CN113805576A - 无人车的翻晒控制方法、装置、终端设备、无人车和介质 - Google Patents

无人车的翻晒控制方法、装置、终端设备、无人车和介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种无人车的翻晒控制方法、装置、终端设备、无人车和介质。该方法包括：根据与待翻晒的目标地块对应的作业起点以及停放点，确定无人车在所述目标地块内的行车路线和停放点返回路线；获取与无人车匹配的翻晒控制参数；将行车路线、停放点返回路线以及翻晒控制参数发送至无人车，以指示所述无人车在所述目标地块内，根据所述行车路线和所述停放点返回路线，进行与所述翻晒控制参数匹配的至少一次的翻晒作业。本发明实施例的技术方案实现了全自动的农作物翻晒过程，提高了翻晒效率，节省了人工成本。

Description

无人车的翻晒控制方法、装置、终端设备、无人车和介质
技术领域
本发明实施例涉及路径规划和运动控制技术，尤其涉及一种无人车的翻晒控制方法、装置、终端设备、无人车和介质。
背景技术
粮食的晾晒是农业生产中的重要一环，粮食丰收后，或粮食经过长期存储后，需要进行晾晒，以保证粮食的质量。而晾晒过程中，需要经常翻晒，才能保证所有粮食都能得到充分的晾晒。
现阶段农业生产中，翻晒方式主要是人工进行翻晒，或由半自动的翻晒装置辅助人工进行翻晒。发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术存在以下缺陷：粮食晾晒一般选择在夏日晴天的户外，人工或半自动的翻晒方式，需要人工长时间在户外进行看顾，容易使人体产生不适，且工作量大，人工成本高，翻晒效率较低。
发明内容
本发明实施例提供一种无人车的翻晒控制方法、装置、终端设备、无人车和介质，以实现全自动的农作物翻晒过程，提高翻晒效率，节省人工成本。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人车的翻晒控制方法，该方法包括：
根据与待翻晒的目标地块对应的作业起点以及停放点，确定无人车在所述目标地块内的行车路线和停放点返回路线；
获取与无人车匹配的翻晒控制参数；
将行车路线、停放点返回路线以及翻晒控制参数发送至无人车，以指示所述无人车在所述目标地块内，根据所述行车路线和所述停放点返回路线，进行与所述翻晒控制参数匹配的至少一次的翻晒作业。
第二方面，本发明实施例还提供了一种无人车的翻晒控制方法，该方法包括：
获取终端设备发送的待翻晒的目标地块的行车路线、停放点返回路线和翻晒控制参数，所述行车路线和所述停放点返回路线，根据与待翻晒的目标地块对应的作业起点以及停放点确定；
控制所述无人车在所述目标地块内，根据所述行车路线和所述停放点返回路线，进行与所述翻晒控制参数匹配的至少一次的翻晒作业。
第三方面，本发明实施例还提供了一种无人车的翻晒控制装置，该装置包括：
路线确定模块，用于根据与待翻晒的目标地块对应的作业起点以及停放点，确定无人车在所述目标地块内的行车路线和停放点返回路线；
翻晒控制参数获取模块，用于获取与无人车匹配的翻晒控制参数；
数据发送模块，用于将行车路线、停放点返回路线以及翻晒控制参数发送至无人车，以指示所述无人车在所述目标地块内，根据所述行车路线和所述停放点返回路线，进行与所述翻晒控制参数匹配的至少一次的翻晒作业。
第四方面，本发明实施例还提供了一种无人车的翻晒控制装置，该装置包括：
数据获取模块，用于获取终端设备发送的待翻晒的目标地块的行车路线、停放点返回路线和翻晒控制参数，所述行车路线和所述停放点返回路线，根据与待翻晒的目标地块对应的作业起点以及停放点确定；
翻晒作业控制模块，用于控制所述无人车在所述目标地块内，根据所述行车路线和所述停放点返回路线，进行与所述翻晒控制参数匹配的至少一次的翻晒作业。
第五方面，本发明实施例还提供了一种终端设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的无人车的翻晒控制方法。
第六方面，本发明实施例还提供了一种无人车，所述无人车包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；翻动器件，用于对待翻晒谷物进行翻动；影像感知器件，用于在所述无人车的翻晒作业过程中，调整翻动器件间距；定位感知器件，用于在所述无人车的行进路线上，进行障碍物检测；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的无人车的翻晒控制方法。
第七方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例中任一所述的无人车的翻晒控制方法。
本发明实施例通过目标地块的作业起点和停放点确定行车路线和停放点返回路线，并将行车路线、停放点返回路线以及获取的翻晒控制参数发送至无人车，以使无人车按照行车路线行进，并根据翻晒控制参数进行翻晒作业。解决了现有技术中翻晒成本高、效率低、无法实现大规模自动翻晒的问题，实现了全自动的翻晒过程，提高了翻晒效率，节省了人工成本。
附图说明
图1a是本发明实施例一中的一种无人车的翻晒控制方法的流程图；
图1b是适用于本发明实施例中的一种行车路线和停放点返回路线的示意图；
图2a是本发明实施例二中的一种无人车的翻晒控制方法的流程图；
图2b是适用于本发明实施例中的一种控制无人车自动翻晒作业的流程图；
图2c是适用于本发明实施例中的一种无人车以及终端设备的结构示意图；
图3是本发明实施例三中的一种无人车的翻晒控制方法的流程图；
