KR20140054162A - 개인 항법 디바이스의 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법 및 그 디바이스 - Google Patents

개인 항법 디바이스의 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법 및 그 디바이스 Download PDF

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Abstract

GNSS 위성 신호들의 불충분한 수신 시에 휴대용 항법 디바이스(10)의 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법이 제공되는데, 이때 사용자는 휴대용 항법 디바이스(10)에 디바이스(10)의 현재 포지션에 대한 제 1 데이터를 데이터 입력 수단(115)을 통해 제공하고, 자신의 포지션 계산을 위해서 개인 항법 디바이스(10)는 사용자에 의해 입력된 상기 제 1 데이터 및 휴대용 항법 디바이스(10)와 연관되며 GNSS 위성 신호를 이용하지 않는 제 2 데이터를 이용한다.

Description

개인 항법 디바이스의 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법 및 그 디바이스{METHOD FOR ENSURING CONTINUITY OF SERVICE OF A PERSONAL NAVIGATION DEVICE AND DEVICE THEREOF}
본 발명은 개인 항법 디바이스의 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법 및 이후부터 PND(개인 항법 디바이스("Personal Navigation Device"))로 지칭되는 관련 디바이스에 관한 것이다.
더욱 상세하게는, 본 발명은 GNSS 위성 신호들의 불충분한 수신시에 및 특정하게는, 그러한 디바이스가 비활성 주기에 이후에 턴온될때 이용되는 개인 항법 디바이스의 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법에 관한 것이다.
상업용 개인 항법 디바이스들이 현재 광범위하게 이용되고 있는데, 이는 보행중 또는 운동중 이용될 수 있고, 디바이스 자체의 지리적 위치된 포지션에 대한 사용자 정보를 제공할 수 있다.
상기 개인 항법 디바이스들은 대개, 특히 GPS 시스템, GLONASS 시스템 및 현재 개발 진행중인 유럽 GALILEO 시스템을 포함하는 소위 글로벌 항법 위성 시스템(GNSS)에 속하는 적절한 위성들로부터 지구로 송신된 정보를 이용한다.
상기 디바이스들은, 그러한 디바이스들이 상기 위성들로부터 충분한 수의 신호들을 수신할 수 없으면 적절하게 또는 전혀 작동할 수 없다는 단점으로 인한 문제를 갖는다. 이는, 예컨대, 실내 영역들, 및 일반적으로는, 위성들로부터 방출된 무선 전기 신호들이 자신들의 경로 상의 장애물들로 인해 개인 항법 디바이스에 도달할 수 없을 때마다 발생할 수 있다. 또한, 이러한 디바이스들이 턴오프되거나 비활성화된 이후에 다시 턴 온 될때, 자신의 위치된 포지션을 계산하기 위해 위성 신호들을 획득하기 위한 다수의 동작들을 개인 항법 디바이스가 실행하도록 대기해야만 한다. GPS 유형의 GNSS 위성 시스템에서, 그러한 획득 동작들은 전문용어로 "GPS fix"로 지칭된다.
위성 신호들을 획득하기 위한 이러한 동작들은, 특히 디바이스가 마지막으로 턴오프된 이후 흐른 비활성화 시간 및 개인 항법 디바이스 자체의 계산 효율성을 포함하는 다양한 인자들에 따라 더 클수도 작을수도 있는 초기 위치된 포지션 결정 시간(Time to First Fix)으로 정의되는 특정 시간 주기를 요구한다. 여하튼, 상기 시간 주기는 수십초에서 수분까지 가변할 수 있기 때문에, 원하는 목적지에 도달하기 위해 따라야만 하는 노선 및 본인 위치된 포지션을 알기 위한 임의의 유용한 정보를 사용자가 개인 항법 디바이스로부터 신속히 획득할 수 없다는 불편함이 발생한다.
이러한 대기를 더욱 불편하게 하는 것은, 예컨대 여정을 시작할때와 같이 사용자가 실제로 본인의 현재 위치된 포지션을 정확하게 인지하고 있을 경우가 빈번하다는 사실이다. 이는 일반적으로, 사용자가, 비활성 주기 이후 바로 개인 항법 디바이스를 턴온했을 때이다.
즉, 사용자는 일반적으로, 예컨대 본인의 집이나 회사처럼 본인의 이전 목적지였던 특정 주소, 관심지점(공항, 호텔, 주차장) 등 일수 있는 계획되어진 노선의 시작지점을 알고 있다.
또한, 시작 지점은 종종, 실내 환경(개인 집, 공용 건물, 폐쇄된 주자장, 차고) 내에 위치되거나 밀집 지역들(오래된 번화가, 다수의 고층건물들이 있는 번화 지구) 내에 위치할 수 있는데, 이곳들에서는 위성 수신이 매우 불량하거나 전혀 수신되지 않을 수 있다. 이러한 이유 때문에, 사용자는, 위성 위치지정 신호들의 수신이 보장되는 개방 지역을 서치하도록 "임의로(blindly)" 즉, 개인 방법 디바이스로부터의 노선 표시 없이 이러저리 이동시키도록 요구되고, 그후 사용자는, 위성 신호들이 획득되어질 때까지 그러한 포지션에서 대기해야 한다.
유사하게, 여정 도중, GNSS 시스템의 연결이 위성 신호들을 모호하게 하는 장애물들(예컨대, 터널, 고층건물)의 존재로 인해 손실되거나, 위치지정 정보가 위성 신호들의 불충분하거나 불완전한 수신으로 인해 극도로 비정확하거나 신뢰할 수 없게 되는 경우가 발생함으로써, 개인 방법 디바이스가 잘못된 현재 포지션이나 신뢰가능하다고 고려되는 과도한 불확실성 여유도에 의해 영향을 받은 현재 포지션을 검출한다.
위에서 언급한 위성 신호들의 불충분하거나 놓친 수신의 경우에, 공지된 개인 방법 디바이스들은 상이한 방식들로 대응한다.
예를 들어, 몇몇 개인 방법 디바이스는, 턴온 될때, 마지막으로 턴오프 되었을때 검출했던 포지션을 현재 포지션으로 가정한다. 이러한 가정은 전체적으로 임의적으며 종종 사실이 아니기 때문에 전체적으로 신뢰할 만하지 않으며, 개인 항법 디바이스로써는 우선 위성 수정 작업을 통해 실제 포지션 계산을 통한 확인 수신 없이 그러한 가정된 포지션의 정확성을 단정하는 것이 불가능하다.
위성 수신이 여정 중 정지하는 경우에, 일부 개인 항법 디바이스들은, 중단되기 전에 디바이스의 이동 상태에 대한 몇몇 더 또는 덜 그럴듯한 가정들을 수행함으로써 현재 포지션을 추론하려는 시도를 하고, 그러한 데이터를 예컨대 이용가능한 맵들과 같은 다른 소스들로부터 획득가능한 정보와 크로스 체크한다.
예를 들어, 도로 터널 내로 운전중일때, 차량에 장착되어 위치된 개인 항법 디바이스는 위성들로부터 더 이상 신호를 검출할 수 없게 됨으로써, 좀더 신뢰할만한 데이터에 기초한 포지션 획득을 허용하는 유효한 GNSS 신호를 다시 수신할 때까지, 사용자가 터널에 진입하기 이전의 도로 및 속도와 동일한 도로 및 속도를 따라 계속 운전중이라고 가정한다.
이러한 기술은 다음과 같은 특정 경우들에서만 만족스런 결과들로 적용되는데, 즉 위성 신호들의 수신 중지 이유가 선험적으로(a priori) 공지되고 개인 항법 디바이스가 그러한 중지 동안에 따를 수 있는 경로 역시 명료하게 공지되며, 오직 한가지 공지되지 않는 변수는 터널에 진입하기 직전에 검출된 속도와 동일하고 일정하다고 가설적으로 가정될 수 있는 순간 속도 뿐일 경우로 설명된다.
그러나, 이러한 기술은 모든 경우들에서 허용가능한 결과들을 갖도록 이용될 수 없다. 예를 들어, 위성 가시성을 제한하는 근처 건물들로 인해 신호가 번화가 영역 내에서 손실될때, 이러한 기술은 다수의 인접 교차들의 존재로 인해 적용될 수 없어서, 개인 항법 디바이스를 갖는 차량은 선험적으로 예견 불가능한 다수의 대체 경로들을 따를 수 있다.
GNSS 신호 수신이 손실될 때, 일부 개인 항법 디바이스들은 INS(관성 항법 시스템("Inertial Navigation System"))으로 지칭되는 동작 검출를 위한 관성 시스템들(자이로스코프 센서들, 가속도계들 등), 및/또는 이전 시간 순간에서 공지된 포지션에서 시작하거나 그 사이 시간동안의 경로를 계산함으로써 즉각적 포지션의 획득을 허용하는 다른 센서들 또는 측정 디바이스들(예컨대, 자력계, 고도계, 오도미터)의 존재를 활용한다. INS 시스템들 및 상기 다른 측정 디바이스들의 세트는 그 전체로써, GNSS 시스템들과는 무관한 종류의 위치지정 툴들을 구성한다; 본 설명의 범주 내에서 이러한 툴들은 "위치지정 툴들"로써 정의될 수 있고 이때 이러한 툴들은 개인 항법 디바이스로 하여금 그러한 툴들에 의해 제공된 데이터를 상관, 처리 및 크로스-체크하기 위한 적합한 알고리듬들을 통해 직접 또는 간접적으로 자신의 현재 포지션을 획득하도록 허용한다.
관성 항법 시스템들의 그룹에 속하는 가속도계들은 자신들이 고정되어 있는 장치 또는 물체의 공간적 방위를 검출할 수 있다; 따라서 그러한 가속도계들은, 이하에서 상세하게 설명 될, 다수의 기능성들을 구현할 때 그러한 목적으로 이용될 수 있다.
관성 항법 시스템들은 일반적으로 적절한 자이로스코프에 의해 측정된 가속도 값들로부터 시작하여 실행되는 이중-적분 연산들에 기초한다; 따라서, 작은 측정 오류들이 시간이 지남에 따라 축적될 수 있고 계산된 포지션의 정확성을 해치게 되어서, 만일 좀더 신뢰할 만한 포지션 데이터가 이용가능하지 않으면, 어떤 보상 정정이 이루어질 수 있는지에 따라, 급격하게 허용가능 레벨들 이하로 떨어진다. 이러한 오류 축적 현상은 통상적으로 "편차 오류(drift error)"로써 공지된다.
관성 항법 시스템을 포함하는 개인 항법 디바이스는 종종, 관성 항법 시스템을 통해 계산된 포지션을 캘리브레이션하기 위해 GNSS 시스템으로부터 획득된 새로운 절대 포지션을 갖는데, 그렇지 않으면 제공된 포지션의 불확실성은, 이동된 공간이 증가함에 따라 빠르게 허용가능하지 않게 될 것이다.
따라서, 관성 항법 시스템을 포함하는 이러한 개인 항법 디바이스들 역시, 그러한 디바이스들은, 초기 절대 포지션이 공지될 때에만 작동할 수 있어서, GNSS 신호가 이용가능하지 않을 때는 작동할 수 없다는 단점을 갖는다. 이러한 동작 원리 때문에, 그러한 디바이스들은 공지된 초기 포지션에 대한 상대적 이동들만을 계산할 수 있다. 따라서, 개인 항법 디바이스 내의 관성 항법 시스템의 존재는, 디바이스가 긴 비활성 주기 이후에 턴온되는 상황과 같이, 개인 항법 디바이스가 GNSS 신호들에 기초하여 획득된 초기 절대 포지션을 모를 때마다, 전혀 이롭지 않게 된다.
그러므로, 본 발명의 목적은, 디바이스가 긴 비활성 주기 이후에 턴온 될때 디바이스의 포지션을 계산하기 위한 대기를 완전히 제거하도록 허용하는, 개인 항법 디바이스의 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은, GNSS 시스템의 위성들로부터 오는 무선 전기 신호들에 기초하여 자신의 포지션을 계산할 수 있도록 긴 비활성 주기 이후에 디바이스가 턴온 될때 개방 공간으로 이동할 필요가 없는, 개인 항법 디바이스의 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 또다른 목적은 감소된 편차 오류를 가지며 GNSS 신호들로부터 자신의 포지션에 대한 데이터를 수신할 필요가 없는, 개인 항법 디바이스의 서비스의 연속성을 보장하는 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 또다른 목적은, 자신의 관찰치에 기초하여 사용자에 의해 잘못된 것으로 판명된 포지션을 "즉석에서 그때" 정정하도록 허용하는, 개인 항법 디바이스의 서비스의 연속성을 보장하는 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 이러한 및 다른 목적들은, 상세한 설명의 주요 부분으로 고려되는, 첨부된 청구항들에서 청구된 바와 같이 개인 항법 디바이스의 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법 및 그것의 디바이스를 통해 달성된다.
요약하면, 본 발명은 개인 항법 디바이스의 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법에 관련하고, 그러한 방법은, GNSS 위성 신호들이 불충분할 때 및 개인 항법 디바이스가 자신의 포지션을 정확하게 결정할 수 없을 때 이용된다.
GNSS 위성 신호들의 불충분한 수신은 대개 두가지 경우들에서 발생한다: 디바이스가 비활성 주기 이후에 턴온될 때, 또는 위성 신호가 위성과 디바이스 자체 간의 장애물들로 인해 손실될 때.
본 발명에 따른 방법은 사용자로 하여금 본인 자신의 포지션을 디바이스에 입력하도록 요구함으로써, 디바이스에게, 디바이스로 하여금 정상적으로 동작하도록 허용하는 충분한 수의 위성 신호들을 대기하는 동안 자신의 포지션을 결정하도록 거기에 관련된 위치지정 툴들로부터 초래하는 다른 데이터와 함께 디바이스에 의해 후에 이용되는 초기 데이터를 제공하게 된다.
예를 들어, 그러한 포지션 지정 툴들은 고도계, 자기 나침반, 관성 항법 시스템, 오도미터, 속도계 등을 포함한다.
사용자는 정확한 지리적 좌표, 즉 위도 및 경도에 관해 본인 자신의 포지션을 알 필요가 없다. 사실, 사용자 본인은 예컨대 관심 지점의 포지션 또는 디바이스가 턴오프되기 이전의 디바이스에 저장된 마지막 포지션과 같은 일반적 표시를 디바이스에 제공하거나, 원격 기록으로부터 수신된 이미지들을 사용할 수 있는 것으로 충분하다.
본 발명의 다른 특성들은, 본 설명의 주요 부분으로써 고려되는 첨부된 청구항들에 설명된다.
