JP2023055695A - 車両道路協調のための方法、車載インテリジェント端末、クラウド制御プラットフォーム及びシステム - Google Patents

車両道路協調のための方法、車載インテリジェント端末、クラウド制御プラットフォーム及びシステム Download PDF

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Abstract

【課題】 改善された車両道路協調のための方法を提供する。【解決手段】 本開示は、車両道路協調のための方法、車載インテリジェント端末、クラウド制御プラットフォーム及びシステムを提供し、人工知能の技術分野に関し、特に自動運転及びインテリジェント交通の技術分野に関し、解決手段は、車載インテリジェント端末が所在する車両のトラフィック情報を車載インテリジェント端末が登録されている非中央クラウド制御プラットフォームに送信することと、補助運転又は自動運転アプリケーションサービスのための路側情報を非中央クラウド制御プラットフォームから受信することとを含む。【選択図】図３

Description

本開示は、人工知能の技術分野に関し、特に自動運転及びインテリジェント交通の技術分野に関し、具体的には、車両道路協調のための方法、装置、システム、電子機器、車載インテリジェント端末、車両、クラウド制御プラットフォーム、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体及びコンピュータプログラム製品に関する。
車両道路協調は、将来の自動運転とインテリジェント交通の主な発展傾向であり、車両、路側、クラウド制御プラットフォームの相互連携により、協調感知、協調コンピューティング及び協調意思決定制御を行い、単一車両の感知範囲の制限、信頼性不足、車両間の行動ゲーム等の一連の問題を解決することができ、道路インフラストラクチャ及び交通管理のデジタル化、インテリジェント化の実現に寄与し、高度に融合され、高度に協調された、安全で効果的な「人－車両－道路－クラウド」の一体化システムの構築をサポートしている。
この部分で説明される方法は必ずしも前に想定され又は採用された方法ではない。特に明記しない限り、この部分で説明されるいずれかの方法がこの部分に含まれるため従来の技術として見なされると仮定するべきではない。同様に、特に明記しない限り、この部分に言及される問題は従来技術に周知されていると見なされるべきではない。
本開示は車両道路協調のための方法、装置、システム、電子機器、車載インテリジェント端末、車両、クラウド制御プラットフォーム、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体及びコンピュータプログラム製品を提供する。
本開示の一態様によれば、車載インテリジェント端末に適用される車両道路協調のための方法を提供する。該方法は、車載インテリジェント端末が所在する車両のトラフィック情報を車載インテリジェント端末が登録されている非中央クラウド制御プラットフォームに送信することと、補助運転又は自動運転アプリケーションサービスのための路側情報を非中央クラウド制御プラットフォームから受信することと、を含む。
本開示の別の態様によれば、車載インテリジェント端末プラットフォームに適用される車両道路協調のための方法を提供する。該方法は、ジオフェンス要求を中央クラウド制御プラットフォームに送信することと、目標非中央クラウド制御プラットフォームのサービスアドレスを含むジオフェンス情報を中央クラウド制御プラットフォームから受信することと、目標非中央クラウド制御プラットフォームのサービスアドレスに基づいて、目標車載インテリジェント端末の登録申請を目標非中央クラウド制御プラットフォームに送信することと、目標車載インテリジェント端末の登録情報を目標非中央クラウド制御プラットフォームから受信することと、目標車載インテリジェント端末の授権認証要求を目標非中央クラウド制御プラットフォームに送信することと、目標車載インテリジェント端末の授権認証結果を目標非中央クラウド制御プラットフォームから受信することと、を含む。
本開示の別の態様によれば、中央クラウド制御プラットフォームに適用される車両道路協調のための方法を提供する。該方法は、ジオフェンス要求を目標車載インテリジェント端末プラットフォームから受信することと、目標非中央クラウド制御プラットフォームのサービスアドレスを含むジオフェンス情報を目標車載インテリジェント端末プラットフォームに送信することと、を含む。
本開示の別の態様によれば、非中央クラウド制御プラットフォームに適用される車両道路協調のための方法を提供する。該方法は、目標車載インテリジェント端末の登録申請を目標車載インテリジェント端末プラットフォームから受信することと、目標車載インテリジェント端末の登録情報を目標車載インテリジェント端末プラットフォームに送信することと、目標車載インテリジェント端末の授権認証要求を目標車載インテリジェント端末プラットフォームから受信することと、目標車載インテリジェント端末の授権認証結果を目標車載インテリジェント端末プラットフォームに送信することと、車載インテリジェント端末が所在する車両のトラフィック情報を目標車載インテリジェント端末から受信することと、補助運転又は自動運転アプリケーションサービスのための路側情報を車載インテリジェント端末に送信することとを含む。
本開示の別の態様によれば、車載インテリジェント端末に適用される車両道路協調のための装置を提供する。該装置は、車載インテリジェント端末が所在する車両のトラフィック情報を車載インテリジェント端末が登録されている非中央クラウド制御プラットフォームに送信するように構成される第１送信ユニットと、補助運転又は自動運転アプリケーションサービスのための路側情報を非中央クラウド制御プラットフォームから受信するように構成される第１受信ユニットと、を含む。
本開示の別の態様によれば、車載インテリジェント端末プラットフォームに適用される車両道路協調のための装置を提供する。該装置は、ジオフェンス要求を中央クラウド制御プラットフォームに送信するように構成される第２送信ユニットと、目標非中央クラウド制御プラットフォームのサービスアドレスを含むジオフェンス情報を中央クラウド制御プラットフォームから受信するように構成される第２受信ユニットと、目標非中央クラウド制御プラットフォームのサービスアドレスに基づいて、目標車載インテリジェント端末の登録申請を目標非中央クラウド制御プラットフォームに送信するように構成される第３送信ユニットと、目標車載インテリジェント端末の登録情報を目標非中央クラウド制御プラットフォームから受信するように構成される第３受信ユニットと、目標車載インテリジェント端末の授権認証要求を目標非中央クラウド制御プラットフォームに送信するように構成される第４送信ユニットと、目標車載インテリジェント端末の授権認証結果を目標非中央クラウド制御プラットフォームから受信するように構成される第４受信ユニットと、を含む。
本開示の別の態様によれば、中央クラウド制御プラットフォームに適用される車両道路協調のための装置を提供する。該装置は、ジオフェンス要求を目標車載インテリジェント端末プラットフォームから受信するように構成される第５受信ユニットと、目標非中央クラウド制御プラットフォームのサービスアドレスを含むジオフェンス情報を目標車載インテリジェント端末プラットフォームに送信するように構成される第５送信ユニットと、を含む。
本開示の別の態様によれば、非中央クラウド制御プラットフォームに適用される車両道路協調のための装置を提供する。該装置は、目標車載インテリジェント端末の登録申請を目標車載インテリジェント端末プラットフォームから受信するように構成される第６受信ユニットと、目標車載インテリジェント端末の登録情報を目標車載インテリジェント端末プラットフォームに送信するように構成される第６送信ユニットと、目標車載インテリジェント端末の授権認証要求を目標車載インテリジェント端末プラットフォームから受信するように構成される第７受信ユニットと、目標車載インテリジェント端末の授権認証結果を目標車載インテリジェント端末プラットフォームに送信するように構成される第７送信ユニットと、目標車載インテリジェント端末が所在する車両のトラフィック情報を目標車載インテリジェント端末から受信するように構成される第８受信ユニットと、補助運転又は自動運転アプリケーションサービスのための路側情報を目標車載インテリジェント端末に送信するように構成される第８送信ユニットと、を含む。
本開示の別の態様によれば、上記車載インテリジェント端末に適用される装置と、上記車載インテリジェント端末プラットフォームに適用される装置と、上記中央クラウド制御プラットフォームに適用される装置と、上記非中央クラウド制御プラットフォームに適用される装置とを含む車両道路協調のためのシステムを提供する。
本開示の別の態様によれば、少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリとを含み、メモリは少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な指令を記憶しており、これらの指令は、少なくとも１つのプロセッサにより実行されて、上記方法を前記少なくとも１つのプロセッサに実行させる電子機器を提供する。
本開示の別の態様によれば、上記方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータ指令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。
本開示の別の態様によれば、プロセッサによって実行されると、上記方法を実現するコンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品を提供する。
本開示の別の態様によれば、少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリとを含み、メモリは少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な指令を記憶しており、これらの指令は、少なくとも１つのプロセッサにより実行されて、上記方法のうちの車載インテリジェント端末によって実行される方法を前記少なくとも１つのプロセッサに実行させる車載インテリジェント端末を提供する。
本開示の別の態様によれば、上記車載インテリジェント端末を含む車両を提供する。
本開示の別の態様によれば、少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリとを含み、メモリは少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な指令を記憶しており、これらの指令は、少なくとも１つのプロセッサにより実行されて、上記方法のうちの車載インテリジェント端末プラットフォームによって実行される方法を前記少なくとも１つのプロセッサに実行させる車載インテリジェント端末プラットフォームを提供する。
本開示の別の態様によれば、少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリとを含み、メモリは少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な指令を記憶しており、これらの指令は、少なくとも１つのプロセッサにより実行されて、上記方法のうちの中央クラウド制御プラットフォームによって実行される方法を前記少なくとも１つのプロセッサに実行させる中央クラウド制御プラットフォームを提供する。
本開示の別の態様によれば、少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリとを含み、メモリは少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な指令を記憶しており、これらの指令は、少なくとも１つのプロセッサにより実行されて、上記方法のうちの非中央クラウド制御プラットフォームによって実行される方法を前記少なくとも１つのプロセッサに実行させる非中央クラウド制御プラットフォームを提供する。