图4是本发明实施例四中的一种无人车的翻晒控制方法的流程图；
图5是本发明实施例五中的一种无人车的翻晒控制装置的结构示意图；
图6是本发明实施例六中的一种无人车的翻晒控制装置的结构示意图；
图7是本发明实施例七中的一种终端设备的结构示意图；
图8是本发明实施例八中的一种无人车的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1a是本发明实施例一提供的一种无人车的翻晒控制方法的流程图，本实施例可适用于控制无人车进行自动翻晒作业的情况，该方法可以由无人车的翻晒控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件来实现，并一般集成在终端设备中(典型的，手机或者平板电脑等移动终端)，与无人车配合使用。
如图1a所示，本发明实施例的技术方案，具体包括如下步骤：
S110、根据与待翻晒的目标地块对应的作业起点以及停放点，确定无人车在所述目标地块内的行车路线和停放点返回路线。
其中，目标地块可以为由用户选择的需要进行翻晒作业的地块区域，作业起点可以为目标地块内无人车开始进行翻晒作业的起点，停放点可以为目标地块外无人车停放的地点。行车路线可以为无人车在目标地块内进行翻晒作业时的行进路线。停放点返回路线可以为无人车在目标地块外返回停放点的路线。
在本发明一个可选的实施例中，根据与待翻晒的目标地块对应的作业起点以及停放点，确定无人车在所述目标地块内的行车路线和停放点返回路线，可以包括：获取所述目标地块的地块定位信息，并根据所述地块定位信息，确定与所述目标地块对应的地块描述参数；根据所述地块描述参数、所述作业起点以及所述停放点，确定无人车在所述目标地块内的行车路线和停放点返回路线。
其中，地块定位信息可以为目标地块的位置定位信息。地块描述参数可以为与目标地块相关的参数，可选的，地块描述参数可以包括目标地块面积或目标地块形状等。
在本发明实施例中，首先获取待翻晒的目标地块的地块描述参数，其中，地块描述参数可以根据待翻晒的目标地块的地块定位信息进行确定。获取目标地块面积或目标地块形状等地块描述参数后，根据地块描述参数、作业起点以及停放点，确定行车路线和停放点返回路线。
图1b提供了一种行车路线和停放点返回路线的示意图，如图1b所示，作业起点在目标地块内，获取目标地块的地块定位信息，例如目标地块为长20米，宽15米的地块，当无人车翻动器件可覆盖4米的地块长度时，可以生成如图1b所示的行车路线，根据行车路线在目标地块内的终点，以及停放点，可以生成作业点返回路线。当无人车沿行车路线完成目标地块的翻晒作业之后，可以沿作业点返回路线返回停放点。
在本发明一个可选的实施例中，获取所述目标地块的地块定位信息，并根据所述地块定位信息，确定与所述目标地块对应的地块描述参数，可以包括：获取设定区域范围内的高清地图，并进行显示；响应于用户针对所述高清地图选择的作业区域边界，获取所述目标地块的地块定位信息；根据所述地块定位信息，确定所述目标地块的地块面积以及地块形状作为所述地块描述参数。
其中，设定区域可以为待翻晒的作业区域，并且设定区域的面积大于等于待翻晒的目标地块的面积，目标地块为在设定区域中截取而获得。高清地图可以为带有设定区域范围内密集位置坐标信息的地图。
在一个具体的示例中，可以通过无人机测绘的形式，获取设定区域范围内的高清地图。具体的，通过无人机搭载的高像素相机对设定区域进行拍照，将拍摄的照片整合，形成设定区域范围的高清地图。
在另一个具体的示例中，还可以通过手持移动测绘器对设定区域进行测绘得到设定区域的密集位置坐标信息，从而获取高清地图。本实施例对获取高清地图的方式和具体过程不进行限制。
在本发明实施例中，通过预先获取设定区域的高清地图，并由用户在显示出的高清地图中选择作业区域边界，从而得到目标地块的地块定位信息，根据地块定位信息获取地块面积以及地块形状作为地块描述参数。
具体的，用户可以通过在终端设备的屏幕上，点击确定多个边缘点的方式，输入所述作业区域边界，也可以在屏幕上划出封闭曲线的方式，输入所述作业区域边界，还可以通过输入经纬度范围的方式，输入所述作业区域边界，本实施例对此并不进行限制。
S120、获取与无人车匹配的翻晒控制参数。
其中，翻晒控制参数可以为无人车在目标地块中按照行车路线行进时，无人车进行翻晒作业相关的参数。可选的，翻晒控制参数可以包括翻晒方式、翻晒时间间隔以及翻晒结束时间等。
翻晒方式与待翻晒的谷物类型相对应，谷物类型不同，所需的翻晒方式也不同，翻晒方式可以包括推平或起垄等，需要根据待翻晒的谷物类型进行选择。
翻晒时间间隔可以为无人车两次翻晒作业之间的时间间隔。无人车的单次翻晒作业可以由无人车到达作业起点开始，到无人车返回停放点结束。设置翻晒时间间隔的好处在于，可以使无人车重复进行翻晒作业，提高翻晒效率。
翻晒结束时间可以为无人车进行翻晒作业的结束时间。翻晒结束时间必须大于无人车开始翻晒作业后的单次翻晒作业时间，当设置翻晒时间间隔时，翻晒结束时间必须大于无人车开始翻晒作业后两个单次翻晒作业时间与翻晒时间间隔之和。
在本发明实施例中，翻晒时间间隔以及翻晒结束时间可以由用户进行自定义输入，也可以由终端设备进行自动推荐，本实施例对翻晒时间间隔以及翻晒结束时间的获取方式不进行限制。
S130、将行车路线、停放点返回路线以及翻晒控制参数发送至无人车，以指示所述无人车在所述目标地块内，根据所述行车路线和所述停放点返回路线，进行与所述翻晒控制参数匹配的至少一次的翻晒作业。
在本发明实施例中，当终端设备确定行车路线、停放点返回路线以及翻晒控制参数之后，将行车路线、停放点返回路线以及翻晒控制参数发送至无人车，由无人车控制器控制无人车在按照行车路线行进过程中，根据翻晒控制参数进行翻晒，翻晒结束后按照停放点返回路线返回停放点。