위에서 설명한 목적들은, 특정한 부가된 도면들을 참조하여, 개인 항법 디바이스의 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법 및 그것의 디바이스에 관한 이후의 상세한 설명에서 더욱 명확해질 것이다.
도 1은 하이브리드 유형의 개인 항법 디바이스의 블록 다이아그램을 도시한 도면.
도 2는 본 발명에 따라 자신의 포지션을 결정하기 위한 방법을 구현하는, 도 1의 개인 항법 디바이스의 제 1 동작 모드를 도시한 도면.
도 3은 도 1의 개인 항법 디바이스의 제 2 동작 모드를 도시한 도면.
도 4는 캘리브레이션 절차의 흐름도를 도시한 도면.
도 5 내지 도 15는 도 1의 개인 항법 디바이스의 스크린 상에 디스플레이될 수 있는 스크린샷들을 도시한 도면들.
도 16은 미리결정된 기준 지점에 대해 맵 상에서 도 1의 디바이스의 포지션을 개략적으로 도시한 도면.
도 17은 도 16에 도시된 몇몇 거리들을 계산하기 위한 방법을 도시한 도면.
도 18은 두개의 미리결정된 기준 지점들에 대해 도 1의 디바이스의 포지션을 개략적으로 도시한 도면.
도 19는 도 18에 표시된 몇몇 지점들의 포지션들을 계산하기 위한 방법을 도시한 도면.
도 20은 도 1의 디바이스에 포지션을 수동 입력하는 것과 관련한 흐름도.
도 1을 참조하면, 즉 GNSS 위성 신호 수신 모듈(100) 및 INS 시스템인 관성 항법 모듈(105)을 포함하는 하이브리드 유형의 개인 항법 디바이스(10)의 블록 다이아그램이 도시된다.
모듈들(100,105)은 예컨대 제 1 연결 버스(130)를 통해 마이크로 프로세서(120)에 연결되고, 상기 모듈들은 개인 항법 디바이스(10)의 현재 포지션을 계산하는데 유용한 데이터를 그러한 마이크로 프로세서에 송신한다.
마이크로 프로세서(120)는, 디바이스에 직접 또는 간접적으로 연결되어 동작할 수 있는 도 1에 도시된 다른 유닛들의 제어하에 있는, 개인 항법 디바이스(10)의 제어 및 계산 유닛이다.
상기 다른 유닛들은, 맵들(127), 사용자 데이터, 구성 및 개인 설정, 이전에 선택된 목적지들 및 관심 지점들 등과 같이 개인 항법 디바이스(10)의 동작에 유용한 모든 데이터를 보유하는 메모리(125)를 포함한다.
메모리(125)는 또한 개인 항법 디바이스(10)의 동작에 필요한 펌웨어를 부분적으로 또는 전체적으로 포함할 수 있고, 개인 항법 디바이스(10)와는 별도로 또는 그 내부에 고정 통합된 ROM 또는 RAM 유형의 휘발성 또는 비-휘발성 유형일 수 있는 하나 또는 다수의 부분들도 구성될 수 있다.
디스플레이 또는 스크린(115)은 맵들(127), 개인 항법 디바이스(10)에 대해 계산된 현재 포지션, 주변 영역에 위치된 관심 지점들 뿐만 아니라 그래픽 형태로 표시될 수 있는 임의의 다른 정보 역시 디스플레이 하는 것을 허용한다.
추가 유닛(110)은 좀더 정확하고 신뢰할 수 있는 포지션 확립을 돕기 위해 개인 항법 디바이스(10) 내에 통합되는, 위성 신호 수신 모듈(100) 및 관성 항법 모듈(105) 내에 포함된 것들에 추가하여 다른 센서들 및 기기들을 포함할 수 있다.
추가 유닛(110)은 일반적으로, 즉 해수면으로부터의 장소의 높이를 검출할 수 있는 기기인 고도계, 및/또는 지상 자극들의 방향을 검출할 수 있고 적절한 캘리브레이션을 통해 지리적 극들의 방향을 검출할 수 있는 자기 나침반을 포함할 수 있다.
추가 유닛(110)은 일반적으로, 도 1에 도시된 경우에서와 같이, 위성 신호 수신 모듈(100)에 의해 그리고 관성 항법 모듈(105)에 의해 이용되는 제 1 연결 버스(130)와 공유될 수 있는 연결 버스를 통해 마이크로 프로세서(120)에 연결된다.
용어 "연결 버스"는 일반적으로, 데이터 뿐만 아니라 제어 및 플래그 신호들의 교환을 보장할 수 있는 단말 전자 장치들 간의 임의의 연결 수단을 지칭한다.
선택적으로, 다른 센서들 및 보조 기기들(170이 존재할 수 있고, 물리적 인터페이스 디바이스(175)를 통해 마이크로 프로세서(120)와 간접적으로 연결될 수 있다.
이는, 보조 센서들(170)이, 무선 주파수 신호들을 이용하는 무선 연결들 또는 개인 항법 디바이스(10)의 외부로의 유선 커넥터들을 통해 연결될 때 발생할 수 있는데, 그러한 연결들을 통해 상기 센서들은 임의의 종류의 플러그들 또는 소켓들을 연결시킴으로써 연관될 수 있다.
예를 들어, 보조 센서들(170)은, 무선 주파수 수신기로 구성되어서, 제 2 연결 버스(150)를 통해 보조 센서들(170)로부터 수신된 신호들을 마이크로 프로세서(120)에 대해 해석가능하게 하기 위해 그러한 신호들을 전환시키는 인터페이스 디바이스(175)와 무선 연결(145)을 통해 연관된 오도미터 및/또는 자전거 속도계를 포함할 수 있다.
예를 들어, 보조 센서들(170)은, 상기 보조 센서들(170)에 의해 측정된 데이터를 유선 또는 무선 연결에 의해 동작하는 제 2 연결 버스(150)를 통해 마이크로 프로세서(120)에 전송할 수 있는, 차량의 적합한 데이터 처리 유닛 또는 전자 제어 유닛에 의해 제어되는, 차량의 오도미터 및/또는 속도계를 포함할 수 있다.
이러한 특정 경우에, 인터페이스 디바이스(175)는 상기 전자 제어 유닛으로 구성된다.
또한, 개인 항법 디바이스(10)는, 개인 항법 디바이스(10)를 위치지정하기 위해 이용될 수 있는 보조 데이터를 공급할 수 있는 원격 컴퓨터 시스템으로의 액세스를 얻기 위해, 인터페이스 디바이스(175)를 통해 무선 모바일 전기 통신 네트워크 단말(190) 및/또는 WLAN 또는 Wi-Fi 무선 통신 단말(180)과 연관될 수 있다.
특정하게는, 차량과 연관된 개인 항법 디바이스(10)의 경우에, 마이크로 프로세서(120), 메모리(125), 위성 신호 수신 모듈(100)의 적어도 부분, 관성 항법 모듈(105)의 적어도 일부, 추가 유닛(100)의 적어도 일부를 차량 내에 통합시키는 것이 가능한 반면, 보조 센서들(170), 무선 모바일 전기 통신 네트워크 단말(190) 및 WLAN 또는 WiFi 무선 통신 단말(180)은 개인 항법 디바이스(10)와는 또한 다른 소스 또는 제조자로부터 생산될 수 있는 별도의 디바이스들로 구성된다.
데이터 및 커맨드들을 입력할 수 있는 사용자에 대해, 적합한 입력 유닛이 이용가능해야 한다. 일반적으로, 입력 유닛은 예컨대, 키보드, 디스플레이와 연관된 포인팅 디바이스 및 누름-버튼들, 음성 커맨드 시스템 등을 통한 임의의 형태 및 방식으로 제공될 수 있다. 선호되게는, 본 발명의 구현은 터치-스크린 디스플레이를 포함하는 입력 유닛, 즉 외부에서 사람이 디스플레이를 터치할때 스크린 상에 표시된 그래픽 정보 및 터치 포지션에 기초하여 커맨드들 및 다른 입력 데이터를 획득할 수 있는 유닛의 구현을 이용함으로써 여기에서 설명된다.
이러한 본 발명의 실시예에서, 디스플레이(115)는 또한 데이터 및 커맨드 입력 유닛으로써의 역할을 한다. 이러한 디스플레이는 임의의 수단, 예컨대, 디스플레이(115)와 마이크로 프로세서(120) 간의 신호 및 데이터 교환을 할 수 있는 양방향 통신 버스(116)를 통해 마이크로 프로세서(120)에 연결될 수 있다.
디스플레이(115)는 별개의 또는 분리가능한 유닛일 수 있고, 마이크로 프로세서(120) 및 또는 개인 항법 디바이스(10)의 복잡도, 치수들 및 의도되는 이용도에 따라(예컨대, 자전거 또는 오토바이 상에 설치된, 핸드-헬드, 차량 내에 부분적으로 또는 전체적으로 통합됨) 도 1에 도시된 다른 구조적 엘리먼트들을 포함하는 동일한 케이싱 내에 통합될 수 있다.
디스플레이(115) 및/또는 별개의 또는 분리가능한 데이터 입력 유닛은 본 발명에 따라 현재 포지션의 수동 입력 및 몇몇 센서들(예컨대, 통합된 자기 나침반)의 동작을 용이하게 하기 위해, 무선 연결(예컨대, 블루투스, Wi-Fi) 또는 유선 연결을 통해 개인 항법 디바이스(10)에 연결될 수 있다.
보조 센서들/기기들(170)에 의해 공급된 데이터는 모듈(105)의 INS 센서들, 모듈(100)의 GNSS 센서들 및 추가 유닛(110)의 기기들에 대해 검출된 정밀도 및 정확도에 기초하여 위성 수신 내의 편차 오류 또는 갭들을 정정함으로써, 관성 항법 모듈(105) 및/또는 위성 신호 수신 모듈(100)에 의해 계산된 위치지정 데이터를 향상시키도록, 마이크로 프로세서(120)에 의해 이용될 수 있다.
개인 항법 디바이스(10)는 전원 공급 유닛, 배터리, 오디오 재생을 위한 라우드스피커 등과 같은 다른 구조적 엘리먼트들 역시 포함한다.
도 2는 본 발명에 따른 개인 항법 디바이스(10)의 제 1 동작 모드를 도시한다.
디바이스가 턴온 되면, 또는 리셋 동작 이후에, 개인 항법 디바이스(10)는 단계(200)를 시작하고, 변수(FLAG)는 0으로 설정된다(단계 204).
그후, 마이크로 프로세서(120)는 위성 신호 수신 모듈(100)을 활성화시키는데, 상기 모듈은 바람직하게는 디스플레이(115) 상에 신호 획득 상태를 표시하면서, 개인 항법 디바이스(10)의 현재 포지션을 계산하기 위해 GNSS 위성 신호들을 수신 및 획득하려는 시도를 한다(단계 208).
만일 이러한 시도가 미리결정된 시간 인터벌 내에 성공하면(단계 212), 현재 포지션이 계산되고(단계 262), 개인 항법 디바이스(10)의 제조자에 의해 정의된 그리고 현재 활성화된 사용자 설정들에 따라 한정된 방식으로, 디스플레이(115) 상에 디스플레이 된 맵 상에 도시 가능해진다.
충분히 정확한 위치지정을 허용하는 그러한 다수의 GNSS 위성 신호들이 존재하는 한, 포지션을 업데이트하고, 속도, 이동 방향 및 즉각적 포지션의 변화에 관련하여 개인 항법 디바이스(10) 내에 프로그래밍된 표시들에 따라 사용자에게 관심있다고 고려되는 다른 가능한 수치들 계산하도록, 사이클(260)이 특정 빈도로 반복된다.
만일 위치지정이 미리결정된 대기 시간 인터벌 내에 GNSS 위성 신호들로부터 획득될 수 없다면, 또는 만일 사용자가 예컨대 터치-스크린 디스플레이(115)와 같은 입력 유닛에 의해 적합한 정지 커맨드을 입력하면, FLAG 변수의 값이 1인지가 검증된다(단계 216).
FLAG 변수는, 만일 사용자가 본 발명에 따라 수동 포지션 입력을 원하지 않으면, 즉 본인이 이러한 가능을 비활성화시켰으면 1의 값을 취한다. 긍정의 경우에, 본 발명의 상기 제 1 실시예에서, 마이크로 프로세서(120)는, 포지션이 계산될 수 있을 때까지 개인 항법 디바이스(10)의 포지션 지정을 허용하도록(사이클 260) 적응된 위성 신호들의 세트의 획득 시도를 위한 위성 신호 수신 모듈(100)을 포함한다.
부정의 경우에, 사용자에게, 유효한 GNSS 신호가 이용가능하지 않다고 통보되고, 본인이 즉, 도 5에 도시된 것과 같은 스크린을 통해 수동 절차를 실행함(단계 220 및 224)으로써 현재 포지션의 입력 가능성을 사용하길 원하는지를 질문한다.
만일 사용자가 부정적으로 대답하면, 예컨대, 디스플레이 및 입력 유닛(115) 상에 도시된 제 1 가상 키(520) "아니오"를 터치하면, FLAG 변수는 이러한 단계에서 사용자의 선택을 저장하기 위해 1로 설정되고(단계 228), 개인 항법 디바이스(10)는 유효한 위성 신호를 기다리는(단계 208) 대기 상태로 리턴한다.
만일 반대로, 사용자가 긍적으로 대답하면, 즉, 디스플레이 및 입력 유닛(115) 상에 도시된 제 2 가상 키(510) "예"를 터치하면, 이하에서 자세히 설명되는 바와 같이, 사용자는 개인 항법 디바이스(10) 그 차제에 의해 이용가능하게 형성된 데이터 및 커맨드들을 이용해 포지션을 수동으로 입력하기 위한 절차를 실행시킬 수 있다(단계 232). 이러한 절차를 통해, 사용자는 자신의 현재 포지션을 한정하도록 적응된 제 1 데이터 세트를 개인 항법 디바이스(10)에 공급할 수 있다.
일단 현재 포지션이 획득되면, 개인 항법 디바이스(10)는 관성 항법 모듈(105) 및 가능하게는 추가 유닛(110) 및 이용가능하고 위성 신호들에 의존하지 않는 임의의 보조 기기들(170)을 이용함으로써 특정 개수의 연속적 순간들에서 취해진 포지션들을 계산한다(단계 236).
그후, 개인 항법 디바이스(10)는, 그 사이간 유효한 GNSS 신호가 다시 이용가능하게 되었는지(단계 240) 검증하고, 그렇지 않으면, 편차 오류가 미리결정된 최대 임계 미만에 존재하는지를 체크한다(단계 244). 긍정의 경우에, 순차적 단계들(236 및 240)이 반복된다. 만일 최대 허용가능한 편차 오류 임계를 초과하면, 시스템은 현재 포지션을 수동으로 획득하는 단계(232)로 리턴할 것이고, 이미 설명된 순차적 단계들(236-240-244)을 반복할 것이다.