本開示の別の態様によれば、上記車載インテリジェント端末プラットフォームと、上記中央クラウド制御プラットフォームと、上記非中央クラウド制御プラットフォームとを含む車両道路協調のためのシステムを提供する。
本開示の１つ又は複数の実施例によれば、車載インテリジェント端末が所在する車両が登録されている非中央クラウド制御プラットフォームと情報インタラクションを行うことにより、補助運転又は自動運転アプリケーションサービスのための路側情報を受信し、それにより、路側機器との直接接続をサポートしない車載インテリジェント端末に補助運転又は自動運転サービスを提供することができ、車載インテリジェント端末及び路側インフラストラクチャに対する要件が低くなり、車両－道路－クラウドの協調の情報インタラクションの総合的な技術能力が強化されて向上する。
なお、当該部分で説明され内容は、本開示の実施例の主要又は重要な特徴を特定することを意図するものではなく、本開示の範囲を限定するものでもないことを理解されたい。本開示の他の特徴は以下の説明により理解しやすくなる。
図面は実施例を例示的に示して明細書の一部を構成し、明細書の文字による説明とともに実施例の例示的な実施形態を説明することに用いられる。示される実施例は例示的なものに過ぎず、請求項の範囲を限定するものではない。すべての図面において、同一の符号は類似しているが必ずしも同じではない要素を指す。
本開示の実施例に係る本明細書の説明される様々な方法を実施可能な例示的なシステムの模式図を示す。 本開示の実施例に係る車両道路協調のためのシステムの全体的なサービスのフローチャートを示す。 本開示の実施例に係る車両道路協調のための方法のフローチャートを示す。 本開示の実施例に係る車両道路協調のための方法のフローチャートを示す。 本開示の実施例に係る車両道路協調のための方法のフローチャートを示す。 本開示の実施例に係る車両道路協調のための方法のフローチャートを示す。 本開示の実施例に係る車両道路協調のための方法のフローチャートを示す。 本開示の実施例に係る車両道路協調のための方法のフローチャートを示す。 本開示の実施例に係る車両道路協調のための装置の構造ブロック図を示す。 本開示の実施例に係る車両道路協調のための装置の構造ブロック図を示す。 本開示の実施例に係る車両道路協調のための装置の構造ブロック図を示す。 本開示の実施例に係る車両道路協調のための装置の構造ブロック図を示す。 本開示の実施例に係る車両道路協調のためのシステムの構造ブロック図を示す。 本開示の実施例を実現可能な例示的な電子機器の構造ブロック図を示す。
以下、図面を参照しつつ本開示の例示的な実施例を説明するが、以下の説明には、理解を容易にするために本開示の実施例の様々な詳細が含まれているが、それらを例示的なものと見なすべきである。そのため、当業者であれば、本開示の範囲を逸脱しない限り、ここで説明された実施例に対して様々な変更や修正を行うことができることを理解されたい。同様に、明確で簡潔にするために、以下の説明では周知技術及び構造に対する説明は省略されている。
本開示において、特に断らない限り、様々な要素を説明するための「第１」、「第２」等の用語はこれらの要素の位置関係、タイミング関係又は重要性関係を限定することを意図するものではなく、このような用語は、特定の素子を別の素子と区別するためにのみ用いられる。いくつかの例では、第１要素及び第２要素は該要素の同一実例を指すことができ、ある場合に、文脈に基づいて、それらは異なる実例を指すことができる。
本開示において、様々な例を説明するために使用される用語は、特定の例を説明するためのものに過ぎず、限定するためのものではない。文脈では特に明記しない限り、要素の数が特に限定されないと、該要素は１つであってもよいし、複数であってもよい。また、本開示に使用される用語「及び／又は」は、リストされたアイテムのうちのいずれか及びすべての可能な組み合わせをカバーする。
関連技術において、従来の車両道路協調のための方法は、直接接続通信をサポートしない車両に対して、補助運転及び自動運転アプリケーションサービスを提供することができない。
上記問題を解決するために、本開示は、車載インテリジェント端末が所在する車両が登録されている非中央クラウド制御プラットフォームと情報インタラクションを行うことにより、補助運転又は自動運転アプリケーションサービスのための路側情報を受信し、それにより路側機器との直接接続をサポートしない車載インテリジェント端末に補助運転又は自動運転サービスを提供することができ、車載インテリジェント端末及び路側インフラストラクチャに対する要件が低くなり、車両－道路－クラウド協調の情報インタラクションの総合的な技術能力が強化されて向上する。
以下、本開示に使用される略語を解釈する。
ＡＳＮ．１：抽象構文表記１（Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｓｙｎｔａｘ Ｎｏｔａｔｉｏｎ Ｏｎｅ）
ＢＳＭ：基本安全メッセージ（Ｂａｓｉｃ Ｓａｆｅｔｙ Ｍｅｓｓａｇｅ）
ＣＩＭ：協調インタラクションメッセージ（Ｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅ Ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ Ｍｅｓｓａｇｅ）
ＤＥ：データ要素（Ｄａｔａ Ｅｌｅｍｅｎｔ）
ＤＦ：データフレーム（Ｄａｔａ Ｆｒａｍｅ）
ＨＴＴＰ：ハイパーテキスト転送プロトコル（Ｈｙｐｅｒ Ｔｅｘｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）
ＨＴＴＰＳ：ハイパーテキスト転送安全プロトコル（Ｈｙｐｅｒ Ｔｅｘｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ ｏｖｅｒ ＳｅｃｕｒｅＳｏｃｋｅｔ Ｌａｙｅｒ）
ＪＳＯＮ：ＪａｖａＳｃｒｉｐｔオブジェクト表示フォーマット（ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ Ｏｂｊｅｃｔ Ｎｏｔａｔｉｏｎ）
ＭＡＰ：地図メッセージ
ＭＱ：メッセージキュー（Ｍｅｓｓａｇｅ Ｑｕｅｕｅ）
ＯＡｕｔｈ ２．０：オープン権限認可プロトコル２．０（Ｏｐｅｎ Ａｕｔｈｏｒｉｚａｔｉｏｎ ２．０）
ＯＢＵ：車載ユニット（Ｏｎｂｏａｒｄ Ｕｎｉｔ）
ＰＡＭ：駐車場地図（Ｐａｒｋｉｎｇ Ａｒｅａ Ｍａｐ）
ＰＭＭ：隊列管理メッセージ（Ｐｌａｔｏｏｎｉｎｇ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｍｅｓｓａｇｅ）
Ｐｒｏｔｏｃｏｌ Ｂｕｆｆｅｒ：独立したデータ交換フォーマット
ＰＳＭ：通行人安全メッセージ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｓａｆｅｔｙ Ｍｅｓｓａｇｅ）
ＲＡＭ：路側補助自動運転メッセージ（Ｒｏａｄｓｉｄｅ ＦｏｒＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｍｅｓｓａｇｅ）
ＲＳＣ：路側協調メッセージ（ＲｏａｄＳｉｄｅ Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ）
ＲＳＣＵ：路側コンピューティングユニット（Ｒｏａｄ Ｓｉｄｅ Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ Ｕｎｉｔ）
ＲＳＣＶ：路側制御車両（ＲｏａｄＳｉｄｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）
ＲＳＩ：路側交通情報（Ｒｏａｄ Ｓｉｄｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）
ＲＳＭ：路側ユニットメッセージ（Ｒｏａｄ Ｓｉｄｅ Ｍｅｓｓａｇｅ）
ＲＳＵ：路側ユニット（Ｒｏａｄ Ｓｉｄｅ Ｕｎｉｔ）
ＲＴＣＭ：海事サービスのための無線技術委員会（Ｒａｄｉｏ Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｃｏｍｍｉｓｓｉｏｎ ｆｏｒ Ｍａｒｉｔｉｍｅ Ｓｅｒｖｉｃｅｓ）
ＳＰＡＴ：信号灯メッセージ（Ｓｉｇｎａｌ Ｐｈａｓｅ ａｎｄ Ｔｉｍｉｎｇ Ｍｅｓｓａｇｅ）
ＳＳＭ：感知共有メッセージ（Ｓｅｎｓｏｒ Ｓｈａｒｉｎｇ Ｍｅｓｓａｇｅ）
Ｔ－Ｂｏｘ：遠隔通信端末（Ｔｅｌｅｍａｔｉｃｓ Ｂｏｘ）
ＴＥＳＴ：テストメッセージ
ＴＰＭ：トラフィックプローブメッセージ（Ｔｒａｆｆｉｃ Ｐｒｏｂｅ Ｍｅｓｓａｇｅ）
ＵＤＰ：ユーザーデータグラムプロトコル（Ｕｓｅｒ Ｄａｔａｇｒａｍ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）
ＵＴＦ：ユニコードトランスフォーメーションフォーマット（Ｕｎｉｃｏｄｅ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｆｏｒｍａｔ）
Ｖ２Ｎ：車両ユニットとネットワークと間の通信（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｎｅｔｗｏｒｋ）
Ｖ２Ｘ：ビークルツーエブリシング／車載ユニットと他の機器と間の通信（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）
ＶＩＲ：車両の意図及び要求（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｔｅｎｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒｅｑｕｅｓｔ）
ＶＰＭ：車両支払いメッセージ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｐａｙｍｅｎｔ Ｍｅｓｓａｇｅ）
ＷｅｂＳｏｃｋｅｔ：ＴＣＰベースの全二重通信プロトコル
以下、図面を参照しつつ本開示の実施例を詳細に説明する。
図１は本開示の実施例に係る本明細書に説明される様々な方法及び装置を実施可能な例示的なシステム１００の模式図を示す。図１に示すように、該システム１００は、自動車１１０と、サーバ１２０と、自動車１１０をサーバ１２０に結合する１つ以上の通信ネットワーク１３０とを含む。
本開示の実施例では、自動車１１０は本開示の実施例に係るコンピューティング機器を含み及び／又は本開示の実施例に係る方法を実行するように構成される。
サーバ１２０は、動作して車載インテリジェント端末とクラウド制御プラットフォームがセルラー通信を介して情報インタラクションすることをサポートすることで、車両道路協調の方法の１つ以上のサービス又はソフトウェアアプリケーションを実現可能にする。いくつかの実施例では、サーバ１２０はさらに非仮想環境及び仮想環境を含み得る他のサービス又はソフトウェアアプリケーションを提供することもできる。図１に示される構成では、サーバ１２０はサーバ１２０により実行される機能を実現できる１つ以上のユニットを含んでもよい。これらのユニットは１つ以上のプロセッサによって実行可能なソフトウェアユニット、ハードウェアユニット又はこれらの組み合わせを含んでもよい。自動車１１０のユーザは、１つ以上のクライアントアプリケーションプログラムを順に利用してサーバ１２０とインタラクションすることで、これらのユニットにより提供されるサービスを利用することができる。なお、様々なシステム構成は可能であり、システム１００と異なってもよい。従って、図１は本明細書に説明される様々な方法を実施するためのシステムの一例であり、限定するためのものではない。
サーバ１２０は、１つ以上の汎用コンピュータ、専用サーバコンピュータ（例えば、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）サーバ、ＵＮＩＸ（登録商標）サーバ、ミッドレンジサーバ）、ブレードサーバ、メインフレームコンピュータ、サーバクラスター又は任意の他の適切な構成及び／又は組み合わせを含んでもよい。サーバ１２０は仮想オペレーティングシステムを実行する１つ以上の仮想マシン、又は仮想化に関する他のコンピューティングアーキテクチャ（例えば、サーバの仮想記憶機器をメンテナンスするように仮想化され得る論理記憶機器の１つ以上のフレキシブルプール）を含んでもよい。様々な実施例では、サーバ１２０は以下に説明される機能を提供する１つ以上のサービス又はソフトウェアアプリケーションを実行できる。
