CN116907496A - 为作业设备设置作业路线的方法和控制设备 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种为作业设备设置作业路线的方法和控制设备，涉及农业植保作业领域。本申请提供的技术方案包括：在显示界面中显示针对目标地块的规划路线和可移动标识；响应于用户对所述可移动标识的操作，根据用户操作后的所述可移动标识的停留位置，从所述规划路线中确定所述作业路线。通过上述技术手段，用户可以直接在显示界面中通过操作可移动标识来设置作业路线，整个人机交互过程直观、方便，便于用户学习和操作。

Description

为作业设备设置作业路线的方法和控制设备
本申请为于2018年12月14日提交中国专利局、申请号为201811531605.8、发明名称为“为作业设备设置作业路线的方法和控制设备”的中国专利申请的分案申请。
技术领域
本申请涉及农业植保作业领域，具体地涉及为作业设备设置作业路线的方法和控制设备。
背景技术
当前社会，为了提高农业的劳动生产率、降低成本以及提高经济效益，农业逐渐朝向规模化经营、机械化经营的方向发展。在农业植保作业领域，植保无人机等作业设备的出现，降低了农业作业人员的工作强度，提高了农药、营养液等植保药水的喷洒效率。并且，采用植保无人机等作业设备进行农药喷洒作业，还能够降低农业作业人员与农药的接触时间，降低农药对农业作业人员的身体危害。
在作业设备进行植保作业前，需要为作业设备分配地块，并针对所分配的地块规划进行植保作业的路线。以无人机为例，以往设定无人机的作业航线区段时,用户需要打开航线修改页面进行区段的选择。而在实际使用中,由于航线修改页面层级较深，导致使用过程比较抽象，操作不直观，不便于用户学习和使用。
发明内容
为至少部分地解决现有技术中存在的上述问题，本发明实施方式的目的是提供一种为作业设备设置作业路线的方法和控制设备。
第一方面，本申请提供了一种为作业设备设置作业路线的方法，包括：
在显示界面中显示针对目标地块的规划路线和可移动标识；
响应于用户对所述可移动标识的操作，根据用户操作后的所述可移动标识的停留位置，从所述规划路线中确定所述作业路线。
第二方面，本申请提供了一种为作业设备设置作业路线的控制设备，包括：
在显示界面中显示针对目标地块的规划路线和可移动标识；
响应于用户对所述可移动标识的操作，根据用户操作后的所述可移动标识的停留位置，从所述规划路线中确定所述作业路线。
第三方面，本申请提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如如第一方面所述的为作业设备设置作业路线的方法。
在本申请中，通过在显示界面中显示针对目标地块的规划路线和可移动标识；响应于用户对所述可移动标识的操作，根据用户操作后的所述可移动标识的停留位置，从所述规划路线中确定所述作业路线。通过上述技术手段，用户可以直接在显示界面中通过操作可移动标识来在规划路线中设置作业路线，整个人机交互过程直观、方便，便于用户学习和操作。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施方式，但并不构成对本发明实施方式的限制。在附图中：
图1示例性示出了本发明一种实施方式提供的为作业设备设置作业路线的方法的流程图；
图2示例性示出了本发明一种可选实施方式提供的显示界面的示意图；
图3示例性示出了本发明一种可选实施方式提供的为作业设备设置作业路线的方法的流程图；以及
图4示例性示出了本发明一种实施方式提供的为作业设备设置作业路线的控制设备的框图。
附图标记说明
1作业设备 2目标地块
3可移动标识 4可移动标识
5路线 6手指
10触控屏 20处理器
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施方式，并不用于限制本发明实施方式。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底、纵、横、左、右”通常是针对附图所示的方向而言，所述的目标地块、规划路线以及作业路线通常是指地图中所显示的对应该目标地块、规划路线以及作业路线的标识。
如图1所示，本发明提供一种为作业设备设置作业路线的方法，该方法包括：
步骤S110，在显示界面上显示地图，在地图中显示目标地块信息、针对目标地块的规划路线以及可移动标识，其中目标地块信息包括目标地块的边界信息。