결과적으로, 사이클(254)은, 편차 오류가 최대 임계 미만에 존재하여 GNSS 신호가 이용가능하지 않는 한 반복되는 반면, 더 긴 사이클(250)은, 상기 오류가 최대 허용가능한 값들을 초과하여 사용자로 하여금 포지션을 수동으로 입력하도록 프롬프팅할때 실행된다.
만일 GNSS 위성 신호가 다시 이용가능해지면, 그후, 마이크로 프로세서(120)는 GNSS 위성 신호 수신 모듈(100)을 이용함으로써 포지션 계산을 활성화시키고(단계 262) 사이클(260)이 반복되는데, 이때 개인 항법 디바이스(10)는 위성 신호 수신 모듈(100)을 이용함으로써 자신을 계속 위치지정시킨다.
요약하면, 도 2의 동작 모드에서, 개인 항법 디바이스(10)는 GNSS 위성 신호를 수신하도록 대기한다. 만일 상기 신호가 이용가능하지 않고, 또 만일 사용자가 그렇게 하길 원하면, 현재 포지션은 수동으로 입력되고, 그러한 신호가 다시 이용가능해질때까지, 위성 신호들에 의존하지 않는 추가의 툴들(105, 110, 170, 180, 190)을 이용함으로써 다음 포지션들이 계산된다. 이러한 툴들은, GNSS 수신 모듈(100)이 적절한 방식으로 동작중이지 않을때 개인 항법 디바이스의 즉각적 포지션을 계산하는데 유용한 제 2 데이터 세트를 제공한다. 만일 편차 오류가 사전정의된 최대 임계를 초과하면, 편차 오류를 다시 상기 임계 미만이 되도록 하기 위해 수동 입력 절차가 반복되어야만 한다.
본 발명의 이러한 제 1 실시예는, 사용자에게, 위성 신호 수신 모듈(100)에 의해 주어진 포지션이 비정확할때, 또는 위성 신호들에 기초하지 않는 동작 모드로의 즉시 스위칭하는 것이 선호될 때인 예컨대 만일 본인이 GNSS 위성 신호들에 의해 커버되지 않는 영역(예컨대, 터널, 실내 장소, 숲, 주차장 등)을 입력하고자 하는 것을 알때, 포지션 신호 수신 모듈(100)에 기초하지 않는 동작 모드로의 즉시 스위칭 가능성을 제공하지 않는다.
따라서, 본 발명의 방법은 도 3에 도시된 제 2 실시예로써 또한 구현될 수 있다.
도 3의 제 2 실시예는, 위성 신호 수신 모듈(100)을 통해 위치지정 모드를 고려하는, 여기서 360으로 재-번호화된, 도 2의 사이클(260) 내에 포함된 단계(368)에 대해, 도 2의 실시예와는 상이하다.
이러한 경우에, 개인 항법 디바이스(10)는, 위성 신호 수신 모듈(100)을 통해 계산된 포지션이 제 2 사전정의된 임계보다 더 높은 정확도를 갖는지, 또는 예컨대 개인 항법 디바이스(10)에 의해 표시된 현재 포지션이 잘못되었거나 신뢰할 수 없다는 것을 본인이 알아차려서 사용자가 이러한 위치지정 모드를 중지하고자 하는 의도를 표현했는지를 주기적으로 체크한다.
이러한 조건들 중 적어도 하나가 발생할 때, 개인 항법 디바이스(10)는 사이클(360)을 빠져나와서, 현재 포지션이 비-GNSS 툴들(관성 항법 모듈(105), 추가 툴들(110, 170, 180, 190) 및 맵들(127))의 도움으로 계산될 수 있는지 없는지에 따라(단계 372) 다르게 반응한다.
사실, 관성 항법 모듈(105), 맵들(127), 추가 유닛(110) 및 개인 항법 디바이스(10)와 연관된 외부 디바이스들(170, 180, 190)과 같은 모든 비-GNSS-의존 위치지정 툴들로부터 나오는 데이터의 조합(차량의 오도미터 및 속도계, 무선 모바일 네트워크 또는 다른 무선 통신 시스템들로부터의 정보)은, 사용자의 수동 개입을 통한 자신의 포지션을 상호작용하여 획득할 필요 없이 개인 항법 디바이스(10)가 자체적으로 위치지정될 수 있는 그러한 정확도 레벨을 가질 수 있다. 사실, 모든 비-GNSS-의존 위치지정 툴들을 개인 항법 디바이스(10)의 포지션을 계산하는데 활성화되어 있도록 유지시키면서 위성 신호 수신 모듈(100)이 자신의 포지션을 사용자게에 제공하는 것이 가능하다.
이러한 배열은, 비록 한편으로는 이러한 배열이 위치지정을 위해 필요한 계산력 및 복잡도를 증가시킬지라도, 한편으로는 개인 항법 디바이스(10)의 서비스의 연속성을 보장하기 위해 필요한 사용자의 수동 개입들의 수를 최소화시킨다.
또한, 추가 유닛(110) 및 외부 디바이스들(170,180,190)은 계산된 포지션의 정확성을 개선시키기 위해, 모듈들(100,105)에 의해 공급된 위치지정 데이터를 맵(127)에서 획득가능한 데이터(도로들 또는 다른 운전가능하거나 도보가능 장소들의 존재, 높이, 디바이스가 위치되어 있는 무선 모바일 또는 Wi-Fi 셀)와 크로스-체크하고 이러한 데이터를 개인 항법 디바이스(10)의 소유자의 지식(예컨대, 보행자, 오토바이 또는 자전거, 지상 차량)과 상관시킴으로써, 위성 신호 수신 모듈(100) 및 관성 항법 모듈(105)에 의해 사용될 수 있다.
만일 비-GNSS 툴들에 의해 현재 포지션의 계산 가능성에 대해서 단계(372)에서 실행된 검증이 성공하면, 그후, GNSS 위성 신호가 다시 검출되어(단계 340) 편차 오류가 허용가능해질 때까지, 그러한 툴들을 이용함으로써 포지션이 계산되고, 그리하여 사이클(254)로써 도 2를 참조하여 이미 설명된 바와 같이 비-GNSS-의존 툴들을 이용하는 계산 사이클(354)에 진입하게 된다.
만일 반대로 현재 포지션을 비-GNSS-의존 툴들을 이용하여 자체적으로 계산될 수 없거나, 또는 만일 사용자가 비-GNSS-의존 툴들에 의해 계산 사이클(354)을 빠져 나오면, 프로세스는 단계(316)로 진행하는데, 이때 도 2를 참조하여 이미 설명된 바와 같이, 사용자가 초기 설정 및 FLAG 변수의 값을 검증하는 동일한 매커니즘을 이용함으로써 상호작용적 수동 포지션 입력 절차를 실행하고자 하는 의도를 표현했는지가 체크된다. 결과적으로, 단계(305)에서 초기에 1로 설정되었던 1ST_TIME 변수의 값이 검증된다(단계 384).
1ST_TIME 변수는, 사용자에게 본인이 상호작용적 수동 포지션 입력 절차를 활성화시키길 원하는지를 수회 질문하게 되는 것을 회피하기 위해 이용된다. 만일 프로세스가 처음으로 단계(384)에 도달하면, 개인 항법 디바이스(10)는 사용자에게, 본인이 수동 포지션 입력 절차를 활성화사키기 원하는지를 질문하고(단계 320); 부정 대답의 경우에(단계 324), 개인 항법 디바이스(10)는 FLAG 변수를 1로 설정하며 GNSS 위성 신호를 대기하는 사이클(360)로 재진입힌다. 긍정 대답의 경우에(단계 324), 개인 항법 디바이스(10)는 사용자로부터 수동으로 입력된 현재 포지션을 획득하고(단계 332) 1ST_TIME 변수를 0으로 설정함으로써(단계 390), 질문이 이루어졌음을 시그널링하게 된다; 이후 위성 신호들에 의존하지 않는 툴들에 의한 위치지정 사이클(354)에 진입한다.
도 2 및 도 3에서 설명된 두가지 동작 모드들 중 하나에서 동작하는 개인 항법 디바이스(10)는 그리하여, 개인 항법 디바이스(10)를 위치지정시키는 것을 허용시키는,위성들로부터의 GNSS 신호들이 존재하지 않거나 불충분한 특정 환경이나, 또는 본인 자신의 포지션이 도로 네트워크의 특정 구성들(예컨대, 근접 평행 도로들, 맵 데이터와 추정된 포지션간의 상관 오류, 불충분한 GNSS 신호들 등) 때문에 잘못되었다고 본인이 인지함으로써 사용자가 동작 모드를 중지시키는 경우에, 사용자의 수동 개입을 통해 현재 포지션을 획득할 필요가 있게 된다.
결과적으로, 자신의 현재 포지션을 획득하기 위해 개인 항법 디바이스(10)는 사용자에 의해 입력된 제 1 데이터 세트, 및 GNSS 신호가 이용가능하지 않거나 적절치 않을때 비-GNSS 툴들(105, 110, 127, 170, 180, 190)로부터 오는 제 2 데이터 세트를 활용한다.
그러한 개입들은 최소화되고 오직 엄격하게 필요할 때에만 실행되는 것이 유리하고 바람직하다. 이러한 목표를 달성하기 위해, 비-GNSS-의존 기기들 및 센서들은 가장 높은 가능한 정확도에서 동작하는 것이 적절하다: 이는 또한, 이중 적분 연산을 통해 동작하는 관성 항법 모듈(105)에 의해 특정하게 유도되는 편차 오류를 최소화시키게 된다.
예를 들어, 고도계는 대기압을 측정함으로써 해수면으로부터의 높이를 추정하는 기압계일 뿐이다. 날씨 변화로 인해, 이러한 측정은 급격히 비정확해지고, 고도계는 공지된 현재 높이에 근거하여 재캘리브레이션(recalibrate)되어야만 한다.
자장의 방향을 이용하는 나침반 역시, 시간이 고려되는 한은 덜 엄격할지라도, 유사한 필요에 의해 영향을 받는다. 사실,지상 자극들은 지리적 극들과 일치하지 않아서, 이러한 이유로 인해, 자기 편각이라고 지칭되는, 지리적 북극의 실제 방향과 자극 사이의 오프셋 각도를 정정하기 위해 지상 표면의 각 포지션에 대해 맵들이 존재한다. 지리적 극들과는 다르게, 자극들은 이동하고(느릴지라도), 그에 따라 맵들은 수개월 내에 무용지물이 된다.
오도미터 또는 속도계가 시간의 지남에 따라 동작 편차를 경험할지라도, 만일 개인 항법 디바이스(10)가 할수 있고 그리고 만일 기기들(170)이 이러한 가능성을 제시하면 이러한 보조 기기들(170)을 재캘리브레이션하는 것이 필요할 수 있다; 대체하여, 개인 항법 디바이스(10)는, 정확한 위치지정을 획득하는데 매우 중요한 좀더 정확한 데이터를 획득하도록 허용하고 이러한 편차를 고려하여, 이러한 보조 기기들(170)에 의해 공급된 위치지정 데이터에 정정 인자 또는 가수(addend)를 적용할 수 있다.
도 4는 이러한 결과를 달성하기 위해 취해질 수 있는 측정을 도시한다. GNSS 신호는 예컨대, 포착된 위성 신호의 개수와 같은 여러개의 인자들에 따라 좀더 또는 좀 덜 정확할 수 잇다고 공지된다; 정확도는 위성 신호 수신 모듈(100)로부터 획득될 수 있다. 따라서, 포지션 및 그 정확도가 GNSS 툴들에 의해 계산된 후(단계 400), 그러한 정확도가 특정 미리결정된 임계를 초과하는지가 검증된다(단계 405). 만일 그렇지 않으면, 캘리브레이션은 실행되지 않고 절차는 종료된다. 긍정의 경우에, 단계(410)에서, 특정 기기에 의해 측정된 물리적 수치의 값을 획득하여 그것을 위성 신호 수신 모듈(100)로부터 획득된 매우 정확한 값과 비교함으로써, 상기 특정 기기를 캘리브레이션하는 것이 필요한지가 검증된다. 만일 예를 들어, 마지막 캘리브레이션 이후에 특정 시간 인터벌이 경과되었고 동작 편차들이 표준 허용가능 값들에 관해 확인되었으며 기기에 적용되어질 캘리브레이션 데이터가 더이상 유효하지 않으면, 그후 그러한 데이터가 업데이트된다. 이러한 단계는 보조 기기에 의해 제공된 보조 위치지정 데이터(자기 북국의 방향, 순간 속도, 이동 공간, 고도)를 판독하고 그것들을 위성 신호 수신 모듈(100)에 의해 고 정확도를 가지고 공급된 데이터로부터 획득가능한 데이터와 비교함으로써 실행된다. 부정의 경우에, 캘리브레이션이 실행되지 않고 절차가 종료된다; 긍정의 경우에, 단계(415)에서, 캘리브레이션이 허용되는 모든 기기들이 캘리브레이션되고, 또는 대체하여, 보조 기기들에 의해 제공된 데이터에 대해 이용되어지는 정정 인자 또는 가수가 계산된다.
예를 들어, 자기 나침반의 경우에, 개인 항법 디바이스(10)는 사용되는 지리적 영역에 나타난 자기 편각의 맵을 미리결정된 공간적 해상도(예컨대, 수십 또는 수백 킬로미터)로 메모리에 저장한다. 만일 자기 나침반을 판독함으로써 개인 항법 디바이스(10)가, 특정 영역에서, 메모리 내에 저장된 대응하는 맵에 의해 표시된 자기 편각이 위성 신호 수신 모듈(100)을 통해 측정될때와 미리결정된 허용 레벨만큼 다르다고 검출하면, 그후 개인 항법 디바이스(10)는 데이터를 모듈(100)을 통해 측정된 데이터로 업데이트할 수 있다.
이는, 예를 들어 자기 편각 데이터를 재기록가능한 메모리에 저장하거나, 자기 편각 맵의 각 영역을 지상 자극들의 이동을 고려하기 위해 개인 항법 디바이스(10)에 의해 시간의 지남에 따라 업데이트될 수 있는 정정 가수와 연관시키도록 허용함으로써 이루어질 수 있다.
도 4의 캘리브레이션 매커니즘의 다른 예시적 실시예에서, 개인 항법 디바이스(10)가 차량 내에 위치되어, GNSS 신호의 부재시에 현재 포지션을 계산하는데 이용되는 차량의 속도계와 연관된다고 가정된다.
