KR102030545B1 - 로봇을 이용한 지하 전력구 감시 시스템 - Google Patents

로봇을 이용한 지하 전력구 감시 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명의 로봇을 이용한 지하 전력구 감시 시스템은, 설치 대상 장소에 수평하도록 배치되면서, 상호 소정거리 이격 형성되는 한 쌍의 레일과, 상기 레일에 이동 가능하도록 결속되되 하우징을 포함하도록 구비되는 구동부와, 상기 구동부에 결합되는 다관절 로봇 유닛과, 상기 다관절 로봇 유닛의 후방에 배치되며, 상기 구동부에 결합되도록 마련되는 전력 공급부와, 상기 다관절 로봇 유닛에 탑재되되, 전력구의 화상 정보를 취득하기 위해 구비되는 화상 정보 취득부와, 상기 다관절 로봇에 탑재되는 센서부 및 상기 구동부, 다관절 로봇 유닛 및 센서부와 연동되도록 마련되고, 상기 구동부와 다관절 로봇 유닛을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 제어부를 포함하되, 상기 구동부는 상기 레일의 하방에 배치되며, 일측면이 상기 하우징의 내측벽에 결합되는 제 1 완충블록몸체와, 상기 제 1 완충블록몸체에 내장되는 제 1 완충부재와, 상기 제 1 완충블록몸체에 결합되면서 상기 레일의 저면을 따라 회전되도록 구비되는 완충 휠을 포함하는 제 1 완충 어셈블리와, 상기 레일의 측면에 배치되되 상기 제 1 완충 블록 몸체의 타측면에 결합되면서 상기 제 1 완충블록몸체와 직각을 이루도록 배치되는 제 2 완충블록몸체와, 상기 제 2 완충블록몸체의 양 측단에 회동 가능하도록 결합되는 링크 부재와, 상기 링크 부재와 상기 제 2 완충블록몸체를 상호 결합하도록 마련되는 제 2 완충 부재와, 상기 링크 부재에 결합되면서 상기 레일의 측면을 따라 회전되도록 구비되는 완충 휠로 구성되는 제 2 완충 어셈블리 및 상기 레일의 상방에 배치되며, 일측면이 상기 하우징의 내측벽에 결합되는 제 3 완충블록몸체와, 상기 제 3 완충블록몸체에 내장되는 제 3 완충부재와, 상기 제 3 완충블록몸체에 결합되면서 상기 레일의 상부면을 따라 회전되도록 구비되는 완충 휠을 포함하는 제 3 완충 어셈블리를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

로봇을 이용한 지하 전력구 감시 시스템{A underground power surveillance system using robot}
본 발명은 지하 전력구 감시 시스템에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 발전소에서 수용가까지 전력을 공급하는데에 요구되는 전력 설비 중 하나인 지하 전력구의 내부 감시를 진행 시, 로봇을 통해 지하 전력구 내의 환경 및 영상정보 취득이 가능하도록 구축되어 지하 전력구의 실시간 감시를 진행할 수 있는 로봇을 이용한 전력구 감시 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 전력을 공급하는 발전소에서 전력 수요처인 수용가까지 전력을 공급하는 데에 필요한 지하 전력구는 전력 케이블, 구조물, 배수설비, 환풍설비, 조명 및 전원장치 등으로 구성되어 있으며, 수시로 진행되는 지하 전력구 모니터링을 요구한다.
상술한 모니터링 진행시 수행하는 점검 사항 중, 케이블 접속 부위의 과열과 같은 케이블 상태 점검 및 전력구 내부에 존재하는 일산화탄소(CO), 이산화탄소(CO2), 황화수소(H2S) 등의 가스발생 상태 점검이 주요 점검사항으로 요구되고 있으며, 특히, 한국전력에서는 전력 과부하 시 과열이 유발될 수 있는 전력구 내 케이블 등 전력설비의 효율적 성능관리 및 사고 미연 방지를 위하여 높은 업무비중을 차지하고 있는 실정이다.
