CN114283583B - 用于车路协同的方法、车载智能终端、云控平台和系统 - Google Patents

用于车路协同的方法、车载智能终端、云控平台和系统 Download PDF

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Abstract

本公开提供了一种用于车路协同的方法、车载智能终端、云控平台和系统，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶和智能交通技术领域。实现方案为：向注册有车载智能终端的非中心云控平台发送车载智能终端所在的车辆的业务信息；以及从非中心云控平台接收用于辅助驾驶或自动驾驶应用服务的路测信息。

Description

用于车路协同的方法、车载智能终端、云控平台和系统
技术领域
本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶和智能交通技术领域，具体涉及用于车路协同的方法、装置、系统、电子设备、车载智能终端、车辆、云控平台、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
背景技术
车路协同是未来自动驾驶和智能交通的主要发展趋势，通过车辆、路侧、云控平台之间相互配合，进行协同感知、协同计算和协同决策控制，可以解决单车感知范围受限、可靠性不足、车间行为博弈等一系列问题，也能有助于实现道路基础设施和交通管理的数字化、智能化，支撑构建深度融合、高度协同、安全高效的“人–车–路–云”一体化系统。
在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。
发明内容
本公开提供了一种用于车路协同的方法、装置、系统、电子设备、车载智能终端、车辆、云控平台、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
根据本公开的一方面，提供了一种用于车路协同的方法，应用于车载智能终端。该方法包括：向注册有车载智能终端的非中心云控平台发送车载智能终端所在的车辆的业务信息；以及从非中心云控平台接收用于辅助驾驶或自动驾驶应用服务的路测信息。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于车路协同的方法，应用于车载智能终端平台。该方法包括：向中心云控平台发送地理围栏请求；从中心云控平台接收地理围栏信息，地理围栏信息包括目标非中心云控平台的服务地址；基于目标非中心云控平台的服务地址，向目标非中心云控平台发送目标车载智能终端的注册申请；从目标非中心云控平台接收目标车载智能终端的注册信息；向目标非中心云控平台发送目标车载智能终端的授权认证请求；以及从目标非中心云控平台接收目标车载智能终端的授权认证结果。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于车路协同的方法，应用于中心云控平台。该方法包括：从目标车载智能终端平台接收地理围栏请求；以及向目标车载智能终端平台发送地理围栏信息，地理围栏信息包括目标非中心云控平台的服务地址。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于车路协同的方法，应用于非中心云控平台。该方法包括：从目标车载智能终端平台接收目标车载智能终端的注册申请；向目标车载智能终端平台发送目标车载智能终端的注册信息；从目标车载智能终端平台接收目标车载智能终端的授权认证请求；向目标车载智能终端平台发送目标车载智能终端的授权认证结果；从目标车载智能终端接收车载智能终端所在的车辆的业务信息；以及向车载智能终端发送用于辅助驾驶或自动驾驶应用服务的路测信息。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于车路协同的装置，应用于车载智能终端。该装置包括：第一发送单元，被配置为向注册有车载智能终端的非中心云控平台发送车载智能终端所在的车辆的业务信息；以及第一接收单元，被配置为从非中心云控平台接收用于辅助驾驶或自动驾驶应用服务的路测信息。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于车路协同的装置，应用于车载智能终端平台。该装置包括：第二发送单元，被配置为向中心云控平台发送地理围栏请求；第二接收单元，被配置为从中心云控平台接收地理围栏信息，地理围栏信息包括目标非中心云控平台的服务地址；第三发送单元，被配置为基于目标非中心云控平台的服务地址，向目标非中心云控平台发送目标车载智能终端的注册申请；第三接收单元，被配置为从目标非中心云控平台接收目标车载智能终端的注册信息；第四发送单元，被配置为向目标非中心云控平台发送目标车载智能终端的授权认证请求；以及第四接收单元，被配置为从目标非中心云控平台接收目标车载智能终端的授权认证结果。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于车路协同的装置，应用于中心云控平台。该装置包括：第五接收单元，被配置为从目标车载智能终端平台接收地理围栏请求；以及第五发送单元，被配置为向目标车载智能终端平台发送地理围栏信息，地理围栏信息包括目标非中心云控平台的服务地址。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于车路协同的装置，应用于非中心云控平台。该装置包括：第六接收单元，被配置为从目标车载智能终端平台接收目标车载智能终端的注册申请；第六发送单元，被配置为向目标车载智能终端平台发送目标车载智能终端的注册信息；第七接收单元，被配置为从目标车载智能终端平台接收目标车载智能终端的授权认证请求；第七发送单元，被配置为向目标车载智能终端平台发送目标车载智能终端的授权认证结果；第八接收单元，被配置为从目标车载智能终端接收车载智能终端所在的车辆的业务信息；以及第八发送单元，被配置为向车载智能终端发送用于辅助驾驶或自动驾驶应用服务的路测信息。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于车路协同的系统，包括：上述应用于车载智能终端的装置；上述应用于车载智能终端平台的装置；上述应用于中心云控平台的装置；以及上述应用于非中心云控平台的装置。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，这些指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时实现上述方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种车载智能终端，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，这些指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述方法中车载智能终端所执行的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，包括上述车载智能终端。
