KR20180047865A - 차량 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

차량 제어 장치 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은 EPB(Electronic Parking Brake) 장치로부터 정차를 위한 체결 동작 신호를 입력받고, 감지 장치에서 감지한 현재 휠속도값과 현재 가속도값을 입력받는 입력부; 입력된 현재 휠속도값을 기초로 입력된 체결 동작 신호가 차량이 정차하기 직전 시점에서 발생한 제 1 상태인지를 판단하고, 제 1 상태이면 입력된 현재 가속도값을 기초로 차량이 평지에서 정차를 의도한 제 2 상태인지를 판단하며, 제 2 상태이면 EPB 장치에서 경사도 판단이 불가능한 제 3 상태인 것으로 판단하는 판단부; 및 제 1 상태이고 제 2 상태이며 제 3 상태이면 EPB 장치의 경사도 판단 모드를 오프(OFF) 동작시키면서 EPB 장치의 경사도 판단 불가 모드를 온(ON) 동작시켜, EPB 장치의 현재 제동력값을 경사도 판단 불가 모드에 대응하여 설정된 목표 제동력값으로 낮추도록 EPB 장치를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 그 제어 방법{Vehicle control apparatus and control method thereof}
본 발명은 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 전자식 주차 브레이크(Electric Parking Brake) 장치는 운전자 친화적인 자동 브레이크 장치로 시동을 끄면 자동으로 브레이크가 작동하였고, 시동을 켜고 엑셀을 밟으면 자동으로 브레이크가 풀려 주차의 편리성을 향상시켰다.
일예로, 대한민국등록특허공보 10-1303757(2013.08.29)에 기재된 바와 같이 전자식 주차 브레이크 장치를 이용하여 차량의 정차 시 자동으로 제동력을 유지할 수 있는 차량의 정차 제동력 유지 장치 및 그 방법이 개시되었다.
그런데, 종래 전자식 주차 브레이크 장치는 경사도에 따라 평지에서는 낮은 크기, 낮은 경사도에서는 중간 크기, 높은 경사도에서는 높은 크기의 제동력을 발생시켰으며, 경사도를 판단하지 못한 경우에는 최대 크기의 제동력을 발생시켰다.
일예로, 종래 전자식 주차 브레이크 장치는 차량이 정차하기 직전 시점에서 EPB 체결을 위한 체결 동작 신호가 발생하면, 가속도값을 감지하기 위한 감지 장치인 가속도 센서의 입력 값이 진동하게 되어 가속도 센서가 정상이더라도 경사도를 판단하는데에 한계가 있었다.
이러한, 종래 전자식 주차 브레이크 장치는 제동력 해제시에, 제동력이 해제되는 시점을 단축시키는데에 한계가 있었으므로, 정차 모드에서 주행 모드로 전환시에 주행의 효율성을 향상시키는데에 한계가 있었다.
따라서, 최근에는 EPB 장치의 제동력 해제시에, 제동력이 해제되는 시점을 단축시켜 정차 모드에서 주행 모드로 전환시에 주행의 효율성을 향상시키기 위한 개선된 차량 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
대한민국등록특허공보 10-1303757(2013.08.29)
본 발명의 실시 예는, 정차 모드에서 주행 모드로 전환시에 주행의 효율성을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는, 운전자가 느끼는 현재 EPB 체결 동작 상태와 현재 EPB 장치의 경사도 판단 상태 및 현재 제동력 상태에 대한 불안감을 억제시키면서 주의 운전을 유도할 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, EPB(Electronic Parking Brake) 장치로부터 정차를 위한 체결 동작 신호를 입력받고, 감지 장치에서 감지한 현재 휠속도값과 현재 가속도값을 입력받는 입력부; 입력된 현재 휠속도값을 기초로 입력된 체결 동작 신호가 차량이 정차하기 직전 시점에서 발생한 제 1 상태인지를 판단하고, 제 1 상태이면 입력된 현재 가속도값을 기초로 차량이 평지에서 정차를 의도한 제 2 상태인지를 판단하며, 제 2 상태이면 EPB 장치에서 경사도 판단이 불가능한 제 3 상태인 것으로 판단하는 판단부; 및 제 1 상태이고 제 2 상태이며 제 3 상태이면 EPB 장치의 경사도 판단 모드를 오프(OFF) 동작시키면서 EPB 장치의 경사도 판단 불가 모드를 온(ON) 동작시켜, EPB 장치의 현재 제동력값을 경사도 판단 불가 모드에 대응하여 설정된 목표 제동력값으로 낮추도록 EPB 장치를 제어하는 제어부를 포함할 수가 있다.