한편, 현재 진행되는 지하 전력구 모니터링은 육안점검 또는 계측장비에 의한 측정의 형태로 진행되는데, 지하에 구축되는 지하 전력구 특성상, 작업자의 활동에 제약을 받는 등, 작업자의 안전을 포함한 현장업무의 애로사항 발생은 물론, 수십킬로미터에 달하는 설비의 전구간을 단기간 내에 점검해야하는 시급성 및 작업 생산정 측면에서도 많은 어려움이 있는 실정이다.
이러한 문제점을 해결하기 위해 대한민국 특허청에 출원된 출원번호 제10-2014-0068576호의 '이동 감시 유닛 및 이를 포함하는 감시 시스템'에서 카메라가 장착된 이동감시유닛이 레일을 따라 주행하면서 전력케이블을 촬영하는 감시시스템을 개시하고 있으며, 레일에 설치된 도전파이프와 이동감시유닛의 도전롤러간의 접촉을 통해, 이동감시유닛이 외부로부터 전력을 지속적으로 공급받으면서, 외부와의 데이터 통신을 수행함으로써, 효율적인 지하 전력구 모니터링 작업을 진행할 수 있게 되었다.
그러나, 레일과의 접촉시에만 제어신호와 영상신호의 송수신이 가능함에 따라, 레일에 형성될 수 있는 요철면과, 지상에서의 차량, 공사 현장 등과 같은 진동원에 의해, 이동감시유닛이 레일로부터 순간적으로 이탈되어 상기 제어신호와 영상신호의 송수신이 불가능한 상황이 발생하는데 이때, 상기 이동감시유닛을 통해 획득할 수 있는 각종 정보의 손실이 발생하는 문제점 뿐만 아니라, 제어신호의 손실로 인한 이동감시유닛의 제어가 불가능하게 되는 문제점이 빈번하게 발생하였다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 상술한 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로, 로봇을 이용한 지하 전력구 감시 시스템에 있어서, 설치 대상 장소에 마련되는 레일을 따라 이동가능하도록 마련되되, 지하 전력구 내의 화상 정보를 취득하는 화상 정보 취득부 및 지하 전력구 내의 대기 환경 정보를 취득하기 위한 센서부가 탑재된 다관절 로봇 유닛을 통해 다각화된 화상 정보의 취득이 가능하면서, 완충 어셈블리가 구비된 구동부를 통해, 지하 전력구 내에서의 주행 안정성을 향상시킴으로써, 상기 화상 정보 및 대기 환경 정보의 손실률을 감소시켜 보다 신뢰성 높은 지하 전력구 감시 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 로봇을 이용한 지하 전력구 감시 시스템은, 설치 대상 장소에 수평하도록 배치되면서, 상호 소정거리 이격 형성되는 한 쌍의 레일과, 상기 레일에 이동 가능하도록 결속되되 하우징을 포함하도록 구비되는 구동부와, 상기 구동부에 결합되는 다관절 로봇 유닛과, 상기 다관절 로봇 유닛의 후방에 배치되며, 상기 구동부에 결합되도록 마련되는 전력 공급부와, 상기 다관절 로봇 유닛에 탑재되되, 전력구의 화상 정보를 취득하기 위해 구비되는 화상 정보 취득부와, 상기 다관절 로봇에 탑재되는 센서부 및 상기 구동부, 다관절 로봇 유닛 및 센서부와 연동되도록 마련되고, 상기 구동부와 다관절 로봇 유닛을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 제어부를 포함하되, 상기 구동부는 상기 레일의 하방에 배치되며 일측면이 상기 하우징의 내측벽에 결합되는 제 1 완충블록몸체와, 상기 제 1 완충블록몸체와 결합되는 제 1 완충부재와, 상기 제 1 완충블록몸체에 결합되면서 상기 레일의 저면을 따라 회전되도록 구비되는 완충 휠을 포함하는 제 1 완충 어셈블리와, 상기 레일의 측면에 배치되되 상기 제 1 완충 블록 몸체의 타측면에 결합되면서 상기 제 1 완충블록몸체와 직각을 이루도록 배치되는 제 2 완충블록몸체와, 상기 제 2 완충블록몸체의 양 측단에 회동 가능하도록 결합되는 링크 부재와, 상기 링크 부재와 상기 제 2 완충블록몸체를 상호 결합하도록 