根据本公开的另一方面，提供了一种车载智能终端平台，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，这些指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述方法中车载智能终端平台所执行的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种中心云控平台，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，这些指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述方法中中心云控平台所执行的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种非中心云控平台，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，这些指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述方法中非中心云控平台所执行的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于车路协同的系统，包括：上述车载智能终端平台；上述中心云控平台；以及上述非中心云控平台。
根据本公开的一个或多个实施例，通过与注册有车载智能终端所在车辆的非中心云控平台进行信息交互，以接收用于辅助驾驶或自动驾驶应用服务的路测信息，从而能够为不支持与路测设备直连的车载智能终端提供辅助驾驶或自动驾驶服务，降低对车载智能终端和路测基础设施的要求，强化提升车-路-云协同信息交互综合技术能力。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；
图2示出了根据本公开的实施例的用于车路协同的系统的总体服务的流程图；
图3示出了根据本公开的实施例的用于车路协同的方法的流程图；
图4示出了根据本公开的实施例的用于车路协同的方法的流程图；
图5示出了根据本公开的实施例的用于车路协同的方法的流程图；
图6示出了根据本公开的实施例的用于车路协同的方法的流程图；
图7示出了根据本公开的实施例的用于车路协同的方法的流程图；
图8示出了根据本公开的实施例的用于车路协同的方法的流程图；
图9示出了根据本公开的实施例的用于车路协同的装置的结构框图；
图10示出了根据本公开的实施例的用于车路协同的装置的结构框图；
图11示出了根据本公开的实施例的用于车路协同的装置的结构框图；
图12示出了根据本公开的实施例的用于车路协同的装置的结构框图；
图13示出了根据本公开的实施例的用于车路协同的系统的结构框图；以及
图14示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
相关技术中，现有的用于车路协同的方法对于不支持直连通信的车辆，无法提供以辅助驾驶和自动驾驶应用服务。
为解决上述问题，本公开通过与注册有车载智能终端所在车辆的非中心云控平台进行信息交互，以接收用于辅助驾驶或自动驾驶应用服务的路测信息，从而能够为不支持与路测设备直连的车载智能终端提供辅助驾驶或自动驾驶服务，降低对车载智能终端和路测基础设施的要求，强化提升车-路-云协同信息交互综合技术能力。
如下将对本公开中所使用的缩写进行解释。
ASN.1：抽象语法标记一(Abstract Syntax Notation One)
BSM：基本安全消息(Basic Safety Message)
CIM：协同交互消息(Collaborative Interaction Message)
DE：数据元素(Data Element)
DF：数据帧(Data Frame)
HTTP：超文本传送协议(Hyper Text Transport Protocol)
HTTPS：超文本传送安全协议(Hyper Text Transport Protocol overSecureSocket Layer)
JSON：JavaScript对象表示法格式(JavaScript Object Notation)
MAP：地图消息
MQ：消息队列(Message Queue)
OAuth 2.0：开放授权协议2.0(Open Authorization 2.0)
OBU：车载单元(Onboard Unit)
PAM：停车场地图(Parking Area Map)
PMM：编队行驶管理信息(Platooning Management Message)
Protocol Buffer：一种独立的数据交换格式
PSM：行人安全消息(Personal Safety Message)
RAM：路侧辅助自动驾驶消息(Roadside ForAutonomous Driving Message)
RSC：路侧协调消息(RoadSide Coordination)
RSCU：路侧计算单元(Road Side Computing Unit)
RSCV：路侧控制车辆(RoadSide Control Vehicle)
RSI：路侧交通信息(Road Side Information)
RSM：路侧单元消息(Road Side Message)
RSU：路侧单元(Road Side Unit)
RTCM：国际海运事业无线电技术委员会(Radio Technical Commission forMaritime Services)
SPAT：信号灯消息(Signal Phase and Timing Message)
SSM：感知共享消息(Sensor Sharing Message)
T-Box：远程通信终端(Telematics Box)
TEST：测试消息
TPM：交通流信息(Traffic Probe Message)
UDP：用户数据包协议(User Datagram Protocol)
UTF：统一码转换格式(Unicode Transformation Format)
V2N：车载单元与互联网通信(Vehicle to Network)
V2X：车联万物/车载单元与其他设备通信(Vehicle to Everything)
VIR：车辆意图和请求(Vehicle Intention And Request)
VPM：车辆支付消息(Vehicle Payment Message)
WebSocket：基于TCP的全双工通信协议
下面将结合附图详细描述本公开的实施例。
图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括机动车辆110、服务器120以及将机动车辆110耦接到服务器120的一个或多个通信网络130。
在本公开的实施例中，机动车辆110可以包括根据本公开实施例的计算设备和/或被配置以用于执行根据本公开实施例的方法。
服务器120可以运行使得能够支持车载智能终端与云控平台经由蜂窝通信进行信息交互以实现车路协同的方法的一个或多个服务或软件应用。在某些实施例中，服务器120还可以提供可以包括非虚拟环境和虚拟环境的其他服务或软件应用。在图1所示的配置中，服务器120可以包括实现由服务器120执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。机动车辆110的用户可以依次利用一个或多个客户端应用程序来与服务器120进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统100不同。因此，图1是用于实施本文所描述的各种方法的系统的一个示例，并且不旨在进行限制。
