CN113836963A - 寻车方法、移动终端及寻车系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种寻车方法、移动终端及寻车系统，该方法包括：启动移动终端的摄像装置采集实景画面；获取对应于一画面的采集时刻的寻车信息，其中，所述寻车信息包括所述移动终端的空间信息和作为寻车目标的车辆的位置信息，所述空间信息包括姿态信息和位置信息；根据所述寻车信息和所述摄像装置的参数信息，判断所述车辆是否出现在所述画面中；以及，在所述车辆出现在所述画面中的情况下，在所述画面上提供指示所述车辆所在位置的信标。

Description

寻车方法、移动终端及寻车系统

技术领域

本公开涉及寻车技术领域，更具体地，涉及寻车方法、移动终端及寻车系统。

背景技术

目前，除了公共交通工具以外，人们大多会使用私家车、网约车等出行。人们在使用私家车、网约车出行时，常常会遇到难以在停车场、约定的接驾地点等寻找到目标车辆的问题，这给人们带来了不小的困扰。因此，有必要提供一种便捷、有效的寻车方法，以辅助人们快速寻找到附近的目标车辆。

发明内容

本公开实施例的一个目的是提供一种寻车的新的技术方案。

根据本公开的第一方面，提供了一种寻车方法，该方法包括：

启动移动终端的摄像装置采集实景画面；

获取对应于一画面的采集时刻的寻车信息，其中，所述寻车信息包括所述移动终端的空间信息和作为寻车目标的车辆的位置信息，所述空间信息包括姿态信息和位置信息；

根据所述寻车信息和所述摄像装置的参数信息，判断所述车辆是否出现在所述画面中；

在所述车辆出现在所述画面中的情况下，在所述画面上提供指示所述车辆所在位置的信标。

可选地，所述方法还包括：

在所述车辆未出现在所述画面中的情况下，根据所述寻车信息和所述摄像装置的参数信息，获得所述车辆相对所述画面对应的实景空间范围的位置关系；

根据所述位置关系，以使得所述车辆出现在新的画面中为终端移动目标，进行对应的终端移动提示，其中，所述新的画面为所述摄像装置在所述采集时刻之后采集的画面。

可选地，所述根据所述寻车信息和所述摄像装置的参数信息，判断所述车辆是否出现在所述画面中，包括：

根据所述空间信息和所述摄像装置的参数信息，获得所述画面对应的实景空间范围；

根据所述车辆的位置信息，判断所述车辆是否位于所述实景空间范围内；

在所述车辆位于所述实景空间范围内的情况下，确定所述车辆出现在所述画面中。

可选地，所述根据所述空间信息和所述摄像装置的参数信息，获得所述画面对应的实景空间范围，包括：

根据所述姿态信息和所述摄像装置的参数信息，获得表示所述实景空间范围的方位范围和深度范围；

所述根据所述车辆的位置信息，判断所述车辆是否位于所述实景空间范围内，包括：

根据所述车辆的位置信息和所述移动终端的位置信息，获得所述车辆相对所述移动终端的方位角和距离值；

在所述方位角属于所述方位范围、及所述距离值属于所述深度范围的情况下，确定所述车辆位于所述实景空间范围内。

可选地，所述根据所述空间信息和所述摄像装置的参数信息，获得所述画面对应的实景空间范围，包括：

根据所述空间信息和所述摄像装置的参数信息，获得表示所述实景空间范围的位置坐标范围；

所述根据所述车辆的位置信息，判断所述车辆是否位于所述实景空间范围内，包括：

在所述车辆的位置信息对应的位置坐标属于所述位置坐标范围的情况下，确定所述车辆位于所述实景空间范围内。

可选地，所述方法还包括确定所述车辆在所述画面中的位置的步骤，包括：

根据所述寻车信息和所述摄像装置的参数信息，获得所述车辆在所述画面中的图像位置坐标；

根据所述图像位置坐标，确定所述车辆在所述画面中的位置。

可选地，所述方法还包括：

检测所述寻车信息相对对应于上一采集时刻的寻车信息是否发生了变化；

在发生了变化的情况下，执行所述根据所述寻车信息和所述摄像装置的参数信息，判断所述车辆是否出现在所述画面中的步骤。

可选地，所述方法还包括：

根据输入的对于所述车辆的寻车请求，将所述车辆的标识和用户的标识发送至服务器进行匹配验证；

接收所述服务器经过所述匹配验证返回的验证结果；

在所述验证结果表示通过所述匹配验证的情况下，执行所述启动移动终端的摄像装置采集实景画面的步骤。

可选地，所述方法还包括：

根据输入的对于所述车辆的寻车请求，将所述车辆的标识和用户的标识发送至服务器进行匹配验证；

所述获取对应于一画面的采集时刻的寻车信息，包括：

获取所述服务器根据通过所述匹配验证的验证结果提供的所述车辆的位置信息。

可选地，所述进行匹配验证包括：

根据所述车辆的标识和所述用户的标识，检测所述车辆与所述用户是否已建立匹配关系；

在已建立匹配关系的情况下，确定通过匹配验证；

在未建立匹配关系的情况下，向所述车辆发送匹配确认请求；

在接收到所述车辆根据所述匹配确认请求返回的确认匹配消息的情况下，确定通过匹配验证。

可选地，所述方法还包括：

提供寻车界面，其中，所述寻车界面提供保存的车辆列表；

获取从所述车辆列表中选择的车辆，作为寻车目标。

根据本公开的第二方面，提供了移动终端的一个实施例，该移动终端包括：

硬件调用模块，用于启动移动终端的摄像装置采集实景画面；

信息获取模块，用于获取对应于一画面的采集时刻的寻车信息，其中，所述寻车信息包括所述移动终端的空间信息和作为寻车目标的车辆的位置信息，所述空间信息包括姿态信息和位置信息；

车辆捕捉模块，用于根据所述寻车信息和所述摄像装置的参数信息，判断所述车辆是否出现在所述画面中；以及，

指示模块，用于在所述车辆出现在所述画面中的情况下，在所述画面上提供指示所述车辆所在位置的信标。

根据本公开的第三方面，提供了移动终端的另一实施例，该移动终端包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于在所述计算机程序的控制下，控制所述移动终端执行根据本公开的第一方面所述的寻车方法。

