CN112318518A - 一种巡检机器人雨刷控制系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种巡检机器人雨刷控制系统及其控制方法，该系统包括微气象装置、监控后台、无线通信模块和巡检机器人；微气象装置采集雨量数据，并上传至所述监控后台；监控后台将接收的雨量数据与雨量阈值进行对比，根据对比结果决策巡检任务下发时机，条件允许时监控后台通过无线通信模块下发巡检任务给巡检机器人；巡检机器人包括主控制器和雨刷，主控制器根据雨量数据判定雨量等级，按照不同的雨量等级控制雨刷以相应的速率摆动。该系统和方法实现了主控制器直接控制雨刷的开启和关闭，并根据雨量控制雨刷的摆动速率、在采集巡检设备前开启雨刷清扫镜头，合理高效的清扫镜头雨滴，解决图像模糊不清难以识别的问题。

Description

一种巡检机器人雨刷控制系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，具体涉及一种巡检机器人雨刷控制系统及其控制方法。

背景技术

目前的变电站巡检机器人雨刷是人为手动控制雨刷的开启和关闭，当下雨时，雨滴沾湿可见光相机镜头，运维人员发现后，在机器人未拍摄巡检照片时开启雨刷，雨刷开始摆动扫除镜头上的雨滴，之后人为关闭雨刷，然后等待下一次雨滴沾湿镜头重复以上动作。

当前有方案提出进行智能雨刷控制，利用微气象装置或者雨滴传感器实时检测是否下雨及雨量大小，转化并存储在气象站数据库，机器人监控后台调取数据信息进行决策，通过无线模块向机器人下发雨刷开启或者关闭命令，控制雨刷电机的运动，实现雨刷的自动控制。

以上的工作机制存在的问题较多：

人为手动控制雨刷开启和关闭，需要运维人员执行，一旦下雨天运维人员没有及时开启雨刷，将造成检测设备拍摄的图片模糊不清，导致图像识别失败；

上述的自动雨刷控制方法，需要监控后台通过无线模块向机器人主控制器下发雨刷开启或关闭命令，一旦出现无线通信故障时，将致使雨刷无法正常开启或关闭；

上述的自动雨刷控制方法，雨刷的动作频率固定不变，雨比较小时，雨刷可以扫除镜头雨滴，但雨较大时，将无法及时扫除雨滴。

【CN 109483544 A】专利提供了一种变电站智能巡检机器人雨刷控制系统及其控制方法：提出包括雨滴传感器和机器人客户端，雨滴传感器安装在在变电站露天位置，并连接到气象站数据库服务器，气象站数据库服务器通过网络模块连接到机器人客户端，机器人客户端通过无线模块连接机器人控制器，机器人控制器连接有定位模块和雨刷驱动电机。

现有的技术方案是从当前停靠点到下一个停靠点期间开启雨刷，到达下一个停靠点时关闭雨刷，但是对于一个停靠点有多个巡检点时，机器人执行停靠点的第一个巡检点，由于之前开启雨刷扫除了镜头上的雨滴，拍摄照片质量较高，但是当机器人执行第二个巡检点时，镜头上开始出现雨滴了，拍摄照片的质量开始下降，之后的巡检点拍摄照片质量将越来越差。

现有的技术方案采用由监控后台进行决策判断，通过无线通信下发雨刷控制命令，机器人主控制器控制雨刷开启和关闭，一旦出现无线通信中断，将无法下发雨刷控制命令，雨刷将无法开启或关闭，同时雨刷动作的命令需要监控后台下发，通过无线传输到主控制器，控制流程较长，一旦出现通信延时或通信故障，雨刷将不能正常开启和关闭。

现有的技术方案中雨刷的摆动频率是固定的，不管是小雨还是中雨，雨刷扫除雨滴的速度不变，若雨刷的摆动频率小，则可能出现中雨时，由于扫除雨滴速度过慢，机器人检测设备拍摄图像时镜头已经被雨滴再次沾湿，出现拍摄的图像模糊，导致图像识别失败，若雨刷的摆动频率大，则出现小雨时，雨刷多次摆动做无用功，造成多余的功率消耗。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种巡检机器人雨刷控制系统及其控制方法，用于解决以下问题：