服务器120可以包括一个或多个通用计算机、专用服务器计算机(例如PC(个人计算机)服务器、UNIX服务器、中端服务器)、刀片式服务器、大型计算机、服务器群集或任何其他适当的布置和/或组合。服务器120可以包括运行虚拟操作系统的一个或多个虚拟机，或者涉及虚拟化的其他计算架构(例如可以被虚拟化以维护服务器的虚拟存储设备的逻辑存储设备的一个或多个灵活池)。在各种实施例中，服务器120可以运行提供下文所描述的功能的一个或多个服务或软件应用。
服务器120中的计算单元可以运行包括上述任何操作系统以及任何商业上可用的服务器操作系统的一个或多个操作系统。服务器120还可以运行各种附加服务器应用程序和/或中间层应用程序中的任何一个，包括HTTP服务器、FTP服务器、CGI服务器、JAVA服务器、数据库服务器等。
在一些实施方式中，服务器120可以包括一个或多个应用程序，以分析和合并从机动车辆110接收的数据馈送和/或事件更新。服务器120还可以包括一个或多个应用程序，以经由机动车辆110的一个或多个显示设备来显示数据馈送和/或实时事件。
网络130可以是本领域技术人员熟知的任何类型的网络，其可以使用多种可用协议中的任何一种(包括但不限于TCP/IP、SNA、IPX等)来支持数据通信。仅作为示例，一个或多个网络110可以是卫星通信网络、局域网(LAN)、基于以太网的网络、令牌环、广域网(WAN)、因特网、虚拟网络、虚拟专用网络(VPN)、内部网、外部网、公共交换电话网(PSTN)、红外网络、无线网络(包括例如蓝牙、WiFi)和/或这些与其他网络的任意组合。
系统100还可以包括一个或多个数据库150。在某些实施例中，这些数据库可以用于存储数据和其他信息。例如，数据库150中的一个或多个可用于存储诸如音频文件和视频文件的信息。数据存储库150可以驻留在各种位置。例如，由服务器120使用的数据存储库可以在服务器120本地，或者可以远离服务器120且可以经由基于网络或专用的连接与服务器120通信。数据存储库150可以是不同的类型。在某些实施例中，由服务器120使用的数据存储库可以是数据库，例如关系数据库。这些数据库中的一个或多个可以响应于命令而存储、更新和检索到数据库以及来自数据库的数据。
在某些实施例中，数据库150中的一个或多个还可以由应用程序使用来存储应用程序数据。由应用程序使用的数据库可以是不同类型的数据库，例如键值存储库，对象存储库或由文件系统支持的常规存储库。
机动车辆110可以包括传感器111用于感知周围环境。传感器111可以包括下列传感器中的一个或多个：视觉摄像头、红外摄像头、超声波传感器、毫米波雷达以及激光雷达(LiDAR)。不同的传感器可以提供不同的检测精度和范围。摄像头可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。视觉摄像头可以实时捕获车辆内外的情况并呈现给驾驶员和/或乘客。此外，通过对视觉摄像头捕获的画面进行分析，可以获取诸如交通信号灯指示、交叉路口情况、其他车辆运行状态等信息。红外摄像头可以在夜视情况下捕捉物体。超声波传感器可以安装在车辆的四周，用于利用超声波方向性强等特点来测量车外物体距车辆的距离。毫米波雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于利用电磁波的特性测量车外物体距车辆的距离。激光雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于检测物体边缘、形状信息，从而进行物体识别和追踪。由于多普勒效应，雷达装置还可以测量车辆与移动物体的速度变化。
机动车辆110还可以包括通信装置112。通信装置112可以包括能够从卫星141接收卫星定位信号(例如，北斗、GPS、GLONASS以及GALILEO)并且基于这些信号产生坐标的卫星定位模块。通信装置112还可以包括与移动通信基站142进行通信的模块，移动通信网络可以实施任何适合的通信技术，例如GSM/GPRS、CDMA、LTE等当前或正在不断发展的无线通信技术(例如5G技术)。通信装置112还可以具有车联网或车联万物(Vehicle-to-Everything，V2X)模块，被配置用于实现例如与其它车辆143进行车对车(Vehicle-to-Vehicle，V2V)通信和与基础设施144进行车辆到基础设施(Vehicle-to-Infrastructure，V2I)通信的车与外界的通信。此外，通信装置112还可以具有被配置为例如通过使用IEEE802.11标准的无线局域网或蓝牙与用户终端145(包括但不限于智能手机、平板电脑或诸如手表等可佩戴装置)进行通信的模块。利用通信装置112，机动车辆110还可以经由网络130接入服务器120。
机动车辆110还可以包括控制装置113。控制装置113可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的处理器，例如中央处理单元(CPU)或图形处理单元(GPU)，或者其他的专用处理器等。控制装置113可以包括用于自动控制车辆中的各种致动器的自动驾驶系统。自动驾驶系统被配置为经由多个致动器响应来自多个传感器111或者其他输入设备的输入而控制机动车辆110(未示出的)动力总成、转向系统以及制动系统等以分别控制加速、转向和制动，而无需人为干预或者有限的人为干预。控制装置113的部分处理功能可以通过云计算实现。例如，可以使用车载处理器执行某一些处理，而同时可以利用云端的计算资源执行其他一些处理。控制装置113可以被配置以执行根据本公开的方法。此外，控制装置113可以被实现为根据本公开的机动车辆侧(客户端)的计算设备的一个示例。
图1的系统100可以以各种方式配置和操作，以使得能够应用根据本公开所描述的各种方法和装置。
图2示出了根据本公开的实施例的用于车路协同的系统的示例总体服务的流程图。如图2所示，用于车路协同的系统可以包括车载智能终端202、车载智能终端平台204、以及云控平台206等对象。以下将对这些对象进行详细介绍。
云控平台206为用于车路协同的系统的组成部分之一，一般可分为边缘云控平台、区域云控平台和中心云控平台。在一个示例中，中心云控平台可以为对应一个市的云控平台，区域云控平台可以为对应一个市辖区的云控平台，边缘云控平台可以为对应一个街道的云控平台。区域云控平台和边缘云控平台可以部署在相应的地理位置上，以便于与其对应的地理范围内的车载智能终端进行数据交互。
中心云控平台208可以存有各个区域云控平台和边缘云控平台的服务地址和地理围栏信息，并且可以不与车载智能终端直接通信。区域云控平台和边缘云控平台可以响应于车载智能终端平台的请求完成车载智能终端的(或车载智能终端所在的车辆)的注册、授权或认证等，并且可以与车载智能终端进行直接通信，以提供辅助驾驶和自动驾驶服务。为便于表述，本公开将区域云控平台和边缘云控平台统称为区域/边缘云控平台210或非中心云控平台，但并不意图进行限定。
用于车路协同的系统还包括车载智能终端平台204，管理有多个车载智能终端。车载智能终端平台用于向中心云控平台获取边缘云控平台的服务地址和地理围栏信息，并向非中心云控平台进行车载智能终端(或车载智能终端所在的车辆)的注册、授权或认证等。在一个示例中，车载智能终端平台例如可以是车厂的原始设备制造商Original EquipmentManufacturer，OEM云平台，OEM云平台可以管理该车厂生产的车辆的全部车机(即，前装车载智能终端)。在另一个示例中，车载智能终端平台例如可以是后装车载智能终端的生产厂家的运维平台，运维平台可以管理该生产厂家所生产的全部后装车载智能终端。可以理解的是，在本公开中，“车机”、“后装车载智能终端”或其他类似表述之间可以等同替换，“车辆智能终端平台”、“车机平台”、“车载智能终端平台”或其他类似表述之间可以等同替换。在本公开的部分语境下，“车辆”、“车载智能终端”之间也可以等同替换，即可以指代装有车载智能终端的车辆，也可以指代车辆上安装的车载智能终端，在此不作限定。
