KR20180044402A

KR20180044402A - 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치

Info

Publication number: KR20180044402A
Application number: KR1020187008742A
Authority: KR
Inventors: 스스무 후지타; 요헤이 미시나
Original assignee: 닛산 지도우샤 가부시키가이샤
Priority date: 2015-09-30
Filing date: 2015-09-30
Publication date: 2018-05-02
Also published as: EP3358302A4; KR102023858B1; US10384679B2; MX2018003910A; JP6477903B2; BR112018006470A2; JPWO2017056249A1; EP3358302B1; CN108139217A; CA2999816A1; CN108139217B; MX370374B; US20180273031A1; WO2017056249A1; RU2702850C1; EP3358302A1

Abstract

자차량의 주위의 실제의 환경으로부터, 자차량의 주위의 차선의 차선 경계선의 정보를 실제 경계선 정보로서 검출하는 검출기(110)를 사용한 주행 제어 방법이며, 실제 경계선 정보와, 지도 정보에 포함되는 차선의 차선 경계선의 정보인 지도 경계선 정보를 통합하여 통합 경계선 정보를 생성하고, 생성된 통합 경계선 정보를 출력하는 제어 방법.

Description

주행 제어 방법 및 주행 제어 장치

본 발명은, 차량의 주행을 제어하는 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치에 관한 것이다.

종래, 교차점에서의 타차량과의 접근을 회피하기 위해, 자차량의 위치를 검출하고, 검출된 자차량의 위치에 기초하여, 지도 정보로부터 자차량이 주행하는 도로의 차선 정보를 취득하고, 자차량이 진행하는 주행 차선과 진행 방향을 특정하고, 특정된 차선 및 진행 방향의 정보를 타차량으로 송신하는 기술이 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1).

일본 특허 공개 제2010-259021호 공보

그러나, 종래 기술에서는, 자차량이 주행하는 차선을 특정할 때에 자차량의 위치를 높은 정밀도로 검출할 필요가 있지만, 차량의 위치를 고정밀도로 검출하는 센서는 고가이며, 차량의 제조 비용이 증대되어 버리는 요인이 되고 있었다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 차선 경계선의 정보를 적절하게 출력할 수 있는 주행 제어 방법을 제공하는 것이다.

본 발명은, 자차량의 주위의 실제의 환경으로부터, 자차량의 주위의 차선의 차선 경계선의 정보를 실제 경계선 정보로서 검출하고, 실제 경계선 정보와, 지도 정보에 포함되는 차선의 차선 경계선의 정보인 지도 경계선 정보를 통합하여 통합 경계선 정보를 생성하고, 생성된 통합 경계선 정보를 출력함으로써 상기 과제를 해결한다.

본 발명에 따르면, 차선 경계선의 정보를 적절하게 출력할 수 있다.

도 1은 본 실시 형태에 관한 주행 제어 장치의 구성을 나타내는 구성도이다.
도 2는 주위 검지 센서의 검지 범위를 설명하기 위한 도면이다.
도 3의 (A)는 지도 경계선의 점군을 설명하기 위한 도면이고, (B)는 센서 경계선의 점군을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 자차 위치 검출 장치의 검출 결과에 오차가 발생한 경우의 지도 경계선 및 센서 경계선의 어긋남을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 차선 경계선의 통합 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 제1 실시 형태에 관한 주행 제어 처리를 나타내는 흐름도이다.
도 7은 지도 경계선의 일례를 나타내는 도면이다.
도 8은 합치 부분 및 지도 통합 대상 부분의 일례를 나타내는 도면이다.
도 9는 차선 경계선의 통합 방법의 상세를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 자차량이 주행하는 차선의 차선 번호의 특정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 제2 실시 형태에 관한 주행 제어 처리를 나타내는 흐름도이다.
도 12는 자차 위치 검출 장치의 위치 검출 정밀도, 주위 검지 센서의 검지 정밀도, 혹은 지도 정보가 갖는 차선 경계선의 정보의 정밀도가 낮은 경우의 지도 경계선 및 센서 경계선을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 주위 검지 센서의 검지 결과의 신뢰도와, 센서 통합 대상 부분의 크기의 대응 관계의 일례를 나타내는 도면이다.
도 14는 센서 통합 대상 부분과 지도 통합 대상 부분의 통합 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 센서 통합 대상 부분과 지도 통합 대상 부분의 통합 방법을 설명하기 위한 도면이다.

이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 본 실시 형태에서는, 차량에 탑재되는 주행 제어 장치를 예시하여 설명한다.

본 실시 형태에 관한 주행 제어 장치는, 차량(자차량)에 탑재된 센서를 이용하여, 자차량의 주위에 실제로 존재하는 레인 마크, 연석, 가드레일 등의 차선 경계선을 검출함과 함께, 지도 정보로부터, 자차량의 주행 예정 경로의 차선 경계선의 정보를 검출한다. 그리고, 센서에 의해 검출한 차선 경계선과, 지도 정보가 갖는 차선 경계선을 통합하고, 통합한 차선 경계선의 정보를 출력한다.

≪제1 실시 형태≫

도 1은, 본 실시 형태에 관한 주행 제어 장치(100)의 구성을 나타내는 도면이다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 주행 제어 장치(100)는, 주위 검지 센서(110)와, 자차 위치 검출 장치(120)와, 지도 데이터베이스(130)와, 제시 장치(140)와, 구동 제어 장치(150)와, 제어 장치(160)를 갖고 있다. 이들 장치는, 서로 정보의 수수를 행하기 위해 CAN(Controller Area Network) 그 밖의 차량 탑재 LAN에 의해 접속되어 있다.

주위 검지 센서(110)는, 자차량의 주위에 존재하는 장해물(타차량 등)이나 도로 표식(레인 마크나 연석 등)을 검출한다. 주위 검지 센서(110)로서는, 예를 들어 자차량의 전방을 촬상하는 전방 카메라, 자차량의 후방을 촬상하는 후방 카메라, 자차량의 측방을 촬상하는 측방 카메라 등을 사용할 수 있다. 또한, 주위 검지 센서(110)로서, 자차량의 주위의 장해물을 검출하는 레이저 거리계(LRF: Laser Range Finder)를 사용할 수도 있다. 또한, 주위 검지 센서(110)로서, 상술한 복수의 센서 중 하나의 센서를 사용하는 구성으로 해도 되고, 2종류 이상의 센서를 조합하여 사용하는 구성으로 해도 된다. 주위 검지 센서(110)의 검출 결과는, 제어 장치(160)에 출력된다.

자차 위치 검출 장치(120)는, GPS 유닛, 자이로 센서 및 차속 센서 등으로 구성되어 있고, GPS 유닛에 의해 복수의 위성 통신으로부터 송신되는 전파를 검출하고, 대상 차량(자차량)의 위치 정보를 주기적으로 취득함과 함께, 취득한 대상 차량의 위치 정보와, 자이로 센서로부터 취득한 각도 변화 정보와, 차속 센서로부터 취득한 차속에 기초하여, 대상 차량의 현재 위치를 검출한다. 자차 위치 검출 장치(120)에 의해 검출된 대상 차량의 위치 정보는, 제어 장치(160)에 출력된다.

지도 데이터베이스(130)는, 도로 정보를 포함하는 지도 정보를 기억하고 있다. 도로 정보에는, 도로의 차선을 구획하는 차선 경계선의 정보, 교차점, 정지 선 및 횡단보도의 정보, 도로 형상에 관한 정보(예를 들어, 커브인지 등), 도로의 곡률에 관한 정보가 포함된다. 지도 데이터베이스(130)는, 이들 도로 정보를 지도상의 위치에 관련지어 기억하고 있다. 이에 의해, 주행 제어 장치(100)는, 지도 데이터베이스(130)를 참조함으로써, 자차량의 주행 예정 경로상의 각 위치에 있어서의, 차선 경계선, 교차점, 정지선, 횡단보도, 도로 형상 및 도로 곡률의 정보를 취득할 수 있다. 또한, 차선 경계선의 정보에는, 차선 경계선이 레인 마크인지 또는 연석인지, 레인 마크인 경우에는, 차선 경계선의 색(예를 들어, 백색이나 황색 등)이나 종류(이중선, 실선, 점선 등)의 정보가 더 포함되어 있다.

제시 장치(140)는, 예를 들어 내비게이션 장치가 구비하는 디스플레이, 룸 미러에 내장된 디스플레이, 미터부에 내장된 디스플레이, 앞유리에 비추어지는 헤드업 디스플레이, 혹은 오디오 장치가 구비하는 스피커 등의 장치이다.

구동 제어 장치(150)는, 자차량의 주행을 제어한다. 예를 들어, 구동 제어 장치(150)는, 자차량이 선행 차량에 추종하는 경우에는, 자차량과 선행 차량의 차간 거리가 일정 거리로 되도록, 가감속도 및 차속을 실현하기 위한 구동 기구의 동작(엔진 자동차에 있어서는 내연 기관의 동작, 전기 자동차계에 있어서는 전동 모터 동작을 포함하고, 하이브리드 자동차에 있어서는 내연 기관과 전동 모터의 토크 배분도 포함함) 및 브레이크 동작을 제어한다. 또한, 자차량이 차선 변경을 행하는 경우나, 교차점을 우회전 또는 좌회전하는 경우에는, 스티어링 액추에이터의 동작을 제어하여, 차륜의 동작을 제어함으로써, 자차량의 회전 제어를 실행한다. 또한, 구동 제어 장치(150)에 의한 주행 제어 방법으로서는, 그 밖의 주지의 방법을 사용할 수도 있다.