차량 속도계들은 제한된 정확도를 가지며, 실제 속도보다 더 높은 순간 속도를 검출하고자 하는 경향을 갖는다는 것이 공지되어 있다. 개인 항법 디바이스(10)가 미리결정된 임계보다 높은 큰 정확도로 GNSS 위치지정 모듈(100)을 통해 자신의 포지션 계산에 성공하면, 이동의 측정들, 즉 공지된 시간 거리에서 연속적 시간들에서 획득된 현재 포지션들의 변이들에 기초하여 자신의 순간 속도 역시 동일한 정확도로 계산될 수 있다.
그러므로, 이러한 특정하게 선호되는 동작 상태에서, 개인 항법 디바이스(10)는 보조 위치지정 기기(속도계)에 의해 제공된 속도를 획득하여 획득된 값을 GNSS 위치지정 모듈(100)에 의해 제공된 현재 포지션으로부터 시작함으로써 획득된 값과 비교할 수 있다. 만일 이러한 비교가 처음으로 이루어지면, 디바이스는 속도계에 의해 제공된 속도 판독의 오류(절대 또는 상대)를 계산하여, 특정 속도 값 또는 속도 구간에 대해 그것을 속도계 정정 값들을 포함하는 캘리브레이션 메모리에 저장할 수 있다.
개인 항법 디바이스(10)가 자신의 포지션 계산을 위해 속도계를 꼭 사용해야만 할때, 유형 GNSS의 부재 또는 불충분한 신호 수신시에, 이러한 동작 모드에서 획득된 값들을 정정하기 위해 속도계 캘리브레이션 값들을 이용함으로써, 그러한 정정 값이 부재했을 경우보다 더 정확하게 자신의 현재 포지션을 계산할 수 있게 된다.
대신, 만일 개인 항법 디바이스(10)가, 속도계에 의해 표시된 속도를 GNSS 위치지정 모듈(100)로부터 간접적으로 획득된 속도와 비교한 후에, 속도계 캘리브레이션 값들을 이미 저장했다면, 상기 디바이스는, 이전에 계산되어 저장된 캘리브레이션 값이 여전히 유효한지를, 또는 속도계의 노화나 그자체의 변화된 동작 조건들(온도, 압력, 습도, 조작, 전송 오류 등)로 인해서 업데이트되어야만 하는지를 검증한다.
도 2 및 도 3의 동작 다이아그램들은 단지 예시들이다. 실제로, 두개의 모듈들(100, 105)은 항상 어쨌든, 가능할때마다 현재 포지션을 동시에 계산할 수 있고, 그후, 주어진 순간에, 수반된 모든 변수들을 고려함으로써 좀더 신뢰할만하다고 고려되는 포지션을 선택한다. 즉, 도 2 및 도 3은 관성 항법 모듈(105)을 통해 현재 포지션을 계산하는 단계를 포함할 수 있고, 상기 단계 이후에는, 그러한 포지션을 위성 신호 수신 모듈(100)을 통해 계산된 동일한 포지션과 비교하는 단계 및 최상의 포지션을 선택하는 단계가 후속한다. 현재 포지션을 수동으로 입력하는 가능성은 이러한 경우에는, 단지 그렇게 획득된 위치지정이 만족스런 결과를 제공하지 않거나 사용자가 병렬 위치지정 절차를 중지시켜 수동으로 입력시키고자 결정할때에만 활성화될 수 있다.
상호작용적 수동 현재 포지션 입력 절차를 활성화시키는(도 2의 단계 232 및 도 3의 단계 332) 한가지 가능한 방식이 도 6에 도시된다.
사용자에게, 가능한 옵션들 중에서 선택함으로써 어떻게 본인이 현재 포지션을 입력하길 원하는지가 질문된다. 일반적으로 사용자는 지리적 좌표(경도 및 위도) 또는 그것들에 수학적으로 관련된 데이터와 관련하여 자신의 포지션을 알지 못하므로, 이러한 수동 현재 포지션 입력 옵션이 제공되지 않는것이 선호되는데 왜냐하면 사용자를 당황시키고 혼란스럽게 할 수 있어서 전체적으로 쓸모없게 되고 심지어는 역효과를 가져올 수 있기 때문이다.
일반적으로, 사용자가 디바이스(10)를 턴온시키는 때의 장소는 공지되고, PoI(관심 지점: Point of Interest) 즉, 서비스 센터, 공항, 유적지 또는 다른 관광지, 주차장, 캠핑장, 식당, 호텔 등과 같은 사용자에게 있어 특정한 관심이 있는 장소일 수 있다.
이러한 PoI들의 포지션, 이름 및 다른 특성 엘리먼트들(전화 번호, 기술(description) 등)은 개인 항법 디바이스(10)의 메모리(125)에 포함된 맵(127) 상에 저장되어, 조회, 리콜 및 때때로 사용자에 의해 추가 및/또는 수정될 수 있다.
따라서, 사용자에게 PoI를 현재 포지션으로써 선택하는 가능성이 제공된다(옵션 610). 사용자가 이러한 입력 모드를 선택하는 경우에, 개인 항법 디바이스(10)는, 좀더 적절하다고 고려되는 유형, 위치 및 다른 기준에 따라 임의의 PoI를 선택하는 가능성을 어떻게 해서든 제공하면서, 가장 최근의 장소부터 시작하여 아래쪽으로 덜 최근의 장소인 마지막 선택된 PoI들을 표시하는 것과 같이 지능적 방식으로 현재 포지션 PoI를 선택하는 가능성을 본인에게 제공하는 것이 바람직하겠다.
그러나 사용자가 개인 항법 디바이스(10)를 턴온할 때의 장소는 종종, 추가(110) 또는 보조(170, 180, 190) 센서들 또는 기기들의 가능한 보조를 받아, 위성 신호 수신 모듈(100) 및/또는 관성 항법 모듈(105)을 통해, 즉 비-GNSS 위치지정 툴들의 전체 세트를 통해 계산되고 공지된 마지막 포지션이다.
따러서, 이러한 포지션은 현재 포지션 입력 모드에 대한 제 2 옵션으로써 표시될 수 있다(옵션 620). 대개, 개인 항법 디바이스(10)는 마지막으로 공지된 포지션을 비-휘발성 메모리에 저장하고, 이에 의해 개인 항법 디바이스(10)가 턴오프된 후 다시 턴온 될 때에도 메모리 내에 남아있게 된다. 개인 항법 디바이스(10)는 여정 목적지에 도착할 때 정상적으로 턴오프 되어 그 장소를 떠나기 때문에, 그러한 장소는 종종 다시 턴온되는 때 위치되는 장소이고, 시간이 소요되거나 또는 개인 방법 디바이스(10)를 포지션시키는 것을 허용하는 유효한 위성 신호를 수신하는 것조차 불가능할 수 있는데, 각각은 왜냐하면 위성 수정을 수행할 필요성 때문 또는 GNSS 위성들의 불명확한 상황 때문이다.
현재 포지션을 입력하는 다른 유리한 방식은 개인 항법 디바이스(10)에 의해 저장된 최근 목적지들 중 하나로 구성된다(단계 630). 일반적으로, 사실, 개인 항법 디바이스(10)는 개인 항법 디바이스(10)의 동작 수명 과중 중 선택되는 예컨대, PoI들, 거리 주소들 및 그와 유사한 것들과 같은 목적지 장소들을 자동으로 저장한다. 이미 입력된 특정 목적지가 새로운 여정을 위한 시작 지점일 경우가 많기 때문에, 사용자에게 이미 입력되어, 바람직하게는 알파벳 순서 또는 역시간 순서로 즉 최근것부터 오래된것 순서로 자동 저장된 목적지들의 리스트로부터 목적지를 선택함으로써 신속하게 목적지를 선택하는 가능성을 제공하게 된다.
물론, 사용자가, 개인 항법 디바이스(10)가 거리 주소 또는 교차로에 관해 있는 장소의 현재 포지션을 알고 있을 가능성이 있는데, 왜냐하면 사용자가 현장 표시들(장소 및/또는 거리의 이름을 표시하는 도로 표시, 건물 상의 집 번호 등)로부터 및/또는 그렇지 않으면 제 3자로부터 획득된 정보(예컨대 다른 사람과의 의사소통)로부터 직접 그러한 정보를 획득할 수 있기 때문이다.
따라서 사용자에게 이러한 형태로 현재 포지션을 입력하는 가능성이 제공된다(가상키 640); 그러므로, 사용자에게 나라, 도시, 거리명(들), 광장명, 집 번호 등과 같은 거리 주소 또는 교차로를 식별하는데 필요한 데이터를 입력하도록 질문된다. 유리하게, 개인 항법 디바이스(10)의 마이크로 프세서서(120)는 최근 도착지들 및/또는 PoI들 중에서 이러한 거리 주소 또는 교차로를 메모리(125)에 자동으로 저장할 것이고, 이에 의해 미래 사용시에 쉽게 리콜될 수 있게 된다.
본 발명에 따른 방식으로 인해서, 사용자가 여전히 집에서 편안히 있거나 대개는 위성 신호가 수신될 수 없는 폐쇄된 건물 내에 어쨋든 있을때, 사용자는 여정을 위한 공지된 시작 포지션을 사전에 입력할 수 있고, 상기 포지션을 다음번 활성화를 위한 원하는 시작 포지션으로써 저장하며, 그후 개인 항법 디바이스(10)를 턴오프 시킬 수 있다.
이러한 방식으로, 개인 항법 디바이스(10)가 다시 턴온되면, 일반적으로 주차장 또는, 위성 신호를 획득하는데 얼마간의 시간이 필요한 장소에서, GNSS 신호가 다시 이용가능하게 될때까지, 관성 항법 모듈(105) 및 다른 비-GNSS-의존 보조 툴들(170)을 통해 현재 포지션을 계산하기 위해 사용자에 의해 이전에 프로그래밍되고 공지된 시작 포지션을 사용할 수 있을 것이다. 도 6에 도시된 수동 입력 모드의 리스트에, 사용자에 의해 이전에 입력 및 저장 또는 사전-프로그래밍되었던 이러한 포지션 역시 추가될 수 있다. 이는, GNSS 위성 신호의 부재로 인해 항법 명령들이 이용가능하지 않을 때의 귀찮은 초기 공간을 제거한다: 사용자는 GNSS 위성 커버리지를 갖는 영역에 진입하기 위해 더이상 대기 및/또는 외부로 나가도록 강요되지 않는다.
동일한 절차가, 임의의 다른 지리적 지점 또는 예컨대 여정의 도착 장소와 같은 개인 항법 디바이스(10) 상에서 선택가능한 장소에 적용가능하다. 그러므로, 도 6의 가상 키(645)에 해당하는, 사전-프로그래밍된 지점 모드로 지칭되는 대응하는 제 5 현재 포지션 입력 모드를 제공하는 것이 가능하다. 이러한 현재 포지션 선택 모드의 이점은, 사용자에 의해 즉시 리콜될 수 있다는 점 및 사용자로 하여금 리스트 또는 맵에서 포지션을 선택하기 위한 긴 상호작용 절차를 실행하거나 임의의 주소 또는 교차로를 입력하도록 요구하지 않는다는 점이다.
지금까지 설명된 5개의 현재 포지션 입력 모드들(PoI, 마지막 공지된 포지션, 최근 목적지들, 주소/교차로, 사전-프로그래밍된 지점) 중 임의의 하나에서 현재 포지션을 입력하는 단계의 마지막에, 개인 항법 디바이스(10)는 사용자에게, 디스플레이(115) 상에, 에컨대 상기 포지션(거리들, PoI들, 교차로들) 근처 물체들의 밀도에 의존하고 및/또는 개인 항법 디바이스(10)의 동작 모드들이 캘리브레이션되는 동안 사용자에 의해 사전설정 될 수 있는 값들에 의존할 수 있는 특정 스케일 및 미리결정된 줌 레벨로 바람직하게 상기 포지션을 중심으로, 맵 상에 방금 입력된 현재 포지션을 나타내 줄 수 있다.
디스플레이(115) 상에 도시된 그러한 맵 스크린의 일예가 도 8에 도시된다. 디스플레이(115)의 이러한 스크린은 도 7에 도시된 바와 같이, 거기서 이용가능한 캘리브레이션들 및 커맨드들을 설명하는 메시지에 의해 진행 가능할 수 있다. 대체하여, 가상 도움 키(미도시됨)가 도 8의 스크린 상에 추가될 수 있는데, 이를 누르면 도 7에 도시된 바와 같은 도움 스크린(700)을 디스플레이한다; 이러한 도움 스크린은 또한, 디스플레이(115) 상에서 선택되는 임의의 커맨드들 없이 미리결정된 시간이 흐른 이후에 자동으로 디스플레이될 수 있다.
현재 포지션 입력 방법에 대해 사용자에 의해 어떤 선택이 이루어지든지 간에, 적절한 시점에 디스플레이(115)는 사용자에 의해 수동으로 입력된 현재 포지션 중심의 맵 영역을 나타낼 수 있는데, 이는 가능하면 입력된 포지션의 정확도를 증가시키기 위해, 입력된 포지션의 정확성의 확인을 수신하고자 함 및 임의의 수정 또는 상기 정확성의 검증하기 위함이다. 일단 사용자가 입력된 포지션을 확인하면, 이러한 포지션은, 이용가능한 비-GNSS 위치지정 툴들(관성 항법 모듈(105), 추가 유닛(110) 및 보조 툴들(170, 180, 190))에 기초하여 다음 포지션들을 계산하는데 이용할 수 있는, 개인 항법 디바이스(10)의 현재 포지션으로써 이용될 수 있다.
도 8의 스크린은 가상 캘리브레이션 바(820)를 통해 디스플레이되는 맵의 줌 레벨을 변화시키는 가능성 뿐만 아니라 교차 키 패드(830)에 의해 디스플레이 되는 맵 영역을 이동시키는 가능성을 제공한다. 바람직하게, 초기 디스플레이된 맵 영역은 선택된 포지션을 중심화 시킨다. 사용자에 의한 어떤 수단이든간에 의해 입력된 현재 포지션은 예컨대 입력된 포지션 상에 위치된 지점(P)을 통해 맵 상에 표시된다; 사용자는 도 7의 도움 스크린(700)에 도시된 바와 같이, 예컨대, 맵의 정확한 장소를 터치하고 가상 키(831)를 눌러 포지션을 확인함으로써, 포지션의 정확함을 확인하거나 포지션을 재한정할 수 있다.