用于车路协同的系统还可以包括由上述车载智能终端平台所管理的车载智能终端202。如上文所描述的，车载智能终端例如可以包括前装车载智能终端(例如，车机)和后装车载智能终端。通过使用本公开的方法，各类车载智能终端均可以实现经由蜂窝通信使用由云控平台提供的用于辅助驾驶或自动驾驶的服务。车载智能终端与非中心云控平台之间的蜂窝通信例如可以是利用网络运营商提供的蜂窝网络实现数据交互。
用于车路协同的系统还可以包括其他利益相关方，例如第三方平台，包括但不限于：车辆管理与服务平台：例如OEM平台、公交车管理服务平台、“两客一危”车辆管理平台、施工车辆管理平台等；交通安全与交通管理平台：例如城市交通管理系统、高速公路管理服务平台等；地图服务平台：包括导航地图平台、高精度地图平台；气象服务平台；出行服务平台；其他第三方平台。
以下将结合图2中的各个步骤对用于车路协同的系统中的各个对象间的数据交互进行详细介绍。
在步骤S201、车载智能终端平台向中心云控平台请求地理围栏。
车辆/车载智能终端平台向中心云控平台发起地理围栏请求，确定可提供服务的地理范围。
在步骤S202、中心云控平台返回区域/边缘云控平台地址和地理围栏。
中心云控平台接到地理围栏请求后，向车辆/车载智能终端平台返回区域云和边缘云控平台的服务地址。中心云控平台可以返回指定城市的指定区域/边缘云控平台的地址和地理围栏，也可以返回所有城市的所有区域/边缘云控平台的地址和地理围栏，在此不做限定。
地理围栏能够指示相应的区域云控平台或边缘云控平台的地理区域，例如可以包括地理区域的最大经度、最小经度、最大纬度、最小维度等。区域/边缘云控平台地址可以包括区域云控平台或边缘云控平台的服务地址。进一步地，服务地址可以包括用于注册授权的地址和用于与车载智能终端进行通信的地址。
根据一些实施例，请求地理围栏过程中可以满足以下要求：
a)通信协议：HTTP/HTTPS；
b)传输格式要求：JSON或Protocol Buffer；
c)JSON格式数据编码格式要求：UTF-8。
根据一些实施例，步骤S202所返回的数据如下表1至表4所示。其中，表2为数据元素cityList中的数据元素City的数据格式(Data Format，DF)，表3为数据元素fencingList中的数据元素Fencing的数据格式，表4为数据元素fencingServer的数据格式。
表1 地理围栏请求返回数据
表2 DF_city
表3 DF_fencing
表4 DF_FencingServer
在步骤S203、车载智能终端平台向区域/边缘云控平台提交服务车辆注册申请。
车辆/车载智能终端平台调用区域云和边缘云控平台的车机注册接口，提交车机在该区域的注册申请。
在步骤S204、区域/边缘云控平台返回终端注册申请结果。
区域云和边缘云控平台向车辆/车载智能终端平台返回注册申请结果，完成车辆在该区域的注册申请。
根据一些实施例，车辆注册过程可以满足以下要求：
a)通信协议：HTTP/HTTPS；
b)传输格式要求：JSON或Protocol Buffer；
c)编码格式要求：UTF-8。
根据一些实施例，步骤S204所返回的数据如下表5所示。
表5 车辆注册申请返回数据
在步骤S205、车载智能终端平台向区域/边缘云控平台进行终端授权与认证申请。
在步骤S206、返回加密密钥和终端令牌。
车辆/车载智能终端平台调用区域云和边缘云控平台的授权与认证接口，获取AES加密密钥和车辆令牌(即，终端令牌)。车辆令牌即与车载智能终端对应的令牌，AES加密密钥可以为车载智能终端用于加密车辆令牌和解密云控平台令牌的密钥。
根据一些实施例，车辆授权与认证过程应满足以下要求：
a)通信协议：HTTP/HTTPS；
b)传输格式要求：JSON或Protocol Buffer；
c)JSON格式数据编码格式要求：UTF-8。
根据一些实施例，步骤S206所返回的数据如下表6至表7所示。
表6 车辆授权认证请求数据
表7 车辆授权认证返回数据
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在步骤S207、车载智能终端平台向车载智能终端下发加密密钥和终端令牌。
车辆/车载智能终端平台将接收到的AES加密密钥和车辆令牌下发给所管辖车辆。
在步骤S208、经由蜂窝通信，车载智能终端向区域/边缘云控平台发送位置信息。
可以在车辆进入地理围栏范围时，由车载智能终端主动向区域云和边缘云控平台上报位置数据，以便区域云和边缘云控平台获取车辆的位置信息。车载智能终端可以根据当前位置选择向部分非中心云控平台上报数据，也可以向当前地理围栏范围内的所有非中心云控平台上报数据，并由非中心云控平台判断是否向车载智能终端返回数据。
根据一些实施例，车载智能终端具有BSM数据上报能力，则可通过上报BSM数据向云控平台发送位置信息，数据上报过程应满足以下要求：
a)通信协议：UDP；
b)上报频率：10Hz；
c)头部Header为明文，主体Body为密文；
d)数据编码格式要求：UTF-8。
根据一些实施例，车辆上报的位置信息数据见表8。
表8 终端上报的消息内容(基于BSM)
根据一些实施例，车载智能终端不具有BSM数据上报能力，则数据上报过程应满足以下要求：
a)通信协议：UDP或WebSocket；
b)上报频率：不低于2Hz；
c)Header为明文，Body为密文；
d)JSON格式数据编码格式要求：UTF-8。
根据一些实施例，可向云控平台发送的位置信息内容见表9。
表9 终端上报的消息内容(不基于BSM)
在步骤S209、区域/边缘云控平台向终端下发数据。
区域云和边缘云控平台向车载智能终端下发相关V2X报文数据或其他形式的用于辅助驾驶或自动驾驶的数据(例如，路测信息)。
根据一些实施例，车载智能终端具备地图MAP等V2X数据解析能力，可通过云控平台向车载智能终端下发MAP、SPAT等V2X报文数据，数据下发过程应满足以下要求：
a)通信协议：UDP；
b)下发频率：10Hz；
c)Header为明文，Body为密文；
d)数据编码格式要求：UTF-8。
V2X相关报文数据还可以满足YD/T 3709、T/ITS 0058、T/ITS 0118、T/ITS 0135或T/CSAE 0053及相关标准要求。
根据一些实施例，云控平台下发的消息内容见表10。
表10 云控平台下发的消息内容
根据一些实施例，车载智能终端不具备地图MAP等V2X数据解析能力，则数据下发过程应满足以下要求：
a)通信协议：UDP或WebSocket；
b)上报频率：不低于2Hz；
c)Header为明文，Body为密文；
d)JSON格式数据编码格式要求：UTF-8。
根据一些实施例，云控平台下发的消息内容见表11。
表11 云控平台向终端发送的消息内容
根据一些实施例，非中心云控平台与车载智能终端在建立有效连接后，可向车载智能终端提供数据共享服务，发送的数据内容包括但不限于：
a)交通事件信息；
b)交通运行状态信息；
c)车辆附近交通参与者信息；
d)信号灯信息；
e)交通气象信息；
f)地图信息；
g)交通标志标牌信息；