이때, 판단부는 제 1 상태인지를 판단할 때에, 입력된 현재 휠속도값이 차량이 정차하기 직전 시점에 대응하여 설정된 목표 휠속도값이 되는 시점이고, 입력된 체결 동작 신호가 목표 휠속도값이 되는 시점에서 발생한 것인지를 판단할 수가 있다.
또한, 판단부는 제 2 상태인지를 판단할 때에, 입력된 현재 가속도값의 샘플링 신호의 크기가 차량이 정차하기 직전 시점에 대응하여 설정된 목표 가속도값의 샘플링 신호의 크기 레벨보다 작으면, 차량이 평지에서 정차를 의도한 것으로 판단할 수가 있다.
또한, 제어부는 EPB 장치로부터 낮춰진 목표 제동력값에 대응하는 제동력 조절 완료 신호를 공급받으면, EPB 장치의 제동력 해제 동작이 설정된 목표 해제 시점에서 수행하도록 EPB 장치를 더 제어할 수가 있다.
또한, 제어부는 EPB 장치의 제동력 해제 동작이 목표 해제 시점에서 수행하도록, 목표 해제 시점 이전에 제동력 해제 동작 신호를 EPB 장치에 미리 인가할 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, EPB(Electronic Parking Brake) 장치로부터 정차를 위한 체결 동작 신호를 입력받고, 감지 장치에서 감지한 현재 휠속도값을 입력받는 제 1 입력 단계; 입력된 현재 휠속도값을 기초로 입력된 체결 동작 신호가 차량이 정차하기 직전 시점에서 발생한 제 1 상태인지를 판단하는 제 1 판단 단계; 제 1 상태이면, 감지 장치에서 감지한 현재 가속도값을 입력받는 제 2 입력 단계; 입력된 현재 가속도값을 기초로 차량이 평지에서 정차를 의도한 제 2 상태인지를 판단하는 제 2 판단 단계; 제 2 상태이면, EPB 장치에서 경사도 판단이 불가능한 제 3 상태인 것으로 판단하는 제 3 판단 단계; 제 1 상태이고 제 2 상태이며 제 3 상태이면, EPB 장치의 경사도 판단 모드를 오프(OFF) 동작시키면서 EPB 장치의 경사도 판단 불가 모드를 온(ON) 동작시키는 모드 변경 단계; 및 EPB 장치의 경사도 판단 불가 모드가 온(ON) 동작하면, EPB 장치의 현재 제동력값을 경사도 판단 불가 모드에 대응하여 설정된 목표 제동력값으로 낮추도록 EPB 장치를 제어하는 제동력 조절 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 정차 모드에서 주행 모드로 전환시에 주행의 효율성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 운전자가 느끼는 현재 EPB 체결 동작 상태와 현재 EPB 장치의 경사도 판단 상태 및 현재 제동력 상태에 대한 불안감을 억제시키면서 주의 운전을 유도할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 감지 장치 및 EPB 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2에 도시한 판단부에서 현재 휠속도값과 현재 가속도값을 기초로 EPB 장치에서 경사도 판단이 불가능한지를 판단하는 과정을 보여주기 위한 파형도.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 6은 도 5에 도시한 제어부에서 제동력 해제 동작 신호를 EPB 장치에 미리 인가하는 과정을 보여주기 위한 파형도.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 또 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 또 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 감지 장치 및 EPB 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 도 2에 도시한 판단부에서 현재 휠속도값과 현재 가속도값을 기초로 EPB 장치에서 경사도 판단이 불가능한지를 판단하는 과정을 보여주기 위한 파형도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)를 포함한다.
입력부(102)는 EPB(Electronic Parking Brake) 장치(10)로부터 정차를 위한 체결 동작 신호를 입력받고, 감지 장치(30)에서 감지한 현재 휠속도값과 현재 가속도값을 입력받는다.