사용자는 입력된 포지션의 정밀도 및 정확성을 다양항 방식들로 검증하도록 도움을 받을 수 있다. 만일 개인 항법 디바이스(10)가, 맵(127)에서 현재 프레임된, 또는 확인되어진 입력된 현재 포지션으로부터 미리결정된 값보다 더 짧은 거리들에 어째됐든 위치된 물체들 또는 엔티티들에 대한 정보를 자신의 메모리에 가지고 있다면, 그러한 정보를 디스플레이(115) 상에 디스플레이 할 수 있다. 만일 예를 들어, 건물(840)의 이미지들이 메모리에 존재하면, 그러한 이미지들은 자동으로 또는 사용자의 요청 시에 디스플레이(115) 상에 표시된다. 개인 항법 디바이스(10)에 이용가능한 모든 정보는, 거리 번호들, 광장 및 거리 명들, 연관된 정보를 갖는 PoI들, 시간 지시자들을 갖는 마지막으로 공지된 포지션들, 시간 지시자들을 갖는 마지막으로 공지된 도착지들, 사진들, 물체들 또는 장소들의 이미지들 및 영상들 등과 같은 디스플레이되는 맵 영역에 대해 순차적으로 또는 동시에 디스플레이될 수 있다.
보는데 어려움을 줄 수 있는 너무 많은 보조 표시들을 보여주는 것을 회피하기 위해, 이러한 표시들은 사용자에 의해 입력된 선택적 커맨드들에 따라 그룹들로 디스플레이될 수 있다. 맵 디스플레이에 프레임되어 개인 항법 디바이스(10)가 그것에 대해 보조 정보를 가지고 있는 모든 물체들(건물들, 유적지 및 다른 지리적 장소들)은 임의의 그래픽 방식으로 마킹될 수 있는데, 이에 의해 사용자는 원하는 물체 상의 스크린을 터치함으로써 디스플레이(15) 상에 나타난 그러한 관심사를 선택할 수 있다.
상이한 공지된 포지션들로부터 취해진 상기 물체들의 이미지들이 존재하는 경우에, 만일 맵 상에 해당 포지션을 표시하는 것이 가능하다면 현재 포지션에 가장 가까운 포지션으로부터의 촬영샷인 이미지에 우선권이 부여될 수 있는데, 이는 사용자에게, 본인이 해당 촬영 포지션에 대해 개인 항법 디바이스(10)의 현재 포지션을 확립할 수 있는것에 기초하여 몇몇 기준 지점들을 제공하기 위함이다. 주어진 지리적 포지션으로부터 관찰가능한 거의 모든 3-차원 시야를 캡쳐할 수 있는 특수 촬영 장치로 캡쳐된, 상호작용적으로 탐험가능한 이미지들 역시 이용가능할 수 있다.
예를 들어, 구글 거리 뷰(Google Street View: 이후부터는 간단히 GSV로 지칭함)로 호칭되는 시스템은 인터넷에서 이미 이용가능하고, 특수 차량을 이용해 캡쳐된 지리적 환경들의 상호작용적 온-라인 탐험을 허용한다.
개인 항법 디바이스(10)는 GSV로의 액세스를 가질 수 있고, 그곳으로 현재 선택된 포지션에 대한 데이터를 전송할 수 있으며, 해당 포지션 주변의 맵 영역 내 이용가능한 임의의 탐험가능 이미지들 영역을 조회할 수 있고, 그것들을 디스플레이(115)의 스크린 상에 디스플레이 할 수 있으며, 상용자로 하여금 추정된 현재 포지션 주변의 영역을 "탐험(explore)"하도록 허용함으로써, 사용자 본인이 그것의 정확도 및 정확성을 검증하도록 하게 하고 필요하면 상대적으로 쉽게 수정하도록 허용한다. 사실, 사용자는 GSV 시스템에 의해 제공된 디스플레이(115)의 스크린 상의 이미지들을 본인 주변의 실제 이미지들과 비교하여, 본인이 실제 현재 포지션으로부터 가시적인 이미지와 동일한 장면을 갖는 해당 지리적 포지션을 찾을때까지 3-차원 환경 내에서 이동시킨다.
만일 예를 들어, 개인 항법 디바이스(10)가 휴대용이면, 사용자는 탐험가능한 이미지들과 최대 유사한 장소의 지리적 지점으로 이동할 수 있고, 그후 GSV 시스템의 이미지들이 캡쳐되어진 촬영 지점에 대응하는 현재 포지션을 개인 항법 디바이스(10)에 수동으로 입력할 수 있다. 이러한 시스템에 의해 이용가능하게 이루어진 이미지들은 일반적으로 몇달 또는 몇년 전에 촬영된 것이므로, 몇몇 상세 지표들(건물, 나무)이 얼마간 변화될 수 있지만, 대부분의 경우에 임의의 차이점들이 사용자로 하여금 GSV 시스템에 의해 제공된 이미지들로부터 실제 장소들을 적절하게 인지하지 못하게 하지는 않는다.
바람직하게, 개인 항법 디바이스(10)에는 자기 나침반, 자기 편각 정정을 위한 적합한 데이터가 장착되므로 상기 디바이스는 임의의 유효한 위성 신호들의 부재시에도 주요 지점들의 방향을 알게 된다; 또한, 관성 항법 모듈(105)은 예컨대, 개인 항법 디바이스(10)가 사용자 손에 있거나 차량에 장착되어 있을때 개인 항법 디바이스(10)의 방위를 즉각적으로 검출할 수 있다. 사용자가 탐험가능한 이미지들의 가상 환경 내에서 이동 중일때, 개인 항법 디바이스(10)는 또한 디스플레이되는 탐험가능한 이미지가 촬영됐던 방향을 즉시즉시 디스플레이(115)의 스크린 상에 표시할 수 있는데, 왜냐하면 GSV 시스템에 의해 순간 제공될 때, 탐험가능한 이미지들의 촬영 방위를 알고 있기 때문이다: 이는 사용자로 하여금 본인을 지향하게 하여 실제 장면과 GSV 시스템에 의한 스크린 상에 디스플레이된 장면 간의 관련성을 좀더 쉽게 알 수 있도록 돕는다. 이러한 표시는 디스플레이(115)의 스크린 상에 표시된 맵 상에, 또는 GSV 시스템에 의해 제공된 이미지들을 디스플레이할때 디바이스(10)에 의해 취해진 실제 방위에 대해 디스플레이 될 수 있다.
사용자는 이러한 탐험가능 이미지들에서 상호작용적으로 이동할 수 있고, 사전정의된 방향들 및 제한 내에서 본인의 시야를, 선형 이동을 통해 환경 내에서 "이동"하거나 상이한 방향들(상-하 및 좌-우)에서 "관찰"함으로써, 또는 디스플레이된 영역을 확대 또는 축소시킴으로써 변화시킬 수 있다. 따라서, 도 8에 도시된 가상 기록 바(820) 및 가상 교차 키패드(830)와 유사한 터치-스크린 그래픽 제어 인터페이스들이 이용될 수 있다.
사용자가 GSV 디스플레이에서, 탐험가능한 이미지들의 촬영 포지션 및 마지막으로 디스플레이된 이미지의 프레임 방향을 보여주는 대응하는 맵 디스플레이(예를 들어, 개인 항법 디바이스(10)에 저장된 것)로 빠르게 스위칭 할 수 있는 것은 이점이므로, 사용자는 방금 본 탐험가능한 이미지들로 구성된 장면 및 디스플레이된 이미지가 취해진 방향에 대응하는 해당 맵 포지션을 즉시 위치지정할 수 있다.
예를 들어, 도 8, 9 및 10을 참조할 수 있다. 수동으로 입력된 현재 포지션의 마지막에, 지금까지 설명된 모드들 중 임의의 하나에서 또는 이하에서 설명될 방식으로, 사용자는 도 8의 지점(P)로 표시된 지점을 현재 포지션으로써 규정할 수 있다고 가정하자. 이러한 지점에서, 개인 항법 디바이스(10)는 GSV 시스템에 액세스할 수 있기 때문에, 상기 디바이스는 상기 시스템으로 상기 추정된 현재 포지션의 좌표들을 전송하고, 상기 시스템은, 그에 대해 탐험가능한 이미지들이 이용가능한 지점(P)에 가장 근접한 지점인 제 2 지점(P')으로부터 캡쳐된 탐험가능 이미지들을 전송함으로써 응답한다.
이는, 만일 제 2 지점(P')이 사전설정된 값보다 더 짧은, P로부터의 거리에 있을때에만 발생하도록 보장하는 것이 유리하다; 그렇지 않으면, 사용자에게, 개인 항법 디바이스(10)의 추정된 위치에 충분히 근접한 GSV 이미지들이 존재하지 않는다고 통보된다. 개인 항법 디바이스(10)는 제 2 지점(P')의 이미지들을 수신하고 그것들을 연관된 인터페이스 제어들과 함께 디스플레이(115)의 스크린 상에 보여주는데, 도 10에서 개략적으로 예시된 것처럼, 이를 통해 사용자는 GSV 이미지들을 다양한 방향들 및 상이한 줌 레벨들로 탐험할 수 있다.
임의의 시점에, 사용자는, 신속 스위칭 키들(도 10의 1030 및 도 9의 960) 각각을 이용해, GSV 이미지들을 디스플레이하는 것에서 도 9에 도시된 맵을 디스플레이하도록 또는 그 반대로 디스플레이하도록 스위칭할 수 있다. 도 9의 제 2 지점(P')에 중심을 둔 원형(850)에 맞댄 삼각형의 꼭지점을 이용하여, 촬영 지점(P') 뿐만 아니라 현재 활성중인 GSV 이미지의 촬영 방향 역시 표시된다. 두개의 점선들(860, 870)은 도 10에 도시된 GSV 이미지에 의해 커버된 가시각을 표시한다. 사용자는, GSV 이미지들을 디스플레이할 때 도 9의 맵 디스플레이 상에서 직접 드래깅하거나 특정 가상 키들(도 10에서 미도시됨)을 이용하여, 물론 이미지들이 이용가능한 방향들에서만, 제 2 지점(P')의 포지션의 병진 이동을 수행할 수 있다.
개인 항법 디바이스(10) 및 사용자가 지점(P) 및 제 2 지점(P')에 가까운 포지션에 실제로 존재해서, 사용자가 건물(840) 및 도 8 및 도 9의 맵 상에 보여지고 GSV 영역 이미지들에서 가시적인 주변 건물들 대부분을 볼수 있다고 가정하자. GSV 이미지에 표시된 나무(1020)가 쓰러져 있을수도 있는데 이는 이미지가 캡쳐된 이후에 죽었기 때문이고, 또는 나무가 더 자라서 사용자가 보고 있는 때와는 다르게 보일 수 있다. 도시 계획상 도 10의 가로등(1010)을 좀더 향상되고 기능적인 것으로 교환하기로 결정했을 수 도 있다. 그러나, 이러한 변화들은 특별히 사용자로 하여금, 본인이 상대적으로 쉽고 양호한 정확성으로 본인의 현재 포지션 및 그것을 식별하고자 하는 장소를 인지하게 하는 것을 방해하지는 않을 것이다. 따라서, 본인이 개인 방법 디바이스(10)에 충분히 근접할때 사용자가 자신의 관점에서 볼 수 있는 실제 장면을 GSV 시스템에 의해 이전에 캡쳐되어 동일한 디바이스(10)의 디스플레이(115) 상에 상호작용적으로 도시된 장면들과 비교함으로써, 사용자는, 본인이 실제로 볼 수 있는 것이 GSV 시스템에 의해 보여지고 있는 것들 만큼 매칭 가능해질 때가지, GSV 환경 내에서 또는 등가적으로 맵 상에서 이동시킴으로써 본인이 위치되는 장소의 포지션을 쉽게 찾을 수 있게 된다.
사용자가, 본인이 자신의 포지션을 찾았다고 생각하면, 본인은 그것을, 예컨대 도 9의 가상 키(970)를 눌르거나, 해당 포지션에 대응하는 지점을 맵 상의 스크린(115)을 터치하여 추정되는 정확한 현재 포지션을 입력함으로써, 개인 항법 디바이스(10)에 입력한다.
GSV 이미지들을 전송하는데 필요한 대역 점유를 최소화시키기 위해, 연결을 확립하여 GSV 시스템에 이미지들을 요청할때, 개인 항법 디바이스(10)가 디스플레이(115)의 해상도에 대한 정보 또는 이미지들의 원하는 해상도에 대한 어쨋든 등가 정보를 전송하는 것이 가능하다. 그러므로, GSV 시스템은 만일 필요하면, 최종 사용자에게 도시될 수 없는 유용하지 않은 가시 정보를 전송할 필요 없이, 요청된 해상도 또는 개인 항법 디바이스(10)의 스크린(115)에 적합한 해상도를 획득하기 위해 이미지들을 스케일링 할 수 있다.
GSV 시스템에 의해 공급된 이미지들은 메모리(125)에 국부적으로 저장될 수 있고, 또는 개인 항법 디바이스(10)의 무선 인터페이스(180)로의 WLAN(무선 LAN) 연결을 통해서, 또는 무선 모바일 단말(190)을 이용하는 데이터 통신에 의해 확립된(이하에서 상세히 설명되는 바와 같이, 간접 또는 직접적으로) 데이터 연결을 통해, 인터넷에서 다운로딩될 수 있다.
따라서, 5개의 현재 포지션 입력 옵션들은, 개인 항법 디바이스(10)에서 이용가능한 정보 및 기능들의 여전한 도움 아래, 상호작용적 방식으로 맵 상에 직접적으로 포지션을 입력시키는 단계로 구성되는, 제 6 옵션(도 6의 가상 키 650)으로 보완될 수 있다. 사용자가 디스플레이(115)의 스크린 상에 이러한 옵션을 선택하면, 상기 디스플레이는 다양한 모드들에 따라 개인 항법 디바이스(10)의 메모리(125) 내에 저장된 맵의 한 영역을 디스플레이할 것이다.
제 1 단계에서, 디스플레이된 초기 맵 영역은, 예를 들어 사용자 또는 제조자에 의해 설정된 대륙, 나라 또는 지리적 영역과 같이, 사용자 또는 제조자에 의해 사전정의된 영역일 것이다. 만일 개인 항법 디바이스(10)가 무선 모바일 전기 통신 네트워크 인터페이스로의 액세스를 가지면, 상기 디바이스는, 디바이스(10)가 존재하는 곳의 무선 모바일 셀의 커버리지 영역을 상기 네트워크로부터 획득하여, 맵을 중심화 시킨 후, 개인 항법 디바이스(10)가 연결된 무선 모바일 네트워크의 기지국의 포지션 및 커버리지에 기초하여 줌 레벨을 조절 할 수 있다. 그러한 정보는, 도 1에 도시되지 않은 전용 네트워크 액세스 SIM 카드와 연관될 수 있는 개인 항법 디바이스(10)로의 임의의 수단에 의해 통합된 무선 연결 인터페이스를 통해 직접적으로, 또는, 예컨대 인터페이스 디바이스(175)(블루투스, USB 등)를 통해 유선 또는 무선의 임의의 유형의 연결을 통해 개인 항법 디바이스(10)가 통신할 수 있는 무선 모바일 신호(190)를 통해 간접적으로 획득될 수 있다는 것이 주지되어야 겠다.