또한, 구동 제어 장치(150)는, 후술하는 제어 장치(160)에 의해 출력된 차선 경계선의 정보에 기초하여, 자차량의 주행을 제어한다. 예를 들어, 구동 제어 장치(150)는, 제어 장치(160)에 의해 출력된 차선 경계선의 정보에 기초하여, 자차량의 주행 예정 경로의 차선을 파악함으로써, 자차량이 주행 예정 경로의 차선 내를 주행하도록 자차량의 주행을 제어할 수 있다. 또한, 구동 제어 장치(150)는, 제어 장치(160)에 의해 출력된 차선 경계선의 정보에 기초하여, 자차량이 주행하는 지도상의 위치(예를 들어, 우회전 차선, 교차점, 횡단보도 앞 등)를 파악함으로써, 자차량의 행동(예를 들어, 정지, 가속, 우회전, 좌회전 등)을 적절하게 결정할 수 있다.

제어 장치(160)는, 자차량의 주행을 제어하기 위한 프로그램을 저장한 ROM(Read Only Memory)과, 이 ROM에 저장된 프로그램을 실행하는 CPU(Central Processing Unit)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random Access Memory)으로 구성된다. 또한, 동작 회로로서는, CPU(Central Processing Unit) 대신, 또는 이와 함께, MPU(Micro Processing Unit), DSP(Digital Signal Processor), ASIC(Application Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array) 등을 사용할 수 있다.

제어 장치(160)는, ROM에 저장된 프로그램을 CPU에 의해 실행함으로써, 자차량의 예정 주행 경로를 탐색하는 경로 탐색 기능과, 지도 정보에 기초하여 차선의 경계선을 검출하는 지도 경계선 검출 기능과, 주위 검지 센서(110)에 의한 검지 결과에 기초하여 차선의 경계선을 검출하는 센서 경계선 검출 기능과, 지도 정보에 기초하여 검출된 차선 경계선과, 주위 검지 센서(110)의 검지 결과에 기초하여 검출된 차선 경계선을 통합하는 경계선 통합 기능과, 통합한 차선 경계선의 정보를 출력하는 출력 기능을 실현한다. 이하에 있어서, 제어 장치(160)가 구비하는 각 기능에 대해 설명한다.

제어 장치(160)의 경로 탐색 기능은, 자차량의 현재 위치 및 목적지로부터 자차량의 주행 예정 경로를 생성한다. 예를 들어, 경로 탐색 기능은, 자차 위치 검출 장치(120)로부터 자차량의 위치를 취득함과 함께, 도시하지 않은 입력 장치로부터 운전자가 입력한 목적지를 취득할 수 있다. 또한, 경로 탐색 기능은, 공지의 방법을 사용하여 주행 예정 경로의 탐색을 행할 수 있다.

제어 장치(160)의 지도 경계선 검출 기능은, 지도 데이터베이스(130)에 기억된 지도 정보에 기초하여, 자차선을 포함하는 차선의 차선 경계선을 검출한다. 차선 경계선이란, 레인 마크(차선을 구획하기 위해 도로 상에 백색, 오렌지 또는 황색 등으로 그려진 실선, 이중선, 파선 등)나, 연석이나 가드레일 등, 차선과 그것에 인접한 차선, 혹은 차선과 갓길의 경계를 정하는 선이다. 지도 데이터베이스(130)가 기억하는 지도 정보에는, 각 차선의 경계선의 정보가 포함되어 있고, 지도 경계선 검출 기능은, 지도 정보를 참조하여, 자차선을 포함하는 차선의 차선 경계선을 지도 정보로부터 검출할 수 있다. 또한, 지도 경계선 검출 기능에 의해 검출되는 차선 경계선은, 자차량의 주위의 차선에 한정되지 않고, 예를 들어 자차량의 주행 예정 경로에 있어서의 차선의 차선 경계선을 검출할 수도 있다. 또한, 이하에 있어서는, 지도 경계선 검출 기능에 의해 검출된 차선 경계선을 지도 경계선으로 하여 설명한다.

제어 장치(160)의 센서 경계선 검출 기능은, 주위 검지 센서(110)에 의한 검지 결과에 기초하여 자차량의 주위의 차선의 차선 경계선을 검출한다. 예를 들어, 센서 경계선 검출 기능은, 자차량의 주위에 존재하는 레인 마크, 연석, 가드레일을, 전방 카메라, 측방 카메라 또는 후방 카메라에 의해 촬상하고, 촬상한 화상을 분석함으로써, 자차량의 주위의 차선의 차선 경계선을 검출할 수 있다. 또한, 센서 경계선 검출 기능은, 레이저 거리계에 의해, 자차량의 주위의 노면이나 레인 마크의 휘도, 혹은 측거에 의해 연석의 볼록부를 검출함으로써, 자차량의 주위의 차선의 차선 경계선을 검출할 수 있다.

또한, 커브나 교차점이 많이 존재하는 일반 도로에서는, 레인 마크나 연석이 있는 방향을 추정하는 것은 어렵고, 또한 카메라의 해상도에도 한도가 있다. 그 때문에, 카메라에 의해, 레인 마크, 연석, 가드레일 등을 고정밀도로 검출할 수 있는 범위는, 카메라로부터 대략 수십 미터의 범위가 된다. 또한, 레이저 거리계를 사용하여 레인 마크나 연석을 식별할 수도 있다. 그러나, 이 경우도, 노면에 그려진 레인 마크의 휘도를 검출하기 위해, 레이저 거리계를 하향으로 설치할 필요가 있고, 또한 레이저 거리계에 의해 연석의 미소한 볼록부를 검출하기 위해서는, 역시 레이저 거리계를 하향으로 설치할 필요가 있다. 그 때문에, 레이저 거리계를 사용한 경우도, 레인 마크나 연석을 고정밀도로 검출할 수 있는 범위는, 레이저 거리계로부터 대략 수십 미터의 범위가 된다. 이와 같이, 센서 경계선 검출 기능에 의해 차선 경계선을 검지 가능한 범위는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 자차량으로부터 수십 미터의 범위가 된다. 또한, 도 2는 주위 검지 센서(110)의 검지 범위를 설명하기 위한 도면이다. 또한, 이하에 있어서는, 센서 경계선 검출 기능에 의해 검출된 차선 경계선을 센서 경계선으로 하여 설명한다.

또한, 도 3의 (A)에 나타낸 바와 같이, 지도 정보가, 지도 경계선을, 지도 경계선의 각 지점의 위치 좌표로 이루어지는 점군으로서 기억하고 있는 경우에는, 지도 경계선 검출 기능은, 지도 경계선을, 점군으로 표현된 지도 경계선으로서 검출할 수 있다. 또한, 지도 경계선 검출 기능은, 자차량 진행 방향의 좌우 각각의 지도 경계선을, 각각 점군으로 표현된 지도 경계선으로서 검출할 수 있다. 한편, 지도 정보가, 지도 경계선을, 특정 차수를 갖는 함수로 기억하고 있는 경우에는, 지도 경계선 검출 기능은, 지도 경계선을, 함수로 표현된 지도 경계선으로서 검출할 수 있다.

마찬가지로, 센서 경계선 검출 기능은, 도 3의 (B)에 나타낸 바와 같이, 센서 경계선을, 점군으로 표현된 센서 경계선으로서 검출할 수 있다. 또한, 센서 경계선 검출 기능은, 자차량 진행 방향의 좌우 각각의 센서 경계선을, 각각 점군으로 표현된 센서 경계선으로서 검출할 수 있다. 또한, 센서 경계선 검출 기능은, 센서 경계선을, 특정 차수를 갖는 함수로서 검출할 수도 있다. 예를 들어, 센서 경계선 검출 기능은, 주위 검지 센서(110)에 의해 검출된 센서 경계선이 점군으로 표현되어 있는 경우에는, 당해 센서 경계선을, 특정 차수를 갖는 함수와 피팅시킴으로써, 센서 경계선에 피팅한 함수를, 함수로 표현된 센서 경계선으로서 검출할 수 있다. 또한, 도 3의 (A)는 점군으로 표현된 지도 경계선을 설명하기 위한 도면이고, 도 3의 (B)는 점군으로 표현된 센서 경계선을 설명하기 위한 도면이다.

제어 장치(160)의 경계선 통합 기능은, 지도 경계선 검출 기능에 의해 검출된 지도 경계선과, 센서 경계선 검출 기능에 의해 검출된 센서 경계선을 통합하여, 자차량이 주행하는 차선을 포함하는 차선의 차선 경계선을 생성한다. 여기서, 도 2에 나타낸 바와 같이, 센서 경계선 검출 기능이 차선 경계선(센서 경계선)을 고정밀도로 검출할 수 있는 범위는, 자차량의 주위의 범위이고, 자차량으로부터 이격될수록 차선 경계선(센서 경계선)의 검출 정밀도는 낮아진다. 그래서, 본 실시 형태에서는, 센서 경계선 검출 기능에 의해 차선 경계선을 검출할 수 있는 검지 범위의 외측의 영역에 대해서는, 지도 경계선 검출 기능에 의해 검출한 차선 경계선(지도 경계선)을 사용하여 보완한다.

예를 들어, 도 2에서는, 자차 위치 검출 장치(120)에 의해 검출된 자차량의 위치에, 주위 검지 센서(110)의 검지 범위를 중첩하고, 주위 검지 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 센서 경계선의 외측의 영역을, 지도 정보에 기초하는 지도 경계선으로 보완한 상태를 나타내고 있다. 자차 위치 검출 장치(120)에 의해 검출된 자차량의 위치의 오차가 작은 경우에는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 지도 정보에 기초하는 지도 경계선과, 주위 검지 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 센서 경계선은 합치하고, 큰 어긋남은 발생하지 않는다.