サーバ１２０のコンピューティングユニットは、上記の任意のオペレーティングシステム及び商業的に利用可能な任意のサーバオペレーティングシステムを含む１つ以上のオペレーティングシステムを実行することができる。サーバ１２０はさらに、各種の追加サーバアプリケーション及び／又は中間層アプリケーションのうちのいずれかを実行することができ、ＨＴＴＰサーバ、ＦＴＰサーバ、ＣＧＩサーバ、ＪＡＶＡ（登録商標）サーバ、データベースサーバ等を含む。
いくつかの実施形態では、サーバ１２０は、自動車１１０から受信されたデータフィード及び／又はイベント更新を分析してマージするために１つ以上のアプリケーションプログラムを含んでもよい。サーバ１２０はさらに、自動車１１０の１つ以上の表示機器を介してデータフィード及び／又はリアルタイムイベントを表示するように、１つ以上のアプリケーションプログラムを含んでもよい。
ネットワーク１３０は当業者に公知の任意のタイプのネットワークであってもよく、複数種の利用可能なプロトコルのうちのいずれか（ＴＣＰ／ＩＰ、ＳＮＡ、ＩＰＸ等を含むがこれらに限定されない）を使用してデータ通信をサポートすることができる。一例として、１つ以上のネットワーク１３０は、衛星通信ネットワーク、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、イーサネットに基づくネットワーク、トークンリング、広域ネットワーク（ＷＡＮ）、インターネット、仮想ネットワーク、仮想専用ネットワーク（ＶＰＮ）、イントラネット、エクストラネット、公衆交換電話網（ＰＳＴＮ）、赤外線ネットワーク、無線ネットワーク（例えば、ブルートゥース（登録商標）、ＷｉＦｉ）及び／又は他のネットワークとの任意の組み合わせであってもよい。
システム１００は１つ以上のデータベース１５０をさらに含んでもよい。いくつかの実施例では、これらのデータベースはデータ及び他の情報を記憶することに用いることができる。例えば、データベース１５０の１つ以上はオーディオファイル及びビデオファイル等の情報を記憶することに用いることができる。データリポジトリ１５０は様々位置に位置することができる。例えば、サーバ１２０により使用されるデータリポジトリはサーバ１２０のローカルに位置してもよく、又はサーバ１２０から離れ且つネットワークに基づいて又は専用接続を介してサーバ１２０と通信することができる。データリポジトリ１５０は様々なタイプであってもよい。いくつかの実施例では、サーバ１２０により使用されるデータリポジトリはデータベース、例えば、関係データベースであってもよい。これらのデータベースのうちの１つ以上は命令に応答してデータベース及びデータベースからのデータを記憶、更新及び検索することができる。
いくつかの実施例では、データベース１５０のうちの１つ以上はさらにアプリケーションプログラムにより使用されてアプリケーションプログラムデータを記憶することができる。アプリケーションプログラムにより使用されるデータベースは異なるタイプのデータベース、例えば、キー値リポジトリ、オブジェクトリポジトリ又はファイルシステムによりサポートされる通常のリポジトリであってもよい。
自動車１１０は周囲環境を感知するためのセンサ１１１を含んでもよい。センサ１１１は、視覚カメラ、赤外線カメラ、超音波センサ、ミリ波レーダー及びレーザレーダー（ＬｉＤＡＲ）のうちの１つ以上を含んでもよい。異なるセンサは異なる検出精度及び範囲を提供することができる。カメラは車両の前方、後方又は他の位置に取り付けることができる。視覚カメラは車両の内外の状況をリアルタイムにキャプチャして運転者及び／又は乗客に表示することができる。また、視覚カメラによりキャプチャされた画面を分析することにより、交通信号灯指示、交差点状況、他の車両の運転状態等の情報を取得することができる。赤外線カメラは暗視で物体をキャプチャすることができる。超音波センサは車両の周囲に取り付けることができ、超音波方向性が強い等の特徴を利用して車両外部の物体と車両との距離を測定することに用いられる。ミリ波レーダーは車両の前方、後方又は他の位置に取り付けることができ、電磁波の特性を利用して車両外部の物体と車両との距離を測定することに用いられる。レーザレーダーは車両の前方、後方又は他の位置に取り付けることができ、物体のエッジ、形状情報を検出して、物体を識別し追跡することに用いられる。ドップラー効果により、レーダー装置はさらに車両と移動物体の速度変化を測定することができる。
自動車１１０は通信装置１１２をさらに含んでもよい。通信装置１１２は、衛星１４１から衛星測位信号（例えば、ＢｅｉＤｏｕ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ及びＧＡＬＩＬＥＯ）を受信し且つこれらの信号に基づき座標を生成することができる衛星測位モジュールを含んでもよい。通信装置１１２は移動通信基地局１４２と通信するモジュールをさらに含んでもよく、移動通信ネットワークは任意の適切な通信技術、例えば、ＧＳＭ／ＧＰＲＳ、ＣＤＭＡ、ＬＴＥ等の現在又は発展中の無線通信技術（例えば、５Ｇ技術）を実施することができる。通信装置１１２は車載ネットワーク又はビークルツーエブリシング（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ、Ｖ２Ｘ）モジュールをさらに有してもよく、例えば、他の車両１４３との間にビークルツービークル（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｖｅｈｉｃｌｅ、Ｖ２Ｖ）通信及びインフラストラクチャ１４４との間にビークルツーインフラストラクチャ（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ、Ｖ２Ｉ）通信を行うという、車両と外界との通信を実現するように構成される。また、通信装置１１２はさらに、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１規格の無線ＬＡＮ又はブルートゥース（登録商標）を使用することにより、ユーザ端末１４５（スマートフォン、タブレットＰＣ又は時計等のウェアラブル装置を含むがこれらに限定されない）と通信するように構成されるモジュールを有してもよい。通信装置１１２を利用して、自動車１１０はさらに、ネットワーク１３０を介してサーバ１２０にアクセスすることができる。
自動車１１０はさらに制御装置１１３を含んでもよい。制御装置１１３は、様々なタイプのコンピュータ読み取り可能な記憶装置又は媒体と通信するプロセッサ、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）又はグラフィックス処理装置（ＧＰＵ）、又は他の専用プロセッサ等を含んでもよい。制御装置１１３は車両中の様々なアクチュエータを自動的に制御するための自動運転システムを含んでもよい。自動運転システムは、複数のアクチュエータを介して複数のセンサ１１１又は他の入力機器からの入力に応答し自動車１１０（図示せず）のパワーアセンブリ、転舵システム及びブレーキシステム等を制御することで、加速、転舵及びブレーキをそれぞれ制御するように構成され、それにより、手動介入又は限りのある手動介入を必要としない。制御装置１１３の処理機能の一部はクラウドコンピューティングにより実現できる。例えば、車載プロセッサを使用していくつかの処理を実行できるとともに、クラウドのコンピューティングリソースを利用して他のいくつかの処理を実行することができる。制御装置１１３は本開示に係る方法を実行するように構成されてもよい。また、制御装置１１３は本開示に係る自動車側（クライアント）のコンピューティング機器の一例として実装できる。
図１のシステム１００は、本開示に基づき説明される各種の方法及び装置の適用を可能にするために様々な方式で構成及び操作されてもよい。
図２は本開示の実施例に係る車両道路協調のためのシステムの例示的な全体的なサービスのフローチャートを示す。図２に示すように、車両道路協調のためのシステムは、車載インテリジェント端末２０２、車載インテリジェント端末プラットフォーム２０４、及びクラウド制御プラットフォーム２０６等のオブジェクトを含んでもよい。以下、これらのオブジェクトを詳細に説明する。
クラウド制御プラットフォーム２０６は、車両道路協調のためのシステムの構成部分の１つであり、一般的にエッジクラウド制御プラットフォーム、地域クラウド制御プラットフォーム及び中央クラウド制御プラットフォームに分けられる。一例では、中央クラウド制御プラットフォームは１つの市に対応するクラウド制御プラットフォームであってもよく、地域クラウド制御プラットフォームは１つの市の直轄区に対応するクラウド制御プラットフォームであってもよく、エッジクラウド制御プラットフォームは１つの街道に対応するクラウド制御プラットフォームであってもよい。地域クラウド制御プラットフォーム及びエッジクラウド制御プラットフォームは、その対応する地理的範囲内の車載インテリジェント端末とのデータ交換を容易に行うために、対応する地理的位置に配置することができる。
中央クラウド制御プラットフォーム２０８は、各地域クラウド制御プラットフォーム及びエッジクラウド制御プラットフォームのサービスアドレス及びジオフェンス情報を格納することができ、且つ車載インテリジェント端末と直接通信しなくてもよい。地域クラウド制御プラットフォーム及びエッジクラウド制御プラットフォームは、車載インテリジェント端末プラットフォームの要求に応答して車載インテリジェント端末（又は車載インテリジェント端末が所在する車両）の登録、授権又は認証等を完了することができ、且つ車載インテリジェント端末と直接通信することで、補助運転及び自動運転サービスを提供することができる。表現を容易にするために、本開示は、地域クラウド制御プラットフォーム及びエッジクラウド制御プラットフォームを地域／エッジクラウド制御プラットフォーム２１０又は非中央クラウド制御プラットフォームと総称するが、限定することを意図するものではない。
車両道路協調のためのシステムは、複数の車載インテリジェント端末を管理する車載インテリジェント端末プラットフォーム２０４をさらに含む。車載インテリジェント端末プラットフォームは、中央クラウド制御プラットフォームからエッジクラウド制御プラットフォームのサービスアドレス及びジオフェンス情報を取得し、且つ非中央クラウド制御プラットフォームに車載インテリジェント端末（又は車載インテリジェント端末が所在する車両）の登録、授権又は認証等を行うことに用いられる。一例では、車載インテリジェント端末プラットフォームは、例えば、自動車工場の相手先商標製品の製造会社Ｏｒｉｇｉｎａｌ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅｒ、ＯＥＭクラウドプラットフォームであってもよく、ＯＥＭクラウドプラットフォームは該自動車工場で生産された車両のすべての車載装置（すなわち、純正車載インテリジェント端末）を管理することができる。別の例では、車載インテリジェント端末プラットフォームは、例えば、社外車載インテリジェント端末の製造業者の運営維持プラットフォームであってもよく、運営維持プラットフォームは該製造業者で生産されたすべての社外車載インテリジェント端末を管理することができる。理解できるように、本開示において、「車載装置」、「社外車載インテリジェント端末」又は他の類似する表現は同等に置き換えることができ、「車両インテリジェント端末プラットフォーム」、「車載装置プラットフォーム」、「車載インテリジェント端末プラットフォーム」又は他の類似する表現は同等に置き換えることができる。本開示の文脈の一部において、「車両」、「車載インテリジェント端末」は同様に同等に置き換えることができ、車載インテリジェント端末が設定された車両を指すことができるとともに、車両にインストールされる車載インテリジェント端末を指すこともでき、ここでは限定しない。
