KR20210096642A

KR20210096642A - 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 방법 및 제어 설비

Info

Publication number: KR20210096642A
Application number: KR1020217020061A
Authority: KR
Inventors: 용헝 치우; 빈 펑
Original assignee: 광저우 엑스에어크래프트 테크놀로지 씨오 엘티디
Priority date: 2018-12-14
Filing date: 2019-10-17
Publication date: 2021-08-05
Also published as: CA3119873A1; CN116907496A; WO2020119247A1; EP3869289A8; EP3869289A4; CN109753062B; CN109753062A; RU2770245C1; JP2022510016A; AU2019400131A1; US20220128991A1; EP3869289A1

Abstract

작업 설비에 작업 경로를 설정하는 방법 및 제어 설비는 농업 식물 보호 작업 분야에 속한다. 상기 방법은 표시 인터페이스에 지도를 표시하고, 지도에 목표 토지 플롯의 경계 정보를 포함하는 목표 토지 플롯 정보, 목표 토지 플롯에 대한 계획 경로 및 이동 가능 마커를 표시하는 단계(S110); 이동 가능 마커에 대한 사용자의 드래그 조작에 응답하여 이동 가능 마커의 체류 위치를 변경하는 단계(S120); 및 체류 위치에 기초하여 계획 경로에서 작업 경로를 결정하는 단계(S130)를 포함한다. 사용자는 표시 인터페이스에 표시된 지도에서 이동 가능 마커를 직접 드래그하는 것을 통해 작업 경로를 설정할 수 있어, 전체 인간-기계 상호 작용 과정은 직관적이고, 간편하여, 사용자의 학습 및 조작에 편이하다.

Description

작업 설비에 작업 경로를 설정하는 방법 및 제어 설비

본 출원은 농업 식물 보호 작업 분야에 관한 것이고, 구체적으로 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 방법 및 제어 설비에 관한 것이다.

현재 사회에서, 농업의 노동 생산율을 향상시키고, 코스트를 낮추며, 경제 수익을 높이기 위해, 농업은 점차 규모화 경영, 기계화 경영의 방향으로 발전하고 있다. 농업 식물 보호 작업 분야에서, 식물 보호 무인기 등 작업 설비의 출현은 농업 작업자의 노동 강도를 줄이고, 농약, 영양액 등 식물 보호 약물의 살포 효율을 향상시킨다. 아울러, 식물 보호 무인기 등 작업 설비를 사용하여 농약 살포 작업을 진행하여, 농업 작업자와 농약의 접촉 시간을 줄이고, 농업 작업자의 건강에 대한 농약의 피해를 줄일 수도 있다.

작업 설비는 식물 보호 작업 전에, 작업 설비에 토지 플롯을 할당하여야 하고, 할당된 토지 플롯에 대해 식물 보호 작업을 진행하는 경로를 계획해야 한다.

종래 기술에 존재하는 상술한 과제를 적어도 부분적으로 해결하기 위해, 본 출원의 실시예는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 방법 및 제어 설비를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상술한 목적을 실현하기 위해, 본 출원의 실시예는 표시 인터페이스에 지도를 표시하고, 상기 지도에 목표 토지 플롯의 경계 정보를 포함하는 목표 토지 플롯 정보, 상기 목표 토지 플롯에 대한 계획 경로 및 이동 가능 마커를 표시하는 단계; 상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 드래그 조작에 응답하여 상기 이동 가능 마커의 체류 위치를 변경하는 단계; 및 상기 체류 위치에 기초하여 상기 계획 경로에서 상기 작업 경로를 결정하는 단계를 포함하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 방법을 제공한다.

선택적으로, 상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 드래그 조작에 응답하여 상기 이동 가능 마커의 체류 위치를 변경하는 단계는, 상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 선택 조작에 응답하여, 이동 가능 상태로 변경하도록 상기 이동 가능 마커를 제어하는 단계; 상기 이동 가능 상태로 변경된 상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 이동 조작에 응답하여, 상기 이동 조작을 따라 이동하도록 상기 이동 가능 마커를 제어하는 단계; 및 상기 이동 가능 상태로 변경된 상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 정지 조작에 응답하여, 상기 이동 가능 마커의 체류 위치를 결정하는 단계를 포함한다.

선택적으로, 상기 계획 경로에는 복수의 분할될 위치가 설치되고, 상기 이동 가능 상태로 변경된 상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 정지 조작에 응답하여 상기 이동 가능 마커의 체류 위치를 결정하는 단계는, 상기 정지 조작에 대응되는 상기 이동 가능 마커의 정지 위치를 결정하는 단계; 상기 이동 가능 마커의 정지 위치에서 가장 가까운 상기 분할될 위치에 기초하여 상기 체류 위치를 결정하는 단계; 및 상기 체류 위치로 이동하도록 상기 이동 가능 마커를 제어하는 단계를 포함한다.

선택적으로, 상기 체류 위치에 기초하여 상기 계획 경로에서 상기 작업 경로를 결정하는 단계는 상기 체류 위치와 상기 계획 경로의 위치 관계에 기초하여, 상기 계획 경로에서 상기 작업 경로를 결정하는 단계를 포함한다.

선택적으로, 상기 계획 경로에는 복수의 분할될 위치가 설치되고; 상기 체류 위치와 상기 계획 경로의 위치 관계에 기초하여, 상기 계획 경로에서 상기 작업 경로를 결정하는 단계는 상기 체류 위치에서 가장 가까운 상기 분할될 위치를 분할 위치로 선택하고, 상기 분할 위치에 기초하여 상기 계획 경로를 분할하여 상기 작업 경로를 결정하는 단계를 포함한다.

선택적으로, 상기 분할 위치에 기초하여 상기 계획 경로를 분할하여 상기 작업 경로를 결정하는 단계는, 상기 분할 위치와 상기 계획 경로의 시작점 사이의 경로를 상기 작업 경로로 하거나; 또는 상기 분할 위치와 상기 계획 경로의 종점 사이의 경로를 상기 작업 경로로 하는 단계를 포함한다.

선택적으로, 상기 이동 가능 마커는 시작점 이동 가능 마커 및 종점 이동 가능 마커를 포함하고, 상기 분할 위치는 분할 시작점 위치 및 분할 종점 위치를 포함하며; 상기 분할 위치에 기초하여 상기 계획 경로를 분할하여 상기 작업 경로를 결정하는 단계는, 상기 시작점 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 상기 분할 시작점 위치를 결정하는 단계; 상기 종점 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 상기 분할 종점 위치를 결정하는 단계; 및 상기 계획 경로에서 상기 분할 시작점 위치와 상기 분할 종점 위치 사이에 위치하는 경로를 상기 작업 경로로 하는 단계를 포함한다.

선택적으로, 상기 분할될 위치는 상기 시작점 이동 가능 마커에 대응되는 분할될 시작점 위치 및 상기 종점 이동 가능 마커에 대응되는 분할될 종점 위치를 포함하고; 상기 시작점 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 상기 분할 시작점 위치를 결정하는 단계는 상기 시작점 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 상기 분할될 시작점 위치에서 상기 분할 시작점 위치를 결정하는 단계를 포함하고; 상기 종점 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 상기 분할 종점 위치를 결정하는 단계는 상기 종점 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 상기 분할될 종점 위치에서 상기 분할 종점 위치를 결정하는 단계를 포함한다.

선택적으로, 상기 체류 위치와 상기 계획 경로의 위치 관계에 기초하여, 상기 계획 경로에서 상기 작업 경로를 결정하는 단계는 상기 체류 위치에 기초하여 상기 계획 경로에서 상기 드래그 조작의 이동 궤적에 의해 커버되는 목표 경로를 결정하는 단계; 및 상기 목표 경로에 기초하여 상기 계획 경로에서 상기 작업 경로를 분할하는 단계를 포함한다.

선택적으로, 상기 방법은 상기 지도에 상기 작업 설비의 위치, 약물 충진기의 위치, 상기 표시 인터페이스를 포함하는 제어 설비의 위치 및 장애물의 위치 중 적어도 하나를 표시하는 단계를 더 포함한다.

선택적으로, 상기 방법은 상기 경계 정보로 나타내는 경계 내에 상기 계획 경로를 표시하고, 상기 이동 가능 마커가 상기 체류 위치에 위치할 경우, 상기 이동 가능 마커의 적어도 일부가 상기 계획 경로와 겹치는 단계를 더 포함한다.

다른 측면에서, 본 출원의 실시예는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 제어 설비에 있어서, 표시 인터페이스를 포함하는 터치 스크린, 및 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는 표시 인터페이스에 지도를 표시하고, 상기 지도에 목표 토지 플롯의 경계 정보를 포함하는 목표 토지 플롯 정보, 상기 목표 토지 플롯에 대한 계획 경로 및 이동 가능 마커를 표시하고; 상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 드래그 조작에 응답하여 상기 이동 가능 마커의 체류 위치를 변경하고; 및 상기 체류 위치에 기초하여 상기 계획 경로에서 상기 작업 경로를 결정하도록 구성되는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 제어 설비를 더 제공한다.