한편, 자차 위치 검출 장치(120)에 의한 자차량의 위치의 검출 오차에 의해, 도 4에 나타낸 바와 같이, 자차량의 실제의 위치(도면 중, 파선으로 나타냄)와, 자차 위치 검출 장치(120)의 검출 결과에 기초하는 자차량의 위치(도면 중, 실선으로 나타냄)에 오차가 발생하는 경우가 있다. 이 경우, 도 4에 나타낸 바와 같이, 지도 정보에 기초하는 지도 경계선과, 주위 검지 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 센서 경계선에 큰 어긋남이 발생한다. 그 때문에, 도 4에 나타낸 바와 같이, 센서 경계선 검출 기능에 의해 센서 경계선을 검출할 수 있는 범위의 외측을, 지도 경계선 검출 기능에 의해 검출한 지도 경계선으로 통합하는 것만으로는, 실제의 차선 경계선에 적합한 차선 경계선을 생성할 수 없을 경우가 있다.

그래서, 경계선 통합 기능은, 도 2에 나타낸 바와 같이, 주위 검지 센서(110)에 의해 검출된 센서 경계선과, 지도 정보에 기초하는 지도 경계선이 합치하도록, 주위 검지 센서(110)에 의해 검출된 센서 경계선을, 지도 정보에 기초하는 지도 경계선으로 보완한다. 예를 들어, 경계선 통합 기능은, 먼저, ICP(Iterative Closest Point)의 방법에 의해, 주위 검지 센서(110)에 의해 검출된 센서 경계선과, 지도 정보에 기초하는 지도 경계선의 합치도를 판정한다. ICP라 함은, 「주위 검지 센서(110)에 의해 검출된 센서 경계선을 나타내는 점군」과 「지도 정보가 갖는 지도 경계선을 나타내는 점군」의 위치 정렬을, 최소 제곱법에 기초하여 행하는 것이다.

도 5는, 경계선 통합 기능에 의한 차선 경계선의 통합 방법의 일례를 나타내는 도면이다. 도 5 중, 백색으로 나타낸 동그라미 표시는 지도 경계선을 나타내는 점군이고, 회색으로 나타낸 동그라미 표시는 센서 경계선을 나타내는 점군이다. 예를 들어 도 5에 나타낸 바와 같이, 자차량의 전방에 교차점이 존재하는 경우에는, 경계선 통합 기능은, 교차점에 있어서의 연석이 대략 직각으로 배치되어 있는 부분에 착안하여, 「센서 경계선을 나타내는 점군」과 「지도 경계선을 나타내는 점군」의 위치 정렬을 행할 수 있다. 이와 같이, 도로의 특징 부분(도 5에 나타낸 예에서는 대략 직각 부분)에 기초하여, 「센서 경계선을 나타내는 점군」과 「지도 경계선을 나타내는 점군」의 위치 정렬을 행함으로써, 경계선 통합 기능은, 지도 경계선 내에 있어서, 센서 경계선과 합치도가 높은 부분을 검출 수 있다. 그리고, 이와 같이 위치 정렬을 행함으로써, 가령, 도 4에 나타낸 바와 같이, 자차 위치 검출 장치(120)의 검출 오차에 의해, 자차량이 실제의 위치와는 상이한 위치에서 검출되어 버린 경우라도, 자차량을 지도상의 적절한 위치를 구할 수 있어, 자차량의 주변의 차선의 차선 경계선을 적절하게 파악할 수 있다.

또한, 상술한 바와 같이, 지도 경계선 및 센서 경계선은, 도 3의 (A), (B)에 나타낸 바와 같이, 점군으로 표현되는 경우와, 함수로 표현되는 경우가 있다. 상술한 ICP에서는, 점군에 의해 표현된 지도 경계선과 센서 경계선을 대조할 수 있지만, 함수로 표현된 지도 경계선과 센서 경계선을 대조할 수는 없다. 그 때문에, 지도 경계선 또는 센서 경계선이 함수로 검출되어 있는 경우에는, 함수로 표현된 지도 경계선 및 센서 경계선을, 점군으로 표현된 지도 경계선 및 센서 경계선으로 변환할 필요가 있다. 또한 이 경우, 함수로 표현된 지도 경계선 및 센서 경계선의 정보와, 점군으로 표현된 지도 경계선 및 센서 경계선의 정보가, 소정의 오차 범위 내에 들어가도록 변환을 행할 필요가 있다. 그 때문에, 경계선 통합 기능은, 도로의 곡률이 클수록, 점군으로 표현된 지도 경계선 및 센서 경계선의 각 지점의 위치 좌표의 간격을 작게 하고, 도로의 곡률이 작을수록, 점군으로 표현된 지도 경계선 및 센서 경계선의 각 지점의 위치 좌표의 간격을 길게 한다.

또한, 본 실시 형태에 있어서, 경계선 통합 기능은, 자차량의 위치, 또는 자차량의 주행 예정 경로를 기준으로 하여, 센서 경계선과 지도 경계선을 대조한다. 예를 들어, 경계선 통합 기능은, 지도 경계선 중 위치 검출 장치(120)에 의해 검출된 자차량의 위치 부근의 부분과, 센서 경계선을 대조하여, 합치하지 않는 경우에는, 점차 자차량의 위치로부터 먼 위치의 지도 경계선의 부분과 센서 경계선을 대조해 간다. 혹은, 경계선 통합 기능은, 자차량의 주행 예정 경로를 따라, 지도 경계선과 센서 경계선을 대조한다. 이에 의해, 지도 경계선과 센서 경계선을 효율적으로 대조할 수 있다.

계속해서, 도 6을 참조하여, 제1 실시 형태에 관한 주행 제어 처리에 대해 설명한다. 도 6은, 제1 실시 형태에 관한 주행 제어 처리를 나타내는 흐름도이다.

스텝 S101에서는, 제어 장치(160)의 경로 탐색 기능에 의해, 자차량의 현재 위치가 검출된다. 스텝 S102에서는, 제어 장치(160)의 경로 탐색 기능으로부터, 주행 예정 경로의 탐색이 행해진다. 예를 들어, 경로 탐색 기능은, 스텝 S101에서 취득한 자차량의 위치 정보에 기초하여, 자차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 주행 예정 경로를 탐색한다. 또한, 경로 탐색 기능은, 자차량이 주행하는 도로뿐만 아니라, 자차량이 주행하는 차선에 기초하여, 자차량의 주행 예정 경로를 탐색한다. 예를 들어, 경로 탐색 기능은, 다익스트라법이나 A* 알고리즘 등의 그래프 탐색 이론을 사용한 방법에 의해, 자차량의 주행 예정 경로를 차선 레벨로 결정할 수 있다. 예를 들어, 본 실시 형태에 있어서, 지도 데이터베이스(130)는, 차선마다의 링크 및 노드의 정보를, 지도 정보에 포함하여 기억하고 있다. 또한, 링크에는, 각 차선에 있어서의 주행 거리나 도로 상황 등에 따른 가중치가 미리 설정되어 있다(예를 들어, 거리가 길수록, 도로 상황이 나쁠수록, 링크의 가중치는 커짐). 또한, 경로 탐색 기능은, 목적지까지의 주행 경로에 적합한 차선을 특정하고, 특정한 차선의 링크 가중치를 보정한다. 예를 들어, 목적지에 도달하기 위해 우회전할 필요가 있는 경우에는, 우회전 차선의 링크 가중치를 작게 하는 보정을 행할 수 있다. 그리고, 경로 탐색 기능은, 다익스트라법이나 A* 알고리즘 등의 그래프 탐색 이론을 사용하여, 자차량의 현재 위치로부터 목적지까지 통하는 차선의 링크의 가중치의 총합이 가장 작아지는 차선 레벨의 경로를, 주행 예정 경로로서 탐색할 수 있다.

스텝 S103에서는, 제어 장치(160)의 지도 경계선 검출 기능에 의해, 지도 경계선의 검출이 행해진다. 본 실시 형태에서는, 지도 데이터베이스(130)에, 각 차선의 차선 경계선의 정보가, 지도상의 위치에 관련지어 기억되어 있다. 예를 들어, 도 7에 나타낸 예에 있어서, 지도 경계선 검출 기능은, 자차량의 예정 주행 경로 상의 차선의 차선 경계선 정보를 취득하여, 진행 방향 좌측에 연석(B1)이 존재하는 것을 파악할 수 있다. 그리고, 지도 경계선 검출 기능은, 진행 방향 좌측의 연석(B1)을, 진행 방향 좌측의 지도 경계선으로서 검출할 수 있다. 또한, 지도 경계선 검출 기능은, 진행 방향 우측에 백색선(A2)이 존재하는 것을 파악하고, 진행 방향 우측의 백색선(A2)을, 진행 방향 우측의 지도 경계선으로서 검출할 수 있다. 마찬가지로, 도 7에 나타낸 예에 있어서, 지도 경계선 검출 기능은, 자차량의 주행 예정 경로의 전방에 있어서, 연석(B2) 및 백색선(A1)을, 지도 경계선으로서 검출할 수 있다. 또한, 도 7은 지도 경계선의 일례를 나타낸 도면이다.

또한, 실제의 교차점에 있어서는, 교차점 내에 구획선은 존재하지 않는다. 그러나, 도 7에 나타낸 바와 같이, 지도 정보에는, 교차점 내에 있어서도 가상적인 차선 경계선이 정보로서 저장되어 있다. 그 때문에, 도 7에 나타낸 경우에 있어서, 지도 경계선 검출 기능은, 자차량이 좌회전하는 교차점 내에 있어서도, 진행 방향 우측의 지도 경계선(A3)을 검출할 수 있다.

스텝 S104에서는, 제어 장치(160)의 센서 경계선 검출 기능에 의해, 주위 검지 센서(110)의 검출 결과에 기초하여, 센서 경계선의 검출이 행해진다. 또한, 도 2에 나타낸 바와 같이, 주위 검지 센서(110)에 의한 센서 경계선의 검지 범위는, 자차량으로부터 소정 거리(예를 들어, 수십 미터) 이내의 범위, 즉, 자차량의 주위의 범위가 된다.