車両道路協調のためのシステムは、上記車載インテリジェント端末プラットフォームにより管理される車載インテリジェント端末２０２をさらに含んでもよい。上記説明されるように、車載インテリジェント端末は、例えば、純正車載インテリジェント端末（例えば、車載装置）及び社外車載インテリジェント端末を含んでもよい。本開示の方法を使用することにより、様々な車載インテリジェント端末はすべて、セルラー通信を介して、クラウド制御プラットフォームが提供した補助運転又は自動運転のためのサービスを使用することを実現できる。車載インテリジェント端末と非中央クラウド制御プラットフォームとの間のセルラー通信は、例えば、ネットワークオペレータが提供したセルラーネットワークを利用してデータ交換を実現することであってもよい。
車両道路協調のためのシステムは、サードパーティのプラットフォームなどの他の利害関係者をさらに含んでもよく、例えば、ＯＥＭプラットフォーム、バス管理サービスプラットフォーム、「両客一危」（１度の運行距離が８００キロを超える旅客運送車と高速道路を運行する旅客運送車、危険品運送車を指す）車両管理プラットフォーム、施工車両管理プラットフォーム等の車両管理及びサービスプラットフォーム、都市交通管理システム、高速道路管理サービスプラットフォーム等の交通安全及び交通管理プラットフォーム、ナビゲーション地図プラットフォーム、高精度地図プラットフォームを含む地図サービスプラットフォーム、気象サービスプラットフォーム、旅行サービスプラットフォーム、他のサードパーティのプラットフォームを含むがこれらに限定されない。
以下、図２における各ステップを組み合わせて車両道路協調のためのシステムの各オブジェクト間のデータ交換を詳細に説明する。
ステップＳ２０１において、車載インテリジェント端末プラットフォームは中央クラウド制御プラットフォームにジオフェンスを要求する。
車両／車載インテリジェント端末プラットフォームは中央クラウド制御プラットフォームにジオフェンス要求を開始し、サービスを提供できる地理的範囲を決定する。
ステップＳ２０２において、中央クラウド制御プラットフォームは地域／エッジクラウド制御プラットフォームのアドレス及びジオフェンスを返す。
中央クラウド制御プラットフォームはジオフェンス要求を受信した後、車両／車載インテリジェント端末プラットフォームに地域クラウド及びエッジクラウド制御プラットフォームのサービスアドレスを返す。中央クラウド制御プラットフォームは特定の都市の特定の地域／エッジクラウド制御プラットフォームのアドレス及びジオフェンスを返すことができ、又は、すべての都市のすべての地域／エッジクラウド制御プラットフォームのアドレス及びジオフェンスを返すことができ、ここでは限定しない。
ジオフェンスは対応する地域クラウド制御プラットフォーム又はエッジクラウド制御プラットフォームの地理的地域を示すことができ、例えば、地理的地域の最大経度、最小経度、最大緯度、最小緯度等を含んでもよい。地域／エッジクラウド制御プラットフォームのアドレスは地域クラウド制御プラットフォーム又はエッジクラウド制御プラットフォームのサービスアドレスを含んでもよい。さらに、サービスアドレスは登録授権用のアドレス及び車載インテリジェント端末との通信用のアドレスを含んでもよい。
いくつかの実施例によれば、ジオフェンス要求の過程で以下の要件を満たす。
ａ）通信プロトコル：ＨＴＴＰ／ＨＴＴＰＳ
ｂ）伝送フォーマット要件：ＪＳＯＮ又はＰｒｏｔｏｃｏｌ Ｂｕｆｆｅｒ
ｃ）ＪＳＯＮフォーマットのデータ符号化フォーマット要件：ＵＴＦ－８。
いくつかの実施例によれば、ステップＳ２０２で返されたデータは表１～表４に示された。ここでは、表２はデータ要素ｃｉｔｙＬｉｓｔにおけるデータ要素Ｃｉｔｙのデータフォーマット（Ｄａｔａ Ｆｏｒｍａｔ、ＤＦ）、表３はデータ要素ｆｅｎｃｉｎｇＬｉｓｔにおけるデータ要素Ｆｅｎｃｉｎｇのデータフォーマット、表４はデータ要素ｆｅｎｃｉｎｇＳｅｒｖｅｒのデータフォーマットである。
Figure 2023055695000002
Figure 2023055695000003
Figure 2023055695000004
Figure 2023055695000005
ステップＳ２０３において、車載インテリジェント端末プラットフォームは地域／エッジクラウド制御プラットフォームにサービス車両登録申請を提出する。
車両／車載インテリジェント端末プラットフォームは地域クラウド及びエッジクラウド制御プラットフォームの車載装置登録インタフェースを呼び出し、車載装置の該地域での登録申請を提出する。
ステップＳ２０４において、地域／エッジクラウド制御プラットフォームは端末登録申請結果を返す。
地域クラウド及びエッジクラウド制御プラットフォームは車両／車載インテリジェント端末プラットフォームに登録申請結果を返し、車両の該地域での登録申請を完了する。
いくつかの実施例によれば、車両登録の過程は以下の要件を満たす。
ａ）通信プロトコル：ＨＴＴＰ／ＨＴＴＰＳ
ｂ）伝送フォーマット要件：ＪＳＯＮ又はＰｒｏｔｏｃｏｌ Ｂｕｆｆｅｒ
ｃ）符号化フォーマット要件：ＵＴＦ－８。
いくつかの実施例によれば、ステップＳ２０４で返されたデータは表５に示された。
Figure 2023055695000006
ステップＳ２０５において、車載インテリジェント端末プラットフォームは地域／エッジクラウド制御プラットフォームに端末授権及び認証申請を行う。
ステップＳ２０６において、暗号化キー及び端末トークンを返す。
車両／車載インテリジェント端末プラットフォームは地域クラウド及びエッジクラウド制御プラットフォームの授権及び認証インタフェースを呼び出し、ＡＥＳ暗号化キー及び車両トークン（すなわち、端末トークン）を取得する。車両トークンはすなわち車載インテリジェント端末に対応するトークンであり、ＡＥＳ暗号化キーは、車載インテリジェント端末の車両トークンを暗号化しクラウド制御プラットフォームトークンを復号するために使用されるキーであってもよい。
いくつかの実施例によれば、車両授権及び認証の過程は以下の要件を満たすべきである。
ａ）通信プロトコル：ＨＴＴＰ／ＨＴＴＰＳ
ｂ）伝送フォーマット要件：ＪＳＯＮ又はＰｒｏｔｏｃｏｌ Ｂｕｆｆｅｒ
ｃ）ＪＳＯＮフォーマットのデータ符号化フォーマット要件：ＵＴＦ－８。
いくつかの実施例によれば、ステップＳ２０６で返されたデータは表６～表７に示された。
Figure 2023055695000007
Figure 2023055695000008
ステップＳ２０７において、車載インテリジェント端末プラットフォームは車載インテリジェント端末に暗号化キー及び端末トークンを発行する。
車両／車載インテリジェント端末プラットフォームは受信されたＡＥＳ暗号化キー及び車両トークンを管轄下の車両に発行する。
ステップＳ２０８において、セルラー通信を介して、車載インテリジェント端末は地域／エッジクラウド制御プラットフォームに位置情報を送信する。
車両がジオフェンス範囲に入る前に、車載インテリジェント端末は、地域クラウド及びエッジクラウド制御プラットフォームが車両の位置情報を取得するように、地域クラウド及びエッジクラウド制御プラットフォームに位置データを能動的に報告する。車載インテリジェント端末は、現在の位置選択に基づき非中央クラウド制御プラットフォームの一部にデータを報告することができ、現在のジオフェンス範囲内のすべての非中央クラウド制御プラットフォームにデータを報告し、且つ非中央クラウド制御プラットフォームにより車載インテリジェント端末にデータを返すか否かを判断することもできる。
いくつかの実施例によれば、車載インテリジェント端末はＢＳＭデータ報告能力を持ち、この場合、ＢＳＭデータを報告することによりクラウド制御プラットフォームに位置情報を送信することができ、データの報告過程は以下の要件を満たすべきである。
ａ）通信プロトコル：ＵＤＰ
ｂ）報告周波数：１０ Ｈｚ
ｃ）ヘッダーＨｅａｄｅｒは平文、本体Ｂｏｄｙは暗号文である。
ｄ）データ符号化フォーマット要件：ＵＴＦ－８。
いくつかの実施例によれば、車両の報告された位置メッセージデータは表８に示された。
Figure 2023055695000009
いくつかの実施例によれば、車載インテリジェント端末はＢＳＭデータ報告能力を持たさず、この場合、データの報告過程は以下の要件を満たすべきである。
ａ）通信プロトコル：ＵＤＰ又はＷｅｂＳｏｃｋｅｔ
ｂ）報告周波数：２ Ｈｚ未満である。
ｃ）Ｈｅａｄｅｒは平文であり、Ｂｏｄｙは暗号文である。
ｄ）ＪＳＯＮフォーマットのデータ符号化フォーマット要件：ＵＴＦ－８。
いくつかの実施例によれば、クラウド制御プラットフォームに送信可能な位置情報コンテンツは表９に示された。
Figure 2023055695000010
ステップＳ２０９において、地域／エッジクラウド制御プラットフォームは端末にデータを発行する。
地域クラウド及びエッジクラウド制御プラットフォームは車載インテリジェント端末に関連するＶ２Ｘメッセージデータ又は補助運転又は自動運転用の他の形式のデータ（例えば、路側情報）を発行する。
いくつかの実施例によれば、車載インテリジェント端末は地図ＭＡＰ等のＶ２Ｘデータ解析能力を持ち、クラウド制御プラットフォームを介して車載インテリジェント端末にＭＡＰ、ＳＰＡＴ等のＶ２Ｘメッセージデータを発行することができ、データの発行過程は以下の要件を満たすべきである。
ａ）通信プロトコル：ＵＤＰ
ｂ）発行周波数：１０ Ｈｚ
ｃ）Ｈｅａｄｅｒは平文であり、Ｂｏｄｙは暗号文である。
ｄ）データ符号化フォーマット要件：ＵＴＦ－８。
Ｖ２Ｘ関連メッセージデータはさらにＹＤ／Ｔ ３７０９、Ｔ／ＩＴＳ ００５８、Ｔ／ＩＴＳ ０１１８、Ｔ／ＩＴＳ ０１３５又はＴ／ＣＳＡＥ ００５３及び関連する規格要件を満たすことができる。
いくつかの実施例によれば、クラウド制御プラットフォームが発行したメッセージの内容は表１０に示された。
Figure 2023055695000011
いくつかの実施例によれば、車載インテリジェント端末は地図ＭＡＰ等のＶ２Ｘデータ解析能力を持たさず、この場合、データの発行過程は以下の要件を満たすべきである。
ａ）通信プロトコル：ＵＤＰ又はＷｅｂＳｏｃｋｅｔ
ｂ）報告周波数：２ Ｈｚ未満
ｃ）Ｈｅａｄｅｒは平文であり、Ｂｏｄｙは暗号文である。
ｄ）ＪＳＯＮフォーマットのデータ符号化フォーマット要件：ＵＴＦ－８。
いくつかの実施例によれば、クラウド制御プラットフォームが発行したメッセージの内容は表１１に示された。
Figure 2023055695000012
いくつかの実施例によれば、非中央クラウド制御プラットフォームは車載インテリジェント端末と効果的に接続した後、車載インテリジェント端末にデータ共有サービスを提供することができ、送信したデータコンテンツは以下を含むがこれらに限定されない。
ａ）交通イベント情報
ｂ）交通の運行状態情報
ｃ）車両の近くの交通参加者の情報
ｄ）信号灯情報
ｅ）交通気象情報
ｆ）地図情報
ｇ）交通標識及び道路標識情報
ｈ）他の関連情報。
クラウド制御プラットフォームが車載インテリジェント端末に送信したデータは、Ｔ／ＩＴＳ ００５８、Ｔ／ＩＴＳ ０１１８、Ｔ／ＩＴＳ ０１３５等の規格によって決定された車両道路協調の応用シーンに適用し、シーンの実現のためにデータサービスを提供することができる。実現可能な関連シーンは表１２に示された。
Figure 2023055695000013
理解できるように、上記の内容は車両道路協調のためのシステムの例示的な全体的なサービスのプロセスに過ぎず、そのステップの一部及びステップにおける情報の一部の取得を省略することができ、又は上記プロセスを基礎としてより多くのステップやより豊かな情報を取得又は伝送することができ、ここでは限定しない。
本開示の一態様によれば、車載インテリジェント端末に適用される車両道路協調のための方法を提供する。図３に示すように、該方法は、車載インテリジェント端末が所在する車両のトラフィック情報を車載インテリジェント端末が登録されている非中央クラウド制御プラットフォームに送信するステップＳ３０１と、補助運転又は自動運転アプリケーションサービスのための路側情報を非中央クラウド制御プラットフォームから受信するステップＳ３０２とを含む。
これにより、車載インテリジェント端末が所在する車両が登録されている非中央クラウド制御プラットフォームと情報インタラクションを行うことにより、補助運転又は自動運転アプリケーションサービスのための路側情報を受信し、それにより路側機器との直接接続をサポートしない車載インテリジェント端末に補助運転又は自動運転サービスを提供することができ、車載インテリジェント端末及び路側インフラストラクチャに対する要件が低くなり、車両－道路－クラウドの協調の情報インタラクションの総合的な技術能力が強化されて向上する。
