KR20190006517A - 무인 항공기의 비행 제어 방법, 장치와 리모컨 - Google Patents

무인 항공기의 비행 제어 방법, 장치와 리모컨 Download PDF

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KR20190006517A
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자샹 첸
안핑 시에
얀치앙 시아오
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광저우 엑스에어크래프트 테크놀로지 씨오 엘티디
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Abstract

본 발명은 무인 항공기의 비행 제어 방법, 장치와 리모컨을 제공하는데, 이 방법은 리모컨에서 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 위치결정 데이터를 획득하는 단계(201)와, 다수의 위치결정 데이터에 근거하여 다수의 목표 위치를 확정하는 단계(202)와, 다수의 목표 위치에 근거하여 비행 항로를 계산하는 단계(203)와,
비행 항로에 따라 비행할 수 있도록 비행 항로를 무인 항공기로 송신하는 단계(204)를 포함한다. 이 방법에 의하면 많은 기기를 휴대할 필요가 없어 하드웨어 비용을 줄이고 원격 조종 기기에 측량 기능을 집적하였으므로 많은 기기를 휴대할 필요가 없고 많은 기기 사이에서 데이터를 교환할 필요가 없어 작업의 편이성을 향상시키고 무인 항공기의 작업 효율을 향상시키며 데이터 교환시 데이터 송신 에러 확율을 저하시키고 무인 항공기의 작업 신뢰성을 향상시킨다.

Description

무인 항공기의 비행 제어 방법, 장치와 리모컨
본 발명은 무인 항공기 기술분야에 관한 것으로, 특히 무인 항공기의 비행 제어 방법, 무인 항공기의 비행 제어 장치와 리모컨에 관한 것이다.
무인 항공기의 농업 식물 보호 분야의 기술이 발전함에 따라 현재 사용자는 리모컨을 통하여 무인 항공기의 이륙과 착륙을 제어하고 무인기가 항로에 따라 비행하도록 항로를 무인기로 전송할 수 있다.
무인 항공기가 안전하고 정확하게 농약 살포 작업을 수행하도록 정확한 항로 데이터를 생성하기 위하여 일반적으로 예를 들어 농지 경계의 좌표 데이터, 장애물 경계 좌표 데이터 등 지리 정보를 획득하여야 한다.
도 1에 도시한 바와 같이, 현재 사용자는 휴대용 측량 수집기(20)를 통하여 지리 정보를 수집하고 수집을 완성한 후, 휴대용 측량 수집기(20)로부터 항로 편집 단말(10)(예를 들어, 컴퓨터, 서버 등)로 전송하여 항로 편집 단말(10)이 항로 데이터를 생성하여 리모컨(30)에 다운로드한다.
이러한 제어 방식에 있어서, 사용자는 적어도 휴대용 측량 수집기(20)와, 항로 편집 단말(10)과, 리모컨(30)의 3가지 기기를 구비하여만이 무인기의 자주적 비행을 실현할 수 있고 시스템 복잡도가 높아 사용자가 무인 항공기를 사용하여 농업 식물 보호 등 임무를 완성할 때마다 많은 기기를 후대하여야 하고 하드웨어 비용이 높다.
한편, 다수의 기기 사이에서 데이터 교환시 사용자가 수행하여야 하는 작업이 번거롭고 무인기를 제어하여 자주적 비행을 실현하기 전에 대량의 작업 시간이 소요되어 무인 항공기의 작업 효율을 저하시키게 된다.
또한, 휴대용 측량 수집기(20)와, 항로 편집 단말(10)과, 리모컨(30)이 대부분 서로다른 모델의 기기이므로 유선, 무선, 데이터를 옮겨 저장하는 등 방식을 이용하여도 데이터 교환시 일정한 확율의 에러가 발생하여 무인 항공기의 작업 신뢰성을 저하시키게 된다.
상기 문제에 감안하여 본 출원의 실시예는 상기한 하드웨어 비용이 높고 무인 항공기의 작업 효율과 신뢰성이 낮은 문제를 해결하기 위하여 무인 항공기의 비행 제어 방법과 대응되는 무인 항공기의 비행 제어 장치와 리모컨을 제공한다.
상기 문제를 해결하기 위하여, 본 출원의 실시예에 의하면
리모컨에서 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 위치결정 데이터를 획득하는 단계와,
상기 다수의 위치결정 데이터에 근거하여 다수의 목표 위치를 확정하는 단계와,
상기 다수의 목표 위치에 근거하여 비행 항로를 계산하는 단계와,
상기 비행 항로에 따라 비행할 수 있도록 상기 비행 항로를 무인 항공기로 송신하는 단계를 포함하는 무인 항공기의 비행 제어 방법을 제공한다.
상기 리모컨에서 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 위치결정 데이터를 획득하는 단계가,
리모컨에서 리모컨 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 원시 위치결정 파라미터를 읽는 단계와,
지정된 포맷에 따라 상기 다수의 원시 위치결정 파라미터를 다수의 위치결정 데이터로 캡슐화하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 다수의 위치결정 데이터에 근거하여 다수의 목표 위치를 확정하는 단계가,
전자 지도를 표시하는 단계와,
지정된 포맷에 따라 상기 다수의 위치결정 데이터로부터 다수의 위치결정 위치를 읽는 단계와,
상기 전자 지도에서 상기 다수의 위치결정 위치에 따라 위치결정점 아이콘을 표시하는 단계와,
상기 위치결정점 아이콘에 대한 확인 작업이 검측되었을 경우, 상기 위치결정점 아이콘에 대응되는 위치결정 위치를 목표 위치로 확인하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 다수의 위치결정 데이터에 근거하여 다수의 목표 위치를 확정하는 단계가,
상기 목표 위치에 대응되는 위치결정점 아이콘에 대한 삭제 작업을 검측하는 단계와,
상기 삭제 작업에 따라 상기 위치결정점 아이콘의 위치를 목표 위치로 설정한 것을 취소하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 다수의 위치결정 데이터에 근거하여 다수의 목표 위치를 확정하는 단계가,
상기 목표 위치에 대응되는 위치결정점 아이콘에 대한 이동 작업을 검측하는 단계와,
상기 이동 작업에 따라 상기 전자 지도에서 상기 위치결정점 아이콘을 이동시키는 단계와,
이동후의 위치결정점 아이콘에 대응되는 위치를 조회하여 목표 위치로 설정하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 다수의 목표 위치에 근거하여 비행 항로를 계산하는 단계가,
상기 다수의 목표 위치를 연결시켜 비행 영역을 생성하는 단계와,
상기 비행 영역에서 비행 항로를 계산하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
본 출원의 실시예에 의하면,
리모컨에서 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 위치결정 데이터를 획득하도록 구성되는 위치결정 데이터 획득수단과,
상기 다수의 위치결정 데이터에 근거하여 다수의 목표 위치를 확정하도록 구성되는 목표 위치 확정수단과,
상기 다수의 목표 위치에 근거하여 비행 항로를 계산하도록 구성되는 비행 항로 계산수단과,
상기 비행 항로에 따라 비행하도록 상기 비행 항로를 무인 항공기로 송신하도록 구성되는 비행 항로 송신수단을 포함하는 무인 항공기의 비행 제어 장치를 제공한다.
상기 위치결정 데이터 획득수단이,
리모컨에서 리모컨 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 원시 위치결정 파라미터를 읽도록 구성되는 원시 위치결정 파라미터 읽기 서브수단과,
지정된 포맷에 따라 상기 다수의 원시 위치결정 파라미터를 다수의 위치결정 데이터로 캡슐화하도록 구성되는 위치결정 데이터 캠슐화 서브수단을 포함하는 것이 바람직하다.
상기 목표 위치 확정수단이,
전자 지도를 표시하도록 구성되는 전자 지도 표시 서브수단과,
지정된 포맷에 따라 상기 다수의 위치결정 데이터로부터 다수의 위치결정 위치를 읽도록 구성되는 위치결정 위치 읽기 서브수단과,
상기 전자 지도에서 상기 다수의 위치결정 위치에 따라 위치결정점 아이콘을 표시하도록 구성되는 위치결정점 아이콘 표시 서브수단과,
상기 위치결정점 아이콘에 대한 확인 작업이 검측되었을 경우, 상기 위치결정점 아이콘에 대응되는 위치결정 위치를 목표 위치로 확인하도록 구성되는 위치 확정 서브수단을 포함하는 것이 바람직하다.