스텝 S105에서는, 제어 장치(160)의 경계선 통합 기능에 의해, 스텝 S103에 있어서 검출한 지도 경계선과, 스텝 S104에서 검출한 센서 경계선의 대조가 행해진다. 그리고, 이어지는 스텝 S106에서는, 경계선 통합 기능에 의해, 스텝 S105의 대조 결과에 기초하여, 지도 경계선 내에, 센서 경계선과 합치하는 부분이 존재하는지 여부의 판단이 행해진다. 지도 경계선 내에 센서 경계선과 합치하는 부분이 존재하는 경우에는, 스텝 S107로 진행한다. 한편, 지도 경계선 내에 센서 경계선과 합치하는 부분이 존재하지 않는 경우에는, 도 6에 나타낸 주행 제어 처리를 종료한다. 예를 들어, 도 5에 나타낸 예에서는, 지도 경계선 내에, 센서 경계선과 합치하는 부분이 존재하기 때문에, 처리는 스텝 S107로 진행한다. 또한, 「합치」하는 경우라 함은, 지도 경계선 내에 센서 경계선과 완전히 동일한 부분이 존재하는 경우에 한정되지 않고, 지도 경계선 내에 센서 경계선과의 합치도가 소정값 이상이 되는 부분이 존재하는 경우도 포함된다. 또한, 당해 소정값은, 설계 등에 의해 적절하게 설정할 수 있다.

스텝 S107 이후에 있어서는, 점군으로 표현된 지도 경계선 및 센서 경계선을 사용하여 처리가 행해진다. 점군으로 표현된 지도 경계선, 점군으로 표현된 센서 경계선이라 함은, 도 5에 나타낸 바와 같이, 지도 경계선 및 센서 경계선을, 지도 경계선 및 센서 경계선 상의 각 지점의 위치 좌표에 의해 표현한 것이다. 한편, 주위 검지 센서(110), 제어 장치(160), 지도 정보의 설계에 따라서는, 스텝 S103, S104에 있어서, 지도 경계선 및 센서 경계선을, 점군으로 표현된 경계선으로서 검출하는 경우도 있고, 또한 지도 경계선 및 센서 경계선을 특정 차수를 갖는 함수로서 검출하는 경우도 있다.

그 때문에, 스텝 S103, S104에 있어서, 점군으로 표현된 지도 경계선 및 센서 경계선이 검출되는 경우에는, 그 상태로, 점군으로 표현된 지도 경계선 및 센서 경계선을 그대로 사용하여 스텝 S107 이후의 처리를 행한다. 한편, 스텝 S103, S104에 있어서, 함수로 표현된 지도 경계선 및 센서 경계선이 검출되는 경우에는, 함수로 표현된 지도 경계선 및 센서 경계선을, 점군으로 표현된 지도 경계선 및 센서 경계선으로 변환하여, 스텝 S107 이후의 처리가 행해진다.

또한, 함수로 표현된 지도 경계선 및 센서 경계선을 점군으로 표현된 지도 경계선 및 센서 경계선으로 변환하는 경우, 함수로 표현된 지도 경계선 및 센서 경계선과 점군으로 표현된 지도 경계선 및 센서 경계선의 오차가 소정값 이하로 되도록, 함수로 표현된 지도 경계선 및 센서 경계선 상에 있어서의 각 지점의 위치 좌표를 검출하는 간격을 적절하게 변경할 수 있다. 예를 들어, 도로 형상이 대략 직선이면, 지도 경계선 및 센서 경계선의 각 지점의 위치 좌표를 등간격으로 검출하고, 도로의 형상이 직선이 아닌 경우에는, 도로의 곡률이 클수록 지도 경계선 및 센서 경계선의 각 지점의 위치 좌표의 간격을 짧게 하는 구성으로 할 수 있다. 이에 의해, 도로 형상이 대략 직선인 경우에는, 지도 경계선 및 센서 경계선의 각 지점의 위치 좌표를 등간격으로 검출함으로써, 지도 경계선 및 센서 경계선의 정보를 간소화할 수 있다. 또한, 도로 형상이 커브인 경우에는, 도로의 곡률이 클수록 지도 경계선 및 센서 경계선의 각 지점의 위치 좌표의 간격을 짧게 함으로써, 지도 경계선 및 센서 경계선을 고정밀도로 검출할 수 있다. 덧붙여, 도로의 제한 속도나 자차량의 속도가 소정의 속도 이상인 경우는, 도로의 제한 속도나 자차량의 속도가 소정의 속도 미만인 경우에 비해, 지도 경계선 및 센서 경계선의 각 지점의 위치 좌표의 간격을 길게 하는 구성으로 할 수 있다. 이 경우도, 자차량의 주행 상태에 따라서, 지도 경계선 및 센서 경계선을 고정밀도로 검출할 수 있다.

스텝 S107에서는, 도 8에 나타낸 바와 같이, 경계선 통합 기능에 의해, 센서 경계선과 합치하는 지도 경계선의 부분(이하, 합치 부분이라고도 함)의 검출이 행해진다. 예를 들어, 경계선 통합 기능은, 지도상의 자차량의 위치 또는 자차량의 주행 예정 경로를 기준으로 한 일정 범위에 있어서, 지도 경계선과 센서 경계선을 대조하고, 센서 경계선과 가장 합치도가 높은 지도 경계선의 부분을 합치 부분으로서 검출할 수 있다. 또한, 경계선 통합 기능은, 센서 경계선과의 합치도가 소정값 이상인, 최초에 검출된 지도 경계선의 부분을, 합치 부분으로서 검출하는 구성으로 해도 된다.

스텝 S108에서는, 도 8에 나타낸 바와 같이, 경계선 통합 기능에 의해, 지도 경계선 중, 자차량의 현재 위치보다 자차량의 진행 방향측의 부분이고, 또한 스텝 S107에서 추출된 합치 부분으로부터 연속되는 지도 경계선의 부분이 지도 통합 대상 부분으로서 결정된다. 또한, 도 8은, 합치 부분 및 지도 통합 대상 부분의 일례를 나타내는 도면이다. 도 8에 나타낸 예에서는, 지도 경계선 중 합치 부분을 회색의 실선 및 회색의 동그라미 표시(점군)로 나타내고, 지도 경계선 중 지도 대상 통합 부분을 흑색의 실선(굵은선) 및 백색의 동그라미 표시(점군)로 나타내고 있고, 나머지 지도 경계선의 부분을 흑색의 실선(세선) 및 흑색의 동그라미 표시(점군)로 나타내고 있다.

또한, 스텝 S108에 있어서, 경계선 통합 기능은, 결정한 지도 통합 대상 부분 중 자차량에 가장 가까운 지점을 대상 지점 S1, S2로서 검출한다. 그리고, 경계선 통합 기능은, 대상 지점 S1, S2의 위치 좌표를, 제어 장치(160)의 RAM에 기억한다. 예를 들어, 도 9에 나타낸 예에서는, 경계선 통합 기능은, 자차량에 가장 가까운 대상 지점 S1, S2를 검출하고, 대상 지점 S1, S2의 위치 좌표(x1Lm,y1Lm), (x1Rm,y1Rm)을 기억한다.

스텝 S109에서는, 경계선 통합 기능에 의해, 스텝 S104에서 검출된 센서 경계선의 각 지점의 위치 좌표를 배열에 추가하는 처리가 행해진다. 예를 들어, 본 실시 형태에서는, 제어 장치(160)의 RAM에, 진행 방향 우측의 차선 경계선 및 진행 방향 좌측의 차선 경계선에 대응하는 빈 배열(R_bound[], L_bound[])을 미리 기억하고 있다. 그리고, 경계선 통합 기능은, 도 9 및 하기 식 1, 2에 나타내는 바와 같이, 센서 경계선 중 자차량에 가까운 지점으로부터 차례로, 진행 방향 우측의 센서 경계선의 각 지점의 위치 좌표와, 진행 방향 좌측의 센서 경계선의 각 지점의 위치 좌표를, 대응하는 배열에 각각 추가한다. 예를 들어, 도 9에 나타낸 예에서는, 진행 방향 좌측의 배열에는, (x1L,y1L) 내지 (x7L,x7L)의 7개의 지점의 위치 좌표가, 자차량에 가까운 위치 좌표로부터 차례로 추가된다. 또한, 진행 방향 우측의 배열에는, (x1R,y1R) 내지 (x4R,x4R)의 4개의 지점의 위치 좌표가, 자차량에 가까운 위치 좌표로부터 차례로 추가된다.

또한, 상기 식(1)에 있어서, M은, 점군으로 표현된 진행 방향 우측의 센서 경계선의 각 지점의 위치 좌표의 수이며, 도 9에 나타낸 예에서는, 4가 된다(하기 식(3)도 마찬가지임). 또한, 상기 식(2)에 있어서, N은, 점군으로 표현된 진행 방향 좌측의 센서 경계선의 각 지점의 위치 좌표의 수이며, 도 9에 나타낸 예에서는, 7이 된다(하기 식(4)도 마찬가지임).

스텝 S110에서는, 경계선 통합 기능에 의해, 스텝 S109에 있어서 센서 경계선의 각 지점의 위치 좌표를 추가한 배열에, 스텝 S108에서 결정된 지도 통합 대상 부분의 각 지점의 위치 좌표가 더 추가된다. 구체적으로는, 경계선 통합 기능은, 스텝 S109에 있어서 센서 경계선의 각 지점의 위치 좌표를 추가한 배열(R_bound[i], L_bound[i])에, 스텝 S108에서 결정된 지도 통합 대상 부분의 각 지점의 위치 좌표를, 자차량으로부터 가까운 지점으로부터 차례로 추가한다.