步骤S120，响应于用户对可移动标识的拖动操作改变可移动标识的停留位置。
步骤S130，根据停留位置从规划路线中确定作业路线。
如此，用户可以直接在显示界面所显示的地图中通过拖动可移动标识来设置作业路线，整个人机交互过程直观、方便，便于用户学习和操作。并且由于直接在地图上设置作业路线，因此用户可以将地图上显示的地理信息作为参照物来进行参考，以更清晰、准确地确定规划路线中每段路线所对应的实际地理区域，从而便于用户为作业设备准确设置所需的作业路线。
具体地，作业设备可以例如为植保无人机或植保无人车等设备，目标地块可以为需要作业设备进行植保作业的农田或果树林等地理区域。在需要进行植保作业时，可以通过手持地面站或手机等控制设备来为作业设备分配待作业的目标地块，并针对目标地块设置需要作业设备进行植保作业的作业路线。该控制设备可以包括显示界面，用户可以通过手掌或者触控笔在显示界面上进行操作。控制设备能够检测到用户的操作，并根据用户的操作进行相应的处理。
其中，在显示界面上可以显示地图，在地图中可以显示目标地块信息，该目标地块信息至少包括目标地块的边界信息。该目标地块的边界信息可以例如为一个边界框，通过在地图中显示该边界框来指明目标地块在地图中的边界的位置。针对该目标地块的规划路线优选为在目标地块的边界内显示，该规划路线可以例如通过具有定位功能的设备对目标地块进行实地测量得到，当作业设备根据该规划路线进行作业时，一般能够完成对整个目标地块的植保作业。该规划路线一般为图2所示的“弓”形路线，该路线也称为“往返航线”，其用于遍历地块作业。
在使用时，由于作业设备可能不需要对整个目标地块进行植保作业，因此需要从该目标地块的规划路线中确定需要进行植保作业的作业路线。因此，在本实施方式中，在地图中还显示有可移动标识，该可移动标识的初始位置可以位于地图上所显示的目标地块的边界位置。在需要设置作业路线时，用户可以拖动地图中的可移动标识，控制设备可以响应于用户对该可移动标识的拖动操作改变可移动标识在边界内的停留位置，并根据停留位置与规划路线的位置关系，从规划路线中确定作业路线。
如图3所示，在本发明一种可选实施方式中，上述步骤S120具体可以包括：
步骤S121，响应于用户对可移动标识的选择操作，使得可移动标识进入可移动状态。
步骤S122，响应于用户针对进入可移动状态的可移动标识的移动操作，使得可移动标识跟随移动操作移动。
步骤S123，响应于用户针对进入可移动状态的可移动标识的停止操作，确定可移动标识的停留位置。
具体地，选择操作可以例如为长按或双击可移动标识等，移动操作可以例如为按压并移动可移动标识等，停止操作可以例如为抬离或再次双击可移动标识等。举例来说，如图2所示，用户可以例如通过手指6长按可移动标识4来对该可移动标识4进行选择，控制设备在检测到用户对可移动标识的选择操作的情况下，使得可移动标识进入可移动状态，并可以例如通过震动提示用户可移动标识已经进入可移动状态。随后，用户的手指6保持按压该可移动标识4并在地图上左右移动，控制设备在检测到用户手指6按压该可移动标识并在地图上进行移动的情况下，使得可移动标识跟随用户的手指6移动在地图上移动。当用户将可移动标识移动至指定位置时，可以抬离手指6，控制设备在检测到手指6抬离可移动标识的情况下，根据该指定位置确定可移动标识的停留位置。如此，可以简单、便捷地对可移动标识进行拖动操作，提高用户的操作效率。
可移动标识可以分为开始标识和结束标识，并可以用直观的文字或图案标识其用途，为了更明显，更易操作，可以显示比较大，或者比较粗的标识，且显示出对准线，从而使得用户更容易选择需要作业的航线。
在本发明一种可选实施方式中，规划路线上设有多个待分割位置，上述步骤S130可以包括：
步骤S131，选择距离停留位置最近的待分割位置作为分割位置，并根据分割位置对规划路线进行分割以确定作业路线。
具体地，如图2所示，在显示界面的地图中，目标地块2可以例如为一矩形区域，规划路线为覆盖该矩形区域的“弓”形路线，该“弓”形路线可以包括多条纵向路线以及多条用于连接纵向路线的横向路线，多条纵向路线的长度可以相同，多条横向路线的长度也可以相同。其中可以将每条纵向路线的起点和/或终点位置设为初始的待分割位置。