根据本公开的第四方法，还提供了一种寻车系统，该系统包括服务器、车辆和根据本公开的第二方面或者第三方面所述的移动终端，所述车辆和所述移动终端均与所述服务器建立通信连接，所述车辆向所述服务器上报自身的位置信息，所述服务器将所述车辆的位置信息发送至所述移动终端。

本公开实施例的一个有益效果在于，本实施例的方法可以在移动终端启动摄像装置采集实景画面的过程中，根据获取到的寻车信息，判断所要寻找的车辆是否出现于移动终端显示的画面中，并在出现于该画面中的情况下，在该画面上提供指示车辆所在位置的信标，这样，用户通过移动移动终端实时采集周围环境的画面，便能在车辆进入该画面的情况下，通过该画面确定目标车辆所在的位置，进而寻找到该目标车辆。通过本实施例的方法，用户可以通过手持移动终端移动，来快速寻找目标车辆，而且该种方法不依赖于在移动终端与目标车辆之间建立短距离通信连接等，能够适用于更多的寻车场景。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1a、1b是实施本公开实施例的寻车方法的应用场景示意图；

图2是能够实施本公开实施例的寻车方法的寻车系统的组成结构示意图；

图3是根据一个实施例的寻车方法的流程示意图；

图4是根据另一个实施例的寻车方法的流程示意图；

图5根据一个实施例的移动终端的方框原理图；

图6根据另一个实施例的移动终端的硬件结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人物已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

目前，各种类型的车辆已经成为人们出行的主要交通工具。人们在使用私家车、网约车等出行时，常常会遇到难以寻找到目标车辆的问题。例如，参见图1a所示，车主在前往停车场寻找自己的车辆3000a时，如果忘记该车辆3000a在停车场中的具体位置，将需要花费较长的时间来寻找车辆3000a，不仅费时，而且费力。又例如，参见图1b所示，乘客在向网约车平台提交了用车订单后，通常会在用车订单指定的接驾地点寻找该网约车平台为该用车订单指派的车辆3000b，如果该车辆3000b在偏离接驾地点的其他位置等待乘客乘车，乘客将需要通过电话联系司机，和/或通过网约车平台提供的地图所标识的车辆3000b的位置等寻找车辆3000b，这不仅要求乘客具有较强的道路辨识能力，也同样需要花费一定的时间寻找车辆3000b，该问题在车辆3000b是无人驾驶车辆的情况下将更为突出。再例如，与寻找网约车的情况类似，如果司机与家人、朋友或者同事等他人约好接驾地点，同样存在他人需要到约定的接驾地点附近寻找目标车辆的需求。

针对人们难以在停车场、约定的接驾地点附近寻找到目标车辆的问题，本公开实施例提出了一种寻车方法，该方法通过用户的移动终端采集周围的实景画面，并根据移动终端的空间信息(包括位置信息和姿态信息)，以及目标车辆的位置信息等，指示该目标车辆是否出现在移动终端显示的画面中，这样，用户便可以通过移动移动终端以改变移动终端的空间信息的方式，来捕捉目标车辆，进而快速地寻找到目标车辆。

以图1a为例，图1a示出了车主到停车场寻找自己的车辆3000a的寻车场景，在该寻车场景下，车主在到达停车场后，可以打开安装在移动终端2000上的寻车应用，其中该寻车应用为支持根据本公开实施例的寻车方法的应用，并请求该寻车应用运行该寻车方法，以寻找车辆3000a。该寻车应用在运行该寻车方法时，会启动移动终端2000的摄像装置实时采集停车场的实景画面，用户手持移动终端2000移动，会改变移动终端的空间信息，进而改变采集到的画面对应的实景空间范围，这样，在用户移动移动终端2000，而使得车辆3000a位于在某一时刻采集到的画面所对应的实景空间范围内的情况下，该车辆3000a将出现在该画面中，此时，移动终端2000便能够在该画面中捕捉到该车辆3000a，并进而在该画面中提供指示车辆3000a所在位置的信标，以供车主确定车辆3000a所在的位置。

如图1a所示，车主在手持移动终端2000寻找车辆3000a的过程中，在移动终端2000对应第一空间信息时，该移动终端2000显示的画面2000a中不存在车辆3000a，此时，移动终端2000可以根据该车辆3000a相对该画面2000a对应的实景空间范围的位置关系，以使得该车辆3000a能够出现在该移动终端2000所显示的画面中为终端移动目标，进行对应的终端移动提示，例如，车辆3000a在画面2000a所对应的实景空间范围的右侧，移动终端2000此时可以显示“未发现目标车辆，请右转”等终端移动提示Re。车主在根据该终端移动提示Re，向右转动移动终端2000以使其对应第二空间信息时，移动终端2000采集到的画面2000b中将出现所要寻找的车辆3000a，此时，移动终端2000可以在该画面2000b上提供指示车辆3000所在位置的信标Be，这样，车主便可以根据车辆3000a在画面2000b中的位置，确定车辆3000a在停车场中的具体位置，进而引导车主快速寻找到车辆3000a。

在图1a所示的场景中，在车辆3000a出现在移动终端2000采集到的画面中之后，车主可以根据实际情况选择是否即刻关闭该寻车应用，例如，车主在可以根据车辆3000a在该画面中的位置寻找到车辆3000a的情况下，可以选择即刻关闭该寻车应用，否则，可以保持该寻车应用处于继续运行该寻车方法的状态，这样，车主便可以根据实时画面中提供的信标的指引，逐渐接近车辆3000a，直至到达或者接近车辆3000a所在的位置。

又以图1b为例，图1b示出了乘客寻找预约的车辆3000b的寻车场景，根据本公开实施例的方法，乘客在到达约定的接驾地点附近后，可以打开安装在移动终端2000上的寻车应用，并请求该寻车应用运行该寻车方法，以寻找车辆3000b。该寻车应用在运行该寻车方法时，会启动移动终端的摄像装置实时采集周围的实景画面，以在采集到的画面中捕捉车辆3000b，移动终端2000在采集到的画面中出现了所要寻找的车辆3000b时，会在该画面上提供指示车辆3000b所在位置的信标Be，这样，用户便可以根据车辆3000b在画面中的位置，在道路上快速寻找到车辆3000b。