1)现有技术方案中雨刷只在两个停靠点之间开启与关闭的控制方法，只对雨量较小或者首个巡检点有效，无法解决一个停靠点有多个巡检点或者雨量较大的场景，实际应用效果较差，本发明提出的控制方法是在检测设备采集巡检设备图像前自动开启雨刷，及时扫除镜头雨滴，雨刷执行一个或多个循环后自动关闭雨刷，之后检测设备拍摄巡检设备图像的效果最好，依次循环进行雨刷控制，有效解决上述问题。

2)现有技术方案中雨刷动作的命令由监控后台下发，经过无线模块传输至主控制器，再有主控制器控制雨刷的开启或关闭，此控制方法要经过监控后台、无线通信模块、主控制器到雨刷，控制逻辑繁琐，本发明提出的控制方法是将雨刷控制的权限下放到主控制器，直接通过机器人本体上的雨滴传感器检测雨量数据，主控制器能够在执行巡检任务过程中及时有效控制雨刷的开启和关闭。

3)现有技术方案中的雨刷的摆动频率是固定的，无论雨量大小，雨刷都以相同速率摆动，无法实现雨刷的摆动速率跟雨量相对应，本发明提出的雨刷控制方法，主控制器根据当前雨量所处的雨量等级控制雨刷以对应的速率摆动，及时清扫镜头雨滴，执行雨刷最优摆动策略。

本发明采用如下的技术方案实现：

本发明的第一方面提供了一种巡检机器人雨刷控制系统，包括微气象装置、监控后台、无线通信模块和巡检机器人；

所述微气象装置采集雨量数据，并上传至所述监控后台；

所述监控后台将接收的雨量数据与雨量阈值进行对比，根据对比结果决策巡检任务下发时机，条件允许时监控后台通过无线通信模块下发巡检任务给巡检机器人；

所述巡检机器人包括主控制器和雨刷，所述主控制器根据雨量数据判定雨量等级，按照不同的雨量等级控制控制雨刷以相应的速率摆动。

进一步的，若所述雨量数据小于雨量阈值，则所述监控后台下发巡检任务给巡检机器人；若所述雨量数据大于等于雨量阈值，则所述监控后台禁止下发巡检任务给巡检机器人。

进一步的，所述监控后台在下发巡检任务前查询是否有未完成的巡检任务：若有，则将未完成的巡检任务编制成补发任务并下发；若无，则下发此次巡检任务。

进一步的，所述巡检机器人将巡检任务分解为单一巡检点任务，并将单一巡检点任务分解为运动任务和检测任务；

巡检机器人根据所述运动任务规划巡检路径，到达停靠点后，执行检测任务。

进一步的，所述巡检机器人中还包括雨滴传感器，用于采集雨量数据并上传至所述主控制器；所述主控制器根据雨量数据判定雨量等级，按照不同的雨量等级控制控制雨刷以相应的速率摆动。

进一步的，在到达停靠点后，执行检测任务之前，所述主控制器调取雨量数据并判断是否下雨，若未下雨，巡检机器人直接进行拍摄巡检图像；若下雨，主控制器判断雨量是否小于阈值A，若雨量＜阈值A，主控制器认定为小雨天气，下发雨刷摆动速率A；若雨量≥阈值A，主控制判断雨量是否小于阈值B，若雨量＜阈值B，主控制器认定为中雨天气，下发雨刷摆动速率B；若雨量≥阈值B，主控制器判断雨量是否小于阈值C，若雨量＜阈值C，主控制器认定为大雨天气，下发雨刷摆动速率C；若雨量≥阈值C，主控制器认定为暴雨天气，控制巡检机器人终止巡检任务，并向监控后台上送巡检任务信息，巡检机器人返回充电房，监控后台保存未巡检任务数据并结束本次巡检任务。