h)其他相关信息。
云控平台向车载智能终端发送的数据可应用于T/ITS 0058、T/ITS 0118、T/ITS0135等标准确定的车路协同应用场景，为场景的实现提供数据服务。可支持实现的相关场景见下表12。
表12 可辅助实现的应用场景
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可以理解的是，上述仅为用于车路协同的系统的示例性总体服务的流程，其中的部分步骤以及步骤中对部分信息的获取可以略去，也可以在上述流程的基础上增加更多的步骤或者获取或传输更丰富的信息，在此不做限定。
根据本公开的一方面，提供了一种用于车路协同的方法，应用于车载智能终端。如图3所示，该方法包括：步骤S301、向注册有车载智能终端的非中心云控平台发送车载智能终端所在的车辆的业务信息；以及步骤S302、从非中心云控平台接收用于辅助驾驶或自动驾驶应用服务的路测信息。
由此，通过与注册有车载智能终端所在车辆的非中心云控平台进行信息交互，以接收用于辅助驾驶或自动驾驶应用服务的路测信息，从而能够为不支持与路测设备直连的车载智能终端提供辅助驾驶或自动驾驶服务，降低对车载智能终端和路测基础设施的要求，强化提升车-路-云协同信息交互综合技术能力。
根据一些实施例，车载智能终端与非中心云控平台之间可以经由蜂窝网络进行通信(即，通过V2N以Uu通信的方式进行信息交互)。可以理解的是，车载智能终端也可以通过路测设备RSU以PC5通信的方式与非中心云控平台进行信息交互，在此不做限定。
根据一些实施例，如图4所示，用于车路协同的方法还可以包括：步骤S401、从车载智能终端平台接收非中心云控平台的地理围栏范围。图4中的步骤S405-S406与图3中的步骤S301-S302类似，在此不做赘述。
根据一些实施例，如图4所示，用于车路协同的方法还可以包括：步骤S402、从车载智能终端平台接收非中心云控平台的服务地址。如前文所描述的，云控平台的服务地址例如可以包括用于注册授权的地址和用于与车载智能终端进行通信的地址，则车载智能终端可以从车载智能终端平台接收云控平台的用于与终端进行通信的地址。
可以理解的是，非中心云控平台的地理围栏范围和服务地址也可以预先存储在车载智能终端中，从而无需额外从车载智能终端平台获取。
根据一些实施例，业务信息可以包括车辆的位置信息，包括车辆的经度、维度、和航向角中的至少一者。在一个示例中，业务信息例如可以包括BSM数据。
根据一些实施例，如图4所示，用于车路协同的方法还可以包括：步骤S403、从车载智能终端平台接收终端令牌。终端令牌唯一地与车载智能终端对应。终端令牌是车载智能终端的身份证明，可以发送至非中心云控平台进行校验。在一些实施例中，业务信息(例如，BSM数据)可以包括扩展字段，该扩展字段可以包括上述终端令牌。
根据一些实施例，如图4所示，用于车路协同的方法还可以包括：步骤S404、从车载智能终端平台接收密钥。密钥由所有接入车载智能终端平台的车载智能终端共享。如前文所描述的，密钥可以由车载智能终端用于加密需要发给非中心云控平台的数据(例如，终端令牌)，也可以用于解密从非中心云控平台接收的数据(例如，非中心云控平台的令牌)。
根据一些实施例，步骤S405、经由蜂窝通信向注册有车载智能终端的非中心云控平台发送上报数据可以包括：响应于确定车辆位于非中心云控平台的地理围栏范围内，经由蜂窝通信向非中心云控平台发送上报数据。由此，使得当车辆位于非中心云控平台的地理围栏范围内时，可以使用该非中心云控平台提供的辅助驾驶或自动驾驶服务。
可以理解的是，注册有车载智能终端的非中心云控平台可以只有一个，也可以有多个，在此不作限定。
路测信息例如可以是非中心云控平台的地理围栏范围内的路测设备所采集的路测信息。
根据一些实施例，车载智能终端可以具有V2X数据解析能力。路测信息可以包括V2X报文。由此，非中心云控平台可以使用各类V2X报文将符合上述标准的服务数据下发至车载智能终端。
在一些实施例中，V2X报文可以包括地图MAP报文、信号灯消息Signal Phase andTiming Message，SPAT报文、路侧交通信息Road Side Information，RSI报文、和路侧单元消息Road Side Message，RSM报文中的至少一者。可以理解的是，V2X报文还可以包括其他提供辅助驾驶或自动驾驶应用服务的路测信息的报文。
在一些实施例中，包括V2X报文的路测信息可以包括V2X报文扩展字段。V2X报文扩展字段可以包括与非中心云控平台对应的云控平台令牌。可以利用密钥对云控平台令牌进行解密，以完成校验。
根据另一些实施例，车载智能终端可以不具有V2X数据解析能力。路测信息可以直接包括关于信号灯的数据、关于交通事件的数据、和关于交通运行状况的数据中的至少一者。由此，可以在车载智能终端不具有V2X数据解析能力的情况下，从非中心云控平台直接接受用于辅助驾驶或自动驾驶的服务数据。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于车路协同的方法，应用于车载智能终端平台。如图5所示，该方法包括：步骤S501、向中心云控平台发送地理围栏请求；步骤S502、从中心云控平台接收地理围栏信息，地理围栏信息包括目标非中心云控平台的服务地址；步骤S503、基于目标非中心云控平台的服务地址，向目标非中心云控平台发送目标车载智能终端的注册申请；步骤S504、从目标非中心云控平台接收目标车载智能终端的注册信息；步骤S505、向目标非中心云控平台发送目标车载智能终端的授权认证请求；以及步骤S506、从目标非中心云控平台接收目标车载智能终端的授权认证结果。由此，通过向非中心云控平台完成对目标车载智能终端的注册、授权和认证，使得目标车载智能终端能够从非中心云控平台接收用于辅助驾驶或自动驾驶的服务数据。
根据一些实施例，注册信息可以包括以下多项中的至少一者：指示目标车载智能终端是否成功注册的信息；用于识别车载智能终端平台的信息；用于识别目标车载智能终端的信息；目标车载智能终端所在的目标车辆的信息；目标车载智能终端的联网方式，联网方式包括4G、5G、和V2X中的至少一者；目标车辆的自动驾驶等级；以及目标车辆的类别，类别包括网联辅助驾驶车辆和自动驾驶车辆中的至少一者。
根据一些实施例，授权认证请求可以指示获取用于目标车载智能终端的终端令牌。终端令牌可以唯一地与目标车载智能终端对应。授权认证结果可以包括终端令牌和指示未成功授权的信息中的一者。如图6所示，用于车路协同的方法还可以包括：步骤S607、向目标车载智能终端发送终端令牌。图6中的步骤S601-S606与图5中的步骤S501-步骤S506类似，在此不做赘述。
根据一些实施例，授权认证请求可以指示获取由所有接入车载智能终端平台的车载智能终端共享的密钥。授权认证结果可以包括密钥和指示未成功授权的信息中的一者。如图6所示，用于车路协同的方法还可以包括：步骤S608、向目标车载智能终端发送密钥。
根据一些实施例，如图6所示，用于车路协同的方法还可以包括：步骤S609、向目标车载智能终端发送目标非中心云控平台的服务地址。
