 신호를 출력하는 동작;
관리자로부터 상기 주기장에 주기된 출발 항공기의 후방 견인 정보를 수신하는 동작;
상기 후방 견인 정보에 기초해 상기 출발 항공기의 후방 견인 방향을 안내하기 위한 제2 안내 신호를 출력하는 동작; 및
상기 제2 안내 신호를 기초로 상기 출발 항공기가 후방 견인할 때에 상기 관리자로부터 수신한 후방 견인 방향과 상기 출발 항공기의 후방 견인 방향이 일치하는지 여부를 확인하는 동작을 포함하고,
상기 항공기 운항 관련 정보는, 공항의 상세 지도를 나타내는 레이 아웃(lay out)에 관한 정보, 주기장별 항공기 익단을 감시하기 위한 위치에 관한 정보, 주기장별 운영 스케줄에 관한 정보, 항공기별 운항 스케줄에 관한 정보, 항공기 기종에 관한 정보, 기상 상황에 관한 정보, 또는 공항 운영 상황에 관한 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 방법.
제23항에 있어서,
상기 목표 위치로 이동 및 대기하는 동안, 외부 장애물과의 충돌을 예방하기 위한 제2 경고 신호를 출력하는 동작을 더 포함하는, 방법.
제23항에 있어서,
상기 항공기 운항 관련 정보를 기초로 상기 도착 항공기가 주기장의 정지선으로 이동할 때에 미리 정해진 정상 주행 범위를 이탈하는지 여부를 판단하는 동작; 및
상기 도착 항공기가 정상 주행 범위를 이탈하는 것으로 판단되면, 상기 도착 항공기의 정상 주행 범위 이탈을 알리기 위한 제3 경고 신호를 출력하는 동작을 더 포함하는, 방법.
제23항에 있어서,
상기 제1 안내 신호를 출력하는 동작은,
상기 도착 항공기가 상기 주기장에 진입한 이후부터 상기 주기장의 정지선에 정상 주기 완료할 때까지 상기 제1 안내 신호를 출력하는 동작을 포함하는, 방법.
제23항에 있어서,
상기 후방 견인 방향이 일치하지 않은 경우, 상기 출발 항공기의 후방 견인 방향의 오류를 알리기 위한 제4 경고 신호를 출력하는 동작을 더 포함하는, 방법.