进一步的，所述巡检机器人还包括光电传感器，用于检测雨刷的位置信息；当光电传感器输出开关信号时，所述主控制器关闭雨刷，巡检机器人进行拍摄巡检图像。

进一步的，所述主控制器判断巡检任务是否结束，若结束则监控后台下发巡检机器人返回指令；若未结束则继续下一个巡检点任务。

本发明的第二方面提供了一种巡检机器人雨刷控制方法，包括如下步骤：

微气象装置采集雨量数据，并上传至监控后台；

监控后台将接收的雨量数据与雨量阈值进行对比，根据对比结果决策巡检任务下发时机，条件允许时监控后台通过无线通信模块下发巡检任务给巡检机器人；

所述巡检机器人中的主控制器根据雨量数据判定雨量等级，按照不同的雨量等级控制控制雨刷以相应的速率摆动。

进一步的，所述监控后台将接收的雨量数据与雨量阈值进行对比，根据对比结果决策巡检任务下发时机，条件允许时监控后台通过无线通信模块下发巡检任务给巡检机器人的步骤包括：

若所述雨量数据小于雨量阈值，则所述监控后台下发巡检任务给巡检机器人；若所述雨量数据大于等于雨量阈值，则所述监控后台禁止下发巡检任务给巡检机器人。

进一步的，所述监控后台在下发巡检任务前查询是否有未完成的巡检任务：若有，则将未完成的巡检任务编制成补发任务并下发；若无，则下发此次巡检任务。

进一步的，所述巡检机器人将巡检任务分解为单一巡检点任务，并将单一巡检点任务分解为运动任务和检测任务；

巡检机器人根据所述运动任务规划巡检路径，到达停靠点后，执行检测任务。

进一步的，所述巡检机器人中的雨滴传感器采集雨量数据并上传至所述主控制器；所述主控制器根据雨量数据判定雨量等级，按照不同的雨量等级控制控制雨刷以相应的速率摆动。

进一步的，在到达停靠点后，执行检测任务之前，所述主控制器调取雨量数据并判断是否下雨，若未下雨，巡检机器人直接进行拍摄巡检图像；若下雨，主控制器判断雨量是否小于阈值A，若雨量＜阈值A，主控制器认定为小雨天气，下发雨刷摆动速率A；若雨量≥阈值A，主控制判断雨量是否小于阈值B，若雨量＜阈值B，主控制器认定为中雨天气，下发雨刷摆动速率B；若雨量≥阈值B，主控制器判断雨量是否小于阈值C，若雨量＜阈值C，主控制器认定为大雨天气，下发雨刷摆动速率C；若雨量≥阈值C，主控制器认定为暴雨天气，控制巡检机器人终止巡检任务，并向监控后台上送巡检任务信息，巡检机器人返回充电房，监控后台保存未巡检任务数据并结束本次巡检任务。

进一步的，所述巡检机器人的光电传感器检测雨刷的位置信息；当光电传感器输出开关信号时，所述主控制器关闭雨刷，巡检机器人进行拍摄巡检图像。

进一步的，所述主控制器判断巡检任务是否结束，若结束则监控后台下发巡检机器人返回指令；若未结束则继续下一个巡检点任务。

综上所述，本发明提供了一种巡检机器人雨刷控制系统及其控制方法，该系统包括微气象装置、监控后台、无线通信模块和巡检机器人；微气象装置采集雨量数据，并上传至所述监控后台；监控后台将接收的雨量数据与雨量阈值进行对比，根据对比结果决策巡检任务下发时机，条件允许时监控后台通过无线通信模块下发巡检任务给巡检机器人；巡检机器人包括主控制器和雨刷，所述主控制器根据雨量数据判定雨量等级，按照不同的雨量等级控制控制雨刷以相应的速率摆动。

本发明的有益技术效果为：

1)本发明提供一种巡检机器人雨刷控制系统及控制方法：雨滴传感器安装在机器人本体上，并直接与主控制器相连，在机器人执行巡检任务时，雨滴传感器采集雨量数据并上传主控制器，主控制器根据是否下雨自动控制雨刷的开启和关闭，改进了现有技术方案中雨刷控制逻辑，减少了监控后台、无线通信模块的逻辑链路，实现了主控制器直接控制雨刷的开启和关闭。