일단 맵이 위에서 설명된 것들 중 하나와 같이 임의의 선택된 기준에 기초하여 초기 구성으로 보여지게 되면, 사용자게는, 예를 들어 손가락을 이용하거나 다른 포인팅 물체를 이용하여 스크린(115) 상에 디스플레이 된 지리적 맵 상의 대응하는 지점을 터치함으로써, 맵 상에 직접적으로 현재 포지션을 상호작용적으로 입력하는 가능성을 제공하게 된다. 사용자는 맵 디스플레와의 사용자 상호작용에 관해 도 8을 참조하여 이미 기술된 바와 같은 유사한 방식으로, 연관된 줌 레벨 및 맵 상에 디스플레이되는 지상 표면의 영역을 이전에 선택했을 수 있다. 디스플레이 되는 맵 영역 역시 현재 포지션에 대응하는 지점을 포함할 수 있고 사용자가 그 지점을 터치하면, 개인 항법 디바이스(10)는 그 현재 포지션을 획득할 것이고, 그것을 다음번 순간들에서 자신의 포지션 계산을 위해 그 시점에서부터 계속 이용할 것이다.
GSV 시스템의 서버로의 연결 필요성을 회피하기 위해, 인터넷에 접근가능하고 상기 서버가 도달 가능할 때마다, 개인 항법 디바이스(10)는, 정상 동작 중 또는 대기 모드에서, 입력된 마지막 목적지들 주변의 영역들의 탐험가능한 이미지들, 디바이스가 턴오프되기 이전에 공지된 마지막 포지션들, 사용자에 의해 선택된 마지막 PoI들, 및 일반적으로 현재 포지션을 수동으로 입력하는데 이용될 수 있는 임의의 영역 또는 지역을 "배경으로(in background)" 자동 획득하는 것이 가능하다. 또한, 만일 고비용으로 인해서 요금제가 선호되지 않으면(예컨대, 시간 또는 통화량에 기초), 사용자가 이러한 탐험가능한 이미지들의 자동 다운로딩을 비활성화시킬 수 있다는 것이 제공된다. 더욱이, 사용자는, 본인이 그에 대해 GSV 시스템의 이미지들이 이용가능하게 되게 원하는 지리적 영역들 및 지역들을 분명하게 표시하도록 허용될 수 있다. 초과 메모리 점유를 회피하기 위해, 가장 오래된 데이터가 가장 최근의 데이터로 자동 교체되고, 및/또는 사용자가, 어떤 탐험가능한 이미지들을 유지시킬 지 또는 삭제할지를 결정하도록 허용될 수 있다는 것이 가능하다.
개인 항법 디바이스(10)가 연결 네트워크 및 그것의 서버로의 액세스를 가지고 있지 않고, 로컬 메모리(125)가 필요한 데이터를 포함하지 않으며, 또는 시스템이 사용자에 의해 수동으로 입력된 추정된 현재 포지션을 포함하는 영역의 탐험가능한 이미지들을 포함하지 않으면, GSV 시스템은 이용가능하지 않게 된다. 그러한 경우에, 또는 GSV 이미지들의 이용가능성과는 어쨋든 무관하게, 개인 항법 디바이스(10)에는 사용자로 하여금 맵 상에 디스플레이 되고 주변 영역에서 아용자에 의해 발견된 하나 또는 다수의 기준 지점들을 이용함으로써 현장 조사를 수행하도록 허용하는 검출 유닛(도 1에는 미도시됨)이 장착될 수 있다. 기준 지점들은 개인 항법 디바이스(10)에 공지된 포지션들을 가지고 있기 때문에, 상기 디바이스는, 사용자로 하여금 보통 본인에게 공지되지 않는 본인이 있는 장소의 지리적 좌표를 입력하도록 요구하지 않으면서, 상당히 높은 정확도로 자신의 현재 포지션을 획득할 수 있다. 상기 검출 유닛은, 포지션이 공지된 지리적 물체로부터 개인 항법 디바이스(10)의 거리를 검출하도록 허용하는, 레이저 빔 또는 다른 강력한 방향성의 전자기 복사를 생성(발광 다이오드)하고 수신(수신기 다이오드)하기 위한 디바이스의 선택적 존재를 이용함으로써, 상기 물체에 대한 상대적 자신의 포지션을 계산할 수 있다.
이러한 포인팅 디바이스는 공지되고, 예컨대 건축의 또는 지질학 환경을 검출하기 위한 건축 및 도시 공학에 의해 이용되는 거리 측정기와 같이, 거리 측정을 위해 다양한 기술 분야들에서 광범위하게 이용된다. 일반적으로, 그러한 디바이스는 발생기 다이오드에 의해 방출된 레이저 펄스들의 열의 진행 시간(flight time)을 측정하는데, 이러한 펄스들의 열은 디바이스 내에 내장된 수신기 다이오드에 의해 수신될때까지, 측정되어야만 하는 거리의 물체에 의해 반사된다.
본 발명의 목적들을 위한 위의 디바이스의 사용에 기초되는 원리는 도 16 및 도 17에서 개략적으로 도시된다.
개인 항법 디바이스(10)가 맵 상의 공지되지 않은 지점(P)에 있고 지리적 물체(840)를 위치지정할 수 있으며, 상기 물체는 여기에서 도시된 예에서처럼 빌딩일 수 있고, 또는 유적지, 광장, PoI들, 또는 그 포지션이 개인 항법 디바이스(10)에 의해 공지되어 사용자에 의해 실제 장면으로 인지될 수 있는 임의의 엔티티일 수 있다고 가정하자. 만일 지리적 물체(840)의 널이 아닌 치수들로 인한 오류(k)가 그 포지션이 공지된 무게 중심(Q)으로부터 P를 분리시키는 거리(d)보다 충분히 더 작고, 지상 표면이 평면으로 이해될 수 있다면, 예컨대 지점(P)을 통과하는 지구 자오선의 북-남 방향과 같은 임의의 공지된 방향을 갖는 구간(PQ)에 의해 형성된 거리(d) 및 각도(
Figure pct00001
)를 앎으로써, 공지된 삼각 분자식을 이용하여, 위도 및 경도에 관하여 지점(P) 및 무게중심(Q) 각각의 좌표들간의 차이를 나타내는 구간들(a, b)의 길이들을 계산하는 것이 가능하다(도 17 참조).
따라서, 만일 개인 항법 디바이스(10)에, 사용자로 하여금 지리적 물체(840)를 위치지정하게 허용함으로써 자동적으로 무게 중심(Q)의 좌표들에 대응하는 개인 항법 디바이스(10)에 저장된 그 물체의 포지션 추정을 허용할 뿐만 아니라 거리(d) 및 각도(
Figure pct00002
)를 자체적으로 측정하게 하는 수단이 장착되면, 사용자로 하여금 지점들의 지리적 좌표들 또는 거리들 또는 각도들에 대한 임의의 수치적 값을 직접 입력하도록 요구되지 않으면서, 공지되지 않은 포지션(P)를 자동으로 계산하는 것이 가능하다.
이러한 용이해진 입력 절차는 다음과 같이 실행될 수 있다. 우선 사용자에게는, 만일 본인이 원한다면, 옵션인 포인팅 시스템를 이용할 가능성이 제공된다; 이는 대개, 사용자가 개인 항법 디바이스(10)와 연관된 레이저 포인팅 디바이스의 도달 내 거리에서 지리적 엔티티를 가시적으로 포지션시켜 인지했을때 발생한다. 도 11은 상기 포인팅 디바이스를 이용하도록 프롬프팅하는 가능한 스크린샷을 도시한다. 이러한 옵션은 예를 들어, 수동 입력 절차의 마지막에 제공될 수 있고, 또는 사용자는, 본인이 개인 항법 디바이스(10)의 현재 포지션을 수동으로 입력하기 위한 기준으로써 이용하길 원하는 물체를 인지하자마자 어느때든 그러한 옵션을 요청할 수 있다.
이때, 개인 항법 디바이스(10)는 사용자에게, 기준 물체의 식별자를 제공할지를 질문한다: 이는 예컨대, 개인 항법 디바이스(10)의 메모리(125)에 저장된 PoI(유적지 또는 유명 장소), 또는 사용자 및 본인의 개인 항법 디바이스(10)가 존재하는 곳의 영역에 나타난 지표들 및 도로 표지들을 관찰하거나 행인들의 도음으로 위치지정된 주소 또는 교차로일 수 있다. 지점(P)은 또한, 비록 관심 지점으로써 인식될 수 없을지라도, 맵 상에 도시된 임의의 엔티티로 구성될 수 있고, 예를 들어 식별된 지리적 물체애 대응하는 장소를 스크린(115)에 터치함으로써 사용자에 의해 선택될 수 있다. 예를 들어, 이는 광장, 교차로, 건물, 집 번호 등일 수 있다. 터치 포지션으로부터, 그 순간 디스플레이되는 맵을 아는것, 및 그것의 줌 레벨, 그에 따른 활성 디스플레이 스케일을 앎으로써, 개인 항법 디바이스(10)는 터치의 접촉 지점에 대응하는 지리적 포지션을 유도할 수 있다.
일단 기준 지리적 물체(840)가 선택되면, 개인 항법 디바이스(10)는 사용자로 하여금, 예컨대 디스플레이(115)의 스크린 상에 적절한 메시지를 디스플레이함으로써, 해당 물체 쪽으로 레이저 포인팅 디바이스를 포인팅하도록 프롬프팅한다. 이러한 포인팅 디바이스(1100)는, 보행자 또는 사이클링(자전거 또는 오토바이) 사용을 위한 개인 항법 디바이스(10) 또는 휴대용을 위해 도 11 및 도 12에 도시된 예시적 방법으로 도시된 바와 같이, 디스플레이(115) 그 자체에 병합되는 것이 이로울 수 있다; 차량과 연관된 개인 항법 디바이스(10)의 경우에, 이러한 포인팅 방치는 차에 통합될 수 있고 무선 또는 유선 연결을 통해 개인 항법 디바이스(10)와 연관될 수 있다. 이러한 경우에, 커맨드들 및 데이터는 두개의 디바이스들 사이에서 기존의 연결을 통해 이동할 수 있고, 사용자는, 각도(
Figure pct00003
)의 측정에 영향을 주지 않도록 하기 위해, 빔 방출 지점을 연결하는 선을 따른 지점에서, 포인팅되는 지리적 물체(840) 쪽으로 자신을 포지션시키도록 해야 한다. 더욱이, 사용자는 자신을 가능한 한 PND 포지션에 포지션시켜야만 하는데, 이는 지점(P) 디바이스(PND)와 지점(Q)에서의 기준 물체 간의 거리(PQ)의 계산에 오류를 발생시키는 것을 회피하기 위함이다. 이러한 두가지 요구사항들을 회피하기 위해, PND에는, PND 및 이동가능한 레이저 포인터를 미리결정된 공지된 포지션(예컨대, 지리적 지상 북극의 방향)와 결합시키는 결합 라인에 의해 형성된 각도를 측정하고, 그것들을 연관된 무선 연결을 위해 교환되는 전자파들의 방향 및 진행 시간을 측정함으로써 분리시키는 거리를 측정하도록 적응된 수단을 장착시키는 것이 가능하다. 포인팅 디바이스(1100)는 차량의 부분에 고정될 수 있고, 빔 포인팅 방향은 개인 항법 디바이스(10)의 제어 유닛에 의해 원격으로 제어될 수 있다. 생성된 레이저 빔은 육안에 가시적이므로, 사용자는, 빔이 다이렉팅되는 곳을 볼 수 있고 그러한 빔을 지리적 물체(840) 쪽, 즉 측정되어야만 하는 거리 쪽으로 포인팅시킬 수 있다.
예를 들어 사용자에게 도 11에 도시된 스크린에 의해 포인팅 디바이스(1100)를 포인팅하도록 프롬프팅된다고 가정해보자. 사용자는, 본인이 가상 키인 "예"(1110)를 누름으로써 그렇게 하기 원한다고 확인하며, 그 후 포인팅 디바이스(1100)를 기준 물체(840) 쪽으로 포인팅 시켜서, 결국에는 도 12의 가상 키 "시작"를 누른다. 지점(P)으로부터의 거리(Q)가 성공적으로 판독되었다는 확인으로써, 개인 항법 디바이스(10)는 스크린(115) 상에 물체의 이름 또는 검출된 거리의 값을 디스플레이 할 수 있다. 사용자는, 본인이 그 값을 타당한 것으로써 고려한다고 확인하거나, 또는 신뢰할만한 거리 값이 확득될 때까지 검출를 반복할 수 있다.
이때, 사용자는 사전정의된 방향에 대한 각도(
Figure pct00004
)의 크기를 입력할 수 있다. 간략화를 위해, 개인 항법 디바이스(10)를 통해 통과하는 지구 자오선 하나를 기준 방향으로써 선택할 수 있다: 만일 상기 디바이스가 예컨대 마이크로 전자공학 기술을 이용하는 통합 디지털 나침반과 같은 자기 나침반을 통합시키면, 여기에서 이미 설명된 업데이트 가능한 자기 편각 정정 시스템으로 인해 상당히 높은 정확성으로 이러한 방향이 공지된다. 개인 항법 디바이스(10)의 디스플레이(115)는 사용자 편의를 위해 북극의 방향을 표시하는 가상 자기 사분면을 나타낼 수 있다: 사용자에게, 간략화를 위해 지구 자오선의 방향과 페이지의 수직축이 일치한다고 가정할때 도 13에 도시된 바와 같이 지리적 물체(840)가 위치된 지점(S)의 방향에 대응하는 지점을, 원형 크라운(1300)으로 구성되는 수직 사분면 상에서 스크린(115)을 터치하도록 프롬프팅된다. 만일 사용자가 손가락 또는 바람직하게는 펜이나 다른 포인팅 물제(1310)를 이용하여 지점(S')을 원형 크라운에서 터치하면, 각도()의 크기가 자동으로 계산되며, 그후 개인 항법 디바이스(10)는 각도(
Figure pct00006
)의 지점(Q) 및 크기를 앎으로써, 지점(P)의 좌표 및 그에 의한 포지션을 계산할 수 있다.