선택적으로, 상기 프로세서가 상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 드래그 조작에 응답하여 상기 이동 가능 마커의 체류 위치를 변경하는 것은, 상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 선택 조작에 응답하여, 이동 가능 상태로 변경하도록 상기 이동 가능 마커를 제어하는 것; 상기 이동 가능 상태로 변경된 상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 이동 조작에 응답하여, 상기 이동 조작을 따라 이동하도록 상기 이동 가능 마커를 제어하는 것; 및 상기 이동 가능 상태로 변경된 상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 정지 조작에 응답하여, 상기 이동 가능 마커의 체류 위치를 결정하는 것을 포함한다.

선택적으로, 상기 계획 경로에는 복수의 분할될 위치가 설치되고, 상기 프로세서가 상기 이동 가능 상태로 변경된 상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 정지 조작에 응답하여 상기 이동 가능 마커의 체류 위치를 결정하는 것은, 상기 정지 조작에 대응되는 상기 이동 가능 마커의 정지 위치를 결정하는 것; 상기 이동 가능 마커의 정지 위치에서 가장 가까운 상기 분할될 위치에 기초하여 상기 체류 위치를 결정하는 것; 및 상기 체류 위치로 이동하도록 상기 이동 가능 마커를 제어하는 것을 포함한다.

선택적으로, 상기 프로세서는 구체적으로 상기 체류 위치와 상기 계획 경로의 위치 관계에 기초하여, 상기 계획 경로에서 상기 작업 경로를 결정하도록 구성된다.

선택적으로, 상기 계획 경로에는 복수의 분할될 위치가 설치되고; 상기 프로세서가 상기 체류 위치와 상기 계획 경로의 위치 관계에 기초하여, 상기 계획 경로에서 상기 작업 경로를 결정하는 것은, 상기 체류 위치에서 가장 가까운 상기 분할될 위치를 분할 위치로 선택하고, 상기 분할 위치에 기초하여 상기 계획 경로를 분할하여 상기 작업 경로를 결정하는 것을 포함한다.

선택적으로, 상기 프로세서가 상기 분할 위치에 기초하여 상기 계획 경로를 분할하여 상기 작업 경로를 결정하는 것은, 상기 분할 위치와 상기 계획 경로의 시작점 사이의 경로를 상기 작업 경로로 하는 것을 포함하거나; 또는 상기 분할 위치와 상기 계획 경로의 종점 사이의 경로를 상기 작업 경로로 하는 것을 포함한다.

선택적으로, 상기 이동 가능 마커는 시작점 이동 가능 마커 및 종점 이동 가능 마커를 포함하고, 상기 분할 위치는 분할 시작점 위치 및 분할 종점 위치를 포함하며; 상기 프로세서가 상기 분할 위치에 기초하여 상기 계획 경로를 분할하여 상기 작업 경로를 결정하는 것은, 상기 시작점 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 상기 분할 시작점 위치를 결정하는 것; 상기 종점 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 상기 분할 종점 위치를 결정하는 것; 및 상기 계획 경로에서 상기 분할 시작점 위치와 상기 분할 종점 위치 사이에 위치하는 경로를 상기 작업 경로로 하는 것을 포함한다.

선택적으로, 상기 분할될 위치는 상기 시작점 이동 가능 마커에 대응되는 분할될 시작점 위치 및 상기 종점 이동 가능 마커에 대응되는 분할될 종점 위치를 포함하고; 상기 프로세서가 상기 시작점 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 상기 분할 시작점 위치를 결정하는 것은 상기 시작점 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 상기 분할될 시작점 위치에서 상기 분할 시작점 위치를 결정하는 것을 포함하고; 상기 프로세서가 상기 종점 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 상기 분할 종점 위치를 결정하는 것은 상기 종점 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 상기 분할될 종점 위치에서 상기 분할 종점 위치를 결정하는 것을 포함한다.

선택적으로, 상기 프로세서가 상기 체류 위치와 상기 계획 경로의 위치 관계에 기초하여, 상기 계획 경로에서 상기 작업 경로를 결정하는 것은, 상기 체류 위치에 기초하여 상기 계획 경로에서 상기 드래그 조작의 이동 궤적에 의해 커버되는 목표 경로를 결정하는 것; 및 상기 목표 경로에 기초하여 상기 계획 경로에서 상기 작업 경로를 분할하는 것을 포함한다.

선택적으로, 상기 프로세서는 상기 지도에 상기 작업 설비의 위치, 약물 충진기의 위치, 상기 표시 인터페이스를 포함하는 제어 설비의 위치 및 장애물의 위치 중 적어도 하나를 표시하도록 더 구성된다.

선택적으로, 상기 프로세서는 상기 경계 정보로 나타내는 경계 내에 상기 계획 경로를 표시하고, 상기 이동 가능 마커가 상기 체류 위치에 위치할 경우, 상기 이동 가능 마커의 적어도 일부가 상기 계획 경로와 겹치도록 더 구성된다.

본 출원의 실시예에 따른 다른 특징 및 장점은 이하의 구체적인 실시 형태 부분에서 상세하게 설명하도록 한다.

본 출원의 실시예에서 제공하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 방법 및 제어 설비는 사용자에게 직관적이고, 편이한 작업 경로 설정 방식을 제공하여, 사용자가 작업 경로를 설정하기 위한 학습 및 사용 비용을 절감한다.

첨부 도면은 본 출원의 실시예를 더욱 잘 이해하기 위해 제공하는 것이고, 명세서의 일부를 구성하며, 이하의 구체적인 실시 형태와 함께 본 출원의 실시예를 해석하는데 사용되나, 본 출원을 한정하고자 하는 것이 아니다. 첨부 도면에서,
도 1은 본 출원의 실시예에서 제공하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 방법의 흐름도를 예시적으로 보여준다.
도 2는 본 출원의 실시예에서 제공하는 표시 인터페이스의 개략도를 예시적으로 보여준다.
도 3은 본 출원의 실시예에서 제공하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 방법의 흐름도를 예시적으로 보여준다.
도 4는 본 출원의 실시예에서 제공하는 다른 표시 인터페이스의 개략도를 예시적으로 보여준다.
도 5는 본 출원의 실시예에서 제공하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 제어 설비의 블록도를 예시적으로 보여준다.

이하 첨부 도면에 결부하여, 본 출원의 구체적인 실시 형태를 상세하게 설명하도록 한다. 여기서 설명하는 구체적인 실시 형태는 본 출원의 실시예를 설명하고 해석하기 위한 것에 지나지 않으며, 본 출원을 한정하고자 하는 것이 아니다.

본 출원의 실시예에서, 별도의 설명이 없으면, 사용하는 방위 예를 들어 "상, 하, 상부, 저부, 종방향, 횡방향, 좌, 우"는 통상적으로 첨부 도면에서 보여주는 방향에 대한 것이고, 본 출원의 실시예에 기재된 목표 토지 플롯, 계획 경로 및 작업 경로는 통상적으로 지도에 표시되는 상기 목표 토지 플롯, 계획 경로 및 작업 경로 각각에 대응되는 마커를 의미한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시예는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 방법을 제공하고, 상기 방법은 제어 설비에 의해 실행될 수 있고, 상기 방법은 이하의 단계를 포함한다.

단계 S110, 표시 인터페이스에 지도를 표시하고, 지도에 목표 토지 플롯 정보, 목표 토지 플롯에 대한 계획 경로 및 이동 가능 마커를 표시하며, 여기서 목표 토지 플롯 정보는 목표 토지 플롯의 경계 정보를 포함한다.

단계 S120, 이동 가능 마커에 대한 사용자의 드래그 조작에 응답하여 이동 가능 마커의 체류 위치를 변경한다.

단계 S130, 체류 위치에 기초하여 계획 경로에서 작업 경로를 결정한다.

이와 같이, 사용자는 표시 인터페이스에 표시된 지도에서 이동 가능 마커를 직접 드래그하는 것을 통해 작업 경로를 설정할 수 있어, 전체 인간-기계 상호 작용 과정은 직관적이고, 간편하여, 사용자의 학습 및 조작에 편이하다. 그리고, 지도에서 직접 작업 경로를 설정할 수 있어, 사용자는 지도에 표시되는 지리 정보를 참조물로 하여 참조하고, 계획 경로 중 각 단락 경로에 대응되는 실제 지리 영역을 더욱 분명하고 정확하게 결정할 수 있음으로써, 사용자가 작업 설비에 필요한 작업 경로를 정확하게 설정하는데 편이하다.

선택적으로, 본 실시예에서, 작업 설비는 예를 들어 식물 보호 설비(예를 들어 무인기, 무인 자동차 등)일 수 있고, 목표 토지 플롯은 작업 설비가 식물 보호 작업을 진행해야 하는 지리 영역, 예를 들어 농지 또는 과수원 등일 수 있다. 식물 보호 작업을 실시할 경우, 휴대용 지상국 또는 휴대폰 등 제어 설비를 이용하여 작업 설비에 작업할 목표 토지 플롯을 할당하고, 목표 토지 플롯에 대해 작업 설비가 식물 보호 작업을 진행해야 하는 작업 경로를 설정할 수 있다. 상기 제어 설비는 표시 인터페이스를 포함할 수 있고, 사용자는 손(예를 들어, 손바닥, 손가락 등) 또는 스타일러스로 표시 인터페이스에서 조작할 수 있다. 제어 설비는 사용자의 조작을 감지하여, 사용자의 조작에 따라 상응한 처리를 진행할 수 있다.