2)本发明提供一种巡检机器人雨刷控制系统及控制方法：雨滴传感器采集雨量数据并上传主控制器，主控制器根据当前雨量所处的雨量等级不同，控制雨刷以对应的速率摆动，能够及时清扫镜头雨滴，改进了现有技术方案中雨刷以固定频率摆动，合理有效的利用雨刷摆动清扫镜头雨滴。

3)本发明提供一种巡检机器人雨刷控制系统及控制方法：在每一次检测设备采集巡检设备图像前自动开启雨刷，及时扫除镜头雨滴，雨刷执行一个或多个循环后自动关闭雨刷，之后检测设备开始采集巡检设备图像，改进了现有技术中雨刷只在机器人行进过程中开启和关闭，只对停靠点中首个巡检设备有效的状况，本发明在每次进行巡检设备图像采集前开启雨刷清扫镜头，有效解决靠后的巡检点因镜头沾湿出现采集的图像模糊不清的问题。

附图说明

图1是本发明实施例的巡检机器人雨刷控制系统的框架示意图；

图2是本发明另一实施例的巡检机器人雨刷控制系统的框架示意图；

图3是本发明实施例的巡检机器人雨刷控制方法的流程示意图；

图4是本发明具体实施例的巡检机器人雨刷控制方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

本发明的第一方面提供了一种巡检机器人雨刷控制系统，如图1所示，包括微气象装置、监控后台、无线通信模块和巡检机器人。微气象装置采集雨量数据，并上传至所述监控后台；监控后台将接收的雨量数据与雨量阈值进行对比，雨量满足条件后，根据对比结果决策巡检任务下发时机，条件允许时监控后台通过无线通信模块下发巡检任务给巡检机器人；巡检机器人包括主控制器和雨刷，所述主控制器根据雨量数据判定雨量等级，按照不同的雨量等级控制控制雨刷以相应的速率摆动。具体的，如图2所示，巡检机器人包括雨滴传感器、主控制器、雨刷、雨刷电机及光电传感器，所述主控制器根据雨滴传感器采集到的雨量数据判定雨量等级，按照不同的雨量级别控制雨刷以相应的速率摆动。所述光电传感器用于检测雨刷的位置信息；当光电传感器输出开关信号时，所述主控制器关闭雨刷，巡检机器人进行拍摄巡检图像。所述雨刷电机根据主控制器的控制信号驱动雨刷按照相应的速率摆动。

进一步的，若所述雨量数据小于雨量阈值，则所述监控后台下发巡检任务给巡检机器人；若所述雨量数据大于等于雨量阈值，则所述监控后台禁止下发巡检任务给巡检机器人。具体的，微气象装置采集雨量数据并上传至监控后台并存储于数据库，监控后台调取雨量数据并与暴雨阈值对比，若超过阈值，监控后台认定为暴雨天气，不适合进行巡检，禁止任务下发；若低于阈值，监控后台认定为非暴雨天气，适合开展设备巡检，允许下发巡检任务。

进一步的，所述监控后台在下发巡检任务前查询是否有未完成的巡检任务：若有未完成的巡检任务，则将未完成的巡检任务编制成补发任务并下发；若无未完成的巡检任务，则下发此次巡检任务。具体的，监控后台查询到有上次任务未完成的巡检点，则优先将未完成的巡检点编制成补发任务并下发，直到完成补发任务的巡检或者无补发任务时，才下发此次巡检任务。

进一步的，所述巡检机器人将巡检任务分解为单一巡检点任务，并将单一巡检点任务分解为运动任务和检测任务；巡检机器人根据所述运动任务规划巡检路径，到达停靠点后，执行检测任务。具体的，巡检任务是由多个巡检点任务组合而成的，将巡检任务分解成一系列单一巡检点任务，将每一个巡检点任务分解成运动部分和检测部分，将停靠点位置相同(运动任务相同，可以合并)的巡检点任务组成集合，形成一个停靠点对应多个巡检点任务(检测任务)，巡检机器人根据停靠点(运动任务)规划巡检路径，到达停靠点后，机器人依次执行集合里各巡检点的检测任务。