示例性的，可以在规划路线中的每个纵向路线上选择一个端点作为待分割位置。在可移动标识处于停留位置时，控制设备可以确定每个待分割位置与可移动标识之间的垂直距离，并选择距离可移动标识最近的待分割位置作为分割位置，以对规划路线进行分割，从而生成所需的作业路线。其中，在一些情况下，当用户刚好将可移动标识拖动至某一纵向路线上或控制设备自动将可移动标识移动至某一纵向路线上时，可移动标识可能会与该纵向路线上的待分割位置重合，此时可以认为与可移动标识重合的该待分割位置与可移动标识的停留位置的距离最近，并将该待分割位置作为分割位置来对规划路线进行分割。
在使用时，在显示界面的地图上可以显示一个可移动标识，也可以显示两个可移动标识。
具体而言，如图2所示，在地图上可以仅显示可移动标识3或可移动标识4。可移动标识3和可移动标识4可以为长条状的拖动条，该拖动条的具体形状可以为矩形或椭圆形，并且该拖动条的长度与规划路线中的纵向路线的长度相同或接近，该拖动条的宽度小于规划路线中的横向路线的宽度。可以理解的是，可移动标识不限于为矩形或椭圆形，还可以为三角形、圆形或半圆形等。可移动标识3和可移动标识4的初始位置可以分别位于目标地块2的左右两侧的边界位置并且长度方向与纵向路线平行，用户可以通过拖动可移动标识3或可移动标识4来改变其停留位置。例如，如图2所示，用户可以将可移动标识4拖动至目标地块的靠近中间的位置。
当地图上仅显示可移动标识3时，该可移动标识3的初始位置可以位于目标地块的左侧边界处，用户可以对该可移动标识3进行拖动操作，以改变该可移动标识3的停留位置，控制设备可以根据可移动标识3的停留位置确定一个分割位置，并以该分割位置与规划路线的起点之间的路线作为作业路线。相应地，当地图上仅显示可移动标识4时，该可移动标识4的初始位置可以位于目标地块的右侧边界处，用户可以对该可移动标识4进行拖动操作，以改变该可移动标识4的停留位置，控制设备可以根据可移动标识4的停留位置确定一个分割位置，并以该分割位置与规划路线的终点之间的路线作为作业路线。
在另一种实施方式中，在地图上可以同时显示可移动标识3和可移动标识4，其中可移动标识3可以定义为起点可移动标识，可移动标识4可以定义为终点可移动标识。相应地，在确定作业路线时，在规划路线上可以确定两个分割位置，即与起点可移动标识对应的分割起点位置和与终点可移动标识对应的分割终点位置。其中，可移动标识3的初始位置可以位于目标地块的左侧边界处，可移动标识4的初始位置可以位于目标地块的右侧边界处。在使用时，用户可以分别对可移动标识3和可移动标识4进行拖动操作，以改变可移动标识3和可移动标识4的停留位置，随后控制设备可以根据可移动标识3的停留位置确定一个分割起点位置，根据可移动标识4的停留位置确定一个分割终点位置，并将规划路线中分割起点位置与分割终点位置之间的路线5作为作业路线。如此，在设置作业路线时，作业路线的选择区间更加灵活，有利于进行更加精准的植保作业。
需要说明的是，在规划路线上可以分别对应可移动标识3和可移动标识4设有不同的待分割位置。具体而言，在规划路线上可以对应于可移动标识3设有待分割起点位置，对应于可移动标识4设有待分割终点位置。其中，可以将每个纵向路线的两个端点中的与规划路线起点之间距离更短的端点设为待分割起点位置，与规划路线终点之间距离更短的端点设为待分割终点位置。其中，所述与规划路线起点或规划路线终点之间的距离是指沿规划路线的距离。在使用时，可以将距离可移动标识3的停留位置最近的待分割起点位置作为分割起点位置，将距离可移动标识4的停留位置最近的待分割终点位置作为分割终点位置，并以规划路线中位于分割起点位置与分割终点位置之间的路线作为作业路线。
在本发明一种可选实施方式中，在规划路线上设有多个待分割位置，上述步骤S123具体可以包括：
步骤S1231，确定停止操作对应的可移动标识的停止位置；
步骤S1232，根据距离可移动标识的停止位置最近的所述待分割位置确定停留位置；以及
步骤S1233，使得可移动标识移动至停留位置。
具体地，由于用户在拖动可移动标识时，一般需要将可移动标识拖动至一精确位置，从而能准确的确定作业路线。然而，在用户拖动可移动标识的过程中，由于手指或视觉误差的存在，很难将可移动标识拖动到的精确目标位置。为解决上述问题，在本实施方式中，控制设备可以首先响应于用户的停止操作确定该停止操作发生时可移动图标的停止位置。随后根据距离可移动标识的停止位置最近的所述待分割位置确定停留位置。例如，由于待分割位置可以位于纵向路线的端点位置，因此可以计算每条纵向路线的端点与可移动标识之间的垂直距离，并确定与可移动标识最近的端点所在的纵向路线的位置。控制设备可以根据该纵向路线的位置确定可移动标识的停留位置，以使得可移动标识位于该停留位置时，至少部分与该纵向路线重合。然后，控制设备可以控制可移动标识移动至停留位置。如此，用户在对可移动标识进行拖动操作时，仅需要将可移动标识拖动至一粗略位置，控制设备会自动将拖动标识移动至所需的精确位置(例如纵向路线所在的位置)，从而降低用户的操作难度，提高用户的操作效率，并且也可以在地图上更加直观清晰地表示出所选取的作业路线。