마련되는 제 2 완충 부재와, 상기 링크 부재에 결합되면서 상기 레일의 측면을 따라 회전되도록 구비되는 완충 휠로 구성되는 제 2 완충 어셈블리 및 상기 레일의 상방에 배치되며 일측면이 상기 하우징의 내측벽에 결합되는 제 3 완충블록몸체와, 상기 제 3 완충블록몸체와 결합되는 제 3 완충부재와, 상기 제 3 완충블록몸체에 결합되면서 상기 레일의 상부면을 따라 회전되도록 구비되는 완충 휠을 포함하는 제 3 완충 어셈블리를 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 센서부는 상기 전력구 내의 산소 정보, 이산화탄소 정보, 일산화탄소 정보, 습도 정보 중 선택된 어느 하나 이상의 대기 환경 정보를 획득하기 위해 구비되는 제 1 센서와, 전력구 내 이동반경 내에서의 장애물 정보를 획득하기 위해 상기 다관절 로봇 유닛에 탑재되는 제 2 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 로봇을 이용한 지하 전력구 감시 시스템은 상기 다관절 로봇 유닛에 탑재되는 소화부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
아울러, 상기 로봇을 이용한 지하 전력구 감시 시스템은 상기 화상 정보 취득부 및 센서부와 연동되어, 상기 화상 정보 및 상기 대기 환경 정보를 수집하는 정보 수집부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 로봇을 이용한 지하 전력구 감시 시스템은 레일의 상하부 및 측부를 완충 지지하는 다수개의 완충 어셈블리를 포함하는 구동부를 구비함으로써, 보다 향상된 완충력을 보유하게 되고, 이에 따라, 지하 전력구 내에서 취득할 수 있는 화상 정보 및 대기 환경 정보의 안정적인 취득이 가능하게 됨에 따라, 지하 전력구 감시 시스템의 신뢰성을 보다 향상시킬 수 있는 효과를 제공할 수 있다.
아울러, 본 발명의 로봇을 이용한 지하 전력구 감시 시스템은 지하 전력구의 주행 이동 반경 내에서 작업을 진행중인 작업자 또는 장애물을 검지하는 센서를 포함하는 센서부를 통해, 상기 작업자 또는 장애물과의 충돌로 인한 인명 사고 및 시스템 손상을 미연에 방지할 수 있는 효과를 제공할 수 있다.
도 1 은 본 발명의 로봇을 이용한 지하 전력구 감시 시스템을 측면에서 도시한 측면도이다.
도 2 는 본 발명의 로봇을 이용한 지하 전력구 감시 시스템을 정면에서 도시한 정면도이다.
도 3 은 본 발명의 로봇을 이용한 지하 전력구 감시 시스템의 구동부를 보다 상세히 도시한 사시도이다.
이하, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 사용하여 더욱 구체적으로 설명한다.
본 발명의 로봇을 이용한 지하 전력구 감시 시스템의 측면을 도시한 도 1을 참조하여 본 발명의 지하 전력구 감시 시스템에 대해 설명하도록 한다.
도 1 에 도시된 바와 같이, 본 발명의 로봇을 이용한 지하 전력구 감시 시스템은 레일(100), 구동부(200), 다관절 로봇 유닛(300), 전력 공급부(400), 화상 정보 취득부(500), 센서부(600) 및 제어부(700)를 포함한다.
먼저, 상기 레일(100)은 상기 구동부가 안착된 상태에서 이동가능하도록 한 쌍이 구비되는 것으로, 지하 전력구를 포함한 설치 대상 장소에 수평하도록 배치되면서 상호 소정거리 이격 형성되는 것을 특징으로 한다.
다음으로, 상기 구동부(200)는 상기 레일(100)을 따라 이동가능하도록 마련되는 것으로, 내부에 공간부가 형성되는 하우징(210)과 상기 하우징(210) 내에 마련되는 제 1 완충 어셈블리 내지 제 3 완충 어셈블리를 포함하며, 상기 제 1 내지 제 3 완충 어셈블리가 구비된 상기 구동부(200)를 통해, 높은 주행 안정성을 확보할 수 있다.