本实施例的方法不仅适应于寻找处于静止状态的车辆，也适应于寻找处于运动状态的车辆，在此不做限定。以图1b所示的寻车场景为例，通过本公开实施例的寻车方法，能够寻找到已到达接驾地点附近的车辆3000b，也能够寻找到正驶向接驾地点的车辆3000b。

<硬件配置>

图2是可用于实现本公开实施例的寻车方法的寻车系统100的组成结构示意图。该寻车系统100可整体应用于各种寻车场景。

如图2所示，该寻车系统100可以包括服务器1000、移动终端2000和车辆3000。

该寻车系统100中，移动终端2000为需要寻找车辆3000的用户使用的终端设备，该移动终端2000安装有寻车应用的客户端，用户可以在该寻车应用中注册自己的账号，这样，用户在该寻车应用中登录该账号后，便可以使用该寻车应用来寻找车辆3000。

该服务器1000运行有寻车应用的服务端，以为移动终端2000实施根据任意实施例的寻车方法提供后台支持。

该车辆3000可以安装寻车应用的车端程序，以为移动终端2000实施根据任意实施例的寻车方法提供更丰富的车端支持。

该寻车系统100中，服务器1000与车辆3000，以及服务器1000与移动终端2000之间，可以通过网络4000通信连接。车辆3000可以向服务器1000上报自己的位置信息，服务器1000可以将车辆3000的位置信息发送至移动终端2000，以供移动终端2000实施根据本公开实施例的寻车方法等。

该寻车系统100中，网络4000可以是无线通信网络，该网络4000可以是局域网也可以是广域网。在图2所示的寻车系统100中，车辆3000与服务器1000进行通信所基于的网络，与移动终端2000与服务器1000进行通信所基于的网络，可以是相同的，也可以是不同的，在此不做限定。

以上服务器1000是提供处理、数据库、通讯设施的业务点。服务器1000可以是整体式服务器，跨多计算机，计算机数据中心的分散式服务器，云服务器，或者部署在云端的服务器集群等。服务器可以是各种类型的，例如但不限于，网络服务器，新闻服务器，邮件服务器，消息服务器，广告服务器，文件服务器，应用服务器，交互服务器，数据库服务器，或代理服务器。在一些实施例中，每个服务器可以包括硬件，软件，或用于执行服务器所支持或实现的合适功能的内嵌逻辑组件或两个或多个此类组件的组合。例如，服务器例如刀片服务器、云端服务器等，或者可以是由多台服务器组成的服务器群组，可以包括上述类型的服务器中的一种或多种等等。

在一个实施例中，服务器1000可以如图1所示，包括处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400。

处理器1100用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、Arm、RISC、MIPS、SSE等架构的指令集编写。存储器1200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括各种总线接口，例如串行总线接口、并行总线接口、网络接口等。通信装置1400例如能够进行有线或无线通信等。

本实施例中，服务器1000的存储器1200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制处理器1100进行操作，以实现根据本公开实施例的寻车方法。例如，该操作可以包括：服务器1000获取车辆3000上报的位置信息，并将车辆3000上报的位置信息发送至移动终端2000。又例如，该操作也可以包括：针对发出寻车请求的用户账号，进行用户账号与所请求车辆间的匹配验证等，以保证向登录该用户账号的移动终端2000发送所请求车辆的位置信息的安全性等。技术人员可以根据本公开所公开方案设计该计算机程序。该计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

以上移动终端2000例如可以是手机、便携式电脑、平板电脑、掌上电脑、可穿戴设备等，在此不做限定。

在一个实施例中，如图2所示，该移动终端2000可以包括处理器2100、存储器2200、接口装置2300、通信装置2400、输入装置2500、输出装置2600、定位装置2700、摄像装置2800等等。

处理器2100用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、Arm、RISC、MIPS、SSE等架构的指令集编写。存储器2200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置2300例如包括USB接口、耳机接口等。通信装置2400例如能够进行有线或无线通信，通信装置2400可以包括至少一种短距离通信模块，例如是基于Hilink协议、WiFi(IEEE 802.11协议)、Mesh、蓝牙、ZigBee、Thread、Z-Wave、NFC、UWB、LiFi等短距离无线通信协议进行短距离无线通信的任意模块，通信装置2400也可以包括远程通信模块，例如是进行WLAN、GPRS、2G/3G/4G/5G远程通信的任意模块。输入装置2500例如可以包括触摸屏、键盘、麦克风、各种传感器等，其中，各种传感器可以包括姿态传感器，姿态传感器用于采集移动终端2000的姿态信息，姿态传感器可以包括加速度传感器、角速度传感器(也可以称之为陀螺仪)和地磁传感器(也可以称之为电子罗盘)等。输出装置2600例如可以包括显示屏、扬声器等。

定位装置2700例如可以包括全球导航卫星系统(Global Navigation SatelliteSystem，GNSS)、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)或者北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)等的接收机。接收机可以基于从GNSS等卫星接收到的信号来确定移动终端2000的位置。

摄像装置2800用于采集图像，摄像装置2800可以包括至少一个摄像头，在此不做限定。

本实施例中，移动终端2000的存储器2200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制处理器2100进行操作以执行根据本公开任意实施例的寻车方法。技术人员可以根据本公开提供的方案设计计算机程序。计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

以上车辆3000可以是任意类型的车辆，在此不做限定。该车辆3000可以包括处理器3100、存储器3200、接口装置3300、通信装置3400、输入装置3500、输出装置3600及定位装置3700等等。处理器3100用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、Arm、RISC、MIPS、SSE等架构的指令集编写。存储器3200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置3300例如包括CAN总线接口、USB接口、耳机接口等。通信装置3400包括至少一种通信模块，例如能够进行有线或无线通信，又例如能够进行短距离和远程通信。输入装置3500例如可以包括触摸屏、键盘、麦克风、各种传感器等。输出装置3500例如可以包括显示屏、扬声器等。定位装置3700与移动终端的定位装置2700类似，用于确定车辆3000的位置，在此不再赘述。

本实施例中，车辆3000的存储器3200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制处理器3100进行操作，以为移动终端2000实施根据本公开任意实施例的寻车方法提供支持。例如，该操作包括：提供自身的位置信息。又例如，该操作还可以包括：进行与移动终端2000间的配对处理等。