在本发明另一种可选实施方式中，上述步骤S130可以包括：
步骤S132，根据可移动标识的停留位置确定规划路线中该可移动标识的拖动操作的移动轨迹所覆盖的路线。
步骤S133，根据所覆盖的路线从规划路线中分割出作业路线。
具体地，可移动标识的初始位置可以预先确定。例如，可移动标识3的初始位置可以位于目标地块的左侧边界处，可移动标识4的初始位置可以位于目标地块的右侧边界处。在用户完成对可移动标识的拖动操作后，控制设备可以根据可移动标识的初始位置和停留位置确定在拖动该可移动标识的过程中，规划路线中被该可移动标识的移动轨迹所覆盖的路线。随后，控制设备可以根据预先设定将移动轨迹所覆盖的路线作为作业路线或者将规划路线中除移动轨迹所覆盖的路线以外的路线作为作业路线。例如，当地图上仅显示一个可移动标识时，可以将该可移动标识的移动轨迹所覆盖的路线作为作业路线；当地图上显示两个可移动标识时(例如图2中的可移动标识3和可移动标识4)，可以将规划路线中除两个移动标识的移动轨迹所覆盖的路线以外的路线作为作业路线。
在本发明一种可选实施方式中，为作业设备设置作业路线的方法还包括：在地图中显示作业设备的位置、灌药机的位置、包括该显示界面的控制设备的位置以及障碍物的位置中的至少一者。其中，上述的作业设备的位置、灌药机的位置、控制设备的位置和障碍物的位置可以提前进行测定。通过在地图中显示作业设备的位置、灌药机的位置、控制设备的位置和障碍物的位置，可以使用户更加方便的确定地图中规划路线的各个区段所对应的实际地理位置，从而便于用户合理制定作业路线。例如，在图2中，地图中显示了作业设备1的位置，从而用户在制定作业路线时，可以参考该作业设备的所在的位置，以更合理地制定作业路线。
在本发明一种可选实施方式中，在边界信息所指示的边界内显示规划路线，并且可移动标识处于停留位置时，至少部分与规划路线重合。其中，为了便于用户操作，在可选实施方式中，可移动标识在地图中的移动范围可以被限制在目标地块的边界信息所指示的边界中。通过在目标地块的边界内显示规划路线，可以使用户更加清楚地确定规划路线与目标地块的位置关系，便于用户制定作业路线。通过将可移动标识在规划路线所在区域内拖动来分割规划路线，使得用户的操作过程更加方便、直观。其中，在从规划路线中得到作业路线后，规划路线中除作业路线外的其余路线可以不再进行显示。
如图4所示，本发明实施方式还提供一种为作业设备设置作业路线的控制设备，该控制设备包括触控屏10和处理器20，触控屏10包括显示界面。处理器20被配置为：在显示界面上显示地图，在地图中显示目标地块信息、针对目标地块的规划路线以及可移动标识，其中目标地块信息包括目标地块的边界信息；响应于用户对可移动标识的拖动操作改变可移动标识的停留位置；根据停留位置从规划路线中确定作业路线。
如此，用户可以直接在显示界面所显示的地图中通过拖动可移动标识来设置作业路线，整个人机交互过程直观、方便，便于用户学习和操作。并且由于直接在地图上设置作业路线，因此用户可以将地图上显示的地理信息作为参照物来进行参考，以更清晰、准确地确定规划路线中每段路线所对应的实际地理区域，从而便于用户为作业设备准确设置所需的作业路线。
具体地，作业设备可以例如为植保无人机或植保无人车等设备，目标地块可以为需要作业设备进行植保作业的农田或果树林等地理区域。在需要进行植保作业时，可以通过手持地面站或手机等控制设备来为作业设备分配待作业的目标地块，并针对目标地块设置需要作业设备进行植保作业的作业路线。该控制设备可以包括触控屏10和处理器20，其中，触控屏10可以为电容式触控屏或电阻式触控屏等，处理器20可以是单片机、芯片、微控制器或中央处理器等，并可以具有一定地图形处理能力。触控屏10可以包括显示界面，用户可以通过手掌或者触控笔在显示界面上进行操作。触控屏10能够检测到用户的操作，处理器20根据用户的操作进行相应的处理。