进一步的，巡检机器人在到达停靠点后，主控制器执行检测任务，调取巡检点参数，云台根据其中的水平、俯仰角度参数控制云台运动，检测设备根据其中的倍数和焦距参数定位巡检设备并截取图像，主控制器对比模板图像和截取的设备图像的像素差异并转化为补偿角度，进而控制云台进行伺服校正，调整云台水平、俯仰角度。

在巡检机器人执行检测任务之前，所述主控制器调取雨量数据并判断是否下雨，若未下雨，巡检机器人直接进行拍摄巡检图像；若下雨，主控制器判断雨量是否小于阈值A，若雨量＜阈值A，主控制器认定为小雨天气，下发雨刷摆动速率A；若雨量≥阈值A，主控制判断雨量是否小于阈值B，若雨量＜阈值B，主控制器认定为中雨天气，下发雨刷摆动速率B；若雨量≥阈值B，主控制器判断雨量是否小于阈值C，若雨量＜阈值C，主控制器认定为大雨天气，下发雨刷摆动速率C；若雨量≥阈值C，主控制器认定为暴雨天气，控制巡检机器人终止巡检任务，并向监控后台上送巡检任务信息，巡检机器人返回充电房，监控后台保存未巡检任务数据并结束本次巡检任务。

进一步的，所述巡检机器人还包括光电传感器，用于检测雨刷的位置信息；当光电传感器输出开关信号时，所述主控制器关闭雨刷，巡检机器人进行拍摄巡检图像。

进一步的，所述主控制器判断巡检任务是否结束，若结束则监控后台下发巡检机器人返回指令；若未结束则继续下一个巡检点任务。

本发明的第二方面提供了一种巡检机器人雨刷控制方法，如图3所示，包括如下步骤：

步骤S100，微气象装置采集雨量数据，并上传至监控后台；

步骤S200，监控后台将接收的雨量数据与雨量阈值进行对比，根据对比结果决策巡检任务下发时机，条件允许时监控后台通过无线通信模块下发巡检任务给巡检机器人；

步骤S300，所述巡检机器人中的主控制器根据雨量数据判定雨量等级，按照不同的雨量等级控制控制雨刷以相应的速率摆动。

具体的步骤如图4所示。

进一步的，所述监控后台将接收的雨量数据与雨量阈值进行对比，根据对比结果决策巡检任务下发时机，条件允许时监控后台通过无线通信模块下发巡检任务给巡检机器人的步骤包括：

若所述雨量数据小于雨量阈值，则所述监控后台下发巡检任务给巡检机器人；若所述雨量数据大于等于雨量阈值，则所述监控后台禁止下发巡检任务给巡检机器人。

进一步的，所述监控后台在下发巡检任务前查询是否有未完成的巡检任务：若有，则将未完成的巡检任务编制成补发任务并下发；若无，则下发此次巡检任务。

进一步的，所述巡检机器人将巡检任务分解为单一巡检点任务，并将单一巡检点任务分解为运动任务和检测任务；巡检机器人根据所述运动任务规划巡检路径，到达停靠点后，执行检测任务。

进一步的，所述巡检机器人中的雨滴传感器采集雨量数据并上传至所述主控制器；所述主控制器根据雨量数据判定雨量等级，按照不同的雨量等级控制控制雨刷以相应的速率摆动。

进一步的，巡检机器人在到达停靠点后，主控制器执行检测任务，调取巡检点参数，云台根据其中的水平、俯仰角度参数控制云台运动，检测设备根据其中的倍数和焦距参数定位巡检设备并截取图像，主控制器对比模板图像和截取的设备图像的像素差异并转化为补偿角度，进而控制云台进行伺服校正，调整云台水平、俯仰角度。