いくつかの実施例によれば、車載インテリジェント端末と非中央クラウド制御プラットフォームとはセルラーネットワークを介して通信することができる（すなわち、Ｖ２Ｎを介してＵｕ通信の方式で情報インタラクションを行う）。理解できるように、車載インテリジェント端末は路側機器ＲＳＵを介してＰＣ５通信の方式で非中央クラウド制御プラットフォームと情報インタラクションを行うこともでき、ここでは限定しない。
いくつかの実施例によれば、図４に示すように、車両道路協調のための方法はさらに、非中央クラウド制御プラットフォームのジオフェンス範囲を車載インテリジェント端末プラットフォームから受信するステップＳ４０１を含んでもよい。図４におけるステップＳ４０５～Ｓ４０６は図３におけるステップＳ３０１～Ｓ３０２と同様であり、ここでは詳しく説明しない。
いくつかの実施例によれば、図４に示すように、車両道路協調のための方法はさらに、非中央クラウド制御プラットフォームのサービスアドレスを車載インテリジェント端末プラットフォームから受信するステップＳ４０２を含んでもよい。上記のように、クラウド制御プラットフォームのサービスアドレスは、例えば、登録授権用のアドレス及び車載インテリジェント端末との通信用のアドレスを含んでもよく、この場合、車載インテリジェント端末は、クラウド制御プラットフォームの端末との通信用のアドレスを車載インテリジェント端末プラットフォームから受信することができる。
理解できるように、非中央クラウド制御プラットフォームのジオフェンス範囲及びサービスアドレスは車載インテリジェント端末内に予め記憶されてもよく、これにより、車載インテリジェント端末プラットフォームから付加的に取得する必要がない。
いくつかの実施例によれば、トラフィック情報は、車両の経度、緯度及び進路角のうちの少なくとも１つを含む車両の位置情報を含んでもよい。一例では、トラフィック情報は、例えば、ＢＳＭデータを含んでもよい。
いくつかの実施例によれば、図４に示すように、車両道路協調のための方法はさらに、車載インテリジェント端末プラットフォームから端末トークンを受信するステップＳ４０３を含んでもよい。端末トークンは車載インテリジェント端末に一意に対応する。端末トークンは車載インテリジェント端末のＩＤ証明書であり、非中央クラウド制御プラットフォームに送信して検証することができる。いくつかの実施例では、トラフィック情報（例えば、ＢＳＭデータ）は拡張フィールドを含んでもよく、該拡張フィールドは上記端末トークンを含んでもよい。
いくつかの実施例によれば、図４に示すように、車両道路協調のための方法はさらに、車載インテリジェント端末プラットフォームからキーを受信するステップＳ４０４を含んでもよい。キーは車載インテリジェント端末プラットフォームにアクセスするすべての車載インテリジェント端末に共有される。上記のように、キーは、車載インテリジェント端末が非中央クラウド制御プラットフォームに送信する必要があるデータ（例えば、端末トークン）を暗号化するために使用でき、又は非中央クラウド制御プラットフォームから受信されたデータ（例えば、非中央クラウド制御プラットフォームのトークン）を復号するためにも使用できる。
いくつかの実施例によれば、セルラー通信を介して、報告データを車載インテリジェント端末が登録されている非中央クラウド制御プラットフォームに送信するステップＳ４０５は、車両が非中央クラウド制御プラットフォームのジオフェンス範囲内に位置するのを判定することに応答して、セルラー通信を介して、報告データを非中央クラウド制御プラットフォームに送信することを含んでもよい。これにより、車両が非中央クラウド制御プラットフォームのジオフェンス範囲内に位置すると、該非中央クラウド制御プラットフォームが提供した補助運転又は自動運転サービスを使用することができる。
理解できるように、車載インテリジェント端末が登録されている非中央クラウド制御プラットフォームは１つのみであってもよく、複数であってもよく、ここでは限定しない。
路側情報は、例えば、非中央クラウド制御プラットフォームのジオフェンス範囲内の路側機器が収集した路側情報であってもよい。
いくつかの実施例によれば、車載インテリジェント端末はＶ２Ｘデータ解析能力を持つ。路側情報はＶ２Ｘメッセージを含んでもよい。これにより、非中央クラウド制御プラットフォームは、様々なＶ２Ｘメッセージを使用して上記規格に一致するサービスデータを車載インテリジェント端末に発行することができる。
いくつかの実施例では、Ｖ２Ｘメッセージは地図ＭＡＰメッセージ、信号灯メッセージＳｉｇｎａｌ Ｐｈａｓｅ ａｎｄ Ｔｉｍｉｎｇ Ｍｅｓｓａｇｅ、ＳＰＡＴメッセージ、路側交通情報Ｒｏａｄ Ｓｉｄｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ、ＲＳＩメッセージ、及び路側ユニットメッセージＲｏａｄ Ｓｉｄｅ Ｍｅｓｓａｇｅ、ＲＳＭメッセージのうちの少なくとも１つを含んでもよい。理解できるように、Ｖ２Ｘメッセージは、補助運転又は自動運転アプリケーションサービスを提供する路側情報の他のメッセージをさらに含んでもよい。
いくつかの実施例では、Ｖ２Ｘメッセージを含む路側情報はＶ２Ｘメッセージ拡張フィールドを含んでもよい。Ｖ２Ｘメッセージ拡張フィールドは、非中央クラウド制御プラットフォームに対応するクラウド制御プラットフォームトークンを含んでもよい。検証を完了するように、キーを利用してクラウド制御プラットフォームトークンを復号することができる。
別のいくつかの実施例によれば、車載インテリジェント端末はＶ２Ｘデータ解析能力を持たさなくてもよい。路側情報は、信号灯に関するデータ、交通イベントに関するデータ、及び交通の運行状況に関するデータのうちの少なくとも１つを直接的に含んでもよい。これにより、車載インテリジェント端末がＶ２Ｘデータ解析能力を持たさない場合、補助運転又は自動運転用のサービスデータを非中央クラウド制御プラットフォームから直接受信することができる。
本開示の別の態様によれば、車載インテリジェント端末プラットフォームに適用される車両道路協調のための方法を提供する。図５に示すように、該方法は、ジオフェンス要求を中央クラウド制御プラットフォームに送信するステップＳ５０１と、目標非中央クラウド制御プラットフォームのサービスアドレスを含むジオフェンス情報を中央クラウド制御プラットフォームから受信するステップＳ５０２と、目標非中央クラウド制御プラットフォームのサービスアドレスに基づいて、目標車載インテリジェント端末の登録申請を目標非中央クラウド制御プラットフォームに送信するステップＳ５０３と、目標車載インテリジェント端末の登録情報を目標非中央クラウド制御プラットフォームから受信するステップＳ５０４と、目標車載インテリジェント端末の授権認証要求を目標非中央クラウド制御プラットフォームに送信するステップＳ５０５と、目標車載インテリジェント端末の授権認証結果を目標非中央クラウド制御プラットフォームから受信するステップＳ５０６とを含む。これにより、非中央クラウド制御プラットフォームに目標車載インテリジェント端末の登録、授権及び認証を完了することにより、目標車載インテリジェント端末は補助運転又は自動運転用のサービスデータを非中央クラウド制御プラットフォームから受信することができる。
いくつかの実施例によれば、登録情報は、目標車載インテリジェント端末が登録に成功したか否かを示す情報、車載インテリジェント端末プラットフォームを識別するための情報、目標車載インテリジェント端末を識別するための情報、目標車載インテリジェント端末が所在する目標車両の情報、４Ｇ、５Ｇ及びＶ２Ｘのうちの少なくとも１つを含む目標車載インテリジェント端末のネットワーキング方式、目標車両の自動運転レベル、及びネット接続型補助運転車両と自動運転車両のうちの少なくとも１つを含む目標車両のカテゴリのうちの少なくとも１つを含んでもよい。
いくつかの実施例によれば、授権認証要求は目標車載インテリジェント端末用の端末トークンの取得を示すことに用いることができる。端末トークンは目標車載インテリジェント端末に一意に対応することができる。授権認証結果は端末トークン及び授権の失敗を示す情報のうちの１つを含んでもよい。図６に示すように、車両道路協調のための方法はさらに、目標車載インテリジェント端末に端末トークンを送信するステップＳ６０７を含んでもよい。図６におけるステップＳ６０１～Ｓ６０６は図５におけるステップＳ５０１～ステップＳ５０６と同様であり、ここでは詳しく説明しない。
いくつかの実施例によれば、授権認証要求は、車載インテリジェント端末プラットフォームにアクセスするすべての車載インテリジェント端末に共有されるキーの取得を示すことができる。授権認証結果はキー及び授権の失敗を示す情報のうちの１つを含んでもよい。図６に示すように、車両道路協調のための方法はさらに、目標車載インテリジェント端末にキーを送信するステップＳ６０８を含んでもよい。
いくつかの実施例によれば、図６に示すように、車両道路協調のための方法はさらに、目標非中央クラウド制御プラットフォームのサービスアドレスを目標車載インテリジェント端末に送信するステップＳ６０９を含んでもよい。
いくつかの実施例によれば、ジオフェンス情報はさらに目標非中央クラウド制御プラットフォームのジオフェンス範囲を含んでもよい。図６に示すように、車両道路協調のための方法はさらに、目標非中央クラウド制御プラットフォームのジオフェンス範囲を目標車載インテリジェント端末に送信するステップＳ６１０を含んでもよい。
本開示の別の態様によれば、中央クラウド制御プラットフォームに適用される車両道路協調のための方法を提供する。図７に示すように、該方法は、ジオフェンス要求を目標車載インテリジェント端末プラットフォームから受信するステップＳ７０１と、目標非中央クラウド制御プラットフォームのサービスアドレスを含むジオフェンス情報を目標車載インテリジェント端末プラットフォームに送信するステップＳ７０２とを含む。これにより、中央クラウド制御プラットフォームと非中央クラウド制御プラットフォームの協調により、中央クラウド制御プラットフォームのデータ処理の圧力が軽減され、且つ地域又はエッジに位置するクラウド制御プラットフォームを設置することにより、車載インテリジェント端末のサービス要求に対するクラウド制御プラットフォームの応答速度が向上し、補助運転及び自動運転のサービス品質が向上する。
本開示の別の態様によれば、非中央クラウド制御プラットフォームに適用される車両道路協調のための方法を提供する。図８に示すように、該方法は、目標車載インテリジェント端末の登録申請を目標車載インテリジェント端末プラットフォームから受信するステップＳ８０１と、目標車載インテリジェント端末の登録情報を目標車載インテリジェント端末プラットフォームに送信するステップＳ８０２と、目標車載インテリジェント端末の授権認証要求を目標車載インテリジェント端末プラットフォームから受信するステップＳ８０３と、目標車載インテリジェント端末の授権認証結果を目標車載インテリジェント端末プラットフォームに送信するステップＳ８０４と、車載インテリジェント端末が所在する車両のトラフィック情報を目標車載インテリジェント端末から受信するステップＳ８０５と、補助運転又は自動運転アプリケーションサービスのための路側情報を車載インテリジェント端末に送信するステップＳ８０６とを含む。
これにより、車載インテリジェント端末プラットフォームと協調して目標車載インテリジェント端末の登録、授権及び認証を完了することにより、目標車載インテリジェント端末は、補助運転又は自動運転のアプリケーションサービスのための路側情報を非中央クラウド制御プラットフォームから受信することができる。そして、登録に成功し且つ授権認証された車載インテリジェント端末と情報インタラクションを行い、補助運転又は自動運転アプリケーションサービスのための路側情報を送信することにより、路側機器との直接接続をサポートしない車載インテリジェント端末に補助運転又は自動運転サービスを提供することができ、車載インテリジェント端末及び路側インフラストラクチャに対する要件が低くなり、車両－道路－クラウドの協調の情報インタラクションの総合的な技術能力が強化されて向上する。