여기서, 제어 설비는 표시 인터페이스에 지도를 표시할 수 있고, 지도에 목표 토지 플롯 정보를 표시할 수 있으며, 상기 목표 토지 플롯 정보는 목표 토지 플롯의 경계 정보를 포함하고, 상기 경계 정보는 지도에서 목표 토지 플롯의 경계 위치를 나타내는 데 사용된다. 예를 들어, 상기 목표 토지 플롯의 경계 정보는 하나의 경계 박스일 수 있다.

상기 목표 토지 플롯에 대한 계획 경로는 목표 토지 플롯의 경계 내에 표시될 수 있고, 상기 계획 경로는 예를 들어 포지셔닝 기능을 갖는 설비를 통해 목표 토지 플롯에 대해 실측하여 얻을 수 있고, 작업 설비가 상기 계획 경로에 따라 작업할 경우, 일반적으로 전체 목표 토지 플롯에 대한 식물 보호 작업을 완성할 수 있다. 상기 계획 경로, 예를 들어, 도 2에 나타낸 바와 같은 사행 경로일 수 있고, 상기 경로는 "왕복 항로"라고도 하며, 상기 작업 경로에 기초하여 토지 플롯 편력 작업을 진행할 수 있다.

또한, 작업 설비는 전체 목표 토지 플롯에 대해 식물 보호 작업을 진행할 필요가 없는 경우가 있으므로, 상기 목표 토지 플롯의 계획 경로에서 식물 보호 작업을 진행해야 하는 작업 경로를 결정해야 한다. 이에 따라, 본 실시예의 하나의 실시 형태에서, 제어 설비는 사용자가 조작하도록 지도에 이동 가능 마커를 표시할 수도 있다. 상기 이동 가능 마커의 초기 위치는 지도에 표시되는 목표 토지 플롯의 경계 위치, 즉 상기 경계 정보로 나타내는 위치에 위치할 수 있다.

작업 경로를 설정할 경우, 사용자는 지도에서 이동 가능 마커를 드래그할 수 있고, 제어 설비는 상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 드래그 조작에 응답하여, 경계 내에서 이동 가능 마커의 체류 위치를 변경하고, 체류 위치와 계획 경로의 위치 관계에 기초하여, 계획 경로에서 작업 경로를 결정할 수 있다.

일부 실시예에서, 무인기 등 작업 설비의 작업 항로 구간을 설정할 경우, 사용자가 항로 수정 페이지를 열어 작업 설비에 작업 구간을 선택해야 한다. 항로 수정 페이지의 계층이 깊기 때문에, 작업 항로 구간의 설정 과정이 비교적 추상적이고, 조작이 직관적이지 못하여, 사용자의 학습 및 사용에 불편하다. 그러나, 본 실시예에서 제공하는 방법을 통해, 사용자가 매우 직관적이고 편이하게 목표 토지 플롯에서의 작업 설비의 작업 경로를 설정할 수 있어, 사용자의 학습 및 사용 비용을 절감한다.

이하 이동 가능 마커를 드래그하는 과정에 대해 예시적으로 설명한다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 본 실시예에서, 상술한 단계 S120은 이하의 단계를 포함할 수 있다.

단계 S121, 이동 가능 마커에 대한 사용자의 선택 조작에 응답하여, 이동 가능 상태로 변경하도록 이동 가능 마커를 제어한다.

단계 S122, 이동 가능 상태로 변경된 이동 가능 마커에 대한 사용자의 이동 조작에 응답하여, 이동 조작을 따라 이동하도록 이동 가능 마커를 제어한다.

단계 S123, 이동 가능 상태로 변경된 이동 가능 마커에 대한 사용자의 정지 조작에 응답하여, 이동 가능 마커의 체류 위치를 결정한다.

선택적으로, 선택 조작은 예를 들어 이동 가능 마커를 길게 누르거나(예를 들어, 소정 시간을 초과하도록 누른 상태를 유지) 또는 더블 클릭하는 것 등일 수 있고, 이동 조작은 예를 들어 이동 가능 마커를 누르고 이동하는 것 등일 수 있으며, 정지 조작은 예를 들어 이동 가능 마커에서 떼거나 또는 다시 더블 클릭하는 것 등일 수 있다. 예를 들어, 도 2에 나타낸 바와 같이, 사용자가 예를 들어 손가락(6)으로 이동 가능 마커(4)를 길게 눌러 상기 이동 가능 마커(4)를 선택할 수 있고, 제어 설비는 이동 가능 마커에 대한 사용자의 선택 조작을 감지한 경우, 이동 가능 상태로 변경하도록 이동 가능 마커를 제어하고, 예를 들어 진동을 통해 사용자에게 이동 가능 마커가 이미 이동 가능 상태로 변경되었음을 통지할 수 있다.

뒤이어, 사용자의 손가락(6)은 상기 이동 가능 마커(4)를 누르는 상태로 지도에서 좌우 이동하며, 제어 설비는 사용자 손가락(6)이 상기 이동 가능 마커를 누르고 지도에서 이동하는 것을 감지한 경우, 지도에서 사용자의 손가락(6)을 따라 이동하도록 이동 가능 마커를 제어한다. 사용자는 이동 가능 마커를 지정 위치로 이동시킨 후 손가락(6)을 뗄 수 있고, 제어 설비는 손가락(6)을 이동 가능 마커에서 뗀 것을 감지할 경우, 상기 지정 위치에 기초하여 이동 가능 마커의 체류 위치를 결정한다. 이와 같이, 이동 가능 마커에 대해 간단하고 간편하게 드래그 조작을 진행할 수 있어, 사용자의 조작 효율을 향상시킨다.

이동 가능 마커는 시작 마커 및 종료 마커로 나눌 수 있고, 직관적인 문자 또는 패턴으로 그 용도를 표시할 수 있으며, 더욱 명백하고 더욱 용이한 조작을 위해, 비교적 크거나 또는 비교적 굵은 마커를 표시할 수 있고, 정렬선을 표시함으로써 사용자가 더욱 용이하게 계획 경로에서 작업해야 하는 항로 즉 작업 경로를 선택하도록 한다.

본 실시예에서, 제어 설비는 계획 경로에서 복수의 분할될 위치를 설치할 수 있고, 이러한 경우, 상술한 단계 S123은 이하의 단계를 포함할 수 있다.

단계 S1231, 정지 조작에 대응되는 이동 가능 마커의 정지 위치를 결정한다.

단계 S1232, 이동 가능 마커의 정지 위치에서 가장 가까운 상기 분할될 위치에 기초하여 체류 위치를 결정한다.

단계 S1233, 체류 위치로 이동하도록 상기 이동 가능 마커를 제어한다.

예를 들어, 도 2를 참조하여, 표시 인터페이스의 지도에서, 목표 토지 플롯(2)은 예를 들어 하나의 직사각형 영역일 수 있고, 계획 경로는 상기 직사각형 영역을 커버하는 사행 경로이며, 상기 사행 경로는 차례로 수미상접하는 복수의 종방향 경로 및 복수의 횡방향 경로를 포함할 수 있다. 여기서, 복수의 종방향 경로는 나란히 간격을 두고 설치되고, 서로 인접한 두 개의 종방향 경로는 하나의 횡방향 경로를 통해 서로 이어지며, 복수의 종방향 경로의 길이는 서로 같을 수 있고, 복수의 횡방향 경로의 길이도 서로 같을 수 있다.

여기서, 각 종방향 경로의 시작점 및/또는 종점(즉, 두 끝점 중 적어도 하나)의 위치를 분할될 위치로 설정할 수 있다. 이동 가능 마커(3) 및 이동 가능 마커(4)는 스트립 형상의 드래그바일 수 있고, 상기 드래그바의 형상은 예를 들어 직사각형 또는 타원형일 수 있으며, 상기 드래그바의 길이는 계획 경로 중의 종방향 경로의 길이와 거의 동일하거나 접근하고, 상기 드래그바의 폭은 계획 경로 중의 횡방향 경로의 폭보다 작다.

이동 가능 마커의 형상은 예시에 불과하고, 직사각형 또는 타원형에 한정되지 않으며, 예를 들어 삼각형, 원형 또는 반원형 등일 수 있는 것을 이해해야 한다.

이동 가능 마커(3) 및 이동 가능 마커(4) 각자의 초기 위치는 각각 목표 토지 플롯(2)의 좌우 양측의 경계 위치에 위치할 수 있고 길이 방향은 종방향 경로에 평행될 수 있으며, 사용자는 이동 가능 마커(3) 또는 이동 가능 마커(4)를 드래그하여 그 체류 위치를 변경할 수 있다. 예를 들어, 도 2에 나타낸 바와 같이, 사용자는 이동 가능 마커(4)를 목표 토지 플롯의 중간에 접근하는 위치로 드래그할 수 있다.

사용자는 이동 가능 마커를 드래그할 경우, 일반적으로 이동 가능 마커를 하나의 정확한 위치로 드래그하여, 작업 경로를 정확하게 결정하도록 한다. 그러나, 사용자가 이동 가능 마커를 드래그하는 과정에서, 조작 오차 또는 시각 오차로 인해, 이동 가능 마커를 정확한 목표 위치로 드래그하기가 매우 어렵다. 상술한 문제를 해결하기 위해, 본 실시예에서, 제어 설비는 먼저 사용자의 정지 조작에 응답하여 상기 정지 조작 발생 시 이동 가능 마커의 정지 위치를 결정할 수 있다. 뒤이어 이동 가능 마커의 정지 위치에서 가장 가까운 상기 분할될 위치에 기초하여 체류 위치를 결정한다.