本实施例的技术方案，通过目标地块的作业起点和停放点确定行车路线和停放点返回路线，并将行车路线、停放点返回路线以及获取的翻晒控制参数发送至无人车，以使无人车按照行车路线行进，并根据翻晒控制参数进行翻晒作业。解决了现有技术中翻晒成本高、效率低、无法实现大规模自动翻晒的问题，实现了全自动的翻晒过程，提高了翻晒效率，节省了人工成本。
实施例二
图2a是本发明实施例二提供的一种无人车的翻晒控制方法的流程图，本发明实施例在上述实施例的基础上，对获取作业起点和停放点的过程、确定行车路线和停放点返回路线的过程以及获取翻晒控制参数的过程进行了进一步的具体化。
相应的，如图2a所示，本发明实施例的技术方案，具体包括如下步骤：
S210、获取设定区域范围内的高清地图，并进行显示。
在本发明实施例中，设定区域是待翻晒的作业区域，获取设定区域范围内的高清地图并显示，以供用户选择作业区域边界。
S220、响应于用户针对所述高清地图选择的作业区域边界，获取所述目标地块的地块定位信息。
在本发明实施例中，用户在设定区域范围的高清地图上选择作业区域边界，可以划分出目标地块，从而获取目标地块的地块定位信息。
S230、根据所述地块定位信息，确定所述目标地块的地块面积以及地块形状作为所述地块描述参数。
在本发明实施例中，获取目标地块的地块定位信息之后，可以根据目标地块的地块定位信息，获取目标地块的地块面积和形状，例如，获取目标地块的经纬度范围之后，可以根据目标地块的经纬度范围计算目标地块的长、宽以及面积等。
S240、响应于用户在由作业区域边界确定的目标地块内选择的一点，作为所述作业起点。
在本发明实施例中，用户在目标地块的边界上确定一点，作为无人车进行翻晒作业的作业起点。作业起点是无人机进行翻晒作业的起始点，也是行车路线的起始点，无人车行进至作业起点时，开始进行翻晒作业。
S250、响应于用户在由作业区域边界确定的目标地块外选择的一点，作为所述停放点。
在本发明实施例中，用户在目标地块外的区域选择一点，作为停放点，但该停放点应在设定区域范围内。停放点是无人车在目标地块外、设定区域范围内暂停翻晒作业时的停放点，无人车完成目标地块的单次翻晒作业之后，或者无人车的翻动器件出现故障时，可以返回停放点。
S260、响应于用户输入的待翻晒的谷物类型，生成与所述谷物类型匹配的翻晒方式。
在本发明实施例中，用户输入待翻晒的谷物类型后，终端设备可以根据谷物类型智能推荐翻晒方式。具体的，终端设备中可以预先设置各谷物类型的数据库，用于存储与各谷物类型对应的优选翻晒方式。
S270、根据所述目标地块的地块描述参数，确定与所述目标地块匹配的外接矩形。
其中，外接矩形可以完全覆盖目标地块的所有区域，确定外接矩形的作用在于，将目标地块囊括于规则的形状中，便于进行行车路线规划。
在本发明实施例中，根据目标地块的面积以及形状，确定目标地块的最小外接矩形，以便规划平行行车路线。
S280、根据所述外接矩形的长宽值、所述无人车的车辆属性参数、所述翻晒方式以及所述作业起点，以平行线的方式生成所述无人车的行车路线。
在本发明实施例中，根据无人车的车辆属性参数和翻晒方式确定无人车的翻动器件数量和间距，确定翻动距离。在外接矩形中，根据外接矩形的长宽尺寸、翻动距离和作业起点，生成行车路线。
示例性的，当外接矩形长宽均为100米，根据翻晒方式将翻动器件间距设置为0.5米，根据无人车的车辆属性参数最多设置4个翻动器件时，以外接矩形左下角的点为原点，长边为横坐标轴，作业起点选择为横坐标上距原点1.25米。此时行车路线表现为50条互相平行的直线。
S290、根据所述行车路线中的终止点，以及所述停放点，生成停放点返回路线。
其中，终止点为无人车单次翻晒作业过程中，行车路线中最后一条行车轨迹与目标地块区域边界的交点，无人车从终止点离开目标地块。
在本发明实施例中，根据终止点和停放点生成停放点返回路线。
S2100、判断是否检测到用户输入的翻晒时间间隔和翻晒结束时间，如果是，则执行S2110，否则执行S2160。
在本发明实施例中，翻晒时间间隔以及翻晒结束时间可以由用户进行自定义输入，也可以由终端设备进行自动推荐，如果用户未输入翻晒时间间隔和翻晒结束时间，则由终端设备生成翻晒时间间隔和翻晒结束时间。
S2110、响应于用户输入的翻晒时间间隔和翻晒结束时间，作为备选翻晒信息。
在本发明实施例中，用户输入的翻晒时间间隔和翻晒结束时间不能直接作为翻晒时间信息，需要判断用户输入的翻晒时间间隔和翻晒结束时间与无人车的单次翻晒作业时间是否匹配。
S2120、判断根据所述行车路线和所述无人车的车辆属性参数计算得到的单次翻晒作业时间，与所述备选翻晒信息是否匹配，如果是，则执行S2140，否则执行S2130。
在本发明实施例中，由用户进行自定义输入翻晒时间间隔和翻晒结束时间，根据行车路线和车辆属性参数判断用户输入的翻晒时间间隔和翻晒结束时间是否合理。
示例性的，假设行车路线以及无人车的车辆属性参数，可以确定无人车单次翻晒作业时间为1小时，最长行驶时间为2.5小时。如果无人车从8:00开始进行翻晒作业，当翻晒时间间隔设置为1小时，翻晒结束时间设置为11:00时，此时无人车需进行两个单次翻晒作业，并且两个单次翻晒作业之间可以满足1小时的翻晒时间间隔，此时翻晒时间间隔和翻晒结束时间设置合理。
示例性的，假设行车路线以及无人车的车辆属性参数，可以确定无人车单次翻晒作业时间为1小时，最长行驶时间为2.5小时。如果无人车从8:00开始进行翻晒作业，当翻晒时间间隔设置为1小时，翻晒结束时间设置为15:00时，此时无人车需进行4个单次翻晒作业，根据最长行驶时间为2.5小时可知，无法支持无人车进行四次翻晒作业，因此此时翻晒结束时间设置不合理，需要重新进行设置。