到达停靠点后，在巡检机器人执行检测任务之前，所述主控制器调取雨量数据并判断是否下雨，若未下雨，巡检机器人直接进行拍摄巡检图像；若下雨，主控制器判断雨量是否小于阈值A，若雨量＜阈值A，主控制器认定为小雨天气，下发雨刷摆动速率A；若雨量≥阈值A，主控制判断雨量是否小于阈值B，若雨量＜阈值B，主控制器认定为中雨天气，下发雨刷摆动速率B；若雨量≥阈值B，主控制器判断雨量是否小于阈值C，若雨量＜阈值C，主控制器认定为大雨天气，下发雨刷摆动速率C；若雨量≥阈值C，主控制器认定为暴雨天气，控制巡检机器人终止巡检任务，并向监控后台上送巡检任务信息，巡检机器人返回充电房，监控后台保存未巡检任务数据并结束本次巡检任务。

进一步的，所述巡检机器人的光电传感器检测雨刷的位置信息；当光电传感器输出开关信号时，所述主控制器关闭雨刷，巡检机器人进行拍摄巡检图像。

进一步的，所述主控制器判断巡检任务是否结束，若结束则监控后台下发巡检机器人返回指令；若未结束则继续下一个巡检点任务。

综上所述，本发明提供了一种巡检机器人雨刷控制系统及其控制方法，该系统包括微气象装置、监控后台、无线通信模块和巡检机器人；微气象装置采集雨量数据，并上传至所述监控后台；监控后台将接收的雨量数据与雨量阈值进行对比，根据对比结果决策巡检任务下发时机，条件允许时监控后台通过无线通信模块下发巡检任务给巡检机器人；巡检机器人包括主控制器和雨刷，主控制器根据雨量数据判定雨量等级，按照不同的雨量等级控制雨刷以相应的速率摆动。该系统和方法实现了主控制器直接控制雨刷的开启和关闭，并根据雨量控制雨刷的摆动速率、在采集巡检设备图像前开启雨刷清扫镜头，合理高效的清扫镜头雨滴，解决巡检设备图像模糊不清难以识别的问题。

应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (16)

1.一种巡检机器人雨刷控制系统，其特征在于，包括微气象装置、监控后台、无线通信模块和巡检机器人；

所述微气象装置采集雨量数据，并上传至所述监控后台；

所述监控后台将接收的雨量数据与雨量阈值进行对比，根据对比结果决策巡检任务下发时机，条件允许时监控后台通过无线通信模块下发巡检任务给巡检机器人；

所述巡检机器人包括主控制器和雨刷，所述主控制器根据雨量数据判定雨量等级，按照不同的雨量等级控制雨刷以相应的速率摆动。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人雨刷控制系统，其特征在于，若所述雨量数据小于雨量阈值，则所述监控后台下发巡检任务给巡检机器人；若所述雨量数据大于等于雨量阈值，则所述监控后台禁止下发巡检任务给巡检机器人。

3.根据权利要求1或2所述的巡检机器人雨刷控制系统，其特征在于，所述监控后台在下发巡检任务前查询是否有未完成的巡检任务：若有，则将未完成的巡检任务编制成补发任务并下发；若无，则下发此次巡检任务。

4.根据权利要求1-3任一项所述的巡检机器人雨刷控制系统，其特征在于，所述巡检机器人将巡检任务分解为单一巡检点任务，并将单一巡检点任务分解为运动任务和检测任务；

巡检机器人根据所述运动任务规划巡检路径，到达停靠点后，执行检测任务。

5.根据权利要求4所述的巡检机器人雨刷控制系统，其特征在于，所述巡检机器人中还包括雨滴传感器，用于采集雨量数据并上传至所述主控制器；所述主控制器根据雨量数据判定雨量等级，按照不同的雨量等级控制控制雨刷以相应的速率摆动。

6.根据权利要求5所述的巡检机器人雨刷控制系统，其特征在于，在到达停靠点后，执行检测任务之前，所述主控制器调取雨量数据并判断是否下雨，若未下雨，巡检机器人直接进行拍摄巡检图像；若下雨，主控制器判断雨量是否小于阈值A，若雨量＜阈值A，主控制器认定为小雨天气，下发雨刷摆动速率A；若雨量≥阈值A，主控制判断雨量是否小于阈值B，若雨量＜阈值B，主控制器认定为中雨天气，下发雨刷摆动速率B；若雨量≥阈值B，主控制器判断雨量是否小于阈值C，若雨量＜阈值C，主控制器认定为大雨天气，下发雨刷摆动速率C；若雨量≥阈值C，主控制器认定为暴雨天气，控制巡检机器人终止巡检任务，并向监控后台上送巡检任务信息，巡检机器人返回充电房，监控后台保存未巡检任务数据并结束本次巡检任务。