예를 들어, 분할될 위치가 종방향 경로의 끝점 위치에 위치할 수 있어, 제어 설비는 이동 가능 마커의 정지 위치를 결정한 후, 각 종방향 경로의 끝점과 이동 가능 마커의 정지 위치 사이의 수직 거리를 산출하고, 하나의 종방향 경로의 위치를 결정할 수 있으며, 상기 종방향 경로의 끝점은 이동 가능 마커의 정지 위치와의 수직 거리가 가장 짧은 끝점이다. 제어 설비는 상기 종방향 경로의 위치에 기초하여 이동 가능 마커의 체류 위치를 결정하여, 이동 가능 마커가 상기 체류 위치에 위치할 경우, 적어도 일부가 상기 종방향 경로와 겹치도록 할 수 있다. 그 후, 제어 설비는 체류 위치로 이동하도록 이동 가능 마커를 제어할 수 있다.

이와 같이, 사용자가 이동 가능 마커에 대해 드래그 조작 시, 이동 가능 마커를 대략 위치로 드래그하기만 하면, 제어 설비는 자동으로 드래그 마커를 필요한 정확한 위치(예를 들어 종방향 경로의 위치)로 이동할 수 있음으로써, 사용자의 조작 난이도를 낮추고, 사용자의 조작 효율을 향상시키며, 지도에서 더욱 직관적이고 명백하게 선택한 작업 경로를 표시할 수도 있다.

본 실시예에서, 제어 설비는 여러 방식으로 체류 위치와 계획 경로의 위치 관계에 기초하여 작업 경로를 결정할 수 있다.

하나의 실시 형태에서, 제어 설비는 계획 경로에서 복수의 분할될 위치를 설치할 수 있고, 이 경우에, 체류 위치와 계획 경로의 위치 관계에 기초하여, 계획 경로에서 작업 경로를 결정하는 단계는 이하의 단계를 포함할 수 있다.

단계 S131, 체류 위치에서 가장 가까운 분할될 위치를 분할 위치로 선택하고, 분할 위치에 기초하여 계획 경로를 분할하여 작업 경로를 결정한다.

예를 들어 도 2에 나타낸 바와 같이, 계획 경로 중의 각 종방향 경로에서 하나의 끝점을 분할될 위치로 선택할 수 있다. 이동 가능 마커가 체류 위치에 위치할 경우, 제어 설비는 각 분할될 위치와 이동 가능 마커 사이의 수직 거리를 확정하고, 이동 가능 마커와의 수직 거리가 가장 짧은 분할될 위치를 분할 위치로 선택하여, 계획 경로를 분할함으로써 필요한 작업 경로를 생성할 수 있다.

여기서, 일부 상황에서, 사용자가 마침 이동 가능 마커를 어느 하나의 종방향 경로에 드래그하거나 또는 제어 설비가 자동으로 이동 가능 마커를 어느 하나의 종방향 경로에 이동시킨 경우, 이동 가능 마커는 상기 종방향 경로 상의 분할될 위치와 겹칠 수 있고, 이 때 이동 가능 마커와 겹치는 상기 분할될 위치와 이동 가능 마커의 체류 위치 사이의 거리가 가장 가까운 것으로 볼 수 있으며, 상기 분할될 위치를 분할 위치로 하여 계획 경로를 분할한다.

본 실시예에서, 표시 인터페이스의 지도에는 하나의 이동 가능 마커를 표시될 수 있고, 두 개의 이동 가능 마커를 표시될 수도 있다.

하나의 예에서, 도 2를 참조하여, 지도에 이동 가능 마커(3) 또는 이동 가능 마커(4)만 표시할 수 있다. 지도에 이동 가능 마커(3)만 표시할 경우, 상기 이동 가능 마커(3)의 초기 위치는 목표 토지 플롯의 좌측 경계 위치에 위치할 수 있고, 사용자는 상기 이동 가능 마커(3)를 드래그하여, 상기 이동 가능 마커(3)의 체류 위치를 변경할 수 있으며, 제어 설비는 이동 가능 마커(3)의 체류 위치에 기초하여 하나의 분할 위치를 결정하고, 계획 경로에서 상기 분할 위치와 계획 경로의 시작점 사이에 위치하는 경로를 작업 경로로 할 수 있다.

상응하게, 지도에 이동 가능 마커(4)만 표시할 경우, 상기 이동 가능 마커(4)의 초기 위치는 목표 토지 플롯의 우측 경계 위치에 위치할 수 있고, 사용자는 상기 이동 가능 마커(4)를 드래그하여, 상기 이동 가능 마커(4)의 체류 위치를 변경할 수 있으며, 제어 설비는 이동 가능 마커(4)의 체류 위치에 기초하여 하나의 분할 위치를 결정하고, 계획 경로에서 상기 분할 위치와 계획 경로의 종점 사이에 위치하는 경로를 작업 경로로 할 수 있다.

다른 예에 있어서, 지도에 이동 가능 마커(3) 및 이동 가능 마커(4)를 동시에 표시할 수 있고, 여기서 이동 가능 마커(3)를 시작점 이동 가능 마커로 정의할 수 있고, 이동 가능 마커(4)를 종점 이동 가능 마커로 정의할 수 있다. 상응하게, 작업 경로 결정 시, 계획 경로에서 두 개의 분할 위치 즉 시작점 이동 가능 마커에 대응되는 분할 시작점 위치 및 종점 이동 가능 마커에 대응되는 분할 종점 위치를 결정할 수 있다. 여기서, 이동 가능 마커(3)의 초기 위치는 목표 토지 플롯의 좌측 경계 위치에 위치할 수 있고, 이동 가능 마커(4)의 초기 위치는 목표 토지 플롯의 우측 경계 위치에 위치할 수 있다. 사용 시, 사용자는 이동 가능 마커(3) 및 이동 가능 마커(4) 각각에 대해 드래그하여, 이동 가능 마커(3) 및 이동 가능 마커(4) 각자의 체류 위치를 변경할 수 있고, 뒤이어 제어 설비는 이동 가능 마커(3)의 체류 위치에 기초하여 하나의 분할 시작점 위치를 결정하며, 이동 가능 마커(4)의 체류 위치에 기초하여 하나의 분할 종점 위치를 결정하고, 계획 경로에서 분할 시작점 위치와 분할 종점 위치 사이에 위치하는 경로(5)를 작업 경로로 할 수 있다. 이와 같이, 작업 경로 설정 시, 작업 경로의 선택 구간이 더욱 자유로워, 더욱 정확한 식물 보호 작업을 진행하는데 유리하다.

유의해야 할 점은, 계획 경로에서 이동 가능 마커(3) 및 이동 가능 마커(4) 각각에 대응하여 상이한 분할될 위치를 설치할 수 있다. 예를 들어, 계획 경로에서 이동 가능 마커(3)에 대응하여 분할될 시작점 위치를 설치하고, 이동 가능 마커(4)에 대응하여 분할될 종점 위치를 설치할 수 있다. 여기서, 각 종방향 경로의 두 개의 끝점 중 계획 경로 시작점과의 거리가 더욱 짧은 끝점을 분할될 시작점 위치로 설정하고, 계획 경로 종점과의 거리가 더욱 짧은 끝점을 분할될 종점 위치로 설정할 수 있다. 여기서, 상기 계획 경로 시작점 또는 계획 경로 종점과의 거리는 계획 경로를 따르는 거리를 의미한다. 사용 시, 이동 가능 마커(3)의 체류 위치에서 가장 가까운 분할될 시작점 위치를 분할 시작점 위치로 하고, 이동 가능 마커(4)의 체류 위치에서 가장 가까운 분할될 종점 위치를 분할 종점 위치로 하고, 계획 경로에서 분할 시작점 위치와 분할 종점 위치 사이에 위치하는 경로를 작업 경로로 할 수 있다.

본 실시예의 다른 실시 형태에서, 상술한 단계 S130은 이하의 단계를 포함할 수 있다.

단계 S132, 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 계획 경로에서 상기 이동 가능 마커의 드래그 조작의 이동 궤적에 의해 커버되는 목표 경로를 결정한다.

단계 S133, 상기 목표 경로에 기초하여 계획 경로에서 작업 경로를 분할한다.

선택적으로, 이동 가능 마커의 초기 위치는 미리 결정될 수 있다. 예를 들어, 이동 가능 마커(3)의 초기 위치는 목표 토지 플롯의 좌측 경계 위치에 위치할 수 있고, 이동 가능 마커(4)의 초기 위치는 목표 토지 플롯의 우측 경계 위치에 위치할 수 있다. 사용자가 이동 가능 마커에 대한 드래그 조작을 완료한 후, 제어 설비는 이동 가능 마커(3)와 이동 가능 마커(4) 각자의 초기 위치 및 체류 위치를 결정할 수 있다. 예시적으로, 도 4를 참조하여, 제어 설비는 이동 가능 마커(3)의 초기 위치를 A1으로 결정하고, 체류 위치를 A2로 결정하며, 이동 가능 마커(4)의 초기 위치를 A3으로 결정하고, 체류 위치를 A4로 결정하였다고 가정하면, 이동 가능 마커(3) 및 이동 가능 마커(4)가 모두 스트립 형상이기에, 이동 가능 마커(3)의 초기 위치 A1 및 체류 위치 A2로 정의되는 이동 궤적은 영역 S1이고, 이동 가능 마커(4)의 초기 위치 A3 및 체류 위치 A4로 정의되는 이동 궤적은 영역 S2이다. 영역 S1 및 S2는 각각 계획 경로의 일부 경로를 커버하고, 커버된 일부 경로가 바로 상술한 목표 경로이다.

