KR101717542B1 - 차량 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량 제어 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

차량 제어 장치 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은 직진 제동 안정 장치(Straight Line Stability)에 의해 직진 제동될 때에, 감지 장치에서 감지한 현재 주행 상태 정보를 입력받는 입력부; 입력된 현재 주행 상태 정보중 직진 제동 안정 장치에 의해 제동되지 않는 바퀴의 현재 제동 압력 값이 목표 제동 압력 값 범위가 아닌 제 1 상태인지를 판단하고, 입력된 현재 주행 상태 정보중 현재 요레이트 값이 목표 요레이트 값 범위가 아닌 제 2 상태인지를 판단하는 판단부; 제 1 상태이면 후륜 바퀴의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치를 구동시키고, 제 2 상태이면 전륜 바퀴의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치를 구동시키는 구동부; 및 현재 주행 상태 정보를 공급받고, 판단부에 판단 명령을 전달하며, 구동부에 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 그 제어 방법{Vehicle control apparatus and control method}
본 발명은 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 직진 제동 안정 장치(Straight Line Stability)는 차량이 선회 주행중에 차량 쏠림을 방지하도록 직진 제동을 수행하였다.
이러한, 종래 직진 제동 안정 장치는 차량 쏠림이 발생하는 내측 바퀴의 압력을 제어하였다.
그런데, 종래 직진 제동 안정 장치는 차량의 직진성은 향상되었지만, 지속적인 감압이 발생하여 제동력의 효율성을 향상시키는데에 한계가 있었다.
따라서, 최근에는 차량이 선회 주행중에 차량의 직진성을 향상시키면서 제동력의 효율성을 향상시키기 위한 개선된 차량 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
또한, 최근에는 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 현재 차량 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있는 개선된 차량 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
본 발명의 실시 예는, 차량의 직진성을 향상시키면서 제동력의 효율성을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 현재 차량 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 직진 제동 안정 장치(Straight Line Stability)에 의해 직진 제동될 때에, 감지 장치에서 감지한 현재 주행 상태 정보를 입력받는 입력부; 입력된 현재 주행 상태 정보중 직진 제동 안정 장치에 의해 제동되지 않는 바퀴의 현재 제동 압력 값이 목표 제동 압력 값 범위가 아닌 제 1 상태인지를 판단하고, 입력된 현재 주행 상태 정보중 현재 요레이트 값이 목표 요레이트 값 범위가 아닌 제 2 상태인지를 판단하는 판단부; 제 1 상태이면 후륜 바퀴의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치를 구동시키고, 제 2 상태이면 전륜 바퀴의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치를 구동시키는 구동부; 및 현재 주행 상태 정보를 공급받고, 판단부에 판단 명령을 전달하며, 구동부에 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함할 수가 있다.
이때, 판단부는 직진 제동 안정 장치에 의해 제동되지 않는 외측 바퀴의 현재 제동 압력 값이 목표 제동 압력 값 범위가 아닌지를 판단할 수가 있다.
또한, 구동부는 제 1 상태이면, 후륜 바퀴중 후륜 내측 바퀴와 후륜 외측 바퀴의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치를 구동시킬 수가 있다.
또한, 구동부는 제 2 상태를 지속적으로 유지하면, 전륜 바퀴중 전륜 내측 바퀴와 전륜 외측 바퀴의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치를 구동시킬 수가 있다.
또한, 입력부는 감지 장치에서 더 감지한 현재 주행 상태 정보에 해당하는 현재 급제동 상황을 더 입력받고, 감지 장치에서 더 감지한 현재 주행 상태 정보에 해당하는 후륜 바퀴의 현재 슬립률과 전륜 바퀴의 현재 슬립률을 더 입력받으며; 판단부는 현재 급제동 상황이면, 후륜 바퀴의 현재 슬립률이 전륜 바퀴의 현재 슬립률보다 큰 지를 더 판단할 수가 있다.
또한, 판단부는 후륜 바퀴의 현재 슬립률이 전륜 바퀴의 현재 슬립률보다 크면, 현재 요레이트 값이 이미 설정된 목표 요레이트 값 범위보다 큰 지를 더 판단할 수가 있다.
또한, 제 1 상태이면, 후륜 바퀴의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동함을 식별시키는 식별부를 더 포함할 수가 있다.
또한, 제동 장치로부터 후륜 바퀴 제동 완료 신호를 공급받으면, 후륜 바퀴의 제동 상태가 완료됨을 식별시키는 식별부를 더 포함할 수가 있다.
또한, 제 2 상태이면, 전륜 바퀴의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동함을 식별시키는 식별부를 더 포함할 수가 있다.