이때, 감지 장치(30)는 도시하지는 않았지만, 현재 휠속도값을 감지하기 위한 휠속도 센서(미도시)와, 현재 가속도값을 감지하기 위한 가속도 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.
판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 휠속도값을 기초로 입력부(102)에 입력된 체결 동작 신호가 차량이 정차하기 직전 시점에서 발생한 제 1 상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단한다.
일예로, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 판단부(104)는 제 1 상태인지를 판단할 때에, 입력부(102)에 입력된 현재 휠속도값이 차량 정차 구간(t1~t2)중 차량이 정차하기 직전 시점에 대응하여 설정된 목표 휠속도값이 되는 시점(t1)이고, 입력부(102)에 입력된 체결 동작 신호가 목표 휠속도값이 되는 시점(t1)에서 발생한 것인지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
이때, 목표 휠속도값이 되는 시점(t1)은 현재 휠 속도값이 0.5kph 이하가 되는 시점일 수가 있다.
또한, 판단부(104)는 제 1 상태인 것으로 판단하면, 입력부(102)에 입력된 현재 가속도값을 기초로 차량이 평지에서 정차를 의도한 제 2 상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단한다.
일예로, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 판단부(104)는 제 2 상태인지를 판단할 때에, 입력부(102)에 입력된 현재 가속도값의 샘플링 신호의 크기(AS)가 차량이 정차하기 직전 시점에 대응하여 설정된 목표 가속도값의 샘플링 신호의 크기 레벨(TAS)보다 작으면, 차량이 평지에서 정차를 의도한 것으로 제어부(106)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
이때, 판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 가속도값의 샘플링 신호의 크기(AS)중 P1 지점 및 P2 지점간의 크기와, P2 지점 및 P3 지점간의 크기가 목표 가속도값의 샘플링 신호의 크기 레벨(TAS)보다 작으면, 차량이 평지에서 정차를 의도한 것으로 제어부(106)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
또한, 판단부(104)는 제 2 상태인 것으로 판단하면, EPB 장치(10)에서 경사도 판단이 불가능한 제 3 상태인 것으로 제어부(106)의 제어에 따라 판단한다.
제어부(106)는 판단부(104)에서 제 1 상태이고 제 2 상태이며 제 3 상태인 것으로 판단하면, EPB 장치(10)의 경사도 판단 모드(10a)를 오프(OFF) 동작시키면서 EPB 장치(10)의 경사도 판단 불가 모드(10b)를 온(ON) 동작시켜, EPB 장치(10)의 현재 제동력값을 경사도 판단 불가 모드(10b)에 대응하여 설정된 목표 제동력값으로 낮추도록 EPB 장치(10)를 제어한다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 4와 같다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(400)은 제 1 입력 단계(S402)와 제 1 판단 단계(S404) 및 제 2 입력 단계(S406)와 제 2 판단 단계(S408) 및 제 3 판단 단계(S410)와 모드 변경 단계(S412) 및 제동력 조절 단계(S414)를 포함한다.
먼저, 제 1 입력 단계(S402)는 EPB(Electronic Parking Brake) 장치(도2의 10)로부터 정차를 위한 체결 동작 신호를 입력부(102)에서 입력받고, 감지 장치(도2의 30)에서 감지한 현재 휠속도값과 현재 가속도값을 입력부(102)에서 입력받는다.
이 후, 제 1 판단 단계(S404)는 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 휠속도값을 기초로 입력부(도2의 102)에 입력된 체결 동작 신호가 차량이 정차하기 직전 시점에서 발생한 제 1 상태인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.
일예로, 제 1 판단 단계(S404)는 판단부(도2의 104)에서 제 1 상태인지를 판단할 때에, 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 휠속도값이 차량 정차 구간(도3의 t1~t2)중 차량이 정차하기 직전 시점에 대응하여 설정된 목표 휠속도값이 되는 시점(도3의 t1)이고, 입력부(도2의 102)에 입력된 체결 동작 신호가 목표 휠속도값이 되는 시점(도3의 t1)에서 발생한 것인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
이 후, 제 2 입력 단계(S406)는 판단부(도2의 104)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면, 감지 장치(도2의 30)에서 감지한 현재 가속도값을 입력부(도2의 102)에서 입력받는다.