S2130、提示用户输入新的翻晒时间间隔和翻晒结束时间，执行S2110。
当无人车的单次翻晒作业时间与备选翻晒信息不匹配时，说明用户输入的翻晒时间间隔和翻晒结束时间不合理，需要在人际交互界面提示用户重新输入翻晒时间间隔和翻晒结束时间。
S2140、将最终获取的备选翻晒信息，作为与所述目标地块对应的翻晒时间信息。
当无人车的单次翻晒作业时间与备选翻晒信息匹配时，说明用户输入的翻晒时间间隔和翻晒结束时间是合理的，此时将备选翻晒信息作为翻晒时间信息，用于指示无人车的翻晒作业。
S2150、根据晾晒季节、光照强度、所述行车路线以及所述无人车的车辆属性参数，确定翻晒时间间隔和翻晒结束时间，作为翻晒时间信息。
在本发明实施例中，由终端设备自动推荐翻晒时间间隔以及翻晒结束时间。其中，晾晒季节和光照强度是影响翻晒时间间隔的重要因素，确定翻晒时间间隔后，根据翻晒时间间隔、行车路线以及车辆属性参数确定翻晒结束时间。
示例性的，可以根据行车路线和无人车的行驶速度可以判断单次翻晒作业时间，根据无人车的电量、行驶速度等因素可以确定无人车的最长行驶时间，可以根据最长行驶时间除以单次翻晒作业时间后取整计算无人车最大翻晒作业次数，再根据无人车最大翻晒作业次数、单次翻晒作业时间和翻晒时间间隔计算翻晒结束时间。
S2160、将所述翻晒时间信息以及所述无人车的翻晒方式，作为所述翻晒控制参数。
在本发明实施例中，将翻晒方式、翻晒时间间隔和翻晒结束时间作为翻晒控制参数。
S2170、将行车路线、停放点返回路线以及翻晒控制参数发送至无人车，以指示所述无人车在所述目标地块内，根据所述行车路线和所述停放点返回路线，进行与所述翻晒控制参数匹配的至少一次的翻晒作业。
在本发明一个可选的实施例中，图2b提供了一种控制无人车自动翻晒作业的流程图，如图2b所示，首先获取高清地图，根据高清地图规划作业区域，由用户选择停放点和作业起点。然后设置翻晒时间间隔和翻晒结束时间，规划行车路线和停放点返回路线，将作业路线和停放点返回路线上传至无人车，由无人车执行翻晒作业，翻晒完成后返回停放点。下一次执行翻晒作业前，无人车生成新的行车路线并执行翻晒作业直到结束。
在上述控制无人车自动翻晒作业的过程中，图2c提供了一种无人车以及终端设备的结构示意图，如图2c所示，无人车包括无线通信器件、定位感知器件、影像感知器件、翻动器件以及控制器。
本发明实施例的技术方案，通过根据用户在高清地图上划定的作业区域、选择的作业起点和停放点以及选择的谷物类型，生成行车路线和停放点返回路线，并可以由用户选择翻晒时间间隔和翻晒结束时间，或者自动生成翻晒时间间隔和翻晒结束时间，将行车路线、停放点返回路线、翻晒时间间隔和翻晒结束时间发送至无人车，使无人车进行翻晒作业。解决了现有技术中翻晒成本高、效率低、无法实现大规模自动翻晒、需要人工长期看顾的问题，实现了全自动的智能翻晒过程，提高了翻晒效率，节省了人工成本。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的一种无人车的翻晒控制方法的流程图，本实施例可适用于控制无人车进行自动翻晒的情况，该方法可以由无人车的翻晒控制装置来执行，该装置通过软件和/或硬件的方式实现，并一般可以集成在无人车的控制器中，与本发明任意实施例提供的终端设备配合使用。
如图3所示，本发明实施例的技术方案，具体包括如下步骤：
S310、获取终端设备发送的待翻晒的目标地块的行车路线、停放点返回路线和翻晒控制参数，所述行车路线和所述停放点返回路线，根据与待翻晒的目标地块对应的作业起点以及停放点确定。
在本发明实施例中，由终端设备根据待翻晒的目标地块的作业起点和停放点，生成待翻晒的目标地块的行车路线和停放点返回路线，并获取翻晒控制参数，将行车路线、停放点返回路线和翻晒控制参数发送至无人车的控制器。
S320、控制所述无人车在所述目标地块内，根据所述行车路线和所述停放点返回路线，进行与所述翻晒控制参数匹配的至少一次的翻晒作业。
在本发明实施例中，无人车的控制器控制无人车在目标地块内，根据行车路线和翻晒控制参数进行翻晒作业，并在结束翻晒作业时，或满足翻晒控制参数所对应的返回停放点条件时，控制无人车沿停放点返回路线返回停放点。
本发明实施例的技术方案，通过接收终端设备发送的行车路线、停放点返回路线和翻晒控制参数，并在按照行车路线行进的过程中，根据翻晒控制参数进行自动翻晒作业，并在单次翻晒作业完成后按照停放点返回路线返回。解决了现有技术中需要人工辅助进行翻晒，无法实现大规模自动翻晒，翻晒效率低，人工成本高的问题，实现了全自动的智能翻晒过程，提高了翻晒效率，节省了人工成本。
实施例四
图4是本发明实施例四提供的一种无人车的翻晒控制方法的流程图，本发明实施例在上述实施例的基础上，对无人车的翻晒过程进行了进一步的具体化。
如图4所示，本发明实施例的技术方案，具体包括如下步骤：
S410、获取终端设备发送的待翻晒的目标地块的行车路线、停放点返回路线和翻晒控制参数，所述行车路线和所述停放点返回路线，根据与待翻晒的目标地块对应的作业起点以及停放点确定。
其中，翻晒控制参数可以包括：无人车的翻晒方式、翻晒时间间隔和翻晒结束时间。
S420、根据翻晒方式，对所述无人车上的翻动器件进行参数设置；控制所述无人车从所述作业起点启动翻动器件。
其中，翻晒方式决定了翻动器件之间的间距，获取翻晒方式之后，根据翻晒方式调整无人车上翻动器件之间的距离。
在本发明实施例中，作业起点是无人车进行翻晒作业的起始点，当行进至作业起点时，无人车启动翻动器件进行翻晒作业。