뒤이어, 제어 설비는 미리 설정에 기초하여 이동 궤적에 의해 커버된 경로(즉, 목표 경로)를 작업 경로로 하거나 또는 계획 경로 중 목표 경로 이외의 경로를 작업 경로로 할 수 있다.

예를 들어, 지도에 하나의 이동 가능 마커만 표시된 경우, 상기 이동 가능 마커의 이동 궤적으로 커버된 경로를 작업 경로로 하고; 지도에 두 개의 이동 가능 마커(예를 들어 도 2의 이동 가능 마커(3) 및 이동 가능 마커(4))가 표시된 경우, 계획 경로 중 두 개의 이동 마커의 이동 궤적으로 커버된 경로 이외의 경로를 작업 경로로 할 수 있다.

본 실시예에서, 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 방법은 지도에 작업 설비의 위치, 약물 충진기의 위치, 상기 표시 인터페이스를 포함하는 제어 설비의 위치 및 장애물의 위치 중 적어도 하나를 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.

여기서, 상술한 작업 설비의 위치, 약물 충진기의 위치, 제어 설비의 위치 및 장애물의 위치는 사전에 측정될 수 있다. 지도에 작업 설비의 위치, 약물 충진기의 위치, 제어 설비의 위치 및 장애물의 위치를 표시함으로써, 사용자가 지도에서 계획 경로의 각 구간에 대응되는 실제 지리 위치를 더욱 편이하게 결정하여, 합리적인 작업 경로를 작성할 수 있도록 한다. 예를 들어, 도 2에서, 지도에 작업 설비(1)의 위치를 표시함으로써, 사용자가 작업 경로 작성 시, 상기 작업 설비의 위치를 참조하여, 더 합리적인 작업 경로를 작성하도록 할 수 있다.

본 실시예에서, 경계 정보로 나타내는 경계 내에 계획 경로를 표시하고, 이동 가능 마커가 체류 위치에 위치할 경우, 상기 이동 가능 마커의 적어도 일부가 계획 경로에 겹친다. 여기서, 사용자의 조작을 용이하게 하기 위해, 선택적으로, 지도에서 이동 가능 마커의 이동 범위는 목표 토지 플롯의 경계 정보로 나타내는 경계 내에 제한될 수 있다. 목표 토지 플롯의 경계 내에 계획 경로를 표시하는 것을 통해, 사용자가 계획 경로와 목표 토지 플롯의 위치 관계를 더욱 명백하게 결정하여, 사용자가 작업 경로를 편이하게 작성하도록 할 수 있다. 계획 경로가 위치하는 영역 내에서 이동 가능 마커를 드래그하여 계획 경로를 분할하여, 사용자의 조작 과정이 더욱 편이하고 직관적이도록 한다. 여기서, 계획 경로에서 작업 경로를 얻은 후, 계획 경로에서 작업 경로를 제외한 나머지 경로를 더 이상 표시하지 않을 수 있다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 본 출원의 실시예는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 제어 설비를 더 제공하고, 상기 제어 설비는 터치 스크린(10) 및 프로세서(20)를 포함하며, 터치 스크린(10)은 표시 인터페이스를 포함한다. 프로세서(20)는 표시 인터페이스에 지도를 표시하고, 지도에 목표 토지 플롯의 경계 정보를 포함하는 목표 토지 플롯 정보, 목표 토지 플롯에 대한 계획 경로 및 이동 가능 마커를 표시하고; 이동 가능 마커에 대한 사용자의 드래그 조작에 응답하여 이동 가능 마커의 체류 위치를 변경하고; 및 체류 위치에 기초하여 상기 계획 경로에서 상기 작업 경로를 결정하도록 구성된다.

선택적으로, 작업 설비는 예를 들어 식물 보호 설비(예를 들어 무인기, 무인 자동차 등)일 수 있고, 목표 토지 플롯은 작업 설비가 식물 보호 작업을 진행해야 하는 지리 영역, 예를 들어 농지 또는 과수원 등일 수 있다. 식물 보호 작업을 실시할 경우, 휴대용 지상국 또는 휴대폰 등 제어 설비를 이용하여 작업 설비에 작업할 목표 토지 플롯을 할당하고, 목표 토지 플롯에 대해 작업 설비가 식물 보호 작업을 진행해야 하는 작업 경로를 설정할 수 있다.

상기 제어 설비는 터치 스크린(10) 및 프로세서(20)를 포함할 수 있고, 여기서, 터치 스크린(10)은 정전식 터치 스크린 또는 전기 저항 터치 스크린 등일 수 있고, 프로세서(20)는 단일 칩 마이크로컴퓨터, 칩, 마이크로 컨트롤러 또는 중앙 처리 장치 등일 수 있으며, 일정한 그래픽 처리 능력을 갖출 수 있다. 터치 스크린(10)은 표시 인터페이스를 포함할 수 있고, 사용자는 손 또는 스타일러스로 표시 인터페이스에서 조작할 수 있다. 터치 스크린(10)은 사용자의 조작을 감지하여, 감지된 조작을 전기 신호로 전환하여 프로세서(20)에 전달할 수 있고, 프로세서(20)는 사용자의 조작을 지시하는 상기 전기 신호에 따라 상응한 처리를 진행할 수 있다.

여기서, 프로세서(20)는 표시 인터페이스에 지도를 표시할 수 있고, 지도에 목표 토지 플롯 정보를 표시할 수 있으며, 상기 목표 토지 플롯 정보는 목표 토지 플롯의 경계 정보를 포함하고, 상기 경계 정보는 지도에서 목표 토지 플롯의 경계 위치를 나타낸다. 예시적으로, 상기 목표 토지 플롯의 경계 정보는 하나의 경계 박스일 수 있다. 상기 목표 토지 플롯에 대한 계획 경로는 목표 토지 플롯의 경계 내에 표시될 수 있고, 상기 계획 경로는 예를 들어 포지셔닝 기능을 갖는 설비를 통해 목표 토지 플롯에 대해 실측하여 얻을 수 있고, 작업 설비가 상기 계획 경로에 따라 작업할 경우, 일반적으로 전체 목표 토지 플롯에 대한 식물 보호 작업을 완성할 수 있다. 상기 계획 경로, 예를 들어, 도 2에 나타낸 바와 같은 사행 경로일 수 있다.

또한, 작업 설비는 전체 목표 토지 플롯에 대해 식물 보호 작업을 진행할 필요가 없는 경우가 있으므로, 상기 목표 토지 플롯의 계획 경로에서 식물 보호 작업을 진행해야 하는 작업 경로를 결정해야 한다. 따라서, 본 실시예에서, 프로세서(20)는 지도에 이동 가능 마커를 표시할 수도 있고, 상기 이동 가능 마커의 초기 위치는 지도에 표시되는 목표 토지 플롯의 경계 위치에 위치할 수 있다. 작업 경로를 설정할 경우, 사용자는 지도에서 이동 가능 마커를 드래그할 수 있고, 프로세서(20)는 상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 드래그 조작에 응답하여, 경계 내에서 이동 가능 마커의 체류 위치를 변경하고, 체류 위치와 계획 경로의 위치 관계에 기초하여, 계획 경로에서 작업 경로를 결정할 수 있다.

본 실시예에서, 프로세서(20)가 이동 가능 마커에 대한 사용자의 드래그 조작에 응답하여 이동 가능 마커의 체류 위치를 변경하는 것은, 이동 가능 마커에 대한 사용자의 선택 조작에 응답하여, 이동 가능 상태로 변경하도록 이동 가능 마커를 제어하는 것; 이동 가능 상태로 변경된 이동 가능 마커에 대한 사용자의 이동 조작에 응답하여, 이동 조작을 따라 이동하도록 이동 가능 마커를 제어하는 것; 및 이동 가능 상태로 변경된 이동 가능 마커에 대한 사용자의 정지 조작에 응답하여, 이동 가능 마커의 체류 위치를 결정하는 것을 포함할 수 있다.

