FR3107763B1 - Procédé de cartographie tri-dimensionnelle et calculateur associé - Google Patents

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Abstract

La présente divulgation concerne un procédé de cartographie tridimensionnelle de lignes de marquage au sol détectées dans le champ de vision d’au moins une caméra située dans au moins un véhicule et orientée vers la route mis en œuvre par au moins un calculateur, un véhicule comprenant au moins une caméra et au moins un calculateur configuré pour mettre en œuvre au moins certaines des étapes du procédé et un programme d’ordinateur associé. Le procédé comprend en outre la mise en œuvre d’un algorithme de détection de ligne par au moins un véhicule et la détermination d’un modèle permettant de d’estimer les coordonnées GNSS (longitude, latitude et altitude) de points appartenant à une même ligne. Le modèle d’estimation des coordonnées GNSS des points appartenant à une même ligne est obtenu par extrapolation d’une fonction à partir d’une pluralité de points dont la position GNSS est déterminée, chaque point étant obtenu suite à la mise en œuvre d’un algorithme de détection de ligne pour une position courante d’un véhicule, à la sélection d’un point sur chacune des lignes détectées par l’algorithme de détection de ligne, et à la détermination de la position GNSS de ce point. Figure de l’abrégé : Figure 5
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