S430、沿所述行车路线对目标地块进行翻晒作业。
在本发明实施例中，无人车在作业起点启动翻动器件，开始进行翻晒作业。
S440、判断所述无人车是否行进至所述行车路线的终止点，如果是，则执行S450，否则执行S430。
在本发明实施例中，无人车可以根据行车路线的终止点的位置坐标，以及无人车行进过程中的实时位置坐标，判断是否行进至终止点。
S450、控制所述无人车沿所述停放点返回路线行进至所述停放点。
在本发明实施例中，无人车行进至停放点时，完成了对目标地块的单次翻晒作业，需要沿停放点返回路线返回停放点，停放至相隔翻晒时间间隔之后，无人车行进至新的作业起点进行下一次单次翻晒作业。
S460、根据所述目标地块的地块边界以及当前的行车路线，确定起点偏移量。
其中，起点偏移量为距作业起点的距离，示例性的，当翻动器件间距设置为0.5米时，可以将起点偏移量设置为0.25米。
S470、根据起点偏移量、作业起点、停放点，当前的行车路线和当前的停放点返回路线，计算新的行车路线和停放点返回路线。
其中，新的行车路线为将当前作业起点距离起点偏移量之处作为新的作业起点，将当前行车路线整体平移起点偏移量而获得。根据新的行车路线获取新的终止点，根据停放点和新的终止点计算新的停放点返回路线。
S480、判断是否已间隔所述翻晒时间间隔，如果是，则执行S490，否则执行S480。
在本发明实施例中，间隔翻晒时间间隔之后，需要进行下一次的单次翻晒作业。
S490、进行新的翻晒作业。
S4100、判断所述无人车是否完成所述新的翻晒作业并重新返回至所述停放点，如果是，则执行S4110，否则执行S490。
在本发明实施例中，无人车继续沿新的行车路线对目标地块进行翻晒作业，当完成新的翻晒作业后，根据新的停放点返回路线返回停放点。
S4110、判断是否到达所述翻晒结束时间，或者接收到终端设备发送的停止作业指令，如果是，则执行S4120，否则，执行S470。
在本发明实施例中，无人车结束翻晒作业的方式包括两种，检测到时间已到达终端设备发送的翻晒结束时间，或者接收到终端设备发送的停止作业指令。这样设置使无人车的翻晒作业结束方式更加灵活，用户可以根据实际需要对无人车的翻晒作业时间进行定时，或随时结束翻晒作业。
S4120、结束。
本发明实施例的技术方案，通过获取终端设备发送的行车路线、停放点返回路线、翻晒方式、翻晒时间间隔和翻晒结束时间，在按照行车路线行进的过程中，根据翻晒方式进行自动翻晒作业，并在单次翻晒作业完成后按照停放点返回路线返回，每隔翻晒时间间隔，重复进行翻晒作业，直到到达翻晒结束时间，或接收到终端设备发送的停止作业指令。解决了现有技术中需要人工辅助进行翻晒，无法实现大规模自动翻晒，翻晒效率低，人工成本高的问题，实现了全自动的智能翻晒过程，提高了翻晒效率，节省了人工成本。
实施例五
图5是本发明实施例五提供的一种无人车的翻晒控制装置的结构示意图，该装置一般可集成在终端设备中，该装置包括：路线确定模块510、翻晒控制参数获取模块520以及数据发送模块530。其中：
路线确定模块510，用于根据与待翻晒的目标地块对应的作业起点以及停放点，确定无人车在所述目标地块内的行车路线和停放点返回路线；
翻晒控制参数获取模块520，用于获取与无人车匹配的翻晒控制参数；
数据发送模块530，用于将行车路线、停放点返回路线以及翻晒控制参数发送至无人车，以指示所述无人车在所述目标地块内，根据所述行车路线和所述停放点返回路线，进行与所述翻晒控制参数匹配的至少一次的翻晒作业。
本实施例的技术方案，通过目标地块的作业起点和停放点确定行车路线和停放点返回路线，并将行车路线、停放点返回路线以及获取的翻晒控制参数发送至无人车，以使无人车按照行车路线行进，并根据翻晒控制参数进行翻晒作业。解决了现有技术中翻晒成本高、效率低、无法实现大规模自动翻晒的问题，实现了全自动的翻晒过程，提高了翻晒效率，节省了人工成本。
在上述实施例的基础上，所述路线确定模块510，包括：
地块描述参数确定单元，用于获取所述目标地块的地块定位信息，并根据所述地块定位信息，确定与所述目标地块对应的地块描述参数；
路线确定单元，用于根据所述地块描述参数、所述作业起点以及所述停放点，确定无人车在所述目标地块内的行车路线和停放点返回路线。
在上述实施例的基础上，所述地块描述参数确定单元，包括：
高清地图获取子单元，用于获取设定区域范围内的高清地图，并进行显示；
地块定位信息获取子单元，用于响应于用户针对所述高清地图选择的作业区域边界，获取所述目标地块的地块定位信息；
地块描述参数获取子单元，用于根据所述地块定位信息，确定所述目标地块的地块面积以及地块形状作为所述地块描述参数。
在上述实施例的基础上，所述装置，还包括：
作业起点确定模块，用于响应于用户在由作业区域边界确定的目标地块内选择的一点，作为所述作业起点；
停放点确定模块，用于响应于用户在由作业区域边界确定的目标地块外选择的一点，作为所述停放点。
在上述实施例的基础上，所述装置，还包括：
翻晒方式生成模块，用于响应于用户输入的待翻晒的谷物类型，生成与所述谷物类型匹配的翻晒方式；
所述路线确定单元，包括：
路线确定子单元，用于根据所述地块描述参数、所述作业起点、所述停放点以及所述翻晒方式，确定无人车在所述目标地块内的行车路线和停放点返回路线。
在上述实施例的基础上，所述路线确定子单元，用于：
根据所述目标地块的地块描述参数，确定与所述目标地块匹配的外接矩形；
根据所述外接矩形的长宽值、所述无人车的车辆属性参数、所述翻晒方式以及所述作业起点，以平行线的方式生成所述无人车的行车路线；
根据所述行车路线中的终止点，以及所述停放点，生成停放点返回路线。