이 후, 제 2 판단 단계(S408)는 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 가속도값을 기초로 차량이 평지에서 정차를 의도한 제 2 상태인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단한다.
일예로, 제 2 판단 단계(S408)는 판단부(도2의 104)에서 제 2 상태인지를 판단할 때에, 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 가속도값의 샘플링 신호의 크기(도3의 AS)가 차량이 정차하기 직전 시점에 대응하여 설정된 목표 가속도값의 샘플링 신호의 크기 레벨(도3의 TAS)보다 작으면, 차량이 평지에서 정차를 의도한 것으로 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
이 후, 제 3 판단 단계(S410)는 판단부(도2의 104)에서 제 2 상태인 것으로 판단하면, EPB 장치(도2의 10)에서 경사도 판단이 불가능한 제 3 상태인 것으로 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
이 후, 모드 변경 단계(S412)는 판단부(도2의 104)에서 제 1 상태이고 제 2 상태이며 제 3 상태인 것으로 판단하면, 제어부(도2의 106)에서 EPB 장치(도2의 10)의 경사도 판단 모드(도2의 10a)를 오프(OFF) 동작시키면서 EPB 장치(도2의 10)의 경사도 판단 불가 모드(도2의 10b)를 온(ON) 동작시킨다.
이 후, 제동력 조절 단계(S414)는 판단부(도2의 104)에서 EPB 장치(도2의 10)의 경사도 판단 불가 모드(도2의 10b)가 온(ON) 동작하는 것으로 판단하면, EPB 장치(도2의 10)의 현재 제동력값을 경사도 판단 불가 모드(도2의 10b)에 대응하여 설정된 목표 제동력값으로 낮추도록 제어부(도2의 106)에서 EPB 장치(도2의 10)를 제어한다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이고, 도 6은 도 5에 도시한 제어부에서 제동력 해제 동작 신호를 EPB 장치에 미리 인가하는 과정을 보여주기 위한 파형도이다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)는 차량 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(502)와 판단부(504) 및 제어부(506)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)의 각각의 구성요소들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 차량 제어 장치(도2의 100)의 각각의 구성요소들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)의 제어부(506)는 EPB 장치(10)로부터 낮춰진 목표 제동력값에 대응하는 제동력 조절 완료 신호를 공급받으면, EPB 장치(10)의 제동력 해제 동작이 설정된 목표 해제 시점에서 수행하도록 EPB 장치(10)를 더 제어할 수가 있다.
이때, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 제어부(506)는 차량 출발 구간(t3~t4) 전에 제동력 해제 동작 신호 인가 구간(t2~t3) 동안, EPB 장치(10)의 제동력 해제 동작이 목표 해제 시점(t3)에서 수행하도록, 목표 해제 시점(t3) 이전에 제동력 해제 동작 신호를 EPB 장치(10)에 미리 인가(t2)할 수가 있다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 7과 같다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도5의 500)의 차량 제어 방법(700)은 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도4의 400)과 동일하게 제 1 입력 단계(S702)와 제 1 판단 단계(S704) 및 제 2 입력 단계(S706)와 제 2 판단 단계(S708) 및 제 3 판단 단계(S710)와 모드 변경 단계(S712) 및 제동력 조절 단계(S714)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도5의 500)의 차량 제어 방법(700)중 각각의 단계들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도4의 400)중 각각의 단계들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도5의 500)의 차량 제어 방법(700)은 제동력 해제 동작 단계(S716)를 더 포함할 수가 있다.
일예로, 제동력 해제 동작 단계(S716)는 제동력 조절 단계(S714) 이후에 수행할 수가 있다.
이러한, 제동력 해제 동작 단계(S716)는 EPB 장치(도5의 10)로부터 낮춰진 목표 제동력값에 대응하는 제동력 조절 완료 신호를 제어부(도5의 506)에서 공급받으면, EPB 장치(도5의 10)의 제동력 해제 동작이 제어부(도5의 506)에 설정된 목표 해제 시점에서 수행하도록 제어부(도5의 506)에서 EPB 장치(도5의 10)를 더 제어할 수가 있다.