상기 목표 위치 확정수단이,
상기 목표 위치에 대응되는 위치결정점 아이콘에 대한 삭제 작업을 검측하도록 구성되는 삭제 작업 검측 서브수단과,
상기 삭제 작업에 따라 상기 위치결정점 아이콘의 위치를 목표 위치로 설정한 것을 취소하도록 구성되는 목표 위치 삭제 서브수단을 포함하는 것이 바람직하다.
상기 목표 위치 확정수단이,
상기 목표 위치에 대응되는 위치결정점 아이콘에 대한 이동 작업을 검측하도록 구성되는 이동 작업 검측 서브수단과,
상기 이동 작업에 따라 상기 전자 지도에서 상기 위치결정점 아이콘을 이동시키도록 구성되는 위치결정점 아이콘 이동 서브수단과,
이동후의 위치결정점 아이콘에 대응되는 위치를 조회하여 목표 위치로 설정하도록 구성되는 위치 조회 서브수단을 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 비행 항로 계산수단이,
상기 다수의 목표 위치를 연결시켜 비행 영역을 생성하도록 구성되는 비행 영역 생성 서브수단과,
상기 비행 영역에서 비행 항로를 계산하도록 구성되는 항로 계산 서브수단을 포함하는 것이 바람직하다.
본 출원의 실시예에 의하면 위치결정모듈과, 디스플레이와 무인 항공기의 비행 제어 장치를 포함하고,
상기 무인 항공기의 비행 제어 장치가,
리모컨에서 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 위치결정 데이터를 획득하도록 구성되는 위치결정 데이터 획득수단과,
상기 다수의 위치결정 데이터에 근거하여 다수의 목표 위치를 확정하도록 구성되는 목표 위치 확정수단과,
상기 다수의 목표 위치에 근거하여 비행 항로를 계산하도록 구성되는 비행 항로 계산수단과,
상기 비행 항로에 따라 비행하도록 상기 비행 항로를 무인 항공기로 송신하도록 구성되는 비행 항로 송신수단을 포함하는 리모컨을 제공한다.
상기 위치결정 데이터 획득수단이,
리모컨에서 리모컨에 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 원시 위치결정 파라미터를 읽도록 구성되는 원시 위치결정 파라미터 읽기 서브수단과,
지정된 포맷에 따라 상기 다수의 원시 위치결정 파라미터를 다수의 위치결정 데이터로 캡슐화하도록 구성되는 위치결정 데이터 캠슐화 서브수단을 포함하는 것이 바람직하다.
상기 목표 위치 확정수단이,
전자 지도를 표시하도록 구성되는 전자 지도 표시 서브수단과,
지정된 포맷에 따라 상기 다수의 위치결정 데이터로부터 다수의 위치결정 위치를 읽도록 구성되는 위치결정 위치 읽기 서브수단과,
상기 전자 지도에서 상기 다수의 위치결정 위치에 따라 위치결정점 아이콘을 표시하도록 구성되는 위치결정점 아이콘 표시 서브수단과,
상기 위치결정점 아이콘에 대한 확인 작업이 검측되었을 경우, 상기 위치결정점 아이콘에 대응되는 위치결정 위치를 목표 위치로 확인하도록 구성되는 위치 확정 서브수단을 포함하는 것이 바람직하다.
상기 목표 위치 확정수단이,
상기 목표 위치에 대응되는 위치결정점 아이콘에 대한 삭제 작업을 검측하도록 구성되는 삭제 작업 검측 서브수단과,
상기 삭제 작업에 따라 상기 위치결정점 아이콘의 위치를 목표 위치로 설정한 것을 취소하도록 구성되는 목표 위치 삭제 서브수단을 포함하는 것이 바람직하다.
상기 목표 위치 확정수단이,
상기 목표 위치에 대응되는 위치결정점 아이콘에 대한 이동 작업을 검측하도록 구성되는 이동 작업 검측 서브수단과,
상기 이동 작업에 따라 상기 전자 지도에서 상기 위치결정점 아이콘을 이동시키도록 구성되는 위치결정점 아이콘 이동 서브수단과,
이동후의 위치결정점 아이콘에 대응되는 위치를 조회하여 목표 위치로 설정하도록 구성되는 위치 조회 서브수단을 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 비행 항로 계산수단이,
상기 다수의 목표 위치를 연결시켜 비행 영역을 생성하도록 구성되는 비행 영역 생성 서브수단과,
상기 비행 영역에서 비행 항로를 계산하도록 구성되는 항로 계산 서브수단을 포함하는 것이 바람직하다.
본 출원의 실시예에 의하면,
프로세서와,
프로세서가 수행가능한 명령을 저장하는 메모리를 포함하고,
상기 프로세서가,
리모컨에서 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 위치결정 데이터를 획득하고,
상기 다수의 위치결정 데이터에 근거하여 다수의 목표 위치를 확정하며,
상기 다수의 목표 위치에 근거하여 비행 항로를 계산하고,
상기 비행 항로에 따라 비행하도록 상기 비행 항로를 무인 항공기로 송신하도록 구성되는 리모컨을 제공한다.
본 출원의 실시예에 의하면,
메모리와,
하나 또는 그 이상의 프로그램을 포함하고,
하나 또는 그 이상의 프로그램은 메모리에 저장되고, 하나 또는 그 이상의 프로세서가 수행하는 상기 하나 또는 그 이상의 프로그램이
리모컨에서 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 위치결정 데이터를 획득하고,
상기 다수의 위치결정 데이터에 근거하여 다수의 목표 위치를 확정하며,
상기 다수의 목표 위치에 근거하여 비행 항로를 계산하고,
상기 비행 항로에 따라 비행하도록 상기 비행 항로를 무인 항공기로 송신하는 작업을 수행하기 위한 명령을 포함하는 리모컨을 제공한다.
본 출원의 실시예는 하기와 같은 장점을 포함한다 :
본 출원의 실시예에 의하면, 리모컨에 위치결정모듈을 집적하여 리모컨에 위치결정 작업을 수행하여 위치결정 데이터을 얻어서 직접 목표 위치를 확정하고 비행 항로를 계산하여 무인 항공기의 비행을 제어할 수 있고, 즉 리모컨에 비행 영역(예를 들어 농지) 측량, 항로 제작, 작업 원격 조종의 3개 기능을 집적하여 무인 항공기를 이용하여 식물 보호 등 작업을 수행할 경우 많은 기기를 휴대할 필요가 없이 리모컨을 휴대하면 되어 하드웨어 비용을 줄이고 원격 조종 기기에 측량 기능을 집적하였으므로 많은 기기를 휴대할 필요가 없고 많은 기기 사이에서 데이터를 교환할 필요가 없어 작업의 편이성을 향상시키고 무인 항공기의 작업 효율을 향상시키며 데이터 교환시 데이터 송신 에러 확율을 저하시키고 무인 항공기의 작업 신뢰성을 향상시킨다.
도 1은 전통적인 비행 항로를 계산하는 기기의 구성을 나타낸 도이다.
도 2는 본 출원의 무인 항공기의 비행 제어 방법의 실시예의 단계를 나타낸 흐름도이다.
도 3A~도 3G는 본 출원의 비행 항로의 계산을 나타낸 도이다.
도 4는 본 출원의 무인 항공기의 비행 제어 장치 실시예의 구조를 나타낸 블록도이다.
도 5는 본 출원의 리모컨의 구조를 나타낸 블록도이다.
도 6은 본 출원의 비행 제어용 장치의 구조를 나타낸 도이다.
본 출원의 상기 목적, 특징과 장점을 더욱 명확하고 쉽게 이해하도록 아래 도면과 구체 실시형태를 결합하여 본 출원을 진일보로 설명한다.
도 2를 참조하면 본 출원의 무인 항공기의 비행 제어 방법의 실시예의 단계를 나타낸 흐름도로, 구체적으로 하기 단계를 포함한다.
단계201, 리모컨에서 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 위치결정 데이터를 획득한다.