7.根据权利要求6所述的巡检机器人雨刷控制系统，其特征在于，所述巡检机器人还包括光电传感器，用于检测雨刷的位置信息；当光电传感器输出开关信号时，所述主控制器关闭雨刷，巡检机器人进行拍摄巡检图像。

8.根据权利要求1-7任一项所述的巡检机器人雨刷控制系统，其特征在于，所述主控制器判断巡检任务是否结束，若结束则监控后台下发巡检机器人返回指令；若未结束则继续下一个巡检点任务。

9.一种巡检机器人雨刷控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

微气象装置采集雨量数据，并上传至监控后台；

监控后台将接收的雨量数据与雨量阈值进行对比，根据对比结果决策巡检任务下发时机，条件允许时监控后台通过无线通信模块下发巡检任务给巡检机器人；

所述巡检机器人中的主控制器根据雨量数据判定雨量等级，按照不同的雨量等级控制控制雨刷以相应的速率摆动。

10.根据权利要求9所述的巡检机器人雨刷控制方法，其特征在于，所述监控后台将接收的雨量数据与雨量阈值进行对比，根据对比结果决策巡检任务下发时机，条件允许时监控后台通过无线通信模块下发巡检任务给巡检机器人的步骤包括：

若所述雨量数据小于雨量阈值，则所述监控后台下发巡检任务给巡检机器人；若所述雨量数据大于等于雨量阈值，则所述监控后台禁止下发巡检任务给巡检机器人。

11.根据权利要求9或10所述的巡检机器人雨刷控制方法，其特征在于，所述监控后台在下发巡检任务前查询是否有未完成的巡检任务：若有，则将未完成的巡检任务编制成补发任务并下发；若无，则下发此次巡检任务。

12.根据权利要求9-11任一项所述的巡检机器人雨刷控制方法，其特征在于，所述巡检机器人将巡检任务分解为单一巡检点任务，并将单一巡检点任务分解为运动任务和检测任务；

巡检机器人根据所述运动任务规划巡检路径，到达停靠点后，执行检测任务。

13.根据权利要求12所述的巡检机器人雨刷控制方法，其特征在于，所述巡检机器人中的雨滴传感器采集雨量数据并上传至所述主控制器；所述主控制器根据雨量数据判定雨量等级，按照不同的雨量等级控制控制雨刷以相应的速率摆动。

14.根据权利要求13所述的巡检机器人雨刷控制方法，其特征在于，在到达停靠点后，执行检测任务之前，所述主控制器调取雨量数据并判断是否下雨，若未下雨，巡检机器人直接进行拍摄巡检图像；若下雨，主控制器判断雨量是否小于阈值A，若雨量＜阈值A，主控制器认定为小雨天气，下发雨刷摆动速率A；若雨量≥阈值A，主控制判断雨量是否小于阈值B，若雨量＜阈值B，主控制器认定为中雨天气，下发雨刷摆动速率B；若雨量≥阈值B，主控制器判断雨量是否小于阈值C，若雨量＜阈值C，主控制器认定为大雨天气，下发雨刷摆动速率C；若雨量≥阈值C，主控制器认定为暴雨天气，控制巡检机器人终止巡检任务，并向监控后台上送巡检任务信息，巡检机器人返回充电房，监控后台保存未巡检任务数据并结束本次巡检任务。

15.根据权利要求14所述的巡检机器人雨刷控制方法，其特征在于，所述巡检机器人的光电传感器检测雨刷的位置信息；当光电传感器输出开关信号时，所述主控制器关闭雨刷，巡检机器人进行拍摄巡检图像。

16.根据权利要求9-15任一项所述的巡检机器人雨刷控制方法，其特征在于，所述主控制器判断巡检任务是否结束，若结束则监控后台下发巡检机器人返回指令；若未结束则继续下一个巡检点任务。

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