도 14를 참조하면, 개인 항법 디바이스(10)는 디스플레이(115) 상에, 포인팅 디바이스(1100)에 의해 실행된 검출 동안에 측정된 거리(d)에 의존하는 미리결정된 줌 레벨로 주변 영역 및 지점들(P 및 S)의 포지션을 표시하는 다음번 맵 표시를 알리는 메시지를 표시할 수 있다. 이러한 표시(도 15)에서, 사용자에게 동작 결과를 확인하여 동작을 종료 또는 반복할지의 가능성이 제공된다. 만일 개인 항법 디바이스(10)가 나침반을 포함하면, 상기 디바이스는, 사용자가 개인 항법 디바이스(10) 또는 디스플레이(115)(베이스와 분리되어 있는 경우)를 회전시킬때 기준 지점(S)이 발견되어져야 하는 방향을 표시할 수 있어서, 사용자는 실시간으로 자신의 포지션의 정확도를 체크할 수 있다. 또한, 사용자에게는, 개인 항법 디바이스(10)의 현재 포지션에 대응하는 지점을 터치함으로써 맵 디스플레이에 직접 표시하여 지점(P)의 포지션을 수동으로 입력하도록 하게 하거나 또는 동작을 취소하게 하는 가능성이 제공될 수 있다.
데이터 및 커맨드 입력 유닛이기도 한 디스플레이(115)에 통합된 자기 나침반의 동작을 용이하게 하기 위해, 차량용 개인 항법 디바이스(10)에는 연관된 차량에서 분리될 수 있는 디스플레이가 장착될 수 있어서, 사용자로 하여금 포인팅 디바이스(1100)를 이용한 검출나 지상 자기장의 측정을 위해 적절한 포지션에서 본인의 손에 놓이게 하는 것을 허용한다. 차량 내에 통합된 고정부분과, 디스플레이 및 제어 유닛(115)을 포함하는 분리가능 부분 사이의 통신은 최대한의 사용자 편의를 보장하기 위해 유선 또는 바람직하게는 무선 모드(블루트스, ZigBee, Wi-Fi 다이렉트, 애드-혹 WLAN 등)에서 동작하는 연결 버스에 의해 이루어질 수 있다.
이때, 만일 임의의 GSV 이미지들이 맵 상에 디스플레이되는 영역에 대해 이용가능하면, 개인 항법 디바이스(10)는 스크린(115) 상에, 만일 개인 항법 디바이스(10)가 휴대용이거나 분리가능할때 특이 매우 효율적인 상호작용 모드에 따라 지점(P)으로부터 사용자에게 실제 가시적인 뷰들에 대응하는 이미지들을 나타 낼 수 있다.
그러한 상호작용 모드에 따라, 개인 항법 디바이스(10)는 GSV 서버의 시스템으로 지점(P)에 대한 데이터를 전송하고, 특정 순간에 사용자가 통합된 자기 나침반을 통합한 개인 항법 디바이스(10) 또는 디스플레이(115)를 포인팅하고 있는 방향을 자기 나침반으로부터 획득한다. GSV 시스템의 서버는, 이후 스크린상에 디스플레이 되는, 디바이스(10)로부터 수신된 현재 시점/포인팅 방향의 쌍에 대응하는 이미지/뷰를 실시간으로 전송한다. 그후, 사용자는, 본인이 특정 방향으로 보고 있는 것이 동일한 방향으로 포인팅함으로써 해당 포지션에 대해 이용가능한 이미지들에 대응하는지를 검증할 수 있다. 만일 개인 항법 디바이스(10)에 의해 디스플레이된 이미지들과 실제 가시적인 장면들 간의 강력한 상관이 존재하면, 사용자는, 본인이 수동으로 입력한 포지션 내에 있다고 합리적으로 확실시 할 수 있다. 만일 그렇지 않으면, 사용자 본인은 GSV 이미지들과 "실제" 뷰들 간에 발견된 차이점들에 기초하여, 수동으로 입력된 정보에서부터 시작하여 정확한 현재 포지션을 획득하기 위한 유용한 정보를 취할 수 았다.
포인팅 디바이스(1100)를 이용하는 현재 포지션 입력 절차는 또하나, 일부에게는 불편하거나 원치 않는 작업일 수 있는 임의의 각도 측정들을 입력할 필요 없이, 개인 항법 디바이스(10) 및 사용자가 위치되어 있는 영역 내 다중 지리적 물체들을 활용함으로써 실행될 수 있다. 그러한 경우에, 사용자에게, 각도 입력 단계 없이 공지된 포지션에서 무게 중심(Q)을 갖는 지리적 물체(840)를 참조하여 이미 설명된 동일한 절차를 이용함으로써, 첫번째 것에 추가하여 본인이 서있는 지역 내 다중 지리적 물체들을 식별할 수 있는지가 질문된다.
도 18은 개인 항법 디바이스(10)의 사용자의 시야 내에 및 포인팅 디바이스(1100)의 도달 내의 거리에 위치된 두개의 지리적 물체들(840, 840')의 예를 도시한다. 무게 중심들(Q 및 R)의 공지된 포지션들로부터 시작하여 현재 포지션(P)의 공지되지 않은 포지션의 계산에 기초되는 기하학적 이론이 도 19에 도시된다. 포인팅 디바이스(1100)를 통해 획득된, 무게 중심들(Q 및 R)의 포지션 및 그것들의 공지되지 않은 포지션(P)로부터의 거리 값들(d, e)을 앎으로써, 각각 중심(Q 및 R) 및 반경(d 및 e)을 갖는 두개의 원들의 교차로부터 초래되는 P 및 P'로써 참조되는 두개의 가능한 해결책들이 존재한다. 이때, 개인 항법 디바이스(10)는, 두개의 최종 지점들 중 어떤 지점이 개인 항법 디바이스(10)의 현재 포지션에 대응하는지를 확립하기 위해, 대체하여 또는 추가하여, 여러개의 검증들을 수행할 수 있다.
개인 항법 디바이스(10)가 실행할 수 있는 제 1 동작은 두개의 포지션들(P 및 Q)을 맵 정보 및 이용되는 디바이스(10)의 유형(차량용, 보행용, 휴대용 또는 사이클링 응용)과 상관시키는 것이다. 만일 예를 들어, 지점(P')이 건물 내부에 위치되어 있고 개인 항법 디바이스(10)가 차량용이면, 포지션(P')는 폐기되기 쉽다.
제 2 동작 유형은 지점들(P 및 Q)에 대한 정보를, 고도계와 같은 보조 기기로부터 얻는 다른 보조 위치지정 정보, 개인 항법 디바이스(10)가 연결되어 있는 무선 모바일 셀에 대한 정보, 및 개인 항법 디바이스(10)에 의해 최근 점유된 임의의 포지션들과 상관시키는 것이다.
제 3 및 마지막 가능성으로써, 개인 항법 디바이스(10)는 사용자에게, 사용자 본인의 결정을 돕는 몇몇 표시들을 사용자에게 제공할 목적으로, 예컨대 맵 상에 지점들의 포지션들을 표시하고 두개의 지점들 주변의 지리적 물체들의 모든 기준들을 하이라이트함으로써, 지점들(P 및 Q)에 대한 이용 가능한 정보를 디스플레이(115)의 스크린 상에 디스플레이하는 것이 가능하여, 어떤 포지션이 맞는 것인지를 질문할 수 있다. 그러한 기준들은 지명들, 거리명들 및 번호들, 장소명, PoI들 등, 및 심지어는 이것들과 수반된 지점들 간의 거리들을 포함할 수 있다.
GSV 시스템에 의해 제공되고 개인 항법 디바이스(10)의 현재 방위 방향의 두개의 지점들(P 및 Q)로부터 취해진 임의의 이용가능하고 액세스가능한 이미지들은, 사용자가 올바른 선택을 할수 있게 하는 기초가 되는 기준 이미지들을 제공하기 위해, 디스플레이 되는 것이 가능하다.
물론, 절차가 3-지점 경우로 확장될 수 있다: 3 지점들의 포지션들 및 공지되지 않은 포지션의 지점으로부터 그것들의 거리들을 앎으로써, 그 반경이 상기 3개의 거리들이고 그 중심들이 공지된 포지션들의 세 개의 지점들인 세 개의 원들의 교차를 통해 상기 공지되지 않은 포지션을 계산하는 것이 가능해진다. 이러한 경우에, 해결책은, 그 이상의 기준 지리적 물체가 위치지정되어 입력되어야만 하는 것을 요구하지만, 공지되지 않은 포지션(P)에 관한 명료한 결과를 제공한다는 이점을 제공한다. 이러한 확장은 이미 제공된 설명으로부터 쉽게 유도가능하므로, 더이상 설명하지는 않을 것이다.
도 20은 이미 상세히 설명된 다양한 단계들로, 본 발명에 따라 현재 포지션을 수동으로 입력하는 방법의 흐름도를 예시의 방식으로 대략 도시한다. 단계(2000)에서, 절차는, 필요한 미리결정된 조건이 발생할 때, 시작된다. 단계(2010)에서, 사용자에게, 개인 항법 디바이스(10)의 현재 포지션을 수동으로 입력하기 위한 선호되는 모드를 규정할지가 질문된다. 이러한 선택 후에, 디바이스(10)는 방금 선택된 모드에서 상기 포지션을 획득할 것이다(단계 2015). 확득이 완료된 후, 단계(2020)에서, 개인 항법 디바이스(10)는 디스플레이(115)의 스크린 상에, 방금 입력된 현재 포지션에 대응하는 지점을 포함하는 맵 영역을 디스플레이 한다.
그후, GSV 시스템의 또는 다른 등가의 지리적 데이터베이스 서비스들의 임의의 탐험가능한 이미지들이 존재하는지가 검증된다(단계 2025). 만일 존재하면, 사용자에게, 관심 영역에 대한 그러한 이미지들의 이용가능성에 대해 공지되고, 만일 사용자가 동의하면, GSV-보조의 검증 절차가 시작된다(단계 2030); 만일 사용자가 동의하지 않으면, 또는 만일 GSV 시스템이 이용가능하지 않으면, 단계(2035)가 실행되는데, 이때 개인 항법 디바이스(10)는 포인팅 디바이스(1100)를 통한 현재 포지션의 입력 가능성 또는 필요성을 검증한다. 이러한 절차는, 개인 항법 디바이스(10)에 그러한 디바이스가 장착되어 있고 그리고 예를 들어 이전의 입력 모드들이 사용자에 의해 적절치 않다고 고려된 결과들을 제공했을 때에만 실행된다. 만일 단계(2035)의 검증 결과가 긍정적이면, 개인 항법 디바이스(10)는 포인팅 디바이스(1100)를 통해 현재 포지션을 수동으로 입력하기 위한 절차를 실행한다(단계 2040); 그렇지 않으면, 부정의 경우에, 다음 단계(2045)로 바로 진행하는데, 여기서 시스템은 수동으로 입력된 포지션의 최종 확인을 요청한다. 만일 확인이 제공되면, 절차는 종료할 것이다; 그렇지 않으면, 단계(2010)로 리턴할 것이다.
물론, 도 20은 본 발명의 가능한 일 실시예를 도시할 뿐이다. 다수의 변형들 및 대에 실시예들이 가능하다. 예를 들어, 포인팅 디바이스(1100)가 장착되어 있으면, 개인 항법 디바이스(10)는 가능한 현재 포지션 입력 모드들 중에서 포인팅 디바이스 입력 옵션을 단계(2010)에서 이미 도시할 수 있는데, 상기 옵션은, 만일 사용자가 맵(127) 상에 도시된 것들 중 임의의 지리적 물체를 가시적으로 위치지정 했을 때 적절한 옵션이다.
대체하여 또는 추가하여, 만일 GSV 시스템이 이용가능하면, 연속적 근사치들을 이용하여 동작하는 반복적 입력 모드를 구현하는 것이 가능하다: 각각의 근사치의 제 1 단계에서, 사용자는 임의의 선택가능한 모드에서 현재 포지션을 수동으로 입력하고, 그후 GSV 시스템에 의해 획득된 바와 같은 방금 입력된 지점에 대한 탐험가능한 이미지들이 접근되어 디스플레이되고, 만일 결과가 만족스럽지 않으면, 수동 입력 절차가 다음번 사이클에 대해 사용자에 의해 선택된 모드에서 반복될 것이다. 그후, 새로운 결과 지점이 GSV 시스템에 의해 획득된 탐험가능한 이미지들에 대한 새로운 시점으로써 이용되고, 만일 사용자가 그 결과에 만족하면, 절차는 종료할 것이다; 그렇지 않으면, 만족할만한 결과가 획득되거나 사용자가 절차를 최소할 때까지 절차는 계속 진행할 것이다.
본 발명의 수동 입력 절차는 사용을 원치 않거나 어떤한 이유로 사용할 수 없는 일부 사용자들에게는 실행하기가 매우 어려울 수 잇다. 따라서, 이러한 절차를 활성화시키는 가능성은, 예컨대 판매 시장, 개인 항법 디바이스(10)의 유형(태블릿, 스마트폰, 넷북, 차량용 네비게이터, 보행자 네비게이터, 사이클링 네비게이터)에 따라 그리고 개인 항법 디바이스(10)가 의도되는 사용자 유형에 따라 가변할 수 있는 특정 사전정의된 값의 디폴트로 공장에서 설정된다. 사용자에게 또한, 예컨대 개인 항법 디바이스(10)에게 항상 디바이스가 턴온 될 때마다, 사용자가 수동 포지션 입력을 활성화시키길 또는 비활성화시키기를 원하는지("항상 질문" 옵션), 사용자가 디바이스를 항상 활성으로 유지되도록 하길 원하는지("항상 온" 옵션: 이후부터는 수동으로 비활성화될 수 있음), 또는 사용자가 디바이스를 비활성화시키기를 원하는지("항상 오프" 옵션: 이후부터는 수동으로 활성화될 수 있음)를 항상 질문하도록 유도함으로써, 상기 공장 설정을 변화시킬 또는 변화시키지 않을 가능성을 제공할 수 있다.
개인 항법 디바이스(10)에는, 예컨대 무선 인터페이스(180) 및/또는 GPRS/UMTS/LTE 무선 모바일 단말(190)을 통해 WLAN 네트워크 또는 Wi-Fi로의 액세스를 위한 인터페이스를 제공해줌으로써, GSV 시스템의 서버로의 온-라인 연결이 제공된다. 이러한 방식으로, 개인 항법 디바이스(10)는 잠재적으로 항상, 위성 신호 수신 모듈(105) 또는 비-GNSS-의존 툴들을 통해서든 아니든, 임의의 현재 포지션 계산 조건에서, 디바이스가 위치되고 이동중인 쪽의 영역의 GSV 시스템의 탐험가능한 이미지들의 획득이 가능할 것이다.