다만, 본 출원의 실시예중의 리모컨은 무인 항공기를 제어하여 비행, 농업 식물 보호 등 작업을 수행하는 단말을 말한다.
여기서, 무인 항공기는 무선 원격 조종 또는 프로그램 제어를 이용하여 특정된 항공 임무를 수행하는 항공기를 말하고, 예를 들어, 농업 식물 보호용으로 설치된 무인기를 말하고 무인기 항공기에는 일반적으로 작업인원이 탑재하지 않고 공기 역학을 이용하여 항공기에 필요한 양력을 제공하고 자아 비행 또는 원격 가이드를 실현할 수 있다.
본 출원의 실시예에 있어서, 리모컨에 위치결정모듈을 배치할 수 있고 예를 들어 GPS(Global Positioning System, 위성 위치 확인 시스템)모듈(GPS 칩, 안테나등을 포함)가 배치되어 위치결정 작업을 수행할 수 있다.
구체적인 실현에 있어서, 위치결정모듈은 하기와 같은 한가지 또는 여러가지 위치결정 방식에 따라 위치결정 작업을 수행할 수 있다 :
위성 위치결정 방식, 와이파이 위치결정 방식, 기지국 위치결정 방식, 셀 식별코드 위치결정 방식, 고급 순방향 링크 삼각 위치결정 방식.
위성 위치결정 방식은 단말의 위치 신호를 위치결정 백스테이지로 송신하여 위치결정을 수행할 수 있다. 현재 사용가능한 위성 위치결정 시스템은 GPS, GLONASS, 북두 시스템, Galileo 시스템 등등이 있다.
와이파이(WIFI) 위치결정 방식은 각 지역에 배치된 WIFI 핫스팟에서 송신된 신호 강도와 전세계 유일한 MAC 어드레스(Media Access Control Address, 미디어 액세스 제어 어드레스, 또는 하드웨어 어드레스로 불리움, 네트워크 기기의 위치를 정의하도록 설치됨)에 근거하여 위치결정을 수행할 수 있다.
기지국 위치결정 방식은 운영자(예를 들어 이동(移動) 운영자, 연통(聯通) 운영자, 전신(電信) 운영자 등)의 기지국에 의한 단말까지의 거리의 측정을 통하여 단말의 위치를 확정할 수 있다.
셀 식별코드(Cell ID) 위치결정 방식은 무선 네트워크(예를 들어 셀룰러 네트워크)를 통하여 단말이 처한 곳의 셀 번호(서비스를 제공하는 기지국에 근거하여 추정할 수 있다)를 보고하고 위치 업무 플렛폼에서 셀 번호를 경도, 위도 좌표로 변역한다.
고급 순방향 링크 삼각 위치결정 방식(AFLT)은 위치결정 작업을 수행할 때, 단말이 동시에 다수의 다수의 기지국(적어도 3개 기지국)의 파일럿 정보를 모니터링하고 칩 지연을 이용하여 단말로부터 기지국까지의 거리를 확정하고 최종적으로 삼각 위치결정 방법에 따라 단말의 위치를 계산한다.
구체적인 실현에 있어서, 위성 위치결정 방식, 기지국 위치결정 방식, 와이파이 위치결정 방식 등에 예를 들어 셀 식별코드 위치결정 방식, 고급 순방향 링크 삼각 위치결정 방식 등 기타 위치결정 방식을 결합하여 위치결정을 수행할 수 있다.
예를 들어, 휴대폰에서 위성 위치결정 방식, 기지국 위치결정 방식, 와이파이 위치결정 방식을 결합한 혼한 위치결정 방식을 이용하여 위치결정을 수행할 수 있다.
여기서, 상기 위치결정 방식은 예시적인 것으로, 본 출원의 실시예를 실시함에 있어서, 실제 상황에 근거하여 기타 위치결정 방식을 설정할 수 있고 본 출원의 실시예에서 이를 한정하지 않는다. 그리고 상기 위치결정 방식외, 당업자는 실제 수요에 따라 기타 위치결정 방식을 이용할 수도 있고 본 출원의 실시예에서 이를 한정하지 않는다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 단계201은 하기 단계를 포함할 수 있다 :
하위 단계S11, 리모컨에서 리모컨에 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 원시 위치결정 파라미터를 읽는다.
하위 단계S12, 지정된 포맷에 따라 상기 다수의 원시 위치결정 파라미터를 다수의 위치결정 데이터로 캡슐화한다.
본 출원의 실시예를 응용하여 사용자는 리모컨을 휴대하여 비행 영역(예를 들어 농지)의 주변에서 이동할 수 있고 리모컨중의 위치결정모듈은 일정한 주파수(예를 들어 1초/회)에 따라 위치결정 작업을 수행할 수 있다.
본 출원의 실시예에 있어서, 예를 들어 Android(안드로이드) 등 리모컨의 작업 시스템이 API(Application Programming Interface, 어플리케이션 프로그래밍 인터페이스) 인터페이스를 제공하고 위치결정모듈을 스케쥴링하여 위치결정 작업을 수행하여 획득한 원시 위치결정 파라미터를 읽도록 구성된다.
GPS 데이터를 예로 하면, GPS는 데이터 출력 어구($GPGGA)를 고정시키고 이것은 1프레임 GPS 위치결정의 주요 데이터이고 가장 널리 이용되는 데이터이다.
표준 포맷은
$GPGGA, (1), (2), (3), (4), (5), (6), (7), (8), (9), M, (10), M, (11), (12)＊hh(CR)(LF)이다.
예를 들어 :
$GPGGA,082006.000,3852.9276,N,11527.4283,E,1,08,1.0,20.6,M,,,,0000*35
각 부분에 대응되는 의미는 하기와 같다 :
(1) 위치결정 UTC 시간 : 08시 20분 06초
(2) 위도(포맷 ddmm.mmmm : 즉 dd도, mm.mmmm분) ;
(3)N/S( 북위 또는 남위) : 북위38도 52.9276분 ;
(4) 경도(포맷 dddmm.mmmm : 즉 ddd도, mm.mmmm분) ;
(5) E/W( 동경 또는 서경) : 동경115도 27.4283분 ;
(6) 품질 요소(0＝위치결정 없음, 1＝실시간 GPS, 2＝ 차분 GPS) : 1＝실시간 GPS ;
(7) 사용가능한 위성수(0~8) : 사용가능한 위성수＝08 ;
(8) 수평 정밀도 요소(1.0~99.9) ; 수평 정밀도 요소＝1.0 ;
(9) 안테나 고도(해수면, －9999.9~99999.9, 단위 : m) ; 안테나 고도＝20.6m) ;
(10) 지구 타원체의 해수면에 대한 높이(－999.9~9999.9, 단위 : m) : 없음 ;
(11) 차분 GPS 데이터 년령, 실시간 GPS시 없음: 없음 ;
(12) 차분 기지국 번호(0000~1023), 실시간 GPS시 없음 : 없음 ;
＊ 총 검증 도메인 ; hh 총 검증 수량 :35(CR)(LF) 캐리지 리턴, 다음 줄로.
본 출원의 실시예에 있어서, 지정된 포맷에 따라 다수의 원시 위치결정 파라미터를 다수의 위치결정 데이터로 캡슐화하여 저장할 수 있다.
예를 들어, 지정된 포맷은 지정된 원시 위치결정 파라미터, 지정된 필드 순서, 필드의 포맷 등을 포함할 수 있다.
다만, 이 지정된 포맷은 직접 비행 항로의 계산에 이용되는 데이터 포맷을 말할 수 이고 데이터 포맷의 변환을 수행할 필요가 없으며 당업자가 실제 상황에 따라 설정할 수 있고 본 출원의 실시예에서 이를 한정하지 않는다.
단계202, 상기 다수의 위치결정 데이터에 근거하여 다수의 목표 위치를 확정한다.
본 출원의 실시예에 있어서, 리모컨에 예를 들어 터치스크린 등 스크린을 설치하여 전자 지도를 표시할 수 있다.
여기서, 전자 지도는 일반적으로 벡터형 영상을 사용하여 지도 데이터를 저장하고 지도 비율을 확대하거나 축소시키거나 회전시킬 수 있고 표시 효과에는 영향을 미치지 않는다.