이때, 제동력 해제 동작 단계(S716)는 차량 출발 구간(도6의 t3~t4) 전에 제동력 해제 동작 신호 인가 구간(도6의 t2~t3) 동안, EPB 장치(도5의 10)의 제동력 해제 동작이 목표 해제 시점(도6의 t3)에서 수행하도록, 목표 해제 시점(도6의 t3) 이전에 제동력 해제 동작 신호를 제어부(도5의 506)에서 EPB 장치(도5의 10)에 미리 인가(도6의 t2)할 수가 있다.
한편, 입력부(102, 502)와 판단부(104, 504) 및 제어부(106, 506)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 정차를 위한 체결 동작 신호와, 현재 휠속도값과 현재 가속도값을 입력받기 위한 통상적인 ECU(Electronic Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(102, 502)와 판단부(104, 504) 및 제어부(106, 506)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 정차를 위한 체결 동작 신호와, 현재 휠속도값과 현재 가속도값을 입력받기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(102, 502)와 판단부(104, 504) 및 제어부(106, 506)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 정차를 위한 체결 동작 신호와, 현재 휠속도값과 현재 가속도값을 입력받을 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 입력 수단이면 가능하다.
여기서, 입력부(102, 502)와 판단부(104, 504) 및 제어부(106, 506)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 또 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)는 차량 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(802)와 판단부(804) 및 제어부(806)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)의 각각의 구성요소들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 차량 제어 장치(도2의 100)의 각각의 구성요소들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)는 식별부(808)를 더 포함할 수가 있다.
즉, 식별부(808)는 판단부(804)에서 제 1 상태인것으로 판단하면, 현재 체결 동작이 차량이 정차하기전에 수행됨을 제어부(806)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(808)는 판단부(804)에서 제 3 상태인것으로 판단하면, 현재 EPB 장치(10)에서 경사도 판단이 불가능한 상황임을 제어부(806)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(808)는 제어부(806)에서 EPB 장치(10)의 현재 제동력값을 목표 제동력값으로 낮출때에, 현재 제동력을 낮추는 상황임을 제어부(806)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(808)는 EPB 장치(10)로부터 낮춰진 목표 제동력값에 대응하는 제동력 조절 완료 신호를 제어부(806)에서 공급받으면, 현재 제동력이 낮춰진 상황임을 제어부(806)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
이때, 식별부(808)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 체결 동작이 차량이 정차하기전에 수행됨을 식별시킬 수가 있고, 현재 EPB 장치(10)에서 경사도 판단이 불가능한 상황임을 식별시킬 수가 있으며, 현재 제동력을 낮추는 상황임을 식별시킬 수가 있고, 현재 제동력이 낮춰진 상황임을 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(808)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 체결 동작이 차량이 정차하기전에 수행됨을 식별시킬 수가 있고, 현재 EPB 장치(10)에서 경사도 판단이 불가능한 상황임을 식별시킬 수가 있으며, 현재 제동력을 낮추는 상황임을 식별시킬 수가 있고, 현재 제동력이 낮춰진 상황임을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 9 내지 도 12와 같다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 9 내지 도 12를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도8의 800)의 차량 제어 방법(900 내지 1200)은 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도4의 400)과 동일하게 제 1 입력 단계(S902 내지 S1202)와 제 1 판단 단계(S904 내지 S1204) 및 제 2 입력 단계(S906 내지 S1206)와 제 2 판단 단계(S908 내지 S1208) 및 제 3 판단 단계(S910 내지 S1210)와 모드 변경 단계(S912 내지 S1212) 및 제동력 조절 단계(S914 내지 S1214)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도8의 800)의 차량 제어 방법(900 내지 1200)중 각각의 단계들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도4의 400)중 각각의 단계들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도8의 800)의 차량 제어 방법(900 내지 1200)은 제 1 식별 단계(S905)와 제 2 식별 단계(S1011) 및 제 3 식별 단계(S1115)와 제 4 식별 단계(S1215)를 포함한다.