그러한 경우에, 사용자가 임의의 순간에, 현재 포지션을 나타내는 맵 디스플레이와 현재 포지션에 대응하는 GSV 시스템의 탐험가능한 이미지들의 가시화 사이를, 예를 들어, - 디폴트로는, 위성 신호 수신 모듈(100) 또는 관성 항법 모듈(105)을 통해 검출된 바와 같은, 차량이나 개인 항법 디바이스(10)의 홀더가 이동중인 방향이거나, -도 10을 참조하여 이미 설명된 바와 같이 디스플레이(115)의 스크린 상에 디스플레이된 가상 화살표 키들을 이용함으로써 사용자에 의지적으로 수정될 수 있는 방향으로, 스위칭할 수 있다는 것이 가능하다. 이러한 방식으로, 사용자는, 여정 동안에, 본인이 실제로 존재하는 주변에 있는 것들이 개인 항법 디바이스(10)에 의해 표시된 포지션 주변에 "존재해야만" 하는 것들에 대응하는지를 검증할 가능성을 갖는다. 만일 임의의 불일치들이 존재하면, 사용자는, 개인 항법 디바이스(10)가 적절히 동작중이지 않은지를 즉시 알아차릴 수 있다. 또한, 실제 현재 포지션이 개인 항법 디바이스(10)에 의해 계산되고 GSV 이미지들에 대한 시점으로써 이용된 포지션과 일치하면, 사용자는, 관찰을 중지시키거나 위험한 신체 이동 없이도, 본인이 이동중인 차량 내에 있을 때 가시적이지 않았거나 간신히 보인 방향들에서 보기 위해 자신의 뷰를 "회전"시킬 수 있다.
본 발명의 대체 실시예에서, 만일 개인 항법 디바이스(10)에 내장 카메라가 장착되어 있거나 임의의 유선 또는 무선 연결 인터페이스를 통해 정적 또는 동적 이미지들을 획득할 수 있으면, 상기 디바이스는 비공지된 현재 포지션으로부터 하나 또는 다수의 이미지들을 획득할 수 있다. 그후, 이러한 이미지들의 세트는 GSV 시스템으로 전송되는데, 상기 시스템은 자신의 기록들을 스캔할 것이고, 시각적 시뮬레이션 알고리듬을 통해서, 수신된 이미지들과 높은 상관을 갖는 이미지들을 서치할 것이다. 서치 시간을 감소시키고 성공 가능성을 증가시키기 위해, 사용자는, 본인이 확실히 알고 있는 본인이 있는 영역(예컨대, 나라, 지역 또는 지방, 도시, 거리, 장소)에 대한 표시들을 제공하도록 요청된다. 개인 항법 디바이스(10)는 이러한 정보의 적어도 일부를, 디바이스가 그러한 네트워크로의 액세스를 가지고 있으면 개인 항법 디바이스(10)가 존재하는 무선 모바일 셀의 지식에 기초한 획득하려는 시도를 자동으로 할 것이다. 만일 서치가 성공적이면, GSV 시스템은, 이미지가 취해져 온 시점에 대응하는 가장 가능성이 높은 좌표를 개인 항법 디바이스(10)에 송신할 것이다.
본 발명의 설명에서, 구글 스트리트 맵으로 지칭되는 지리적 이미지 저장 시스템이 기준이 되었다. 그러한 기준은 순전히 예일 뿐이고 제한된 값을 갖지 않으며, 본 발명의 목적을 위해, 개인 항법 디바이스(10)의 사용자에 의해 보여질 수 있고 실제 현재 포지션에 대해 계산되거나 사용자-정의된 포지션을 검증하도록 비교될 수 있는 실제 장면 이미지들을 포함하고 원격으로 액세스 가능한 임의의 기록들을 사용할 수 있다.
본 발명의 개인 항법 디바이스(10)는 본 발명의 신규 개념을 구현하도록 적응된 하드웨어 및 소프트웨어 수단의 적절한 조합을 통해 다수의 다양한 형태들로 구현될 수 있다. 따라서, 상기 개인 항법 디바이스(10)는 PC, 태블릿, 넷북, 스마트폰, 네비게이터 및 그와 유사한 것으로 구현될 수 있다. 차량을 이용한 여정(자동차, 오토바이 또는 자전거)에서 도보 여행을 위한 임의의 이용, 또는 상기 디바이스(10)가 휴대용이면서 적절한 기계적 결합 수단 또는 다른 유형의 수단을 이용해 차량과 연관될때 위의 두가지 이용 모두를 위해 의도될 수 있다.
본 발명의 특성들 뿐만 아니라 그 이점들은 위의 설명을 통해 명확해진다.
본 발명에 따른 방법의 제 1 이점은, 긴 비활성화 주기 이후에 디바이스가 턴온 될때 위성 신호의 수정을 통해 휴대 항법 디바이스의 포지션 계산을 위해 필요한 대기를 완전하게 제거한다는 점이다.
본 발명에 따른 방법의 제 2 이점은, 위성 신호들을 통한 디바이스의 포지션 계산을 가능하도록 하기 위해 휴대용 항법 디바이스를 공개 장소로 가져올 필요를 회피한다는 점이다.
본 발명에 따른 방법의 다른 이점은, 휴대용 항법 디바이스가 감소된 편차 오류로 자신의 포지션을 계산하도록 허용한다는 점이다.
본 발명에 따른 방법의 또다른 이점은, 만일 사용자가 본인의 관찰에 기초하여 포지션이 부정확하다고 발견하면 휴대용 항법 디바이스의 포지션을 "즉석에서 그때" 수정하도록 허용한다는 점이다.
개인 항법 디바이스의 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법 및 예시로써 여기에서 설명된 연관 디바이스는 본 발명의 신규적 개념을 벗어나지 않으면서 다수의 가능한 변형들이 이루어질 수 있다; 또한, 본 발명의 실제적 구현시에 설명된 상세사항들은 다른 형태일 수 있거나, 다른 기술적으로 등가의 엘리먼트들로 대체될 수 있음은 자명하다.
따라서, 본 발명은 개인 항법 디바이스의 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법 및 연관된 디바이스들로 제한되지 않으며, 이후의 청구항들에서 명료하게 규정되는 바와 같이, 본 발명의 사상을 벗어나지 않으면서 다수의 수정예들, 개선예들 또는 등가의 부분들 및 엘리먼트들로의 대체예들이 가능할 수 있다는 것이 쉽게 이해될 수 있다.

Claims (15)

  1. GNSS 위성 신호들의 불충분한 수신 시에 휴대용 항법 디바이스(10)의 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법으로서,
    사용자는 상기 휴대용 항법 디바이스(10)에 상기 디바이스(10)의 현재 포지션에 관한 제 1 데이터를 데이터 입력 수단(115)을 통해 제공하고,
    상기 개인 항법 디바이스(10)는 그 자신의 포지션을 계산하기 위해 상기 사용자에 의해 입력된 상기 제 1 데이터, 및 상기 휴대용 항법 디바이스(10)와 연관되면서 GNSS 위성 신호들을 이용하지 않는 위치지정 툴들(105, 110, 127, 170, 180, 190)로부터 나오는 제 2 데이터를 이용하는,
    휴대용 항법 디바이스(10) 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 사용자는 상기 휴대용 항법 디바이스(10)에 의해 이용가능하게 형성된 정보 및 커맨드들을 이용함으로써 상호작용 방식으로 상기 제 1 데이터를 상기 휴대용 항법 디바이스(10)에 공급하는,
    휴대용 항법 디바이스(10) 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 디바이스(10)의 현재 포지션이 유도될 수 없거나 또는 오직 최대 허용가능 값을 초과하는 오류를 가지면서만 결정될 수 있는 경우에, 상기 디바이스(10)는 상기 제 1 데이터를 공급하도록 사용자를 자동으로 프롬프팅하는,
    휴대용 항법 디바이스(10) 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 디바이스(10)의 현재 포지션이 유도될 수 없거나 또는 오직 최대 허용가능 값을 초과하는 오류를 가지면서만 결정될 수 있는 경우에, 미리결정된 값보다 더 긴 시간 인터벌 동안, 상기 디바이스(10)는 상기 제 1 데이터를 공급하도록 사용자를 자동으로 프롬프팅하는,
    휴대용 항법 디바이스(10) 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치지정 툴들(105, 110, 127, 170, 180, 190)은 상기 개인 항법 디바이스(10)의 후속 순간 포지션들을 계산하기 위해 상기 제 1 데이터를 초기 포지션으로써 이용하는 관성 시스템(105)을 포함하는,
    휴대용 항법 디바이스(10) 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 데이터는:
    - 상기 디바이스(10)의 메모리(125)에 이전에 저장된 루트의 시작 지점 또는 도착 지점인 장소의 주소;
    - 상기 디바이스(10)의 메모리(125)에 저장된 관심 지점;
    - GNSS 위성 신호들을 통해서 상기 디바이스(10)에 의해 최근에 획득된 포지션;
    - 상기 디바이스(10)의 상기 메모리(125)에 저장되고, 상기 사용자에 의해 이전에 선택된 지리적 지점;
    - 상기 디바이스(10)의 상기 메모리(125)에 저장된 맵(127)에 기초하여 상기 사용자에 의해 상호작용적으로 선택가능한 지리적 장소 또는 주소; 및
    - 상기 디바이스(10)의 디스플레이(115) 상에 디스플레이 될 수 있고 사용자에 의해 선택가능한 맵 상의 지점
    중 적어도 하나의 아이템을 포함하는,
    휴대용 항법 디바이스(10) 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 데이터가 상기 디바이스(10)에 공급될 때, 상기 디바이스(10)는 사용자에게, 상호작용적으로 선택가능한 방식으로, 디스플레이(115)의 스크린상에 그래픽적으로 디스플레이 될 수 있는, 메모리(125)에 저장된 정보를 제공하고,
    상기 정보는:
    - 상기 디바이스(10)에 의해 공지된 마지막 포지션;
    - 상기 디바이스(10)에 의해 도달된 마지막 도착지들 중 적어도 하나;
    - 상기 사용자의 관심 지점;
    - 상기 사용자에 의해 이전에 입력된 도착지들 중 적어도 하나;
    - 이후에 직접적으로 리콜될 수 있도록 상기 사용자에 의해 이전에 선택된 지리적 지점;
    - 현재 포지션에서의 지구 자오선(terrestrial meridian)의 방향; 및
    - 터치-스크린 디스플레이(115)를 통해 영역 내에 포함된 지리적 지점을 선택하기 위해 디스플레이(115)의 스크린상에 디스플레이되고 상기 디바이스에 저장된 맵의 상기 영역
    중 적어도 하나의 아이템에 관련되는,
    휴대용 항법 디바이스(10) 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 2 데이터는:
    - 현재 포지션에서의 지구 자계의 방향;
    - 해수면(sea level)으로부터 현재 포지션의 높이(elevation);
    - 상기 디바이스(10) 또는 동일한 속도로 이동중인 차량의 순간 속도의 방향 및 강도; 및
    - 상기 디바이스(10) 또는 상기 디바이스(10)와 동일한 공간을 이동해 온 차량에 의해 이동된 공간
    중 적어도 하나의 아이템을 포함하는,
    휴대용 항법 디바이스(10) 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    만일 정확도에 의해 현재 포지션, 및/또는 GNSS 위치지정 모듈(100)에 의해 상기 포지션의 계산과 연관된 다른 물리적 수치들 중 적어도 하나가 미리결정된 임계보다 더 크면, 상기 위치지정 툴들(105, 110, 127, 170, 180, 190) 중 적어도 하나는 자신에 의해 측정되거나 그와 연관된 물리적 수치의 값을 획득하고, 상기 획득된 값과 상기 GNSS 위치지정 모듈(100)을 통해 계산된 현재 포지션을 이용하여 획득된 값과의 사이에 미리결정된 허용오차 레벨보다 더 큰 차이가 존재하면, 캘리브레이션 또는 정정 값이 계산되어 저장되는데, 이러한 캘리브레이션 또는 정정 값은 상기 차이 또는 상기 현재 포지션 및/또는 상기 적어도 하나의 다른 물리적 수치에 기초하여, 상기 위치지정 툴들(105, 110, 127, 170, 180, 190) 중 상기 적어도 하나에 의해 취해진 다음 측정들에 적용될,
    휴대용 항법 디바이스(10) 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 디바이스는 공지된 포지션들로부터 취해진 탐험가능한 지리적 이미지들을 저장하기 위한 시스템으로의 액세스를 원격으로 획득할 수 있고, 사용자의 커맨드에 따라, 상기 디바이스(10)의 디스플레이(115)는 상기 제 1 데이터에 의해 한정된 현재 포지션으로부터 사전설정된 값보다 더 짧은 거리에 위치된 포지션들로부터 취해지는, 상기 저장 시스템에 의해 공급된 탐험가능한 이미지들을 디스플레이하는,
    휴대용 항법 디바이스(10) 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 디바이스(10)의 공간적 방위의 방향이 검출되고, 상기 탐험가능한 이미지들이 취해진 방향들이 공지되며, 상기 디스플레이(115)는 상기 디바이스의 검출된 공간적 방위에 따라 상이한 방향들에서 취해진 탐험가능한 이미지들을 디스플레이하는,
    휴대용 항법 디바이스(10) 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법.
  12. 제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
    상기 사용자에게, 추정된 현재 포지션 주변 영역을 디스플레이하는 맵 디스플레이로부터, 그 촬영 포지션이 상기 추정된 현재 포지션에 대해 상기 사전설정된 값보다 더 짧은 거리에 위치된 탐험가능한 이미지들의 디스플레이 간의 스위칭이 허용되는,
    휴대용 항법 디바이스(10) 서비스 연속성 보장 방법.
  13. 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 데이터는 상기 개인 항법 디바이스(10)와 연관된 포인팅 디바이스(1100)를 지리적 물체(840) 쪽으로 활성화시킴으로써 획득된 지리적 물체(840)로부터의 적어도 하나의 거리를 포함하는,
    휴대용 항법 디바이스(10) 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 사용자는 상기 포인팅 방향에 관한 데이터를 상기 디바이스(10)에 입력하고, 이에 의해, 상기 위치지정 툴들(105, 110, 127, 170, 180, 190) 중 적어도 하나에 의해 취해진 측정에 기초하고 그 포지션이 공지된 상기 지리적 물체(840)의 거리(d)의 측정으로부터 제공된 사전정의된 방향을 갖는 상기 포인팅 방향에 의해 형성된 각도(
    Figure pct00007
    )를 인지함으로써, 상기 디바이스(10)는 그 자신의 현재 포지션을 계산하는,
    휴대용 항법 디바이스(10) 서비스의 연속성을 보장하기 위한 방법.
  15. 제 1 항 내지 제 14 항 중 하나 또는 둘 이상에 따른 방법을 구현하기 위한 수단을 포함하는,
    휴대용 항법 디바이스.

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