전자 지도 제작시, 다수의 레이어로 배합될 수 있고 전자 지도의 레이어는 기초 지리 정보(예를 들어 하천, 산, 평원 등), 도시 기반 시설 건축 및 도로 기획 정보, POI(Point of Interest, 관심 지점) 표시 정보 등을 포함할 수 있다.
리모컨에 있어서, 지정된 포맷에 따라 다수의 위치결정 데이터로부터 다수의 위치결정 위치를 읽을 수 있는데, 예를 들어, 위치결정 데이터중의 지정된 필드에서 위치결정 위치를 읽을 수 있다.
전자 지도에서 다수의 위치결정 위치에 따라 위치결정점 아이콘을 표시한다.
도 3A에 도시한 바와 같이, 사용자가 측량 시작의 작업 명령을 트리거하면 위치결정 작업을 시작할 수 있고 하나의 위치결정 위치를 읽어내면 전자 지도에 위치결정점 아이콘(즉 도면중의 원점)을 표시할 수 있다.
도 3B에 도시한 바와 같이, N(N는 양의 정수)개 위치결정 위치를 읽어내면 전자 지도에서 일련의 위치결정점 아이콘(즉 도면중의 원점)을 표시할 수 있고 사용자는 리모컨중의 물리 버튼을 눌러서 결정적인 위치결정 위치를 기록할 수 있다.
도 3C에 도시한 바와 같이, 사용자가 측량 완성의 작업 명령을 트리거하면 위치결정 작업을 종료하고 스크린은 이번에 측량한 모든 위치결정 위치가 있는 전자 지도중의 위치결정점 아이콘의 표시를 유지한다.
위치결정점 아이콘의 표시는 사용자에 비행 영역 구분의 참조를 제공할 수 있고 사용자는 예를 들어 위치결정점 아이콘을 더블 클릭하거나, 위치결정점 아이콘을 길게 누르거나 또는 사용자가 선택한 핵심 위치결정 위치를 읽는 등 확인 작업을 트리거하여 위치결정 위치로부터 목표 위치를 선택할 수 있다.
위치결정점 아이콘에 대한 확인 작업이 검측되었을 경우, 위치결정점 아이콘에 대응되는 위치결정 위치를 목표 위치로 확정한다.
도 3D에 도시한 바와 같이, 위치결정점 아이콘①, ②, ③, ④에서 확인 작업이 검측되었으면 위치결정점 아이콘①, ②, ③, ④에 대응되는 위치결정 위치를 목표 위치로 확정한다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 어느한 목표 위치가 필요한 목표 위치가 아니면 사용자는 예를 들어 위치결정점 아이콘을 더블 클릭하는 등 목표 위치 삭제 작업을 트리거하여 그 목표 위치를 삭제할 수 있다.
리모컨에 있어서, 목표 위치에 대응되는 위치결정점 아이콘에 대한 삭제 작업을 검측한다.
삭제 작업이 검측되면 삭제 작업에 따라 위치결정점 아이콘의 위치ㄹ 목표 위치로 설정한 것을 삭제할 수 있다.
여기서, 그 위치는 위치결정 위치일 수 있고 전자 지도중의 위치일 수도 있다.
도 3E에 도시한 바와 같이, 도 3D중의 위치결정점 아이콘④에 대한 삭제 작업이 검측되었으면 위치결정점 아이콘④의 위치를 목표 위치로 설정한 것을 취소할 수 있다.
본 출원의 다른 일 실시예에 있어서, 어느한 목표 위치가 필요한 목표 위치가 아니면 사용자는 위치결정점 아이콘을 길게 누르는 등 이동 작업을 트리거하여 목표 위치를 이동시킬 수 있다.
리모컨에 있어서, 목표 위치에 대응되는 위치결정점 아이콘에 대한 이동 작업을 검측한다.
이동 작업이 검측되면 이동 작업에 따라 전자 지도에서 위치결정점 아이콘을 이동시키고 지리 번호 등 방식을 통하여 이동후의 위치결정점 아이콘에 대응되는 위치를 조회하여 목표 위치로 설정한다.
여기서, 이 위치는 위치결정 위치일 수 있고 전자 지도중의 위치일 수도 있다.
도 3F에 도시한 바와 같이, 도 3E중의 위치결정점 아이콘③에 대한 이동 작업이 검측되면 위치결정점 아이콘③을 기타 위치로 이동시킬 수 있다.
다만, 이동 과정에 있어서, 위치결정 위치의 위치결정점 아이콘은 보류하고 새로운 위치결정점 아이콘을 생성하여 표시할 수 있다.
여기서, 상기 목표 위치의 선택 방식은 예시적인 것으로 본 출원의 실시예를 실시할 때 실제 상황에 따라 기타 목표 위치의 선택 방식을 설정할 수 있고 본 출원의 실시예에서 이를 한정하지 않는다. 그리고, 상기한 목표 위치의 선택 방식외, 당업자는 실제 수요에 따라 기타 목표 위치의 선택 방식을 이용할 수 있고 본 출원의 실시예에서 이를 한정하지 않는다.
단계203, 상기 다수의 목표 위치에 근거하여 비행 항로를 계산한다.
구체적인 실현에 있어서, 선택한 다수(일반적으로 3개 또는 그 이상)의 목표 위치에 근거하여 무인 항공기의 비행 항로를 설계한다.
비행 항로는 일반적으로 비행점(WayPoint)의 집합으로 무인 항공기는 비행점의 집합의 순서에 따라 비행할 수 있다.
일 실예에 있어서, 비행점은 비행점 번호, 비행점 유형, 경도 위도, 비행 높이, 비행 속도, 비행방향 유형 등 데이터를 포함할 수 있다.
비행점의 데이터 구조는 하기와 같다 :
WayPoint{
int Index; //비행점 번호
int Type; //비행점 유형
double Longitude; //경도
double Latitude; //위도
double Height; //비행 높이
double Speed; //비행 속도
int HeadType; //비행방향 유형
}
이 경우, 본 실예에 있어서, 비행 항로는 항로의 비행점 수량 및 비행점 수량 세트 등 데이터를 포함할 수 있다.
비행 항로의 데이터 구조는 하기와 같을 수 있다 :
Route{
Int WayPointCount; //항로의 비행점 수량
WayPoint[]WayPoints; //모든 비행점, 즉 비행점 수량 세트
}
본 출원의 일 실시예에 있어서, 단계203은 하기 하위 단계를 포함할 수 있다 :
하위 단계S21, 상기 다수의 목표 위치를 연결시켜 비행 영역을 생성한다.
본 출원의 실시예에 있어서, 목표 위치의 선택 순서에 따라 차례로 시계 방향 또는 역시계 방향으로 직선 등 방식으로 목표 위치를 연결시켜 밀페된 비행 영역을 생성할 수 있다.
도 3D에 도시한 바와 같이, 목표 위치의 선택 순서가 ①, ②, ③, ④이면 차례로 목표 위치①, ②, ③, ④를 연결시켜 밀폐된 사각형 비행 영역을 생성할 수 있다.
하위 단계S22, 상기 비행 영역에서 비행 항로를 계산한다.
구체적인 실현에 있어서, 비행 항로의 시작 항로를 계산할 수 있다.
무인 항공기의 비행 영역내에서의 최대 비행 범위를 확보하기 위하여, 첫번째 목표 위치로부터 두번째 목표 위치까지의 노선을 시작 항로로 할 수 있다.
도 3D에 도시한 바와 같이, 첫번째 목표 위치가 ①이고 두번째 목표 위치가 ②이면 시작 방향은 ①로부터 ②로 향하는 비행 항로(화살표 방향)일 수 있다.
여기서 첫번째 목표 위치로부터 마지막 목표 위치를 향하는 노선을 시작 항로로 설정할 수도 있고 본 출원의 실시예에서 이를 한정하지 않는다.
그 다음, 시작 항로를 기준으로 비행 영역내에서 일정한 폭을 간격으로 평행되는 비행 항로를 설계한다.
이러한 평행되는 비행 항로의 종점(시작 종점, 종료 종점을 포함)은 비행 영역의 경계에 위치한다.
인접한 비행 항로의 시작 종점과 종료 종점을 연결시켜 동일한 비행 항로를 구성한다.