根据一些实施例，地理围栏信息还可以包括目标非中心云控平台的地理围栏范围。如图6所示，用于车路协同的方法还可以包括：步骤S610、向目标车载智能终端发送目标非中心云控平台的地理围栏范围。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于车路协同的方法，应用于中心云控平台。如图7所示，该方法包括：步骤S701、从目标车载智能终端平台接收地理围栏请求；以及步骤S702、向目标车载智能终端平台发送地理围栏信息，地理围栏信息包括目标非中心云控平台的服务地址。由此，通过中心云控平台与非中心云控平台协同，能够降低中心云控平台的数据处理的压力，并且通过设置位于区域或边缘的云控平台能够提升云控平台对车载智能终端的服务请求应答速度，提高辅助驾驶和自动驾驶的服务质量。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于车路协同的方法，应用于非中心云控平台。如图8所示，该方法包括：步骤S801、从目标车载智能终端平台接收目标车载智能终端的注册申请；步骤S802、向目标车载智能终端平台发送目标车载智能终端的注册信息；步骤S803、从目标车载智能终端平台接收目标车载智能终端的授权认证请求；步骤S804、向目标车载智能终端平台发送目标车载智能终端的授权认证结果；步骤S805从目标车载智能终端接收车载智能终端所在的车辆的业务信息；以及步骤S806、向车载智能终端发送用于辅助驾驶或自动驾驶应用服务的路测信息。
由此，通过与车载智能终端平台协同完成对目标车载智能终端的注册、授权和认证，使得目标车载智能终端能够从非中心云控平台接收用于辅助驾驶或自动驾驶的应用服务的路测信息。而通过与成功注册并授权认证的车载智能终端进行信息交互，并发送用于辅助驾驶或自动驾驶应用服务的路测信息，能够为不支持与路测设备直连的车载智能终端提供辅助驾驶或自动驾驶服务，降低对车载智能终端和路测基础设施的要求，强化提升车-路-云协同信息交互综合技术能力。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于车路协同的装置，应用于车载智能终端。如图9所示，该装置900包括：第一发送单元910，被配置为向注册有车载智能终端的非中心云控平台发送车载智能终端所在的车辆的业务信息；以及第一接收单元920，被配置为从非中心云控平台接收用于辅助驾驶或自动驾驶应用服务的路测信息。
可以理解的是，装置900中的单元910-920的操作与图3中的步骤S301-S302的操作类似，在此不做赘述。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于车路协同的装置，应用于车载智能终端平台。如图10所示，该装置1000包括：第二发送单元1010，被配置为向中心云控平台发送地理围栏请求；第二接收单元1020，被配置为从中心云控平台接收地理围栏信息，地理围栏信息包括目标非中心云控平台的服务地址；第三发送单元1030，被配置为基于目标非中心云控平台的服务地址，向目标非中心云控平台发送目标车载智能终端的注册申请；第三接收单元1040，被配置为从目标非中心云控平台接收目标车载智能终端的注册信息；第四发送单元1050，被配置为向目标非中心云控平台发送目标车载智能终端的授权认证请求；以及第四接收单元1060，被配置为从目标非中心云控平台接收目标车载智能终端的授权认证结果。
可以理解的是，装置1000中的单元1010-1060的操作与图5中的步骤S501-S506的操作类似，在此不做赘述。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于车路协同的装置，应用于中心云控平台。如图11所示，该装置1100包括：第五接收单元1110，被配置为从目标车载智能终端平台接收地理围栏请求；以及第五发送单元1120，被配置为向目标车载智能终端平台发送地理围栏信息，地理围栏信息包括目标非中心云控平台的服务地址。
可以理解的是，装置1100中的单元1110-1120的操作与图7中的步骤S701-S702的操作类似，在此不做赘述。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于车路协同的装置，应用于非中心云控平台。如图12所示，该装置1200包括：第六接收单元1210，被配置为从目标车载智能终端平台接收目标车载智能终端的注册申请；第六发送单元1220，被配置为向目标车载智能终端平台发送目标车载智能终端的注册信息；第七接收单元1230，被配置为从目标车载智能终端平台接收目标车载智能终端的授权认证请求；第七发送单元1240，被配置为向目标车载智能终端平台发送目标车载智能终端的授权认证结果；第八接收单元1250，被配置为从目标车载智能终端接收车载智能终端所在的车辆的业务信息；以及第八发送单元1260，被配置为向车载智能终端发送用于辅助驾驶或自动驾驶应用服务的路测信息。
可以理解的是，装置1200中的单元1210-1260的操作与图8中的步骤S801-S806的操作类似，在此不做赘述。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于车路协同的系统。如图13所示，该系统包括：装置900；装置1000；装置1100；以及装置1200。
根据本公开的另一方面，提供了一种数据结构，用于中心云控平台响应于接收到来自车载智能终端平台的地理围栏请求而返回的地理围栏信息，所述数据结构包括：用于标识所述车载智能终端平台的字段；以及城市列表，包括至少一个城市元素，所述城市元素包括：用于标识城市的字段；以及所述城市所包括的地理围栏的列表，包括至少一个地理围栏元素，所述地理围栏元素包括：用于地理围栏范围的字段；以及用于围栏服务地址的字段，包括用于注册授权地址的字段和用于车机通信地址的字段。
根据本公开的另一方面，提供了一种数据结构，用于非中心云控平台响应于接收到来自车载智能终端平台的针对目标车载智能终端的注册申请而返回的注册信息，所述数据结构包括：用于指示所述目标车载智能终端是否成功注册的字段；用于标识所述车载智能终端平台的字段；以及用于标识所述目标车载智能终端的字段。
根据本公开的另一方面，提供了一种数据结构，用于由车载智能终端平台向非中心云控平台发送的针对目标车载智能终端的授权认证请求，所述数据结构包括：用于标识所述车载智能终端平台的字段；用于指示获取所述目标车载智能终端的终端令牌、或者获取由所有接入所述车载智能终端平台的车载智能终端共享的密钥、或者获取所述终端令牌与所述密钥两者的字段，其中，所述终端令牌唯一地与所述目标车载智能终端对应；以及用于时间戳的字段。
根据本公开的另一方面，提供了一种数据结构，用于非中心云控平台响应于接收到来自车载智能终端平台的针对目标车载智能终端的授权认证请求而返回的授权认证结果，所述数据结构包括：用于指示是否成功授权认证的字段；用于指示所述目标车载智能终端的终端令牌的字段和用于指示由所有接入所述车载智能终端平台的车载智能终端共享的密钥的字段中的至少一者，其中，所述终端令牌唯一地与所述目标车载智能终端对应。
根据本公开的另一方面，提供了一种数据结构，用于由车载智能终端向非中心云控平台发送的所述车载智能终端所在的车辆的业务信息，所述数据结构包括：用于标识所述车载智能终端平台的字段；用于指示上报报文的标准版本号的字段；用于指示下发报文的标准版本号的字段；用于通用唯一识别码的字段；以及用于上报报文的字段。
根据本公开的另一方面，提供了一种数据结构，用于由车载智能终端向非中心云控平台发送的所述车载智能终端所在的车辆的业务信息，所述数据结构包括：用于标识所述车载智能终端的字段；用于标识所述车载智能终端平台的字段；用于描述所述车辆的运动信息和位置信息中的至少一者的字段；用于时间戳的字段；以及用于指示由所有接入所述车载智能终端平台的车载智能终端共享的密钥的字段。