在上述实施例的基础上，所述翻晒控制参数获取模块520，包括：
第一翻晒时间信息确定单元，用于根据晾晒季节、光照强度、所述行车路线以及所述无人车的车辆属性参数，确定翻晒时间间隔和翻晒结束时间，作为翻晒时间信息；
第一翻晒控制参数确定单元，用于将所述翻晒时间信息以及所述无人车的翻晒方式，作为所述翻晒控制参数。
在上述实施例的基础上，所述翻晒控制参数获取模块520，还包括：
备选翻晒信息确定单元，用于响应于用户输入的翻晒时间间隔和翻晒结束时间，作为备选翻晒信息；
备选翻晒信息匹配单元，用于如果根据所述行车路线和所述无人车的车辆属性参数计算得到的单次翻晒作业时间，与所述备选翻晒信息不匹配，则提示用户重新输入新的备选翻晒信息；
返回执行单元，用于返回执行响应于用户输入的翻晒时间间隔和翻晒结束时间，作为备选翻晒信息的操作，直至用户输入合理的备选翻晒信息；
第二翻晒时间信息确定单元，用于将最终获取的备选翻晒信息，作为与所述目标地块对应的翻晒时间信息；
第二翻晒控制参数确定单元，用于将所述翻晒时间信息以及所述无人车的翻晒方式，作为所述翻晒控制参数。
本发明实施例所提供的无人车的翻晒控制装置可执行本发明任意实施例所提供的无人车的翻晒控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例六
图6是本发明实施例六提供的一种无人车的翻晒控制装置的结构示意图，该装置一般可集成在无人车中，该装置包括：数据获取模块610和翻晒作业控制模块620。其中：
数据获取模块610，用于获取终端设备发送的待翻晒的目标地块的行车路线、停放点返回路线和翻晒控制参数，所述行车路线和所述停放点返回路线，根据与待翻晒的目标地块对应的作业起点以及停放点确定；
翻晒作业控制模块620，用于控制所述无人车在所述目标地块内，根据所述行车路线和所述停放点返回路线，进行与所述翻晒控制参数匹配的至少一次的翻晒作业。
本发明实施例的技术方案，通过接收终端设备发送的行车路线、停放点返回路线和翻晒控制参数，并在按照行车路线行进的过程中，根据翻晒控制参数进行自动翻晒作业，并在单次翻晒作业完成后按照停放点返回路线返回。解决了现有技术中需要人工辅助进行翻晒，无法实现大规模自动翻晒，翻晒效率低，人工成本高的问题，实现了全自动的智能翻晒过程，提高了翻晒效率，节省了人工成本。
在上述实施例的基础上，所述翻晒控制参数包括：所述无人车的翻晒方式；
所述翻晒作业控制模块620，包括：
翻动器件参数设置单元，用于根据翻晒方式，对所述无人车上的翻动器件进行参数设置；
翻晒作业控制单元，用于控制所述无人车从所述作业起点启动翻动器件，并沿所述行车路线对目标地块进行翻晒作业；
返回控制单元，用于在确定所述无人车行进至所述行车路线的终止点时，控制所述无人车沿所述停放点返回路线行进至所述停放点。
在上述实施例的基础上，所述翻晒控制参数还包括：翻晒时间间隔和翻晒结束时间；
所述装置，还包括：
起点偏移量确定模块，用于根据所述目标地块的地块边界以及当前的行车路线，确定起点偏移量；
翻晒作业重新进行模块，用于根据起点偏移量、作业起点、停放点，当前的行车路线和当前的停放点返回路线，计算新的行车路线和停放点返回路线，并在间隔所述翻晒时间间隔后，重新进行新的翻晒作业；
翻晒结束模块，用于在所述无人车完成所述新的翻晒作业并重新返回至所述停放点后，返回执行根据所述目标地块的地块边界以及当前的行车路线，确定起点偏移量的操作，直至到达所述翻晒结束时间，或者接收到终端设备发送的停止作业指令。
本发明实施例所提供的无人车的翻晒控制装置可执行本发明任意实施例所提供的无人车的翻晒控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例七
图7为本发明实施例七提供的一种终端设备的结构示意图，如图7所示，该终端设备包括处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73；终端设备中处理器70的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器70为例；终端设备中的处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的无人车的翻晒控制方法对应的模块(例如，无人车的翻晒控制装置中的路线确定模块510、翻晒控制参数获取模块520以及数据发送模块530)。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的无人车的翻晒控制方法。该方法包括：
根据与待翻晒的目标地块对应的作业起点以及停放点，确定无人车在所述目标地块内的行车路线和停放点返回路线；
获取与无人车匹配的翻晒控制参数；
将行车路线、停放点返回路线以及翻晒控制参数发送至无人车，以指示所述无人车在所述目标地块内，根据所述行车路线和所述停放点返回路线，进行与所述翻晒控制参数匹配的至少一次的翻晒作业。
存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置72可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置73可包括显示屏等显示设备。
实施例八
图8是本发明实施例八提供的一种无人车的结构示意图，如图8所示，该无人车包括：处理器80、存储器81、输入装置82、输出装置83、翻动器件84、影像感知器件85以及定位感知器件86。无人车中处理器80的数量可以是一个或多个，图8中以一个处理器80为例；无人车中的处理器80、存储器81、输入装置82、输出装置83、翻动器件84、影像感知器件85以及定位感知器件86可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