본 출원의 실시예에 있어서, 비행 영역내의 동일 방향의 인접한 비행 항로 사이의 폭은 무인 항공기의 몸체의 폭에 의하여 확정될 수 있고 무인 항공기가 실제로 비행 촬영하는 수요에 따라 확정할 수도 있다.
예를 들어, 무인 항공기상의 카메라가 비행 영역내 5미터내의 영역을 촬영하여야 하면 인접한 비행 항로 사이의 폭은 5미터 미만일 수 있다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 전자 지도 또는 위치결정 데이터를 통하여 예를 들어 전봇대, 전등대, 나무, 높은 건물 등 무인 항공기의 비행에 영향을 주는 장애물이 조회되면 이러한 장애물의 위치에 대하여 돌아가는 영역을 계산하고 돌아가는 영역의 경계에서 비행 항로를 확정하므로서 무인 항공기가 장애물을 피하여 계속하여 비행할 수 있게 되고 무인 항공기의 비행 방향으로 하여금 최대한 비행 영역을 전부 커버하도록 한다.
다만, 목표 위치에 삭제, 이동 등 작업을 수행하였으면 도 3E와 도 3F에 도시한 바와 같이, 항로를 재다시 설계할 수 있고, 즉 다수의 목표 위치를 재다시 연결하여 비행 영역을 생성하고 비행 항로를 계산할 수 있다.
단계204, 상기 비행 항로에 따라 비행하도록 상기 비행 항로를 무인 항공기로 송신한다.
구체적인 실현에 있어서, 사용자가 비행 항로의 업로드 명령을 트리거하면 HTTP(Hypertext transfer protocol, 하이퍼텍스트 전송 규약)의 TCP/IP(Transmission Control Protocol/Internet Protocol, 전송 제어 프로토콜/인터넷 프로토콜), NetBEUI(NetBios Enhanced User Interface, NetBios 강화 사용자 인터페이스), IPX/SPX(Internet work Packet Exchange, 인터넷 네트워크 데이터패킷 전송) 등 프로토콜을 통하여 무인 항공기로 업로드하고 무인 항공기는 비행 항로에 따라 농업 식물 보호 등 작업을 수행한다.
예를 들어, 도 3G에 도시한 바와 같이, 사용자는 리모컨상의 지정된 물리 버튼을 길게 눌러서(예를 들어 3초간 눌러서 작업을 시작) 비행 항로의 업로드 명령을 트리거할 수 있다.
본 출원의 실시예에 의하면, 리모컨에 위치결정모듈을 집적하여 리모컨에 위치결정 작업을 수행하여 위치결정 데이터을 얻어서 직접 목표 위치를 확정하고 비행 항로를 계산하여 무인 항공기의 비행을 제어할 수 있고, 즉 리모컨에 비행 영역(예를 들어 농지) 측량, 항로 제작, 작업 원격 조종의 3개 기능을 집적하여 무인 항공기를 이용하여 식물 보호 등 작업을 수행할 경우 많은 기기를 휴대할 필요가 없이 리모컨을 휴대하면 되어 하드웨어 비용을 줄이고 원격 조종 기기에 측량 기능을 집적하였으므로 많은 기기를 휴대할 필요가 없고 많은 기기 사이에서 데이터를 교환할 필요가 없어 작업의 편이성을 향상시키고 무인 항공기의 작업 효율을 향상시키며 데이터 교환시 데이터 송신 에러 확율을 저하시키고 무인 항공기의 작업 신뢰성을 향상시킨다.
다만, 방법 실시예에 대하여 간단하게 설명하기 위하여 일련의 동작의 조합으로 기재하였지만 본 출원의 실시예에 의하면 일부 단계를 기타 순서로 수행하거나 또는 동시에 수행할 수도 있기 때문에 당업자라면 본 출원의 실시예가 상기 설명한 동작 순서에 제한되지 않음을 알 수 있다. 그리고 당업자라면 명세서에서 설명한 실시예는 모두 바람직한 실시예로 설명한 모든 동작이 본 출원의 실시예에 반드시 필요한 것이 아닐 수도 있음을 이해할 수 있다.
도 4를 참조하면 본 출원의 무인 항공기의 비행 제어 장치 실시예의 구조를 나타낸 블록도로,
리모컨에서 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 위치결정 데이터를 획득하도록 구성되는 위치결정 데이터 획득수단(401)과,
상기 다수의 위치결정 데이터에 근거하여 다수의 목표 위치를 확정하도록 구성되는
목표 위치 확정수단(402)과,
상기 다수의 목표 위치에 근거하여 비행 항로를 계산하도록 구성되는 비행 항로 계산수단(403)과,
상기 비행 항로에 따라 비행하도록 상기 비행 항로를 무인 항공기로 송신하도록 구성되는 비행 항로 송신수단(404)을 포함한다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 상기 위치결정 데이터 획득수단(401)은
리모컨에서 리모컨에 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 원시 위치결정 파라미터를 읽도록 구성되는 원시 위치결정 파라미터 읽기 서브수단과,
지정된 포맷에 따라 상기 다수의 원시 위치결정 파라미터를 다수의 위치결정 데이터로 캡슐화하도록 구성되는 위치결정 데이터 캠슐화 서브수단을 더 포함할 수 있다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 상기 목표 위치 확정수단(402)은,
전자 지도를 표시하도록 구성되는 전자 지도 표시 서브수단과,
지정된 포맷에 따라 상기 다수의 위치결정 데이터로부터 다수의 위치결정 위치를 읽도록 구성되는 위치결정 위치 읽기 서브수단과,
상기 전자 지도에서 상기 다수의 위치결정 위치에 따라 위치결정점 아이콘을 표시하도록 구성되는 위치결정점 아이콘 표시 서브수단과,
상기 위치결정점 아이콘에 대한 확인 작업이 검측되었을 경우, 상기 위치결정점 아이콘에 대응되는 위치결정 위치를 목표 위치로 확인하도록 구성되는위치 확정 서브수단을 포함할 수 있다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 상기 목표 위치 확정수단(402)은
상기 목표 위치에 대응되는 위치결정점 아이콘에 대한 삭제 작업을 검측하도록 구성되는 삭제 작업 검측 서브수단과,
상기 삭제 작업에 따라 상기 위치결정점 아이콘의 위치를 목표 위치로 설정한 것을 취소하도록 구성되는 목표 위치 삭제 서브수단을 더 포함할 수 있다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 상기 목표 위치 확정수단(402)은
상기 목표 위치에 대응되는 위치결정점 아이콘에 대한 이동 작업을 검측하도록 구성되는 이동 작업 검측 서브수단과,
상기 이동 작업에 따라 상기 전자 지도에서 상기 위치결정점 아이콘을 이동시키도록 구성되는 위치결정점 아이콘 이동 서브수단과,
이동후의 위치결정점 아이콘에 대응되는 위치를 조회하여 목표 위치로 설정하도록 구성되는 위치 조회 서브수단을 더 포함할 수 있다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 상기 비행 항로 계산수단(403)은
상기 다수의 목표 위치를 연결시켜 비행 영역을 생성하도록 구성되는 비행 영역 생성 서브수단과,
상기 비행 영역에서 비행 항로를 계산하도록 구성되는 항로 계산 서브수단을 포함할 수 있다.