本開示の別の態様によれば、車載インテリジェント端末に適用される車両道路協調のための装置を提供する。図９に示すように、該装置９００は、車載インテリジェント端末が所在する車両のトラフィック情報を車載インテリジェント端末が登録されている非中央クラウド制御プラットフォームに送信するように構成される第１送信ユニット９１０と、補助運転又は自動運転アプリケーションサービスのための路側情報を非中央クラウド制御プラットフォームから受信するように構成される第１受信ユニット９２０とを含む。
理解できるように、装置９００におけるユニット９１０～９２０の操作は図３におけるステップＳ３０１～Ｓ３０２の操作と同様であり、ここでは詳しく説明しない。
本開示の別の態様によれば、車載インテリジェント端末プラットフォームに適用される車両道路協調のための装置を提供する。図１０に示すように、該装置１０００は、ジオフェンス要求を中央クラウド制御プラットフォームに送信するように構成される第２送信ユニット１０１０と、目標非中央クラウド制御プラットフォームのサービスアドレスを含むジオフェンス情報を中央クラウド制御プラットフォームから受信するように構成される第２受信ユニット１０２０と、目標非中央クラウド制御プラットフォームのサービスアドレスに基づいて、目標車載インテリジェント端末の登録申請を目標非中央クラウド制御プラットフォームに送信するように構成される第３送信ユニット１０３０と、目標車載インテリジェント端末の登録情報を目標非中央クラウド制御プラットフォームから受信するように構成される第３受信ユニット１０４０と、目標車載インテリジェント端末の授権認証要求を目標非中央クラウド制御プラットフォームに送信するように構成される第４送信ユニット１０５０と、目標車載インテリジェント端末の授権認証結果を目標非中央クラウド制御プラットフォームから受信するように構成される第４受信ユニット１０６０とを含む。
理解できるように、装置１０００におけるユニット１０１０～１０６０の操作は図５におけるステップＳ５０１～Ｓ５０６の操作と同様であり、ここでは詳しく説明しない。
本開示の別の態様によれば、中央クラウド制御プラットフォームに適用される車両道路協調のための装置を提供する。図１１に示すように、該装置１１００は、ジオフェンス要求を目標車載インテリジェント端末プラットフォームから受信するように構成される第５受信ユニット１１１０と、目標非中央クラウド制御プラットフォームのサービスアドレスを含むジオフェンス情報を目標車載インテリジェント端末プラットフォームに送信するように構成される第５送信ユニット１１２０とを含む。
理解できるように、装置１１００におけるユニット１１１０～１１２０の操作は図７におけるステップＳ７０１～Ｓ７０２の操作と同様であり、ここでは詳しく説明しない。
本開示の別の態様によれば、非中央クラウド制御プラットフォームに適用される車両道路協調のための装置を提供する。図１２に示すように、該装置１２００は、目標車載インテリジェント端末の登録申請を目標車載インテリジェント端末プラットフォームから受信するように構成される第６受信ユニット１２１０と、目標車載インテリジェント端末の登録情報を目標車載インテリジェント端末プラットフォームに送信するように構成される第６送信ユニット１２２０と、目標車載インテリジェント端末の授権認証要求を目標車載インテリジェント端末プラットフォームから受信するように構成される第７受信ユニット１２３０と、目標車載インテリジェント端末の授権認証結果を目標車載インテリジェント端末プラットフォームに送信するように構成される第７送信ユニット１２４０と、目標車載インテリジェント端末が所在する車両のトラフィック情報を目標車載インテリジェント端末から受信するように構成される第８受信ユニット１２５０と、補助運転又は自動運転アプリケーションサービスのための路側情報を目標車載インテリジェント端末に送信するように構成される第８送信ユニット１２６０とを含む。
理解できるように、装置１２００におけるユニット１２１０～１２６０の操作は図８におけるステップＳ８０１～Ｓ８０６の操作と同様であり、ここでは詳しく説明しない。
本開示の別の態様によれば、車両道路協調のためのシステムを提供する。図１３に示すように、該システムは、装置９００、装置１０００、装置１１００、及び装置１２００を含む。
本開示の別の態様によれば、データ構造を提供し、車載インテリジェント端末プラットフォームからのジオフェンス要求の受信に応答して、中央クラウド制御プラットフォームにより返されるジオフェンス情報に用いられ、前記データ構造は、前記車載インテリジェント端末プラットフォームを識別するためのフィールドと、少なくとも１つの都市要素を含む都市リストと、を含み、前記都市要素は、都市を識別するためのフィールドと、前記都市に含まれた、少なくとも１つのジオフェンス要素を含むジオフェンスリストと、を含み、前記ジオフェンス要素は、ジオフェンス範囲のためのフィールドと、登録授権アドレスのためのフィールド及び車載装置通信アドレスのためのフィールドを含むフェンスサービスアドレスのためのフィールドと、を含む。
本開示の別の態様によれば、データ構造を提供し、車載インテリジェント端末プラットフォームからの、目標車載インテリジェント端末に対する登録申請の受信に応答して、非中央クラウド制御プラットフォームにより返される登録情報に用いられ、前記データ構造は、前記目標車載インテリジェント端末が登録に成功したか否かを示すためのフィールドと、前記車載インテリジェント端末プラットフォームを識別するためのフィールドと、前記目標車載インテリジェント端末を識別するためのフィールドと、を含む。
本開示の別の態様によれば、データ構造を提供し、車載インテリジェント端末プラットフォームから非中央クラウド制御プラットフォームに送信した、目標車載インテリジェント端末に対する授権認証要求に用いられ、前記データ構造は、前記車載インテリジェント端末プラットフォームを識別するためのフィールドと、前記目標車載インテリジェント端末の端末トークンの取得、又は前記車載インテリジェント端末プラットフォームにアクセスするすべての車載インテリジェント端末に共有されるキーの取得、又は前記端末トークンと前記キーの両方の取得を示すフィールドと、タイムスタンプのためのフィールドと、を含み、ここでは、前記端末トークンは前記目標車載インテリジェント端末に一意に対応する。
本開示の別の態様によれば、データ構造を提供し、車載インテリジェント端末プラットフォームからの、目標車載インテリジェント端末に対する授権認証要求の受信に応答して、非中央クラウド制御プラットフォームにより返される授権認証結果に用いられ、前記データ構造は、授権認証に成功したか否かを示すフィールドと、前記目標車載インテリジェント端末の端末トークンを示すフィールドと、前記車載インテリジェント端末プラットフォームにアクセスするすべての車載インテリジェント端末に共有されるキーを示すフィールドのうちの少なくとも１つを含み、ここでは、前記端末トークンは前記目標車載インテリジェント端末に一意に対応する。
本開示の別の態様によれば、データ構造を提供し、車載インテリジェント端末から非中央クラウド制御プラットフォームに送信した、前記車載インテリジェント端末が所在する車両のトラフィック情報に用いられ、前記データ構造は、前記車載インテリジェント端末プラットフォームを識別するためのフィールドと、報告されたメッセージの標準バージョン番号を示すフィールドと、発行されたメッセージの標準バージョン番号を示すフィールドと、ユニバーサル一意識別子のためのフィールドと、メッセージを報告するためのフィールドと、を含む。
本開示の別の態様によれば、データ構造を提供し、車載インテリジェント端末から非中央クラウド制御プラットフォームに送信した、前記車載インテリジェント端末が所在する車両のトラフィック情報に用いられ、前記データ構造は、前記車載インテリジェント端末を識別するためのフィールドと、前記車載インテリジェント端末プラットフォームを識別するためのフィールドと、前記車両の移動情報及び位置情報のうちの少なくとも１つを説明するためのフィールドと、タイムスタンプのためのフィールドと、前記車載インテリジェント端末プラットフォームにアクセスするすべての車載インテリジェント端末に共有されるキーを示すためのフィールドと、を含む。
本開示の別の態様によれば、データ構造を提供し、車載インテリジェント端末からのトラフィック情報の受信に応答して、非中央クラウド制御プラットフォームにより返される路側情報に用いられ、前記データ構造は、前記車載インテリジェント端末プラットフォームを識別するためのフィールドと、報告されたメッセージの標準バージョン番号を示すためのフィールドと、発行されたメッセージの標準バージョン番号を示すためのフィールドと、ユニバーサル一意識別子のためのフィールドと、メッセージを発行するためのフィールドと、を含む。
本開示の別の態様によれば、データ構造を提供し、車載インテリジェント端末からのトラフィック情報の受信に応答して、非中央クラウド制御プラットフォームにより返される路側情報に用いられ、前記データ構造は、前記車載インテリジェント端末を識別するためのフィールドと、前記車載インテリジェント端末プラットフォームを識別するためのフィールドと、データを発行するためのフィールドと、を含み、前記発行されたデータは信号灯に関するデータ、交通イベントに関するデータ、及び交通の運行状況に関するデータのうちの少なくとも１つを含む。
本開示の技術的解決手段において、関連するユーザの個人情報の取得、記憶及び応用等はすべて関連法令の規定に適しており、公序良俗に反していない。
本開示の実施例によれば、電子機器、読み取り可能な記憶媒体及びコンピュータプログラム製品をさらに提供する。
本開示の実施例によれば、車載インテリジェント端末、車両、車載インテリジェント端末プラットフォーム、中央クラウド制御プラットフォーム、非中央クラウド制御プラットフォーム及び車両道路協調システムをさらに提供する。
選択可能に、クラウド制御プラットフォームはクラウドで処理を実行し、画像ビデオ処理及びデータ計算を行い、クラウド制御プラットフォームは、車両道路協調管理プラットフォーム、Ｖ２Ｘプラットフォーム、クラウドコンピューティングプラットフォーム、中央システム、クラウドサーバ等とも呼ばれる。
図１４を参照して、本開示のサーバ又はクライアントとして使用可能な電子機器１４００の構造ブロック図を説明し、これは、本開示の各態様に適用できるハードウェア機器の例であってもよい。電子機器は、例えば、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、メインフレームコンピュータ、及びその他の適切なコンピュータなど、様々な形式のデジタル電子のコンピュータ機器を示すことを意図している。電子機器は、例えば、パーソナルデジタルアシスタント、セルラー電話、スマートフォン、ウェアラブル機器、及びその他の類似のコンピューティング装置など、様々な形式の移動装置であってもよい。本明細書に示されている部材、それらの接続と関係、及びそれらの機能は単なる例であるが、本明細書に説明及び／又は要求される本開示の実現を限定することを意図しない。
図１４に示すように、電子機器１４００は、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）１４０２に記憶されたコンピュータプログラム又は記憶ユニット１４０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１４０３にロードされたコンピュータプログラムに従って、様々な適切な動作や処理を実行することができるコンピューティングユニット１４０１を含んでもよい。ＲＡＭ １４０３には、機器１４００の動作に必要な様々なプログラム及びデータが記憶されてもよい。コンピューティングユニット１４０１、ＲＯＭ １４０２及びＲＡＭ １４０３は、バス１４０４を介して互いに接続されている。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース１４０５もバス１４０４に接続されてもよい。