其中，处理器20可以在显示界面上显示地图，在地图中可以显示目标地块信息，该目标地块信息至少包括目标地块的边界信息。该目标地块的边界信息可以例如为一个边界框，通过在地图中显示该边界框来指明目标地块在地图中的边界的位置。针对该目标地块的规划路线优选为在目标地块的边界内显示，该规划路线可以例如通过具有定位功能的设备对目标地块进行实地测量得到，当作业设备根据该规划路线进行作业时，一般能够完成对整个目标地块的植保作业。该规划路线一般为图2所示的“弓”形路线。
在使用时，由于作业设备可能不需要对整个目标地块进行植保作业，因此需要从该目标地块的规划路线中确定需要进行植保作业的作业路线。因此，在本实施方式中，在地图中还显示有可移动标识，该可移动标识的初始位置可以位于地图上所显示的目标地块的边界位置。在需要设置作业路线时，用户可以拖动地图中的可移动标识，处理器20可以响应于用户对该可移动标识的拖动操作改变可移动标识在边界内的停留位置，并根据停留位置与规划路线的位置关系，从规划路线中确定作业路线。
在本发明一种可选实施方式中，处理器20响应于用户对可移动标识的拖动操作改变可移动标识的停留位置包括：响应于用户对可移动标识的选择操作，使得可移动标识进入可移动状态；响应于用户针对进入可移动状态的可移动标识的移动操作，使得可移动标识跟随移动操作移动；响应于用户针对进入可移动状态的可移动标识的停止操作，确定可移动标识的停留位置。
具体地，选择操作可以例如为长按或双击可移动标识等，移动操作可以例如为按压并移动可移动标识等，停止操作可以例如为抬离或再次双击可移动标识等。举例来说，如图2所示，用户可以例如通过手指6长按可移动标识4来对该可移动标识4进行选择，处理器20在检测到用户对可移动标识的选择操作的情况下，使得可移动标识进入可移动状态，并可以例如通过震动提示用户可移动标识已经进入可移动状态。随后，用户的手指6保持按压该可移动标识4并在地图上左右移动，处理器20在检测到用户手指6按压该可移动标识并在地图上进行移动的情况下，使得可移动标识跟随用户的手指6移动在地图上移动。当用户将可移动标识移动至指定位置时，可以抬离手指6，处理器20在检测到手指6抬离可移动标识的情况下，根据该指定位置确定可移动标识的停留位置。如此，可以简单、便捷地对可移动标识进行拖动操作，提高用户的操作效率。
在本发明一种可选实施方式中，规划路线上设有多个待分割位置，处理器20响应于用户针对进入可移动状态的可移动标识的停止操作确定可移动标识的停留位置包括：确定停止操作对应的可移动标识的停止位置；根据距离可移动标识的停止位置最近的待分割位置确定停留位置；以及使得可移动标识移动至停留位置。
具体地，如图2所示，在显示界面的地图中，目标地块2可以例如为一矩形区域，规划路线为覆盖该矩形区域的“弓”形路线，该“弓”形路线可以包括多条纵向路线以及多条用于连接纵向路线的横向路线，多条纵向路线的长度可以相同，多条横向路线的长度也可以相同。其中可以将每条纵向路线的起点和/或终点位置设为待分割位置。可移动标识3和可移动标识4可以为长条状的拖动条，该拖动条的具体形状可以为矩形或椭圆形，并且该拖动条的长度与规划路线中的纵向路线的长度相同或接近，该拖动条的宽度小于规划路线中的横向路线的宽度。可以理解的是，可移动标识不限于为矩形或椭圆形，还可以为三角形或半圆形等。
可移动标识3和可移动标识4的初始位置可以分别位于目标地块2的左右两侧的边界位置并且长度方向与纵向路线平行，用户可以通过拖动可移动标识3或可移动标识4来改变其停留位置。例如，如图2所示，用户可以将可移动标识4拖动至目标地块的靠近中间的位置。
由于用户在拖动可移动标识时，一般需要将可移动标识拖动至一精确位置，从而能准确的确定作业路线。然而，在用户拖动可移动标识的过程中，由于手指或视觉误差的存在，很难将可移动标识拖动到的精确目标位置。为解决上述问题，在本实施方式中，处理器20可以首先响应于用户的停止操作确定该停止操作发生时可移动图标的停止位置。随后处理器20根据距离可移动标识的停止位置最近的所述待分割位置确定停留位置。例如，由于待分割位置可以位于纵向路线的端点位置，因此处理器20可以计算每条纵向路线的端点与可移动标识之间的垂直距离，并确定与可移动标识最近的端点所在的纵向路线的位置。处理器20可以根据该纵向路线的位置确定可移动标识的停留位置，以使得可移动标识位于该停留位置时，至少部分与该纵向路线重合。然后，处理器20可以控制可移动标识移动至停留位置。如此，用户在对可移动标识进行拖动操作时，仅需要将可移动标识拖动至一粗略位置，处理器20会自动将拖动标识移动至所需的精确位置(例如纵向路线所在的位置)，从而降低用户的操作难度，提高用户的操作效率，并且也可以在地图上更加直观清晰地表示出所选取的作业路线。