제 1 식별 단계(S905)는 제 1 판단 단계(S904) 이후와 제 2 입력 단계(S906) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 도시하지는 않았지만, 제 1 식별 단계(S905)는 제 2 입력 단계(S906)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이러한, 제 1 식별 단계(S905)는 판단부(도8의 804)에서 제 1 상태인것으로 판단하면, 현재 체결 동작이 차량이 정차하기전에 수행됨을 제어부(도8의 806)의 제어에 따라 식별부(도8의 808)에서 식별시킬 수가 있다.
제 2 식별 단계(S1011)는 제 3 판단 단계(S1010) 이후와 모드 변경 단계(S1012) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 도시하지는 않았지만, 제 2 식별 단계(S1011)는 모드 변경 단계(S1012)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이러한, 제 2 식별 단계(S1011)는 판단부(도8의 804)에서 제 3 상태인것으로 판단하면, 현재 EPB 장치(도8의 10)에서 경사도 판단이 불가능한 상황임을 제어부(도8의 806)의 제어에 따라 식별부(도8의 808)에서 식별시킬 수가 있다.
제 3 식별 단계(S1115)는 제동력 조절 단계(S1114) 이후에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 도시하지는 않았지만, 제 3 식별 단계(S1115)는 제동력 조절 단계(S1114)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이러한, 제 3 식별 단계(S1115)는 제어부(도8의 806)에서 EPB 장치(도8의 10)의 현재 제동력값을 목표 제동력값으로 낮출때에, 현재 제동력을 낮추는 상황임을 제어부(도8의 806)의 제어에 따라 식별부(도8의 808)에서 식별시킬 수가 있다.
제 4 식별 단계(S1215)는 제동력 조절 단계(S1214) 이후에 수행할 수가 있다.
이러한, 제 4 식별 단계(S1215)는 EPB 장치(도8의 10)로부터 낮춰진 목표 제동력값에 대응하는 제동력 조절 완료 신호를 제어부(도9의 806)에서 공급받으면, 현재 제동력이 낮춰진 상황임을 제어부(도8의 806)의 제어에 따라 식별부(도8의 808)에서 식별시킬 수가 있다.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 또 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 13을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1300)는 차량 제어 장치(도5의 500)와 동일하게 입력부(1302)와 판단부(1304) 및 제어부(1306)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1300)의 각각의 구성요소들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 차량 제어 장치(도5의 500)의 각각의 구성요소들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1300)는 식별부(1308)를 더 포함할 수가 있다.
즉, 식별부(1308)는 EPB 장치(10)의 제동력 해제 동작이 제어부(1306)에 의해 목표 해제 시점(t3)에서 수행할 때에, 현재 제동력이 해제되는 상황임을 제어부(1306)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
이때, 식별부(1308)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 제동력이 해제되는 상황임을 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(1308)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 제동력이 해제되는 상황임을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1300)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 14와 같다.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 14를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도13의 1300)의 차량 제어 방법(1400)은 차량 제어 장치(도5의 500)의 차량 제어 방법(도7의 700)과 동일하게 제 1 입력 단계(S1402)와 제 1 판단 단계(S1404) 및 제 2 입력 단계(S1406)와 제 2 판단 단계(S1408) 및 제 3 판단 단계(S1410)와 모드 변경 단계(S1412) 및 제동력 조절 단계(S1414)와 제동력 해제 동작 단계(S1416)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도13의 1300)의 차량 제어 방법(1400)중 각각의 단계들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 차량 제어 장치(도5의 500)의 차량 제어 방법(도7의 700)중 각각의 단계들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도13의 1300)의 차량 제어 방법(1400)은 제 5 식별 단계(S1417)를 포함한다.