存储器81作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的无人车的翻晒控制方法对应的模块(例如，无人车的翻晒控制装置中的数据获取模块610和翻晒作业控制模块620)。处理器80通过运行存储在存储器81中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的无人车的翻晒控制方法。该方法包括：
获取终端设备发送的待翻晒的目标地块的行车路线、停放点返回路线和翻晒控制参数，所述行车路线和所述停放点返回路线，根据与待翻晒的目标地块对应的作业起点以及停放点确定；
控制所述无人车在所述目标地块内，根据所述行车路线和所述停放点返回路线，进行与所述翻晒控制参数匹配的至少一次的翻晒作业。
存储器81可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器81可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器81可进一步包括相对于处理器80远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置82可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置83可包括显示屏等显示设备。
翻动器件，用于对待翻晒谷物进行翻动；影像感知器件，用于在所述无人车的翻晒作业过程中，调整翻动器件间距；定位感知器件，用于在所述无人车的行进路线上，进行障碍物检测。
实施例九
本发明实施例九还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种无人车的翻晒控制方法，该方法包括：
根据与待翻晒的目标地块对应的作业起点以及停放点，确定无人车在所述目标地块内的行车路线和停放点返回路线；
获取与无人车匹配的翻晒控制参数；
将行车路线、停放点返回路线以及翻晒控制参数发送至无人车，以指示所述无人车在所述目标地块内，根据所述行车路线和所述停放点返回路线，进行与所述翻晒控制参数匹配的至少一次的翻晒作业。
还可用于执行一种无人车的翻晒控制方法，该方法包括：
获取终端设备发送的待翻晒的目标地块的行车路线、停放点返回路线和翻晒控制参数，所述行车路线和所述停放点返回路线，根据与待翻晒的目标地块对应的作业起点以及停放点确定；
控制所述无人车在所述目标地块内，根据所述行车路线和所述停放点返回路线，进行与所述翻晒控制参数匹配的至少一次的翻晒作业。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的无人车的翻晒控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述无人车的翻晒控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (16)

1.一种无人车的翻晒控制方法，其特征在于，包括：
根据与待翻晒的目标地块对应的作业起点以及停放点，确定无人车在所述目标地块内的行车路线和停放点返回路线；
获取与无人车匹配的翻晒控制参数；
将行车路线、停放点返回路线以及翻晒控制参数发送至无人车，以指示所述无人车在所述目标地块内，根据所述行车路线和所述停放点返回路线，进行与所述翻晒控制参数匹配的至少一次的翻晒作业。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据与待翻晒的目标地块对应的作业起点以及停放点，确定无人车在所述目标地块内的行车路线和停放点返回路线，包括：
获取所述目标地块的地块定位信息，并根据所述地块定位信息，确定与所述目标地块对应的地块描述参数；
根据所述地块描述参数、所述作业起点以及所述停放点，确定无人车在所述目标地块内的行车路线和停放点返回路线。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述目标地块的地块定位信息，并根据所述地块定位信息，确定与所述目标地块对应的地块描述参数，包括：
获取设定区域范围内的高清地图，并进行显示；
响应于用户针对所述高清地图选择的作业区域边界，获取所述目标地块的地块定位信息；
根据所述地块定位信息，确定所述目标地块的地块面积以及地块形状作为所述地块描述参数。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述地块描述参数、所述作业起点以及所述停放点，确定无人车在所述目标地块内的行车路线和停放点返回路线之前，还包括：
响应于用户在由作业区域边界确定的目标地块内选择的一点，作为所述作业起点；
响应于用户在由作业区域边界确定的目标地块外选择的一点，作为所述停放点。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述地块描述参数、所述作业起点以及所述停放点，确定无人车在所述目标地块内的行车路线和停放点返回路线之前，还包括：
响应于用户输入的待翻晒的谷物类型，生成与所述谷物类型匹配的翻晒方式；
根据所述地块描述参数、所述作业起点以及所述停放点，确定无人车在所述目标地块内的行车路线和停放点返回路线，包括：