선택적으로, 선택 조작은 예를 들어 이동 가능 마커를 길게 누르거나 또는 더블 클릭하는 것 등일 수 있고, 이동 조작은 예를 들어 이동 가능 마커를 누르고 이동하는 것 등일 수 있으며, 정지 조작은 예를 들어 이동 가능 마커에서 떼거나 또는 다시 더블 클릭하는 것 등일 수 있다. 예를 들어, 도 2에 나타낸 바와 같이, 사용자가 예를 들어 손가락(6)으로 이동 가능 마커(4)를 길게 눌러 상기 이동 가능 마커(4)를 선택할 수 있고, 프로세서(20)는 이동 가능 마커에 대한 사용자의 선택 조작을 감지한 경우, 이동 가능 상태로 변경하도록 이동 가능 마커를 제어하고, 예를 들어 진동을 통해 사용자에게 이동 가능 마커가 이미 이동 가능 상태로 변경되었음을 통지할 수 있다. 뒤이어, 사용자의 손가락(6)은 상기 이동 가능 마커(4)를 누르는 상태로 지도에서 좌우 이동하며, 프로세서(20)는 사용자 손가락(6)이 상기 이동 가능 마커를 누르고 지도에서 이동하는 것을 감지한 경우, 지도에서 사용자의 손가락(6)을 따라 이동하도록 이동 가능 마커를 제어한다. 사용자는 이동 가능 마커를 지정 위치로 이동시킨 후 손가락(6)을 뗄 수 있고, 프로세서(20)는 손가락(6)을 이동 가능 마커에서 뗀 것을 감지할 경우, 상기 지정 위치에 기초하여 이동 가능 마커의 체류 위치를 결정한다. 이와 같이, 이동 가능 마커에 대해 간단하고 간편하게 드래그 조작을 진행할 수 있어, 사용자의 조작 효율을 향상시킨다.

본 실시예에서, 프로세서(20)는 계획 경로에 복수의 분할될 위치를 설치할 수 있고, 이 경우에, 프로세서(20)가 이동 가능 상태로 변경된 이동 가능 마커에 대한 사용자의 정지 조작에 응답하여 이동 가능 마커의 체류 위치를 결정하는 것은, 정지 조작에 대응되는 이동 가능 마커의 정지 위치를 결정하는 것; 이동 가능 마커의 정지 위치에서 가장 가까운 분할될 위치에 기초하여 체류 위치를 결정하는 것; 및 체류 위치로 이동하도록 상기 이동 가능 마커를 제어하는 것을 포함할 수 있다.

선택적으로, 도 2에 나타낸 바와 같이, 표시 인터페이스의 지도에서, 목표 토지 플롯(2)은 예를 들어 하나의 직사각형 영역일 수 있고, 계획 경로는 상기 직사각형 영역을 커버하는 사행 경로이며, 상기 사행 경로는 차례로 수미상접하는 복수의 종방향 경로 및 복수의 횡방향 경로를 포함할 수 있다. 여기서, 복수의 종방향 경로는 나란히 간격을 두고 설치되고, 서로 인접한 두 개의 종방향 경로는 하나의 횡방향 경로를 통해 서로 이어지며, 복수의 종방향 경로의 길이는 서로 같을 수 있고, 복수의 횡방향 경로의 길이도 서로 같을 수 있다.

여기서, 각 종방향 경로의 시작점 및/또는 종점 위치를 분할될 위치로 설정할 수 있다. 이동 가능 마커(3) 및 이동 가능 마커(4)는 스트립 형상의 드래그바일 수 있고, 상기 드래그바의 형상은 예를 들어 직사각형 또는 타원형일 수 있으며, 상기 드래그바의 길이는 계획 경로 중의 종방향 경로의 길이와 거의 동일하거나 접근하고, 상기 드래그바의 폭은 계획 경로 중의 횡방향 경로의 폭보다 작다. 이동 가능 마커는 직사각형 또는 타원형에 한정되지 않으며, 삼각형 또는 반원형 등일 수 있는 것을 이해해야 한다.

사용자는 이동 가능 마커를 드래그할 경우, 일반적으로 이동 가능 마커를 하나의 정확한 위치로 드래그하여, 작업 경로를 정확하게 결정하도록 한다. 그러나, 사용자가 이동 가능 마커를 드래그하는 과정에서, 조작 오차 또는 시각 오차로 인해, 이동 가능 마커를 정확한 목표 위치로 드래그하기가 매우 어렵다.

상술한 문제를 해결하기 위해, 본 실시예에서, 프로세서(20)는 먼저 사용자의 정지 조작에 응답하여 상기 정지 조작 발생 시 이동 가능 마커의 정지 위치를 결정할 수 있다. 뒤이어 프로세서(20)는 이동 가능 마커의 정지 위치에서 가장 가까운 상기 분할될 위치에 기초하여 체류 위치를 결정한다.

예를 들어, 분할될 위치가 종방향 경로의 끝점 위치에 위치할 수 있어, 프로세서(20)는 이동 가능 마커의 정지 위치를 결정한 후, 각 종방향 경로의 끝점과 이동 가능 마커의 정지 위치 사이의 수직 거리를 산출하고, 하나의 종방향 경로의 위치를 결정할 수 있으며, 상기 종방향 경로의 끝점은 이동 가능 마커의 정지 위치와의 수직 거리가 가장 짧은 끝점이다. 프로세서(20)는 상기 종방향 경로의 위치에 기초하여 이동 가능 마커의 체류 위치를 결정하여, 이동 가능 마커가 상기 체류 위치에 위치할 경우, 적어도 일부가 상기 종방향 경로와 겹치도록 할 수 있다. 그 후, 프로세서(20)는 체류 위치로 이동하도록 이동 가능 마커를 제어할 수 있다.

이와 같이, 사용자가 이동 가능 마커에 대해 드래그 조작 시, 이동 가능 마커를 대략 위치로 드래그하기만 하면, 프로세서(20)는 자동으로 드래그 마커를 필요한 정확한 위치(예를 들어 종방향 경로의 위치)로 이동할 수 있음으로써, 사용자의 조작 난이도를 낮추고, 사용자의 조작 효율을 향상시키며, 지도에서 더욱 직관적이고 명백하게 선택한 작업 경로를 표시할 수도 있다.

본 실시예에서, 프로세서(20)는 여러 방식으로 체류 위치와 계획 경로의 위치 관계에 기초하여 작업 경로를 결정할 수 있다.

하나의 실시 형태에서, 프로세서(20)는 계획 경로에서 복수의 분할될 위치를 설치할 수 있고, 이 경우에, 프로세서(20)가 체류 위치와 계획 경로의 위치 관계에 기초하여, 계획 경로에서 작업 경로를 결정하는 단계는 체류 위치에서 가장 가까운 분할될 위치를 분할 위치로 선택하고, 분할 위치에 기초하여 계획 경로를 분할하여 작업 경로를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

예를 들어 도 2에 나타낸 바와 같이, 계획 경로 중의 각 종방향 경로에서 하나의 끝점을 분할될 위치로 선택할 수 있다. 이동 가능 마커가 체류 위치에 위치할 경우, 프로세서(20)는 각 분할될 위치와 이동 가능 마커 사이의 수직 거리를 확정하고, 이동 가능 마커와의 수직 거리가 가장 짧은 분할될 위치를 분할 위치로 선택하여, 계획 경로를 분할함으로써 필요한 작업 경로를 생성할 수 있다.

여기서, 일부 상황에서, 사용자가 마침 이동 가능 마커를 어느 하나의 종방향 경로에 드래그하거나 또는 프로세서(20)가 자동으로 이동 가능 마커를 어느 하나의 종방향 경로에 이동시킨 경우, 이동 가능 마커는 상기 종방향 경로 상의 분할될 위치와 겹칠 수 있고, 이 때 이동 가능 마커와 겹치는 상기 분할될 위치와 이동 가능 마커의 체류 위치 사이의 거리가 가장 가까운 것으로 볼 수 있으며, 상기 분할될 위치를 분할 위치로 하여 계획 경로를 분할한다.

하나의 예에서, 도 2를 참조하여, 지도에 이동 가능 마커(3) 또는 이동 가능 마커(4)만 표시할 수 있다. 지도에 이동 가능 마커(3)만 표시할 경우, 상기 이동 가능 마커(3)의 초기 위치는 목표 토지 플롯의 좌측 경계 위치에 위치할 수 있고, 사용자는 상기 이동 가능 마커(3)를 드래그하여, 상기 이동 가능 마커(3)의 체류 위치를 변경할 수 있으며, 프로세서(20)는 이동 가능 마커(3)의 체류 위치에 기초하여 하나의 분할 위치를 결정하고, 계획 경로에서 상기 분할 위치와 계획 경로의 시작점 사이에 위치하는 경로를 작업 경로로 할 수 있다.

상응하게, 지도에 이동 가능 마커(4)만 표시할 경우, 상기 이동 가능 마커(4)의 초기 위치는 목표 토지 플롯의 우측 경계 위치에 위치할 수 있고, 사용자는 상기 이동 가능 마커(4)를 드래그하여, 상기 이동 가능 마커(4)의 체류 위치를 변경할 수 있으며, 프로세서(20)는 이동 가능 마커(4)의 체류 위치에 기초하여 하나의 분할 위치를 결정하고, 계획 경로에서 상기 분할 위치와 계획 경로의 종점 사이에 위치하는 경로를 작업 경로로 할 수 있다.

다른 예에 있어서, 지도에 이동 가능 마커(3) 및 이동 가능 마커(4)를 동시에 표시할 수 있고, 여기서 이동 가능 마커(3)를 시작점 이동 가능 마커로 정의할 수 있고, 이동 가능 마커(4)를 종점 이동 가능 마커로 정의할 수 있다. 상응하게, 작업 경로 결정 시, 계획 경로에서 두 개의 분할 위치 즉 시작점 이동 가능 마커에 대응되는 분할 시작점 위치 및 종점 이동 가능 마커에 대응되는 분할 종점 위치를 결정할 수 있다. 여기서, 이동 가능 마커(3)의 초기 위치는 목표 토지 플롯의 좌측 경계 위치에 위치할 수 있고, 이동 가능 마커(4)의 초기 위치는 목표 토지 플롯의 우측 경계 위치에 위치할 수 있다.