在本发明一种可选实施方式中，规划路线上设有多个待分割位置，处理器20根据停留位置从规划路线中确定作业路线包括：选择距离停留位置最近的待分割位置作为分割位置，并根据分割位置对规划路线进行分割以确定作业路线。
具体地，如图2所示，可以在规划路线中的每个纵向路线上选择一个端点作为待分割位置。在可移动标识处于停留位置时，处理器20可以确定每个待分割位置与可移动标识之间的垂直距离，并选择距离可移动标识最近的待分割位置作为分割位置，以对规划路线进行分割，从而生成所需的作业路线。其中，在一些情况下，当用户刚好将可移动标识拖动至某一纵向路线上或处理器20自动将可移动标识移动至某一纵向路线上时，可移动标识可能会与该纵向路线上的待分割位置重合，此时可以认为与可移动标识重合的该待分割位置与可移动标识的停留位置的距离最近，并将该待分割位置作为分割位置来对规划路线进行分割。
在使用时，在显示界面的地图上可以显示一个可移动标识，也可以显示两个可移动标识。
具体而言，如图2所示，在地图上可以仅显示可移动标识3或可移动标识4。当地图上仅显示可移动标识3时，该可移动标识3的初始位置可以位于目标地块的左侧边界处，用户可以对该可移动标识3进行拖动操作，以改变该可移动标识3的停留位置，处理器20可以根据可移动标识3的停留位置确定一个分割位置，并以该分割位置与规划路线的起点之间的路线作为作业路线。相应地，当地图上仅显示可移动标识4时，该可移动标识4的初始位置可以位于目标地块的右侧边界处，用户可以对该可移动标识4进行拖动操作，以改变该可移动标识4的停留位置，处理器20可以根据可移动标识4的停留位置确定一个分割位置，并以该分割位置与规划路线的终点之间的路线作为作业路线。
在另一种实施方式中，在地图上可以同时显示可移动标识3和可移动标识4，其中可移动标识3可以定义为起点可移动标识，可移动标识4可以定义为终点可移动标识。相应地，在确定作业路线时，在规划路线上可以确定两个分割位置，即与起点可移动标识对应的分割起点位置和与终点可移动标识对应的分割终点位置。其中，可移动标识3的初始位置可以位于目标地块的左侧边界处，可移动标识4的初始位置可以位于目标地块的右侧边界处。在使用时，用户可以分别对可移动标识3和可移动标识4进行拖动操作，以改变可移动标识3和可移动标识4的停留位置，随后处理器20可以根据可移动标识3的停留位置确定一个分割起点位置，根据可移动标识4的停留位置确定一个分割终点位置，并将规划路线中分割起点位置与分割终点位置之间的路线5作为作业路线。如此，在设置作业路线时，作业路线的选择区间更加灵活，有利于进行更加精准的植保作业。
需要说明的是，在规划路线上可以分别对应可移动标识3和可移动标识4设有不同的待分割位置。具体而言，在规划路线上可以对应于可移动标识3设有待分割起点位置，对应于可移动标识4设有待分割终点位置。其中，可以将每个纵向路线的两个端点中的与规划路线起点之间距离更短的端点设为待分割起点位置，与规划路线终点之间距离更短的端点设为待分割终点位置。其中，所述与规划路线起点或规划路线终点之间的距离是指沿规划路线的距离。在使用时，可以将距离可移动标识3的停留位置最近的待分割起点位置作为分割起点位置，将距离可移动标识4的停留位置最近的待分割终点位置作为分割终点位置，并以规划路线中位于分割起点位置与分割终点位置之间的路线作为作业路线。
在本发明一种可选实施方式中，处理器20根据停留位置从规划路线中确定作业路线包括：根据停留位置确定规划路线中拖动操作的移动轨迹所覆盖的路线；以及根据所覆盖的路线从规划路线中分割出作业路线。
具体地，可移动标识的初始位置可以预先确定。例如，可移动标识3的初始位置可以位于目标地块的左侧边界处，可移动标识4的初始位置可以位于目标地块的右侧边界处。在用户完成对可移动标识的拖动操作后，处理器20可以根据可移动标识的初始位置和停留位置确定在拖动该可移动标识的过程中，规划路线中被该可移动标识的移动轨迹所覆盖的路线。随后，处理器20可以根据预先设定将移动轨迹所覆盖的路线作为作业路线或者将规划路线中除移动轨迹所覆盖的路线以外的路线作为作业路线。例如，当地图上仅显示一个可移动标识时，处理器20可以将该可移动标识的移动轨迹所覆盖的路线作为作业路线；当地图上显示两个可移动标识时(例如图2中的可移动标识3和可移动标识4)，处理器20可以将规划路线中除两个移动标识的移动轨迹所覆盖的路线以外的路线作为作业路线。