電子機器１４００の複数の部材はＩ／Ｏインターフェース１４０５に接続され、入力ユニット１４０６、出力ユニット１４０７、記憶ユニット１４０８及び通信ユニット１４０９を含む。入力ユニット１４０６は機器１４００に情報を入力しうる任意のタイプの機器であってもよく、入力ユニット１４０６は、入力した数字又は文字情報を受信したり、電子機器のユーザ設定及び／又は機能制御に関連するキー信号入力を生成したりすることができ、そして、マウス、キーボード、タッチスクリーン、トラックパッド、トラックボール、ジョイスティック、マイク、及び／又はリモコンを含んでもよいが、これらに限定されない。出力ユニット１４０７は、情報を表示できる任意のタイプの機器であってもよく、そして、ディスプレイ、スピーカー、ビデオ／オーディオ出力端末、振動器及び／又はプリンタを含んでもよいが、これらに限定されない。記憶ユニット１４０８は、磁気ディスク、光ディスクを含んでもよいが、これらに限定されない。通信ユニット１４０９は、機器１４００が例えばインターネットのコンピュータネットワーク及び／又は各種の電信ネットワークを介して他の機器と情報／データを交換することを可能とし、そして、モデム、ネットワークカード、赤外線通信機器、無線通信トランシーバ及び／又はチップセット、例えば、ブルートゥース（登録商標）機器、８０２．６機器、ＷｉＦｉ機器、ＷｉＭａｘ機器、セルラー通信機器及び／又は類似のものを含んでもよいが、これらに限定されない。
コンピューティングユニット１４０１は、処理能力及び計算能力を有する様々な汎用及び／又は専用の処理コンポーネントであってもよい。コンピューティングユニット１４０１のいくつかの例には、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、グラフィック処理ユニット（ＧＰＵ）、様々な専用の人工知能（ＡＩ）計算チップ、機械学習モデルアルゴリズムを実行する様々なコンピューティングユニット、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、及び任意の適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラなどが含まれるが、これらに限定されない。コンピューティングユニット１４０１は、上記した様々な方法及び処理、例えば、車両道路協調のための方法を実行する。例えば、いくつかの実施例では、車両道路協調のための方法は、記憶ユニット１４０８などの機械読み取り可能な媒体に物理的に含まれるコンピュータソフトウェアプログラムとして実現されてもよい。いくつかの実施例では、コンピュータプログラムの一部又は全部は、ＲＯＭ １４０２及び／又は通信ユニット１４０９を介して機器１４００にロード及び／又はインストールすることができる。コンピュータプログラムがＲＡＭ １４０３にロードされ、コンピューティングユニット１４０１によって実行されると、上記した車両道路協調のための方法の１つ又は複数のステップを実行することができる。オプションとして、別の実施例では、コンピューティングユニット１４０１は、他の任意の適切な方式（例えば、ファームウェア）によって車両道路協調のための方法を実行するように構成されてもよい。
本明細書に記載のシステム及び技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、特定用途向け標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップシステム（ＳＯＣ）、複合プログラマブルロジック機器（ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせにおいて実現されてもよい。これらの様々な実施形態は、１つ又は複数のコンピュータプログラムにおいて実施され、この１つ又は複数のコンピュータプログラムは、少なくとも１つのプログラム可能なプロセッサを含むプログラム可能なシステムで実行及び／又は解釈され得、このプログラム可能なプロセッサは専用又は汎用のプログラム可能なプロセッサであってもよく、ストレージシステム、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置からデータ及び命令を受信し、データ及び命令をこのストレージシステム、この少なくとも１つの入力装置、及びこの少なくとも１つの出力装置に送信することができる。
本開示の方法を実施するためのプログラムコードは１つ又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせでプログラミングすることができる。これらのプログラムコードは汎用コンピュータ、専用コンピュータ又は他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はコントローラに提供することができ、それにより、プログラムコードはプロセッサ又はコントローラにより実行されると、フローチャート及び／又はブロック図に規定された機能／動作が実施される。プログラムコードは完全に機械で実行されてもよく、部分的に機械で実行されてもよく、独立したソフトウェアパッケージとして一部が機械で実行され、もう一部が遠隔機械で実行されるか、又は完全に遠隔機械又はサーバで実行されてもよい。
本開示の文脈において、機械読み取り可能な媒体はプログラムを含む又は記憶した有形媒体であってもよく、このプログラムは、命令実行システム、装置又は機器により使用されるか、又はそれらと組み合わせて使用されてもよい。機械読み取り可能な媒体は、機械読み取り可能な信号媒体又は機械読み取り可能な記憶媒体であってもよい。機械読み取り可能な媒体は、電子的、磁気的、光学的、電磁的、赤外線、又は半導体のシステム、装置又は機器、又は以上の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限られない。機械読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例は、１つ又は複数のワイヤによる電気接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラム読み取り可能なみ取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光記憶機器、磁気記憶機器、又は上記の任意の適切な組み合わせを含む。
ユーザと対話できるように、ここで記載されるシステム及び技術をコンピュータに実施することができ、このコンピュータは、ユーザに情報を表示するための表示装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニター）、ユーザが入力をコンピュータに提供することを可能とするキーボード及びポインティング装置（例えば、マウスやトラックボール）を有する。他の種類の装置も、ユーザとの対話を提供することができ、例えば、ユーザに提供するフィードバックは、任意の形式の感覚フィードバック（例えば、視覚的フィードバック、聴覚的フィードバック、又は触覚的フィードバック）であってもよく、そして、ユーザからの入力は、任意の形式（音響入力、音声入力、又は触覚入力を含む）で受信できる。
ここで記載されるシステム及び技術は、バックエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、データサーバとして）、又はミドルウェアコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバ）、又はフロントエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインターフェース又はＷＥＢブラウザーを備えたユーザコンピュータが挙げられ、ユーザはこのグラフィカルユーザインターフェース又はこのＷＥＢブラウザーを介してここで記載されるシステム及び技術の実施形態と対話できる）、又はこのようなバックエンドコンポーネント、ミドルウェアコンポーネント、又はフロントエンドコンポーネントの任意の組み合わせを含むコンピューティングシステムにおいて実施されてもよい。システムのコンポーネントは、任意の形式又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）を介して相互に接続されてもよい。通信ネットワークの例には、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、及びインターネットが含まれる。
コンピュータシステムには、クライアントとサーバが含まれてもよい。クライアントとサーバは通常、互いに遠く離れており、通信ネットワークを介して対話する。クライアントとサーバの関係は、対応するコンピュータで実行され、互いにクライアント－サーバの関係を持つコンピュータプログラムによって生成される。サーバは、クラウドサーバ、分散システムサーバ、又はブロックチェーンと組み合わせたサーバにすることができる。
なお、上記の様々な形式のプロセスを用いて、ステップを改めて並べ替えたり、追加したり、削除したりすることができる。例えば、本開示に記載の各ステップは、本開示で開示された技術的解決手段の所望の結果が達成できる限り、並行して実施しても、順次実施しても、異なる順次で実施してもよく、本明細書ではそれについて限定しない。
なお、図面を参照して本開示の実施例又は例を説明したが、上記の方法、システム及び機器は例示的な実施例又は例に過ぎず、本発明の範囲はこれらの実施例又は例により限定されず、授権された特許請求の範囲及びその同等の範囲により限定される。実施例又は例における各要素は、省略されたり、他の同等の要素に置き換えたりすることができる。さらに、各ステップは本開示に記載のものと異なる順番に従って実行してもよい。さらに、各種の方式で実施例又は例の各要素を組み合わせることができる。重要なことは、技術の発展に伴い、ここで記載される多くの要素は本開示以降に現れる同等の要素により置き換えることができる。

Claims (31)

  1. 車載インテリジェント端末に適用される車両道路協調のための方法であって、
    前記車載インテリジェント端末が所在する車両のトラフィック情報を前記車載インテリジェント端末が登録されている非中央クラウド制御プラットフォームに送信することと、
    補助運転又は自動運転アプリケーションサービスのための路側情報を前記非中央クラウド制御プラットフォームから受信することと、を含む方法。
  2. 前記非中央クラウド制御プラットフォームのジオフェンス範囲を車載インテリジェント端末プラットフォームから受信することをさらに含み、
    前記車載インテリジェント端末が所在する車両のトラフィック情報を前記車載インテリジェント端末が登録されている非中央クラウド制御プラットフォームに送信することは、
    前記車両が前記非中央クラウド制御プラットフォームのジオフェンス範囲内に位置するのを判定することに応答して、前記トラフィック情報を前記非中央クラウド制御プラットフォームに送信することを含む請求項１に記載の方法。
  3. 前記非中央クラウド制御プラットフォームのサービスアドレスを車載インテリジェント端末プラットフォームから受信することをさらに含み、
    前記車載インテリジェント端末が所在する車両のトラフィック情報を前記車載インテリジェント端末が登録されている非中央クラウド制御プラットフォームに送信することは、
    前記非中央クラウド制御プラットフォームのサービスアドレスに基づいて、前記トラフィック情報を前記非中央クラウド制御プラットフォームに送信することを含む請求項１に記載の方法。
  4. 前記トラフィック情報は、前記車両の経度、緯度及び進路角のうちの少なくとも１つを含む請求項１に記載の方法。
  5. 前記車載インテリジェント端末に一意に対応する端末トークンを車載インテリジェント端末プラットフォームから受信することをさらに含み、
    前記トラフィック情報は拡張フィールドを含み、前記拡張フィールドは前記端末トークンを含む請求項１に記載の方法。
  6. 前記車載インテリジェント端末は、ビークルツーエブリシング（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）、Ｖ２Ｘデータ解析能力を持ち、前記路側情報はＶ２Ｘメッセージを含む請求項１に記載の方法。
  7. 前記路側情報はＶ２Ｘメッセージ拡張フィールドを含み、前記Ｖ２Ｘメッセージ拡張フィールドは前記非中央クラウド制御プラットフォームに対応するクラウド制御プラットフォームトークンを含み、