그리고, 상기 다관절 로봇 유닛(300)은 상기 구동부(200)의 저면에 탑재되어 지하 전력구의 전 구역을 모니터링하기 위해 구비되는 것으로, 6축 다관절 운동이 가능하도록 구비되는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 전력 공급부(400)는 상기 구동부(200), 다관절 로봇 유닛(300), 화상 정보 취득부(500) 및 센서부에 전력을 공급하기 위해 구비되는 것으로, 상기 다관절 로봇 유닛(300)의 후방에 배치될 수 있도록 마련된다.
특히, 상기 전력 공급부(400)에는 다수회 충방전 가능한 배터리가 탑재되도록 마련됨으로써, 외부의 전력원에서 전력을 공급받지 않더라도, 넓은 면적을 가지는 지하 전력구 내에서의 상기 구동부(200)의 이동 반경을 확장시킬 수 있다.
그리고, 상기 화상 정보 취득부(500)는 상기 다관절 로봇 유닛(300)에 탑재되어 상기 지하 전력구 내의 화상 정보를 취득하기 위해 마련되는 것으로, 적어도 하나의 열화상 카메라(510a) 및 가시광 카메라(520a)를 포함하며, 상기 다관절 로봇 유닛(300)에 탑재되는 상기 열화상 카메라(510a) 및 가시광 카메라(520a)는 고정식으로 구비될 수 있다.
덧붙여, 상기 화상 정보 취득부(500)는 상기 다관절 로봇 유닛(300)의 후방에 배치되는 전력 공급부(400)의 하방에 배치되도록 결합될 수 있으며, 이때 상기 화상 정보 취득부(500)의 열화상 카메라(510b) 및 가시광 카메라(520b)는 전기적 회전(PAN), 수직방향기울기(Tilt) 및 줌(Zoom) 조절이 가능한 PTZ 타입의 열화상 카메라(510b) 및 가시광 카메라(520b)가 탑재될 수 있도록 함으로써, 상기 다관절 로봇 유닛(300)의 전방 뿐만 아니라 후방 전체 구역의 화상 정보를 취득할 수 있다.
아울러, 상기 열화상 카메라(510a, 510b)를 통해, 상기 지하 전력구에 설치된 케이블 표면의 온도를 나타내는 케이블 온도 정보를 파악할 수 있다.
그리고, 상기 센서부(600)는 상기 지하 전력구 내의 대기 정보를 취득하여 이상 상황을 감지함과 동시에, 지하 전력구 내에서 작업중인 작업자에 대한 충돌이나 장애물과의 충돌을 미연에 방지할 수 있도록 함으로써, 작업자에 대한 안전 사고 방지 및 시스템 파손을 방지하여 유지 보수에 사용되는 비용을 감소시킬 수 있도록 마련된다.
특히, 상기 센서부(600)는 상기 전력구 내의 산소 정보, 이산화탄소 정보, 일산화탄소 정보, 습도 정보 중 선택된 어느 하나 이상의 대기 환경 정보를 획득하기 위해 구비되는 제 1 센서(610)와, 전력구 내 이동반경 내에서의 작업자 및 낙석등을 포함하는 장애물 정보를 획득하기 위해 상기 다관절 로봇 유닛에 탑재되는 제 2 센서(620)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
아울러, 상기 제 1 센서(610)는 온도센서, 습도센서, CO 센서 중 선택된 어느 하나 이상이 사용될 수 있으며, 상기 제 2 센서(620)로 LIDAR(Light Detection And Ranging) 센서가 사용될 수 있다.
다음으로, 상기 제어부(700)는 지하 전력구 내에서 본 발명의 지하 전력구 감시 시스템의 원활한 작동을 위해 마련되는 것으로, 상기 구동부(200), 다관절 로봇 유닛(300) 및 센서부(600)와 연동되도록 마련되고, 상기 구동부(200)와 다관절 로봇 유닛(300)을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하도록 구비된다.
특히, 상기 제어부(700)는 상기 구동부(300)에 탑재되어 생성된 제어 신호를 송수신하기 위해 마련되는 통신 모듈과 상기 통신 모듈과 무선 연동되도록 마련되되, 제어 신호를 입력하기 위해 마련되는 신호 입력 모듈을 포함하도록 구비될 수 있다.