또한, 제동 장치로부터 전륜 바퀴 제동 완료 신호를 공급받으면, 전륜 바퀴의 제동 상태가 완료됨을 식별시키는 식별부를 더 포함할 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 직진 제동 안정 장치(Straight Line Stability)에 의해 직진 제동될 때에, 감지 장치에서 감지한 현재 주행 상태 정보를 입력받는 제 1 입력 단계; 입력된 현재 주행 상태 정보중 직진 제동 안정 장치에 의해 제동되지 않는 바퀴의 현재 제동 압력 값이 목표 제동 압력 값 범위가 아닌 제 1 상태인지를 판단하는 제 1 판단 단계; 제 1 상태이면 후륜 바퀴의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치를 구동시키는 제 1 구동 단계; 입력된 현재 주행 상태 정보중 현재 요레이트 값이 목표 요레이트 값 범위가 아닌 제 2 상태인지를 판단하는 제 2 판단 단계; 및 제 2 상태이면 전륜 바퀴의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치를 구동시키는 제 2 구동 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 직진 제동 안정 장치(Straight Line Stability)에 의해 직진 제동될 때에, 감지 장치에서 감지한 현재 주행 상태 정보중 현재 급제동 상황을 입력받는 제 2 입력 단계; 현재 급제동 상황을 입력받으면, 감지 장치에서 감지한 현재 주행 상태 정보중 후륜 바퀴의 현재 슬립률과 전륜 바퀴의 현재 슬립률을 입력받는 제 3 입력 단계; 후륜 바퀴의 현재 슬립률과 전륜 바퀴의 현재 슬립률을 입력받으면, 후륜 바퀴의 현재 슬립률이 전륜 바퀴의 현재 슬립률보다 큰 지를 판단하는 제 3 판단 단계; 후륜 바퀴의 현재 슬립률이 전륜 바퀴의 현재 슬립률보다 크면, 감지 장치에서 감지한 현재 주행 상태 정보중 현재 요레이트 값을 입력받는 제 4 입력 단계; 입력된 현재 요레이트 값이 이미 설정된 목표 요레이트 값 범위보다 큰 지를 판단하는 제 4 판단 단계; 현재 요레이트 값이 상기 목표 요레이트 값 범위보다 크면, 감지 장치에서 감지한 현재 주행 상태 정보중 직진 제동 안정 장치에 의해 제동되지 않는 바퀴의 현재 제동 압력 값을 입력받는 제 5 입력 단계; 입력된 직진 제동 안정 장치에 의해 제동되지 않는 바퀴의 현재 제동 압력 값이 목표 제동 압력 값 범위가 아닌 제 1 상태인지를 판단하는 제 5 판단 단계; 제 1 상태이면 후륜 바퀴의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치를 구동시키는 제 3 구동 단계; 입력된 현재 주행 상태 정보중 현재 요레이트 값이 목표 요레이트 값 범위가 아닌 제 2 상태인지를 판단하는 제 6 판단 단계; 및 제 2 상태이면 전륜 바퀴의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치를 구동시키는 제 4 구동 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 차량의 직진성을 향상시키면서 제동력의 효율성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 현재 차량 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 감지 장치와 직진 제동 안정 장치 및 제동 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3의 (a)는 일반적인 제동 장치에 의한 제동 상태를 나타낸 도면이고, (b)는 일반적인 직진 제동 안정 장치에 의한 제동 상태를 나타낸 도면이다.
도 4는 t1 내지 t6 구간 동안 전륜 압력의 내측 바퀴와 외측 바퀴의 제동 압력 값에 대한 제동 압력 파형과, 후륜 압력의 내측 바퀴와 외측 바퀴의 제동 압력 값에 대한 제동 압력 파형을 나타낸 도면.
도 5는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량 제어 장치를 이용한 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 6 및 도 7은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량 제어 장치를 이용한 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 9는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 10 및 도 11은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 12는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 13 및 도 14는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 15는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 16 및 도 17은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 18은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 19 및 도 20은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 감지 장치와 직진 제동 안정 장치 및 제동 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3의 (a)는 일반적인 제동 장치에 의한 제동 상태를 나타낸 도면이고, (b)는 일반적인 직진 제동 안정 장치에 의한 제동 상태를 나타낸 도면이다.
도 4는 t1 내지 t6 구간 동안 전륜 압력의 내측 바퀴와 외측 바퀴의 제동 압력 값에 대한 제동 압력 파형과, 후륜 압력의 내측 바퀴와 외측 바퀴의 제동 압력 값에 대한 제동 압력 파형을 나타낸 도면이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 판단부(104) 및 구동부(106)와 제어부(108)를 포함한다.
입력부(102)는 직진 제동 안정 장치(Straight Line Stability)(10)에 의해 직진 제동될 때에, 감지 장치(30)에서 감지한 현재 주행 상태 정보를 입력받는다.
판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 주행 상태 정보중 직진 제동 안정 장치(10)에 의해 제동되지 않는 바퀴의 현재 제동 압력 값이 목표 제동 압력 값 범위가 아닌 제 1 상태인지를 이후에 진술할 제어부(108)의 제어에 따라 판단한다.
또한, 판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 주행 상태 정보중 현재 요레이트 값이 목표 요레이트 값 범위가 아닌 제 2 상태인지를 제어부(108)의 제어에 따라 판단한다.