즉, 제 5 식별 단계(S1417)는 제동력 해제 동작 단계(S1416) 이후에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 5 식별 단계(S1417)는 도시하지는 않았지만, 제동력 해제 동작 단계(S1416)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이러한, 제 5 식별 단계(S1417)는 EPB 장치(10)의 제동력 해제 동작이 제어부(1306)에 의해 목표 해제 시점(t3)에서 수행할 때에, 현재 제동력이 해제되는 상황임을 제어부(1306)의 제어에 따라 식별부(1308)에서 식별시킬 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 800) 및 그 제어 방법(400, 900 내지 1200)은 입력부(102, 802)와 판단부(104, 804) 및 제어부(106, 806)를 포함하여 제 1 입력 단계(S402, S902 내지 S1202)와 제 1 판단 단계(S404, S904 내지 S1204) 및 제 2 입력 단계(S406, S906 내지 S1206)와 제 2 판단 단계(S408, S908 내지 S1208) 및 제 3 판단 단계(S410, S910 내지 S1210)와 모드 변경 단계(S412, S912 내지 S1212) 및 제동력 조절 단계(S414, S914 내지 S1214)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 800) 및 그 제어 방법(400, 900 내지 1200)은 현재 휠속도값을 이용하여 차량이 정차하기 직전 시점에서 EPB 체결을 위한 체결 동작 신호가 발생하였는지를 판단하고, 현재 가속도값을 이용하여 차량이 평지에서 정차를 의도한 상태인지를 판단할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 800) 및 그 제어 방법(400, 900 내지 1200)은 차량이 정차하기 직전 시점에서 EPB 체결을 위한 체결 동작 신호가 발생하고 차량이 평지에서 정차를 의도한 상태이면, EPB 장치(10)의 경사도 판단 불가 모드(10b)를 온(ON) 동작시켜, EPB 장치(10)의 현재 제동력값을 경사도 판단 불가 모드(10b)에 대응하여 설정된 목표 제동력값으로 낮춰 EPB 장치(10)를 제어할 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 800) 및 그 제어 방법(400, 900 내지 1200)은 EPB 장치(10)의 제동력 해제시에, 제동력이 해제되는 시점을 단축시킬 수가 있으므로, 정차 모드에서 주행 모드로 전환시에 주행의 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500, 1300) 및 그 제어 방법(700, 1400)은 입력부(502, 1302)와 판단부(504, 1304) 및 제어부(506, 1306)를 포함하여 제 1 입력 단계(S702, S1402)와 제 1 판단 단계(S704, S1404) 및 제 2 입력 단계(S706, S1406)와 제 2 판단 단계(S708, S1408) 및 제 3 판단 단계(S710, S1410)와 모드 변경 단계(S712, S1412) 및 제동력 조절 단계(S714, S1414)와 제동력 해제 동작 단계(S716, S1416)를 수행할 수가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500, 1300) 및 그 제어 방법(700, 1400)은 차량 출발 구간(t3~t4) 전에 제동력 해제 동작 신호 인가 구간(t2~t3) 동안, EPB 장치(10)의 제동력 해제 동작이 목표 해제 시점(t3)에서 수행하도록, 목표 해제 시점(t3) 이전에 제동력 해제 동작 신호를 EPB 장치(10)에 미리 인가(t2)할 수가 있다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500, 1300) 및 그 제어 방법(700, 1400)은 EPB 장치(10)의 제동력 해제시에, 제동력이 해제되는 시점을 더욱 단축시킬 수가 있으므로, 정차 모드에서 주행 모드로 전환시에 주행의 효율성을 더욱 향상시킬 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800, 1300) 및 그 제어 방법(900 내지 1200, 1400)은 식별부(808, 1308)를 포함하여 제 1 식별 단계(S905)와 제 2 식별 단계(S1011) 및 제 3 식별 단계(S1115)와 제 4 식별 단계(S1215) 및 제 5 식별 단계(S1417)를 수행할 수가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800, 1300) 및 그 제어 방법(900 내지 1200, 1400)은 현재 체결 동작이 차량이 정차하기전에 수행됨을 식별시킬 수가 있고, 현재 EPB 장치(10)에서 경사도 판단이 불가능한 상황임을 식별시킬 수가 있으며, 현재 제동력을 낮추는 상황임을 식별시킬 수가 있고, 현재 제동력이 낮춰진 상황임을 식별시킬 수가 있으며, 현재 제동력이 해제되는 상황임을 식별시킬 수가 있다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800, 1300) 및 그 제어 방법(900 내지 1200, 1400)은 운전자가 현재 EPB 체결 동작 상태와 현재 EPB 장치(10)의 경사도 판단 상태 및 현재 제동력 상태를 인지할 수가 있으므로, 운전자가 느끼는 현재 EPB 체결 동작 상태와 현재 EPB 장치(10)의 경사도 판단 상태 및 현재 제동력 상태에 대한 불안감을 억제시키면서 주의 운전을 유도할 수가 있다.