도 5를 참조하면 본 출원의 리모컨의 구조를 나타낸 블록도로, 이 리모컨은 위치결정모듈(510)과, 디스플레이(520)와, 무인 항공기의 비행 제어 장치(530)를 포함할 수 있고,
여기서, 상기 무인 항공기의 비행 제어 장치(530)는
리모컨에서 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 위치결정 데이터를 획득하도록 구성되는 위치결정 데이터 획득수단(531)과,
상기 다수의 위치결정 데이터에 근거하여 다수의 목표 위치를 확정하도록 구성되는 목표 위치 확정수단(532)과,
상기 다수의 목표 위치에 근거하여 비행 항로를 계산하도록 구성되는 비행 항로 계산수단(533)과,
상기 비행 항로에 따라 비행하도록 상기 비행 항로를 무인 항공기로 송신하도록 구성되는 비행 항로 송신수단(534)을 포함할 수 있다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 상기 위치결정 데이터 획득수단(531)은
리모컨에서 리모컨에 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 원시 위치결정 파라미터를 읽도록 구성되는 원시 위치결정 파라미터 읽기 서브수단과,
지정된 포맷에 따라 상기 다수의 원시 위치결정 파라미터를 다수의 위치결정 데이터로 캡슐화하도록 구성되는 위치결정 데이터 캠슐화 서브수단을 포함할 수 있다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 상기 목표 위치 확정수단(532)은
전자 지도를 표시하도록 구성되는 전자 지도 표시 서브수단과,
지정된 포맷에 따라 상기 다수의 위치결정 데이터로부터 다수의 위치결정 위치를 읽도록 구성되는 위치결정 위치 읽기 서브수단과,
상기 전자 지도에서 상기 다수의 위치결정 위치에 따라 위치결정점 아이콘을 표시하도록 구성되는 위치결정점 아이콘 표시 서브수단과,
상기 위치결정점 아이콘에 대한 확인 작업이 검측되었을 경우, 상기 위치결정점 아이콘에 대응되는 위치결정 위치를 목표 위치로 확인하도록 구성되는 위치 확정 서브수단을 포함할 수 있다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 상기 목표 위치 확정수단(532)은
상기 목표 위치에 대응되는 위치결정점 아이콘에 대한 삭제 작업을 검측하도록 구성되는 삭제 작업 검측 서브수단과,
상기 삭제 작업에 따라 상기 위치결정점 아이콘의 위치를 목표 위치로 설정한 것을 취소하도록 구성되는 목표 위치 삭제 서브수단을 더 포함할 수 있다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 상기 목표 위치 확정수단(532)은
상기 목표 위치에 대응되는 위치결정점 아이콘에 대한 이동 작업을 검측하도록 구성되는 이동 작업 검측 서브수단과,
상기 이동 작업에 따라 상기 전자 지도에서 상기 위치결정점 아이콘을 이동시키도록 구성되는 위치결정점 아이콘 이동 서브수단과,
이동후의 위치결정점 아이콘에 대응되는 위치를 조회하여 목표 위치로 설정하도록 구성되는 위치 조회 서브수단을 더 포함할 수 있다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 상기 비행 항로 계산수단(533)은
상기 다수의 목표 위치를 연결시켜 비행 영역을 생성하도록 구성되는 비행 영역 생성 서브수단과,
상기 비행 영역에서 비행 항로를 계산하도록 구성되는 항로 계산 서브수단을 포함할 수 있다.
장치, 리모컨 실시예의 경우, 방법 실시예와 기본상 유사하므로 간단하게 설명하였고 관련 부분에 대하여서는 방법 실시예의 부분중의 설명을 참조할 수 있다.
이에 대응되게, 본 출원의 실시예에 의하면 리모컨을 제공하는데
프로세서와,
프로세서가 수행가능한 명령을 저장하는 메모리를 포함하고,
여기서, 상기 프로세서는
리모컨에서 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 위치결정 데이터를 획득하고,
상기 다수의 위치결정 데이터에 근거하여 다수의 목표 위치를 확정하며,
상기 다수의 목표 위치에 근거하여 비행 항로를 계산하고,
상기 비행 항로에 따라 비행하도록 상기 비행 항로를 무인 항공기로 송신하도록 구성된다.
이에 대응되게, 본 출원의 실시예에 의하면 리모컨을 제공하는데
메모리와,
하나 또는 그 이상의 프로그램을 포함하고,
여기서, 하나 또는 그 이상 프로그램은 메모리에 저장되고, 하나 또는 그 이상 프로세서가 수행하는 상기 하나 또는 그 이상 프로그램이
리모컨에서 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 위치결정 데이터를 획득하고,
상기 다수의 위치결정 데이터에 근거하여 다수의 목표 위치를 확정하며,
상기 다수의 목표 위치에 근거하여 비행 항로를 계산하고,
상기 비행 항로에 따라 비행하도록 상기 비행 항로를 무인 항공기로 송신하는 작업을 수행하기 위한 명령을 포함한다.
도 6은 예시적으로 나타낸 실시예에 나타낸 비행을 제어하기 위한 장치(600)을 나타낸 블록도이다. 예를 들어, 장치(600)는 무인 항공기, 무인 차량, 무인 선박, 이동형 전화, 컴퓨터, 디지털 방송 단말, 메시지 송수신 기기, 게임 콘솔, 태블릿 기기, 의료 기기, 헬스 기기, 개인 휴대 단말 등일 수 있다.
도 6을 참조하면, 장치(600)는 처리모듈(602)과, 메모리(604)와, 전원모듈(606)과, 멀티미디어모듈(608)과, 음성모듈(610)과, 입출력(I/O) 인터페이스(612)와, 센서모듈(614)과, 통신모듈(616)중의 하나 또는 다수의 모듈을 포함할 수 있다.
처리모듈(602)은 통상 예를 들어 표시, 전화 호출, 데이터 통신, 카메라 작업, 기록 작업과 관련되는 조작 등 장치(600)의 전반 동작을 제어한다. 처리모듈(602)은 하나 또는 다수의 프로세서(620)를 포함하여 명령을 수행하여 상기한 방법의 모든 또는 일부 단계를 완성할 수 있다. 그리고 처리모듈(602)은 기타 모듈과의 교환을 수행하도록 하나 또는 다수의 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 처리모듈(602)은 멀티미디어모듈을 포함하여 멀티미디어모듈(608)과 처리모듈(602) 사이의 교환을 실현할 수 있다.
메모리(604)는 각종 유형의 데이터를 저장하여 장치(600)의 작업을 지원하도록 구성된다. 이러한 데이터의 실예로 장치(600)에서의 작업에 이용되는 임의의 응용 프로그램 또는 방법의 명령, 연락인 데이터, 전화번호 데이터, 메시지, 그림, 영상 등을 포함할 수 있다. 메모리(604)는 임의의 유형의 휘발성 또는 비 휘발성 기억장치 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있고, 예를 들어 정적 랜덤 액세스 메모리(SRAM), 전기적 소거 및 프로그램 가능 읽기 전용 메모리(EPR0M), 프로그램 가능 읽기 전용 메모리(PR0M), 읽기 전용 메모리(R0M), 자기 메모리, 플래시 메모리, 자기 디스크 또는 CD일 수 있다.
전원모듈(606)은 장치(600)의 각종 모듈로 전력을 제공한다. 전원모듈(606)은 전원 관리 시스템과, 하나 또는 다수의 전원과, 기타 장치(600)를 위하여 생성하여 관리하고 할당하는 전력에 관련되는 모듈을 포함할 수 있다.
멀티미디어모듈(608)은 상기 장치(600)와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공하는 스크린을 포함할 수 있다. 일부 실시예에 있어서, 스크린은 액정 디스플레이(LCD)와 터치 패널(TP)을 포함할 수 있다. 스크린이 터치 패널을 포함할 경우 스크린은 터치 스크린으로 구현되어 사용자로부터 전송되는 입력 신호를 수신할 수 있다. 터치 패널은 하나 또는 다수의 터치 센서를 포함하여 터치, 슬라이딩, 터치 패널상의 제스처를 검측할 수 있다. 상기 터치 센서는 터치 또는 슬라이딩 동작의 경계를 검측할 수 있을 뿐만 아니라 상기 터치 또는 슬라이딩 작업과 관련되는 지속 시간과 압력을 검측할 수도 있다. 일부 실시예에 있어서, 멀티미디어모듈(608)은 전면카메라 및/또는 후면카메라를 포함한다. 장치(600)가 작업모드일 경우, 예를 들어 촬영모드 또는 영상모드일 경우, 전면카메라 및/또는 후면카메라는 외부의 멀티미디어 데이터를 수신할 수 있다. 매개 전면카메라와 후면카메라는 고정된 광학 렌즈 시스템이거나 또는 초점과 광학 줌 능력을 구비한 것이다.
음성모듈(610)은 음성 신호를 출력 및/또는 입력한다. 예를 들어, 음성모듈(610)은 하나의 마이크(MIC)를 포함하고 장치(600)가 작업모드인 경우, 예를 들어 호출모드, 기록모드, 음성 식별모드인 경우, 마이크는 외부 음성 신호를 수신하도록 구성된다. 수신된 음성 신호는 메모리(604)에 저장되거나 또는 통신모듈(616)을 통하여 송신된다. 일부 실시예에 있어서, 음성모듈(610)은 음성 신호를 출력하는 스피크를 포함할 수도 있다.