在本发明一种可选实施方式中，在处理器20还被配置为：在地图中显示作业设备的位置、灌药机的位置、包括该显示界面的控制设备的位置以及障碍物的位置中的至少一者。其中，上述的作业设备的位置、灌药机的位置、控制设备的位置和障碍物的位置可以提前进行测定。通过在地图中显示作业设备的位置、灌药机的位置、控制设备的位置和障碍物的位置，可以使用户更加方便的确定地图中规划路线的各个区段所对应的实际地理位置，从而便于用户合理制定作业路线。例如，在图2中，地图中显示了作业设备1的位置，从而用户在制定作业路线时，可以参考该作业设备的所在的位置，以更合理地制定作业路线。
在本发明一种可选实施方式中，处理器20还被配置为：在边界信息所指示的边界内显示规划路线，并且可移动标识处于停留位置时，至少部分与规划路线重合。其中，为了便于用户操作，在可选实施方式中，可移动标识在地图中的移动范围可以被限制在目标地块的边界信息所指示的边界中。通过在目标地块的边界内显示规划路线，可以使用户更加清楚地确定规划路线与目标地块的位置关系，便于用户制定作业路线。通过将可移动标识在规划路线所在区域内拖动来分割规划路线，使得用户的操作过程更加方便、直观。其中，在从规划路线中得到作业路线后，规划路线中除作业路线外的其余路线可以不再进行显示。
以上结合附图详细描述了本发明的可选实施方式，但是，本发明实施方式并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施方式的技术构思范围内，可以对本发明实施方式的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施方式的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。
本领域技术人员可以理解实现上述实施方式方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施方式的思想，其同样应当视为本发明实施方式所公开的内容。

Claims (17)

1.一种为作业设备设置作业路线的方法，其特征在于，包括：
在显示界面中显示针对目标地块的规划路线和可移动标识；
响应于用户对所述可移动标识的操作，根据用户操作后的所述可移动标识的停留位置，从所述规划路线中确定所述作业路线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在显示界面中显示针对目标地块的规划路线和可移动标识，包括：
在显示界面中显示地图，在所述地图中显示目标地块信息、针对目标地块的规划路线和可移动标识，其中所述目标地块信息包括所述目标地块的边界信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据用户操作后的所述可移动标识的停留位置，从所述规划路线中确定所述作业路线，包括：
根据用户操作后的所述可移动标识的停留位置，从所述规划路线中选择部分路线确定为所述作业路线。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述响应于用户对所述可移动标识的操作，包括：
响应于用户对所述可移动标识的拖动操作，确定所述可移动标识的停留位置。
5.根据权利要求4所述的为作业设备设置作业路线的方法，其特征在于，所述响应于用户对所述可移动标识的拖动操作，确定所述可移动标识的停留位置，包括：
响应于用户对所述可移动标识的选择操作，使得所述可移动标识进入可移动状态；
响应于用户针对进入可移动状态的可移动标识的移动操作，使得可移动标识跟随移动操作移动；
响应于用户针对进入可移动状态的可移动标识的停止操作，确定可移动标识的停留位置。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述规划路线上设置有多个待分割位置，所述根据用户操作后的所述可移动标识的停留位置，从所述规划路线中选择部分路线确定为所述作业路线，包括：
在所述可移动标识处于停留位置时，选择距离所述可移动标识最近的所述待分割位置作为分割位置；