사용 시, 사용자는 이동 가능 마커(3) 및 이동 가능 마커(4) 각각에 대해 드래그하여, 이동 가능 마커(3) 및 이동 가능 마커(4) 각자의 체류 위치를 변경할 수 있고, 뒤이어 프로세서(20)는 이동 가능 마커(3)의 체류 위치에 기초하여 하나의 분할 시작점 위치를 결정하며, 이동 가능 마커(4)의 체류 위치에 기초하여 하나의 분할 종점 위치를 결정하고, 계획 경로에서 분할 시작점 위치와 분할 종점 위치 사이에 위치하는 경로(5)를 작업 경로로 할 수 있다. 이와 같이, 작업 경로 설정 시, 작업 경로의 선택 구간이 더욱 자유로워, 더욱 정확한 식물 보호 작업을 진행하는데 유리하다.

다른 실시 형태에서, 프로세서(20)가 체류 위치와 계획 경로의 위치 관계에 기초하여, 계획 경로에서 작업 경로를 결정하는 것은 체류 위치에 기초하여 계획 경로에서 드래그 조작의 이동 궤적에 의해 커버되는 목표 경로를 결정하는 것; 및 상기 목표 경로에 기초하여 계획 경로에서 작업 경로를 분할하는 것을 포함할 수 있다.

선택적으로, 이동 가능 마커의 초기 위치는 미리 결정될 수 있다. 예를 들어, 이동 가능 마커(3)의 초기 위치는 목표 토지 플롯의 좌측 경계 위치에 위치할 수 있고, 이동 가능 마커(4)의 초기 위치는 목표 토지 플롯의 우측 경계 위치에 위치할 수 있다. 사용자가 이동 가능 마커에 대한 드래그 조작을 완료한 후, 프로세서(20)는 이동 가능 마커(3)와 이동 가능 마커(4) 각자의 초기 위치 및 체류 위치를 결정할 수 있다. 상기 이동 가능 마커의 드래그 과정에서, 계획 경로에서 상기 이동 가능 마커의 이동 궤적에 의해 커버되는 경로를 결정하고, 이동 궤적에 의해 커버된 경로가 바로 목표 경로이다. 여기서, 목표 경로를 결정하는 상세한 과정은 상기 도 4에 대한 상세한 설명을 참조할 수 있으며, 여기서 중복된 서술을 생략한다.

뒤이어, 프로세서(20)는 미리 설정에 기초하여 이동 궤적에 의해 커버된 목표 경로를 작업 경로로 하거나 또는 계획 경로 중 목표 경로 이외의 경로를 작업 경로로 할 수 있다.

예를 들어, 지도에 하나의 이동 가능 마커만 표시된 경우, 프로세서(20)는 상기 이동 가능 마커의 이동 궤적으로 커버된 경로를 작업 경로로 하고; 지도에 두 개의 이동 가능 마커(예를 들어 도 2 의 이동 가능 마커(3) 및 이동 가능 마커(4))가 표시된 경우, 프로세서(20)는 계획 경로 중 두 개의 이동 마커의 이동 궤적으로 커버된 경로 이외의 경로를 작업 경로로 할 수 있다. 예를 들어, 계획 경로 중 도 4에 도시된 영역 S1 및 S2에 의해 커버되지 않은 경로를 작업 경로로 결정한다.

본 실시예에서, 프로세서(20)는 지도에 작업 설비의 위치, 약물 충진기의 위치, 상기 표시 인터페이스를 포함하는 제어 설비의 위치 및 장애물의 위치 중 적어도 하나를 표시하도록 더 구성될 수도 있다. 여기서, 상술한 작업 설비의 위치, 약물 충진기의 위치, 제어 설비의 위치 및 장애물의 위치는 사전에 측정될 수 있다. 지도에 작업 설비의 위치, 약물 충진기의 위치, 제어 설비의 위치 및 장애물의 위치를 표시함으로써, 사용자가 지도에서 계획 경로의 각 구간에 대응되는 실제 지리 위치를 더욱 편이하게 결정하여, 합리적인 작업 경로를 작성할 수 있도록 한다. 예를 들어, 도 2에서, 지도에 작업 설비(1)의 위치를 표시함으로써, 사용자가 작업 경로 작성 시, 상기 작업 설비의 위치를 참조하여, 더 합리적인 작업 경로를 작성하도록 할 수 있다.

본 실시예에서, 프로세서(20)는 경계 정보로 나타내는 경계 내에 계획 경로를 표시하고, 이동 가능 마커가 체류 위치에 위치할 경우, 상기 이동 가능 마커의 적어도 일부가 계획 경로에 겹치도록 더 구성될 수 있다. 여기서, 사용자의 조작을 용이하게 하기 위해, 본 실시예에서, 지도에서 이동 가능 마커의 이동 범위는 목표 토지 플롯의 경계 정보로 나타내는 경계 내에 제한될 수 있다. 목표 토지 플롯의 경계 내에 계획 경로를 표시하는 것을 통해, 사용자가 계획 경로와 목표 토지 플롯의 위치 관계를 더욱 명백하게 결정하여, 사용자가 작업 경로를 편이하게 작성하도록 할 수 있다. 계획 경로가 위치하는 영역 내에서 이동 가능 마커를 드래그하여 계획 경로를 분할하여, 사용자의 조작 과정이 더욱 편이하고 직관적이도록 한다. 여기서, 계획 경로에서 작업 경로를 얻은 후, 계획 경로에서 작업 경로를 제외한 나머지 경로를 더 이상 표시하지 않을 수 있다.

이상 첨부 도면에 결부하여 본 실시예의 선택 가능한 실시 형태에 대해 상세하게 설명하나, 본 출원은 상술한 실시예의 구체적인 세부 사항에 한정되지 않고, 본 출원의 기술 구상의 범위 내에서 본 출원의 기술 방안에 대해 각종 간단한 변형을 실시할 수 있으며, 이러한 간단한 변형은 모두 본 출원의 보호 범위에 속한다.

또한 유의해야 할 점은, 상술한 구체적인 실시 형태에서 설명하는 각종 구체적인 기술 특징은 서로 모순되지 않는한, 임의의 적합한 방식을 통해 조합할 수 있다. 불필요한 중복을 피하기 위해, 본 실시예에서는 각종 가능한 조합 방식에 대해 따로 설명하지 않는다.

본 기술 분야의 기술자는 상술한 실시 형태에 따른 방법의 전체 또는 일부 단계는 프로그램의 실행을 통해 관련 하드웨어로 실시될 수 있다. 상기 프로그램은 하나의 저장 매체에 저장되며, 단일 칩 마이크로컴퓨터, 칩 또는 프로세서(processor)가 본 출원의 실시예에 기재된 방법의 전체 또는 일부 단계를 실행하도록 하는 복수의 명령어를 포함한다. 전술한 저장 매체에는 USB, 모바일 하드 디스크, 읽기 전용 메모리(ROM, Read-Only Memory), 랜덤 액세스 메모리(RAM, Random Access Memory), 자기 디스크 또는 광 디스크 등 각종 프로그램 코드를 저장할 수 있는 매체를 포함한다.

또한, 본 출원의 각종 다른 실시 형태는 임의로 조합될 수 있고, 본 출원의 취지를 위배하지 않는 한 모두 본 출원에서 개시한 내용으로 간주된다.