이때, 목표 요레이트 값 범위는 목표 수렴 시간을 결정하도록 3D 맵으로 구성될 수가 있다.
일예로, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 주행 상태 정보중 직진 제동 안정 장치(10)에 의해 제동되지 않는 외측 바퀴(FR, RR)의 현재 제동 압력 값이 목표 제동 압력 값 범위가 아닌지를 제어부(108)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
이때, 직진 제동 안정 장치(10)는 직진성 개선을 위해 내측 바퀴(FL, RL)와 외측 바퀴(FR, RR)를 제동할 수가 있다.
구동부(106)는 판단부(104)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면, 후륜 바퀴(RL, RR)의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치(50)를 구동시킨다.
또한, 구동부(106)는 판단부(104)에서 제 2 상태인 것으로 판단하면, 전륜 바퀴(FL, FR)의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치(50)를 구동시킨다.
일예로, 도 4에 도시된 바와 같이 t1 내지 t6 구간 동안 후륜 압력의 내측 바퀴(RL)와 외측 바퀴(RR)의 제동 압력 값은 RLP 및 RRP와 같은 제동 압력 파형을 갖을 수가 있고, 전륜 압력의 내측 바퀴(FL)와 외측 바퀴(FR)의 제동 압력 값은 FLP 및 FRP와 같은 제동 압력 파형을 갖을 수가 있다.
이때, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이 직진 제동 안정 장치(10)는 요레이트 값이 증가하기 시작하는 시점과 제동력 분배 장치(EBD, Electronic brakeforce distribution)가 동작하는 시점인 t1과 t2 구간에 동작하지 않고, 내측 바퀴(FL, RL)와 외측 바퀴(FR, RR)를 제동하기 위한 시점인 t2구간 이후부터 동작할 수가 있다.
이 후, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이 직진 제동 안정 장치(10)는 t2 내지 t4 구간 동안 내측 바퀴(FL, RL)의 직진성 개선을 위한 감압 제동을 수행하고, t3 내지 t4 구간 동안 외측 바퀴(FR, RR)의 직진성 개선을 위한 감압 제동을 수행할 수가 있다.
이 후, 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이 구동부(106)는 요레이트 값이 감소하기 시작하는 시점인 t4 내지 t6 구간 동안 제 1 상태이면, 후륜 바퀴(RL, RR)중 후륜 내측 바퀴(RL)와 후륜 외측 바퀴(RR)의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치(50)를 구동시킬 수가 있다.
또한, 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이 구동부(106)는 요레이트 값이 감소하기 시작하는 시점인 t4 내지 t6 구간 동안 수렴하지 않고 제 2 상태를 지속적으로 유지하면, 전륜 바퀴(FL, FR)중 전륜 내측 바퀴(FL)와 전륜 외측 바퀴(FR)의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치(50)를 구동시킬 수가 있다.
이때, 후륜 바퀴(RL, RR)의 목표 제동 압력 값은 RLP1 및 RRP1과 같은 목표 제동 압력 파형을 갖을 수가 있고, 전륜 바퀴(FL, FR)의 목표 제동 압력 값은 FLP1 및 FRP1과 같은 목표 제동 압력 파형을 갖을 수가 있다.
이때, 구동부(106)는 도시하지는 않았지만, 제동 장치(50)를 구동시키기 위한 액츄에이터(미도시)를 포함할 수가 있다.
또한, 입력부(102)는 감지 장치(30)에서 더 감지한 현재 주행 상태 정보에 해당하는 현재 급제동 상황을 더 입력받고, 감지 장치(30)에서 더 감지한 현재 주행 상태 정보에 해당하는 후륜 바퀴(RL, RR)의 현재 슬립률과 전륜 바퀴(FL, FR)의 현재 슬립률을 더 입력받을 수가 있다.
여기서, 판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 상황이 현재 급제동 상황인 것으로 판단하면, 후륜 바퀴(RL, RR)의 현재 슬립률이 전륜 바퀴(FL, FR)의 현재 슬립률보다 큰 지를 제어부(108)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있다.
이때, 감지 장치(30)는 도시하지는 않았지만, 현재 급제동 상황을 감지하고 후륜 바퀴(RL, RR)의 현재 슬립률과 전륜 바퀴(FL, FR)의 현재 슬립률을 감지하기 위한 ABS(Anti-Lock Brake System) 모듈(미도시)을 포함할 수가 있다.
또한, 입력부(102)는 감지 장치(30)에서 더 감지한 현재 주행 상태 정보에 해당하는 현재 요레이트 값을 더 입력받을 수가 있다.
여기서, 판단부(104)는 후륜 바퀴(RL, RR)의 현재 슬립률이 전륜 바퀴(FL, FR)의 현재 슬립률보다 큰 것으로 판단하면, 입력부(102)에 입력된 현재 요레이트 값이 이미 설정된 목표 요레이트 값 범위보다 큰 지를 제어부(108)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있다.