图2所示的寻车系统100仅是解释性的，并且决不是为了要限制本发明、其应用或用途。

<方法实施例>

图3是根据一个实施例的寻车方法的流程示意图。本实施例的方法可以由移动终端实施。下面以图1中的车辆3000作为寻车目标，以移动终端2000为实施主体为例，说明本实施例的寻车方法，其中，该移动终端2000上安装有寻车应用，该寻车应用通过调用该移动终端的硬件实施本实施例的方法。

根据图3所示，本实施例的寻车方法可以包括如下步骤S3100～S3400：

步骤S3100，启动移动终端的摄像装置采集实景画面。

本实施例中，移动终端2000的摄像装置可以包括至少一个摄像头。对于摄像装置采集到的画面，构成该画面的像素点可以具有景深信息，也可以不具有景深信息，在此不做限定。

本实施例中，启动摄像装置采集实景画面，也即为，启动摄像装置采集周围真实环境的画面。

本实施例中，摄像装置采集实景画面，可以仅用于在移动终端上显示采集到的画面，而不要求保存采集到的画面。

在一个实施例中，移动终端2000可以根据用户的触发，启动摄像装置采集实景画面，以运行根据本实施例的方法。该实施例中，该步骤S3100中启动移动终端的摄像装置采集实景画面可以包括：根据输入的对于该车辆3000的寻车请求，启动摄像装置采集实景画面。

该实施例中，移动终端2000可以提供寻车界面，寻车界面提供用于输入寻车目标的输入接口，用户可以通过该输入接口输入作为寻车目标的车辆的标识，并在完成输入后，通过寻车界面提供的指示开始“寻车”的控件，触发对于该车辆的寻车请求。例如，寻车界面可以提供名称属性为“寻车”的按键控件，用户在输入寻车目标后，可以通过点击该按键控件，触发该寻车请求。

该车辆的标识用于唯一标识该车辆。该车辆的标识可以包括车牌号、车辆识别码(Vehicle Identification Number，VIN)、寻车应用为该车辆分配的其他标识等中的至少一项，在此不做限定。

该实施例中，该输入接口可以包括输入框、下拉列表、勾选项等至少一种形式的接口。

该实施例中，移动终端2000可以在该输入接口中提供保存的车辆列表，以供用户通过选择操作输入作为寻车目标的车辆的标识。对应地，该方法可以还可以包括：提供寻车界面，其中，该寻车界面提供保存的车辆列表；以及，获取从该车辆列表中选择的车辆，作为寻车目标。

该实施例中，移动终端2000可以在登录该寻车应用的用户与任意车辆成功建立匹配关系之后，保存该车辆的标识，生成该车辆列表。

步骤S3200，获取对应于一画面的采集时刻的寻车信息，其中，该寻车信息包括移动终端2000的空间信息和作为寻车目标的车辆3000的位置信息，该空间信息包括姿态信息和位置信息。

本实施例中，该画面可以是移动终端的摄像装置采集到的任意一帧画面，在此不做限定。

本实施例中，该寻车信息中的每一信息的时间戳应该与该画面的采集时刻具有最小的时间偏差。

本实施例中，移动终端2000可以预置一偏差阈值，并在每一信息所对应的最小的时间偏差均小于该偏差阈值的情况下，才根据该寻车信息执行以下步骤S3300，以提高通过执行步骤S3300获得的判断结果的有效性。

本实施例中，移动终端2000的位置信息由移动终端2000的定位装置2700确定，移动终端2000的位置信息可以用基于任意坐标系的位置坐标来表示。

以定位装置2700是基于GNSS的定位装置为例，其可以基于地心地固坐标系，地理坐标系或者站心坐标系等，确定移动终端的位置坐标。

地心地固坐标系也被称之为地球坐标系，其可以用(X,Y,Z)表示，该坐标系以地心O为坐标原点，Z轴指向地球北极，X轴指向参考子午面与地球赤道的交点，X轴、Y轴与Z轴遵循右手定则。

地理坐标系则通过经度(longitude)，纬度(latitude)和高度(altitude)来表示，因此，也被称之为经纬高坐标系(LLA坐标系)。

站心坐标系以移动终端2000所在位置P为坐标原点，三个轴分别指向东向，北向和天向，也叫东北天坐标系，其中，站心坐标系的天向方向和地理坐标系的高度方向是一致的。

本实施例中，车辆3000的位置信息由车辆3000的定位装置3700确定。车辆3000的位置信息同样可以用基于任意坐标系的位置坐标来表示，在此不再赘述。

本实施例中，在车辆3000处于静止状态的情况下，在通过移动移动终端2000寻找车辆3000的过程中，该车辆3000的位置信息将保持不变；而在车辆3000处于运动状态的情况下，该车辆3000的位置信息将会发生变化。

本实施例中，定位装置2700与定位装置3700可以基于相同的坐标系确定各自的位置坐标，也可以基于不同的坐标系确定各自的位置坐标，在此不做限定。对于后者，该寻车应用在运行本实施例的方法时，可以通过坐标变换，获得基于相同坐标系的移动终端的位置信息和车辆的位置信息。

本实施例中，姿态信息可以由移动终端2000设置的姿态传感器采集。该姿态信息能够反映移动终端在空间中的姿态。

该姿态传感器可以包括加速度传感器、角速度传感器和地磁传感器中的至少一项。

该姿态信息可以用移动终端2000的姿态角表示，该姿态角例如可以包括移动终端2000的偏转角、俯仰角和翻滚角等。该俯仰角指移动终端2000与设定平面间的夹角，该设定平面例如是水平面或者竖直面。该偏转角指移动终端2000在该设定平面上的投影与设定方向间的夹角，该翻滚角指移动终端2000相对自身轴线翻转的角度等。

本实施例中，移动终端2000和车辆3000均可以与服务器1000建立通信连接，车辆3000可以将自身的位置信息上报至服务器1000，并由服务器1000将车辆3000的位置信息发送至移动终端2000，即，在步骤S3200中，移动终端2000可以从服务器1000获取车辆的位置信息。

本实施例中，移动终端2000也可以直接与车辆3000建立通信连接，以请求车辆3000提供自身的位置信息等，在此不做限定。

步骤S3300，根据寻车信息和摄像装置的参数信息，判断该车辆3000是否出现在该画面中。

本实施例中，摄像装置的参数信息包括决定摄像装置的视野范围的参数的参数值，该参数例如包括焦距和/或视场角等。移动终端2000可以根据摄像装置的参数信息，获得该摄像装置相对移动终端2000的视野范围。