I/O 인터페이스(612)는 처리모듈(602)과 외부 인터페이스모듈 사이에서 인터페이스를 제공하고 상기한 외부 인터페이스모듈은 키보드, 클릭 휠, 버튼 등일 수있다. 이러한 버튼은 홈 버튼, 음량 버튼, 시작 버튼, 잠금 버튼을 포함하지만 이에 한정되지 않는다.
센서모듈(614)은 하나 또는 다수의 센서를 포함하고 장치(600)에 각 측면의 상태 평가를 제공하도록 구성된다. 예를 들어, 센서모듈(614)은 장치(600)의 온/오프 상태, 예를 들어, 상기 모듈이 장치(600)의 디스플레이와 키패드인 등 모듈의 상대적 위치 결정을 검측할 수 있고 센서모듈(614)은 장치(600) 또는 장치(600)중의 한 모듈의 위치 변화, 사용자와 장치(600)의 접촉 유무, 장치(600) 방향 또는 가속/감속, 장치(600)의 온도 변화를 검측할 수 있다. 센서모듈(614)은 접근 센서를 포함할 수 있고 아무런 물리적 접촉이 없는 상황하에서 주위 물체의 존재를 검측하도록 구성된다. 센서모듈(614)은 예를 들어 CMOS 또는 COT 영상센서 등 광 센서를 포함할 수 있고 영상형성에 응용되도록 구성된다. 일부 실시예에 있어서, 이 센서모듈(614)은 위치결정모듈, 가속도 센서, 자이로 센서, 자기 센서, 압력 센서 또는 온도 센서를 더 포함할 수도 있다.
통신모듈(616)은 장치(600)와 기타 기기 사이의 유선 또는 무선 방식의 통신을 수행한다. 장치(600)는 예를 들어 WiFi, 2G 또는 3G 또는 이들의 조합 등 통신 표준에 따른 무선 네트워크에 접속될 수 있다. 한 예시적 실시예에 있어서, 통신모듈(616)은 방송 채널을 통하여 외부 방송 관리 시스템으로부터 송신된 방송 신호 또는 방송 관련 정보를 수신한다. 한 예시적 실시예에 있어서, 상기 통신모듈(616)은 근거리 통신(NFC)모듈을 포함하여 근거ㅎ리 통신을 촉진한다. 예를 들어, NFC모듈은 무선 주파수 식별(RFID)기술, 적외선 데이터 협회(IrDA)기술, 초광대역(UWB)기술, 블루투스(BT)기술과 기타 기술로 구현될 수 있다.
예시적 실시예에 있어서, 장치(600)는 하나 또는 다수의 주문형 집적회로(ASIC), 디지털 신호 프로세서(DSP), 디지털 신호 처리기기(DSTO), 프로그래머블 로직 디바이스(PLD), 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA), 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 또는 기타 전소부품으로 구현되어 상기 방법을 수행하도록 구성될 수 있다.
예시적 실시예에 있어서, 명령을 포함하는 비 일시적 컴퓨터 판독가능한 기억매체를 제공하는데, 예를 들어, 명령을 포함하는 메모리(604)일 수 있고 상기 명령이 장치(600)의 프로세서(620)에 의하여 수행되어 상기 방법을 완성한다. 예를 들어, 상기 비 일시적 컴퓨터 판독가능한 기억매체는 ROM, 램던 엑세스 메모리(RAM), CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스켓, 광 데이터 기억장치 등일 수 있다.
본 명세서중의 각 실시예는 모두 차례로 수행되는 방식으로 설명하였고 각 실시예에서 중점적으로 설명한 부분은 전부 기타 실시예와 다른 부분이며 각 실시예 사이의 동일하거나 유사한 부분에 대하여서는 서로 참조할 수 있다.
본 출원의 실시예는 방법, 장치 또는 컴퓨터 프로그램 제품으로 제공될 수 있다. 따라서 본 출원의 실시예는 완전 하드웨어 실시예, 완전 소프트웨어 실시예, 또는 소프트웨어와 하드웨어 방면을 결합한 실시예의 형식일 수 있음을 당업자는 이해할 수 있다. 그리고 본 출원의 실시예는 하나 또는 다수의 컴퓨터 이용가능한 프로그램 코드를 포함한 컴퓨터 이용가능한 기억매체(자기 디스크 메모리, CD-ROM, 광학 메모리 등을 포함하지만 이에 한정되는 것은 아니다.)에서 실시되는 컴퓨터 프로그램 제품 형식일 수 있다.
본 출원의 실시예를 본 출원의 실시예에 따른 방법, 단말기기(시스템), 컴퓨터 프로그램 제품의 흐름도 및/또는 블록도를 참조하여 설명하였다. 컴퓨터 프로그램 명령에 의하여 흐름도 및/또는 블록도중의 매개 프로세스 및/또는 블록, 흐름도 및/또는 블록도중의 프로세스 및/또는 블록의 조합을 실현할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램 명령을 범용 컴퓨터, 전용 컴퓨터, 삽입식 처리장치 또는 기타 프로그래밍 데이터 처리 단말 기기의 프로세서에 제공하여 하나의 기계를 산생하고 컴퓨터 또는 기타 프로그래밍 데이터 처리 단말 기기의 프로세서가 수행하는 명령을 통하여 흐름도중의 한 프로세스 또는 다수의 프로세스 및/또는 블록도중의 한 블록 또는 다수의 블록에 지정된 기능의 장치를 발생하도록 한다.
이러한 컴퓨터 프로그램 명령은 컴퓨터 또는 기타 프로그램밍 데이터 처리 단말 기기를 가이드하여 특정된 방식으로 작업하는 컴퓨터 판독가능한 메모리에 저장되어 이 컴퓨터 판독가능한 메모리에 저장된 명령에 의하여 명령 장치를 포함하는 제조품을 발생시키고 이 명령 장치는 흐름도중의 한 프로세스 또는 다수의 프로세스 및/또는 블록도중의 한 블록 또는 다수의 블록에 지정된 기능을 실현한다.
이러한 컴퓨터 프로그램 명령은 컴퓨터 또는 기타 프로그램밍 데이터 처리 단말 기기에 설치되어 컴퓨터 또는 기타 프로그램밍 단말 기기에서 일련의 작업 단계를 수행하여 컴퓨터가 실현하는 처리를 발생하여 컴퓨터 또는 기타 프로그램밍 단말 기기에서 수행한 명령으로 하여금 흐름도중의 한 프로세스 또는 다수의 프로세스 및/또는 블록도중의 한 블록 또는 다수의 블록에 지정된 기능을 실현하기 위한 단계를 제공하도록 할 수 있다.
본 출원의 실시예의 바람직한 실시예를 설명하였지만 당업자라면 기본적인 창조성 개념을 파악한 후 이러한 실시예에 변경과 수정을 가져올 수 있다. 따라서 특허청구범위는 바람직한 실시예와 본 출원의 실시예 범위에 포함되는 모든 변경과 수정을 포함하는 것으로 해석하여야 한다.
마지막으로, 본 명세서에 있어서, 예를 들어 "제1", "제2" 등 관계 용어는 한 실체 또는 작업을 다른 실체 또는 작업과 구분시키기 위한 것으로 이러한 실체 또는 작업 사이에 이러한 실제 관계 또는 순서가 존재함을 요구하거나 암시하는 것이 아니다. 그리고 용어 "포함", "함유" 또는 이러한 용어의 임의의 변형은 비배제적 포함을 커버하여 일련의 요소의 과정, 방법, 물품 또는 단말 기기가 이러한 요소를 포함하는 외 명확히 기재하지 않은 기타 요소도 포함하며, 또는 이러한 과정, 방법, 물품 또는 단말 기기 고유의 요소도 포함함을 표시한다. 특별히 한정하지 않은 상황에서 "하나의 …포함한다"는 것으로 한정된 요소는 상기 요소를 포함하는 과정, 방법, 물품 또는 단말 기기에 다른 동일한 요소가 존재함을 배재하는 것이 아니다.