이때, 감지 장치(30)는 도시하지는 않았지만, 현재 요레이트 값을 감지하기 위한 요레이트 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.
제어부(108)는 입력부(102)로부터 출력되는 현재 주행 상태 정보를 공급받고, 판단부(104)에 판단 명령을 전달하며, 구동부(106)에 구동 명령을 전달한다.
이때, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(108)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 감지 장치(30)에서 감지한 현재 주행 상태 정보를 입력하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(108)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 감지 장치(30)에서 감지한 현재 주행 상태 정보를 입력하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(108)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 감지 장치(30)에서 감지한 현재 주행 상태 정보를 입력할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 입력 수단이면 가능하다.
여기서, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(108)는 통합형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량 제어 장치(100)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 5 내지 도 7과 같다.
도 5는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량 제어 장치를 이용한 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 6 및 도 7은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량 제어 장치를 이용한 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
먼저, 도 5를 참조하면 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)를 이용한 차량 제어 방법(500)은 제 1 입력 단계(S502)와 제 1 판단 단계(S504) 및 제 1 구동 단계(S506)와 제 2 판단 단계(S508) 및 제 2 구동 단계(S510)를 포함한다.
제 1 입력 단계(S502)는 직진 제동 안정 장치(도2의 10)에 의해 직진 제동될 때에, 감지 장치(도2의 30)에서 감지한 현재 주행 상태 정보를 입력받는다.
이 후, 제 1 판단 단계(S504)는 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 주행 상태 정보중 직진 제동 안정 장치(도2의 10)에 의해 제동되지 않는 바퀴의 현재 제동 압력 값이 목표 제동 압력 값 범위가 아닌 제 1 상태인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.
일예로, 제 1 판단 단계(S504)는 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 주행 상태 정보중 직진 제동 안정 장치(도2의 10)에 의해 제동되지 않는 외측 바퀴(도3의 FR, RR)의 현재 제동 압력 값이 목표 제동 압력 값 범위가 아닌 제 1 상태인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
이때, 직진 제동 안정 장치(10)는 직진성 개선을 위해 내측 바퀴(FL, RL)와 외측 바퀴(FR, RR)를 제동할 수가 있다.
이 후, 제 1 구동 단계(S506)는 판단부(도2의 104)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면, 후륜 바퀴(도3의 RL, RR)의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치(도2의 50)를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 구동부(도2의 106)에서 구동시킨다.
일예로, 제 1 구동 단계(S506)는 판단부(도2의 104)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면, 후륜 바퀴(도3의 RL, RR)중 후륜 내측 바퀴(도3의 RL)와 후륜 외측 바퀴(도3의 RR)의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치(도2의 50)를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 구동부(도2의 106)에서 구동시킬 수가 있다.
이때, 후륜 바퀴(도3의 RL, RR)의 목표 제동 압력 값은 도4의 RLP1 및 RRP1과 같은 목표 제동 압력 파형을 갖을 수가 있다.
이 후, 제 2 판단 단계(S508)는 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 주행 상태 정보중 현재 요레이트 값이 목표 요레이트 값 범위가 아닌 제 2 상태인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.
이 후, 제 2 구동 단계(S510)는 판단부(도2의 104)에서 제 2 상태인 것으로 판단하면, 전륜 바퀴(도3의 FL, FR)의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치(도2의 50)를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 구동부(도2의 106)에서 구동시킨다.
일예로, 제 2 구동 단계(S510)는 판단부(도2의 104)에서 현재 요레이트 값이 수렴하지 않고 제 2 상태를 지속적으로 유지하는 것으로 판단하면, 전륜 바퀴(도3의 FL, FR)중 전륜 내측 바퀴(도3의 FL)와 전륜 외측 바퀴(도3의 FR)의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치(도2의 50)를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 구동부(도2의 106)에서 구동시킬 수가 있다.
이때, 전륜 바퀴(도3의 FL, FR)의 목표 제동 압력 값은 도4의 FLP1 및 FRP1과 같은 목표 제동 압력 파형을 갖을 수가 있다.
또한, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)를 이용한 차량 제어 방법(600)은 제 2 입력 단계(S602)와 제 3 입력 단계(S604) 및 제 3 판단 단계(S606)와 제 4 입력 단계(S608) 및 제 4 판단 단계(S610)와 제 5 입력 단계(S612) 및 제 5 판단 단계(S614)와 제 3 구동 단계(S616) 및 제 6 판단 단계(S618)와 제 4 구동 단계(S620)를 포함한다.
먼저, 제 2 입력 단계(S602)는 직진 제동 안정 장치(도2의 10)에 의해 직진 제동될 때에, 감지 장치(도2의 30)에서 감지한 현재 주행 상태 정보중 현재 급제동 상황을 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 입력부(도2의 102)에서 입력받는다.