根据所述地块描述参数、所述作业起点、所述停放点以及所述翻晒方式，确定无人车在所述目标地块内的行车路线和停放点返回路线。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述地块描述参数、所述作业起点、所述停放点以及所述翻晒方式，确定无人车在所述目标地块内的行车路线和停放点返回路线，包括：
根据所述目标地块的地块描述参数，确定与所述目标地块匹配的外接矩形；
根据所述外接矩形的长宽值、所述无人车的车辆属性参数、所述翻晒方式以及所述作业起点，以平行线的方式生成所述无人车的行车路线；
根据所述行车路线中的终止点，以及所述停放点，生成停放点返回路线。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取与无人车匹配的翻晒控制参数，包括：
根据晾晒季节、光照强度、所述行车路线以及所述无人车的车辆属性参数，确定翻晒时间间隔和翻晒结束时间，作为翻晒时间信息；
将所述翻晒时间信息以及所述无人车的翻晒方式，作为所述翻晒控制参数。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取与无人车匹配的翻晒控制参数，包括：
响应于用户输入的翻晒时间间隔和翻晒结束时间，作为备选翻晒信息；
如果根据所述行车路线和所述无人车的车辆属性参数计算得到的单次翻晒作业时间，与所述备选翻晒信息不匹配，则提示用户重新输入新的备选翻晒信息；
返回执行响应于用户输入的翻晒时间间隔和翻晒结束时间，作为备选翻晒信息的操作，直至用户输入合理的备选翻晒信息；
将最终获取的备选翻晒信息，作为与所述目标地块对应的翻晒时间信息；
将所述翻晒时间信息以及所述无人车的翻晒方式，作为所述翻晒控制参数。
9.一种无人车的翻晒控制方法，其特征在于，包括：
获取终端设备发送的待翻晒的目标地块的行车路线、停放点返回路线和翻晒控制参数，所述行车路线和所述停放点返回路线，根据与待翻晒的目标地块对应的作业起点以及停放点确定；
控制所述无人车在所述目标地块内，根据所述行车路线和所述停放点返回路线，进行与所述翻晒控制参数匹配的至少一次的翻晒作业。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述翻晒控制参数包括：所述无人车的翻晒方式；
控制所述无人车在所述目标地块内，根据所述行车路线所述停放点返回路线，进行与所述翻晒控制参数匹配的至少一次的翻晒作业，包括：
根据翻晒方式，对所述无人车上的翻动器件进行参数设置；
控制所述无人车从所述作业起点启动翻动器件，并沿所述行车路线对目标地块进行翻晒作业；
在确定所述无人车行进至所述行车路线的终止点时，控制所述无人车沿所述停放点返回路线行进至所述停放点。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述翻晒控制参数还包括：翻晒时间间隔和翻晒结束时间；
在确定所述无人车行进至所述行车路线的终止点时，控制所述无人车沿所述停放点返回路线行进至所述停放点返回路线之后，还包括：
根据所述目标地块的地块边界以及当前的行车路线，确定起点偏移量；
根据起点偏移量、作业起点、停放点，当前的行车路线和当前的停放点返回路线，计算新的行车路线和停放点返回路线，并在间隔所述翻晒时间间隔后，重新进行新的翻晒作业；
在所述无人车完成所述新的翻晒作业并重新返回至所述停放点后，返回执行根据所述目标地块的地块边界以及当前的行车路线，确定起点偏移量的操作，直至到达所述翻晒结束时间，或者接收到终端设备发送的停止作业指令。
12.一种无人车的翻晒控制装置，其特征在于，包括：
路线确定模块，用于根据与待翻晒的目标地块对应的作业起点以及停放点，确定无人车在所述目标地块内的行车路线和停放点返回路线；
翻晒控制参数获取模块，用于获取与无人车匹配的翻晒控制参数；
数据发送模块，用于将行车路线、停放点返回路线以及翻晒控制参数发送至无人车，以指示所述无人车在所述目标地块内，根据所述行车路线和所述停放点返回路线，进行与所述翻晒控制参数匹配的至少一次的翻晒作业。
13.一种无人车的翻晒控制装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取终端设备发送的待翻晒的目标地块的行车路线、停放点返回路线和翻晒控制参数，所述行车路线和所述停放点返回路线，根据与待翻晒的目标地块对应的作业起点以及停放点确定；
翻晒作业控制模块，用于控制所述无人车在所述目标地块内，根据所述行车路线和所述停放点返回路线，进行与所述翻晒控制参数匹配的至少一次的翻晒作业。
14.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的无人车的翻晒控制方法。
15.一种无人车，其特征在于，所述无人车包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
翻动器件，用于对待翻晒谷物进行翻动；
影像感知器件，用于在所述无人车的翻晒作业过程中，调整翻动器件间距；
定位感知器件，用于在所述无人车的行进路线上，进行障碍物检测；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求9-11中任一所述的无人车的翻晒控制方法。
16.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-8中任一所述的无人车的翻晒控制方法，或者，用于执行如权利要求9-11中任一所述的无人车的翻晒控制方法。
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