아울러, 상기 화상 정보 취득부(500), 센서부(600) 및 제어부(700)와 연동되어, 상기 화상 정보 및 상기 대기 환경 정보를 수집하고, 수집된 상기 화상 정보 및 대기 환경 정보를 상기 제어부(700)로 송신하는 정보 수집부(900)를 포함할 수 있다.
특히, 상기 정보 수집부(900)를 통해, 수집된 과거의 케이블 온도 정보를 포함하는 화상 정보 및 대기 환경 정보를 기반으로, 일간, 월간, 연간의 상기 지하 전력구 내의 화상 정보 및 대기 환경 정보를 제공할 수 있음에 따라, 상기 지하 전력구 내에서의 이상 상황 발생 시, 과거의 정보와 현재 측정되는 정보를 대비할 수 있도록 함으로써, 보다 능동적인 대처를 진행할 수 있다.
그리고, 상기 다관절 로봇 유닛(300)에는 소화부(800)가 탑재될 수 있으며, 상기 다관절 로봇 유닛(300) 전방에 배치되는 상기 화상 정보 취득부(500)의 하단에 마련되도록 함으로써, 상기 소화부(800) 가동 시, 상기 소화부(800)에서 분사되는 소화액이 상기 화상 정보 취득부(500) 측으로 분사되지 않도록 하여, 상술한 화상 정보 취득부(500)에서의 화상 정보 취득이 원활하게 진행될 수 있다.
다음으로, 본 발명의 로봇을 이용한 지하 전력구 감시 시스템을 도시한 도 2 및 도 3을 참조하여, 본 발명의 로봇을 이용한 지하 전력구 감시 시스템의 구동부에 대해, 보다 상세히 설명하도록 한다.
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 지하 전력구 감시 시스템에 구비되는 한 쌍의 레일(100)은, 상기 한 쌍의 레일(100)이 서로 마주보도록 배치되면서, 서로 마주보는 방향의 반대 방향을 향해 돌출 형성된 돌출부가 구비되고, 상기 돌출부의 말단이 일정한 곡률을 보유하는 형상을 가지도록 구비될 수 있다.
그리고, 상기 구동부(200)는 제 1 완충 어셈블리(220), 제 2 완충 어셈블리(230) 및 제 3 완충 어셈블리(240)를 포함하도록 구비된다.
그리고, 상기 제 1 완충 어셈블리(220)는 레일(100)의 저면에 배치되며, 상기 제 2 완충 어셈블리(230)는 상기 레일(100)의 측면에, 상기 제 3 완충 어셈블리(240)는 상기 레일(100)의 상면에 배치되도록 마련된다.
특히, 상기 제 1 완충 어셈블리(220)는 상기 레일(100)의 저면에 배치되며, 일측면이 구동부(200)의 하우징(210) 내측벽에 결합되는 제 1 완충블록몸체(221)와, 상기 제 1 완충블록몸체(221)에 중앙에 배치되는 제 1 완충부재(222)와, 상기 제 1 완충블록몸체(221)에 결합되면서 상기 레일(100)의 저면을 따라 회전되도록 구비되는 완충 휠(223)을 포함한다.
이때, 상기 제 1 완충블록몸체(221)에 결합되는 완충 휠(223)은 적어도 한 쌍 이상이 구비될 수 있으며, 상기 제 3 완충부재(222)를 중심으로 동일한 개수의 완충 휠(223)이 구비될 수 있도록 하여 상기 구동부(200)의 전방 또는 후방 측으로 무게중심이 편중되지 않도록 할 수 있다.
아울러, 상기 제 1 완충부재(222)는 상기 하우징(210)의 내측 바닥면과 접촉 가능하도록 구비될 수 있으며, 도면에는 특별히 도시된 바 없으나, 상기 제 1 완충부재(222)와 상기 하우징(210)의 접촉위치에 별도의 충격흡수부재가 구비될 수 있다.