이 후, 제 3 입력 단계(S604)는 현재 급제동 상황을 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 입력부(도2의 102)에서 입력받으면, 감지 장치(도2의 30)에서 감지한 현재 주행 상태 정보중 후륜 바퀴의 현재 슬립률과 전륜 바퀴의 현재 슬립률을 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 입력부(도2의 102)에서 입력받는다.
이 후, 제 3 판단 단계(S606)는 후륜 바퀴의 현재 슬립률과 전륜 바퀴의 현재 슬립률을 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 공급받으면, 후륜 바퀴의 현재 슬립률이 전륜 바퀴의 현재 슬립률보다 큰 지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.
이 후, 제 4 입력 단계(S608)는 판단부(도2의 104)에서 후륜 바퀴의 현재 슬립률이 전륜 바퀴의 현재 슬립률보다 큰 것으로 판단하면, 감지 장치(도2의 30)에서 감지한 현재 주행 상태 정보중 현재 요레이트 값을 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 입력부(도2의 102)에서 입력받는다.
이 후, 제 4 판단 단계(S610)는 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 요레이트 값이 이미 설정된 목표 요레이트 값 범위보다 큰 지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.
이 후, 제 5 입력 단계(S612)는 판단부(도2의 104)에서 현재 요레이트 값이 목표 요레이트 값 범위보다 큰 것으로 판단하면, 감지 장치(도2의 30)에서 감지한 현재 주행 상태 정보중 직진 제동 안정 장치(도2의 10)에 의해 제동되지 않는 바퀴의 현재 제동 압력 값을 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 입력부(도2의 102)에서 입력받는다.
이 후, 제 5 판단 단계(S614)는 입력부(도2의 102)에 입력된 직진 제동 안정 장치(도2의 10)에 의해 제동되지 않는 바퀴의 현재 제동 압력 값이 목표 제동 압력 값 범위가 아닌 제 1 상태인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.
일예로, 제 5 판단 단계(S614)는 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 주행 상태 정보중 직진 제동 안정 장치(도2의 10)에 의해 제동되지 않는 외측 바퀴(도3의 FR, RR)의 현재 제동 압력 값이 목표 제동 압력 값 범위가 아닌 제 1 상태인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
이때, 직진 제동 안정 장치(도2의 10)는 직진성 개선을 위해 내측 바퀴(FL, RL)와 외측 바퀴(FR, RR)를 제동할 수가 있다.
이 후, 제 3 구동 단계(S616)는 판단부(도2의 104)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면, 후륜 바퀴(도3의 RL, RR)의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치(도2의 50)를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 구동부(도2의 106)에서 구동시킨다.
일예로, 제 3 구동 단계(S616)는 판단부(도2의 104)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면, 후륜 바퀴(도3의 RL, RR)중 후륜 내측 바퀴(도3의 RL)와 후륜 외측 바퀴(도3의 RR)의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치(도2의 50)를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 구동부(도2의 106)에서 구동시킬 수가 있다.
이때, 후륜 바퀴(도3의 RL, RR)의 목표 제동 압력 값은 도4의 RLP1 및 RRP1과 같은 목표 제동 압력 파형을 갖을 수가 있다.
이 후, 제 6 판단 단계(S618)는 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 주행 상태 정보중 현재 요레이트 값이 목표 요레이트 값 범위가 아닌 제 2 상태인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.
이 후, 제 4 구동 단계(S620)는 판단부(도2의 104)에서 제 2 상태인 것으로 판단하면, 전륜 바퀴(도3의 FL, FR)의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치(도2의 50)를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 구동부(도2의 106)에서 구동시킨다.
일예로, 제 4 구동 단계(S620)는 판단부(도2의 104)에서 현재 요레이트 값이 수렴하지 않고 제 2 상태를 지속적으로 유지하는 것으로 판단하면, 전륜 바퀴(도3의 FL, FR)중 전륜 내측 바퀴(도3의 FL)와 전륜 외측 바퀴(도3의 FR)의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치(도2의 50)를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 구동부(도2의 106)에서 구동시킬 수가 있다.
이때, 전륜 바퀴(도3의 FL, FR)의 목표 제동 압력 값은 도4의 FLP1 및 FRP1과 같은 목표 제동 압력 파형을 갖을 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(500)은 입력부(102)와 판단부(104) 및 구동부(106)와 제어부(108)를 포함하여 제 1 입력 단계(S502)와 제 1 판단 단계(S504) 및 제 1 구동 단계(S506)와 제 2 판단 단계(S508) 및 제 2 구동 단계(S510)를 수행한다.
또한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(600)은 입력부(102)와 판단부(104) 및 구동부(106)와 제어부(108)를 포함하여 제 2 입력 단계(S602)와 제 3 입력 단계(S604) 및 제 3 판단 단계(S606)와 제 4 입력 단계(S608) 및 제 4 판단 단계(S610)와 제 5 입력 단계(S612) 및 제 5 판단 단계(S614)와 제 3 구동 단계(S616) 및 제 6 판단 단계(S618)와 제 4 구동 단계(S620)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(500, 600)은 선회 주행시에 차량 쏠림을 방지할 수가 있으므로, 차량의 직진성을 향상시키면서 제동력의 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.