本实施例中，由于移动终端2000的空间信息反映了移动终端2000在空间中的位置坐标和姿态，车辆3000的位置信息反映了车辆在空间中的位置坐标，因此，移动终端2000可以根据寻车信息和摄像装置的参数信息，判断该车辆3000是否位于该画面对应的实景空间范围内，其中，在该车辆3000位于该实景空间范围内的情况下，确定该车辆3000能够出现在该画面中，否则，确定该车辆不能出现在该画面中。

在一个实施例中，该步骤S3300中根据寻车信息和摄像装置的参数信息，判断该车辆是否出现在该画面中，可以包括如下步骤S3311～S3313：

步骤S3311，根据该空间信息和摄像装置的参数信息，获得该画面对应的实景空间范围。

步骤S3312，根据该车辆的位置信息，判断该车辆是否位于该实景空间范围内。

以上步骤S3311中根据该空间信息和摄像装置的参数信息，获得该画面对应的实景空间范围，可以包括：根据移动终端2000的姿态信息和摄像装置的参数信息，获得表示该实景空间范围的方位范围和深度范围。

该方位范围反映实景空间范围覆盖的方位，深度范围反映实景空间范围的最大深度。

对应地，该步骤S3312中根据该车辆的位置信息，判断该车辆是否位于该实景空间范围内，可以包括：根据该车辆的位置信息和该移动终端的位置信息，获得该车辆相对该移动终端的方位角和距离值；以及，在该方位角属于该方位范围、及在该距离值属于该深度范围的情况下，确定该车辆位于该实景空间范围内。

以上步骤S3311中根据该空间信息和摄像装置的参数信息，获得该画面对应的实景空间范围，也可以包括：根据移动终端2000的空间信息和摄像装置的参数信息，获得表示该实景空间范围的位置坐标范围。

该位置坐标范围反映该实景空间范围覆盖的空间位置坐标。

该实施例中，可以根据移动终端2000的空间信息和摄像装置的参数信息，获得该画面的部分像素点对应的空间位置坐标，其中，该部分像素点可以包括该画面的边缘像素点和/或中心像素点，并根据该部分像素点对应的空间位置坐标，确定表示该实景空间范围的位置坐标范围，以减少数据计算量。

对应地，该步骤S3312中根据该车辆的位置信息，判断该车辆是否位于该实景空间范围内，可以包括：在该车辆的位置信息所对应的位置坐标属于该位置坐标范围的情况下，确定该车辆位于该实景空间范围内。

步骤S3313，在该车辆3000位于该实景空间范围内的情况下，确定该车辆3000出现在该画面中。

该实施例中，在车辆位于该实景空间范围内的情况下，说明该车辆3000位于该摄像装置在该任意采集时刻的绝对视野范围内，因此，该车辆3000将能够出现在该画面中，否则，车辆3000将不会出现在该画面中。

步骤S3400，在该车辆3000出现在该画面中的情况下，在该画面上提供指示该车辆3000所在位置的信标。

本实施例中，在该车辆3000出现在该画面中的情况下，参见图1a和图1b所示，可以在该画面上提供指示该车辆3000所在位置的信标Be，这样，用户便可以根据该信标Be的指示，确定车辆3000在实景空间中的具体位置，进而寻找到车辆3000。

本实施例中，该信标Be可以具有任意形状、任意颜色，在此不做限定。

本实施例以摄像装置在任意时刻采集到的任意一帧画面为例，说明了本实施例的寻车方法，在用户使用移动终端2000寻找车辆3000的过程中，可以针对摄像装置采集到的连续画面帧的每一画面或者部分画面，进行如步骤S3200～S3400的处理，以实现通过移动移动终端2000寻找车辆3000的目的，在此不再赘述。

根据以上步骤S3100～S3400可知，移动终端2000在启动摄像装置采集实景画面的过程中，可以根据对应于一画面的采集时刻的寻车信息，判断所要寻找的车辆3000是否出现在该画面中，并在该车辆3000出现在该画面中的情况下，在该画面上提供指示车辆所在位置的信标。这样，用户便可以通过移动移动终端2000来寻找车辆3000，提高寻找车辆的效率。

在一个实施例中，如图4所示，该方法在图3所示实施例的基础上，还可以包括如下步骤S3500～S3600：

步骤S3500，在该车辆3000未出现在该画面中的情况下，根据该寻车信息和该摄像装置的参数信息，获得该车辆相对该画面对应的实景空间范围的位置关系。

步骤S3600，根据该相位置关系，以使得该车辆3000出现在新的画面中为终端移动目标，进行对应的终端移动提示。

该实施例中，该新的画面为摄像装置在步骤S3200中提及的采集时刻之后采集到的画面。

该实施例中，该终端移动提示可以以文字、语音等任意方式进行，在此不做限定。例如，移动终端2000可以在该画面上提供文字形式的终端移动提示。又例如，移动终端2000也可以通过扬声器输出语音形式的终端移动提示等。

以图1a所示的寻车场景为例，在车辆3000a未出现在画面2000a的情况下，根据该车辆3000a相对画面2000a对应的实景空间范围的位置关系，确定该车辆3000a位于该实景空间范围的右侧，移动终端2000此时可以显示“未发现目标车辆，请右转”等终端移动提示Re。这样，用户在根据该终端移动提示Re向右转动移动终端2000后，便可使得车辆3000a出现在位于画面2000a后的画面2000b中，此时，用户可以根据画面2000b上提供的指示车辆3000a所在位置的信标Be，确定车辆3000a在停车场中的位置。

该实施例中，在步骤S3600之后，可以回到以上步骤S3200，继续获取对应于新的画面的采集时刻的寻车信息，直至用户结束本次寻车。

同理，在步骤S3400之后，可以回到以上步骤S3200，继续获取对应于新的画面的采集时刻的寻车信息，直至用户结束本次寻车。

根据该实施例的方法，能够引导用户有效地改变移动终端2000的空间信息，进而通过移动终端采集到的画面快速捕捉到车辆3000，实现快速寻找到车辆3000的目的。

在一个实施例中，该方法还可以包括获得车辆3000在画面中的位置的步骤，以供执行以上步骤S3400。

该实施例中，获取车辆3000在画面中的位置，可以包括如下步骤S3700～S3800：

步骤S3700，根据寻车信息和摄像装置的参数信息，获得车辆3000在画面中的图像位置坐标。

该实施例中，根据移动终端2000的空间信息和摄像装置的参数信息，可以获得画面中任意像素点的图像位置坐标所对应的空间位置坐标，即，获得图像位置坐标与空间位置坐标间的映射关系，这样，便可以根据车辆的位置信息，获得表示该位置信息的位置坐标对应的图像位置坐标，进而获得车辆3000在画面中的位置。