또한, 상기 제 2 완충 어셈블리(230)는 상기 레일(100)의 측면에 배치되되, 일측면이 상기 하우징(210)의 내측벽에 결합된 상기 제 1 완충블록몸체(221)의 타측면에 결합되면서 상기 제 1 완충블록몸체(221)와 직각을 이루도록 배치되는 제 2 완충블록몸체(231), 상기 제 2 완충블록몸체(231)의 양 측단에 회동 가능하도록 결합되는 한 쌍의 링크 부재(232), 상기 링크 부재(232)와 상기 제 2 완충블록몸체(232)를 상호 결합하도록 마련되는 제 2 완충 부재(233) 및 상기 링크 부재(232)에 결합되면서 상기 레일의 측면을 따라 회전되도록 구비되는 완충 휠(234)을 포함한다.
상술한 바와 같은 구조를 취하는 제 2 완충 어셈블리(231)를 통해, 상기 구동부(200)가 레일(100)을 따라 이동중에 발생할 수 있는 횡가속도에 의한 이탈을 방지함으로써, 보다 높은 주행 안정성을 확보할 수 있다.
다음으로, 상기 제 3 완충 어셈블리(240)는, 상기 레일(100)의 상방에 배치되며, 일측면이 상기 하우징(210)의 내측벽에 결합되는 제 3 완충블록몸체(241)와, 상기 제 3 완충블록몸체(241)의 중앙에 배치되는 제 3 완충부재(242) 및 상기 제 3 완충블록몸체(241)에 결합되면서 상기 레일(100)의 상부면을 따라 회전되도록 구비되는 완충 휠(243)을 포함한다.
이때, 상기 제 3 완충블록몸체(241)에 결합되는 완충 휠(243)은 적어도 한 쌍 이상이 구비될 수 있으며, 상기 제 3 완충부재(242)를 중심으로 동일한 개수의 완충 휠(243)이 구비될 수 있도록 하여 상기 구동부(200)의 전방 또는 후방 측으로 무게중심이 편중되지 않도록 할 수 있다.
그리고, 일측면이 상기 하우징(210)의 내측벽에 결합되는 제 3 완충블록몸체(241)의 타측면에는 상술한 제 2 완충블록몸체(231)가 결합될 수 있으며, 상기 제 1 완충블록몸체(221)와 상기 제 3 완충블록몸체(241)가 상기 제 2 완충블록몸체(231)에 의해 상호 결합됨으로써, 보다 견고한 지지력을 확보할 수 있게 된다.
아울러, 상기 제 3 완충부재(242)는 상기 하우징(210)의 내측 상부면과 접촉 가능하도록 구비될 수 있으며, 도면에는 특별히 도시된 바 없으나, 상기 제 3 완충부재(242)와 상기 하우징(210)의 접촉위치에 별도의 충격흡수부재가 구비될 수 있다.
상술한 바와 같이 마련되는 제 1 내지 제 3 완충 어셈블리를 통해, 상기 레일(100)에서 구동부(200)가 이탈되지 않도록 함에 따라, 최종적으로 본 발명의 지하 전력구 감시 시스템이 보다 높은 주행 안정성을 확보할 수 있게 됨과 동시에, 상기 지하 전력구 내에서 취득할 수 있는 화상 정보 및 대기 환경 정보의 안정적인 취득이 가능하게 됨에 따라, 지하 전력구 감시 시스템의 신뢰성을 보다 향상시킬 수 있다.