    車載インテリジェント端末プラットフォームからキーを受信することであって、前記キーは前記車載インテリジェント端末プラットフォームにアクセスするすべての車載インテリジェント端末に共有されることと、
    前記キーを利用して前記クラウド制御プラットフォームトークンを復号することと、をさらに含む請求項６に記載の方法。
  8. 前記車載インテリジェント端末はＶ２Ｘデータ解析能力を持たさず、前記路側情報は、信号灯に関するデータ、交通イベントに関するデータ、及び交通の運行状況に関するデータのうちの少なくとも１つを含む請求項１に記載の方法。
  9. 前記車載インテリジェント端末と前記非中央クラウド制御プラットフォームとはセルラーネットワークを介して通信する請求項１に記載の方法。
  10. 車載インテリジェント端末プラットフォームに適用される車両道路協調のための方法であって、
    ジオフェンス要求を中央クラウド制御プラットフォームに送信することと、
    目標非中央クラウド制御プラットフォームのサービスアドレスを含むジオフェンス情報を前記中央クラウド制御プラットフォームから受信することと、
    前記目標非中央クラウド制御プラットフォームのサービスアドレスに基づいて、目標車載インテリジェント端末の登録申請を前記目標非中央クラウド制御プラットフォームに送信することと、
    前記目標車載インテリジェント端末の登録情報を前記目標非中央クラウド制御プラットフォームから受信することと、
    前記目標車載インテリジェント端末の授権認証要求を前記目標非中央クラウド制御プラットフォームに送信することと、
    前記目標車載インテリジェント端末の授権認証結果を前記目標非中央クラウド制御プラットフォームから受信することと、を含む方法。
  11. 前記登録情報は、
    前記目標車載インテリジェント端末が登録に成功したか否かを示す情報、前記車載インテリジェント端末プラットフォームを識別するための情報、前記目標車載インテリジェント端末を識別するための情報、前記目標車載インテリジェント端末が所在する目標車両の情報、４Ｇ、５Ｇ及びＶ２Ｘのうちの少なくとも１つを含む目標車載インテリジェント端末のネットワーキング方式、前記目標車両の自動運転レベル、及びネット接続型補助運転車両と自動運転車両のうちの少なくとも１つを含む前記目標車両のカテゴリのうちの少なくとも１つを含む請求項１０に記載の方法。
  12. 前記授権認証要求は前記目標車載インテリジェント端末用の端末トークンの取得を示すことに用いられ、前記端末トークンは前記目標車載インテリジェント端末に一意に対応し、前記授権認証結果は前記端末トークン及び授権の失敗を示す情報のうちの１つを含み、
    前記目標車載インテリジェント端末に前記端末トークンを送信することをさらに含む請求項１０に記載の方法。
  13. 前記授権認証要求は、前記車載インテリジェント端末プラットフォームにアクセスするすべての車載インテリジェント端末に共有されるキーの取得を示し、前記授権認証結果は前記キー及び授権の失敗を示す情報のうちの１つを含み、
    前記目標車載インテリジェント端末に前記キーを送信することをさらに含む請求項１０に記載の方法。
  14. 前記目標非中央クラウド制御プラットフォームのサービスアドレスを前記目標車載インテリジェント端末に送信することをさらに含む請求項１０に記載の方法。
  15. 前記ジオフェンス情報は前記目標非中央クラウド制御プラットフォームのジオフェンス範囲をさらに含み、
    前記目標非中央クラウド制御プラットフォームのジオフェンス範囲を前記目標車載インテリジェント端末に送信することをさらに含む請求項１０に記載の方法。
  16. 中央クラウド制御プラットフォームに適用される車両道路協調のための方法であって、
    ジオフェンス要求を目標車載インテリジェント端末プラットフォームから受信することと、
    目標非中央クラウド制御プラットフォームのサービスアドレスを含むジオフェンス情報を前記目標車載インテリジェント端末プラットフォームに送信することと、を含む方法。
  17. 非中央クラウド制御プラットフォームに適用される車両道路協調のための方法であって、
    目標車載インテリジェント端末の登録申請を目標車載インテリジェント端末プラットフォームから受信することと、
    前記目標車載インテリジェント端末の登録情報を前記目標車載インテリジェント端末プラットフォームに送信することと、
    前記目標車載インテリジェント端末の授権認証要求を前記目標車載インテリジェント端末プラットフォームから受信することと、
    前記目標車載インテリジェント端末の授権認証結果を前記目標車載インテリジェント端末プラットフォームに送信することと、
    前記目標車載インテリジェント端末が所在する車両のトラフィック情報を前記目標車載インテリジェント端末から受信することと、
    補助運転又は自動運転アプリケーションサービスのための路側情報を前記目標車載インテリジェント端末に送信することと、を含む方法。
  18. 車載インテリジェント端末に適用される車両道路協調のための装置であって、
    前記車載インテリジェント端末が所在する車両のトラフィック情報を前記車載インテリジェント端末が登録されている非中央クラウド制御プラットフォームに送信するように構成される第１送信ユニットと、
    補助運転又は自動運転アプリケーションサービスのための路側情報を前記非中央クラウド制御プラットフォームから受信するように構成される第１受信ユニットと、を含む装置。
  19. 車載インテリジェント端末に適用される車両道路協調のための装置であって、
    ジオフェンス要求を中央クラウド制御プラットフォームに送信するように構成される第２送信ユニットと、
    目標非中央クラウド制御プラットフォームのサービスアドレスを含むジオフェンス情報を前記中央クラウド制御プラットフォームから受信するように構成される第２受信ユニットと、
    前記目標非中央クラウド制御プラットフォームのサービスアドレスに基づいて、目標車載インテリジェント端末の登録申請を前記目標非中央クラウド制御プラットフォームに送信するように構成される第３送信ユニットと、
    前記目標車載インテリジェント端末の登録情報を前記目標非中央クラウド制御プラットフォームから受信するように構成される第３受信ユニットと、
    前記目標車載インテリジェント端末の授権認証要求を前記目標非中央クラウド制御プラットフォームに送信するように構成される第４送信ユニットと、
    前記目標車載インテリジェント端末の授権認証結果を前記目標非中央クラウド制御プラットフォームから受信するように構成される第４受信ユニットと、を含む装置。
  20. 中央クラウド制御プラットフォームに適用される車両道路協調のための装置であって、
    ジオフェンス要求を目標車載インテリジェント端末プラットフォームから受信するように構成される第５受信ユニットと、
    目標非中央クラウド制御プラットフォームのサービスアドレスを含むジオフェンス情報を前記目標車載インテリジェント端末プラットフォームに送信するように構成される第５送信ユニットと、を含む装置。
  21. 非中央クラウド制御プラットフォームに適用される車両道路協調のための装置であって、
    目標車載インテリジェント端末の登録申請を目標車載インテリジェント端末プラットフォームから受信するように構成される第６受信ユニットと、
    前記目標車載インテリジェント端末の登録情報を前記目標車載インテリジェント端末プラットフォームに送信するように構成される第６送信ユニットと、
    前記目標車載インテリジェント端末の授権認証要求を前記目標車載インテリジェント端末プラットフォームから受信するように構成される第７受信ユニットと、
    前記目標車載インテリジェント端末の授権認証結果を前記目標車載インテリジェント端末プラットフォームに送信するように構成される第７送信ユニットと、
    前記目標車載インテリジェント端末が所在する車両のトラフィック情報を前記目標車載インテリジェント端末から受信するように構成される第８受信ユニットと、
    補助運転又は自動運転アプリケーションサービスのための路側情報を前記目標車載インテリジェント端末に送信するように構成される第８送信ユニットと、を含む装置。
  22. 車両道路協調のためのシステムであって、
    請求項１８に記載の装置と、
    請求項１９に記載の装置と、
    請求項２０に記載の装置と、
    請求項２１に記載の装置と、を含むシステム。
  23. 少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されたメモリとを含み、
    前記メモリは、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令を記憶しており、前記命令は前記少なくとも１つのプロセッサにより実行されて、請求項１～１７のいずれか１項に記載の方法を前記少なくとも１つのプロセッサに実行させる電子機器。
  24. 請求項１～１７のいずれか１項に記載の方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
  25. プロセッサにより実行されると、請求項１～１７のいずれか１項に記載の方法を実現するコンピュータプログラムを含む、コンピュータプログラム製品。
  26. 車載インテリジェント端末であって、
    少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリとを含み、
    前記メモリは、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令を記憶しており、前記命令は前記少なくとも１つのプロセッサにより実行されて、請求項１～１７のいずれか１項に記載の方法を前記少なくとも１つのプロセッサに実行させる車載インテリジェント端末。
  27. 請求項２６に記載の車載インテリジェント端末を含む車両。
  28. 車載インテリジェント端末プラットフォームであって、
    少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリとを含み、
    前記メモリは、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令を記憶しており、前記命令は前記少なくとも１つのプロセッサにより実行されて、請求項１～１７のいずれか１項に記載の方法を前記少なくとも１つのプロセッサに実行させる車載インテリジェント端末プラットフォーム。
  29. 中央クラウド制御プラットフォームであって、
    少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリとを含み、
    前記メモリは、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令を記憶しており、前記命令は前記少なくとも１つのプロセッサにより実行されて、請求項１～１７のいずれか１項に記載の方法を前記少なくとも１つのプロセッサに実行させる中央クラウド制御プラットフォーム。
  30. 非中央クラウド制御プラットフォームであって、
    少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリとを含み、
    前記メモリは、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令を記憶しており、前記命令は前記少なくとも１つのプロセッサにより実行されて、請求項１～１７のいずれか１項に記載の方法を前記少なくとも１つのプロセッサに実行させる電子機器非中央クラウド制御プラットフォーム。
  31. 請求項２６に記載の車載インテリジェント端末又は請求項２７に記載の車両と、
    請求項２８に記載の車載インテリジェント端末プラットフォームと、
    請求項２９に記載の中央クラウド制御プラットフォームと、
    請求項３０に記載の非中央クラウド制御プラットフォームと、を含む車両道路協調のためのシステムを提供する。
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