도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(802)와 판단부(804) 및 구동부(806)와 제어부(808)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)의 입력부(802)와 판단부(804) 및 구동부(806)와 제어부(808)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 입력부(도2의 102)와 판단부(도2의 104) 및 구동부(도2의 106)와 제어부(도2의 108)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)는 식별부(810)를 더 포함할 수가 있다.
즉, 식별부(810)는 판단부(804)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면, 후륜 바퀴(도3의 RL, RR)의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동함을 제어부(808)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(810)는 제동 장치(50)로부터 후륜 바퀴 제동 완료 신호를 제어부(808)에서 공급받으면, 후륜 바퀴(도3의 RL, RR)의 제동 상태가 완료됨을 제어부(808)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(810)는 판단부(804)에서 제 2 상태인 것으로 판단하면, 전륜 바퀴(도3의 FL, FR)의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동함을 제어부(808)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(810)는 제동 장치(50)로부터 전륜 바퀴 제동 완료 신호를 제어부(808)에서 공급받으면, 전륜 바퀴(도3의 FL, FR)의 제동 상태가 완료됨을 제어부(808)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
이때, 식별부(810)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 전륜 바퀴(도3의 FL, FR) 및 후륜 바퀴(도3의 RL, RR)의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동함을 식별시킬 수가 있고, 전륜 바퀴(도3의 FL, FR) 및 후륜 바퀴(도3의 RL, RR)의 제동 상태가 완료됨을 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(810)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 전륜 바퀴(도3의 FL, FR) 및 후륜 바퀴(도3의 RL, RR)의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동함을 식별시킬 수가 있고, 전륜 바퀴(도3의 FL, FR) 및 후륜 바퀴(도3의 RL, RR)의 제동 상태가 완료됨을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 9 내지 도 20과 같다.
도 9는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 10 및 도 11은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 12는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 13 및 도 14는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 15는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 16 및 도 17은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 18은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 19 및 도 20은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
먼저, 도 9 내지 도 20을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법(900, 1200, 1500, 1800)은 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법(도5의 500)과 동일하게 제 1 입력 단계(S902, S1202, S1502, S1802)와 제 1 판단 단계(S904, S1204, S1504, S1804) 및 제 1 구동 단계(S906, S1206, S1506, S1806)와 제 2 판단 단계(S908, S1208, S1508, S1808) 및 제 2 구동 단계(S910, S1210, S1510, S1810)를 포함한다.
또한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법(1000, 1300, 1600, 1900)은 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법(도6의 600)과 동일하게 제 2 입력 단계(S1002, S1302, S1602, S1902)와 제 3 입력 단계(S1004, S1304, S1604, S1904) 및 제 3 판단 단계(S1006, S1306, S1606, S1906)와 제 4 입력 단계(S1008, S1308, S1608, S1908) 및 제 4 판단 단계(S1010, S1310, S1610, S1910)와 제 5 입력 단계(S1012, S1312, S1612, S1912) 및 제 5 판단 단계(S1014, S1314, S1614, S1914)와 제 3 구동 단계(S1016, S1316, S1616, S1916) 및 제 6 판단 단계(S1018, S1318, S1618, S1918)와 제 4 구동 단계(S1020, S1320, S1620, S1920)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법(900, 1000, 1200, 1300, 1500, 1600, 1800, 1900)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법(도5 및 도6의 500, 600)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법(900, 1000, 1200, 1300, 1500, 1600, 1800, 1900)은 제 1 식별 단계(S905, S1015)와 제 2 식별 단계(S1207, S1317) 및 제 3 식별 단계(S1509, S1619)와 제 4 식별 단계(S1811, S1921)를 더 포함할 수가 있다.
제 1 식별 단계(S905)는 제 1 판단 단계(S904) 이후와 제 1 구동 단계(S906) 이전에 수행할 수가 있고, 제 1 식별 단계(S1015)는 제 5 판단 단계(S1014) 이후와 제 3 구동 단계(S1016) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 도시하지는 않았지만 제 1 식별 단계(미도시)는 제 1 구동 단계(S906)와 동기화되어 수행할 수가 있고, 제 3 구동 단계(S1016)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
즉, 제 1 식별 단계(S905, S1015)는 판단부(도8의 804)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면, 후륜 바퀴(도3의 RL, RR)의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동함을 제어부(도8의 808)의 제어에 따라 식별부(도8의 810)에서 식별시킬 수가 있다.
제 2 식별 단계(S1207)는 제 1 구동 단계(S1206) 이후와 제 2 판단 단계(S1208) 이전에 수행할 수가 있고, 제 2 식별 단계(S1317)는 제 3 구동 단계(S1316) 이후와 제 6 판단 단계(S1318) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 도시하지는 않았지만 제 2 식별 단계(미도시)는 제 2 판단 단계(S1208)와 동기화되어 수행할 수가 있고, 제 6 판단 단계(S1318)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
즉, 제 2 식별 단계(S1207, S1317)는 제동 장치(도8의 50)로부터 후륜 바퀴 제동 완료 신호를 제어부(도8의 808)에서 공급받으면, 후륜 바퀴(도3의 RL, RR)의 제동 상태가 완료됨을 제어부(도8의 808)의 제어에 따라 식별부(도8의 810)에서 식별시킬 수가 있다.