이에 의해, 배열(R_bound[i], L_bound[i])는, 하기 식(3), (4)에 나타내는 바와 같이, 센서 경계선의 각 지점의 위치 좌표를 자차량으로부터 가까운 순으로 추가한 것의 뒤에, 지도 통합 대상 부분의 각 지점의 위치 좌표를 자차량으로부터 가까운 순으로 추가한 것이 된다.

또한, 상기 식(3)에 있어서, O은, 점군으로 표현된 진행 방향 우측의 지도 통합 대상 부분의 위치 좌표의 수이며, 도 9에 나타낸 예에서는, 8(또는 그 이상)이 된다. 또한, 상기 식(4)에 있어서, N은, 점군으로 표현된 진행 방향 좌측의 지도 통합 대상 부분의 각 지점의 위치 좌표의 수이며, 도 9에 나타낸 예에서는, 5(또는 그 이상)가 된다.

이와 같이, 경계선 통합 기능은, 센서 경계선의 각 지점의 위치 좌표를 자차량으로부터 가까운 순으로 추가한 후에, 지도 통합 대상 부분의 각 지점의 위치 좌표를 자차량으로부터 가까운 순으로 추가한다. 이에 의해, 자차량의 현재 위치보다 자차량의 진행 방향측에 있어서, 센서 경계선과 지도 경계선을 통합한 차선 경계선을 생성할 수 있다. 또한, 이하에 있어서는, 스텝 S110에서 통합된 차선 경계선을, 통합 경계선으로서 설명한다.

스텝 S111에서는, 제어 장치(160)의 출력 기능에 의해, 스텝 S110에서 생성된 통합 경계선의 정보가 출력된다. 예를 들어, 출력 기능은, 통합 경계선의 정보를, 구동 제어 장치(150)에 출력한다. 이에 의해, 이어지는 스텝 S112에 있어서, 구동 제어 장치(150)는 스텝 S111에서 출력된 통합 경계선의 정보에 기초하여, 자차량의 구동을 제어한다.

또한, 스텝 S111에 있어서, 통합 경계선의 정보를 출력하는 경우, 제어 장치(160)의 출력 기능은, 구동 제어 장치(150)가 이용하는 포맷으로, 통합 경계선의 정보를 출력한다. 구체적으로는, 구동 제어 장치(150)가 함수로 표현된 통합 경계선의 정보를 이용하는 경우에는, 출력 기능은, 점군으로 표현된 통합 경계선에 대해 특정 차수를 갖는 함수를 피팅시킴으로써, 점군으로 표현된 통합 경계선을 함수로 표현된 통합 경계선으로 변환하고, 함수로 표현된 통합 경계선의 정보를, 구동 제어 장치(150)에 출력할 수 있다. 또한, 점군으로 표현된 통합 경계선의 정보를 구동 제어 장치(150)에 출력하는 경우에는, 상술한 바와 같이, 도로 형상이 대략 직선이면, 통합 경계선의 각 지점의 위치 좌표가 등간격으로 되도록 출력하고, 도로 형상이 직선이 아닌 경우에는, 도로의 곡률이 클수록 통합 경계선의 각 지점의 위치 좌표의 간격을 짧아지도록 출력하는 구성으로 할 수 있다. 또한, 도로의 제한 속도나 자차량의 속도에 기초하여, 통합 경계선의 각 지점의 위치 좌표의 간격을 결정하는 구성으로 할 수 있다.

이상과 같이, 제1 실시 형태에서는, 주위 검지 센서(110)의 검지 결과에 기초하는 자차량 주위의 차선 경계선을 센서 경계선으로서 검출함과 함께, 지도 정보로부터 자차량의 주행 예정 경로의 차선 경계선을 지도 경계선으로서 검출한다. 그리고, 지도 경계선과 센서 경계선을 대조하여, 센서 경계선의 외측의 범위를 지도 경계선으로 보완하도록 센서 경계선과 지도 경계선을 통합한다. 이에 의해, 가령 차량 위치 검출 장치(120)에 검출 오차가 발생한 경우라도, 자차량의 주변에 있어서는, 주위 검지 센서(110)가 실제로 검출한 센서 경계선에 기초하여 행동 계획이나 예정 경로를 결정할 수 있기 때문에, 실제의 주행 환경에 따라서, 자차량의 주행을 적절하게 제어할 수 있다. 한편, 주위 검지 센서(110)는, 자차량으로부터 소정 거리(예를 들어, 수십 미터) 이상 이격된 범위에서는, 차선 경계선을 높은 정밀도로 검출할 수 없다. 그러나, 본 실시 형태에서는, 주위 검지 센서(110)가 차선 경계선을 고정밀도로 검출할 수 없는 범위에 대해서는, 지도 경계선에 기초하여, 행동 계획이나 예정 경로를 결정할 수 있기 때문에, 장래의 주행 환경에 따라서, 자차량의 주행을 적절하게 제어할 수도 있다.

즉, 지도 경계선의 정보만을 사용하여 자차량의 주행을 제어하는 경우, 자차 위치 검출 장치(110)의 검출 오차가 발생한 경우에는, 자차량이 실제로 주행하는 차선과는 상이한 차선을 주행하고 있는 조건에서, 자차량의 주행 제어가 행해지기 때문에, 자차량의 주행을 적절하게 제어할 수 없는 경우가 있다. 한편, 센서 경계선만을 사용하여 자차량의 주행을 제어하는 경우에는, 자차량의 주위보다 앞의 도로가 어떠한 도로 형상으로 되어 있고, 자차량이 지도상의 어느 위치를 주행하고 있는지를 파악할 수 없기 때문에, 자차량의 장래의 주행 환경에 따라서, 자차량의 주행을 제어할 수 없는 경우가 있다. 이에 비해, 본 실시 형태에서는, 센서 경계선과 지도 경계선을 통합하여 출력함으로써, 자차량의 주변에 있어서는 자차량의 실제의 주행 환경에 따라서 자차량의 주행을 적절하게 제어할 수 있음과 함께, 장래의 주행 환경에 따라서 자차량의 주행을 적절하게 제어할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에서는, 점군으로 표현된 지도 경계선 및 센서 경계선을 통합하여, 점군으로 표현된 통합 경계선을 생성하고, 점군으로 표현된 통합 경계선을 출력한다. 이에 의해, 행동 결정이나 주행 제어에 있어서, 점군으로 표현된 경계선 정보가 이용되는 경우에는, 점군으로 표현된 통합 경계선의 정보를 그대로 사용할 수 있다. 또한, 본 실시 형태에서는, 점군으로 표현된 통합 경계선에 대해 특정 차수를 갖는 함수를 피팅시킴으로써, 점군으로 표현된 통합 경계선을 함수로 표현된 통합 경계선으로 변환하고, 함수로 표현된 통합 경계선을 출력한다. 이에 의해, 주위 검지 센서(110)의 검지 결과의 일부에 오차가 발생한 경우라도, 매끄러운 통합 경계선을 출력할 수 있다.

≪제2 실시 형태≫

계속해서, 제2 실시 형태에 관한 주행 제어 장치에 대해 설명한다. 제2 실시 형태에 관한 주행 제어 장치(100)는, 제1 실시 형태의 주행 제어 장치(100)와 마찬가지의 구성을 갖고, 이하에 설명하도록 동작하는 것 이외에는 제1 실시 형태와 마찬가지이다.

제2 실시 형태에 관한 제어 장치(160)의 경계선 통합 기능은, 센서 경계선과 지도 경계선을 통합할 때, 도로의 곡률이나 커브의 연속성 등에 기초하여, 주위 검지 센서(110)에 의해 검출된 센서 경계선의 신뢰도를 판정한다. 그리고, 센서 경계선의 신뢰도가 높을수록 지도 경계선과 통합하는 센서 경계선의 범위를 자차량의 진행 방향측으로 넓히고, 한편, 센서 경계선의 신뢰도가 낮을수록 지도 경계선과 통합하는 센서 경계선의 범위를 자차량의 진행 방향과 반대측으로 좁힌다. 이와 같이, 주위 검지 센서(110)의 검출 결과의 신뢰도에 기초하여, 지도 경계선 정보와 통합하는 센서 경계선의 범위를 변경함으로써, 주위 검지 센서(110)의 검지 정밀도가 소정값 미만인 경우라도, 센서 경계선과 지도 경계선을 적절하게 통합시킬 수 있다. 또한, 센서 경계선의 신뢰도에 따른, 센서 경계선과 지도 경계선의 통합 방법의 상세에 대해서는 후술한다.

또한, 제2 실시 형태에 관한 제어 장치(160)의 경계선 통합 기능은, 주위 검지 센서(110)의 검출 결과에 기초하여, 자차량이 주행하는 차선의 차선 번호를 특정한다. 예를 들어, 경계선 통합 기능은, 도 10에 나타낸 바와 같이, 도로의 갓길측으로부터 중앙측으로, 차선 번호를 1부터 차례로 할당한다. 그리고, 경계선 통합 기능은, 자차량이 주행하는 차선에 인접하는 인접 차선의 유무, 자차량이 주행하는 차선이 도로 끝에 가장 가까운 차선인지 등을 판단함으로써, 자차량이 주행하는 차선에 대응하는 차선 번호를 특정한다. 예를 들어, 도 10에 나타낸 바와 같이, 자차량이 주행하는 차선의 진행 방향 좌측에 인접 차선이 존재하고 있지 않고, 자차량이 주행하는 차선의 진행 방향 우측에 인접 차선이 존재하고 있는 것을, 주위 검지 센서(100)의 검지 결과로부터 파악할 수 있는 경우에는, 경계선 통합 기능은, 자차량이 주행하는 차선의 차선 번호를, 가장 갓길측의 차선 번호 「1」로서 특정할 수 있다. 또한, 도 10은, 자차량이 주행하는 차선의 차선 번호의 특정 방법을 설명하기 위한 도면이다.