根据本公开的另一方面，提供了一种数据结构，用于非中心云控平台响应于接收到来自车载智能终端的业务信息而返回的路测信息，所述数据结构包括：用于标识所述车载智能终端平台的字段；用于指示上报报文的标准版本号的字段；用于指示下发报文的标准版本号的字段；用于通用唯一识别码的字段；以及用于下发报文的字段。
根据本公开的另一方面，提供了一种数据结构，用于非中心云控平台响应于接收到来自车载智能终端的业务信息而返回的路测信息，所述数据结构包括：用于标识所述车载智能终端的字段；用于标识所述车载智能终端平台的字段；以及用于下发数据的字段，所述下发数据包括关于信号灯的数据、关于交通事件的数据、和关于交通运行状况的数据中的至少一者。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本公开的实施例，还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
根据本公开的实施例，还提供了一种车载智能终端、一种车辆、一种车载智能终端平台、一种中心云控平台、一种非中心云控平台和一种车路协同的系统。
可选的，云控平台在云端执行处理，进行图像视频处理和数据计算，云控平台也可以称为车路协同管理平台、V2X平台、云计算平台、中心系统、云端服务器等。
参考图14，现将描述可以作为本公开的服务器或客户端的电子设备1400的结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图14所示，电子设备1400包括计算单元1401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1402中的计算机程序或者从存储单元1408加载到随机访问存储器(RAM)1403中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1403中，还可存储电子设备1400操作所需的各种程序和数据。计算单元1401、ROM 1402以及RAM 1403通过总线1404彼此相连。输入/输出(I/O)接口1405也连接至总线1404。
电子设备1400中的多个部件连接至I/O接口1405，包括：输入单元1406、输出单元1407、存储单元1408以及通信单元1409。输入单元1406可以是能向电子设备1400输入信息的任何类型的设备，输入单元1406可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出单元1407可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元1408可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元1409允许电子设备1400通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、802.11设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。
计算单元1401可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1401的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1401执行上文所描述的各个方法和处理，例如用于车路协同的方法。例如，在一些实施例中，用于车路协同的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1408。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1402和/或通信单元1409而被载入和/或安装到电子设备1400上。当计算机程序加载到RAM 1403并由计算单元1401执行时，可以执行上文描述的用于车路协同的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1401可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行用于车路协同的方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行、也可以顺序地或以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。

Claims (29)

1.一种用于车路协同的方法，应用于车载智能终端，所述方法包括：
从车载智能终端平台接收注册有所述车载智能终端的非中心云控平台的地理围栏范围，其中，所述非中心云控平台为云控平台的一部分，所述云控平台包括中心云控平台和至少一个非中心云控平台；
响应于确定所述车载智能终端所在的车辆位于所述非中心云控平台的地理围栏范围内，向注册有所述车载智能终端的非中心云控平台发送所述车载智能终端所在的车辆的业务信息；以及
从所述非中心云控平台接收用于辅助驾驶或自动驾驶应用服务的路测信息。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
从车载智能终端平台接收所述非中心云控平台的服务地址，
其中，所述向注册有所述车载智能终端的非中心云控平台发送所述车载智能终端所在的车辆的业务信息包括：
基于所述非中心云控平台的服务地址，向所述非中心云控平台发送所述业务信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述业务信息包括所述车辆的经度、维度、以及航向角中的至少一者。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
从车载智能终端平台接收终端令牌，所述终端令牌唯一地与所述车载智能终端对应，
其中，所述业务信息包括扩展字段，所述扩展字段包括所述终端令牌。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车载智能终端具有车联万物Vehicle-to-Everything，V2X数据解析能力，并且其中，所述路测信息包括V2X报文。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述路测信息包括V2X报文扩展字段，所述V2X报文扩展字段包括与所述非中心云控平台对应的云控平台令牌，
其中，所述方法还包括：
从车载智能终端平台接收密钥，所述密钥由所有接入所述车载智能终端平台的车载智能终端共享；以及
利用所述密钥对所述云控平台令牌进行解密。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车载智能终端不具有V2X数据解析能力，并且其中，所述路测信息包括关于信号灯的数据、关于交通事件的数据、和关于交通运行状况的数据中的至少一者。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车载智能终端与所述非中心云控平台之间经由蜂窝网络进行通信。
9.一种用于车路协同的方法，应用于车载智能终端平台，所述方法包括：
向中心云控平台发送地理围栏请求，其中，所述中心云控平台对应于至少一个非中心云控平台；
从所述中心云控平台接收地理围栏信息，所述地理围栏信息包括目标非中心云控平台的服务地址；
基于所述目标非中心云控平台的服务地址，向所述目标非中心云控平台发送目标车载智能终端的注册申请；