제 3 식별 단계(S1509)는 제 2 판단 단계(S1508) 이후와 제 2 구동 단계(S1510) 이전에 수행할 수가 있고, 제 3 식별 단계(S1619)는 제 6 판단 단계(S1618) 이후와 제 4 구동 단계(S1620) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 도시하지는 않았지만 제 3 식별 단계(미도시)는 제 2 구동 단계(S1510)와 동기화되어 수행할 수가 있고, 제 4 구동 단계(S1620)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
즉, 제 3 식별 단계(S1509, S1619)는 판단부(도8의 804)에서 제 2 상태인 것으로 판단하면, 전륜 바퀴(도3의 FL, FR)의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동함을 제어부(도8의 808)의 제어에 따라 식별부(도8의 810)에서 식별시킬 수가 있다.
제 4 식별 단계(S1811)는 제 2 구동 단계(S1810) 이후에 수행할 수가 있고, 제 4 식별 단계(S1921)는 제 4 구동 단계(S1920) 이후에 수행할 수가 있다.
즉, 제 4 식별 단계(S1811, S1921)는 제동 장치(도8의 50)로부터 전륜 바퀴 제동 완료 신호를 제어부(도8의 808)에서 공급받으면, 전륜 바퀴(도3의 RL, RR)의 제동 상태가 완료됨을 제어부(도8의 808)의 제어에 따라 식별부(도8의 810)에서 식별시킬 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800) 및 그 제어 방법(900, 1200, 1500, 1800)은 입력부(802)와 판단부(804) 및 구동부(806)와 제어부(808) 및 식별부(810)를 포함하여 제 1 입력 단계(S902, S1202, S1502, S1802)와 제 1 판단 단계(S904, S1204, S1504, S1804) 및 제 1 식별 단계(S905)와 제 1 구동 단계(S906, S1206, S1506, S1806) 및 제 2 식별 단계(S1207)와 제 2 판단 단계(S908, S1208, S1508, S1808) 및 제 3 식별 단계(S1509)와 제 2 구동 단계(S910, S1210, S1510, S1810) 및 제 4 식별 단계(S1811)를 수행한다.
또한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800) 및 그 제어 방법(1000, 1300, 1600, 1900)은 입력부(802)와 판단부(804) 및 구동부(806)와 제어부(808) 및 식별부(810)를 포함하여 제 2 입력 단계(S1002, S1302, S1602, S1902)와 제 3 입력 단계(S1004, S1304, S1604, S1904) 및 제 3 판단 단계(S1006, S1306, S1606, S1906)와 제 4 입력 단계(S1008, S1308, S1608, S1908) 및 제 4 판단 단계(S1010, S1310, S1610, S1910)와 제 5 입력 단계(S1012, S1312, S1612, S1912) 및 제 5 판단 단계(S1014, S1314, S1614, S1914)와 제 1 식별 단계(S1015) 및 제 3 구동 단계(S1016, S1316, S1616, S1916)와 제 2 식별 단계(S1317) 및 제 6 판단 단계(S1018, S1318, S1618, S1918)와 제 3 식별 단계(S1619) 및 제 4 구동 단계(S1020, S1320, S1620, S1920)와 제 4 식별 단계(S1921)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800) 및 그 제어 방법(900, 1000, 1200, 1300, 1500, 1600, 1800, 1900)은 선회 주행시에 차량 쏠림을 방지할 수가 있으므로, 차량의 직진성을 향상시키면서 제동력의 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800) 및 그 제어 방법(900, 1000, 1200, 1300, 1500, 1600, 1800, 1900)은 전륜 바퀴(도3의 FL, FR) 및 후륜 바퀴(도3의 RL, RR)의 현재 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동함을 식별시킬 수가 있고, 전륜 바퀴(도3의 FL, FR) 및 후륜 바퀴(도3의 RL, RR)의 제동 상태가 완료됨을 식별시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800) 및 그 제어 방법(900, 1000, 1200, 1300, 1500, 1600, 1800, 1900)은 운전자가 전륜 바퀴(도3의 FL, FR) 및 후륜 바퀴(도3의 RL, RR)의 현재 제동 압력 값이 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동됨을 인지할 수가 있고, 전륜 바퀴(도3의 FL, FR) 및 후륜 바퀴(도3의 RL, RR)의 제동 상태가 완료됨을 인지할 수가 있으므로, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 현재 차량 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있게 된다.