步骤S3800，根据该图像位置坐标，获得该车辆在所述画面中的位置。

在一个实施例中，该方法还可以包括如下步骤：检测通过以上步骤S3200获取到的寻车信息相对对应于上一采集时刻的寻车信息，是否发生变化；以及，在发生变化的情况下，执行根据寻车信息和摄像装置的参数信息，判断该车辆是否出现在该画面中的步骤S3300。

该实施例中，在寻车信息中的任意信息发生变化的情况下，认定该寻车信息发生变化。

该实施例中，在未发生变化的情况下，将继续执行以上步骤S3200，以获取对应于下一采集时刻的寻车信息，并保持当前的指示不变，该指示可以是指示车辆所在位置的信标，或者是指示如何移动移动终端2000的终端移动提示。

根据该实施例的方法，移动终端2000在获取到的寻车信息发生变化的情况下，再执行步骤S3300的操作，这可以有效减少数据处理量。

在一个实施例中，该寻车应用可以要求用户在与车辆3000建立匹配关系之后，才能够将该车辆3000作为寻车目标，以提高数据的安全性。

该实施例中，移动终端2000在接收到用户触发的对于车辆3000的寻车请求的情况下，可以将车辆3000的标识和使用该移动终端2000的用户的标识发送至服务器1000进行匹配验证，并在接收到服务器返回的通过匹配验证的消息的情况下，才执行以上步骤S3100。

该实施例中，该方法还可以包括如下步骤S3011～S3013：

步骤S3011，根据输入的对于该车辆3000的寻车请求，将该车辆3000的标识和使用该移动终端2000的用户的标识发送至服务器1000进行匹配验证。

该用户的标识可以是用户在用车应用中注册的账号，也可以是与该账号相映射的其他标识，在此不做限定。

该用户的标识还可以包括移动终端2000的设备属性信息，在此不做限定。

步骤S3012，接收服务器1000经过该匹配验证返回的验证结果。

步骤S3013，在验证结果表示通过匹配验证的情况下，执行启动摄像装置采集实景画面的步骤S3100。

该实施例中，在验证结果表示未通过匹配验证的情况下，将结束对本次寻车请求的处理，并进行未通过匹配验证的提示等。

该实施例中，用户如果希望通过移动终端2000上安装的寻车应用寻找车辆3000，需要在服务器1000一端完成与车辆3000间的配对，这样，移动终端2000在接收到对于该车辆3000的寻车请求的情况下，才能顺利实施根据任意实施例的寻车方法，进而提高移动终端2000运行该寻车方法的安全性。

在一个实施例中，服务器进行匹配验证可以包括如下步骤S1011～S1012：

步骤S1011，根据车辆3000的标识和用户的标识，检测该车辆3000与该用户是否具有匹配关系。

该实施例中，在该用户预先在服务器1000一端建立了与车辆3000间的匹配关系的情况下，该服务器1000将记录该匹配关系。这样，服务器1000在执行根据该步骤S1011的检测时，便可以确定该车辆3000与该用户具有匹配关系。

该实施例中，在该车辆3000是网约车的情况下，服务器1000可以在该车辆3000是为该用户指派的车辆的情况下，确定该车辆3000与该用户具有匹配关系等。

步骤S3022，在具有匹配关系的情况下，判定通过匹配验证。

根据该步骤S3022，服务器1000在判定通过匹配验证的情况下，将向移动终端2000返回表示通过匹配验证的验证结果。

步骤S3023，在不具有匹配关系的情况下，向该车辆3000发送匹配确认请求。

步骤S3024，在接收到车辆3000针对该匹配确认请求返回的确认匹配消息的情况下，判定通过匹配验证。

该实施例中，车辆3000在接收到该匹配确认请求的情况下，可以在车辆3000的屏幕上弹出要求进行匹配确认的对话框，车主可以通过该点击该对话框上提供的确认按键输入确认信号，车辆3000在接收到该确认信号的情况下，会向服务器1000返回确认匹配消息。

该实施例中，车主可以该用户本身，也可以是其他人，在此不做限定。

该实施例中，在不具有匹配关系的情况下，服务器1000可以向该车辆3000发送匹配确认请求，并根据车辆3000针对该匹配确认请求返回的确认匹配消息，在该用户与车辆3000之间建立匹配关系，这样，用户在未预先与车辆3000建立匹配关系的情况下，也可以通过安装在移动终端2000上的寻车应用寻找车辆3000。该实施例的方法在寻找网约车的寻车场景中，具有更明显的优势。

例如，在图1b所示的寻车场景中，用户作为提交用车订单的乘客，可以通过向服务器1000发起寻车请求，来建立与车辆3000b之间的匹配关系，进而实现通过本公开任意实施例的寻车方法寻找车辆3000b的目的。

该实施例中，该匹配确认请求可以包括永久的匹配确认请求和临时的匹配确认请求中的至少一种。该永久的匹配确认请求能够更好地应用于在用户与自己的私家车之间建立匹配关系的场景，该临时的匹配确认请求能够更好地应用于用户与网约车或者其他人的私家车之间建立匹配关系的场景。

该实施例中，在车辆3000返回针对永久的匹配确认请求的确认匹配消息的情况下，除非用户或者车辆3000取消该匹配关系，否则，服务器1000将始终记录该匹配关系。在车辆3000返回针对临时的匹配确认请求的确认匹配消息的情况下，服务器1000可以在结束本次寻车后，取消该匹配关系，也在保持该匹配关系达到设定时间长度后，取消该匹配关系等。

在另外的实施例中，该服务器1000也可以在不具有匹配关系的情况下，直接向移动终端2000返回指示未通过匹配验证的验证结果，并提示用户建立与所要寻找的车辆3000间的匹配关系，在此不做限定。