1: 작업 설비
2: 목표 토지 플롯
3: 이동 가능 마커
4: 이동 가능 마커
5: 경로
6: 손가락
10: 터치 스크린
20: 프로세서

Claims

표시 인터페이스에 지도를 표시하고, 상기 지도에 목표 토지 플롯의 경계 정보를 포함하는 목표 토지 플롯 정보, 상기 목표 토지 플롯에 대한 계획 경로 및 이동 가능 마커를 표시하는 단계;
상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 드래그 조작에 응답하여 상기 이동 가능 마커의 체류 위치를 변경하는 단계; 및
상기 체류 위치에 기초하여 상기 계획 경로에서 상기 작업 경로를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 드래그 조작에 응답하여 상기 이동 가능 마커의 체류 위치를 변경하는 단계는
상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 선택 조작에 응답하여, 이동 가능 상태로 변경하도록 상기 이동 가능 마커를 제어하는 단계;
상기 이동 가능 상태로 변경된 상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 이동 조작에 응답하여, 상기 이동 조작을 따라 이동하도록 상기 이동 가능 마커를 제어하는 단계; 및
상기 이동 가능 상태로 변경된 상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 정지 조작에 응답하여, 상기 이동 가능 마커의 체류 위치를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 방법.
제2항에 있어서,
상기 계획 경로에는 복수의 분할될 위치가 설치되고,
상기 이동 가능 상태로 변경된 상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 정지 조작에 응답하여 상기 이동 가능 마커의 체류 위치를 결정하는 단계는
상기 정지 조작에 대응되는 상기 이동 가능 마커의 정지 위치를 결정하는 단계;
상기 이동 가능 마커의 정지 위치에서 가장 가까운 상기 분할될 위치에 기초하여 상기 체류 위치를 결정하는 단계; 및
상기 체류 위치로 이동하도록 상기 이동 가능 마커를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 체류 위치에 기초하여 상기 계획 경로에서 상기 작업 경로를 결정하는 단계는
상기 체류 위치와 상기 계획 경로의 위치 관계에 기초하여, 상기 계획 경로에서 상기 작업 경로를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 방법.
제4항에 있어서,
상기 계획 경로에는 복수의 분할될 위치가 설치되고;
상기 체류 위치와 상기 계획 경로의 위치 관계에 기초하여, 상기 계획 경로에서 상기 작업 경로를 결정하는 단계는
상기 체류 위치에서 가장 가까운 상기 분할될 위치를 분할 위치로 선택하고, 상기 분할 위치에 기초하여 상기 계획 경로를 분할하여 상기 작업 경로를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 방법.
제5항에 있어서,
상기 분할 위치에 기초하여 상기 계획 경로를 분할하여 상기 작업 경로를 결정하는 단계는
상기 분할 위치와 상기 계획 경로의 시작점 사이의 경로를 상기 작업 경로로 하거나; 또는
상기 분할 위치와 상기 계획 경로의 종점 사이의 경로를 상기 작업 경로로 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 방법.
제5항에 있어서,
상기 이동 가능 마커는 시작점 이동 가능 마커 및 종점 이동 가능 마커를 포함하고, 상기 분할 위치는 분할 시작점 위치 및 분할 종점 위치를 포함하며;
상기 분할 위치에 기초하여 상기 계획 경로를 분할하여 상기 작업 경로를 결정하는 단계는
상기 시작점 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 상기 분할 시작점 위치를 결정하는 단계;
상기 종점 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 상기 분할 종점 위치를 결정하는 단계; 및
상기 계획 경로에서 상기 분할 시작점 위치와 상기 분할 종점 위치 사이에 위치하는 경로를 상기 작업 경로로 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 방법.
제7항에 있어서,
상기 분할될 위치는 상기 시작점 이동 가능 마커에 대응되는 분할될 시작점 위치 및 상기 종점 이동 가능 마커에 대응되는 분할될 종점 위치를 포함하고;
상기 시작점 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 상기 분할 시작점 위치를 결정하는 단계는 상기 시작점 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 상기 분할될 시작점 위치에서 상기 분할 시작점 위치를 결정하는 단계를 포함하고;
상기 종점 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 상기 분할 종점 위치를 결정하는 단계는 상기 종점 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 상기 분할될 종점 위치에서 상기 분할 종점 위치를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 방법.
제4항에 있어서,
상기 체류 위치와 상기 계획 경로의 위치 관계에 기초하여, 상기 계획 경로에서 상기 작업 경로를 결정하는 단계는
상기 체류 위치에 기초하여 상기 계획 경로에서 상기 드래그 조작의 이동 궤적에 의해 커버되는 목표 경로를 결정하는 단계; 및
상기 목표 경로에 기초하여 상기 계획 경로에서 상기 작업 경로를 분할하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 방법.
제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 지도에 상기 작업 설비의 위치, 약물 충진기의 위치, 상기 표시 인터페이스를 포함하는 제어 설비의 위치 및 장애물의 위치 중 적어도 하나를 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 방법.
제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 경계 정보로 나타내는 경계 내에 상기 계획 경로를 표시하고, 상기 이동 가능 마커가 상기 체류 위치에 위치할 경우, 상기 이동 가능 마커의 적어도 일부가 상기 계획 경로와 겹치는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 방법.
작업 설비에 작업 경로를 설정하는 제어 설비에 있어서,
표시 인터페이스를 포함하는 터치 스크린, 및 프로세서를 포함하며,
상기 프로세서는
표시 인터페이스에 지도를 표시하고, 상기 지도에 목표 토지 플롯의 경계 정보를 포함하는 목표 토지 플롯 정보, 상기 목표 토지 플롯에 대한 계획 경로 및 이동 가능 마커를 표시하고;
상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 드래그 조작에 응답하여 상기 이동 가능 마커의 체류 위치를 변경하고; 및
상기 체류 위치에 기초하여 상기 계획 경로에서 상기 작업 경로를 결정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 제어 설비.
제12항에 있어서,
상기 프로세서가 상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 드래그 조작에 응답하여 상기 이동 가능 마커의 체류 위치를 변경하는 것은,
상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 선택 조작에 응답하여, 이동 가능 상태로 변경하도록 상기 이동 가능 마커를 제어하는 것;
상기 이동 가능 상태로 변경된 상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 이동 조작에 응답하여, 상기 이동 조작을 따라 이동하도록 상기 이동 가능 마커를 제어하는 것; 및
상기 이동 가능 상태로 변경된 상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 정지 조작에 응답하여, 상기 이동 가능 마커의 체류 위치를 결정하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 제어 설비.
제13항에 있어서,
상기 계획 경로에는 복수의 분할될 위치가 설치되고,
상기 프로세서가 상기 이동 가능 상태로 변경된 상기 이동 가능 마커에 대한 사용자의 정지 조작에 응답하여 상기 이동 가능 마커의 체류 위치를 결정하는 것은,
상기 정지 조작에 대응되는 상기 이동 가능 마커의 정지 위치를 결정하는 것;
상기 이동 가능 마커의 정지 위치에서 가장 가까운 상기 분할될 위치에 기초하여 상기 체류 위치를 결정하는 것; 및
상기 체류 위치로 이동하도록 상기 이동 가능 마커를 제어하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 제어 설비.
제12항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 프로세서는 구체적으로 상기 체류 위치와 상기 계획 경로의 위치 관계에 기초하여, 상기 계획 경로에서 상기 작업 경로를 결정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 제어 설비.
제15항에 있어서,
상기 계획 경로에는 복수의 분할될 위치가 설치되고;
상기 프로세서가 상기 체류 위치와 상기 계획 경로의 위치 관계에 기초하여, 상기 계획 경로에서 상기 작업 경로를 결정하는 것은,
상기 체류 위치에서 가장 가까운 상기 분할될 위치를 분할 위치로 선택하고, 상기 분할 위치에 기초하여 상기 계획 경로를 분할하여 상기 작업 경로를 결정하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 제어 설비.
제16항에 있어서,
상기 프로세서가 상기 분할 위치에 기초하여 상기 계획 경로를 분할하여 상기 작업 경로를 결정하는 것은,
상기 분할 위치와 상기 계획 경로의 시작점 사이의 경로를 상기 작업 경로로 하는 것을 포함하거나; 또는
상기 분할 위치와 상기 계획 경로의 종점 사이의 경로를 상기 작업 경로로 하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 제어 설비.
제16항에 있어서,
상기 이동 가능 마커는 시작점 이동 가능 마커 및 종점 이동 가능 마커를 포함하고, 상기 분할 위치는 분할 시작점 위치 및 분할 종점 위치를 포함하며;
상기 프로세서가 상기 분할 위치에 기초하여 상기 계획 경로를 분할하여 상기 작업 경로를 결정하는 것은,
상기 시작점 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 상기 분할 시작점 위치를 결정하는 것;
상기 종점 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 상기 분할 종점 위치를 결정하는 것; 및
상기 계획 경로에서 상기 분할 시작점 위치와 상기 분할 종점 위치 사이에 위치하는 경로를 상기 작업 경로로 하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 제어 설비.
제18항에 있어서,
상기 분할될 위치는 상기 시작점 이동 가능 마커에 대응되는 분할될 시작점 위치 및 상기 종점 이동 가능 마커에 대응되는 분할될 종점 위치를 포함하고;
상기 프로세서가 상기 시작점 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 상기 분할 시작점 위치를 결정하는 것은 상기 시작점 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 상기 분할될 시작점 위치에서 상기 분할 시작점 위치를 결정하는 것을 포함하고;
상기 프로세서가 상기 종점 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 상기 분할 종점 위치를 결정하는 것은 상기 종점 이동 가능 마커의 체류 위치에 기초하여 상기 분할될 종점 위치에서 상기 분할 종점 위치를 결정하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 제어 설비.
제15항에 있어서,
상기 프로세서가 상기 체류 위치와 상기 계획 경로의 위치 관계에 기초하여, 상기 계획 경로에서 상기 작업 경로를 결정하는 것은,
상기 체류 위치에 기초하여 상기 계획 경로에서 상기 드래그 조작의 이동 궤적에 의해 커버되는 목표 경로를 결정하는 것; 및
상기 목표 경로에 기초하여 상기 계획 경로에서 상기 작업 경로를 분할하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 제어 설비.
제12항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 프로세서는 상기 지도에 상기 작업 설비의 위치, 약물 충진기의 위치, 상기 표시 인터페이스를 포함하는 제어 설비의 위치 및 장애물의 위치 중 적어도 하나를 표시하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 제어 설비.
제12항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 프로세서는 상기 경계 정보로 나타내는 경계 내에 상기 계획 경로를 표시하고, 상기 이동 가능 마커가 상기 체류 위치에 위치할 경우, 상기 이동 가능 마커의 적어도 일부가 상기 계획 경로와 겹치도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 작업 설비에 작업 경로를 설정하는 제어 설비.