Claims (12)

  1. 직진 제동 안정 장치(Straight Line Stability)에 의해 직진 제동될 때에, 감지 장치에서 감지한 후륜 바퀴의 슬립률과 전륜 바퀴의 슬립률 및 요레이트 값과 상기 직진 제동 안정 장치에 의해 제동되지 않는 바퀴의 제동 압력 값을 입력받는 입력부;
    상기 입력된 후륜 바퀴의 슬립률이 상기 전륜 바퀴의 슬립률보다 큰 지를 판단하고, 상기 입력된 요레이트 값이 이미 설정된 목표 요레이트 값 범위보다 큰 지를 판단하며, 상기 입력된 상기 직진 제동 안정 장치에 의해 제동되지 않는 바퀴의 제동 압력 값이 목표 제동 압력 값 범위가 아닌 제 1 상태인지를 판단하고, 상기 입력된 요레이트 값이 목표 요레이트 값 범위가 아닌 제 2 상태인지를 판단하는 판단부;
    상기 제 1 상태이면 후륜 바퀴의 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치를 구동시키고, 상기 제 2 상태이면 전륜 바퀴의 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치를 구동시키는 구동부; 및
    상기 후륜 바퀴의 슬립률과 상기 전륜 바퀴의 슬립률 및 상기 요레이트 값과 상기 직진 제동 안정 장치에 의해 제동되지 않는 바퀴의 제동 압력 값을 공급받고, 상기 판단부에 판단 명령을 전달하며, 상기 구동부에 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 직진 제동 안정 장치에 의해 제동되지 않는 외측 바퀴의 제동 압력 값이 목표 제동 압력 값 범위가 아닌지를 판단하는 차량 제어 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 구동부는,
    상기 제 1 상태이면, 상기 후륜 바퀴중 후륜 내측 바퀴와 후륜 외측 바퀴의 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치를 구동시키는 차량 제어 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 구동부는,
    상기 제 2 상태를 지속적으로 유지하면, 상기 전륜 바퀴중 전륜 내측 바퀴와 전륜 외측 바퀴의 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치를 구동시키는 차량 제어 장치.
  5. 삭제
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  11. 직진 제동 안정 장치(Straight Line Stability)에 의해 직진 제동될 때에, 감지 장치에서 감지한 주행 상태 정보를 입력받는 제 1 입력 단계;
    상기 입력된 주행 상태 정보중 상기 직진 제동 안정 장치에 의해 제동되지 않는 바퀴의 제동 압력 값이 목표 제동 압력 값 범위가 아닌 제 1 상태인지를 판단하는 제 1 판단 단계;
    상기 제 1 상태이면 후륜 바퀴의 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치를 구동시키는 제 1 구동 단계;
    상기 입력된 주행 상태 정보중 요레이트 값이 목표 요레이트 값 범위가 아닌 제 2 상태인지를 판단하는 제 2 판단 단계; 및
    상기 제 2 상태이면 전륜 바퀴의 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치를 구동시키는 제 2 구동 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
  12. 직진 제동 안정 장치(Straight Line Stability)에 의해 직진 제동될 때에, 감지 장치에서 감지한 주행 상태 정보중 급제동 상황을 입력받는 제 2 입력 단계;
    상기 급제동 상황을 입력받으면, 상기 감지 장치에서 감지한 주행 상태 정보중 후륜 바퀴의 슬립률과 전륜 바퀴의 슬립률을 입력받는 제 3 입력 단계;
    상기 후륜 바퀴의 슬립률과 상기 전륜 바퀴의 슬립률을 입력받으면, 상기 후륜 바퀴의 슬립률이 상기 전륜 바퀴의 슬립률보다 큰 지를 판단하는 제 3 판단 단계;
    상기 후륜 바퀴의 슬립률이 상기 전륜 바퀴의 슬립률보다 크면, 상기 감지 장치에서 감지한 주행 상태 정보중 요레이트 값을 입력받는 제 4 입력 단계;
    상기 입력된 요레이트 값이 이미 설정된 목표 요레이트 값 범위보다 큰 지를 판단하는 제 4 판단 단계;
    상기 요레이트 값이 상기 목표 요레이트 값 범위보다 크면, 상기 감지 장치에서 감지한 주행 상태 정보중 상기 직진 제동 안정 장치에 의해 제동되지 않는 바퀴의 제동 압력 값을 입력받는 제 5 입력 단계;
    상기 입력된 상기 직진 제동 안정 장치에 의해 제동되지 않는 바퀴의 제동 압력 값이 목표 제동 압력 값 범위가 아닌 제 1 상태인지를 판단하는 제 5 판단 단계;
    상기 제 1 상태이면 후륜 바퀴의 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치를 구동시키는 제 3 구동 단계;
    상기 입력된 주행 상태 정보중 요레이트 값이 목표 요레이트 값 범위가 아닌 제 2 상태인지를 판단하는 제 6 판단 단계; 및
    상기 제 2 상태이면 전륜 바퀴의 제동 압력 값을 목표 제동 압력 값 범위에 맞춰 제동하도록 제동 장치를 구동시키는 제 4 구동 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
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