在一个实施例中，移动终端2000可以提供匹配界面，以供用户建立与车辆3000之间的匹配关系。该匹配界面提供用于输入待匹配的车辆信息的输入接口，用户可以通过该输入接口输入待匹配的车辆3000的标识，并在完成输入后，通过匹配界面提供的指示开始“匹配”的控件，触发对于该车辆3000的匹配指令。

输入接口可以包括使得移动终端2000能够通过任意途径获得该车辆3000的标识的接口，在此不做限定。

例如，输入车辆标识的接口可以包括输入框形式的接口，以供用户手动输入该车辆3000的标识。

又例如，该输入接口也可以包括用于扫码车辆3000提供的二维码的扫码接口，该二维码携带该车辆3000的标识，用户可以通过打开车辆3000上安装的寻车应用的车端程序，获得该寻车应用为该车辆3000生成的二维码等。

再例如，该输入接口也可以包括用于与车辆3000建立短距离通信连接的连接接口，以通过该短距离通信连接获取车辆3000的标识等。

移动终端2000在接收到该匹配指令后，会向服务器1000发送携带用户的标识和车辆的标识的匹配请求，服务器可以根据该匹配请求，向该车辆3000发送匹配确认请求。车辆3000在接收到该匹配确认请求后，将进行确认是否进行匹配的提示，并在接收到根据该提示输入的确认信号的情况下，向服务器1000返回确认匹配消息。服务器1000在接收到车辆3000返回的确认匹配消息的情况下，在该用户与该车辆3000之间建立匹配关系，并分别向该用户的账号和车辆3000发送指示成功在二者之间建立匹配关系的消息。

以图1a所示的寻车场景为例，车主作为用户，可以通过移动终端2000提供的匹配界面，请求服务器1000建立与车辆3000a间的匹配关系。在建立好该匹配关系之后，车主便可以随时使用寻车应用寻找车辆3000a。

<设备实施例>

本实施例提供了一种移动终端，如图5所示，该移动终端5000可以包括硬件调用模块5100、信息获取模块5200、车辆捕捉模块5300和指示模块5400。

该硬件调用模块5100用于启动移动终端的摄像装置采集实景画面。

该信息获取模块5200用于获取对应于一画面的采集时刻的寻车信息，其中，所述寻车信息包括所述移动终端的空间信息和作为寻车目标的车辆的位置信息，所述空间信息包括姿态信息和位置信息。

该车辆捕捉模块5300用于根据所述寻车信息和所述摄像装置的参数信息，判断所述车辆是否出现在所述画面中。

该指示模块5400用于在所述车辆出现在所述画面中的情况下，在所述画面上提供指示所述车辆所在位置的信标。

在一个实施例中，该指示模块5400还可以用于：在所述车辆未出现在所述画面中的情况下，根据所述寻车信息和所述摄像装置的参数信息，获得所述车辆相对所述画面对应的实景空间范围的位置关系；以及，根据所述位置关系，以使得所述车辆出现在新的画面中为终端移动目标，进行对应的终端移动提示，其中，所述新的画面为所述摄像装置在上述采集时刻之后采集的画面。

在一个实施例中，该车辆捕捉模块5300在根据所述寻车信息和所述摄像装置的参数信息，判断所述车辆是否出现在所述画面中时，可以用于：根据所述空间信息和所述摄像装置的参数信息，获得所述画面对应的实景空间范围；根据所述车辆的位置信息，判断所述车辆是否位于所述实景空间范围内；以及，在所述车辆位于所述实景空间范围内的情况下，确定所述车辆出现在所述画面中。

在一个实施例中，该车辆捕捉模块5300在根据所述空间信息和所述摄像装置的参数信息，获得所述画面对应的实景空间范围时，可以用于：根据所述姿态信息和所述摄像装置的参数信息，获得表示所述实景空间范围的方位范围和深度范围。对应地，该车辆捕捉模块5300在根据所述车辆的位置信息，判断所述车辆是否位于所述实景空间范围内时，可以用于：根据所述车辆的位置信息和所述移动终端的位置信息，获得所述车辆相对所述移动终端的方位角和距离值；以及，在所述方位角属于所述方位范围、及所述距离值属于所述深度范围的情况下，确定所述车辆位于所述实景空间范围内。

在一个实施例中，该车辆捕捉模块5300在根据所述空间信息和所述摄像装置的参数信息，获得所述画面对应的实景空间范围时，可以用于：根据所述空间信息和所述摄像装置的参数信息，获得表示所述实景空间范围的位置坐标范围。对应地，该车辆捕捉模块5300在根据所述车辆的位置信息，判断所述车辆是否位于所述实景空间范围内时，可以用于：在所述车辆的位置信息所对应的位置坐标属于所述位置坐标范围的情况下，确定所述车辆位于所述实景空间范围内。

在一个实施例中，该移动终端5000还可以包括定位模块，该定位模块用于确定所述车辆在所述画面中的位置。该定位模块在确定所述车辆在所述画面中的位置时，可以用于：根据所述寻车信息和所述摄像装置的参数信息，获得所述车辆在所述画面中的图像位置坐标；以及，根据所述图像位置坐标，确定所述车辆在所述画面中的位置。

在一个实施例中，该移动终端5000还可以包括信息检测模块，该信息检测模块用于：检测所述寻车信息是否相对对应于上一采集时刻的寻车信息发生了变化；以及，在发生了变化的情况下，通知车辆捕捉模块5300执行根据所述寻车信息和所述摄像装置的参数信息，判断所述车辆是否出现在所述画面中的步骤。

在一个实施例中，该移动终端5000还可以包括请求处理模块，该请求处理模块用于：根据输入的对于所述车辆的寻车请求，将所述车辆的标识和用户的标识发送至服务器进行匹配验证；接收所述服务器经过所述匹配验证返回的验证结果；以及，在所述验证结果表示通过所述匹配验证的情况下，通知硬件调用模块5100执行启动移动终端的摄像装置采集实景画面的步骤。

在一个实施例中，该移动终端5000还可以包括请求处理模块，该请求处理模块用于：根据输入的对于所述车辆的寻车请求，将所述车辆的标识和用户的标识发送至服务器进行匹配验证。该实施例中，信息获取模块5200在获取对应于一画面的采集时刻的寻车信息时，可以用于：获取服务器根据通过该匹配验证的验证结果提供的该车辆的位置信息。