이상 본 출원에서 제공하는 무인 항공기의 비행 제어 방법, 무인 항공기의 비행 제어 장치와 리모컨을 상세하게 설명하였고 본 명세서에서 구체적인 실시예를 통하여 본 출원의 원리 및 실시형태를 설명하였으며 상기한 실시예의 설명은 본 출원의 방법 및 핵심 사상에 대한 이해를 돕기 위한 것이다. 이와 동시에 당업자라면 본 출원의 사상에 근거하여 구체 실시형태 및 응용 범위에 근거하여 변화시킬 수 있고 상기한 바와 같이 본 명세서를 본 출원을 한정하는 것으로 이해하여서는 않된다.

Claims (15)

  1. 리모컨에서 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 위치결정 데이터를 획득하는 단계와,
    상기 다수의 위치결정 데이터에 근거하여 다수의 목표 위치를 확정하는 단계와,
    상기 다수의 목표 위치에 근거하여 비행 항로를 계산하는 단계와,
    상기 비행 항로에 따라 비행할 수 있도록 상기 비행 항로를 무인 항공기로 송신하는 단계를 포함하는 무인 항공기의 비행 제어 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 리모컨에서 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 위치결정 데이터를 획득하는 단계가,
    리모컨에서 리모컨 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 원시 위치결정 파라미터를 읽는 단계와,
    지정된 포맷에 따라 상기 다수의 원시 위치결정 파라미터를 다수의 위치결정 데이터로 캡슐화하는 단계를 포함하는 방법.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 다수의 위치결정 데이터에 근거하여 다수의 목표 위치를 확정하는 단계가,
    전자 지도를 표시하는 단계와,
    지정된 포맷에 따라 상기 다수의 위치결정 데이터로부터 다수의 위치결정 위치를 읽는 단계와,
    상기 전자 지도에서 상기 다수의 위치결정 위치에 따라 위치결정점 아이콘을 표시하는 단계와,
    상기 위치결정점 아이콘에 대한 확인 작업이 검측되었을 경우, 상기 위치결정점 아이콘에 대응되는 위치결정 위치를 목표 위치로 확인하는 단계를 포함하는 방법.
  4. 청구항3 에 있어서,
    상기 다수의 위치결정 데이터에 근거하여 다수의 목표 위치를 확정하는 단계가,
    상기 목표 위치에 대응되는 위치결정점 아이콘에 대한 삭제 작업을 검측하는 단계와,
    상기 삭제 작업에 따라 상기 위치결정점 아이콘의 위치를 목표 위치로 설정한 것을 취소하는 단계를 더 포함하는 방법.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 다수의 위치결정 데이터에 근거하여 다수의 목표 위치를 확정하는 단계가,
    상기 목표 위치에 대응되는 위치결정점 아이콘에 대한 이동 작업을 검측하는 단계와,
    상기 이동 작업에 따라 상기 전자 지도에서 상기 위치결정점 아이콘을 이동시키는 단계와,
    이동후의 위치결정점 아이콘에 대응되는 위치를 조회하여 목표 위치로 설정하는 단계를 더 포함하는 방법.
  6. 청구항 1 또는 청구항 2 또는 청구항 4 또는 청구항 5에 있어서,
    상기 다수의 목표 위치에 근거하여 비행 항로를 계산하는 단계가,
    상기 다수의 목표 위치를 연결시켜 비행 영역을 생성하는 단계와,
    상기 비행 영역에서 비행 항로를 계산하는 단계를 포함하는 방법.
  7. 리모컨에서 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 위치결정 데이터를 획득하도록 구성되는 위치결정 데이터 획득수단과,
    상기 다수의 위치결정 데이터에 근거하여 다수의 목표 위치를 확정하도록 구성되는 목표 위치 확정수단과,
    상기 다수의 목표 위치에 근거하여 비행 항로를 계산하도록 구성되는 비행 항로 계산수단과,
    상기 비행 항로에 따라 비행하도록 상기 비행 항로를 무인 항공기로 송신하도록 구성되는 비행 항로 송신수단을 포함하는 무인 항공기의 비행 제어 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 위치결정 데이터 획득수단이,
    리모컨에서 리모컨 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 원시 위치결정 파라미터를 읽도록 구성되는 원시 위치결정 파라미터 읽기 서브수단과,
    지정된 포맷에 따라 상기 다수의 원시 위치결정 파라미터를 다수의 위치결정 데이터로 캡슐화하도록 구성되는 위치결정 데이터 캠슐화 서브수단을 포함하는 장치.
  9. 청구항 7 또는 청구항 8에 있어서,
    상기 목표 위치 확정수단이,
    전자 지도를 표시하도록 구성되는 전자 지도 표시 서브수단과,
    지정된 포맷에 따라 상기 다수의 위치결정 데이터로부터 다수의 위치결정 위치를 읽도록 구성되는 위치결정 위치 읽기 서브수단과,
    상기 전자 지도에서 상기 다수의 위치결정 위치에 따라 위치결정점 아이콘을 표시하도록 구성되는 위치결정점 아이콘 표시 서브수단과,
    상기 위치결정점 아이콘에 대한 확인 작업이 검측되었을 경우, 상기 위치결정점 아이콘에 대응되는 위치결정 위치를 목표 위치로 확인하도록 구성되는 위치 확정 서브수단을 포함하는 장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 목표 위치 확정수단이,
    상기 목표 위치에 대응되는 위치결정점 아이콘에 대한 삭제 작업을 검측하도록 구성되는 삭제 작업 검측 서브수단과,
    상기 삭제 작업에 따라 상기 위치결정점 아이콘의 위치를 목표 위치로 설정한 것을 취소하도록 구성되는 목표 위치 삭제 서브수단을 포함하는 장치.
  11. 청구항 9에 있어서,
    상기 목표 위치 확정수단이,
    상기 목표 위치에 대응되는 위치결정점 아이콘에 대한 이동 작업을 검측하도록 구성되는 이동 작업 검측 서브수단과,
    상기 이동 작업에 따라 상기 전자 지도에서 상기 위치결정점 아이콘을 이동시키도록 구성되는 위치결정점 아이콘 이동 서브수단과,
    이동후의 위치결정점 아이콘에 대응되는 위치를 조회하여 목표 위치로 설정하도록 구성되는 위치 조회 서브수단을 더 포함하는 장치.
  12. 청구항 7 또는 청구항 8 또는 청구항 10 또는 청구항 11에 있어서,
    상기 비행 항로 계산수단이,
    상기 다수의 목표 위치를 연결시켜 비행 영역을 생성하도록 구성되는 비행 영역 생성 서브수단과,
    상기 비행 영역에서 비행 항로를 계산하도록 구성되는 항로 계산 서브수단을 포함하는 장치.
  13. 위치결정모듈과, 디스플레이와 청구항 8 내지 12중의 임의의 한 항에 기재된 무인 항공기의 비행 제어 장치를 포함하는 리모컨.
  14. 프로세서와,
    프로세서가 수행가능한 명령을 저장하는 메모리를 포함하고,
    상기 프로세서가,
    리모컨에서 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 위치결정 데이터를 획득하고,
    상기 다수의 위치결정 데이터에 근거하여 다수의 목표 위치를 확정하며,
    상기 다수의 목표 위치에 근거하여 비행 항로를 계산하고,
    상기 비행 항로에 따라 비행하도록 상기 비행 항로를 무인 항공기로 송신하도록 구성되는 리모컨.
  15. 메모리와,
    하나 또는 그 이상의 프로그램을 포함하고,
    하나 또는 그 이상의 프로그램은 메모리에 저장되고, 하나 또는 그 이상의 프로세서가 수행하는 상기 하나 또는 그 이상의 프로그램이
    리모컨에서 위치결정 작업을 수행하여 획득한 다수의 위치결정 데이터를 획득하고,
    상기 다수의 위치결정 데이터에 근거하여 다수의 목표 위치를 확정하며,
    상기 다수의 목표 위치에 근거하여 비행 항로를 계산하고,
    상기 비행 항로에 따라 비행하도록 상기 비행 항로를 무인 항공기로 송신하는 작업을 수행하기 위한 명령을 포함하는 리모컨.

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