根据所述分割位置对所述规划路线进行分割，生成所述作业路线。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述选择距离所述可移动标识最近的所述待分割位置作为分割位置，包括：
确定每个所述待分割位置与所述可移动标识之间的垂直距离，根据所述垂直距离选择距离所述可移动标识最近的所述待分割位置作为分割位置；或，
若所述可移动标识与所述待分割位置重合，将对应所述待分割位置作为分割位置。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述显示界面显示一个或多个所述可移动标识的情况下，所述根据所述分割位置对所述规划路线进行分割，生成所述作业路线，包括：
将所述可移动标识的初始位置和对应的分割位置之间的路线作为所述作业路线；或，
将所述规划路线中除所述可移动标识的初始位置和对应的分割位置之间的路线以外的路线作为所述作业路线。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述显示界面显示一个所述可移动标识的情况下，所述根据所述分割位置对所述规划路线进行分割，生成所述作业路线，包括：
将所述分割位置与所述规划路线的起点之间的路线作为所述作业路线；或，
将所述分割位置与所述规划路线的终点之间的路线作为所述作业路线。
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述显示界面显示两个所述可移动标识的情况下，所述根据所述分割位置对所述规划路线进行分割，生成所述作业路线，包括：
以两个所述可移动标识对应的两个所述分割位置之间的路线作为所述作业路线。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，两个所述可移动标识分别为起点可移动标识和终点可移动标识，所述待分割位置包括待分割起点位置和待分割终点位置；相应的，所述在所述可移动标识处于停留位置时，选择距离所述可移动标识最近的所述待分割位置作为分割位置，包括：
在所述起点可移动标识处于停留位置时，选择距离所述起点可移动标识最近的所述待分割起点位置作为所述起点可移动标识对应的所述分割位置；
在所述终点可移动标识处于停留位置时，选择距离所述终点可移动标识最近的所述待分割终点位置作为所述终点可移动标识对应的所述分割位置。
12.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述规划路线上设置有多个待分割位置，所述响应于用户对所述可移动标识的拖动操作，确定所述可移动标识的停留位置，包括：
响应于用户对所述可移动标识的拖动操作，确定所述拖动操作对应的所述可移动标识的停止位置；
根据距离所述可移动标识的停止位置最近的所述待分割位置确定停留位置，以使所述可移动标识移动至所述停留位置。
13.根据权利要求4或12所述的方法，其特征在于，所述根据用户操作后的所述可移动标识的停留位置，从所述规划路线中选择部分路线确定为所述作业路线，包括：
根据所述停留位置确定所述规划路线中所述拖动操作的移动轨迹所覆盖的路线；
根据所覆盖的路线从所述规划路线中分割出所述作业路线。
14.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述地图中显示所述作业设备的位置、灌药机的位置、包括该显示界面的控制设备的位置以及障碍物的位置中的至少一者。
15.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述边界信息所指示的边界内显示所述规划路线，并且所述可移动标识处于停留位置时，至少部分与所述规划路线重合。
16.一种为作业设备设置作业路线的控制设备，其特征在于，所述控制设备包括触控屏和处理器，所述触控屏包括显示界面，所述处理器被配置为：
在显示界面中显示针对目标地块的规划路线和可移动标识；
响应于用户对所述可移动标识的操作，根据用户操作后的所述可移动标识的停留位置，从所述规划路线中确定所述作业路线。
17.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-15任一所述的为作业设备设置作业路线的方法。
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