또한, 경계선 통합 기능은, 도 10에 나타낸 예에 있어서, 자차량이 편도 2차선을 주행하고 있고, 주위 검지 센서(110)에 의해 연석이나 가드레일이 검출된 경우에는, 자차량이 주행하는 차선의 차선 번호를, 편도 2차선 중 갓길측의 차선의 차선 번호 1로 특정할 수 있다. 또한, 경계선 통합 기능은, 도시하지 않았지만, 자차량이 편도 2차선의 직선을 주행하고 있고, 주위 검지 센서(110)에 의해, 대향 차선과 자차량이 주행하는 차선을 구획하는 중앙 분리대나 황색의 레인 마크 등을 검출한 경우에는, 자차량이 주행하는 차선의 차선 번호를, 편도 2차선 중 중앙측의 차선의 차선 번호 2로 특정할 수 있다.

그리고, 경계선 통합 기능은, 특정한 차선 번호의 차선을 따라, 센서 경계선과 지도 경계선의 대조를 행한다. 예를 들어, 도 10에 나타낸 예에 있어서는, 자차량이 차선 번호 「1」의 차선을 주행하고 있다고 특정되어 있기 때문에, 경계선 통합 기능은, 지도 정보가 갖는 차선 번호 「1」의 차선의 차선 경계선과, 센서 경계선을 대조한다. 이에 의해, 자차 위치 검출 장치(120)에 의한 자차량의 위치 검출 정밀도, 주위 검지 센서(110)에 의한 검지 결과의 정밀도 및 지도 정보의 정밀도 중 적어도 하나가 낮은 경우라도, 자차량의 주행 상황에 따라서, 센서 경계선과 지도 경계선을 적절하게 통합시킬 수 있다.

다음으로, 도 11을 참조하여, 제2 실시 형태에 관한 주행 제어 처리에 대해 설명한다. 도 11은, 제2 실시 형태에 관한 주행 제어 처리를 나타내는 흐름도이다.

스텝 S201 내지 S204에서는, 제1 실시 형태의 스텝 S101 내지 S104와 마찬가지로, 자차량의 현재 위치가 검출되고(스텝 S201), 현재 위치로부터 목적지까지의 주행 예정 경로의 탐색이 행해진다(스텝 S202). 그리고, 지도 정보로부터 지도 경계선의 검출이 행해지고(스텝 S203), 주위 검지 센서(110)의 검출 결과에 기초하여 센서 경계선의 검출이 행해진다(스텝 S204).

여기서, 도 10에 나타낸 예에서는, 자차량이 편도 2차선의 도로를 주행하고 있는 장면을 나타내고 있다. 지도 경계선 검출 기능은, 자차량이 주행하고 있는 차선에 한정되지 않고, 자차량이 주행 가능한 차선(예를 들어, 도 10에 나타낸 예에서는, 자차량이 주행하고 있는 차선 번호 1의 차선 및 그것에 인접하는 차선 번호 2의 차선)의 차선 경계선을, 지도 경계선으로서 검출한다. 즉, 도 10에 나타낸 예에서는, 자차량의 주행 예정 경로로부터, 자차량이 교차점을 좌회전하는 것을 예측할 수 있고, 자차량이, 교차점을 좌회전 가능한 차선 번호 1의 차선을 주행하고 있다고 판단할 수 있다. 이러한 경우, 차선 번호 1의 차선의 차선 경계선만을, 지도 경계선으로서 검출하는 방법도 생각된다. 그러나, 자차량의 전방에 저속으로 주행하는 타차량이 존재하고, 자차량이 당해 타차량을 앞지르기 위해, 자차량이 현재 주행하고 있는 차선을 벗어나는 경우도 있다. 그 때문에, 제2 실시 형태에서는, 자차량이 주행하고 있는 차선에 한정되지 않고, 자차량이 주행 가능한 차선의 차선 경계선을, 지도 경계선으로서 검출한다.

스텝 S205에서는, 경계선 통합 기능에 의해, 지도 경계선과 센서 경계선의 대조가 행해진다. 제2 실시 형태에 있어서, 경계선 통합 기능은, 자차 위치 검출 장치(120)의 위치 검출 정밀도, 주위 검지 센서(110)의 검지 정밀도, 혹은 지도 정보가 갖는 차선 경계선의 정보 정밀도가 소정값 미만인 경우라도, 센서 경계선과 지도 경계선을 적절하게 통합할 수 있도록 센서 경계선에 대해 지도 경계선을 이동, 축소, 확대 또는 회전시켜, 지도 경계선과 센서 경계선의 대조를 행한다.

구체적으로는, 경계선 통합 기능은, 주위 검지 센서(110)의 검지 결과에 기초하여, 자차량이 주행하는 차선에 인접하는 인접 차선의 유무, 자차량이 주행하는 차선이 갓길측에 가장 가까운 차선인지의 여부, 혹은 자차량이 주행하는 차선의 차선 경계선의 종류로부터, 자차량이 주행하는 차선의 차선 번호를 특정한다. 그리고, 경계선 통합 기능은, 지도 경계선 중, 차선 번호가 특정된 차선의 차선 경계선과 센서 경계선을 대조하도록 센서 경계선에 대해 지도 경계선을 이동, 축소, 확대 또는 회전시킨다.

예를 들어, 자차 위치 검출 장치(120)의 위치 검출 정밀도, 주위 검지 센서(110)의 검지 정밀도, 혹은 지도 정보가 갖는 차선 경계선의 정보의 정밀도가 낮은 경우에는, 도 12에 나타낸 바와 같이, 지도 경계선과 센서 경계선에 오차가 발생하는 경우가 있다. 도 12에 나타낸 경우에서는, 센서 경계선에 대해 지도 경계선을 회전시킴과 함께, 지도 경계선을 이동시킴으로써, 지도 경계선의 일부와 센서 경계선을 합치시킬 수 있다. 또한, 도 12는 자차 위치 검출 장치(120)의 위치 검출 정밀도, 주위 검지 센서(110)의 검지 정밀도, 혹은 지도 정보가 갖는 차선 경계선의 정보의 정밀도가 낮은 경우의 지도 경계선 및 센서 경계선을 설명하기 위한 도면이다.

또한, 경계선 통합 기능은, 센서 경계선에 대해 지도 경계선을 이동, 축소, 확대 또는 회전시킴으로써, 센서 경계선에 합치하는 지도 경계선의 부분을 검출할 수 있는 경우에는, 지도 경계선을 이동, 축소, 확대 또는 회전시킨 조건을, 제어 장치(160)의 RAM에 기억시킨다.

스텝 S206에서는, 제1 실시 형태의 스텝 S106과 마찬가지로, 지도 경계선 내에 센서 경계선과 합치하는 부분이 존재하는지 여부의 판단이 행해지고, 합치하는 부분이 존재하는 경우에는, 스텝 S207로 진행하고, 합치하는 부분이 존재하지 않는 경우에는, 도 11에 나타낸 주행 제어 처리를 종료한다.

스텝 S207에서는, 경계선 통합 기능에 의해, 주위 검지 센서(110)의 검지 결과의 신뢰도가 판정된다. 여기서, 도로의 곡률이 소정값 미만이고, 도로의 형상이 직선 또는 대략 직선 형상인 경우에는, 도로의 곡률이 소정값 이상의 커브인 경우에 비해, 주위 검지 센서(110)의 검지 오차는 작은 경향이 있다. 그 때문에, 경계선 통합 기능은, 도로의 곡률이 소정값 미만인 경우에는, 도로의 곡률이 소정값 이상인 경우에 비해, 주위 검지 센서(110)의 검지 결과의 신뢰도를 높게 판정한다. 또한, 경계선 통합 기능은, 도로의 곡률이 클수록, 주위 검지 센서(110)의 검지 결과의 신뢰도를 낮게 판정하는 구성으로 할 수 있다. 또한, 도로가 커브인 경우에 있어서, 2 이상의 커브가 연속되어 있는 경우에는, 커브가 연속되지 않는 경우에 비해, 주위 검지 센서(110)의 검지 오차는 커지는 경향이 있다. 그 때문에, 경계선 통합 기능은, 2 이상의 커브가 연속되어 있는 경우에는, 커브가 연속되지 않는 경우에 비해, 주위 검지 센서(110)의 검지 결과의 신뢰도를 낮게 판정하는 구성으로 할 수도 있다. 또한, 경계선 통합 기능은, 곡률이 상이한 커브가 연속되어 있는 경우에는, 곡률이 동일 정도의 커브가 연속되는 경우에 비해, 주위 검지 센서(110)의 검지 결과의 신뢰도를 낮게 판정하는 구성으로 할 수도 있다.

스텝 S208에서는, 경계선 통합 기능에 의해, 스텝 S207에서 판정한 주위 검지 센서(110)의 검지 결과의 신뢰도에 기초하여, 센서 경계선 중, 지도 경계선과 통합시키는 경계선 부분(이하, 센서 통합 대상 부분이라고 함)의 결정이 행해진다. 여기서, 도 13은 주위 검지 센서(110)의 검지 결과의 신뢰도와, 센서 통합 대상 부분의 크기(센서 통합 대상 부분의 자차량으로부터의 거리)의 대응 관계의 일례를 나타내는 도면이다. 도 13에 나타낸 바와 같이, 경계선 통합 기능은, 주위 검지 센서(110)의 검지 결과의 신뢰도가 높을수록 센서 통합 대상 부분을 크게(센서 통합 대상 부분의 자차량으로부터 거리를 길게) 한다. 반대로, 경계선 통합 기능은, 주위 검지 센서(110)의 검지 결과의 신뢰도가 낮을수록 센서 통합 대상 부분을 작게(센서 통합 대상 부분의 자차량으로부터의 거리를 짧게) 한다.