100 : 레일
200 : 구동부
210 : 하우징
220 : 제 1 완충 어셈블리
221 : 제 1 완충블록몸체
222 : 제 1 완충부재
223 : 완충휠
230 : 제 2 완충 어셈블리
231 : 제 2 완충블록몸체
232 : 링크 부재
233 : 제 2 완충 부재
234 : 완충휠
240 : 제 3 완충 어셈블리
241 : 제 3 완충블록몸체
242 : 제 3 완충부재
243 : 완충휠
300 : 다관절 로봇 유닛
400 : 전력 공급부
500 : 화상 정보 취득부
600 : 센서부
610 : 제 1 센서
620 : 제 2 센서
700 : 제어부
800 : 소화부
900 : 정보 수집부

Claims (4)

  1. 설치 대상 장소에 수평하도록 배치되면서, 상호 소정거리 이격 형성되는 한 쌍의 레일과,
    상기 레일에 이동 가능하도록 결속되되 하우징을 포함하도록 구비되는 구동부와,
    상기 구동부에 결합되는 다관절 로봇 유닛과,
    상기 다관절 로봇 유닛의 후방에 배치되며, 상기 구동부에 결합되도록 마련되는 전력 공급부와,
    상기 다관절 로봇 유닛에 탑재되되, 전력구의 화상 정보를 취득하기 위해 구비되는 화상 정보 취득부와,
    상기 다관절 로봇에 탑재되어 상기 전력구 내의 산소 정보, 이산화탄소 정보, 일산화탄소 정보, 습도 정보 중 선택된 어느 하나 이상의 대기 환경 정보를 획득하기 위해 마련되는 센서부 및
    상기 구동부, 다관절 로봇 유닛 및 센서부와 연동되도록 마련되고, 상기 구동부와 다관절 로봇 유닛을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 제어부를 포함하는 로봇을 이용한 지하 전력구 감시 시스템에 있어서,
    상기 구동부는,
    상기 레일의 하방에 배치되며, 일측면이 상기 하우징의 내측벽에 결합되는 제 1 완충블록몸체와, 상기 제 1 완충블록몸체의 중앙에 결합되며, 상기 하우징의 내측 바닥면과 접촉되는 제 1 완충부재와, 상기 제 1 완충블록몸체에 결합되면서 상기 레일의 저면을 따라 회전되도록 구비되되, 상기 제 1 완충부재를 중심으로 등간격 이격되어 배치되는 한 쌍의 완충 휠과, 상기 제 1 완충부재와 상기 하우징의 접촉면에 구비되는 충격흡수부재를 포함하는 제 1 완충 어셈블리;
    상기 레일의 측면에 배치되되 상기 제 1 완충 블록 몸체의 타측면에 결합되면서 상기 제 1 완충블록몸체와 직각을 이루도록 배치되는 제 2 완충블록몸체와, 상기 제 2 완충블록몸체의 양 측단에 회동 가능하도록 결합되는 한 쌍의 링크 부재와, 상기 링크 부재와 상기 제 2 완충블록몸체를 상호 결합하도록 마련되는 제 2 완충 부재와, 상기 링크 부재에 결합되면서 상기 레일의 측면을 따라 회전되도록 구비되는 한 쌍의 완충 휠로 구성되는 제 2 완충 어셈블리; 및
    상기 레일의 상방에 배치되며, 일측면이 상기 하우징의 내측벽에 결합되되, 상기 제 2 완충블록몸체의 타측면에 결합되면서 상기 제 2 완충블록몸체와 직각을 이루도록 배치되는 제 3 완충블록몸체와, 상기 제 3 완충블록몸체의 중앙에 결합되며, 상기 하우징의 내측 상부면과 접촉되는 제 3 완충부재와, 상기 제 3 완충블록몸체에 결합되면서 상기 레일의 상부면을 따라 회전되도록 구비되되, 상기 제 3 완충부재를 중심으로 등간격 이격되어 배치되는 한 쌍의 완충 휠과, 상기 제 3 완충부재와 상기 하우징의 접촉면에 구비되는 충격흡수부재를 포함하는 제 3 완충 어셈블리;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 지하 전력구 감시 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서부는,
    상기 전력구 내의 산소 정보, 이산화탄소 정보, 일산화탄소 정보, 습도 정보 중 선택된 어느 하나 이상의 대기 환경 정보를 획득하기 위해 구비되는 제 1 센서와, 전력구 내 이동반경 내에서의 장애물 정보를 획득하기 위해 상기 다관절 로봇 유닛에 탑재되는 제 2 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 지하 전력구 감시 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇을 이용한 지하 전력구 감시 시스템은,
    상기 다관절 로봇 유닛에 탑재되는 소화부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 지하 전력구 감시 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇을 이용한 지하 전력구 감시 시스템은,
    상기 화상 정보 취득부 및 센서부와 연동되어, 상기 화상 정보 및 상기 대기 환경 정보를 수집하는 정보 수집부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 지하 전력구 감시 시스템.
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