在一个实施例中，该移动终端5000还可以包括交互模块，该交互模块用于：提供寻车界面，其中，所述寻车界面提供保存的车辆列表；以及，获取从所述车辆列表中选择的车辆，作为寻车目标。

图6示出了根据另一个实施例的移动终端的硬件结构示意图。如图6所示，该移动终端6000可以包括处理器6100和存储器6200。

该存储器6200用于存储计算机程序，处理器6100用于在计算机程序的控制下，执行根据任意实施例的寻车方法。

该实施例中，可以通过处理器6100运行该计算机程序，来实现以上实施例中的各个模块。

该移动终端6000可以是图2中所示的移动终端2000，也可以是其他结构的终端设备，在此不做限定。

<寻车系统实施例>

在一个实施例中，还提供了一种寻车系统，该寻车系统包括服务器、车辆和用于实施根据任意实施例的寻车方法的移动终端。该服务器例如是图2中的服务器1000，该车辆例如是图2中的车辆3000，该移动终端例如是以上移动终端2000、5000或者6000。

该服务器1000与车辆3000通信连接，车辆3000可以通过该通信连接向服务器1000上报自身的位置信息。

该服务器1000与移动终端2000、5000或者6000建立通信连接，以通过该通信连接向移动终端2000、5000或者6000发送车辆的位置信息等。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人物来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人物来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人物能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (14)

1.一种寻车方法，包括：

启动移动终端的摄像装置采集实景画面；

获取对应于一画面的采集时刻的寻车信息，其中，所述寻车信息包括所述移动终端的空间信息和作为寻车目标的车辆的位置信息，所述空间信息包括姿态信息和位置信息；

根据所述寻车信息和所述摄像装置的参数信息，判断所述车辆是否出现在所述画面中；

在所述车辆出现在所述画面中的情况下，在所述画面上提供指示所述车辆所在位置的信标。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

在所述车辆未出现在所述画面中的情况下，根据所述寻车信息和所述摄像装置的参数信息，获得所述车辆相对所述画面对应的实景空间范围的位置关系；

根据所述位置关系，以使得所述车辆出现在新的画面中为终端移动目标，进行对应的终端移动提示，其中，所述新的画面为所述摄像装置在所述采集时刻之后采集的画面。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述寻车信息和所述摄像装置的参数信息，判断所述车辆是否出现在所述画面中，包括：

根据所述空间信息和所述摄像装置的参数信息，获得所述画面对应的实景空间范围；

根据所述车辆的位置信息，判断所述车辆是否位于所述实景空间范围内；

在所述车辆位于所述实景空间范围内的情况下，确定所述车辆出现在所述画面中。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述空间信息和所述摄像装置的参数信息，获得所述画面对应的实景空间范围，包括：

根据所述姿态信息和所述摄像装置的参数信息，获得表示所述实景空间范围的方位范围和深度范围；

所述根据所述车辆的位置信息，判断所述车辆是否位于所述实景空间范围内，包括：

根据所述车辆的位置信息和所述移动终端的位置信息，获得所述车辆相对所述移动终端的方位角和距离值；

在所述方位角属于所述方位范围、及所述距离值属于所述深度范围的情况下，确定所述车辆位于所述实景空间范围内。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述空间信息和所述摄像装置的参数信息，获得所述画面对应的实景空间范围，包括：

根据所述空间信息和所述摄像装置的参数信息，获得表示所述实景空间范围的位置坐标范围；

所述根据所述车辆的位置信息，判断所述车辆是否位于所述实景空间范围内，包括：

在所述车辆的位置信息对应的位置坐标属于所述位置坐标范围的情况下，确定所述车辆位于所述实景空间范围内。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括确定所述车辆在所述画面中的位置的步骤，包括：

根据所述寻车信息和所述摄像装置的参数信息，获得所述车辆在所述画面中的图像位置坐标；

根据所述图像位置坐标，确定所述车辆在所述画面中的位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

检测所述寻车信息相对对应于上一采集时刻的寻车信息是否发生变化；

在发生变化的情况下，执行所述根据所述寻车信息和所述摄像装置的参数信息，判断所述车辆是否出现在所述画面中的步骤。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据输入的对于所述车辆的寻车请求，将所述车辆的标识和用户的标识发送至服务器进行匹配验证；

接收所述服务器经过所述匹配验证返回的验证结果；

在所述验证结果表示通过所述匹配验证的情况下，执行所述启动移动终端的摄像装置采集实景画面的步骤。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据输入的对于所述车辆的寻车请求，将所述车辆的标识和用户的标识发送至服务器进行匹配验证；

所述获取对应于一画面的采集时刻的寻车信息，包括：

获取所述服务器根据通过所述匹配验证的验证结果提供的所述车辆的位置信息。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其中，所述进行匹配验证包括：

根据所述车辆的标识和所述用户的标识，检测所述车辆与所述用户是否已建立匹配关系；

在已建立匹配关系的情况下，确定通过匹配验证；

在未建立匹配关系的情况下，向所述车辆发送匹配确认请求；

在接收到所述车辆根据所述匹配确认请求返回的确认匹配消息的情况下，确定通过匹配验证。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

提供寻车界面，其中，所述寻车界面提供保存的车辆列表；

获取从所述车辆列表中选择的车辆，作为寻车目标。

12.一种移动终端，包括：

硬件调用模块，用于启动移动终端的摄像装置采集实景画面；

信息获取模块，用于获取对应于一画面的采集时刻的寻车信息，其中，所述寻车信息包括所述移动终端的空间信息和作为寻车目标的车辆的位置信息，所述空间信息包括姿态信息和位置信息；

车辆捕捉模块，用于根据所述寻车信息和所述摄像装置的参数信息，判断所述车辆是否出现在所述画面中；以及，

指示模块，用于在所述车辆出现在所述画面中的情况下，在所述画面上提供指示所述车辆所在位置的信标。

13.一种移动终端，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于在所述计算机程序的控制下，控制所述移动终端执行根据权利要求1至11中任一项所述的寻车方法。

14.一种寻车系统，包括服务器、车辆和权利要求12或者13所述的移动终端，所述车辆和所述移动终端均与所述服务器建立通信连接，所述车辆向所述服务器上报自身的位置信息，所述服务器将所述车辆的位置信息发送至所述移动终端。

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