Claims (6)

  1. EPB(Electronic Parking Brake) 장치로부터 정차를 위한 체결 동작 신호를 입력받고, 감지 장치에서 감지한 현재 휠속도값과 현재 가속도값을 입력받는 입력부;
    상기 입력된 현재 휠속도값을 기초로 상기 입력된 체결 동작 신호가 차량이 정차하기 직전 시점에서 발생한 제 1 상태인지를 판단하고, 상기 제 1 상태이면 상기 입력된 현재 가속도값을 기초로 차량이 평지에서 정차를 의도한 제 2 상태인지를 판단하며, 상기 제 2 상태이면 상기 EPB 장치에서 경사도 판단이 불가능한 제 3 상태인 것으로 판단하는 판단부; 및
    상기 제 1 상태이고 상기 제 2 상태이며 상기 제 3 상태이면 상기 EPB 장치의 경사도 판단 모드를 오프(OFF) 동작시키면서 상기 EPB 장치의 경사도 판단 불가 모드를 온(ON) 동작시켜, 상기 EPB 장치의 현재 제동력값을 상기 경사도 판단 불가 모드에 대응하여 설정된 목표 제동력값으로 낮추도록 상기 EPB 장치를 제어하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 제 1 상태인지를 판단할 때에,
    상기 입력된 현재 휠속도값이 상기 차량이 정차하기 직전 시점에 대응하여 설정된 목표 휠속도값이 되는 시점이고, 상기 입력된 체결 동작 신호가 상기 목표 휠속도값이 되는 시점에서 발생한 것인지를 판단하는 차량 제어 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 제 2 상태인지를 판단할 때에,
    상기 입력된 현재 가속도값의 샘플링 신호의 크기가 상기 차량이 정차하기 직전 시점에 대응하여 설정된 목표 가속도값의 샘플링 신호의 크기 레벨보다 작으면, 상기 차량이 평지에서 정차를 의도한 것으로 판단하는 차량 제어 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 EPB 장치로부터 낮춰진 목표 제동력값에 대응하는 제동력 조절 완료 신호를 공급받으면, 상기 EPB 장치의 제동력 해제 동작이 설정된 목표 해제 시점에서 수행하도록 상기 EPB 장치를 더 제어하는 차량 제어 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 EPB 장치의 제동력 해제 동작이 상기 목표 해제 시점에서 수행하도록, 상기 목표 해제 시점 이전에 제동력 해제 동작 신호를 상기 EPB 장치에 미리 인가하는 차량 제어 장치.
  6. EPB(Electronic Parking Brake) 장치로부터 정차를 위한 체결 동작 신호를 입력받고, 감지 장치에서 감지한 현재 휠속도값을 입력받는 제 1 입력 단계;
    상기 입력된 현재 휠속도값을 기초로 상기 입력된 체결 동작 신호가 차량이 정차하기 직전 시점에서 발생한 제 1 상태인지를 판단하는 제 1 판단 단계;
    상기 제 1 상태이면, 상기 감지 장치에서 감지한 현재 가속도값을 입력받는 제 2 입력 단계;
    상기 입력된 현재 가속도값을 기초로 차량이 평지에서 정차를 의도한 제 2 상태인지를 판단하는 제 2 판단 단계;
    상기 제 2 상태이면, 상기 EPB 장치에서 경사도 판단이 불가능한 제 3 상태인 것으로 판단하는 제 3 판단 단계;
    상기 제 1 상태이고 상기 제 2 상태이며 상기 제 3 상태이면, 상기 EPB 장치의 경사도 판단 모드를 오프(OFF) 동작시키면서 상기 EPB 장치의 경사도 판단 불가 모드를 온(ON) 동작시키는 모드 변경 단계; 및
    상기 EPB 장치의 경사도 판단 불가 모드가 온(ON) 동작하면, 상기 EPB 장치의 현재 제동력값을 상기 경사도 판단 불가 모드에 대응하여 설정된 목표 제동력값으로 낮추도록 상기 EPB 장치를 제어하는 제동력 조절 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
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