예를 들어, 도 14에 나타낸 예에서는, 주위 검지 센서(110)의 검지 결과의 신뢰도가 높기 때문에, 센서 통합 대상 부분으로서, 자차량의 위치로부터, 센서 경계선의 검지 범위 중 자차량으로부터 가장 먼 위치까지의 범위 내에 있는 부분(예를 들어, 도 14 중, 회색으로 나타낸 센서 경계선의 부분)이 센서 통합 대상 부분으로서 결정된다. 즉, 도 14에 나타낸 예에서는, 센서 경계선 전체가, 센서 통합 대상 부분으로서 결정된다. 한편, 도 15에 나타낸 예에서는, 주위 검지 센서(110)의 검지 결과의 신뢰도가 낮기 때문에, 센서 경계선 중, 자차량의 위치로부터, 자차량에 비교적 가까운 지점까지의 부분(예를 들어, 도 15 중, 회색으로 나타낸 센서 경계선의 부분)이 센서 통합 대상 부분으로서 결정된다. 또한, 도 14 및 도 15는 센서 통합 대상 부분과 지도 통합 대상 부분의 통합 방법을 설명하기 위한 도면이다.

스텝 S209에서는, 경계선 통합 기능에 의해, 지도 경계선 중, 자차량의 현재 위치보다 자차량의 진행 방향측이며, 또한 스텝 S208에서 검출된 센서 통합 대상 부분에 상당하는 부분을 뺀 부분이, 지도 통합 대상 부분으로서 검출된다. 예를 들어, 도 14 및 도 15에 나타낸 바와 같이, 경계선 통합 기능은, 센서 통합 대상 부분 중 자차량으로부터 가장 이격된 지점에 대응하는 지도 경계선의 지점을, 대상 지점 S1, S2로서 특정한다. 그리고, 경계선 통합 기능은, 지도 경계선 중, 대상 지점 S1, S2보다 자차량의 진행 방향측(자차량으로부터 멀어지는 방향측)의 부분을, 지도 통합 대상 부분으로서 검출할 수 있다.

스텝 S210에서는, 경계선 통합 기능에 의해, 하기 식(5), (6)에 나타내는 바와 같이, 스텝 S208에서 결정한 센서 통합 대상 부분의 각 지점의 위치 좌표를, 제어 장치(160)의 RAM에 미리 기억된 빈 배열에 추가하는 처리가 행해진다.

또한, 상기 식(5)에 있어서, M은, 점군으로 표현된 진행 방향 우측의 센서 통합 대상 부분의 각 위치의 위치 좌표의 수이며, 도 14에 나타낸 예에서는 4가 되고, 도 15에 나타낸 예에서는 2가 된다(하기 식(7)도 마찬가지임). 또한, 상기 식(6)에 있어서, N은, 점군으로 표현된 진행 방향 좌측의 센서 통합 대상 부분의 각 위치의 위치 좌표의 수이며, 도 14에 나타낸 예에서는 7이 되고, 도 15에 나타낸 예에서는 2가 된다(하기 식(8)도 마찬가지임).

또한, 스텝 S211에서는, 경계선 통합 기능에 의해, 하기 식(7), (8)에 나타내는 바와 같이, 스텝 S209에서 결정된 지도 통합 대상 부분의 각 지점의 위치 좌표가, 스텝 S210에 있어서 센서 통합 대상 부분의 각 지점의 위치 좌표를 추가한 배열에 더 추가된다.

또한, 상기 식(7)에 있어서, O는, 점군으로 표현된 진행 방향 우측의 지도 통합 대상 부분의 위치 좌표의 수이며, 도 14에 나타낸 예에서는 8(또는 그 이상)이 되고, 도 15에 나타낸 예에서는 10(또는 그 이상)이 된다. 또한, 상기 식(8)에 있어서, N은, 점군으로 표현된 진행 방향 좌측의 지도 통합 대상 부분의 각 지점의 위치 좌표의 수이며, 도 14에 나타낸 예에서는 4(또는 그 이상)가 되고, 도 15에 나타낸 예에서는 9(또는 그 이상)가 된다.

이와 같이, 제2 실시 형태에서는, 센서 통합 대상 부분의 각 지점의 위치 좌표를 자차량으로부터 가까운 순으로 추가한 후에, 지도 통합 대상 부분의 각 지점의 위치 좌표를 자차량으로부터 가까운 순으로 추가한다. 이에 의해, 자차량의 현재 위치보다 자차량의 진행 방향측에 있어서의, 센서 통합 대상 부분과 지도 대상 통합 부분을 통합한 통합 경계선을 생성할 수 있다.

그리고, 스텝 S212, S213에서는, 제1 실시 형태의 스텝 S111, 112와 마찬가지로, 스텝 S211에서 생성된 통합 경계선의 정보가, 예를 들어 구동 제어 장치(150)에 출력되고(스텝 S212), 출력된 통합 경계선의 정보에 기초하여, 자차량의 구동 제어가 행해진다(스텝 S213).

또한, 스텝 S206에 있어서, 지도 경계선 내에 센서 경계선과 합치하는 부분이 검출되지 않는 경우에는, 스텝 S214로 진행한다. 이와 같이, 지도 경계선 내에 센서 경계선과 합치하는 부분이 검출되지 않는 경우에는, 자차 위치 검출 장치(120)에 의해, 자차량의 위치가 적절하게 검출되지 않을 것이 상정된다. 그래서, 스텝 S214에서는, 경계선 통합 기능에 의해, 자차량의 주행 예정 경로와 자차량의 속도에 기초하여, 자차량의 위치의 추정이 행해진다.

스텝 S215에서는, 경계선 통합 기능에 의해, 스텝 S204에서 검출한 센서 경계선이, 스텝 S214에 있어서 추정한 자차량의 위치에서 검출되는 차선 경계선이라고 판단되고, 이것에 기초하여, 지도 통합 대상 부분이 결정된다. 즉, 경계선 통합 기능은, 자차량의 현재 위치보다 자차량의 진행 방향측이며, 또한 지도 경계선으로부터, 자차량의 추정 위치에 있어서 검출되는 센서 경계선의 범위를 뺀 부분을, 지도 통합 대상 부분으로서 결정한다.

그리고, 스텝 S210에서는, 스텝 S204에서 검출한 센서 경계선 전체가 센서 통합 대상 부분이 되고, 센서 통합 대상 부분(즉, 센서 경계선의 전체)의 각 지점의 위치 좌표가 배열에 추가된다. 또한, 스텝 S211에서는, 스텝 S215에서 결정된 지도 통합 대상 부분의 각 지점의 위치 좌표가 배열에 추가된다. 이에 의해, 스텝 S212에 있어서, 통합 경계선의 정보가 구동 제어 장치(150)에 출력되고, 스텝 S213에 있어서, 자차량의 구동 제어가 행해진다.

이상과 같이, 제2 실시 형태에서는, 도로의 곡률이나 커브의 연속성 등에 기초하여, 주위 검지 센서(110)에 의해 검출된 센서 경계선의 신뢰도를 판정한다. 그리고, 센서 경계선의 신뢰도가 높을수록 지도 경계선과 통합하는 센서 통합 대상 부분을 자차량의 진행 방향측으로 넓히고, 한편, 센서 경계선의 신뢰도가 낮을수록 센서 통합 대상 부분을 자차량의 진행 방향과 반대측으로 작게 한다. 이에 의해, 주위 검지 센서(110)의 검지 정밀도가 소정값 이상인 경우에는, 주위 검지 센서(110)의 검지 결과에 기초하는 센서 통합 대상 부분을 넓게 이용할 수 있어, 자차량의 실제의 주행 상황에 따른, 정밀도가 높은 통합 경계선의 정보를 출력할 수 있다. 또한, 주위 검지 센서(110)의 검지 결과가 소정값 미만인 경우라도, 센서 통합 대상 부분을 자차량의 주변으로 한정함으로써, 정밀도가 높은 통합 경계선의 정보를 출력할 수 있다.

또한, 제2 실시 형태에서는, 주위 검지 센서(110)의 검출 결과에 기초하여, 자차량이 주행하는 차선을 특정하고, 특정한 차선을 따라, 센서 경계선과 지도 경계선의 대조를 행하여, 센서 경계선과 지도 경계선을 통합한다. 이에 의해, 자차 위치 검출 장치(120)에 의한 자차량의 위치 검출 정밀도, 주위 검지 센서(110)에 의한 검지 결과의 정밀도 및 지도 정보의 정밀도 중 적어도 하나가 낮은(소정의 판정값 미만인) 경우라도, 자차량의 주행 상황에 따른 통합 경계선을 출력할 수 있다.

또한, 이상에 설명한 실시 형태는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위해 기재된 것이며, 본 발명을 한정하기 위해 기재된 것은 아니다. 따라서, 상기한 실시 형태에 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균 등물도 포함하는 취지이다.

예를 들어, 상술한 실시 형태에서는, 주행 제어 장치(100)가 구비하는 지도 데이터베이스(130)로부터 지도 정보를 취득하는 구성을 예시하였지만, 이 구성에 한정되지 않고, 예를 들어 주행 제어 장치(100)는, 주행 제어 장치(100)의 외부에 존재하는 서버로부터 지도 정보를 취득하는 구성으로 해도 된다. 혹은, 타차량이 실제로 주행한 경로에 있어서의 차선 경계선의 정보를, 지도 정보가 갖는 차선 경계선의 정보로서, 타차량(혹은 당해 타차량으로부터 정보를 수집한 서버)으로부터 취득하는 구성으로 해도 된다.