从所述目标非中心云控平台接收所述目标车载智能终端的注册信息；
向所述目标非中心云控平台发送所述目标车载智能终端的授权认证请求；以及
从所述目标非中心云控平台接收所述目标车载智能终端的授权认证结果。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述注册信息包括以下多项中的至少一者：
指示所述目标车载智能终端是否成功注册的信息；
用于识别所述车载智能终端平台的信息；
用于识别所述目标车载智能终端的信息；
所述目标车载智能终端所在的目标车辆的信息；
所述目标车载智能终端的联网方式，所述联网方式包括4G、5G、和V2X中的至少一者；
所述目标车辆的自动驾驶等级；以及
所述目标车辆的类别，所述类别包括网联辅助驾驶车辆和自动驾驶车辆中的至少一者。
11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述授权认证请求指示获取用于所述目标车载智能终端的终端令牌，所述终端令牌唯一地与所述目标车载智能终端对应，其中，所述授权认证结果包括所述终端令牌和指示未成功授权的信息中的一者，
其中，所述方法还包括：
向所述目标车载智能终端发送所述终端令牌。
12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述授权认证请求指示获取由所有接入所述车载智能终端平台的车载智能终端共享的密钥，其中，所述授权认证结果包括所述密钥和指示未成功授权的信息中的一者，
其中，所述方法还包括：
向所述目标车载智能终端发送所述密钥。
13.根据权利要求9所述的方法，还包括：
向所述目标车载智能终端发送所述目标非中心云控平台的服务地址。
14.根据权利要求9所述的方法，其中，所述地理围栏信息还包括所述目标非中心云控平台的地理围栏范围，
其中，所述方法还包括：
向所述目标车载智能终端发送所述目标非中心云控平台的地理围栏范围。
15.一种用于车路协同的方法，应用于中心云控平台，其中，所述中心云控平台对应于至少一个非中心云控平台，所述方法包括：
从目标车载智能终端平台接收地理围栏请求；以及
向所述目标车载智能终端平台发送地理围栏信息，所述地理围栏信息包括目标非中心云控平台的服务地址。
16.一种用于车路协同的方法，应用于非中心云控平台，其中，所述非中心云控平台为云控平台的一部分，所述云控平台包括中心云控平台和至少一个非中心云控平台，所述方法包括：
从目标车载智能终端平台接收目标车载智能终端的注册申请；
向所述目标车载智能终端平台发送所述目标车载智能终端的注册信息；
从所述目标车载智能终端平台接收所述目标车载智能终端的授权认证请求；
向所述目标车载智能终端平台发送所述目标车载智能终端的授权认证结果；
响应于确定所述目标车载智能终端所在的车辆位于所述非中心云控平台的地理围栏范围内，从所述目标车载智能终端接收所述目标车载智能终端所在的车辆的业务信息；以及
向所述目标车载智能终端发送用于辅助驾驶或自动驾驶应用服务的路测信息。
17.一种用于车路协同的装置，应用于车载智能终端，所述装置包括：
第一发送单元，被配置为从车载智能终端平台接收注册有所述车载智能终端的非中心云控平台的地理围栏范围，其中，所述非中心云控平台为云控平台的一部分，所述云控平台包括中心云控平台和至少一个非中心云控平台；响应于确定所述车载智能终端所在的车辆位于所述非中心云控平台的地理围栏范围内，向注册有所述车载智能终端的非中心云控平台发送所述车载智能终端所在的车辆的业务信息；以及
第一接收单元，被配置为从所述非中心云控平台接收用于辅助驾驶或自动驾驶应用服务的路测信息。
18.一种用于车路协同的装置，应用于车载智能终端平台，所述装置包括：
第二发送单元，被配置为向中心云控平台发送地理围栏请求，其中，所述中心云控平台对应于至少一个非中心云控平台；
第二接收单元，被配置为从所述中心云控平台接收地理围栏信息，所述地理围栏信息包括目标非中心云控平台的服务地址；
第三发送单元，被配置为基于所述目标非中心云控平台的服务地址，向所述目标非中心云控平台发送目标车载智能终端的注册申请；
第三接收单元，被配置为从所述目标非中心云控平台接收所述目标车载智能终端的注册信息；
第四发送单元，被配置为向所述目标非中心云控平台发送所述目标车载智能终端的授权认证请求；以及
第四接收单元，被配置为从所述目标非中心云控平台接收所述目标车载智能终端的授权认证结果。
19.一种用于车路协同的装置，应用于中心云控平台，其中，所述中心云控平台对应于至少一个非中心云控平台，所述装置包括：
第五接收单元，被配置为从目标车载智能终端平台接收地理围栏请求；以及
第五发送单元，被配置为向所述目标车载智能终端平台发送地理围栏信息，所述地理围栏信息包括目标非中心云控平台的服务地址。
20.一种用于车路协同的装置，应用于非中心云控平台，其中，所述非中心云控平台为云控平台的一部分，所述云控平台包括中心云控平台和至少一个非中心云控平台，所述装置包括：
第六接收单元，被配置为从目标车载智能终端平台接收目标车载智能终端的注册申请；
第六发送单元，被配置为向所述目标车载智能终端平台发送所述目标车载智能终端的注册信息；
第七接收单元，被配置为从所述目标车载智能终端平台接收所述目标车载智能终端的授权认证请求；
第七发送单元，被配置为向所述目标车载智能终端平台发送所述目标车载智能终端的授权认证结果；
第八接收单元，被配置为响应于确定所述目标车载智能终端所在的车辆位于所述非中心云控平台的地理围栏范围内，从所述目标车载智能终端接收所述目标车载智能终端所在的车辆的业务信息；以及
第八发送单元，被配置为向所述目标车载智能终端发送用于辅助驾驶或自动驾驶应用服务的路测信息。
21.一种用于车路协同的系统，包括：
根据权利要求17所述的装置；
根据权利要求18所述的装置；
根据权利要求19所述的装置；以及
根据权利要求20所述的装置。
22.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-16中任一项所述的方法。
23.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-16中任一项所述的方法。
24.一种车载智能终端，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-16中任一项中所述车载智能终端所执行的方法。
25.一种车辆，包括根据权利要求24所述的车载智能终端。
26.一种车载智能终端平台，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-16中任一项中所述车载智能终端平台所执行的方法。
27.一种中心云控平台，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-16中任一项中所述中心云控平台所执行的方法。
28.一种非中心云控平台，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-16中任一项中所述非中心云控平台所执行的方法。
29.一种用于车路协同的系统，包括：
根据权利要求24所述的车载智能终端或根据权利要求25所述的车辆；
根据权利要求26所述的车载智能终端平台；
根据权利要求27所述的中心云控平台；以及
根据权利要求28所述的非中心云控平台。
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