또한, 자차 위치 검출 장치(120)에 의한 자차량의 위치의 검출 정밀도, 주위 검지 센서(110)에 의한 검지 결과의 정밀도 및 지도 정보의 정밀도가, 각각에 대응하는 소정의 판정값 이상인 경우에는, 제1 실시 형태에 관한 주행 제어 처리를 행하는 구성으로 할 수 있다. 또한 마찬가지로, 자차 위치 검출 장치(120)에 의한 자차량의 위치 검출 정밀도, 주위 검지 센서(110)에 의한 검지 결과의 정밀도 및 지도 정보의 정밀도 중 적어도 하나가, 각각에 대응하는 소정의 판정값 미만인 경우에는, 상술한 제2 실시 형태에 관한 주행 제어를 행하는 구성으로 할 수 있다. 이에 의해, 주행 제어 장치(100)가 구비하는 센서의 검출 정밀도나 지도 정보의 정밀도가 높은 경우에는, 지도 경계선과 센서 경계선을 보다 정확한 위치에서 통합시킬 수 있기 때문에, 정밀도가 높은 통합 경계선을 출력할 수 있다. 또한, 센서의 검출 정밀도나 지도 정보의 정밀도가 낮은 경우라도, 지도 경계선과 통합시키는 센서 경계선의 범위를 한정함과 함께, 자차량이 주행하는 차선을 추정하여, 추정한 차선에 있어서, 센서 경계선과 지도 경계선을 통합함으로써, 비교적 정밀도가 높은 통합 경계선을 출력하는 것이 가능해진다.

또한, 상술한 제2 실시 형태에서는, 지도 경계선 내에 있어서 센서 경계선과 합치하는 부분이 대조된 경우에, 주위 검지 센서(110)의 검지 결과의 신뢰도에 기초하여, 센서 통합 대상 부분을 결정하고, 결정한 센서 통합 대상 부분과 지도 통합 대상 부분을 통합하는 구성을 예시하였지만, 이 구성에 한정되지 않고, 예를 들어 주위 검지 센서(110)의 검지 결과의 신뢰도에 기초하여, 센서 통합 대상 부분을 결정하고, 지도 경계선 내에, 센서 통합 대상 부분에 합치하는 부분이 존재하는지 대조하는 구성으로 해도 된다.

또한, 상술한 제2 실시 형태에서는, 주위 검지 센서(110)의 검지 결과에 기초하여, 자차량이 주행하는 차선의 차선 번호를 특정하고, 특정한 차선 번호의 차선을 따라 지도 경계선과 센서 경계선을 대조하는 구성을 예시하였지만, 이것에 한정되지 않고, 이하의 구성으로 할 수 있다. 즉, 주위 검지 센서(110)의 검지 결과에 기초하여 자차량이 주행하는 차선의 차선 번호를 특정함과 함께, 자차 위치 검출 장치(120)에 의해 검출된 자차량의 위치 정보와 지도 정보에 기초하여, 자차량이 주행하는 차선의 차선 번호를 특정한다. 그리고, 주위 검지 센서(110)의 검지 결과에 기초하여 특정된 차선 번호와, 자차 위치 검출 장치(120)에 의해 검출된 자차량의 위치 정보에 기초하여 특정된 차선 번호가 일치하는 경우에, 당해 차선 번호의 차선을 따라, 지도 경계선과 센서 경계선을 대조하는 구성으로 할 수 있다.

또한, 상술한 실시 형태에 관한 주위 검지 센서(110)는 본 발명의 검출기에 상당한다.

100 : 주행 제어 장치
110 : 주위 검지 센서
120 : 자차량 위치 검출 장치
130 : 지도 데이터베이스
140 : 제시 장치
150 : 구동 제어 장치
160 : 제어 장치

Claims

자차량의 주위의 실제의 환경으로부터, 자차량의 주위의 차선의 차선 경계선의 정보를 실제 경계선 정보로서 검출하는 검출기를 사용한 주행 제어 방법이며,
지도 정보에 포함되는 차선의 차선 경계선의 정보인 지도 경계선 정보 내에 있어서, 상기 실제 경계선 정보와 합치하는 합치 부분을 검출하고, 상기 실제 경계선 정보를, 상기 지도 경계선 정보 중 상기 합치 부분을 제외한 부분의 정보로 보완함으로써, 상기 실제 경계선 정보와, 상기 지도 경계선 정보를 통합하여 통합 경계선 정보를 생성하고, 생성된 상기 통합 경계선 정보를 출력하는, 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 검출기는, 자차량의 주위의 실제의 환경으로부터, 레인 마크, 연석 및 가드레일 중 적어도 하나를 차선 경계선으로서 검출함으로써, 상기 실제 경계선 정보를 검출하는, 제어 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,
자차량의 위치를 기준으로 하여, 상기 실제 경계선 정보와 상기 지도 경계선 정보의 대조를 행함으로써, 상기 합치 부분을 검출하는, 제어 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,
자차량의 주행 예정 경로를 따라, 상기 실제 경계선 정보와 상기 지도 경계선 정보의 대조를 행함으로써, 상기 합치 부분을 검출하는, 제어 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 지도 경계선 정보 중, 상기 실제 경계선 정보와의 합치도가 가장 높은 부분을, 상기 합치 부분으로서 검출하는, 제어 방법.
제5항에 있어서,
자차량의 위치의 검출 정밀도, 상기 검출기의 검출 정밀도 및 상기 지도 정보의 정밀도가, 각각에 대응하는 소정의 판정값 이상인 경우에, 상기 지도 경계선 정보 중, 상기 실제 경계선 정보와의 합치도가 가장 높은 부분을, 상기 합치 부분으로서 검출하는, 제어 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 검출기에 의해 검출된 상기 실제 경계선 정보의 신뢰도를 판정하고,
상기 실제 경계선 정보의 신뢰도가 소정값 이상인 경우에는, 상기 실제 경계선 정보의 신뢰도가 상기 소정값 미만인 경우에 비해, 상기 지도 경계선 정보와 통합하는 상기 실제 경계선 정보의 범위를 넓히는, 제어 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 검출기에 의해 검출된 상기 실제 경계선 정보의 신뢰도를 판정하고,
상기 실제 경계선 정보의 신뢰도가 소정값 미만인 경우에는, 상기 실제 경계선 정보의 일부를, 상기 지도 경계선 정보와 통합시키는, 제어 방법.
제7항 또는 제8항에 있어서,
상기 실제 경계선 정보의 신뢰도가 높을수록, 상기 지도 경계선 정보와 통합시키는 상기 실제 경계선 정보의 범위를, 자차량의 진행 방향측으로 크게 하는, 제어 방법.
제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 실제 경계선 정보의 신뢰도가 낮을수록, 상기 지도 경계선 정보와 통합시키는 상기 실제 경계선 정보의 범위를, 자차량의 진행 방향과 반대측으로 작게 하는, 제어 방법.
제7항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
도로의 곡률이 클수록 상기 실제 경계선 정보의 신뢰도를 낮게 판정하는, 제어 방법.
제7항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
자차량이 주행하는 도로가 커브이고, 또한 커브가 연속되어 있는 경우에는, 커브가 연속되어 있지 않은 경우에 비해 상기 실제 경계선 정보의 신뢰도를 낮게 판정하는, 제어 방법.
제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 검출기의 검출 결과에 기초하여 자차량이 주행하는 차선의 차선 경계선의 종류를 특정하고, 상기 검출기의 검출 결과에 기초하는 차선 경계선의 종류와, 상기 지도 정보가 갖는 차선의 차선 경계선의 종별 정보와 대조함으로써, 자차량이 주행하는 차선을 특정하고, 자차량이 상기 특정된 차선을 주행하는 것으로서, 상기 실제 경계선 정보와 상기 지도 경계선 정보를 통합하는, 제어 방법.
제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 실제 경계선 정보 및 상기 지도 경계선 정보는, 각각의 경계선 상의 각 지점의 위치 좌표를 나타내는 점군에 의해 표현되고,
점군에 의해 표현된 상기 실제 경계선 정보 및 상기 지도 경계선 정보를 통합함으로써, 점군에 의해 표현된 상기 통합 경계선 정보를 출력하는, 제어 방법.
제14항에 있어서,
점군에 의해 표현된 상기 실제 경계선 정보 및 상기 지도 경계선 정보를 나타내는 각 지점의 위치 좌표의 간격을 대략 균등하게 하는, 제어 방법.
제14항에 있어서,
도로의 곡률이 클수록 상기 실제 경계선 정보 및 상기 지도 경계선 정보를 나타내는 각 지점의 위치 좌표의 간격을 짧게 하고, 도로의 곡률이 작을수록 상기 실제 경계선 정보 및 상기 지도 경계선 정보를 나타내는 각 지점의 위치 좌표의 간격을 길게 하는, 제어 방법.
제14항에 있어서,
도로의 제한 속도 또는 자차량의 주행 속도가 빠를수록 상기 실제 경계선 정보 및 상기 지도 경계선 정보를 나타내는 각 지점의 위치 좌표의 간격을 길게 하는, 제어 방법.
제14항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,
점군으로 표현된 상기 통합 경계선 정보를, 함수로 표현된 상기 통합 경계선 정보로 변환하여 출력하는, 제어 방법.
자차량의 주위의 실제의 환경으로부터, 자차량의 주위의 차선의 차선 경계선의 정보를 실제 경계선 정보로서 검출하는 검출기와, 자차량의 주행을 제어하는 제어부를 구비하는 주행 제어 장치이며,
상기 제어부는, 지도 정보에 포함되는 차선의 차선 경계선의 정보인 지도 경계선 정보 내에 있어서, 상기 실제 경계선 정보와 합치하는 합치 부분을 검출하고, 상기 실제 경계선 정보를, 상기 지도 경계선 정보 중 상기 합치 부분을 제외한 부분의 정보로 보완함으로써, 상기 실제 경계선 정보와, 상기 지도 경계선 정보를 통합하여 통합 경계선 정보를 생성하고, 생성된 상기 통합 경계선 정보를 출력하는, 주행 제어 장치.